Mecánica Lagrangiana

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Fabio Revuelta Pe
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Israel Saeta Perez
Enrique Macia Barber
Mec
anica lagrangiana
Teora y practica
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Israel Saeta Perez
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Indice general
Portada
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VI
Indice general
VII
1. Fundamentos de la mec
anica lagrangiana
1.1. Grados de libertad, ligaduras y coordenadas generalizadas . . . . . . . . .
1.1.1. Concepto de ligadura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2. Clasificaci
on de las ligaduras atendiendo a las ecuaciones de ligadura
1.1.3. Clasificaci
on de los sistemas mecanicos (atendiendo al tipo de ligadura) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4. Grados de libertad de un sistema y coordenada generalizada . . .
1.2. Principio de los trabajos virtuales y principio de DAlambert . . . . . . .
1.2.1. Principio de los trabajos virtuales (J. Bernoulli, 1717) . . . . . . .
1.2.2. Principio de DAlambert . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3. Ecuaciones de Lagrange . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4. Sistemas naturales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5. Potencial generalizado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.6. Funci
on de Rayleigh. Funci
on de disipacion. . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7. Ecuaci
on de la energa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.8. Resumen y formulario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
9
11
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17
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31
34
2. Leyes de conservaci
on
2.1. Introducci
on . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.2. Coordenadas cclicas e integrales primeras . . . .
2.3. La integral de Jacobi . . . . . . . . . . . . . . . .
2.4. El pendulo simple . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.5. La integral de acci
on y el Principio de Hamilton
2.6. Las simetras de la integral de accion: el Teorema
2.7. El Metodo de los Multiplicadores de Lagrange . .
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37
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59
61
63
63
3. Potenciales centrales
3.1. Problema de los dos cuerpos . . . . . .
3.2. Elecci
on de coordenadas generalizadas
3.3. Simetras del lagrangiano del sistema .
3.3.1. Simetra respecto de . . . . .
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de Noether
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1
1
1
5
vii
INDICE GENERAL
3.3.2. Simetra respecto de t . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64
3.4. Potencial efectivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67
3.5. Ecuaci
on de las
orbitas de Binet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70
Bibliografa
75
Referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75
Historia
77
Creative Commons Deed
79
El proyecto libros abiertos de Alqua
81
Otros documentos libres
85
viii
Mecanica lagrangiana - 0.7.2
1 Fundamentos de la mec
anica lagrangiana
1.1.
Grados de libertad, ligaduras y coordenadas generalizadas
1.1.1.
Concepto de ligadura
Se denominan ligaduras a las condiciones que restringen el movimiento de un sistema

y expresan la acci
on de ciertas fuerzas de ligadura. Las ligaduras pueden ser de dos tipos:
Ligaduras estructurales o de construcci
on del sistema: Son las ligaduras que
estan determinadas por la forma en que esta construido el sistema. Sus restricciones
se refieren a que los materiales del sistema resultan indeformables o inextensibles.
Unos ejemplos son:
Ejemplo 1.1. Veamos la din
amica de un sistema formado por una varilla en la que
esta ensartada una cuenta que se mueve libremente por ella. La propia construccion
del sistema hace que no sea posible que la cuenta se mueva en las direcciones X y
Z, sino solo en la direcci
on Y.
Ejemplo 1.2. Estudiemos ahora el movimiento de una partcula sobre una superficie semicircular. La u
nica trayectoria que puede seguirla partcula es la de deslizar
por la superficie.
anica lagrangiana
Ejemplo 1.3. Un ejemplo mas visual puede ser nuestro propio brazo. Aunque el
movimiento del conjunto puede cubrir casi todo el espacio gracias a las articulaciones, si nos fijamos en cada una de las partes del brazo, estas solo pueden realizar
una serie de movimientos. Esto es debido a que cada hueso es indeformable y, por
tanto, tienen una determinada estructura que les impide ciertos movimientos.
Ligaduras por el modo de activaci
on: Condiciones que determinan la evoluci
on del sistema y que dependen de la forma
en que ponemos en funcionamiento el mismo. Es decir, podemos encontrarnos con distintos problemas seg
un la forma en
que activemos el conjunto.
Ejemplo 1.4. Estudiemos el pendulo simple. Como podemos ver la
din
amica del pendulo y su evolucion depende de si las condiciones iniciales hacen que el pendulo se mueva solo en el plano ZY, recorriendo
arcos de circunferencia (pendulo simple), o que, sin embargo, el sistema se mueva haciendo circunferencias completas en el plano XY. Notese que al mismo tiempo que estamos
imponiendo una ligadura por activacion estas introduciendo otra ligadura estructural
que nos indica que el punto de suspension del pendulo es fijo (pendulo conico).
Ejemplo 1.5. Ahora veamos lo que ocurre con el pendulo elastico.

En el dibujo se puede observar que dependiendo de las condiciones
iniciales el pendulo puede comportarse como un pendulo simple, si la
elongaci
on inicial es nula, como un oscilador en una dimension, si la activacion es s
olo
en el eje z, o como un oscilador tridimensional al tener la posibilidad de oscilar y girar
en las tres dimensiones.
1.1 Grados de libertad, ligaduras y coordenadas generalizadas
Ejemplo 1.6. Recordemos lo que aprendimos en el tema dedicado

al analisis de los potenciales. Si suponemos que nos encontramos en
un punto de equilibrio inestable inicialmente, el modo de activacion
condicionara la evoluci
on del sistema. Por ejemplo, ese punto inestable podra ser la cima
de una monta
na que tiene a los lados dos valles. La forma en que tiremos una piedra
determinara si esta cae a uno u otro valle.
Antes de continuar debemos distinguir entre dos conceptos que nos seran de mucha
utilidad, estos son:
Fuerzas de ligadura: Son las fuerzas responsables de las restricciones del sistema.
No aparecen directamente en la formulacion lagrangiana, aunque estan de forma
implcita en ella y pueden calcularse mediante metodos analticos (vease obtencion
de las fuerzas de ligadura a partir del metodo de los multiplicadores de Lagrange
en el Tema 3). En general estas fuerzas, al depender de la posicion y la velocidad,
podemos expresarlas entonces como una funcion f = f {ri , ri , t} = 0
Ejemplo 1.7. (vease ejemplo 1.1) En este caso f = f {ri }. Si por alg
un motivo
la cuenta sufriese alguna fuerza en una direccion que no fuese la del eje Y aparecera una fuerza normal que la mantendra en la varilla, debido a que esta es
indeformable.
anica lagrangiana
Ejemplo 1.8. (vease ejemplo 1.2) La fuerza de ligadura hace que la partcula se
mantenga siguiendo la superficie de la semicircunferencia, ya que es indeformable.
N
otese que la fuerza normal a la misma es variable ya que depende de la posici
on
de la partcula y de su velocidad f = f {ri , ri , t} = 0.
Ejemplo 1.9. (vease ejemplo 1.4) De nuevo en este caso la fuerza de ligadura
depende tanto de posiciones y como de las velocidades, es por consiguiente f =
f {ri , ri , t} = 0. Que la cuerda sea inextensible provoca que se cree una tension en
la cuerda seg
un el movimiento de oscilacion.
Ecuaciones de ligadura: Describen los efectos de las fuerzas de ligadura, es decir,

sus implicaciones sobre la dinamica del sistema al que se aplique una determinada
fuerza. Ve
amoslo en los ejemplos anteriores.
Ejemplo 1.10. (de nuevo ejemplos 1.1 y 1.7) La aplicacion de la fuerza de ligadura
hace que para definir la posicion de la partcula tengamos la ecuacion de ligadura
x = z = 0.
Ejemplo 1.11. (similar a 1.2 y 1.8) La imposibilidad de deformar la superficie
semicircular hace que la ecuacion de ligadura sea, en cartesianas, x2 + y 2 = cte =
R2 , y en polares, = R = cte.

Ejemplo 1.12. (como en los casos 1.4 y 1.9) El equilibrio entre la tension, la
componente del peso y la componente normal de la aceleracion en cada punto hace
que la ecuaci
on de ligadura sea r = l = cte. En este caso puede comprobarse que
el modo de activaci
on influye notablemente en las ligaduras, ya que si el pendulo
se activa de forma que s
olo oscile en el plano del papel entonces aparece una nueva
restriccion tal que x = 0 es tambien una ecuacion de ligadura.
Ejercicio 1.1. Determnese las ligaduras estructurales y alguna de las posibles
ligaduras por activaci
on de los siguientes sistemas:
1. Plano inclinado de
angulo .
2. Movimiento de un pist
on en un cilindro.
3. Movimiento de una cuenta a lo largo de un anillo circular que gira
alrededor de uno de los di
ametros.
1.1.2.
Clasificaci
on de las ligaduras atendiendo a las ecuaciones de ligadura
Las ligaduras pueden clasificarse en dos tipos:

