Omron Cefire CC

CURSO:
15FP35CF005
Programacin de
autmatas OMRON CJ/CP1
Roberto lvarez Sindn

Revisin 1.1
Junio 2016
ndice
1. Introduccin a los autmatas.................................................................................................................. 1
2. Estructura de un PLC ............................................................................................................................... 2
2.1 Estructura externa ........................................................................................................................... 2
2.2 Estructura interna:........................................................................................................................... 3
3. Dispositivos de E/S del autmata............................................................................................................ 6
4. Conexin y cableado del autmata ......................................................................................................... 7
5. reas de memoria ................................................................................................................................. 10
rea de entradas y salidas (CIO) y rea de trabajo (W) ........................................................................ 10
rea de rels especiales (SR)................................................................................................................. 12
rea auxiliar (AR)................................................................................................................................... 12
rea de enlace (LR)................................................................................................................................ 12
rea retencin (HR)............................................................................................................................... 13
rea de temporizadores y contadores (TC) .......................................................................................... 13
rea de memoria de datos (DM en la serie C y D en las series CP/CJ/CS) ............................................ 13
Direccionamiento de los distintos modelos de PLC .............................................................................. 14
6. Modos e indicadores de funcionamiento ............................................................................................. 20
7. Comunicacin con el PLC ...................................................................................................................... 22
8. Resumen de programacin bsica ........................................................................................................ 23
Instrucciones lgicas bsicas (LD, OUT, AND, OR) ................................................................................ 23
Enclavamientos (KEEP, SET, RSET)......................................................................................................... 25
Temporizadores y contadores (TIM, TIMH, TTIM, CNT, CNTR) ............................................................. 27
Flancos (DIFU, DIFD) .............................................................................................................................. 29
Enclavamientos (IL / ILC) ....................................................................................................................... 30
Comparaciones (CMP) ........................................................................................................................... 31
Movimiento de datos (MOV / MOVL) ................................................................................................... 34
Incrementar y decrementar en BCD (INC / DEC) .................................................................................. 35
Desplazamiento de bits (SFT / SFTR) ..................................................................................................... 40
Saltos. JMP(04) y JME(05) ..................................................................................................................... 44
Errores: FAL(06) / FALS(07) / FPD (269) ................................................................................................ 46
Control de programas (Tareas) (TKON/TKOF) ....................................................................................... 49
9. Uso de las instrucciones de expansin.................................................................................................. 52
Anexos: ....................................................................................................................................................... 54
Creacin de la tabla de smbolos mediante editor externo .................................................................. 54
Insercin de etiquetas de smbolos en la utilidad SwitchBox ............................................................... 55
Documentacin de referencia:
W394-ES2-07 Manual de programacin CS/CJ
W474-E1-09 Manual de referencia de instrucciones
W393-E1-14 Manual de operacin de la serie CS/CJ
W516-E1-01 Manual de operacin del CP1L-EL y CP1L-EM
W451-E1-03 Manual de programacin CP1L / CP1H
Disponibles en la web del fabricante del producto:

http://industrial.omron.es/
Contenido adicional:
Lista de reproduccin en YouTube:
https://www.youtube.com/playlist?list=PL6w-_JQPzf2G5cTGHG3IOS8rKLKtyhpGY
Blog:
http://automatizacioncavanilles.blogspot.com.es/
Este trabajo se distribuye bajo licencia Creative Commons BY-NC-SA

http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/4.0/
Roberto lvarez Sindn. IES Cavanilles. Alicante
1.
Curso 15FP35CF005
Introduccin a los autmatas
Debido al tremendo auge de la industria, cada vez las mquinas habilitadas para procesos productivos
eran ms grandes y complejas, necesitando armarios elctricos donde poder ubicar el aparellaje cada
vez ms voluminosos y complicados, aumentando las dificultades de reparacin de las mismas.
Con la aparicin de los semiconductores y los circuitos integrados, paulatinamente se fueron
sustituyendo los rels auxiliares por puertas lgicas, que redujeron considerablemente el espacio, no
contribuyendo, sin embargo, a solventar los problemas de averas, recambios, etc. que seguan
producindose.
En 1968, las factoras de automviles de Ford y General Motors, construyeron conjuntamente el primer
Transfer controlado electrnicamente. Este equipo electrnico tena ventaja sobre los automatismos
convencionales basado en rels, temporizadores, etc. de que era fcilmente programable, sin necesidad
de recurrir a ordenadores externos. Se puede decir que ste fue el primer Autmata Programable o PLC
(Program Logic Control) y fue diseado por Allen Bradley.
No existe un lenguaje comn a todos los autmatas, cada marca utiliza el suyo propio. La norma
internacional de estandarizacin IEC normaliza de los lenguajes de programacin entre las diferentes
marcas, de forma que se puedan adaptar entre las diferentes marcas. Lo que s es igual es el concepto
de trabajo, como todos se basan en esquemas elctricos, todos los PLCs son bsicamente iguales pero
con diferentes juegos de instrucciones, de esta manera se puede decir que una vez conocida una marca
conoces el resto.
VENTAJAS E INCONVENIENTES
La llegada de estos equipos conlleva una serie de ventajas e inconvenientes:
Ventajas:
Menor tiempo empleado en la elaboracin de proyectos ya que no es necesario dibujar
esquemas, no es necesario simplificar (tiene mucha memoria) y disminuye considerablemente
los materiales.
Posibilidad de introducir modificaciones sin cambiar el cableado ni aparellaje.
Menor espacio ocupado por el cuadro elctrico.
Menor costo en el montaje.
Mantenimiento ms barato.
Aumento de fiabilidad del sistema, ya que elimina los contactos elctricos fsicos y mviles.
Permite la autodeteccin de averas.
Control de varias mquinas con un nico autmata.
Versatilidad, en el caso de dejar de trabajar donde est instalado, puede ser reprogramado y
puesto a trabajar en otro lugar.
Inconvenientes:
Necesidad de un programador.
Coste ms elevado.
Necesidad de personal especializado.
Programacin de autmatas OMRON CJ/CP1
2.
Curso 15FP35CF005
Estructura de un PLC
La mejor opcin para el control de procesos industriales es el empleo de autmatas programables. Estos
aparatos se basan en el empleo de un microcontrolador para el manejo de las entradas y salidas. La
memoria del aparato contendr tanto el programa de usuario que le introduzcamos como el sistema
operativo que permite ejecutar secuencialmente las instrucciones del programa. Opcionalmente, en la
mayora de los autmatas, tambin se incluyen una serie de funciones pre-implementadas de uso
general (como reguladores PID).
La mayor ventaja es que si hay que variar el proceso basta con cambiar el programa introducido en el
autmata (en la mayora de los casos). Otra ventaja es que el autmata tambin nos permite saber el
estado del proceso, incluyendo la adquisicin de datos para un posterior estudio.
2.1
Estructura externa
Todos los autmatas programables, poseen una de las siguientes estructuras:
Compacta: en un solo bloque estn todos los elementos.

Modular:
A) Estructura americana: separa slo las E/S del resto del autmata.
B) Estructura europea: cada mdulo es una funcin (fuente de alimentacin, CPU, E/S, etc.).
Exteriormente nos encontraremos con cajas que contienen una de estas estructuras, las cuales poseen
indicadores y conectores en funcin del modelo y fabricante.
Para el caso de una estructura modular se dispone de la posibilidad de fijar los distintos mdulos en
rales normalizados, para que el conjunto sea compacto y resistente.
Los micro-autmatas suelen venir sin caja, en formato kit, ya que su empleo no es determinado y se
suele incluir dentro de un conjunto ms grande de control o dentro de la misma maquinaria que se debe
controlar.
2.2
Curso 15FP35CF005
Estructura interna:
Los elementos esenciales, que todo autmata programable posee como mnimo, son:
Unidad central de proceso (CPU): se encarga de procesar el programa de usuario que le

introduciremos. Para ello disponemos de diversas zonas de memoria, registros, e instrucciones
de programa.
Seccin de entradas: se trata de lneas de entrada, las cuales pueden ser de tipo digital o
analgico. En ambos casos tenemos unos rangos de tensin caractersticos, los cuales se
encuentran en las hojas de caractersticas del fabricante. A estas lneas conectaremos los
sensores.
Seccin de salidas: son una serie de lneas de salida, que tambin pueden ser de carcter digital
o analgico. A estas lneas conectaremos los actuadores.
ENTRADAS
CPU
SALIDAS
Tanto las entradas como las salidas estn aisladas de la CPU segn el tipo de autmata que utilicemos.
Normalmente se suelen emplear optoacopladores en las entradas y rels/optoacopladores en las
salidas. Aparte de estos elementos podemos disponer de los siguientes:
Unidad de alimentacin (algunas CPU la llevan incluida).

Unidad o consola de programacin: que nos permitir introducir, modificar y supervisar el
programa de usuario.
Dispositivos perifricos: como nuevas unidades de E/S, ms memoria, unidades de

comunicacin en red, etc.
Interfaces: facilitan la comunicacin del autmata mediante enlace serie con otros dispositivos
(como un PC).
Veamos a continuacin la estructura interna ms profundamente:
En los siguientes apartados comentaremos la estructura de cada elemento.
Curso 15FP35CF005
MEMORIA
Dentro de la CPU vamos a disponer de un rea de memoria, la cual emplearemos para diversas
funciones:
Memoria del programa de usuario: aqu introduciremos el programa que el autmata va a

