Tecnologa y Automatizacin Industrial (IN196)

Notas sobre programacin de controladores Prof. George Power

1. Introduccin
La automtica se define frecuentemente como la disciplina relacionada con los mtodos y procedimientos que tienen como finalidad la sustitucin del operador humano por un operador artificial en
la ejecucin de una tarea fsica o mental previamente programada. La automatizacin de los procesos productivos se ha vuelto indispensable para satisfacer los requisitos cada vez ms exigentes de
productividad, calidad y seguridad.
Para entender mejor el funcionamiento de un sistema de control, es necesario hacer una diferencia
entre lo que es mando y regulacin. El mando est relacionado principalmente con los procesos de
manufactura cuya caracterstica fundamental es la repeticin de secuencias, mientras que la regulacin est referida a los procesos en los que es necesario mantener constante el valor de una variable. Para ello es necesario medir constantemente informacin relevante del proceso (variables medidas) y ajustar o manipular ciertos parmetros para lograr contrarrestar las perturbaciones que
afectan al proceso y as mantener ste en el estado deseado. En la siguiente figura se muestra esquemticamente un sistema de control automtico.

El esquema de la figura anterior es tpico de un sistema de control de lazo cerrado realimentado, en

el cual se ajusta la variable manipulada para mantener la variable controlada en el valor deseado o
consigna (set point). El ajuste depende de la diferencia (error) entre el valor deseado y la variable
medida.
El dispositivo de medicin est constituido tpicamente por un medidor (sensor) que convierte la
variable del proceso en una seal elctrica, y por un transmisor o acondicionador de seal que convierte dicha informacin en una seal normalizada que es transmitida al controlador. En muchos
casos existe un transductor que cumple las funciones del sensor y transmisor. El controlador, que es
la parte central del sistema automtico, recibe la seal (variable medida) y la compara con el valor
deseado (set point) y la diferencia (error) es procesada mediante un algoritmo de control. El resultado de este algoritmo (salida del controlador) es enviado al dispositivo de ajuste para modificar el
elemento final de control o actuador (variable manipulada) de modo que el valor de la variable controlada se acerque al valor deseado.
Debe notarse que entre la salida del controlador y el actuador puede existir un elemento adicional
(mando de potencia) que dosifica energa para el actuador en funcin de la seal de control.
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2. Controladores lgicos programables.

Si bien existen diversas alternativas para la funcin del controlador, por ejemplo sistemas neumticos, electromecnicos, controladores dedicados, computadores, etc., el equipo preferido por la industria para realizar tareas de control es el llamado autmata programable o controlador lgico
programable (PLC, por sus siglas en ingls). Se trata de un computador industrial modular compacto
y robusto, desprovisto tpicamente de teclado y pantalla, que puede programarse y reprogramarse
para cualquier tarea de control, pudiendo ejecutarse varios programas simultneamente en forma
confiable. La figura siguiente muestra varios modelos de PLC, desde los ms compactos que manejan
de 8 a 16 seales de entrada y salida hasta los equipos industriales que pueden estar conectados a
miles de seales de un proceso complejo y que pueden expandirse modularmente.

El Comit Electrotcnico Internacional (IEC) define en el estndar IEC 1131-3 cinco tipos o familias de
lenguajes de programacin para PLC, estos son:

Lista de instrucciones (Instruction List, IL).

Esquema de contactos o lgica de escalera (Ladder Logic, LAD).
Lenguaje literal o texto estructurado (Structured Text, ST).
Diagrama de bloques de funcin (Function Block Diagram, FBD), y
Diagrama grfico secuencial o Grafcet (Sequential Function Chart, SFC).