Unilaterales: Aquellas en las que las relaciones entre las variables se expresan
con desigualdades. Su forma m
as general se puede caracterizar por f = f {ri , ri , t}.
Estas ligaduras se caracterizan porque su evolucion puede dividirse en dos etapas:
fase activada, en la que f = 0.
fase desactivada, en la que f > 0 .
Veamos estas diferencias con m
as ejemplos:
Ejemplo 1.13. En el ejemplo 1.11 vimos que la ecuacion de ligadura era = cte, si bien
esta restriccion no se aplica indefinidamente ya que llega un momento en que la fuerza
centrfuga hace que la partcula se despegue de la superficie. Analicemos esta fuerza:
flig = 0 flig = mg cos
| {z }
peso
mv 2
R}
| {z
= mg cos mR2
(1.1)
f.centrif uga
durante la fase activa.
anica lagrangiana
Por otro lado, suponiendo que la partcula parta del reposo desde el punto A y utilizando el principio de conservacion de la energa:
1
mgR = mgR cos + mR2 2
2
(1.2)
Si ahora despejamos R2 2 de (1.2) y lo ustituimos en (1.1) podemos entonces obtener la

fuerza de ligadura flig = mg (3 cos 2). (De nuevo hay que hacer notar que esta es la
fuerza de ligadura, no la ecuacion de ligadura). De modo que:
flig = 0 cos 0 =
2
0 ' 48
3
Es decir, la fase activada act

ua hasta que el angulo llega a 0 ' 48 , donde comienza
la fase desactivada.
Ejemplo 1.14. Supongamos ahora un caso de un objeto de masa m que se encuentra en
reposo relativo sobre un disco que gira en el plano horizontal con velocidad variable,
tal como se ilustra en la figura. El objeto sufrira una aceleracion centrfuga seg
un su
distancia al eje y la velocidad . Dado que
el objeto
esta en reposo en el sdr no inercial
~
dicha aceleraci
on centrfuga, dada por
~
~ rho , se ve contrarrestada por la fuerza
de rozamiento entre el objeto y el plano FR = N . Tenemos por tanto que la ecuaci
on
de ligadura es = R = cte durante la fase activa, es decir, mientras el rozamiento
contrarreste la fuerza centrfuga.
Si analizamos el movimiento, tenemos:

flig = 0 flig =
mg
| {z }
componente del peso
2
m
| {z R}
f. centrif uga
q
g
Entonces la fase activa dura hasta que la velocidad angular es: =
R . Si, la
velocidad angular entonces subiera de ese valor el rozamiento no sera suficiente para
frenar al objeto y este deslizara hacia el exterior del disco.

Ejemplo 1.15. Como otro ejemplo veamos lo que ocurre cuando un objeto de masa m
gira en el plano vertical atado mediante una cuerda de longitud L a un eje. Supongamos
que ademas la cuerda como todo material tiene una determinada resistencia a la tension,
por ejemplo T. Es decir, si la tensi
on superase ese valor la cuerda se rompera y el objeto
saldra lanzado. El movimiento queda restringido de nuevo a que el objeto se mantenga
a una distancia determinada del eje (siempre que la velocidad sea suficiente). De nuevo
la ecuacion de ligadura es de nuevo = cte durante la fase activa, como en los casos
anteriores.
mv
Entonces la ligadura permanecer
a en una fase activa mientras T > F
cent T > L .
Es facil comprobar que el movimiento circular vertical se mantiene si 2 gL < v < TmL .
Para velocidades menores el objeto no llegara a culminar su movimiento mientras que
para velocidades mayores se romper
a la cuerda.
Bilaterales: Las ecuaciones de ligaduras se expresan como una igualdad. Corresponden a la fase activada de la ligadura unilateral. Podemos dividir las ligaduras
bilaterales en tres tipos:
Cinem
aticas: f = f {ri , ri , t}. Ligaduras dependientes de la posicion y velocidad de la partcula y del tiempo.
Geom
etricas: f = f {ri , t}. Ligaduras que no dependen de la velocidad pero
s de las osiciones y del tiempo.
Estacionarias: f = f {ri }. Ligaduras que solo dependen de las posiciones de
las partculas.
Analicemos las diferencias entre estas ligaduras con mas casos practicos:
anica lagrangiana
Ejemplo 1.16. Clasifiquemos las ligaduras de una polea de cuya cuerda penden dos
masas m1 y m2 Sabemos que la cuerda es inextensible, por lo que la ecuacion de ligadura
es l = cte . Si analizamos esta expresion vemos que es una relacion independiente del
tiempo y de la velocidad. Por tanto se trata de una ligadura estacionaria.
Ejemplo 1.17. Estudiemos el mecanismo biela-manivela de la figura del que se conoce
la velocidad angular de BC alrededor de B. Por el teorema del coseno: L2 = R2 +
o
x2 2Rx cos
se trata
de una ecuacion de 2 grado en x. Si resolvemos x =
q que

L 2
sin2 y despejando para obtener una f = 0 tenemos la ecuaci
on
R cos +
R
de ligadura es
s
2
L
x R cos +
sin2
R
Veamos que se trata de una funcion f {ri } = f {x, } = 0. Estas expresiones no dependen de la velocidad ni del tiempo, se trata por tanto de una ligadura estacionaria
(geometrica).
Podemos sin embargo transformar esta ligadura geometrica en una cinematica derivando respecto del tiempo:
cos
=0
x R sin 1 + q
L 2
2
sin
R
que es una ecuaci
on de ligadura cinematica.
ticas integrables
A este tipo de ligaduras se las denominan ligaduras cinema
(obtenidas por derivaci
on de una ligadura geometrica). As pues, las ligaduras geometricas imponen restricciones sobre las posiciones y tambien sobre las velocidades por medio

de la ligadura cinem
atica integrable asociada. Un ejemplo ilustrativo de esta situacion
puede verse en el disco de Maxwell . Para que una ligadura cinematica f {ri , ri , t} sea
cinematica integrable se debe cumplir que
X
~ i f v~i + df sea una diferencial exacta.
dt
Notese que lo importante de este problema es la fsica que esta encerrada en el. El
sistema transforma un movimiento rectilneo (movimiento de la biela) en uno circular
(movimiento de la manivela), o viceversa. La relevancia de esta idea en la historia del
hombre ha sido enorme, ya que este mecanismo formo parte de la revolucion industrial
y hoy esta presente en todo nuestro entorno en los pistones de todo tipo de motores.
Ejemplo 1.18. (vease el diagrama de los Ejemplos 1.1 y 1.2) Analicemos ahora la dinamica de una partcula sometida a una oscilacion forzada ensartada en un alambre
horizontal. Supongamos que esa oscilaci
on forzosa es de forma sinusoidal. Entonces ademas de las ligaduras que obligan a que la partcula se mueva sobre el alambre (x = z = 0)
aparece una nueva ligadura de la forma y = A sin t . Despejando esta expresion tenemos la ecuaci
on de ligadura y A sin t = 0 Vemos que esta es una funcion de
f {ri , t} = f {y, t} = 0 y por tanto se trata de una ligadura geometrica no estacionaria
(cinematica). Puede comprobarse que se puede transformar en una ligadura cinematica integrable de forma an
aloga al ejemplo anterior, adoptando en este caso la forma
y A cos t.
1.1.3.
Clasificaci
on de los sistemas mec
anicos (atendiendo al tipo de
ligadura)
Tomando en cuenta las consideraciones hechas en los apartados anteriores para clasificar las ligaduras, podemos diferenciar los sistemas en dos grupos:
Sistemas hol
onomos: Un sistema se dice holonomo cuando todas sus ligaduras
son geometricas o cinem
aticas integrables. A su vez, existen dos tipos de sistemas
holonomos:
Sistemas hol
onomos escler
onomos: Aquellos en las que todas sus ligaduras son estacionarias (ligaduras indendientes del tiempo).
Sistemas hol
onomos re
onomos: En los que alguna de sus ligaduras depende explcitamente del tiempo.
Sistemas no hol
onomos: Un sistema es no holonomo cuando alguna de sus
ligaduras es cinem
atica no integrable.
Ejemplo 1.19. Clasifiquemos ahora los casos vistos hasta ahora:
Pendulo simple: La condici
on que determina que la cuerda sea inextensible es
independiente del tiempo, se trata por tanto de un sistema holonomo escleronomo.
anica lagrangiana
Podemos ver ahora el caso del movimiento de una partcula de masa m sobre una
superficie esferica cuyo radio aumenta con el tiempo seg
un la ecuacion = at .
on
Vesase que este caso es parecido al Ejemplo 1.13, pero sin embargo, la condici
de que el radio sea variable esta introduciendo elementos dinamicos del sistema.
N
otese que este aspecto hace que la energa del sistema varie con el tiempo y que
por tanto no podamos aplicar el teorema de la conservacion de la energa para este
caso. Por tanto las restricciones del sistema dependen exclusivamente del tiempo
y no de las velocidades, estamos en resumen en un sistema holonomo reonomo.
Movimiento de una moneda sobre un plano. El movimiento viene dado por la
expresi
on (vease [Ra
nada] pag.126):
x cos + y sin = R
(1.3)
x sin y cos = 0
(1.4)
Veamos si la ligadura es integrable: De la Ecuacion 1.3 dx cos + dy sin = Rd

P~
i f v~i + df
Del ejemplo 1.17 tenemos que, para que la ligadura sea integrable,
dt
debe ser diferencial exacta. Entonces:
dx cos + dy sin = R dx
cos
sin
+ dy
= d
R
R
Si la diferencial es exacta (x, y) tal que

yendo en 1.4 tenemos:
dy cos = dx sin dx R
1
R
cos y
1
R
sin . Sustitu-
y
x
x
= dy R
=
=
x=y
y
x
x
y
y
Como conclusi
on obtenemos que, en general, el movimiento de la moneda no es
una diferencial exacta, es decir, la ligadura es cinematica no integrable. Por tanto,
10