ejecutar cclicamente.
Memoria de la tabla de datos: se suele subdividir en zonas segn el tipo de datos (como marcas
de memoria, temporizadores, contadores, etc.).
Memoria del sistema: aqu se encuentra el programa en cdigo mquina que monitoriza el
sistema (programa del sistema o firmware). Este programa es ejecutado directamente por el
microprocesador/microcontrolador que posea el autmata.
Memoria de almacenamiento: se trata de memoria externa que empleamos para almacenar el
programa de usuario, y en ciertos casos parte de la memoria de la tabla de datos. Suele ser de
uno de los siguientes tipos: EPROM, EEPROM, o FLASH.
Cada autmata divide su memoria de esta forma genrica, haciendo subdivisiones especficas segn el
modelo y fabricante.
Para dar respuesta a las distintas demandas, la CPU utiliza distintos tipos de memoria, segn sea su
capacidad de almacenamiento, su velocidad de lectura escritura, su volatilidad, etc.
MEMORIA
Lectura/Escritura
Slo lectura
Aplicaciones.
VOLTIL
NO VOLTIL
RAM+Bateria
RAM
Datos internos.
Memoria imagen
de E/S.
ROM
Memoria del
sistema
(Firmware).
EPROM
Programa de
usuario.
RAM+EEPROM
Programa de usuario.
Datos internos.
Parmetros.
EEPROM
FLASH
Programa de
usuario.
Parmetros.
CPU
La CPU es el corazn del autmata programable (microprocesador). Es la encargada de ejecutar el
programa de usuario mediante el programa del sistema (es decir, el programa de usuario es
interpretado por el programa del sistema). Sus funciones son:
Vigilar que el tiempo de ejecucin del programa de usuario no excede un determinado tiempo
mximo (tiempo de ciclo mximo). A esta funcin se le suele denominar Watchdog (perro
guardin). Si se sobrepas el tiempo mximo de ciclo, se activara la seal de error
correspondiente.
Ejecutar el programa de usuario.
Crear una imagen de las entradas, ya que el programa de usuario no debe acceder
directamente a dichas entradas.
Renovar el estado de las salidas en funcin de la imagen de las mismas obtenida al final del
ciclo de ejecucin del programa de usuario.
Comprobacin del sistema.
Curso 15FP35CF005
Para ello el autmata va a poseer un ciclo de trabajo (SCAN), que ejecutar de forma continua:
IMAGEN DE LAS
ENTRADAS
ENTRADAS
EJECUCIN DEL
PROGRAMA DE
USUARIO
IMAGEN DE LAS
SALIDAS
SALIDAS
WATCHDOG
El Tiempo de Respuesta, es el tiempo necesario para llevar a cabo las distintas operaciones de control.
En particular, el tiempo de respuesta de un sistema (activacin de una seal de salida en relacin a una
entrada) viene determinado principalmente por:
UNIDADES DE E/S
Las E/S son ledas y escritas dependiendo del modelo y del fabricante, es decir pueden estar incluidas
sus imgenes dentro del rea de memoria o ser manejadas a travs de instrucciones especficas de E/S.
las veremos ms detenidamente en el punto siguiente.
INTERFACES
Todo autmata, salvo casos excepcionales, posee la virtud de poder comunicarse con otros dispositivos
(como un PC). Lo normal es que posea una E/S serie del tipo RS-232 / RS-422, USB RJ45. A travs de
esta lnea se pueden manejar todas las caractersticas internas del autmata, incluido la programacin
del mismo, y suele emplearse para monitorizacin del proceso en otro lugar separado.
3.
Curso 15FP35CF005
Dispositivos de E/S del autmata
ENTRADAS
La unidad de entradas es el medio por el que el autmata recibe la
informacin del entorno. Para activar una entrada deberemos enviar un
impulso o bien mantener un valor de tensin en un rango determinado
entre el borne comn y la entrada.
Distinguimos dos tipos de entradas al autmata:
Digitales: La entrada que se introduce slo tiene 2 valores posibles, ACTIVADODESACTIVADO (0 1). Utilizaremos entradas de este tipo para conectar pulsadores,
selectores, finales de carrera, detectores fotoelctricos, ...
Analgicas: En este caso la entrada recibe un valor continuo de tensin o intensidad,
dentro del rango que admite la entrada (normalmente de 4-20 mA o de 0-10 V).
Conectaremos a estas entradas sensores analgicos (nos miden valores continuos), como
las sondas de presin, temperatura, caudalmetros,....
SALIDAS
Son las encargadas de transmitir las rdenes dadas por la CPU del autmata en funcin de la
programacin al sistema automatizado. Nuevamente distinguimos dos tipos de salidas:
Digitales: Slo admiten 2 estados posibles, ACTIVADO-DESACTIVADO (0 1). Utilizan
salidas de este tipo las que conectan a rels, contactores, lmparas de sealizacin, ...
Analgicas: Admiten valores dentro de un rango continuo de valores posibles. Son salidas
analgicas variadores de velocidad, vlvulas de control de flujo, actuadores lineales,
resistencias variables, ... La resolucin y el tiempo de respuesta son los parmetros que
determinan la calidad de la unidad analgica.
Las entradas y salidas digitales pueden estar integradas en el propio PLC (modelos compactos CPM2A,
CP1L), o en unidades especficas de E/S que se acoplan a la CPU (modelos modulares CJ1M, CJ2M).
Por el contrario, para las analgicas deberemos disponer de un mdulo de expansin adicional, (como el
MAD11 para la serie CP que dispone de 2 entradas y 1 salida digitales, de 12 bits de resolucin o el
MAD42 de la serie CJ que integra 4E/2S de 13 bits de resolucin) y se conectan a travs de una baha de
expansin de perifricos.
Cada vez es ms frecuente integrar unidades analgicas, incluso en modelos
bsicos, las nuevas CPU de la serie CP1L integran de serie dos entradas
analgicas y hay modelos de la serie CP1 que integran hasta 4E/2S
analgicas. Aparte de lo anterior en las unidades de expansin frontal de la
serie CP1 y CJ2 se pueden integrar este tipo de unidades de forma simple.
Existen adems entradas y salidas especiales para determinadas aplicaciones, como pueden ser tareas
de interrupcin, contaje rpido, entradas y salidas de pulsos, medida de frecuencia Algunas de ellas
van integradas en la propia CPU de los modelos compactos, mientras que otras es preciso disponer de
unidades de expansin especficas para la funcin a realizar.
4.
Curso 15FP35CF005
Conexin y cableado del autmata
Tomamos como referencia para el cableado un dispositivo compacto, como puede ser la serie CPM2 o
CP1L. Consultar siempre el manual de instalacin del autmata antes de realizar ninguna operacin.
Alimentacin
Distinguimos 2 modelos en cuanto a la alimentacin. Con alimentacin de CA de 100-240 V y
alimentacin a CC de 24 V. En este ltimo caso necesitamos una fuente externa, se recomienda una
fuente con doble aislamiento y un bajo factor de rizado.
La conexin de la fuente de CA se realizar como
se indica en la figura.
Conviene independizar la lnea de alimentacin
de los autmatas para evitar la cada de tensin
en caso de conectar receptores de gran
potencia.
El trenzado de los cables reduce el ruido de la lnea de alimentacin.
Conectar la toma de tierra a una puesta a tierra de menos de 100 para proteger al PLC de descargas
elctricas y operaciones incorrectas.
Entradas
Aunque los contactos de las entradas soportan valores de tensin elevados, como la mayora de
sensores funcionan a 24 V en corriente continua, es recomendable utilizar esta tensin para alimentar
las entradas, bien utilizando una fuente externa o la que viene integrada en el propio autmata (slo si
la carga de los dispositivos a conectar no es muy elevada).
En la imagen anterior vemos la conexin de las entradas utilizando una fuente de alimentacin externa
con negativo (-) comn (en lnea discontinua veramos la conexin con positivo (+) comn).
En la siguiente imagen tenemos la forma de conectar la fuente auxiliar de tensin que incorporan los
autmatas de corriente alterna. La conexin es a negativo comn, pero puede hacerse con positivo
comn de igual forma. Es importante respetar la intensidad mxima que suministra la fuente (300 mA).
Curso 15FP35CF005
Uno de los inconvenientes mayores de este tipo de autmatas es que el COMN (terminal COM de la
imagen), es compartido por todas las entradas. Esto implica que todos los sensores han de tener las
mismas caractersticas, es decir todos han de ser PNP (salida positiva) o todos NPN (salida negativa),
no pudiendo mezclar sensores de distintos tipos (salvo que los hagamos pasar por un rel u otro
dispositivo y cambiemos la polaridad).
Si utilizamos sensores PNP deberemos conectar el terminal negativo (-) de la alimentacin al COM. Si
estos son NPN, conectaremos el terminal positivo (+) al conector COM del autmata. Lgicamente, los
pulsadores, finales de carrera y dems dispositivos de entrada mecnicos, se alimentarn de acuerdo a
este esquema (si los sensores son PNP, los pulsadores se alimentan con el terminal +, si son NPN se
alimentarn con el terminal -).
Salidas
Existen modelos con salida a transistor (PNP NPN) y con salida a rel. En este ltimo caso, la
intensidad mxima para cada salida es de 2A y de 4A para el comn de cada grupo de salidas,
independientemente del valor de tensin y de que sea en alterna o en continua. En los modelos con
salida a transistor, la carga mxima de la salida ser de 300 mA y un mximo de 900 mA por comn (slo
en corriente continua).
En el caso de las salidas, tendremos varios comunes (COM), algunos para salidas especiales (la X.00 y la
X.01) que tienen un COM exclusivo, porque normalmente esas salidas son especiales, permitiendo
salidas de pulsos, y otros que son compartidos por varias salidas.
Curso 15FP35CF005
Esto permite conectar distintos tipos de actuadores de caractersticas diferentes, agrupando los de
caractersticas similares a un mismo comn. Esto es, puedo tener salidas a 24 V en continua con positivo
o negativo comn y, a la vez, otros grupos de salidas a 24, 50 230 V en corriente alterna, dependiendo
de la fuente con la que alimente ese comn.
Especificacin
Salida Rel
Salida
2 A (24 V cc 250 V ca)
Comn
4 A / comn
Especificacin
Salida transistor
Salida
300 mA (4,5 a 30 VDC)
Comn
0,9 A / comn
Si todos los dispositivos de salida son de caractersticas elctricas similares, puentear los distintos
comunes, tal y como aparece en la figura anterior.
En el autmata CPM2A/CP1L de corriente alterna, puedo utilizar la fuente de alimentacin integrada de
24 V cc para la alimentacin de las salidas (respetando la potencia mxima que puede suministrar).
La conmutacin rpida de cargas inductivas conectadas a las salidas de rel del PLC pueden provocar
perturbaciones y sobrecorrientes que es preciso controlar, tanto por la durabilidad de los dispositivos de
conmutacin como para evitar perturbaciones en el sistema. De acuerdo con la EN61131-2, ser
necesario tomar alguna medida si se producen ms de 5 conmutaciones por minuto en el conjunto de
las salidas. Las medidas ms habituales son:
En caso de receptores que provoquen una alta intensidad de corriente, como podra ser una lmpara
incandescente, se pueden limitar estas corrientes conectando una resistencia en serie o en paralelo
segn se muestra en las imgenes siguientes:
5.
Curso 15FP35CF005
reas de memoria
La memoria del autmata se encuentra dividida en dos reas fundamentales, cada una con funciones y
caractersticas distintas:
rea de Programa: Donde se almacena el programa del PLC.
rea de Datos: Se utiliza para almacenar valores o para obtener informacin sobre el
estado en que se encuentra el autmata.
Esta rea se encuentra dividida en varias zonas segn las funciones que realizan: CIO, IR, W, SR, AR, HR,
LR, DM (D en la serie CP/CJ), TR, T/C.
Las unidades de memoria en las que podemos trabajar son:
Denominacin
Valor
Bit
01
Byte
8 bits
Palabra Canal
2 bytes 16 bits
Doble palabra
4 bytes 32 bits
Los autmatas de OMRON trabajan normalmente en canales, esto es, en unidades de 16 bits, aunque
para determinadas operaciones puede utilizar ms de un canal.
DIRECCIONAMIENTO
El formato de las direcciones de memoria del autmata comprende dos dgitos separados por un punto,
indicando el nmero de canal y el bit (XXX.YY) En caso de necesidad, se indicar el rea de memoria a
que pertenece:
XXX
Nmero de canal (Registro).
YY
Nmero de bit (entre 00 y 15).
Ejemplos:
155.05 = Canal 155, bit 05
HR 12.15 = Canal 12, bit 15 del rea HR
rea de entradas y salidas (CIO) y rea de trabajo (W)