Tradicionalmente, la mayora de fabricantes han utilizado la lista de instrucciones y el esquema de

contactos como los lenguajes preferidos, pero existen modelos de PLC que pueden ser programados
indistintamente en dos o ms lenguajes. Con algunas restricciones un programa puede ser convertido de un tipo de lenguaje a otro. La figura anterior muestra, de izquierda a derecha, la comparacin
de un mismo programa (en este caso el funcionamiento de un semforo) en IL, FBD y LAD.
Como puede verse, el esquema de contactos o lgica de escalera (en adelante LADDER, LAD o LD)
consiste en mallas, anlogas a los diagramas unifilares utilizados por los ingenieros electricistas, que
constituyen pequeos bloques de instrucciones en los que mediante una combinacin de contactos
(entradas) se establece la lgica de control para activar las bobinas (salidas).
Por ejemplo, en el siguiente esquema:

Si la seal A est presente y la seal B no est presente entonces se activa la salida C. En diagrama
de bloques de funcin (FBD) la misma lgica tendra el siguiente esquema:

En el lenguaje Grafcet o Diagrama Grfico Secuencial (SFC) si se cumplen todas las operaciones o
secuencias indicadas en el Paso 1 (ocurre la condicin de transicin Tr1) se contina con las operaciones o secuencias estn indicadas en el paso 2. Las operaciones o secuencias pueden estar en
cualquiera de los lenguajes anteriormente descritos o inclusive en el mismo SFC.

3. Elementos bsicos de la programacin de PLC

La programacin lgica de los controladores incluye elementos como los contactos, bobinas, bits de
memorias, temporizadores y contadores, entre otros. En lenguaje ladder existen smbolos especficos para representar estos elementos.
Se debe tener en cuenta que en la programacin lgica slo existen los estados 0 1. El 0 se designa
frecuentemente como falso, apagado, contacto abierto, etc., mientras que el 1 como verdadero,
prendido, contacto cerrado, etc.
3.1 Contactos
Un contacto normalmente abierto (N.O., por sus siglas en ingls) es un contacto elctrico que en
situacin de reposo no deja pasar la corriente elctrica. Un ejemplo sera el botn pulsador de un
3

timbre. Si no se pulsa, el circuito permanece abierto y no suena el timbre, si se pulsa se cierra el circuito y suena el timbre.
Elctrico

Ladder

Smbolos de contactos normalmente abiertos

Por el contrario, un contacto normalmente cerrado (N.C.) deja pasar la corriente en situacin de
reposo. Un ejemplo es el pulsador de luz que se encuentra en el marco de la puerta de una refrigeradora. Cuando la puerta est abierta el pulsador se encuentra en reposo y el circuito est cerrado
(se enciende la luz); cuando se cierra la puerta se pulsa el botn y se abre el circuito (se apaga la luz
interior, contacto abierto).
Nota: Evite confundir el estado del contacto elctrico con el de la puerta, vlvula u otro dispositivo;
si bien puede coincidir en algunos casos, tambin puede tener el significado opuesto.
Generalmente los sensores tienen contactos normalmente abiertos, pero hay casos donde se usan
contactos normalmente cerrados, por ejemplo un botn de parada o de emergencia. En todo caso,
es necesario conocer el tipo de contacto para la programacin adecuada de la lgica de escalera.
Adems, de la lectura de un programa ladder no se puede saber con seguridad el tipo de contacto.
Elctrico

Ladder

Smbolos de contactos normalmente cerrados

3.2 Bobinas
Si los contactos anteriormente descritos se usan para representar las condiciones o entradas del
programa, las bobinas (coils) se emplean para indicar las consecuencias o salidas. El smbolo usual de
una bobina en ladder es un crculo o un par de parntesis ( ). Las bobinas representan los actuadores que estn fsicamente conectados al PLC (rels, vlvulas, lmparas).
Importante: Si bien existen versiones de ladder que permiten desactivar una bobina con un smbolo
especfico, se recomienda programar la lgica de modo que la bobina se desactive segn las condiciones dadas a la izquierda de sta, as, el programa puede portarse a cualquier PLC. Por otro lado,
una bobina puede usarse como una entrada dentro del programa, pero un sensor no puede usarse
como una salida.

3.3 Operadores lgicos AND/OR

Una combinacin de contactos en serie se usa para representar la operacin lgica de conjuncin
(AND = Y).