el sistema es en general no hol
onomo. Solo si x = y (trayectoria recta) existe la
diferencial exacta y la ligadura es cinematica integrable. Por tanto, el sistema es en
general no hol
onomo. En tal caso las ecuaciones 1.3 y 1.4 se resumen en la forma
x = R y obtenemos la ligadura geometrica estacionaria x = R + x0 . Dicha
ligadura determina, por ejemplo, la dinamica del disco de Maxwell.
1.1.4.
Grados de libertad de un sistema y coordenada generalizada
Como hemos dicho en los apartados anteriores, el imponer una serie de ligaduras
esta introduciendo una serie de restricciones en el normal movimiento de un sistema.
Esto provoca que no todos los movimientos sean posibles y que estos tengan que estar
sujetos a una serie de ecuaciones. As pues, las ecuaciones dinamicas expresadas en
terminos de las coordenadas cartesianas dejan de ser independientes. En este punto
se hace conveniente introducir una serie de coordenadas. A estas nuevas coordenadas
se les llamara coordenadas generalizadas. Estas coordenadas deben expresar de
la mejor forma posible las transferencias de energa del sistema. En terminos de estas
nuevas variables no aparece explcitamente las fuerzas de ligadura, pero por su propia
definicion estas fuerzas est
an implcitamente contenidas en las ecuaciones del movimiento
del sistema descritas con las coordenadas generalizadas. Un nocion ntimamente ligada a
la de coordenada generalizada es el concepto de grados de libertad de un sistema.
En un sistema con k ecuaciones de ligadura y N partculas se definen como g = 3N k .
Analicemos esta ecuaci
on:
g = grados de libertad
3N = movimientos posibles de cada partcula. El factor tres indica que puede
moverse en las tres dimensiones.
k = n
umero de ecuaciones de ligadura
Esta relacion es evidente si tenemos en cuenta que cada ecuacion de ligadura limita el
movimiento del sistema en una dimensi
on. Los grados de libertad se definen por tanto
como el n
umero de coordenadas independientes que caracterizan a un sistema.
Ejemplo 1.20. Volvamos al caso tpico del pendulo simple. Del ejemplo 1.9. tenemos
que las ecuaciones de ligadura son z = 0 y = l = cte .Por tanto tenemos g = 3N k =
3 1 2 = 1gdl, por lo que tenemos que definir una sola coordenada generalizada que
tomaremos como qi = {} . Si recordamos el estudio del pendulo simple efectuado en el
tema 1 (potenciales unidimensionales) vemos que dicha coordenada describe de forma
muy adecuada la variaci
on de la energa potencial del sistema.
Ejemplo 1.21. Para el caso de los pendulos acoplados tenemos una serie de ecuaciones
de ligadura:
z1 = z2 = 0
L1 = L2 = cte
11
anica lagrangiana
que significan que ambos pendulos se mueven en el plano vertical y que la longitud de
cada pendulo es constante (son cuatro ecuaciones de ligadura).
Teniendo en cuenta estas consideraciones y que en este caso tenemos dos partculas,
el sistema tiene entonces
g = 3N k = 3 2 4 = 2gdl
como veremos al analizar posteriormente el sistema, la mejor forma de describir el movimiento del sistema queda bien determinada si tomamos como coordenadas generalizadas
qi = {, }, en analoga con el pendulo simple.
Ejemplo 1.22. Estudiemos ahora el regulador centrfugo. Este

es un sistema formado por dos partculas. La construccion del sistema sugiere que utilicemos coordenadas
esfericas para simplificar las ecuaciones de transformacion. Si utilizamos un sistema de
referencia centrado en el punto superior del regulador en estas coordenadas tenemos que
1 = 2 = L = cte y 1 = 2 = t. Ademas no es difcil darse cuenta de que, si ambas
masas son iguales, 1 = 2 . Por tanto tenemos g = 3N k = 3 2 5 = 1gdl y tomamos
como coordenada generalizada qi = {}.
Ejercicio 1.2. Clasifique las ligaduras de los sistemas sistemas de los Ejemplos
1.20, 1.21 y 1.22. Clasifique adem
as cada sistema atendiendo a los tipos de
ligadura obtenidos anteriormente.
1.2.
Principio de los trabajos virtuales y principio de

DAlambert
En esta secci
on se tratar
an unos de los principios mas importantes de la fsica, el
principio de DAlambert basado a su vez en el principio de los trabajos virtuales. M
as
que por su importancia pr
actica directa este principio tiene tanta relevancia debido a
que es la base que lleva a enunciar la mecanica analtica.
12
1.2 Principio de los trabajos virtuales y principio de DAlambert

Antes de profundizar en este tema nos es necesario introducir una serie de breves
conceptos y diferencias entre ellos:
- Desplazamientos y velocidades posibles. Desplazamiento virtual. A partir de un sistema con ecuaciones de ligadura tales que f {ri , ri , t} = 0 como caso mas
general, consideremos las restricciones sobre las velocidades expresadas en la forma (ligadura cinematica general):
X
a~ki v~i + ak0 = 0
donde existen k ecuaciones de ligadura y donde los coeficientes aki describen la naturaleza especfica de las ligaduras consideradas, mientras que ak0 describe la dependencia
temporal de dichas ligaduras.
Vease, por ejemplo, el caso de la moneda rodando por un plano (ejemplo 1.19):
Recordemos que tenamos: x cos + y sin = R (a); x sin y cos = 0 (b) y =
(c)
Poniendo las tres expresiones en forma matricial

x
0
cos sin R
sin cos 0 y = 0
0
0
1
Como vemos, como la ligadura no depende del tiempo explcitamente a10 . (Nota: Se
ha a
nadido la ecuaci
on (c)
P para completar el sistema 3x3).
La condicion anterior
a~ki v~i + ak0 = 0 determina las velocidades posibles del
sistema, es decir, s
olo las velocidades que cumplen esta ecuacion son permitidas. A partir
de ella podemos obtener tambien una ecuacion para los desplazamientos posibles sin
mas que multiplicar por dti en ambos miembros:
X
|
a~ki v~i + ak0 =

{z
}
velocidades posibles
a~ki
X
d~
ri
a~ki d~
ri + ak0 dt = 0
+ ak0 = 0 |{z}
dt
|
{z
}
dt
desplazamientos posibles
En el ejemplo del disco rodando sobre el plano tendremos:
cos sin
sin cos
0
0
cos sin
sin cos
0
0

x
0
R
0 y = 0 () |{z}
dt

R
dx
0
0
dy = 0 ()
d
1
d

Resolviendo (**) por Cramer obtenemos:
dx = Rd cos
dy = Rd sin
13
anica lagrangiana
Estas relaciones describen explcitamente los desplazamientos posibles del punto A
sobre el plano. N
otese que los desplazamientos posibles del disco dependen del tiempo a
traves de la variaci
on de = (t).
Aplicando esto a dos puntos del plano, tenemos que para el punto (A):

d~r = Rd cos i + sin j
De forma an
aloga para otro punto (B):

dr~0 = Rd cos 0 i + sin 0 j
Supongamos por un momento que ambos desplazamientos se producen al mismo tiempo
(en tal caso ak0 = 0, por definicion). En realidad sabemos que esto no es posible pero
imaginemoslo como v
alido. Entonces podemos definir el desplazamiento virtual como:
X
X
X
X

a~ki d~
ri +ak0 dt
a~ki d~
ri 0 +ak0 dt =
a~ki d~
ri d~
ri 0 +ak0 dt =
a~ki ~
ri
Por tanto:
X

a~ki d~
ri d~
ri 0 + ak0 dt =
a~ki ~
ri define un desplazamiento
virtual compatible con las ligaduras del sistema.

Este desplazamiento virtual ~
ri recibe tal nombre porque esta fuera de todo tiempo
ya que involucra procesos que en la realidad se producen uno despues de otro.
1.2.1.
Principio de los trabajos virtuales (J. Bernoulli, 1717)
Sean F~i la resultante de las fuerzas que no son de ligadura y sea f~i la resultante de las
fuerzas que s son de ligadura. Se definen las fuerzas de ligadura ideales a las fuerzas de
ligadura que no realizan trabajo cualquiera que sea el desplazamiento virtual del sistema:
f~ ~
ri = 0 ~
ri
La condici
on necesaria y suficiente para que el sistema se encuentre en equilibrio es
que se anule la suma de los trabajos realizados por las fuerzas F~i ejercidas sobre cada
partcula del sistema.
Podemos definir en este punto el trabajo virtual como el producto de Wvirtual = F~i ~
ri .
Reformulando ahora la condicion de equilibrio a partir de los trabajos virtuales tenemos que un sistema se encuentra en equilibrio si los trabajos realizados por las fuerzas
14

F~i se anulen para todo desplazamiento virtual compatible con todas las o ligaduras del
sistema.
X
F~T ~
ri =
F~i ~
ri +
f~i ~
ri = 0
|{z}
F~i ~
ri = 0 ~
ri
lig. ideales
Que define el principio de los trabajos virtuales.

Demostracion:
Supongamos que el sistema est
a en equilibrio: F~i + f~i = m a~i = 0
P~
fi ~
ri = 0 por ser ideales.
~
ri = 0; donde
Si no estamos en equilibrio:

P~
Fi + f~i
P
P ~
ri = m a2i 6= 0
(Fi + f~i ) ~
| {z } |{z}
=mai
=ai
A continuaci
on, y a modo de ilustraci
on, se muestran unos ejemplos de utilizacion del
principio de los trabajos virtuales. Su aplicacion mas com
un es la determinacion de los
puntos de equilibrio de un sistema din
amico.
Ejemplo 1.23. Aunque conozcamos las leyes de la palanca utilicemos lo aprendido en
esta seccion para determinar el equilibrio del sistema que se muestra en la figura.
Del principio de los trabajos virtuales sabemos que F~i ~