El rea CIO comprende los canales asociados a las entradas y salidas fsicas del autmata (las
incorporadas y las posibles mediante unidades de expansin) y los rels internos, que no se
corresponden con E/S fsicas, pero que son gestionadas de igual forma y se utilizan normalmente para
almacenar estados u operaciones intermedias. En la serie CS/CJ/CP adems de los rels internos aparece
adems un rea de trabajo (W) que ampla el rea de trabajo interna.
El acceso a estas reas de memoria puede hacerse bit a bit o con todo el canal. Aunque se puede hacer,
no es preciso indicar que se trabaja con esta rea, por ejemplo 20.01. En el caso de los CJ/CP s que es
necesario indicar el rea de trabajo W, por ejemplo W20.01.
Es un rea de memoria voltil, esto es, en caso de falta de alimentacin o cambio de modo de
operacin, no retiene el estado en que se encuentran.
10
Curso 15FP35CF005
Los distintos modelos compactos como CPM2A/CP1L se definen por el nmero de puntos de E/S que
llevan incorporados (hay modelos entre 10 y 60 puntos de E/S integradas en la misma carcasa).
Tomando como referencia un modelo intermedio, con 30 puntos de E/S, de las que 18 son entradas y 12
salidas. Las direcciones fsicas vienen indicadas en la carcasa, junto a unos leds que indican su estado.
Ejemplo: Modelo CPM2A/CP1L de 30 puntos E/S
Entradas (12 + 6 = 18 entradas)
CPM2A /CP1L
Canal 0
00, 01, 02, , 11
12 entradas
CPM2A /CP1L
Canal 1
00, 01, 02, , 05
6 entradas
Salidas (8 + 4 = 12 salidas)
CPM2A Canal 10
CP1L Canal 100
00, 01, 02, , 07
8 salidas
CPM2A Canal 11
CP1L Canal 101
00, 01, 02, 03
4 salidas
Observemos que aunque OMRON trabaja

normalmente con canales (16 bits), no
todas las direcciones se corresponden con
entradas o salidas fsicas. As en las
entradas slo utiliza 12 bits (del 00 al 11) y
en las salidas slo 8 (del 00 al 07). Las
direcciones no utilizadas, podrn usarse
como rels internos, aunque no es
recomendable.
Las unidades de expansin, que segn el modelo pueden conectarse a la CPU, irn tomando los canales
de direccionamiento en funcin de la posicin que tengan. Por ejemplo, para un CP1L de 40 E/S con 3
unidades de expansin, las direcciones de E/S que adoptar cada mdulo seran:
Esto es, cada unidad adoptar el primer canal disponible de entradas o salidas a partir del 2 en el caso
de las entradas y del 102 en el caso de las salidas.
11
Curso 15FP35CF005
rea de rels especiales (SR)

Son rels de sealizacin de funciones especiales, relacionadas con el
funcionamiento del autmata, tales como condiciones de servicio
(primer ciclo de scan, siempre ON u OFF), temporizaciones (relojes de
pulsos a varias frecuencias), diagnosis (sealizacin o anomalas),
comparaciones, comunicaciones
Aunque puede usarse el bit correspondiente, no es necesario
conocerlo, aparece al insertar un nuevo contacto. Destacamos los
siguientes.
(Para el CPM2A, son bits que ocupan un rea concreta, que dependen del modelo. En la serie CS/CJ/CP
no estn en las mismas direcciones, si no que ya utilizan un rea de configuracin CF y tambin el rea
auxiliar AR)
Bit
CP1L
Nombre
Funcin
CPM2A
A200.11
253.15
P_First_Cycle
Pulso de primer ciclo de scan. Manda un pulso la primera

vez que se pone en marcha el autmata.
CF113
255.13
P_On
Pulso de siempre ON. Mantiene la seal activa de forma

permanente.
CF114
255.14
P_Off
Pulso de siempre OFF. Mantiene la seal desactivada de

forma permanente.
CF003
255.03
P_ER
Indicador de error de ejecucin de instruccin.
CF005
255.05
P_GT
Bit de comparacin (Mayor que >)
CF006
255.06
P_EQ
Bit de comparacin (Igual que =)
CF007
255.07
P_LT
Bit de comparacin (Menor que <)
CF104
254.00
P_1min
Pulso de reloj de 1 minuto
CF102
252.02
P_1s
Pulso de reloj de 1 segundo
CF101
255.01
P_0_2s
Pulso de reloj de 0.2 segundos
rea auxiliar (AR)

Contiene bits de control e informacin del autmata y los perifricos, como pueden ser los puertos de
comunicaciones, puerto de perifricos, memorias externas Se trata de un rea de memoria de
retencin, esto es, ante un corte elctrico o cambio de estado, mantiene el valor ON/OFF que tenan al
volver a ser puestos en servicio. Se divide en dos bloques:
Sealizacin: errores de configuracin y almacenamiento de datos del sistema.
Memorizacin y gestin de datos
rea de enlace (LR)

Se utiliza para el almacenamiento e intercambio de datos entre dos o ms autmatas en la serie C
(CPM2A, CQM1H). En el caso del CPM2A, no tiene capacidad de red sin una tarjeta de comunicacin
adicional, slo se puede utilizar conectando dos autmatas en forma PC Link (1:1) directamente por el
puerto serie.
12
Curso 15FP35CF005
Es un tipo de memoria voltil, pierde su estado ante un corte de alimentacin o cambio de estado del
autmata. Los bits de esta rea que no se utilizan pueden ser empleados como bits de trabajo.
En otros modelos de la serie CS/CJ/CP es posible establecer comunicacin por RS422/485
interconectando hasta 9 equipos, pero ya no se utiliza el rea LR, si no que se reservan una serie de
canales en el rea CIO.
rea retencin (HR)

Se utiliza para almacenamiento y manipulacin de datos internos. Se gestiona igual que el rea IR y su
principal caracterstica es que se trata de una memoria retentiva, esto es, mantiene su estado ON/OFF
ante fallos de alimentacin o cambios de estado del PLC.
Es necesario especificar que direccionamos un rel de esta rea indicndolo delante mediante HR (por
ejemplo: H2.01).
rea de temporizadores y contadores (TC)

Es el rea reservada para el uso de temporizadores (TIM, TIMH) y contadores (CNT, CNTR) y es
compartida por ambos en la serie C, es decir, no puede haber un temporizador y un contador con la
misma direccin (si tenemos un temporizador TIM01, no podemos tener un contador CNT01). En el caso
del CPM2A, tendremos hasta 256 temporizadores/contadores.
Aparte del numero de temporizador / contador, deberemos indicar el valor de preseleccin hasta el que
queremos que alcance, normalmente ser un valor numrico, que introduciremos precedido de una
almohadilla (# para indicar que es un valor decimal). Tambin puede direccionarse a un canal o un DM.
En los modelos CS/CJ/CP ya no comparten la misma rea de memoria temporizadores y contadores, por
lo que pueden tener el mismo nmero identificativo y el nmero de temporizadores y contadores que
se pueden utilizar es muy superior (hasta 4096 temporizadores y 4096 contadores en un CJ1M un
CP1L con CPU M).
rea de memoria de datos (DM en la serie C y D en las series CP/CJ/CS)

Se trata de memorias de 16 bits que se direccionan como un canal (no puede seleccionarse slo un bit de
esta rea). Nos permiten gestionar valores numricos en operaciones o utilizables para operaciones con
E/S analgicas.
Es un rea retentiva, mantiene el valor en caso de corte de tensin.
Se almacena aqu el registro de errores y los datos de configuracin del autmata (modo de
conexin, estado en el arranque, puerto de comunicaciones).
13
Curso 15FP35CF005
Direccionamiento de los distintos modelos de PLC

MAPEADO DE MEMORIA CPM2A
Nombre
N de puntos
Canal n
Bit n
Funcin
Bits de entrada
160 puntos
(10 canales)
000 a 009
00000 a 00915
Bits de salida
160 puntos
(10 canales)
010 a 019
01000 a 01915
Estos bits se pueden utilizar como un

terminal de E/S externas. Los bits no
utilizados como canales de E/S se
pueden utilizar como bits de trabajo.
Bits de trabajo
928 puntos
(58 canales)
IR 020 a IR 049
IR 200 a IR 227
IR 02000 a IR 04915
IR 20000 a IR 22715
Estos bits se pueden utilizar para

cualquier propsito en el programa.
Bits auxiliares especiales (SR)
448 puntos
(28 canales)
SR 228 a SR 255
SR 22800 a SR 25515
Estos bits son para funciones especficas.
Bits de memoria temporal (TR)
8 puntos
---
TR 0 a TR 7
Estos bits almacenan temporalmente el

estado ON/OFF de los puntos de
bifurcacin del circuito.
Bits de retencin (HR)
320 puntos
(20 canales)
HR 0000 a HR 1915
Estos bits se pueden utilizar para

cualquier cometido en el programa, e
incluso se pueden utilizar para
almacenar estados ON/OFF en caso de
corte de alimentacin.
Bits auxiliares (AR)
384 puntos
(24 canales)
AR 00 a AR 23
AR 0000 a AR 2315
Estos bits tienen funciones especficas, e

incluso se pueden utilizar para
almacenar estados ON/OFF en caso de
corte de alimentacin.
Bits de enlace (LR)
256 puntos
(16 canales)
LR 00 a LR 15
LR 0000 a LR 1515
Estos bits se utilizan para E/S de datos de

enlace 1:1. Tambin se pueden utilizar
como bits de trabajo.
Temporizador/Contador
(TIM/CNT)
256 puntos
TIM/CNT 000 a TIM/CNT 255
Bits para temporizadores y contadores.