I0.1

I0.2

I0.3

Q0.1

En la figura anterior, la bobina Q0.1 se activar si los tres contactos I0.1, I0.2 y I0.3 estn cerrados.
Basta con que uno de ellos est abierto para que la bobina no se active. Note que una entrada (input) se representa con la letra I, mientras que una salida (output), con la letra Q. La razn de no usar
la letra O es para evitar la confusin con el nmero cero.
Una combinacin de contactos en paralelo, indica la operacin la operacin lgica de disyuncin (OR
= O). En la figura siguiente, la bobina Q0.1 se activar si los contactos I0.1 y I0.2 estn cerrados, o si
el contacto I0.3 est cerrado, o ambas condiciones (disyuncin inclusiva).

I0.1

I0.2

Q0.1

I0.3

3.4 Enclavamiento o retroalimentacin

Este esquema se utiliza para activar una salida permanentemente al presionar un contacto por un
instante, sin necesidad de continuar pulsndolo. Un ejemplo es la ventana elctrica del lado del conductor de un automvil, la cual tiene una opcin para bajarla continuamente pulsando solo una vez
el botn hasta el fondo y sin necesidad de mantenerlo pulsado.

I0.1

I0.2

Q0.3

Q0.3

En la figura, la bobina Q0.3 se activa al pulsar por un instante el contacto I0.1 (NO), mientras el contacto I0.2 (NC) permanece cerrado. La realimentacin producida por el contacto Q0.3 permite que la
bobina permanezca activada. El contacto normalmente cerrado I0.2 se utiliza en este caso para desactivar la bobina (cuando se pulsa, se abre el circuito).
3.5 Bits de memoria
Tambin las memorias del PLC pueden ser utilizadas como contactos auxiliares para facilitar la programacin. No existen fsicamente como bobinas sino que se usan como un marcador para indicar
alguna condicin particular que pueda servir en el resto del programa.
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3.6 Temporizadores
Una de las ventajas importantes del PLC como controlador es que cuenta con diversas funciones
incorporadas para la programacin de tareas especficas del control como temporizadores (timers),
contadores (counters), control proporcional-integral-derivativo (PID), operaciones matemticas, etc.
El temporizador permite el retraso del encendido (on delay) o apagado (off delay) de una salida. En
el ejemplo de la figura del PLC Simatic S7-200, el bloque del temporizador TON retrasa el encendido
de la salida T32 durante el tiempo indicado en la entrada PT (pulse timer), en este caso 2500 pulsos
de 1 ms, es decir 2,5 s. La duracin del retraso puede configurarse segn se requiera. El temporizador se activa y el conteo de tiempo empieza cuando todas las seales de entrada (IN) dan como resultado verdadero. Cuando transcurre el tiempo programado la seal de salida se activa, pero si
durante el conteo alguna de las condiciones cambia de modo que la seal de entrada da como resultado falso, el conteo se detiene y la seal de salida (T32) no se activa. Cuando la seal de entrada
(todas las condiciones indicadas) vuelve a ponerse en verdadero, el contador se reinicia.

4. Ejercicios
4.1 Para el PLC de un brazo manipulador neumtico se desarroll el programa mostrado en la pgina siguiente. Analice el programa ladder, as como la lista de entradas y salidas, y responda las
preguntas a continuacin.
a) Qu funcin cumple el timer T33 en la malla (network) 1?
b) En cul de las mallas baja el brazo y se cierra el la pinza (gripper)?
c) Para qu sirve la memoria interna M1.0 en la malla 2?
d) Para qu sirve la memoria interna M1.1 en la malla 7?
e) Cules son los sensores que activan la secuencia para este proceso?
f) En qu malla se realiza el giro del brazo de forma anti horaria?
g) Modifique el programa con los pulsadores verde y rojo.

I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
I0.4
I0.5
I0.6
I0.7
I1.0
I1.1
I1.2

ENTRADAS
Sensor fin de giro del brazo antihorario
Sensor fin de giro del brazo horario
Sensor brazo arriba
Sensor brazo abajo
Sensor del cilindro LS/CH
Sensor de paletas pos. final (izquierda)
Sensor de paletas pos. inicial (derecha)
Sensor del depsito de bloques acrlicos
Pulsador verde (NO)
Pulsador rojo (NC)
Botn de emergencia (NC)