ri = 0 ~
ri . Los desplazamientos compatibles con las ligaduras del sistema son A y B . Por tanto, para este
caso tenemos que FA A + FB B = 0 i . De la figura se deduce que dA = dA y
B
dB = 10d
(para
angulos peque
nos). Ademas sabemos que dB = dA . Entonces, de la
suma de los trabajos virtuales tenemos que FA A + FB B = FA dA d + FB dB 10d =
FA dA d FB dA 10d = (FA 10FB ) d dA = 0.
P
Por lo que:
Fi i = 0 FA 10FB = 0 FA = 10FB mA g = 10mB g. Por
tanto, el equilibrio se alcanza si y s
olo si
mA = 10mB
Ejemplo 1.24. Estos problemas pueden complicarse infinitamente, pero para terminar
de ilustrar un poco m
as esta secci
on utilizaremos un mecanismo algo mas complejo que
el anterior (su esquema se muestra en la figura).
15
anica lagrangiana
El sistema mostrado podra servir para elevar un peso. Determinemos la fuerza necesaria para elevar un grave. Las fuerzas F y P son la fuerza aplicada y el peso elevado
respectivamente. La fuerza F aplicada sobre el punto B producira en el sistema un desplazamiento B de la barra. Este desplazamiento tendra un efecto sobre el sistema tal
que tendr
a como resultado un desplazamiento A del peso a elevar. (Se puede ver que los
u
nicos desplazamientos compatibles con las ligaduras del sistema y no ortogonales son
los mencionado A y B .)
Por el principio de los trabajos virtuales debe ocurrir que F~i ~
ri = 0 ~
ri . Por
tanto, introduciendo las fuerzas aplicadas y los desplazamientos virtuales tenemos que
F~i ~
ri = P A + F B .
Vemos que B produce un desplazamiento en el punto C. Por semejanza de triangulos
C
B = 2b
tenemos que 2bB = 2a
a C . El movimiento del punto C se transmite a D
mediante una barra rgida que obliga a que C = D y por tanto B = 2b
a D . De nuevo
por semejanza obtenemos bA = aD D = ab A y entonces B = 2b
=
2A .
a D
Sustituyendo estos valores en la expresion de los trabajos virtuales P A + F B = 0,
y por consiguiente
F =
P
2
que nos indica que el peso que podemos elevar es el de una masa que no duplique la
fuerza que ejercemos en la palanca.
Se podran dar numerosos ejemplos resolubles por el principio de los trabajos virtuales,
incluso se podra desarrollar gran parte de la mecanica de este curso a traves de dicho
principio y el principio de DAlambert. Pero, aunque en los ejercicios anteriores no
hemos podido verlo, surgen numerosos problemas de calculo y resultan muy farragosos
para sistemas m
as complejos. Sin embargo, como se vera mas adelante, la mecanica
lagrangiana solucionar
a todos estos problemas y se mostrara como un metodo mucho
m
as pr
actico y simple que este.
16
1.2.2.
Principio de DAlambert
Jean le Rond DAlambert (Pars 1717- Pars 1783)

Fue criado por una familia humilde,
aunque era hijo ilegtimo de un aristocrata, que m
as tarde le costeara la
carrera. A
nos m
as tarde, cuando sus
talentos se hicieron evidentes, su madre intent
o reclamarlo pero el la rechazo diciendo Mi madre es la mujer del vidriero. Fue admitido en la
academia de ciencias en 1741. Trabajo
en la teora gravitatoria especialmente en lo concerniente a la precesi
on de
los equinoccios. En cuanto a la mecanica, formul
o el principio que lleva
su nombre y que es la base de toda
la mecanica analtica sobre la que se
fundaron los estudios de Lagrange. En otros campos hay que destacar el trabajo realizado junto con Diderot en la elaboracion de La Gran Enciclopedia
Universal.
Hasta el momento en que DAlambert formula su principio las fuerzas que act
uan
sobre un sistema que producen un determinado efecto pueden describirse mediante la
expresion: F~i + f~i = p~ .
|{z}
| {z }
causas
efectos
Es decir, la aplicaci
on de una determinada fuerza provoca un cambio en los momentos
o estados dinamicos de las partculas. De momento no se ha dicho nada nuevo que no
sepamos.
El gran avance que introdujo este principio es el de incluir tanto causas como efectos
en un todo para as poder transformar un sistema dinamico en uno estatico de mayor
facilidad de resoluci
on:
F~i + f~i = p~ F~i p~ + f~i = 0 por tanto ahora F~i p~ + f~i = 0
| {z }
| {z }
|{z}
causas
efectos
{z }
| causas
sis. est
atico
Aplicando ahora el principio de los trabajos virtuales:

X
FT ri =
(F~i p~ +
f~i ) r~i
| {z }
=0 por ser ideales
N
X
(f~i p~) ~
ri = 0
i=1
Que es el conocido como Principio de DAlambert.

Esta nueva interpretaci
on supone un cambio de mentalidad muy fuerte, hemos pasado de resolver un sistema din
amico a resolver un sistema estatico, para ello hemos
abandonado un sistema de referencia inercial para introducirnos en uno no inercial.
17
anica lagrangiana
Esto se puede ver en el caso del pendulo que se muestra en la figura.
18
1.3 Ecuaciones de Lagrange
1.3.
Ecuaciones de Lagrange
Joseph Louis de Lagrange (Piamonte 1736 - Pars 1813)
Aunque de ascendencia francesa, nace y crece en el reino
italiano de Piamonte. Desde
el colegio descubri
o su vocacion por las matem
aticas tras
leer un ensayo de Halley. A
los dieciocho a
nos ya est
a dando clases en la escuela de Artillera de Turn. La habilidad matem
atica de Lagrange fue muy pronto reconocida por Euler, que por entonces era director de la Academia de Ciencias de Berlin,
plaza que ocupara m
as tarde Lagrange.
Lagrange aplic
o su soltura matematica para realizar una sistematizacion de la mecanica, que ya haba empezado Galileo. Utilizando el an
alisis de variaciones, que el mismo haba
desarrollado junto con Euler, dedujo unas ecuaciones muy generales con las
que se podan resolver todos los problemas de la mecanica. Reunio todos los
metodos en el libro que titul
o Mecanica Analtica (1788), el cual era un
libro puramente analtico.
La otra gran contribuci
on a la fsica de este estupendo cientfico fue el desarrollo del problema de los dos cuerpos as como el calculo de perturbaciones,
aplicado a problemas astrofsicos.
En la u
ltima etapa de su vida dirigi
o una comision que estudiara el nuevo sistema de
pesos y medidas. Unos a
nos antes de morir fue nombrado conde por Napoleon.
Sea un sistema de N partculas y un conjunto de {~
ri } de vectores de posicion de las
partculas. Como vimos en las secciones precedentes podemos encontrar siempre una serie
{qi }, llamadas coordenadas generalizadas, que seran aquellas que mejor describan la
evolucion energetica del sistema.
g = 3N k {q~i }Coordenadas generalizadas con j=1,..,g
(1.5)
Podemos establecer una relaci

on entre los vectores {r~i } y las coordenadas genrelizadas
{q~i } mediante las ecuaciones de ligadura:
f (~r, r, t) {r~i } = {r~i }(q1 , ..., qn , t)
(1.6)
19
anica lagrangiana
Derivando 1.6 respecto del tiempo t:
g
r~i qn r~i X r~i

d~ri
r~i q1
+ ... +
+
=
qj +
v~i = {r~i } =
q1 t
qn t
t
qj
dt
(1.7)
j=1
r~i q1
r~i qn
~ j ri
Donde q
+ ... + q
=
n t
1 t
Por otro lado, el desplazamiento vistual a partir de 1.6 considera solo las variaciones
sobre las coordenadas, no sobre el tiempo, por consiguiente:
g
X
r~i
qj
~ri =
qj
(1.8)
j=1
Del principio de DAlambert sabemos que para un sistema de masa constante:
0=
N
X
(F~i p~) ~ri =
i=1
N
X
(F~i p~)
i=1
g
X
r~i
qj =
qj
j=1

g
N X
X
r~i
r~i
~
m ~vi
qj
=
Fi
qj
qj
(1.9)
i=1 j=1
Donde se ha utlizado la ecuacion (1.8).

Expresi
on que nos da los trabajos virtuales a partir dePlas coordenadas generalizadas.
~ r~i
Definiendo las fuerzas generalizadas como Qj = N
i=1 Fi qj
Adem
as:

X

N
N
X
d
d ~ri
d ~ri
~vi
~vi
mi
~ri
=
mi
~vi
~vi
=
~ri
dt
qi
dt qj
dt
qj
qj
i=1
i=1
d
=
dt
N
X1
mi vi2
qj
2
i=1

N
X1
d T
T
2
mi vi =
qj
2
dt qj
qj
i=1
Donde se han utilizado:

~ri
~vi
=
qj
qj
X 2~ri
~vi
2~ri
d ~ri
(
)=
=
+
qk
dt qj
qj
tqj
qk qj
k
Sustituyendo estos resultados en la ecuacion (1.9) tendremos:

N
X
i=1
20
(F~i p~) ~ri =
N
X
i=1
(F~i p~)
g
X
r~i
qj =
qj
j=1

g
X
T
d T
+
qj = 0
=
Qj
dt qj
qj
j=1
Como los desplazamientos virtuales son en general nulos y linealmente independientes

entre si, la expresi
on anterior es cero si y solo si la expresion entre corchetes es siempre
nula, es decir, si:

T
d T
Qj =
dt qj
qj
A estas ecuaciones se las conoce como las ecuaciones de Lagrange.
Si las fuerzas provienen de un potencial vimos que podiamos expresarlas como el
~ i U . Teniendo en cuenta esto,
gradiente de este mismo potencial de la forma F~i =
las fuerzas generalizadas quedan como (siempre que provengan de un potencial, es decir,
siempre que sean conservativas):
Qj =
N
X
i=1
~ri
=
F~i
qj
N
X
~ iU
i=1
~ri
=
qj
N X
N
N X
N
X
X
U ~ri
U
U
=
ij =
rk qj
qk
qj
i=1 k=1
i=1 k=1
Por tanto podemos escribir las ecuaciones de Lagrange como:

d
dt
T
qj
T
qj

=
U
qj
Y si U no depende de ~qj entonces:

d
(T U )
(T U ) = 0
dt qj
qj
(1.10)
Podemos definir ahora una nueva funci

on L = T U , que se conoce como el lagrangiano del sistema. Dicho lagrangiano expresara la diferencia entre la energa cinetica
y potencial del sistema. Entonces:
d
dt
L
qj
L
qj