No utilizar el mismo nmero para
temporizador y contador.
Lectura /
Escritura
2.026 canales
DM 0000 a DM 1999
DM 2022 a DM 2047
La memoria de datos utiliza unidades de

canal (16-bits) para almacenar datos en
caso de fallo de alimentacin.
Area de
almacenaje de
historia de error
22 canales
DM 1000 a DM 1021
Slo lectura
456 canales
DM 6144 a DM 6599
Area de
configuracin del
PLC
56 canales
DM 6600 a DM 6655
Estas memorias de datos no pueden ser

accedidas para escritura desde el
programa del PLC, aunque s desde un
perifrico externo.
Slo se puede trabajar con la palabra
(canal) completa.
E/S y bits
internos
(IR)
Memoria
de datos
(DM)
HR 00 a HR 19
Funciones de bit
Bits de E/S
Estos bits estn asignados a terminales de entrada y salida y reflejan el estado ON/OFF de puntos de entrada y salida. Para el
CPM1, los bits de entrada comienzan en 00000 y los de salida en 01000.
Bits de trabajo (IR)
Estos bits se pueden utilizar para cualquier funcin en programas, pero no se pueden utilizar para entrada o salida a terminales
de E/S.
Bits auxiliares especiales (SR)
Estos bits se utilizan para almacenar selecciones y valores actuales para todas las funciones, as como para indicadores
asociados con la operacin del CPM2A.
Bits de memoria temporal (TR)
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Estos bits almacenan temporalmente el estado ON/OFF de puntos de bifurcacin del circuito, si no se pueden escribir, sin
alteracin, diagramas de rels complejos. El bit slo se utiliza cuando se programa en nemnico. No es necesario tener en
cuenta los bits TR cuando se programa con diagramas de rels, dado que todo el proceso se efecta interna y
automticamente.
Los mismos bits TR en el mismo bloque de instruccin no se pueden utilizar ms de una vez, pero s en diferentes bloques.
Los bits TR no se pueden utilizar para monitorizar el estado ON/OFF mediante las funciones de monitorizacin de dispositivos
perifricos.
Bits de retencin (HR)
Estos bits retienen el estado ON/OFF incluso cuando la fuente de alimentacin del CPM1 est desconectada o cuando se
arranca y para la operacin. Estos bits se utilizan exactamente igual que bits de trabajo.
Bits auxiliares (AR)
Estos bits retienen las funciones primarias, tales como indicadores, asociadas con la operacin del CPM2A. El bit retiene el
estado ON/OFF cuando se desconecta la alimentacin del CPM2A o cuando se para y arranca la operacin.
Bits de enlace (LR)
Estos bits se pueden utilizar para intercambiar datos con PLCs remotos en conexiones 1:1 entre CPM1s as como entre un
CPM2A y un CQM1 o un C200HS.
Temporizador/Contador (TIM/CNT)
Este es un temporizador/contador utilizado con instrucciones TIM, TIMH(15), CNT y CNTR(12). Dado que el nmero es el mismo
para ambas instrucciones, no utilizar el mismo nmero dos veces, incluso para diferentes instrucciones.
El nmero de temporizador/contador se designa como dato de canal, cuando se utiliza el valor de temporizador/contador,
mientras que se designa como dato de bit, cuando el temporizador/contador se utiliza como un Indicador de tiempo/contaje
Alcanzado.
Memoria de datos (DM)
Se accede a los datos en unidades de canal. Los contenidos de la memoria de datos se retienen si se desconecta la fuente de
alimentacin del CPM2A o si la operacin se arranca y se para. De DM 0000 a DM 1999 y de DM 2022 a DM 2047 se pueden
utilizar para cualquier funcin, pero el resto de canales estn asignados a funciones especficas. Sin embargo, de DM 1000 a DM
1021 estn disponibles para programas mientras no se hayan designado para almacenar el histrico de errores por los bits 00 a
03 de DM 6654.
rea de bits (SR)
Los bits SR se utilizan para almacenar las selecciones y valores actuales para todas las funciones, incluyendo indicadores de
estado de operacin de CPM2A, indicadores de inicio de operacin, destinos de salida de pulso de reloj, seleccin analgica,
contadores de alta velocidad e interrupciones de modo de contador.
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MAPEADO DE MEMORIA CJ1M
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Curso 15FP35CF005
ESPECIFICACIONES CP1L (SLO USB)
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Curso 15FP35CF005
ESPECIFICACIONES CP1L (ETHERNET)
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Curso 15FP35CF005
Distribucin de las reas de memoria del CJ1M y CP1L
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6.
Curso 15FP35CF005
Modos e indicadores de funcionamiento
El autmata presenta tres modos de funcionamiento, que se pueden configurar en el SETUP del PLC o a
travs de la consola o el software de programacin. No hay un interruptor que controle el modo de
funcionamiento de forma externa, ha de hacerse a travs del puerto de comunicaciones.
STOP/PROG:
Detiene el funcionamiento de los programas. En este modo se realiza la transferencia

de los programas al autmata.
RUN:
Es el modo normal de funcionamiento. El autmata ejecuta el programa de forma

autnoma en funcin de las E/S. No existe comunicacin con el software.
MONITOR:
Es igual al modo RUN, pero con comunicaciones a travs del cable de programacin,
normalmente se utilizar para probar y monitorizar un nuevo programa.
El estado y comportamiento del PLC, segn cada uno de los modos de funcionamiento se resume en la
siguiente tabla:
Modo de operacin
Ejecucin del programa
Refresco de E/S
Estado de las E/S externas
Memoria E/S
Memoria remanente
Memoria no remanente
PROGRAM
RUN
MONITOR
Parado
En ejecucin
En ejecucin
En ejecucin
En ejecucin
En ejecucin
OFF
Segn programa
Segn programa
Segn programa
Segn programa
Mantenida
Borrada
Podemos conocer el modo en que se encuentra el PLC mediante cuatro indicadores luminosos tipo LED,
visibles sobre la carcasa frontal, en el CPM2A hay 4 led.
PWR:
Led verde que nos indica si el autmata tiene alimentacin elctrica.
RUN:
Led verde que nos indicar si el autmata se encuentra en los modos de funcionamiento o
monitorizacin.
COMM:
Indicador mbar que parpadear de modo rpido cuando existe comunicacin con el
software de programacin.
ERR/ALM:
Indicador rojo que se enciende cuando se ha producido un error o alarma en la

configuracin del autmata. Si est parpadeante (FALS) el PLC seguir funcionando.
Otros elementos del

autmata
CPM2A
pueden verse en la
imagen, junto con su
funcin:
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Curso 15FP35CF005
En los CP1L tendremos 6 LED de estado, la conexin ser por cable USB o RJ45 y tendremos uno o dos
mdulos de ampliacin en los que podremos conectar distintos interfaces de comunicacin (RS232,
RS485, RJ45 o panel de operacin).
CP1L (USB)
CP1L (Ethernet)
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7.
Curso 15FP35CF005
Comunicacin con el PLC
Tradicionalmente los PLC de Omron se han comunicado por RS232 utilizando protocolos especficos. En
los ltimos modelos se impone la comunicacin por USB y por RJ45.
Modelo
CPM2A
CQM1H
Conexin
DB9
RS232 / RS422
Protocolo por defecto

SYSMAC WAY
CP1E
CP1L
CP1L-E
USB-B
USB
RJ45
Ethernet (FINS/TCP)
CJ1M
DB9
RS232 / RS422
Toolbus
CJ2M (3x)
USB-B
RJ45
USB
Ethernet / IP
Descripcin
Protocolo propietario de Omron para la comunicacin
entre PC y PLC mediante puerto serie.
Comunicacin a 9600 baudios (7 bits, impar, 2)
Comunicacin con el PLC por USB, requiere la carga del
driver para poder comunicarse con CX Programmer
Comunicacin Ethernet con la IP del PLC o conexin
directa por RJ45 sin necesidad de saber la IP.
Protocolo propietario de Omron poco documentado.
Transmite en binario (no caracteres ASCII).
La comunicacin es a 19200 baudios
Comunicacin con el PLC por USB, requiere la carga del
driver para poder comunicarse con CX Programmer
Comunicacin Ethernet con la IP del PLC o conexin
directa.
Otros protocolos de comunicacin que aparecen requieren una tarjeta dedicada en el PC para
establecer la comunicacin, como en el caso de Controller Link.
El ajuste de comunicacin se har, en funcin del modelo de PLC,
seleccionando el tipo de red a utilizar y haciendo los ajustes mediante la
pantalla de configuracin de la comunicacin, pulsando sobre el botn
Configuraciones del desplegable Tipo de red
Bsqueda y comunicacin automtica

Es una utilidad muy prctica que permite a CX Programmer conectarse de forma automtica a un PLC sin
necesidad de conocer las caractersticas del puerto de comunicacin del mismo, ya que va probando los
diferentes protocolos y configuraciones posibles hasta establecer la comunicacin.
En funcin del modelo y el puerto de comunicacin utilizado hay varias formas de utilizar este sistema,
desde el men PLC o desde la barra de herramientas:
(1) Para todos los autmatas con comunicacin por puerto serie DB9
(2) Para el CP1L-E hay una utilidad exclusiva para localizarlo a travs de Ethernet (requiere CX
Programmer 9.3 o superior)
(3) Para los autmatas con comunicacin por puerto Ethernet/IP
Usando estas opciones, se buscar al PLC conectado y se descargar el programa que tenga cargado y
sus configuraciones en CX Programmer.
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8.
Curso 15FP35CF005
Resumen de programacin bsica
Instrucciones lgicas bsicas (LD, OUT, AND, OR)

LD (Load) y LD NOT (Load Not)
(LD) Leer bit: Determina el estado del bit (B) como una condicin de
ejecucin para posteriores operaciones del programa. Si el bit (B)
est activo nos dar continuidad esa lnea de programa, si no lo est,
se detendr la ejecucin en ese punto.
(LD NOT) Leer bit negado: Determina el estado inverso del bit (B)
como una condicin de ejecucin para posteriores operaciones del
programa. Si el bit (B) est activo no nos dar continuidad esa lnea
de programa, deteniendo la ejecucin en ese punto, si no lo est, dar continuidad.
OUT y OUT NOT
(OUT) salida: Pone a ON el bit designado para una condicin de ejecucin ON y lo
pone a OFF para una condicin de ejecucin OFF. Esto es, slo si los contactos
previos a la salida tienen continuidad, la salida se activar.
(OUT NOT) salida negada: Pone a OFF el bit designado para una condicin de
ejecucin ON y lo pone a ON para una condicin de ejecucin OFF. Esto es, la salida
se activar slo si los contactos previos no tienen continuidad.
Programas de ejemplo:
Programa
Equivalente elctrico
Al activar la entrada 01 (pulsador NA), se activar la salida 10.01. Para que la

salida se mantenga activa deberemos mantener activa la entrada.
Similar al anterior, pero usando en la entrada 01 un pulsador NC. En este

caso, la salida 10.01 estar activa hasta que accionemos el pulsador 01. La
salida permanecer activa slo mientras no estemos accionado el pulsador.
Los ejemplos utilizando entrada y salidas negadas no tienen equivalente elctrico. En los casos anteriores,
negando la entrada o la salida, el circuito se comportar de forma contraria, salvo que neguemos ambas de forma
simultnea (doble negacin = afirmacin).
AND (Funcin Y): Contactos en serie.

La funcin AND (Y), implica que deben cumplirse las condiciones simultneamente para tener
continuidad en la lnea del programa. Elctricamente equivale a disponer de dos contactos en serie.
Pueden utilizarse indistintamente con las entradas o salidas negadas.
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Curso 15FP35CF005
OR (Funcin O): Contactos en paralelo.

