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CONTROLE PID (PROPORCIONAL - INTEGRAL - DERIVATIVO)

FBULA DO REGULADOR PID E DA CAIXA D'GUA PARA A ALDEIA

Pode parecer desnecessrio falar-se sobre a utilidade e o porque do sistema de controle PID.
Achamos porm, a seguinte histria to graciosa que decidimos public-la. Trata-se de uma fbula
contada pela primeira vez aos professores da Universidade Tcnica de Bruxelas.
Era uma vez uma pequena cidade que no tinha gua encanada. Um belo dia, o prefeito mandou
construir uma caixa dgua na serra e ligou-a a uma rede de distribuio. A ligao da caixa com o
rio foi feita por meio de um tubo. Neste tubo colocou-se uma vlvula para restringir ou aumentar a
vazo.
Enfim, foi empregado um senhor, sem quaisquer conhecimentos tcnicos ms, apesar disso, executou
o seu servio durante muitos anos, limitando-se a manter o nvel dgua na caixa to constante como
podia, alterando a vazo sempre que necessrio.
Quando o velho alcanou a idade de aposentadoria, seus trs filhos, Isidoro, Pedro e Demtrio
ofereceram-se para substituir o pai. Cada um queria resolver a tarefa da maneira mais simples
possvel e discutiram as possibilidades de instalar uma vlvula acionada por bia, ou de um ventil
eletro-pneumtico, ou de um regulador hidrulico, etc.
Certo dia, em meio a estas discusses, apareceu um primo de visita casa. Sendo este engenheiro,
pediram sua opinio quanto s idias em discusso. O primo pensou e, ao invs de apontar uma das
alternativas como a melhor, perguntou qual a caracterstica de funo que possuam os reguladores
por eles idealizados. Os trs irmos ficaram um pouco desapontados pois, esperavam uma resposta
mais concreta, sendo que o primo explicou: - mais de um tipo de regulador poder servir para
solucionar o caso, desde que sua funo obedea as seguintes caractersticas principais:
1) Dando-se uma variao do valor desejado, o regulador dever elimin-la rpida e energeticamente,
restabelecendo o ajuste com exatido.
2) Ter que alcanar este ajuste sem provocao de oscilaes no valor desejado, no influenciando
assim outros valores que dependam do qual est sendo regulado. (Exemplo: do nvel de gua
depende a presso na rede de distribuio). Assim, no comeo do dia, Isidoro, o filho mais velho,
encontra-se no lugar do pai. um rapaz simples, mas metdico. Quando nota que o nvel dgua est
10 cm abaixo do nvel desejado, pensa: o consumo aumenta. Por isso, comea a abrir a vlvula
lentamente e de maneira contnua, constatando ao mesmo tempo que, pouco a pouco, o nvel baixa
mais devagar; depois se estabiliza e enfim comea a subir. No entanto, Isidoro abre mais a vlvula
at que alcance o nvel anterior. Pouco depois, Isidoro percebe que a gua continua a subir, estando
j acima do nvel desejado. Por isso, s com a metade da velocidade, Isidoro comea a fechar a
vlvula, restabelecendo pouco a pouco o nvel exato, ms a gua continua baixando. Assim, Isidoro
v-se forado a repetir sua manobra ainda algumas vezes sem que a gua se mantenha no nvel
desejado.
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Isidoro a prpria imagem integral de controle, cuja velocidade de ao proporcional ao desvio.

Isidoro acionar a vlvula enquanto este existir, sem nunca alcanar estabilidade por ter a zona de
regulagem tambm um comportamento integral.
Em termos matemticos pode-se dizer que para um desvio X do valor regulado, a ao integral uma
manobra do rgo de controle que pode ser representado pela frmula:

Y=f

x dt
Y

X
X

(FIGURA 1) COMPORTAMENTO INTEGRAL

Ao meio dia, Pedro substitui seu irmo Isidoro. Pedro possui o costume de calcular tudo o que faz. Ele
percebe logo que quando o nvel dgua encontra-se 10cm abaixo do nvel desejado, deve dar 5 voltas
ao volante da vlvula no sentido de abertura para eliminar o desvio. Por outro lado, Pedro no se
preocupa muito em voltar ao nvel original, contentando-se em estabilizar o mesmo. Pensa consigo que
este voltar a marca certa assim que diminuir o consumo na aldeia. Pedro descansa at constatar que o
nvel efetivo encontra-se 5cm acima do desejado. Conforme seu clculo, Pedro aciona o volante da
vlvula 2,5 voltas em sentido de fechamento, estabilizando assim o nvel novamente.
Sua manobra segura e rpida ms, quanto a exatido, Pedro diz que somente preciso conservar
aproximadamente a presso dgua para satisfazer as necessidades de sua cidade. Pedro a prpria
imagem da ao de controle proporcional que pode ser representada pela frmula:

Y=f (x)
Y

X
X

(FIGURA 2) COMPORTAMENTO PROPORCIONAL

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Ao fim do dia, Demtrio toma conta do servio. Demtrio o mais sofisticado dos trs irmo. No se
preocupa somente com o valor do desvio ms, tambm com a velocidade com a qual este se altera.
Caso a gua desa rapidamente 10cm abaixo do nvel desejado Demtrio d, de uma s vez, 10 voltas
ao volante da vlvula em sentido de abertura. Vendo depois que a gua sobe devagar, fecha, tambm
devagar, a vlvula e, mais devagar quanto menor for a velocidade de aumento de nvel at chegar
progressivamente abertura inicial. Caso a gua ultrapasse o nvel desejado por 5cm, Demtrio
executa a mesma manobra de antes porm, em sentido contrrio e, alm disso, 50% menos acentuado.
Demtrio a prpria imagem da ao diferencial cujo valor diretamente proporcional ao grau do
desvio e inversamente proporcional durao podendo ser representada pela frmula:

Y=f

dx
dt
Y

(FIGURA 3) COMPORTAMENTO DIFERENCIAL

O prefeito encontrou-se diante de uma deciso difcil; a qual dos candidatos deveria dar o emprego
definitivo?
Isidoro, a imagem do comportamento integral, demorou bastante tempo para restituir o nvel desejado
na caixa dgua. Verdade que ele acertou todas as vezes o nvel exato; seu mtodo porm resultou
numa instabilidade absoluta porque, devido a sua atividade contnua, diversas vezes o nvel oscilou
fortemente. Seu nico recurso contra este inconveniente foi acionar a vlvula lentamente ms, na
proporo que a manobra era lentamente executada aumentou-se o tempo que a populao deveria
esperar at receber gua mesmo nos bairros mais elevados.
Pedro, a imagem do comportamento proporcional, obteve um resultado diametralmente oposto. Seu
mtodo no resultou em oscilaes do nvel nem em desvios considerveis ms, tambm no foi capaz
de assegurar o nvel exato.
Demtrio, a imagem do comportamento diferencial, trabalhou com energia demais. Abrindo ou fechando
abruptamente a vlvula, deu praticamente uma chicotada vazo. Por causa desta atitude brusca,
provocava fortes variaes de presso na rede no conseguindo tambm estabelecer o nvel exato.
Assim, apesar de todos seu esforos, os habitantes da cidade acharam seu servio o menos satisfatrio.
Diante destes resultados o prefeito decidiu combinar o trabalho dos trs candidatos para verificar o
efeito. Para este fim, mandou colocar dois tubos de ligao a mais entre o rio e a caixa dgua.
Demtrio porm, encontrava-se impedido, sendo que Pedro e Isidoro trabalharam em conjunto
manobrando cada um uma vlvula diferente de acordo com seu prprio mtodo.
Quando o nvel dgua encontrava-se 10cm abaixo do nvel desejado, Pedro abriu a vlvula dando cinco
voltas ao volante acabando assim a queda dgua.

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Isidoro, por sua parte, executa seu trabalho lenta e continuamente at reconduzir o nvel dgua ao
valor desejado. Desta vez ele no precisa preocupar-se com a variao de consumo na cidade;
suficiente que ele corrija a inexatido do servio de Pedro. Assim, sua manobra restrita e no provoca
mais, por aberturas exageradas da vlvula, a instabilidade.
O mtodo conjunto de Pedro e Isidoro a prpria imagem da ao proporcional-integral, caracterizada
pela estabilizao instantnea do nvel desejado e por excelente exatido graas a ao integral de
Isidoro.