=0
(1.11)
Las ecuaciones (1.10) y (1.11) nos permitiran abordar todo tipo de problemas para
sistemas dinamicos conservativos.
Para sistemas generales en los que existan tanto fuerzas conservativas como no conservativas tendremos que tener en cuenta que no podremos expresar todas las fuerzas
21
anica lagrangiana

d L
L
j
=Q
dt qj
qj
Que expresar
a las ecuaciones generalizadas de Lagrange para fuerzas no conj .
servativas Q
Mediante lo aprendido hasta este momento durante el desarrollo de este tema ya
podemos establecer unas pautas a seguir cuanto ataquemos un problema de mecanica
mediante la formulaci
on lagangiana. Este proceso podramos dividirlo en varios pasos:
presentes en el sistema a partir de un potencial, por lo que:
1. Determinaci
on del n
umero (N) de partculas u objetos (puntos materiales) que
componen nuestro sistema.
2. Realizaci
on de un esquema del sistema. (La intuicion a cerca de hacia donde podra
moverse o actuar nuestro sistema puede ser u
til aunque en otras ocasiones podra
confundirnos e incluso podra hacer que cometiesemos errores)
3. Obtenci
on de las ecuaciones de ligadura (k).
4. Deducci
on de los grados de libertad del sistema g = 3N k y eleccion de las
coordenadas generalizadas {qi }.
5. Obtenci
on de las coordenadas cartesianas, mediante ecuaciones de transformaci
on,
en funci
on de las coordenadas generalizadas, xi = xi (qj ).
6. Obtenci
on de la energa potencial U y de la energa cinetica, as como del lagrangiano del sistema L = T U (dicho Lagrangiano nos proporcionara numerosas
informaci
on, como veremos mas adelante).
7. Planteamiento de las ecuaciones de Lagrange a partir de las ecuaciones (1.10) y
(1.11), para deducir posteriormente las ecuaciones del movimiento.
Ejemplo 1.25. (Problema tipo 1): p
endulo el
astico.
Elegimos un modo de activacion tal que el pendulo oscila debido a la fuerza recuperadora del muelle y alrededor de la vertical. Tenemos por consiguiente que el movimiento
queda confinado en el plano vertical del papel (la ecuacion de ligadura es z = 0). Por
tanto, tendremos que N = 1 partculas y k = 1 ecuaciones de ligadura, por lo que
g = 3N k = 3 1 = 2 gdl. A partir de estas consideraciones necesitaremos 2 coordenadas generalizadas que nos premitan describir de la mejor forma posible la evoluci
on
del sistema, que para este caso seran qi = {, }. En este caso el sistema formado por el
pendulo el
astico es un sistema holonomo escleronomo.
22
Describamos ahora la posici

on del pendulo en cada instante a partir de las coordenadas
generalizadas:
x = (l0 + ) sin
(1.12)
y = (l0 + ) cos
(1.13)
Las ecuaciones (1.12) y (1.13) forman las ecuaciones de transformacion del sistema.
Derivando estas ecuaciones respecto del tiempo tendremos:
x = sin + (l0 + ) cos
(1.14)
y = cos + (l0 + ) sin
(1.15)
Podemos ahora expresar la energa cinetica del sistema a partir de las ecuaciones (1.14)
y (1.15):
1
1
1
T = m v 2 = m (x 2 + y 2 ) = m ( 2 + (l0 + )2 2 )
2
2
2
(1.16)
Mientras que la energa potencial queda como:

U=
Ug
|{z}
E.P.Gravitatoria
Ue
|{z}
1
= mg (l0 + ) cos + k 2
2
(1.17)
E.P.el
astica
Recordando que el lagrangiano del sistema lo habamos definido como L T U :

L = T U = 12 m ( 2 + (l0 + )2 2 ) + mg (l0 + ) cos 12 k 2
23
anica lagrangiana
Si analizamos el lagrangiano del sistema, observamos que este depende de L = L(, , ,
).
Es por tanto independiente del tiempo, una caracterstica de los sistemas escleronomos.
Como veremos en los temas siguientes, el que no aparezca explcitamente el tiempo
en el lagrangiano determina que la energa total del sistema se conserve a lo largo del
movimiento.
Las ecuaciones del movimiento del sistema quedan ahora determinadas derivando respecto del tiempo las coordenadas generalizadas.
L
= m

L
= m(l0 + ) 2 + mg cos k
Por tanto:

L
d L
= 0 m
m(l0 + ) 2 mg cos + k = 0
dt
(1.18)
De la misma forma, para la coordenada :

L
= m (l0 + )2

L
= mg(l0 + ) sin
Y sustituyendo:

L
d L
= 0 2m (l0 + ) + m(l0 + )2 + mg(l0 + ) sin = 0 (1.19)

dt
Entonces las ecuaciones (1.18) y (1.19) formaras las ecuaciones dinemicas del sistema.
Toda la informaci
on a cerca del movimiento del pendulo se encuentra contenida en estas
expresiones.
N
otese que si en todo el desarrollo del problema se sustituye el valor de = 0
= = 0, el problema se convertira en un pendulo simple de longitud l0 . En ese caso
tendramos que, seg
un las ecuaciones (1.18) y (1.19):
l0 2 + g cos = 0
| {z } | {z }
Ac.radial
l
|0{z }
Ac.angular
T ensi
on
mg sin
| {z }
=0
Componente del peso
Ejercicio 1.3. Resolver en coordenadas cartesianas el problema anterior y

discutir en qu
e caso resulta m
as conveniente la elecci
on de unas coordenadas
u otras y por qu
e. Para ampliar su informaci
on puede consultarse el artculo
[Cuerno et al. 1992].
24

Ejemplo 1.26. (Problema tipo 2): p
endulo cuyo punto de suspensi
on sufre
una oscilaci
on forzada.
De nuevo, el modo de activaci
on impone la ligadura z = 0. Los grados de libertad del
sistema seran entonces g = 3N k = 3 1 = 2gdl (ojo!! como veremos al final esto no
corresponde a la realidad, cuando imponemos la expresion (t) = A cos t estamos introduciendo una ligadura estructural en el sistema). Tenemos por tanto dos coordenadas
generalizadas qi = {x, }.
Actuando de forma similar al ejemplo 1.25, las ecuaciones de transformacion en estas

coordenadas son:
x(t) = (t) + l sin

y(t) = l cos
sustituyendo
x(t) = A cos t + l sin

y(t) = l cos
Y derivando estas expresiones:

x(t)
= A sin t + l cos
y(t)
= l sin
Podemos ver que el tiempo aparece explcitamente en las ecuaciones de transformacion.
El sistema es, por tanto, hol
onomo re
onomo.
A partir de estas ecuaciones las energas cinetica y potencial podemos expresarlas
como:

1
1
1
T = mv 2 = m(x 2 + y 2 ) = m A2 2 sin2 t + l2 dot2 2Al cos sin
2
2
2
U = mgh = mgy = mgl cos
Con estos resultados podemos obtener de forma inmediata el lagrangiano del sistema:
L=

1
m A2 2 sin2 t + l2 dot2 2Al cos sin + mgl cos
2
(1.20)
Analizando este resultado podemos ver que el lagrangiano es una funcion L = L (, ,

t),
que como vemos no depende de la coordenada generalizada {x}. Habra por tanto una sola
25
anica lagrangiana
ecuaci
on de Lagrange. Se demuestra por consiguiente que hay un solo grado de libertad
g = 1, al contrario de lo que crea en un principio, en que se establecieron g = 2 gdl. Esto
se debe a que, como ya se haba avisado con anterioridad, (t) impone caractersticas
din
amicas del sistema.
La ecuaci
on din
amica del sistema es entonces:
L
= mlA
sin sin t mgl sin

L
= ml2 mlA cos sin t
Y sustituyendo:

d L
L
g
A
= 0 + sin = 2 cos cos t

dt
l
l
(1.21)
Este problema ilustra la dinamica de un sistema reonomo. En el caso de oscilaciones

peque
nas ( 0), y llamando 02 = gl a la frecuencia caracterstica del pendulo, la
Ecuaci
on (1.21) se reduce a la forma lineal + 02 = Al 2 cos t, que correspondo a la
ecuaci
on de un oscilador armonico forzado.
26
1.4 Sistemas naturales
1.4.
Sistemas naturales
Hasta ahora hemos visto dos tipos de sistemas atendiendo a sus grados de libertad:
Caso A: Recordemos que para el pendulo clasico teniamos:
1
T = m( 2 + (l0 + )2 2 )
2
Caso B: Mientras que para el caso del problema Tipo 2:
1
T = (A2 2 sin2 t + l2 2 2Al cos sin t)
2
Veamos las estructura de la energa del sistema:

d T
T
=0
dt qj
qj
T =
X1
2
mi vi2 =
g
N
X
1X
~ri
~ri 2
mi {
qj +
} = T2 + T1 + T0
2
qj
t
i=1
j=1
Con ecuaciones de transformaci

on tales que:
~ri = ~ri (qj , ~qj , t) ~vi =
g
X
~ri
~ri
qj +
qj
t
j=1
Donde se han denominado a las energas T2 , T1 y T0 como (vease [Goldstein], pagina 25):
T2 =
X ~ri ~ri
X
1X
1X
mi
mi
Ajk qj qk
qj qk =
2
qj qk
2
i
j,k
j,k
Siendo Ajk una forma cuadr

atica y siendo T2 una forma que depende cuadraticamente
de las velocidades.
T1 =
mi
X ~ri
~ri
qj
qj
t
j
Donde T1 depende linealmente de las velocidades.
T0 =
1X
~ri 2
mi (
)
2
t
i
La cual no depende de las velocidades generalizadas {qi }.