Q0.0
Q0.1
Q0.2
Q0.3
Q0.4
Q0.5

SALIDAS
Girar brazo horario
Bajar brazo
Extender el pistn N 15
Extender el pistn N 14
Extender el pistn N 13
Abrir gripper

Soluciones del ejercicio 4.1:

a) Retraer el pistn # 15 al final de la secuencia, 3 segundos despus de que el brazo haya retornado a su posicin inicial (abajo y giro en sentido horario).
b) Mallas # 2, 3 y 4.
c) Cierra el gripper cuando se activa en la malla 4.
d) Sealiza que el giro del brazo en sentido horario haya concluido para continuar con la secuencia de bajar el brazo (mallas # 8 y 3).
e) El sensor de cilindros (I0.4) y el de paletas (I0.6), adems del botn de emergencia (I1.2) que
no debe estar pulsado.
f) En la malla # 6, cuando se cancela el enclavamiento.
g) Se podra insertar el pulsador verde (N.O.) en la malla # 1 para iniciar la secuencia. El pulsador rojo (N.C.) se podra insertar antes de los temporizadores para resetear el conteo.
4.2 El sistema neumtico de llenado de detergentes mostrado en la figura debe ser automatizado,
para ello deben instalarse sensores para detectar las posiciones del cilindro y la presencia de
material en la tolva. Luego debe escribirse el programa para el controlador.
a) Indique qu tipo de sensores empleara para el cilindro y la tolva. Fundamente adecuadamente su respuesta.
b) Desarrolle el programa ladder para que el sistema opere como se indica a continuacin. Las
entradas y salidas del PLC estn indicadas en la tabla.

ON
OFF
S1
S2
S3
S4

ENTRADAS
Botn de encendido (N.O.)
Botn de apagado (N.C.)
Sensor cilindro retrado (N.O.)
Sensor cilindro extendido (N.O.)
Sensor de tolva (N.C.)
Sensor de bolsa de detergente (N.C.)

SALIDAS
Vlvula neumtica

Funcionamiento: Al pulsar el botn ON y detectar detergente en la tolva, se acciona

el alimentador, se espera 3,5 segundos y luego se cierra. En forma automtica debe
volver a repetirse el ciclo para el llenado de la bolsa siguiente. El funcionamiento puede ser interrumpido en cualquier momento cuando se pulsa el botn OFF.
4.3 Se plantea controlar el acceso a un estacionamiento vehicular (ver figura) con un PLC. Parte de
las funciones que realiza este equipo son las siguientes:
Al ingresar, un sensor (S1) detecta la presencia de la tarjeta de ingreso y enva una seal para activar el contactor (K1) del motor de la tranquera. El motor se detiene cuando el sensor
(S2) detecta que la tranquera est abierta.
Al ingresar el auto al estacionamiento, otro sensor (S3) que detecta el movimiento del auto y
enva una seal que acciona otro contactor (K2) para que baje la tranquera, con lo cual se invierte el giro del motor. El motor se detiene con la seal del sensor S4.
Si el estacionamiento est lleno (bit interno M1), se enciende la luz roja (LR) del semforo y
no se permite que se abra la tranquera. Solo se permite el ingreso despus de 30 segundos
de que se disponga de espacio, recin entonces se enciende la luz verde (LV) para permitir el
acceso.
Se pide elaborar una lista de las entradas y salidas del PLC (0.5 p.), y el diagrama ladder para el
funcionamiento de la tranquera.

SALIDA

ENTRADA

4.4 Se desea programar en ladder el funcionamiento de la luz interior de un automvil (L), de modo
que no se apague inmediatamente despus de cerradas todas las puertas (P1, P2, P3 y P4) sino
con un retraso de 10 segundos, o en su defecto, si se hace contacto con la llave de encendido
(C). Se muestra el esquema de conexiones del PLC.