La funcin OR (O), implica que basta con que se cumpla una de las condiciones para tener continuidad
en la lnea del programa. Elctricamente equivale a disponer de dos contactos en paralelo. Pueden
utilizarse indistintamente con las entradas o salidas negadas.
DUPLICACIN DE SALIDAS
Con las mismas condiciones de ejecucin pueden ponerse mltiples salidas en paralelo, esto es, una
misma condicin del programa puede activar varias salidas de forma simultnea. (Nota: una misma
condicin puede activarme ms de una salida, lo que no est permitido es utilizar la misma salida en dos
puntos distintos del programa).
Las funciones AND y OR, as como las salidas en paralelo pueden combinarse.
Programas de ejemplo:
Programa
Para que se active la salida 1001, han de estar activadas simultneamente

las entradas 01 y 02
En este caso bastar que slo una de las entradas, 01 02 est activa para
que se active la salida 1001.
En este caso, activando la entrada 01, se conectarn simultneamente las

salidas 1001 y 1002.
Programa
Por ltimo, para que se active la salida, ser necesario que estn activas la
entrada 03 y adems o bien la 01 la 02 ambas a la vez.
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Curso 15FP35CF005
Enclavamientos (KEEP, SET, RSET)

Con Instrucciones Lgicas
Podemos utilizar una salida, fsica o no, de forma similar a como se utilizan los contactos auxiliares de
los contactores o rels para hacer un enclavamiento. De esta forma, bastar dar un pulso para activar
una salida y con otro pulso, en otra entrada, para desactivarla.
El programa ser una traduccin casi literal de un circuito elctrico, utilizando una marca de la propia
salida en paralelo (funcin OR) con el pulsador de marcha, y los pulsadores de de marcha y paro
conectados en serie (funcin AND).
Funcin mantener KEEP (11)
Esta funcin realiza el enclavamiento de un bit, activado por una entrada de set (S) y desactivado
por una entrada de reset (R). Es equivalente al ejemplo anterior, pero resumido en una nica funcin. En
caso de recibir seales simultneas por ambas entradas, siempre predomina el reset sobre el set.
Funciones SET y RSET
Funcin SET:
Pone el bit operando a ON cuando la condicin de ejecucin es ON.
Funcin RSET:
Pone el bit operando a OFF cuando la condicin de ejecucin es ON.
A diferencia de otros PLC, en caso de simultaneidad de seales a un mismo bit, siempre

predominar el RSET sobre el SET.
Esquema elctrico
Funcionamiento
Circuito elctrico
S1
Paro (NC)
01
S2
Marcha (NA) 02
K1
Contactor
10.01
Pulsando en S2 (entrada 02), cerramos el
circuito que alimenta la bobina del contactor
K1 (salida 10.01), realimentndose mediante
un contacto auxiliar (10.01).
Al pulsar el paro S1 (entrada 01) cortamos la
alimentacin, desactivndose la bobina del
contactor.
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Programa con el autmata
Curso 15FP35CF005
Descripcin
Instrucciones lgicas
Si lo asimilamos a un circuito elctrico, estando
activo S1 (01) (lo est por ser un contacto NC),
al pulsar sobre S2 (02) activaremos la salida de
K1 (1001). Al dejar de pulsar S2, la
alimentacin se mantiene por el contacto
auxiliar de K1.
Para detenerlo bastar con pulsar S1.
Funcin KEEP
Usando la funcin KEEP, al recibir un pulso por
la entrada de set (S) se enclavar 10.01. Al
recibirlo por la entrada de reset (R), se
desenclavar. Como la entrada de reset (01) es
un NC, hemos de negarla ya que si no siempre
estar reseteando.
Funciones SET / RSET
Como vemos, no es ms que la funcin KEEP
desligada en dos funciones para la conexin y
desconexin por separado.
Estas instrucciones se encuentran en todas las
marcas de autmatas.
Cerrados fsicos, negados lgicos.

En el esquema anterior tenemos que el pulsador de paro (S1) es un cerrado fsico, esto es, en
condiciones normales de funcionamiento dar continuidad y cuando se pulse, interrumpir el circuito.
Como vemos, este contacto se programa utilizando instrucciones lgicas como ABIERTO, del mismo
modo que el pulsador de marcha (S2), que es, sin embargo, un contacto normalmente abierto. Esta sera
la programacin correcta para que funcionamiento del circuito sea el que queremos.
Sin embargo, cuando utilizamos las funciones KEEP o SET y RSET, utilizamos la entrada negada de S1, ya
que si no, al tratarse de un cerrado fsico, nos activara la entrada de reset, impidiendo activar el
circuito.
Lo que no podemos cambiar en ningn caso es el tipo de entrada que tenemos conectada al PLC,
dependiendo de nuestra estrategia de programacin pondremos un contacto de forma normal o de
forma negada, depende de las funciones usadas o de la funcionalidad que queramos en el sistema.
No debemos confundir los contactos normalmente cerrados con entradas de programa negadas,
depender de cada caso. Como orientacin, si slo usamos un Ladder con instrucciones lgicas, los
contactos cerrados se programarn sin negar, mientras que si usamos funciones (KEEP, SET/RSET), los
contactos cerrados debern negarse.
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Curso 15FP35CF005
Temporizadores y contadores (TIM, TIMH, TTIM, CNT, CNTR)

Como hemos visto en las reas de memoria, para la serie C disponemos de 512 temporizadores /
contadores, no pudiendo existir un temporizador y un contador con el mismo nmero. En la serie
CS/CJ/CP, no tendremos esa limitacin y adems el nmero de temporizadores/contadores es mucho
ms elevado (4096 de cada tipo).
No es posible asignar un nombre de variable a los temporizadores o contadores en la tabla de variables
ni en la serie C, ni en los CP1 CJ1. Esa posibilidad slo se puede hacer a partir de la serie CJ2.
Temporizador a la conexin
TIM/TIMH
Formato de datos admitido:
N
N temporizador
000-511 (serie C) 000-4096 (serie CJ)
Valor seleccionado
Canal, IO, AR, DM, HR, # BCD
Es un temporizador a la conexin que se activa cuando su condicin de ejecucin es ON, y se resetea (al
valor seleccionado) cuando la condicin de ejecucin se pone en OFF. Una vez activado, TIM mide en
unidades de 0,1 segundo desde el valor.
El TIMH es un temporizador rpido, igual que el anterior y trabaja con unidades de 0,01s.
Si la condicin de ejecucin permanece en ON lo suficiente para que transcurra el tiempo fijado en TIM,
se pondr a ON el indicador de finalizacin del nmero de TC utilizado y permanecer en dicho estado
hasta que se resetee TIM (es decir, hasta que su condicin de ejecucin se ponga en OFF). El valor que
se muestra en el temporizador es el que resta hasta alcanzar el valor de consigna, con lo que este tipo
de temporizador realmente est descontando el tiempo.
Temporizador totalizador
TTIM(087)
N
N temporizador
000-511 (serie C) 000-4096 (serie CJ)
Valor seleccionado
A diferencia del temporizador normal, que se resetea cada vez que deja de cumplirse la condicin de
ejecucin, el TTIM mantiene el valor de contaje, acumulando el tiempo total que la entrada ha estado
activa, hasta que sea reseteado mediante la entrada de la funcin.
Adems hay que tener en cuenta que el valor que se muestra ser el acumulado, esto es, no
decrementa como los temporizadores normales, sino que incrementa y acumula el valor.
La llamada a los bits asociados a los temporizadores se ha de hacer con T ms el nmero de
temporizador (ejemplo correcto T0051, en vez del incorrecto TIM0051).
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Contador
Curso 15FP35CF005
CNT
N
N contador
000-511 (serie C) 000-4096 (serie CJ)
SV
Valor seleccionado
CNT se utiliza para descontar a partir del valor fijado (SV) cuando la condicin de ejecucin en el impulso
de entrada pase de OFF a ON, el valor del temporizador ser reducido en uno, siempre que CNT se
ejecute con una condicin de ejecucin ON. Si la condicin de ejecucin no ha cambiado, o lo ha hecho
de ON a OFF, el valor del CNT no cambiar. El indicador de finalizacin para un contador se pone a ON
cuando alcanza cero y permanecer en ON hasta que el contador se resetee. El contador se resetea
(puesta a cero) con una entrada de reset, R. Cuando R pasa de OFF a ON, se resetea al valor fijado.
Contador reversible
CNTR (12)
N
N contador
000-511 (serie C) 000-4096 (serie CJ)
SV
Valor seleccionado
Canal, IO, AR, DM, HR, LR, # BCD
Se trata de un contador reversible y circular, disponiendo de dos condiciones de ejecucin una que
incrementa, otra que resta, y la entrada de reset. Se activar al alcanzar el valor prefijado (SV) y el
cero. Si el contador recibe simultneamente impulsos por el incremento y el decremento, no modificar
su valor.
La llamada a los bits asociados a los contadores se ha de hacer con C ms el nmero de contador normal
o reversible (ejemplo correcto C0051, en vez del incorrecto CNT0051).
Temporizadores y contadores en modo binario

Al trabajar en BCD el valor de temporizadores y contadores est limitado a un rango de #0000 a #9999,
sin embargo es posible usarlos en modo binario, con lo que el rango llegar hasta &65535 en decimal (o
#FFFF en headecimal). Este funcionamiento se puede ajustar en las propiedades del PLC, pero ambos
modos de funcionamiento son incompatibles, o trabajan en binario o en BCD. De hecho las
instrucciones son diferentes, TIMX, TIMHX, TTIMX, CNTX y CNTRX, son las instrucciones equivalentes a
las anteriores en modo binario.
Si cambiamos el modo de
funcionamiento, tendremos que
cambiar las instrucciones ya que
dara error.
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Curso 15FP35CF005
Flancos (DIFU, DIFD)

Los flancos ponen a ON un bit durante un ciclo de scan (el tiempo que tarda en completarse el
programa), cuando la condicin de ejecucin (los bits de entrada a la intruccin) pasan de OFF a ON
(flanco ascendente DIFU(13)) o de ON a OFF (flanco descendente DIFD(14)). Se utilizan cuando queremos
dar nicamente un pulso de seal, independientemente del tiempo que el bit de entrada est activo.
Flanco ascendente DIFU (13)
DIFU(013) pone en ON el bit designado (B) durante un ciclo de scan cuando la seal de entrada pasa a
ON.
Flanco descencendente DIFD (14)
DIFD(014) pone en ON el bit designado (B) durante un ciclo de scan cuando la seal de entrada pasa a
OFF.
En los autmatas de las series CP1 y CJ1/CJ2, se pueden usar las funciones DIFU y DIFD, adems tambin
es posible utilizar flancos sin necesidad de definirlos como funcin y adems se pueden seleccionar
directamente al introducir los contactos. Cuando se utilicen esos contactos aparecern con una flecha
que indica si se trata de un flanco ascendente () o descendente ().
Flanco ascendente del bit 0.01
Flanco descendente del bit 0.00
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Curso 15FP35CF005
Enclavamientos (IL / ILC)