Por tanto, tenemos que:
27
anica lagrangiana
Caso A:
1
1
T = m( 2 + (l0 + )2 2 ) =
2
2
m
0
0 m(l0 + )2

Donde:

Ajk =
m
0
0 m(l0 + )2
Caso B:
1
T = (A2 2 sin2 t + l2 2 2Al cos sin t)
2
Donde:
1
T2 = ml2 2
2
T1 = mAl cos sin t
1
T0 = A2 2 sin2 t
2
A partir de estas consideraciones definiremos los sistemas naturales (tipo 1) como
aquellos cuya energa cinetica se reduce a la forma cuadratica T2 .
ri
N
otese que los sistemas escleronomos van a cumplir que ~
t = 0, por lo que T1 = T0 =
0. Por tanto, todos los sistemas escleronomos seran sistemas naturales (tipo 1).
28
1.5 Potencial generalizado
1.5.
Potencial generalizado
Como hemos visto, las ecuaciones de Lagrange se expresan como

d L
L
= Qj
dt qj
qj
en su forma mas general. De los temas anteriores vimos que una fuerza puede expresarse
a partir de un potencial si el campo era conservativo (F = U ). Este tipo de potenciales se les denomina ordinarios. Por tanto, si U es conservativo podemos encontrar una
funcion G, a la que llamaremos potencial generalizado, para las fuerzas generaliza~ = G.
~
das que cumpla que Q
Utilizando estas expresiones podemos ver que se cumple
que:

d G
G
+
Qj =
qj
dt qj
Si imponemos la condici
on de que G no depende de v, entonces:
X
gj qj
G = G0 (qj , t) +
| {z }
| {z }
Pot. ordinarios
G1
donde gj = gi (qj , t)
Hay que darse cuenta de que el potencial es en general dependiente del tiempo y es,
por tanto, no estacionario.
Podemos profundizar ahora con mayor fuerza en el concepto del Lagrangiano y redefinirlo como:
L = T G = T 2 + T 1 + T 0 G0 G1
|{z}
L = T2 (T1 G1 ) + (T0 G0 )
reagrupando
L = L2 + L1 + L0
Definimos ahora como sistemas naturales (tipo 2) a aquellos que admitan la
descomposicion del Lagrangiano como L = L2 + L1 + L0 . Vease que la definicion de
sistemas naturales (tipo 1), no es m
as que un caso particular de esta y que, por tanto,
esta u
ltima definici
on es mucho m
as general.
Ejemplo 1.27. Demostremos que las fuerzas de inercia se reducen a una sola fuerza
generalizada que proviene de un potencial generalizado G.
Recordemos que para un sistema en rotacion las fuerzas de inercia se expresan como:
Finercia = m R~0 +
~ (~
~r) + 2~
v~00 + |
~ {z
~r}
|{z}
|
{z
}
|
{z
}
arrastre
centrif uga
coriolis
acimutal
29
anica lagrangiana
De esta expresi
on podemos ver que la fuerza centrfuga la podemos desarrollar de la
siguiente forma:
o
1~
1 n
(~
~r)2
(~
~r)2
~ 2 ~r2 er = r
~ (~
~r) =
~ (~
~r)
~ 2~r =
2
2 r |
{z
}
(~
~
r )2
Sustituyendo en la fuerza de inercia:

n
o

1
~ 2R~0 r (~
Finercia = m
~r)2 m 2~
~r +
~ ~r
2
|
{z
}
|
{z
}
d
(~
~
r)+~
~
r
= dt
G0
Identificando terminos: m
Entonces:
dt (~

~r) +
~ ~r =
G
qj
d
dt
G
qj
d~
r
z}|{
G
t)
~r ) ~r + f (~r, t) = G(~r,~r,
=m
~ ~r G = m(~
~r
d~
r
G
z}|{
t)
~r) ~r +f (~r, t) = G(~r,~r,
= m (~
~r) G = m(~
|
{z
}
~r
prod. mixto antisim.
Comparando estas expresiones vemos que:

= m(~
G1 (~r,~r)
~r) ~r
Recapitulando, las fuerzas de inercia provienen de un potencial generalizado y cumplen
que:

n
o G
1
d G
2
~
~
~
Finercia = m 2R0 r (~
+
= G
~r)
2
qj
dt qj

~ r G0 G1 + d G1
Qr =
qj
dt
qj
n
o
G0 (~r) = 12 m 2R~0 r (~
~r)2
G1 (~r, ~~r) = m(~
~r) ~r
1.6.
Funci
on de Rayleigh. Funci
on de disipaci
on.
Sea una fuerza disipativa que dependa de la velocidad de las partculas

fv,i = kx x ~i + ky y ~j + kz z ~k
que puede tratarse por ejemplo de una fuerza de rozamiento del tipo Stokes. Recordemos
que habamos deducido las forma mas general para las ecuaciones de Lagrange:
30
1.7 Ecuacion de la energa
d
dt
L
L
qj
qj
= Qj
donde Qj son las fuerzas que no derivan de un potencial ordinario.

Podemos entonces definir una funci
on que sigue la expresion:
N
F =
1X
(kx x + ky y + kz z)
2
i=1
n de disipacio
n de Rayleigh.
llamada Funcio
Tal que la fuerza disipativa podemos obtenerla como:

F ~ F ~ F ~
~
i+
j+
k
f = F =
x
y
z
Hay que darse cuenta de que esta expresion no implica que la fuerza disipativa derive
de un potencial. Seria un error considerarla as, ya que hemos dicho desde un principio
que las fuerzas disipativas son no conservativas.
Podemos usar ahora estas expresiones para deducir una relacion para las fuerzas generalizadas en relaci
on a la funci
on de disipacion de Rayleigh:
Qj =
N
X
i=1
fv,i
N
N
X
X
r~i
~ v,i r~i =
~ v,i r~i = F
=
F
F
qj
qj
qj
qj
i=1
i=1
Por lo que las ecuaciones de Lagrange a partir de la funcion de Rayleigh quedan como:

F
L
d L
=
dt qj
qj
qj
De modo que para obtener las ecuaciones del movimiento debemos especificar dos
funciones escalares: el lagangiano y la funcion de disipacion.
1.7.
Ecuaci
on de la energa
De los resultados expuestos en todo el tema sabemos que en un contexto general

tenemos que el lagrangiano del sistema es:
L(qj , qj , t) = T G = T2 + T1 + T0 G1 G0
Y la funcion de disipaci
on de Rayleigh:
F (qj )
31
anica lagrangiana
Por la regla de la cadena tenemos que al derivar el lagrangiano:
g
dL X
=
dt
j=1
g
X
L
qj
dt
j=1
L qj
L qj
+
qj t
qj t
g
X
j=1
L
qj
F
d
qj +
qj
dt

g
X
j=1

+
L X
=
t
j=1
L
L
qj +
qj
qj
qj

+
L
=
t |{z}
(2)
d X L
L
qj +
qj +
=
dt
qj
t
j=1
L
L
qj +
qj
t |{z}
(3)
Donde:
(1) Teorema de Euler para funciones homogeneas de grado n
.

d
L
d
L
(2) L
j
j
qj
dt qj
dt qj qj
(3)
Pg
j=1
L
qj
d
dt
L
qj
i
qj =
Pg
j=1
F
qj
Pg
f
j=1 xj
xj = n f
qj = 2F
Y por tanto, haciendo uso del teorema de Euler, sustituyendo y despejando:
g
d X L
L
qj L = 2F
dt
qj
t
j=1
As que la ecuaci
on de la energa es:
d
L
h = 2F
dt
t
n de la energa como:
En donde hemos definido la funcio
g
X
L
qj L = h(qj , qj , t)
qj
j=1
Si examinamos la expresi
on de la ecuacion de la Energa podemos ver que:
d
dt h
= potencia
2F potencia=ritmo al que se disipa energa

Por tanto la ecuaci
on de la energa nos indica el ritmo al que el sistema cambia su
d
energa. Un sistema cuya ecuacion de la energa cambie con el tiempo ( dt
h 6= 0) ser
a un
sistema que pierde energa o al que se le suministra energa, seg
un el signo.
Aunque en la naturaleza todos los sistemas sean disipativos (2F > 0), nos interesar
an
sobre todo aquellos casos ideales en los que el segundo miembro de la ecuacion de la
32
1.7 Ecuacion de la energa

energa es nulo, es decir, aquellos en los que la energa mecanica del sistema se mantenga
constante.
Como veremos m
as adelante esto ocurrira si el lagrangiano del sistema no depende
d
on de la
explcitamente del tiempo, ya que entonces: L
t = 0 = dt h , y por tanto la funci
energa es una constante que recibe el nombre de integral de Jacobi. Mas adelante
analizaremos esta expresi
on con m
as detalle, pero adelantaremos que si la integral de
Jacobi se mantenga constante nos estar
a indicando ciertas simetras o cantidades conservadas en el sistema (h ser
a una constante del movimiento). Para profundizar en estos
temas vease la tercera edici
on de [Goldstein].
33
anica lagrangiana
1.8.
Resumen y formulario
Tipos de ligaduras:
Ligaduras estructurales o de construccion del sistema
Ligaduras por activacion
Clasificaci
on de las ligaduras:
Unilaterales f {ri , ri , t} 0
Bilaterales:
Cinem
aticas: f {ri , ri , t} = 0
Geometricas: f {ri , t} = 0
Estacionarias: f {ri } = 0
Clasificaci
on de los sistemas mec
anicos atendiendo al tipo de ligadura:
Sistemas hol
onomos: Un sistema se dice holonomo cuando todas sus ligaduras
son geometricas o cinematicas integrables. A su vez, existen dos tipos de
sistemas hol
onomos:
Sistemas hol
onomos escleronomos: Aquellos en las que todas sus ligaduras
son estacionarias (ligaduras independientes del tiempo).
Sistemas hol
onomos reonomos: En los que alguna de sus ligaduras depende explcitamente del tiempo.
Sistemas no hol
onomos: Un sistema es no holonomo cuando alguna de sus
ligaduras es cinematica no integrable.
Grados de libertad de un sistema: g = 3N k
P~
Principio de los Trabajos Virtuales:
F ~
ri = 0 ~
ri

P
~
Principio de DAlambert: N
~ ~
ri = 0
i=1 Fi p
Ecuaciones de Lagrange:
L = T U Lagrangiano del sistema

d
L
L
dt
qj qj = 0 Ecuaciones de Lagrange

d
L
L
dt
on general de Lagrange (para fuerzas no con qj qj = Qj Expresi
servativas Qj )
Sistemas naturales:
Definiremos los sistemas naturales (tipo 1) como aquellos cuya energa potencial se reduce a la forma cuadratica T2 .
34
1.8 Resumen y formulario

Definimos los sistemas naturales (tipo 2) como aquellos que admiten la descomposici
on del Lagrangiano como L = L2 + L1 + L0 .