Notas:
Los sensores de las puertas (P1, P2, P3 y P4) son normalmente cerrados
El sensor de la llave de contacto (C) es normalmente abierto
Utilice los bits o memorias internas que estime conveniente

P1

I 0.0

I 0.1

P2

I 0.2

P3

I 0.3

P4

I 0.4

I 0.5

I 0.6

I 0.7
+24V

PLC
Q 0.0

Q 0.1

Q 0.2

Q 0.3

Q 0.4

Q 0.5

Q 0.6

Q 0.7

4.5 Se desea programar con un PLC el sistema de ventanas elctricas de un automvil de dos puertas. ste consta de los mandos en el lado del conductor y del pasajero, de los motores elctricos
y de sensores de fin de carrera para las posiciones abierta y cerrada de cada ventana. Del lado
del conductor existe un pulsador de tres posiciones para la ventana del conductor y otro de dos
posiciones para la ventana del pasajero. Adems hay un interruptor para bloquear el manejo de
la ventana del lado del pasajero. Del lado del pasajero slo hay un pulsador de dos posiciones
para la ventana de ese lado.
El pulsador de tres posiciones equivale a tres pulsadores: uno para subir la ventana, otro para
bajarla y un tercero bajar la ventana sin necesidad de continuar presionando el pulsador. El pulsador de dos posiciones que hay tanto del lado del conductor como del pasajero equivale a dos
pulsadores: uno para subir y otro para bajar. Todos estos contactos son normalmente abiertos,
a diferencia del interruptor de bloqueo, que es normalmente cerrado.
En cada puerta hay un motor que se maneja por medio de dos rels: uno para el giro en sentido
horario y otro en sentido antihorario, para subir y bajar la ventana, respectivamente. Igualmente existe un sensor mecnico de fin de carrera para la posicin inferior y otro para la posicin
superior de la ventana. La figura muestra el diagrama de conexiones correspondiente.
S1.1 S1.2 S1.3

S2.1 S2.2

S3

S4.1 S4.2

S5.1 S5.2

S6.1 S6.2

1000 1001 1002 1003 1004 1005 1006 1007 1008 1009 1010 1011

PLC
0001 0002 0003 0004

K1.1 K1.2

K2.1 K2.2

10

Puerta del conductor

S1.1
Subir ventana conductor
S1.2
Bajar ventana conductor
S1.3
Bajar v. cond. (continuo)
S2.1
Subir ventana pasajero
S2.2
Bajar ventana pasajero
S3
Bloquear vent. pasajero
S4.1
Sensor pos. superior
S4.2
Sensor pos. inferior
K1.1
Giro horario (subir)
K1.2
Giro antihorario (bajar)
Puerta del pasajero
S5.1
Subir ventana pasajero
S5.2
Bajar ventana pasajero
S6.1
Sensor pos. superior
S6.2
Sensor pos. inferior
K2.1
Giro horario (subir)
K2.2
Giro antihorario (bajar)

4.5

El tablero elctrico de un edificio inteligente est provisto de diversos elementos de control

para la administracin eficiente del consumo de energa elctrica. El PLC por ejemplo debe
realizar, entre otras funciones, el encendido de las luces de los corredores desde cualquier
punto, debindose apagar stas automticamente despus de 10 minutos.
a) Escriba un programa en lenguaje ladder que realice esta funcin, considerando por simplificacin 3 interruptores tipo pulsador y una sola lmpara como salida.
b) Considerando el programa escrito en el inciso a), qu suceder si transcurridos 5 minutos se vuelve a pulsar un interruptor cualquiera?

4.6

Para el sistema de compuerta neumtica mostrado en la figura, se han instalado los sensores y
actuadores que se describen en la leyenda. El programa en lenguaje Ladder que se muestra
ms abajo representa el funcionamiento del sistema. Examine el esquema y el programa y
responda las preguntas que se dan a continuacin.

LEYENDA:
S1

S1, S2:
B1:
I1:
M1:

M1

Interruptores de posicin, N.O.

Botn pulsador, N.O.
Interruptor
Pistn con retorno automtico

S2

Compuerta

S2

B1

S1

I1

B1

I1

0020

0020
#10
T1.0

0020

M1

40003
B1

a)
b)
c)
d)
e)
f)

S1

Cmo funciona del sistema (segn el programa)?