Enclavamientos
IL(02) e ILC(03)
IL(02) se utiliza siempre junto con ILC(03) para crear enclavamientos. Si la condicin de ejecucin de
IL(02) es ON, el programa se ejecutar como est escrito, con una condicin de ejecucin ON utilizada
para iniciar cada lnea de instruccin desde el punto en que se encuentra IL(02) hasta la siguiente
ILC(03). Si la condicin de ejecucin para IL(02) es OFF, la seccin enclavada entre IL(02) y ILC(03) se
tratar como se indica en la siguiente tabla:
Elemento
Comportamiento
Salidas
Puesta a OFF
Temporizadores
Reseteo
Contadores
Se mantiene el valor, pero no reciben impulsos
KEEP
Se mantiene el estado del bit
Resto de instrucciones
No se ejecutan las instrucciones y todos los bits y

canales de IR, AR, LR, HR y SR escritos como operandos
en las instrucciones se ponen a OFF.
IL(02) y ILC(03) no han de usarse exactamente por parejas. IL(02) se puede utilizar varias veces en una
columna, con cada IL(02) creando una seccin enclavada hasta la siguiente ILC(03). ILC(03) no se puede
utilizar a no ser que haya al menos una IL(02) entre ella y cualquier ILC(03) anterior.
Ejemplo de Aplicacin
Comprueba cmo se comportan las diferentes instrucciones en caso de estar enclavadas.
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Curso 15FP35CF005
Comparaciones (CMP)
Funcin Comparar: CMP (20) (Todos los modelos de PLC)
Compara Cp1 y Cp2 y enva el resultado a los indicadores GR, EQ y LE en el rea SR
reas de datos de operandos:
Formato datos admitido
er
Cp1:
1 canal a comparar
IO, AR, DM, HR, TC, LR, #
Cp2:
2 canal a comparar
IO, AR, DM, HR, TC, LR, #
Bits de comparacin:
P_GT
Mayor que (>)
P_GE
Mayor o igual que () (No disponible en CPM2)
P_EQ
Igual que (=)
P_LT
Menor que (<)
P_LE
Menor o igual que () (No disponible en CPM2)
P_On
Bit de Siempre ON
En las series CS/CJ/CP pueden usarse las comparaciones como un contacto ms (igual que un LD, OR o
AND) e incluirse dentro del esquema de forma que crearn una condicin de ejecucin ON cuando el
valor sea cierto.
Las opciones de comparacin posibles, junto con la forma de

introducirlas en nemnico, sern:
=
<>
>
>=
<
<=
Igual que...
Distinto que...
Mayor que...
Mayor o igual que...
Menor que...
Menor o igual que...
31
Curso 15FP35CF005
Ejemplo de aplicacin:
Vamos a activar diferentes salidas en funcin del valor que tenga un contador. Definimos un contador
CNT 001 y le damos el valor BCD #010
Realizamos una comparacin al valor decimal #05 de modo que dependiendo del valor en el contador,
se nos activen distintas salidas:
Cuando sea menor que el valor comparado, activa
10.02
Cuando sea igual que el valor comparado, activa
10.03
Cuando sea mayor que el valor comparado, activa
10.01
Para que me realice lo comparacin en todo momento, utilizo el bit de Siempre ON (P_on) que esta
siempre activo. Tambin podramos haber utilizado una entrada o una marca cualquiera, de forma que
slo compare en funcin de que est o no activa esa entrada o marca. As mismo, en vez de comparar
valores numricos, podramos haber comparado dos canales completos, un canal con un valor
numrico, etc.
Programa del ejemplo (para la serie C):
(Nota el bit siempre activo P_on y los bits de comparacin no se

escriben, se seleccionan del desplegable al introducir un nuevo
contacto)
32
Curso 15FP35CF005
El mismo programa para la serie CS/CJ/CP, haciendo la comparacin como contactos:
Los comparadores en este caso se introducen como una instruccin y la sintaxis ser:
Comparador (espacio) Primer comparando (espacio) Segundo comparando <= #05 C1
En el ejemplo de la imagen: la comparacin ser cierta cuando el valor del contador sea mayor o igual
que 5, ya que debe interpretarse la instruccin como (#05 C1)
33
Curso 15FP35CF005
Movimiento de datos (MOV / MOVL)

Mover: MOV (21) / MOVL (498)
S:
Canal (valor) inicial
IR, AR, DM, HR, TC, LR, #
D:
Canal de destino
IR, AR, DM, HR, TC
Funcin:
Mueve el contenido de S (Source = Origen) a D (Destination = Destino). El movimiento se realiza en la
palabra completa, sin alterar el orden ni el contenido (en el caso de que se tratase de un canal o palabra
completos). Tambin puede utilizarse para introducir un valor concreto en un contador o temporizador.
Dependiendo de la aplicacin se utilizar en su variante diferencial @MOV, para que slo se ejecute una
vez en el cambio de la condicin de OFF a ON. Si no es diferencial se ejecutar cada vez que se escanea
(varias veces en un segundo, dependiendo del programa).
Con MOVL se transfiere una doble palabra (32 bits) en cada operacin de movimiento.
Dispongo de dos entradas con las que selecciono dos tiempos diferentes para el temporizador
I0.01 Temporizador de 5 segundos (#050)
I0.02 Temporizador de 10 segundos (#100)
En funcin de la entrada que se active, la 01 o la 02, se desplazar el valor de cada una de ellas a un DM,
que ser el que deber leer el temporizador TIM01. No es necesario que las entradas de seleccin de
tiempos permanezcan activas, bastar un pulso para que desplacen el valor deseado al DM, de todos
modos se hace el movimiento con la instruccin diferencial (@MOV).
Con la entrada 00 iniciamos el temporizador que, en funcin del tiempo registrado en el DM tardar
ms o menos tiempo en activar una salida (10.01).
34
Curso 15FP35CF005
Programa del ejemplo
Nota: el programa mostrado es para un PLC de la serie C, si se usa un CJ/CP se debern escribir las reas
de datos como D en vez de DM.
Incrementar y decrementar en BCD (INC / DEC)

Incrementar en BCD
INC (38)
Cuando la entrada de alimentacin est activa, incrementar el canal destino (Wd). Si no se utiliza en
forma diferencial (@INC), el valor del canal Wd aumentar a cada ciclo de scan (varias veces en un
segundo, dependiendo del programa), por lo que habr que combinarla con DIFU (flanco ascendente) o
DIFD (flanco descendente) para aumentar el valor una sola vez.
Wd:
Canal de incremento (BCD)
CIO, SR, AR, DM, HR, LR
35
Decrementar en BCD
Curso 15FP35CF005
DEC (39)
Cuando la entrada de alimentacin est activa, reducir el valor del canal destino (Wd). Funciona
igual que la funcin anterior (INC), pero disminuyendo el valor del canal de destino.
Wd:
Canal de decremento (BCD)
CIO, SR, AR, DM, HR, LR
En las series CJ/CS y los nuevos CP1 la instruccin se escribe de otra forma (++/- -) en binario y (++B/- B) en BCD, junto con las variantes diferenciales (@++/@- -) que slo incrementan/decrementan cuando
cambia el valor del bit que activa la funcin. Tambin existe la posibilidad de usar doble palabra para los
datos (++L/--L y ++BL/--BL), incrementando el valor de contaje.
En la imagen podemos comparar la diferencia de funcionamiento de variante normal y diferencial, en su

valor normal incrementa/decrementa 1 en cada ciclo siempre que la condicin est a ON, mientas que
en la variante diferencial slo en el ciclo inmediatamente posterior a cambiar la condicin de OFF a ON.
Supongamos una lnea de produccin mltiple con varias cintas en
paralelo, en la que queremos conocer la produccin del conjunto
de todas las lneas, de forma que al alcanzar un valor determinado
se acte (por ejemplo llenado paralelo de productos, de forma que
al llegar a 50 la caja est llena y se debe poner otra).
Se nos plantean aqu varios problemas importantes. Por un
lado todos los detectores deben enviar la seal al mismo sistema
que se utilice como contador, por otro, cabe la posibilidad de que
aparezcan seales simultneas (dos detectores enviando la seal
al mismo tiempo), lo que podra falsearnos las medidas.
Con la funcin incrementar (INC) solventamos estos
problemas ya que a cada deteccin se nos enviar un pulso,
incluso si dos de los detectores estn mandando al seal a la vez, por esta razn no pondremos las
entradas en paralelo ya que se superpondran.
36
Curso 15FP35CF005
Poniendo las entradas en

paralelo,
se
pueden
superponer las seales,
perdiendo pulsos de
deteccin.
Una vez que hemos alcanzado el valor consignado, hemos de poner a 0 el DM, utilizando la orden MOV
y moviendo el valor 0 al DM10, lo que hacemos en el ejemplo con una comparacin llevada a un KEEP,
para despus resetearlo con una entrada.
Para un programa con slo dos detectores (podran incluirse ms con ms funciones @INC), tendramos:
0.00
0.01
0.02
10.01
253.13
255.06
Rset contador
Entrada detector Lnea 1
Entrada detector Lnea 2
Salida activada al alcanzar el valor
P_On Bit siempre ON, para la comparacin
P_EQ Bit de comparacin (Igual que)
El programa utilizando la opcin diferencial @INC:
37
Curso 15FP35CF005
El mismo programa anterior utilizando los flancos ascendentes (DIFU) de las entradas de los detectores.
Como vemos, al tener que definir los flancos, se incrementan las lneas de programa.
38
Curso 15FP35CF005
El mismo programa para los autmatas serie CP1L / CJ1M, utilizando las funciones @++B y las
comparaciones de la serie CS/CJ/CP.
Observaciones:
Si no se usa la funcin ++B en su variante diferencial @++B, mientras est activo el detector mandar un
pulso y por tanto un incremento en cada ciclo de scan (varias decenas por segundo).
La 'Salida' activa el MOV del valor #00 al canal D10, por lo que hasta que no reseteemos esta, seguir
mandando el valor #00, por lo que aunque se detecten nuevas piezas no se incrementar el valor en el
D10 (realmente se incrementar, pero ser sobreescrito con el #00 inmediatamente). La comparacin
puede hacerse con la funcin CMP, tal y como figura en el ejemplo anterior.
Si no se indica que ser en BCD, la instruccin se ejecutar en modo binario, con lo que el contaje
utilizar los 16 bits del canal permitiendo un contaje mayor, de -32768 hasta +32767.
39
Curso 15FP35CF005
Desplazamiento de bits (SFT / SFTR)

Funcin Registro de Desplazamiento SFT (10)
Funcin:
SFT(10) se controla por tres condiciones de ejecucin, I (estado a desplazar ON =1 u OFF = 0), P (pulso de
condicin de desplazamiento) y R (Reset o puesta a OFF = 0).
Cada vez que recibimos un pulso por la entrada P, se va a desplazar el estado del bit de la entrada I una
posicin a la izquierda. Es decir, si la entrada I est en (ON = 1), a cada pulso (flanco de subida de la
entrada P), este valor se ir desplazando a la izquierda. Si la entrada I se mantiene activa se irn
poniendo a 1 todos los bits del canal. Si la entrada I est en (OFF = 0), a cada pulso de la entrada P, se
irn poniendo a 0 todos los bits del canal. La ltima posicin de la izquierda se pierde con cada pulso
recibido.
Bit ms significativo
Canal Final
Bit menos significativo
Bit ms significativo
Canal Inicial
Bit menos significativo
Sentido del desplazamiento de datos en varios canales contiguos
St designa el canal de la derecha del registro de desplazamiento; E designa el de la izquierda. El registro