~ r G0 G1 + d G1
Potencial Generalizado: Qr =
qj
dt
qj
Funci
on de Disipaci
on de Rayleigh: F =
1
2
PN
i=1 (kx x
+ ky y + kz z)
Ecuaci
on de la Energa e Integral de Jacobi:
d
dt h
= 2F L
on de la energa
t Ecuaci
Pg L
h = j=1 qj qj L = h(qj , qj , t) Integral de Jacobi
35
anica lagrangiana
36
2 Leyes de conservaci
on
2.1.
Introducci
on
Hasta ahora hemos descrito c

omo calcular las ecuaciones de movimiento de un sistema,
pero no hemos dicho nada sobre el modo de calcular su solucion. Si un sistema tiene n
grados de libertad estar
a descrito por n ecuaciones de movimiento de segundo orden en el
tiempo, necesit
andose para resolverlo 2n constantes de integracion. Desafortunadamente
estas ecuaciones no podr
an resolverse siempre, pero se puede extraer de ellas mucha
informacion acerca del sistema, como veremos mas adelante.
2.2.
Coordenadas cclicas e integrales primeras
nico conjugado 1 o cantidad de movimiento cano

nica pj
El momento cano
asociado a la coordenada qj se define como
pj =
L
.
qj
(2.1)
Como puede deducirse de las ecuaciones de Lagrange, el momento can

onico se conserva
si la variable qj es cclica, es decir, si no aparece explcitamente en el lagrangiano del
sistema.

d L
L
= 0,
dt qj
qj

d L
= 0,
dt qj
L
= pj = C.
(2.2)
qj
Este hecho es fundamental, pues si la coordenada canonica qj es cclica se puede despejar
la velocidad can
onica conjugada qj de las ecuaciones de movimiento, a la que se denomina
integral primera.
Hay que indicar que dicho momento no siempre coincide con la cantidad de movimiento. As, si la
variable generalizada qj es un
angulo puede comprobarse que las dimensiones de pj no son de cantidad
de movimiento (masa por velocidad), sino de momento angular.
37
on
2.3.
La integral de Jacobi
Si se calcula la derivada total del lagrangiano se obtiene

X L dqj X X L dqj
dL
L
=
+
+
dt
qj dt
qj dt
t
j
X X L dqj
X L
L
qj +
+
.
=
qj
qj dt
t
j
(2.3)
El primer sumatorio, se puede sustituir por la ecuacion (2.4), de acuerdo con las ecuaciones de Lagrange.

d L
L
=
(2.4)
qj
dt qj
Entonces, la ecuaci
on (2.3) se puede poner de la siguiente manera
X d L
X L qj
L
dL
=
qj +
+
dt
dt qj
qj t
t
j
j
X d L L
=
+
qj
.
dt
qj
t
(2.5)
Pasando el termino de la izquierda de (2.5) a la derecha resulta

X d L
L
qj
L +
= 0.
dt
qj
t
(2.6)
Al termino entre parentesis se le denomina integral de Jacobi h y esta definida por

o en el captulo anterior
(2.7), como se estudi
X
h (qj , qj , t) =
qj pj L.
(2.7)
j
Como puede verse, dicha integral se conserva si el tiempo no aparece explcitamente en

el lagrangiano. En algunas circunstancias, la integral de Jacobi coincide con la energa
total del sistema.
En general, es posible descomponer la energa cinetica T en tres terminos, tales que el
primero de ellos dependa s
olo de la coordenadas generalizadas (T0 ), el segundo dependa
no s
olo de las coordenadas generalizadas sino tambien linealmente de las velocidades
generalizadas (T1 ) y el tercero sea una funcion de las coordenadas generalizadas y que
dependa cuadr
aticamente de las velocidades generalizadas (T2 ).
T = T0 (q) + T1 (q, q)
+ T2 (q, q)
(2.8)
De esta forma, el lagrangiano se puede descomponer seg

un su comportamiento funcional
respecto a las variables q
L = L0 (q, t) + L1 (q, q,
t) + L2 (q, q,
t)
38
(2.9)
2.3 La integral de Jacobi

Aqu, L2 es una funci
on homogenea de segundo grado (no meramente cuadratica) mientras que L1 es homogenea de primer grado en q.
Si se sustituye este lagrangiano en la
expresion de la integral de Jacobi teniendo en cuenta el Teorema de Euler 2 se obtiene
(2.10).
h = 2L2 + L1 L = L2 L0 .
(2.10)
Si las ecuaciones de transformaci

on de las coordenadas generalizadas no dependen explcitamente del tiempo T = T2 . Si el potencial no depende de las velocidades generalizadas,
L2 = T y L0 = V , con lo que
h = T + V = E,
(2.11)
de manera que la integral de Jacobi coincide con la energa total del sistema.
Veamoslo con algunos ejercicios:
Ejercicio 2.1. Una partcula de masa m se mueve en el espacio sometida a la accion
de una fuerza central que deriva del potencial U (r). Obten el lagrangiano del sistema en
coordenadas cartesianas y esfericas. Determina, en cada caso, las coordenadas cclicas
que aparecen y calcula las integrales primeras asociadas a las mismas.
Coordenadas cartesianas
Para escribir el lagrangiano es necesario escribir previamente la energa cinetica T y
el potencial U en funci
on de las coordenadas elegidas, en este caso cartesianas. As, la
energa cinetica de la partcula es

1
1
T = mv 2 = m x 2 + y 2 + z 2 ,
2
2
y el potencial bajo la acci
on de una fuerza central
p

U =U
x2 + y 2 + z 2 ,
(2.12)
(2.13)
por lo que el lagrangiano es

p

1
L = T U = m x 2 + y 2 + z 2 U
x2 + y 2 + z 2
2
(2.14)
En este caso, las variables x, y, z no son cclicas, pues aparecen en el lagrangiano, por
lo que (i) los momentos can
onicos conjugados no se conservan en este sistema de coordenadas y (ii) no hay integrales primeras.
El
de Euler dice que una funci
on f homogenea de grado n en x cumple que
P Teorema
f
=
nf
i xi
39
on
Figura 2.1: Coordenadas esfericas
Adem
as, dado que el tiempo no aparece explcitamente en el lagrangiano la integral
de Jacobi se conserva
X
h (qj , qj , t) =
qj pj L = const.
(2.15)
j
Dicha integral coincide ademas con la energa mecanica del sistema, pues las ecuaciones de transformaci
on de las coordenadas generalizadas no dependen explcitamente del
tiempo
h = const = E.
(2.16)
Coordenadas esfericas
La energa cinetica se puede escribir en funcion de las coordenadas esfericas sin mas que
escribir las coordenadas cartesianas que aparecen en (2.12) en funcion de las coordenadas
esfericas
x = r sin cos ,
(2.17)
y = r sin sin ,
(2.18)
z = r cos .
(2.19)
En este sistema de coordenadas, la energa cinetica de la partcula es

1
T = m r 2 + r2 2 + r2 sin2 2 .
2
(2.20)
Por otra parte, la energa potencial toma una forma mucho mas simple, dado que s
olo
depende de la distancia al origen r
U = U (r),
con lo que el lagrangiano es

1
L = m r 2 + +r2 2 + r2 sin2 2 U (r).
2
40
(2.21)
(2.22)

En este caso, s que hay una coordenada cclica: el angulo acimutal , de manera que su
momento canonico conjugado p ser
a constante.
p =
L
= mr2 sin2 = const.

(2.23)
Si se llama A al valor inicial del momento canonico conjugado,

A = mr02 sin2 0 0 ,
(2.24)
La velocidad puede escribirse en funci

on de la distancia al origen r y del angulo polar
(integral primera)
=
.
mr2 sin2
(2.25)
Como puede observarse, mientras con las ecuaciones de Lagrange se obtienen ecuaciones diferenciales de segundo orden, la integral primera da el valor de la coordenada
integrando una sola vez, analtica o numericamente.
Z t
A
(2.26)
= 0 +
dt0
2 (t0 ) sin2 (t0 )
mr
0
Donde 0 es el valor inicial de la coordenada .
En este ejemplo se pude comprobar la importancia de la seleccion de un adecuado
sistema de coordenadas.
Ejercicio 2.2. Dos partculas se mueven en una dimension sometidas a una fuerza que
deriva del potencial U (x1 , x2 ) = q(x1 x2 )n . Demuestra que la suma de los momentos
canonicos conjugados se conserva. Interpreta fsicamente el resultado.
Para escribir el lagrangiano es necesario hallar primeramente la energa cinetica como
la suma de la energa cinetica de cada una de las dos partculas
1
1
T = m1 x 21 + m2 x 22 ,
2
2
(2.27)
obteniendo as
1
1
L = m1 x 21 + m2 x 22 q(x1 x2 )n .
2
2
(2.28)
En este caso no hay ninguna coordenada cclica.