Para qu sirven los sensores S1 y S2?
Qu funcin tiene la direccin 0020?
Para qu sirve I1?
Qu representa el bloque (#10) de la segunda malla?
Qu pasara si se conectara la bobina M1 a la segunda salida de este bloque?
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4.7

Se desea automatizar un proceso de flotacin discontinuo (batch) utilizando un PLC, el cual

debe realizar la siguiente secuencia:
Al pulsar el botn de arranque, estando la celda vaca y la vlvula de descarga cerrada, se
activa la bomba de alimentacin de pulpa hasta alcanzar el nivel superior del tanque. Durante el llenado la vlvula de dosificacin de reactivos est abierta.
Al alcanzar el nivel mximo se apaga la bomba y se cierra la vlvula de reactivos, se enciende el motor de agitacin y se espera 8 minutos (tiempo de acondicionamiento).
Transcurrido el tiempo de acondicionamiento, se abre la vlvula de alimentacin de aire y
se produce la espuma con el concentrado de mineral, la cual es removida mecnicamente
con unas paletas que se hacen girar con un motor. La flotacin dura 15 minutos.
Terminada la flotacin se cierra la vlvula de aire, se detienen los dos motores y se abre la
vlvula de descarga de relave (residuo de flotacin) hasta vaciar el tanque. Una vez vaciado el tanque se cierra la vlvula de descarga, se resetean los timers y se espera el inicio de
un nuevo proceso.
El esquema del proceso y el diagrama de conexiones del PLC se muestran a continuacin. El
PLC tiene disponibles 4 timers (direcciones de memoria 40001 a 40004) y los bits internos
0020 al 0027. Con esta informacin se pide escribir el programa Ladder para la secuencia del
proceso de flotacin descrito anteriormente.

Aire

M1

V2
M2

HL
Concentrado

V1

Celda de flotacin

Reactivos

Pulpa

S1

Pulsador de arranque (N.A.)

S2

Pulsador de parada (N.C.)

LL

Sensor de nivel bajo (N.A.)

HL

Sensor de nivel alto (N.A.)

B1

Bomba de alimentacin

V1

Vlvula de alim. de reactivos

V2

Vlvula de alim. de aire

V3

Vlvula de descarga

M1

Motor de agitador

M2

Motor de paletas de
extraccin de espuma

LL
Relave
S1

B1

S2

LL

HL

V3

101 102 103 104 105 106 107 108

PLC
001 002 003 004 005 006 007 008

B1

12

V1

V2

V3

M1

M2

4.8

El glutamato monosdico (MSG, por sus siglas en ingls) es una sustancia considerada como el
quinto sabor y ampliamente utilizada en la industria como reforzador del sabor. Contrariamente a muchas creencias errneas, el MSG se fabrica a partir de azcares y almidones, en
nuestro pas particularmente a partir de la melaza de la caa de azcar.
El proceso consiste en las siguientes etapas:

Se llena un reactor enchaquetado con la melaza y se enciende el agitador

Se calienta la mezcla hasta 37 C circulando agua caliente a travs de la chaqueta del
reactor
Se alimenta por 30 segundos un caldo de bacterias (Corynebacterium glutamicum) y se
contina agitando la mezcla por 6 horas hasta conseguir la fermentacin
Se deja enfriar y reposar la mezcla por 1 hora para que se asienten los cristales del cido
glutmico
Se decanta el caldo residual hasta el nivel medio y se agrega agua caliente para disolver
los cristales
Se enciende la bomba para hacer recircular la solucin a travs de un filtro con carbn activado para eliminar las impurezas y aclarar la solucin de cido glutmico
Se aade por 30 segundos una solucin de soda custica al 50% para neutralizar el cido y
formar el glutamato monosdico
Se descarga la solucin por bombeo hacia un evaporador-cristalizador donde se recuperan los cristales de MSG.
MTR
Sol.
NaOH

Caldo

V-5

V-2
Agua
V-3
LSH

TS

Filtro

LSM

B1

Caldo
decantado
Agua
caliente

V-4

LSL

Al evaporadorcristalizador

V-1

Reactor
V-6
B2

Nota: La vlvula V-0 (no mostrada en el diagrama) se utiliza para alimentacin inicial de melaza al reactor.
Se pide:
a) La lista de entradas y salidas del PLC
b) El diagrama de tiempos de las entradas y salidas del PLC
c) El programa en ladder para el funcionamiento del reactor
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