de desplazamiento incluye los dos canales anteriores y todos los comprendidos entre ambos. El mismo
canal puede designarse para St y E para crear un registro de desplazamiento de 16 bits (es decir, un
canal).
Cuando se activa la entrada de reset R (se pone a ON = 1), todos los bits en el registro de
desplazamiento se pondrn a (OFF = 0) y el registro no operar hasta que R se ponga en OFF de nuevo.
St:
Canal inicial
IR, AR, HR, LR
E:
Canal final
IR, AR, HR, LR
40
Curso 15FP35CF005
Programa de ejemplo:
Registro de desplazamiento SFT(10)
Registro de desplazamiento que a intervalos de 1 segundo (255.02 = P_1s. Bit de pulsos de 1 segundo)
activa alternativamente las salidas del canal 10.
Al activar la entrada 01, comienza una secuencia que va activando alternativamente las salidas del canal
10, desde la 10.00 hasta la 10.07, a intervalos de 1 segundo.
Si la entrada 01 permanece activada, al completar la secuencia, el sistema se detiene. Por el contrario, si
la activacin de la entrada 01 se limita a un pulso, la secuencia se reinicia continuamente, existiendo una
pausa de un segundo adicional entre la activacin de la salida 10.07 y el reinicio de la secuencia con la
salida 10.00.
En cualquier momento del proceso podemos resetear el sistema activando la entrada 02, lo que
detiene la secuencia, desactivando todas las salidas.
41
Registro de Desplazamiento Reversible
Curso 15FP35CF005
SFTR (84)
Funcin:
SFTR(84) se utiliza para crear un registro de desplazamiento de uno o varios canales que puede
desplazar datos a derecha o izquierda. Para crear un registro de un canal, designar el mismo canal para
St y E. El canal de control indica la direccin de desplazamiento, el estado a escribir en el registro, el
impulso de desplazamiento y la entrada de reset. El canal de control se desglosa como sigue:
Los datos en el registro de desplazamiento sern desplazados un bit en la direccin indicada por el bit
12, desplazando un bit a CY y el estado del bit 13 en el otro extremo siempre que SFTR(84) se ejecute
con una condicin de ejecucin ON, el bit de reset est en OFF y el bit 14 en ON. No se ejecuta nada si la
condicin de ejecucin es OFF o si el bit 14 est en OFF. Si SFTR(84) se ejecuta con la condicin de
ejecucin ON y el bit de reset (bit 15) en ON,el registro de desplazamiento completo incluido CY se pone
a cero.

C:
Canal de control
IR, AR, DM, HR, LR
St:
Canal inicial
IR, AR, DM, HR, LR
E:
Canal final
IR, AR, DM, HR, LR
42
Curso 15FP35CF005
Registro de desplazamiento reversible SFTR(84)
En este ejemplo utilizamos como canal de control el 30, del que slo necesitamos los bits 12, 13,14 y 15,
controlados por las entradas:
Entrada
Bit de control
Accin a realizar
00
30.12
Direccin del desplazamiento (Activado de LSB a MSB, desactivado al

contrario)
01
30.13
Estado a desplazar (Activado pone a 1 las salidas, desactivado, las pone

a 0)
02
30.14
Impulso (Es necesario que est activado para que a cada pulso de la
entrada 04 avance un bit por el canal)
03
30.15
Reset (Si est activado, al recibir un pulso por 04, pondr a 0 todo el
canal)
04
--
En funcin del estado del canal de control (30), realizar el

desplazamiento de los bits
En el ejemplo utilizamos la funcin en modo diferencial @SFTR, de modo que slo realiza un pulso por
cada ciclo de Scan, si no, nos actuara sobre todos los canales a la vez.
Avance del desplazamiento (LSB a MSB, esto es de 10.00 hacia 10.15): Entrada 00 activada, entrada 01
activada si quiero que me active la salida, desactivada si no, entrada 02 activada. Ahora a cada pulso que
demos a la entrada 04 avanzar un bit el registro de desplazamiento.
Retroceso del desplazamiento (MSB a LSB, esto es de 10.15 hacia 10.00): Igual que el anterior, pero
con la entrada 00 desactivada.
Reset: Con las entradas 02 y 03 activadas (independientemente del estado de 00 y 01), mandar un pulso
con la entrada 04.
43
Curso 15FP35CF005
Saltos. JMP(04) y JME(05)
Nmero de Salto
# (00 hasta 99) en BCD Serie C
# (00 hasta FF) &(00 hasta 255) Serie CJ/CP
JMP(04) se utiliza siempre junto con JME(05) para crear saltos, es decir para saltar de un punto a otro
del diagrama de rels. JMP(04) define el punto desde el que se salta; JME(05) define el punto destino
del salto.
Cuando la condicin de ejecucin para JMP(04) es ON, no se ejecuta ningn salto y el programa se
ejecuta como est escrito. Cuando la condicin de ejecucin para JMP(04) es OFF, se realiza un salto a
JME(05) con el mismo nmero de salto, no ejecutndose las instrucciones entre los puntos de salto y se
ejecuta la instruccin que haya despus de JME(05).
Esta instruccin permite reducir el ciclo de scan

del programa (el tiempo de ejecucin), ya que las
instrucciones entre los saltos slo se ejecutarn
en funcin de que las condiciones de salto estn
activas.
En la serie C tendremos un mximo de 100 saltos, del #00 al #99 anotados en BCD, mientras que los
CJ/CP dispondremos de hasta 255 saltos, anotados en hexadecimal (del #00 al #FF) o en decimal (del &0
al &255).
El estado de temporizadores, contadores y dems bits utilizados entre las instrucciones de salto, no
cambiarn si la condicin de salto no est activa.
Las instrucciones de salto afectan a los flancos DIFU y DIFD, pudiendo permanecer ms de un ciclo de
scan activas en funcin de las condiciones de ejecucin del salto.
Salto nmero 00
Este salto puede utilizarse tantas veces como se quiera e incluso utilizar varios JMP con un nico JME.
Sin embargo, la utilizacin del salto 00 aumentar el ciclo de scan del programa.
44
Curso 15FP35CF005
45
Curso 15FP35CF005
Errores: FAL(06) / FALS(07) / FPD (269)

En la serie CS/CJ las opciones diagnstico de errores son ms completas que en la anterior serie C,
apareciendo nuevas instrucciones y con la posibilidad de forzar la simulacin de errores para la
depuracin del sistema.
En esta serie el registro de errores almacena un mximo de 20 avisos, a partir de este nmero se irn
sobrescribiendo, con su cdigo de error. Los registros de error se pueden consultar directamente en la
pestaa de error del PLC y tambin acceder al rea de memoria correspondiente (canales A100 hasta
A199, cada error ocupa 5 canales).
reas de memoria:
Cuando se cumplan las condiciones de

error definidas por el usuario
(condiciones de ejecucin de FAL(006) o
FALS(007)) se ejecutar la instruccin de
alarma de fallos y se llevarn a cabo los
siguientes procesos:
1.
2.
3.
4.
5.
Los indicadores de error FAL (A40215) o FALS (A40106) se ponen en ON.

El cdigo de error correspondiente se escribe en A400.
El cdigo de error y la hora en que se produjo se almacenan en el registro de errores.
El indicador de error situado en la parte delantera de la CPU se encender o emitir destellos.
Si se ha ejecutado FAL(006), la CPU continuar funcionando. Si se ha ejecutado FALS(007), la
CPU dejar de funcionar, (se detendr la ejecucin del programa).
Errores no fatales FAL(06)

Los errores FAL(06) son no fatales y permiten que el PLC siga en funcionamiento, pueden borrarse
mediante la misma instruccin FAL con el nmero 0 o apagando y encendiendo el PLC.
Errores FAL definidos por el usuario
Errores FAL de sistema
Para borrar un determinado error FAL es necesario mandar la funcin FAL con el nmero N = 0 indicando el n de error a borrar
(#0001 a #01FF) o con (#FFFF) para borrarlos todos.
Los errores FAL ponen a 1 el bit correspondiente de A360.01 a A390.15 (los 511 posibles cdigos de error definibles por el
usuario)
Los errores no fatales de sistema leen se almacenan en el A529, segn la taba de errores del PLC.
46
Curso 15FP35CF005
Errores fatales FALS(07)

Los errores FALS(07) detienen el funcionamiento del PLC y no podr volver a iniciarse la ejecucin del
programa hasta que desaparezca la causa del error.
Errores FALS definidos por el usuario
Errores FALS de sistema
Para borrar un determinado error FALS es necesario mandar la funcin FALS con el nmero N = 0 indicando el n de error a
borrar (#0001 a #01FF) o con (#FFFF) para borrarlos todos.
Los errores fatales de sistema leen se almacenan en el A529, segn la taba de errores del PLC.
Tabla de errores FAL
Tabla de errores FALS
Bit de puesta OFF de las salidas (A500.15)

En las serie CJ/CP se puede forzar la puesta a 0 de las salidas, por ejemplo como respuesta a una parada
de emergencia o a un error programado. Para ello basta con activar el bit A500.15. Adems al hacerlo un
indicador del PLC INH se activar para sealizar el disparo de este bit. Hay que adoptar las debidas
precauciones ya no se interrumpe la ejecucin del programa y al desactivarlo las salidas recuperan su
estado normal, de acuerdo con el programa ejecutado.
47
Curso 15FP35CF005
Ejemplo de Aplicacin:
Con el error leve (FAL), el autmata sigue

funcionando (10.01 est activo) y puede
borrarse bien desde el programa, la consola
de programacin, o utilizando la marca o
entrada de borrado (en el ejemplo la entrada
1.00).
Con un error grave FALS, el autmata se

detendr (10.02 est desactivado). Hasta que
no se borre el error (y se corrija la causa que
lo ha provocado) desde el programa o
mediante una consola de programacin (hay
que acceder fsicamente al autmata), no
podr volver a ponerse en servicio.
Para resetear el fallo primero habr que
poner el autmata en modo STOP/PROG.
48
Curso 15FP35CF005
Control de programas (Tareas) (TKON/TKOF)