I
P

(FIGURA 4) COMPORTAMENTO PROPORCIONAL - INTEGRAL

No dia seguinte Isidoro que encontra-se impedido. Pedro e Demtrio vo trabalhar.
DESVIO DE NVEL DE 10cm ABAIXO
Pedro, como sempre, estabiliza imediatamente por uma ao proporcional (abertura de 5 voltas).
Demtrio abre sua vlvula de 10 voltas de uma vez (ao diferencial) exagerando a alimentao, prev
a inrcia da subida e fecha as dez voltas num tempo proporcional a inrcia estimada por ele. Ele sabe
que Pedro j fez o trabalho principal e que a sua prpria chicotada serve apenas para restabelecer mais
rapidamente o nvel exato. Ele confia mais na sua estimativa do que na marca de nvel e, como Pedro,
no l o desvio residual aps sua manobra. Pedro parou a queda por uma ao medida e imediata.
Demtrio acrescentou uma manobra enrgica ms espordica, que exagera a ao momentaneamente,
acelera o restabelecimento e diminui o desvio. Mesmo assim, o nvel prescrito no est ainda
exatamente restabelecido.
A ao PROPORCIONAL-DIFERENCIAL caracterizada por uma estabilizao imediata no momento
em que o desvio acontece; um exagero da ao para obter uma absoro do desvio ms tambm,
infelizmente, uma certa impreciso final do resultado.

D
P

(FIGURA 5) COMPORTAMENTO PROPORCIONAL - DIFERENCIAL

No dia seguinte, finalmente os trs trabalharam juntos e, cada um a seu modo.
Para uma queda de 10cm, Pedro abre 5 voltas; Demtrio exagera a ao (diferencial) at 10 voltas
para depois cancelar a manobra num tempo que em funo da inrcia do aumento de nvel . Isidoro,
como de costume, no tem pressa e abre a vlvula devagar (integraliza) at o momento em que ele
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SISTEMAS CONTROLADOS POR SCR (Silicon Controlled Rectifier)

No dia seguinte, finalmente os trs trabalharam juntos e, cada um a seu modo.

Para uma queda de 10cm, Pedro abre 5 voltas; Demtrio exagera a ao (diferencial) at 10 voltas
para depois cancelar a manobra num tempo que em funo da inrcia do aumento de nvel . Isidoro,
como de costume, no tem pressa e abre a vlvula devagar (integraliza) at o momento em que ele
constata que o nvel prescrito atingido ms, desta vez, sua manobra bem menor porque, antes dele,
seus irmos j fizeram o principal. Pedro efetuou a compensao da perturbao, Demtrio, o exagero
que eliminou energicamente o desvio e Isidoro que determinou a preciso final da operao, tomando
cuidado para que nenhum desvio residual subsistisse.
A ao PROPORCIONA-DIFERENCIAL-INTEGRAL a combinao perfeita que rene:
* compensao imediata da perturbao
* exagero necessrio para combater a inrcia de mudana de nvel
* volta exata ao valor prescrito

I
P

(FIGURA 6) COMPORTAMENTO PROPORCIONAL - DIFERENCIAL - INTEGRAL

Como recompensa pela eficincia, a prefeitura contrata os trs como encarregados do chafariz para
contento geral da aldeia, a no ser um nico habitante... o tesoureiro municipal, que pensa: - devo
agora pagar trs encarregados em vez de um; vou ter que aumentar o preo da gua.
CONCLUSES
Essa historinha mostra-nos como as diferentes aes simples e combinadas dos reguladores
automticos podem melhorar o funcionamento de um processo.
No podemos porm, termin-la sem comentar o pensamento do tesoureiro municipal. Deve-se em
cada caso, adquirir um regulador perfeito, completo e pagar um preo mltiplo? Pode-se, ao contrrio,
ficar contente com um regulador simples e pagar apenas um preo reduzido? As respostas para essas
perguntas esto longe de serem fceis, por outro lado, elas no dependem da riqueza do comprador
nem da marca do equipamento de controle. So as prprias caractersticas da instalao a controlar que
determinam todo tipo e nmero das funes de controle, o que quer dizer que cada caso dever ser
cuidadosamente estudado pelos especialistas de controle e pelo construtor do processo.

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