Existen dos tipos fundamentales de programas (tareas):
Tares cclicas: Se ejecutan una vez en cada ciclo de scan, siempre que estn habilitadas.
Tareas de interrupcin: Slo se ejecutan en determinadas condiciones, mientras la condicin de

ejecucin est habilitada. En ocasiones slo se ejecutarn durante un ciclo de scan.
En los PLC Omron de la serie CP/CS/CJ (no est disponible para la los autmatas antiguos de la serie C),
se pueden cargar varios programas que se ejecutarn de forma cclica, por tareas de interrupcin o
pueden ser llamados desde otro programa o tarea. Esta organizacin permite una mejor estructura y
ms claridad en desarrollo y seguimiento de los programas.
Desde el rbol de proyectos podemos crear un nuevo

programa (las opciones disponibles dependern del
modelo de PLC utilizado, SFC slo est disponible en la
gama CJ y superiores, mientras que en texto
estructurado slo se podr usar a partir de la serie CP).
Los nuevos programas por defecto NO tienen asignada una tarea

de ejecucin, esto es, NO se ejecutan a menos que sean llamados
desde alguna otra rutina. Si se trata de un programa que se debe
ejecutar de forma cclica o por interrupciones, deberemos
indicarlo.
Editando las propiedades del programa (men

en botn derecho sobre el nombre) podremos
asignarlo a una tarea cclica o de interrupcin.
Por defecto las tareas cclicas estn siempre activas, a partir de la Tarea cclica 00 el resto de programas
se irn ejecutando desde la tarea de menor nmero a la de mayor de forma secuencial.
Sin embargo, desde la ventana de propiedades
del programa se puede indicar que una tarea
concreta no est activa de forma automtica,
desmarcando la pestaa Inicio de operacin.
En ese caso, ese programa (tarea) no se ejecutar
hasta que sea llamado desde otro programa
mediante las instrucciones de control de programa TKON/TKOF que habilitan y deshabilitan la ejecucin.
49
Curso 15FP35CF005
El control de tareas cclicas slo puede hacerse desde otras tareas (programas) cclicos, NO puede
hacerse desde tareas de interrupcin ya que dara un error.
El nmero de tares admitidas depende del modelo de PLC, en el CJ1M y CP1L dispone de 32 tareas
cclicas y 255 de interrupcin, mientras que en el CJ2M tendremos hasta 128 tareas cclicas.
Nota: Las instrucciones de tareas que se encuentran en standby NO se ejecutarn, pero se mantendr
su estado de E/S. Cuando una tarea se devuelve a su estado ejecutable, las instrucciones se ejecutarn
con el estado de E/S mantenido.
TASK ON TKON(820) / @TKON(820)
TASK OFF TKOF(821) / @TKOF(821)
Convierte la tarea especificada en ejecutable.
Pone la tarea especificada en modo de

espera.
Si el nmero de a tarea especificada (n) es

menor que el de la tarea desde la que se
llama (m), (m<n) la tarea se ejecutar en el
mismo ciclo de scan.
Si el nmero de a tarea especificada (n) es

menor que el de la tarea desde la que se
llama (m), (m<n) la tarea quedar
deshabilitada en el mismo ciclo de scan.
En caso contrario (m>n), la tarea ser En caso contrario (m>n), la tarea ser
habilitada, pero no se ejecutar hasta el deshabilitada en el siguiente ciclo de scan.
siguiente ciclo de scan.
Para controlar el estado en que se encuentran las tareas cclicas se pueden consultar los bits TK00 a
TK31, que estarn activos (1) cuando la tarea se ejecuta y desactivados (0) cuando est detenida.
Ejemplo de aplicacin
Creamos un nuevo programa al que asignamos la tarea cclica 3,
desmarcando la pestaa de inicio de operacin.
En esa tarea creamos un programa como el siguiente, que incrementa
1 unidad cada segundo y activa el bit 10.01.
50
Curso 15FP35CF005
En el programa principal (tarea cclica 00) insertamos las instrucciones de control de programa de esa
tarea (03) y comprobamos su funcionamiento.
Al activar el programa comprobamos que inicialmente NO se producen incrementos en D10, hasta que
la habilitemos mediante el bit 0.00. A partir de entonces comenzar a contar a la vez que el bit 10.01
parpadea. Si ponemos el bit 0.00 a OFF, el programa seguir funcionando de la misma forma hasta que
con el bit 0.01 deshabilitemos la ejecucin del programa.
Realizar la secuencia anterior varias veces, comprobando que en ocasiones el bit 10.01 puede quedar
activo, incluso cuando la tarea est deshabilitada.
Con la tarea deshabilitada no se activa la salida ni se incrementa D10.
Habilitando y deshabilitando el programa puede quedar el bit 10.01 activo incluso con el control de
programa deshabilitado.
51
9.
Curso 15FP35CF005
Uso de las instrucciones de expansin (cortesa de Joaquim Rosell Carbonell)
Introduccin
Los modelos ms bsicos de autmatas, como los CPM2A, tienen una memoria de instrucciones
relativamente limitada y no incluyen por defecto todas las instrucciones que pueden ejecutar, ya que
solo incorporan aquellas de uso ms comn. Por ejemplo, la instruccin PID(-) puede ser ejecutada por
los autmatas aunque por defecto no venga instalada en l, por la tanto es necesario cargarla
previamente.
A estas instrucciones que se pueden ejecutar pero que hay que cargar se las denomina Instrucciones de
Expansin. Los pasos que hay que seguir para cargarlas se detallan a continuacin:
1. Seleccin de las instrucciones a cargar

El primer paso es seleccionar que instrucciones de expansin hay que cargar. Para ello se hace doble clic
sobre Instrucciones de Expansin dentro del desplegable del proyecto de la izquierda. Se abre una
ventana y en ella seleccionamos qu Instruccin queremos cargar y en qu Hueco de Expansin.
Esto se consigue haciendo clic en Aadir o Eliminar.
En el ejemplo se ha cargado la instruccin PID en el hueco 17.
2. Configuracin del autmata

A continuacin hay que indicarle al autmata que vamos a usar
instrucciones que no vienen instaladas por defecto. Para hacerlo
abrimos la ventana de Configuracin del desplegable del
proyecto.
52
Curso 15FP35CF005
En la pestaa Arranque seleccionamos la opcin Configuracin de Usuario dentro del submen

Instrucciones de expansin.
Una vez seleccionado se carga SOLO la Configuracin en el

autmata. (El Programa tambin se puede cargar, lo que NO debe
cargarse son las Instrucciones de Expansin).
A continuacin desconectamos el autmata, esperamos a que se

apague del todo y lo volvemos a encender. Ahora ya podemos
mandarle las funciones de expansin.
Seleccionamos Funciones de Expansin, Programa si queremos,
pero NO la Configuracin, ya que si lo hacemos nos dar error.
Y ahora ya podremos usar las instrucciones de expansin cargadas.
53
Curso 15FP35CF005
Anexos:
Creacin de la tabla de smbolos mediante editor externo
La edicin de la tabla de smbolos es, en general, bastante engorrosa ya que hay que crearlos uno a uno,
bien cuando se edita el programa o bien directamente desde el editor.
Mediante una utilidad de hoja de clculo como puede ser Microsoft Excel, podemos hacerlo de una
forma mucho ms cmoda. Para ello crearemos una tabla con 4 columnas con los datos Nombre, tipo,
direccin y comentario (el comentario no es obligatorio, pero s muy recomendable ya que se usa en la
utilidad SwitchBox). Sera como lo siguiente:
Copiaremos las celdas en el portapapeles, iremos a la tabla de smbolos de CX Programmer y con el

botn derecho del ratn seleccionaremos en Pegar. Se abrir una ventana en la que podremos
modificar la posicin de las celdas, si estuvieran mal organizadas.
Tras pulsar en Aceptar quedarn incorporados a la tabla de smbolos y los podremos seleccionar
directamente en el editor de programas del proyecto:
54
Curso 15FP35CF005
Insercin de etiquetas de smbolos en la utilidad SwitchBox

Es posible insertar etiquetas de forma automtica para que nos sea ms fcil trabajar con el simulador
de OMRON. Existen 3 mtodos para hacerlo.
Siempre que lo hagamos desde CX-Programmer, lo que se va a importar como etiqueta en SwitchBox es
el comentario que hayamos metido en el smbolo o en el programa. Si no hemos introducido
comentarios, no se importarn.
Mtodo 1: Importar desde el programa (ONLINE)

En este caso debers estar conectado al simulador y se importan slo los comentarios del programa (no
los smbolos), estn o no en la tabla de smbolos. En la Utilidad SwitchBox seleccionamos (si no estamos
conectados al PLC no nos aparecer dicha opcin.
File > Comments > Import >>> Import From PLC
De esta forma los comentarios de los contactos se incorporan al SwitchBox, lo que facilita mucho el
seguimiento y simulacin del programa.
55
Curso 15FP35CF005
Mtodo 2: Importar desde la tabla de smbolos (OFFLINE)

Se importarn slo las direcciones y los comentarios que haya en la tabla de smbolos. No es necesario
que est conectado el simulador al programa.
Despus de copiar la tabla de smbolos, en la Utilidad SwitchBox seleccionamos

File > Comments > Import >>> Import From Clipboard
Los comentarios de la tabla de smbolos se incorporarn directamente a las direcciones en el SwitchBox
56
Curso 15FP35CF005
Mtodo 3: Importar desde un archivo de texto

Es el procedimiento ms cmodo ya que en los casos anteriores se necesita que previamente se hayan
introducido los comentarios asociados a los contactos en el programa o en la tabla de smbolos (cosa
que por otro lado es muy recomendable).
Bastar con crear un archivo de textos con el bloc de notas o programa similar introduciendo los datos
de la siguiente forma:
(espacio) Tabulador Tipo Tabulador Direccin Tabulador Comentario (Salto de lnea)
Tipo: BOOL CHANNEL

Direccin: En formato canal.bit o DM (ejemplos: 10.01, 1.00, T01, D10)
Comentario: Ser la etiqueta que aparecer identificando al bit o canal.
Ejemplo de archivo vlido (a la derecha la imagen que muestra los smbolos de formato):
BOOL
BOOL
BOOL
CHANNEL
BOOL
1.00
1.01
1.02
T01
10.01
TERMICO
PARO
MARCHA
TEMPORIZADOR
KM1
Una vez dado el formato al archivo se guarda en formato TXT. Desde SwitchBox seleccionamos:
File > Comments > Import >>> Import From Comment File
Con el botn Reference localizaremos la ruta al

archivo de texto.
57

Omron Cefire CC

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Roberto lvarez Sindn

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Roberto lvarez Sindn. IES Cavanilles. Alicante

Introduccin a los autmatas

Roberto lvarez Sindn. IES Cavanilles. Alicante

Todos los autmatas programables, poseen una de las siguientes estructuras:

Compacta: en un solo bloque estn todos los elementos.

Programacin de autmatas OMRON CJ/CP1

Roberto lvarez Sindn. IES Cavanilles. Alicante

Unidad central de proceso (CPU): se encarga de procesar el programa de usuario que le

Unidad de alimentacin (algunas CPU la llevan incluida).

Dispositivos perifricos: como nuevas unidades de E/S, ms memoria, unidades de

En los siguientes apartados comentaremos la estructura de cada elemento.

Programacin de autmatas OMRON CJ/CP1

Roberto lvarez Sindn. IES Cavanilles. Alicante

Memoria del programa de usuario: aqu introduciremos el programa que el autmata va a

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Dispositivos de E/S del autmata

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Conexin y cableado del autmata

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Nmero de canal (Registro).

Nmero de bit (entre 00 y 15).

rea de entradas y salidas (CIO) y rea de trabajo (W)

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00, 01, 02, , 11

00, 01, 02, , 05

00, 01, 02, , 07

00, 01, 02, 03

Observemos que aunque OMRON trabaja

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rea de rels especiales (SR)

Pulso de primer ciclo de scan. Manda un pulso la primera

Pulso de siempre ON. Mantiene la seal activa de forma

Pulso de siempre OFF. Mantiene la seal desactivada de

Indicador de error de ejecucin de instruccin.

Bit de comparacin (Mayor que >)

Bit de comparacin (Igual que =)

Bit de comparacin (Menor que <)

Pulso de reloj de 1 minuto

Pulso de reloj de 1 segundo

Pulso de reloj de 0.2 segundos

rea auxiliar (AR)

rea de enlace (LR)

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rea retencin (HR)

rea de temporizadores y contadores (TC)

rea de memoria de datos (DM en la serie C y D en las series CP/CJ/CS)

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Direccionamiento de los distintos modelos de PLC

Estos bits se pueden utilizar como un

Estos bits se pueden utilizar para

Bits auxiliares especiales (SR)