Escribamos ahora la ecuaci
on de movimiento de la primera partcula
)
L
p1 =
=
m
x
1
1
x 1
m1 x
1 qn(x1 x2 )n1 = 0.
L
n1
=
qn(x
x
)
1
2
x1
(2.29)
41
on
Haciendo lo mismo para la segunda se obtiene
m2 x
2 qn(x1 x2 )n1 = 0
(2.30)
La suma de ambas ecuaciones coincide con la derivada de la suma de los momentos

can
onicos conjugados
m1 x
1 + m2 x 2 =
d
(m1 x 1 + m2 x 2 ) = 0,
dt
(2.31)
por lo que dicha suma se conserva

p1 + p2 = const.
(2.32)
Dado que el tiempo no aparece explcitamente en el lagrangiano la integral de Jacobi

tambien se conserva
1
1
h (qj , qj , t) = m1 x 21 + m2 x 22 + q(x1 x2 )n = const.
2
2
(2.33)
Adem
as, como el tiempo tampoco aparece en las ecuaciones de transformacion de las
coordenadas generalizadas dicha integral coincide con la energa mecanica del sistema
h = const = E.
(2.34)
Ejercicio 2.3. Una partcula de masa m se mueve sin rozamiento sobre la superficie
interior de un paraboloide de revolucion de ecuacion x2 +y 2 = 4z sometida a la accion de
la gravedad. Determina el n
umero de constantes del movimiento y las correspondientes
integrales primeras.
Dada la simetra de la superficie que restringe el movimiento (ligadura), parece razonable hacer el cambio a coordenadas cilndricas, dado por
x = cos ,
(2.35)
y = sin ,
(2.36)
z = z.
(2.37)
Como coordenadas generalizadas se elegiran y . La coordenada z se puede poner en

funci
on de las otras dos a partir de la ecuacion de ligadura
1
2 = 4z z = 2 .
4
(2.38)
Las energas cinetica y potencial y el lagrangiano son en este caso (2.39) y (2.40).

1
1
1 2 2
2
2 2
2
2
2 2
T =
m + + z = m + + ,
(2.39)
2
2
4
mg 2
U = mgz =
,
(2.40)
4

1
1
mg 2
L = T U = m 2 + 2 2 + 2 2
.
(2.41)
2
4
4
42

Como puede observarse,
angulo acimutal es una coordenada cclica, por lo que su
momento canonico conjugado p ser
a igual a una constante A
p =
L
= m2 = A = m20 0 .

(2.42)
La correspondiente integral primera es

=
A
,
m20 (t)
(2.43)
y el angulo acimutal
Z
A t dt
.
= 0 +
m 0 2 (t)
(2.44)
Dado que el tiempo no aparece explcitamente en el lagrangiano ni en las ecuaciones

de transformaci
on de las coordenadas generalizadas la integral de Jacobi se conserva y
coincide con la energa mec
anica del sistema

1
1 2 2
mg 2
2
2 2
= E = const
(2.45)
h (qj , qj , t) = m + + +
2
4
4
Ejercicio 2.4. Una partcula de masa m se mueve por la superficie de una esfera centrada
en el origen de radio R sometida al potencial
U (x, y, z) =
z2
x2 + y 2 + R2
1
y 2
x
+1
1
2
x
y
(2.46)
+1
Determina el n
umero de constantes de movimiento y las correspondientes integrales primeras.
Puesto que la ligadura es una superficie esferica se realiza el cambio a dichas coordenadas aplicando las expresiones (2.17), (2.18) y (2.19) eligiendo los angulos polar y
acimutal como coordenadas generalizadas (la distancia al origen r permanece constante
e igual a R en todo momento). As, el potencial que act
ua sobre la partcula toma la
forma
U (x, y, z) =
R2 x2 y 2
x2 + y 2 + R2
1
y 2
x
+1
1
2
x
y
+1
R2 r2 sin2
1 sin2
1
=
1
R2 + r2 sin2
1 + sin2
sin2
= 2
.
1 + sin2
(2.47)
Hay que resaltar que los dos u

ltimos terminos de este potencial se simplifican considerablemente en este sistema de coordenadas (en el sistema cartesiano tenan un cociente
43
on
y/x y x/y) .
La energa cinetica es
1

1
T = m r 2 + r2 2 + r2 sin2 2 = mR2 2 + sin2 2 ,
2
2
(2.48)
y el lagrangiano

1
sin2
L = mR2 2 + sin2 2 + 2
.
2
1 + sin2
(2.49)
De nuevo, el
angulo acimutal es una coordenada cclica, por lo que su momento can
onico conjugado p se conserva
p =
L
= mR2 sin2 = const = mR2 sin2 0 0 = A.

(2.50)
La correspondiente integral primera es

=
,
mR2 sin2 (t)
(2.51)
y el
angulo acimutal
A
= 0 +
mR2
Z
0
dt0
.
sin2 (t0 )
(2.52)
Dado que el tiempo no aparece explcitamente en el lagrangiano ni en las ecuaciones

de transformaci
on de las coordenadas generalizadas, la integral de Jacobi se conserva y
anica del sistema:

sin2
1
h (qj , qj , t) = mR2 2 + sin2 2 2
= const = E
2
1 + sin2
(2.53)
Ejercicio 2.5. Una partcula de masa m se mueve por la superficie de una esfera centrada
en el origen de radio R sometida al potencial
z2
,
U (x, y, z) = mR2 2
2
x + y2
donde = 1s2 .
Determina el n
umero de constantes de movimiento y las correspondientes integrales
primeras, sabiendo que las condiciones iniciales de su movimiento son
(0) = /2, (0)

= 1rad/s,
(0) = 0,
44
(0)
= 1rad/s.
2.4 El pendulo simple

De nuevo, el cambio m
as adecuado es a coordenadas esfericas, seleccionando de nuevo
los angulos polar y acimutal como coordenadas generalizadas
U = mR2 cot2 ,
2
(2.54)
El lagrangiano es entonces

1
L = mR2 2 + sin2 2 + mR2 cot2 .
2
2
(2.55)
El angulo acimutal es una coordenada cclica, por lo que se conserva su momento

canonico conjugado, el cual se puede calcular a partir de las condiciones iniciales dadas
por el enunciado
p = p (0) = mR2 sin2 0 0 = mR2 ,
(2.56)
y la correspondiente integral primera es

=
mR2
1
=
,
2
2
2
mR sin (t)
sin (t)
(2.57)
de manera que el
angulo acimutal es en este caso
Z t
dt0
.
= 0 +
2
0
0 sin (t )
(2.58)
Una vez mas, el tiempo no aparece explcitamente en el lagrangiano ni en las ecuaciones

de transformaci
on de las coordenadas generalizadas la integral de Jacobi se conserva y
anica del sistema

1
h (qj , qj , t) = mR2 2 + sin2 2 mR2 cot2 = const = E
(2.59)
2
2
2.4.
El p
endulo simple
Como se dijo en el tema anterior, el pendulo simple solo se puede considerar isocrono
cuando describe peque
nos
angulos de oscilacion. Pero, que ocurre cuando describe angulos grandes? Resulta sorprendente que algo tan sencillo como una masa y una cuerda
no tenga una ecuaci
on explcita. Parece que el pendulo simple no es tal cosa. Planteemos
de nuevo las ecuaciones de Lagrange para intentar extraer de ellas mas informacion a
traves de las integrales primeras.
Tal y como se hizo en el tema anterior, se elige el angulo de oscilacion como coordenada generalizada. Las energas cinetica y potencial (esta u
ltima medida con respecto
al punto mas bajo de oscilaci
on) son, en funcion del mismo
T
U
1 2 2
ml ,
2
= mgl(1 cos ),
(2.60)
(2.61)
45
on
Figura 2.2: El pendulo simple
de manera que el lagrangiano es

1
L = ml2 2 mgl(1 cos ).
2
(2.62)
La ecuaci
on del movimiento es por consiguiente:
L

L
=
ml2
= mgl sin
ml2 + mgl sin = 0,

g
+ sin = 0,
l
(2.63)
que es la ya conocida ecuaci

on del pendulo.
Dado que el tiempo no aparece en el lagrangiano ni en las ecuaciones de transformaci
on
de coordenadas, la integral de Jacobi se conserva y coincide con la energa del sistema
1
E = ml2 2 + mgl(1 cos ).
2
(2.64)
Supongamos que el pendulo se suelta desde una altura h respecto al nivel de referencia
partiendo del reposo en el instante inicial. En esta situacion, la energa mecanica del
sistema es toda ella potencial
E = mgl(1 cos 0 ),
donde 0 es el
angulo inicial de oscilacion

h
0 = arc cos 1
.
l
46
(2.65)
(2.66)
2.4 El pendulo simple

A primera vista, no se puede ir m
as alla en el estudio del pendulo simple, pues la
coordenada no es cclica, por lo que el momento canonico no se conserva. No obstante,
se puede saber un poco m
as teniendo en cuenta que la energa mecanica es constante de
forma analoga a como se hizo en los ejemplos anteriores. La velocidad angular se puede
calcular igualando la energa inicial con la energa en un instante t arbitrario
1 2 2
ml + mgl(1 cos ) = mgl(1 cos 0 ),
2
r
d
2g
=
=
(cos cos 0 ).
dt
l
Si se separan las partes temporal y angular de la expresion anterior resulta
Z
d0
t=
.
2g
0
0
l (cos cos 0 )
(2.67)
(2.68)
(2.69)
Los cosenos del denominador se pueden poner en funcion de la mitad del angulo
0
0
2
,
(2.70)
cos = 1 2 sin
2
y se define sin como se indica debajo.
La expresion (2.69) se convierte en una integral elptica de primera especie
r Z
g
d0
p
t=
,
l 0
1 k 2 sin2 0
(2.71)
donde

sin = sin
0
2
0
0
sin
= k sin
,
2
2
(2.72)
con k = sin (0 /2).

De nuevo, la pregunta es si dicha integral tiene solucion.
Supongamos por u
ltimo que el pendulo describe oscilaciones peque
nas. En se caso,
el seno de teta se puede aproximar por dicho angulo, con lo que la ecuacion (2.63) se
convierte en la ecuaci
on del movimiento armonico simple
g
(2.73)
+ = 0,
l
p
p
de = g/l y periodo T = 2 l/g.
El angulo y la velocidad angular (suponiendo que se parte del reposo) son
(t) = 0 cos(t)
(t)
= 0 sin(t)
(2.74)
(2.75)
47
on
El lagrangiano del pendulo (2.62) puede escribirse en funcion explcita del tiempo introduciendo las expresiones (2.74) y (2.75) en (2.62), y aproximando 1 cos por 2 /2
1
1 2 2 2 2
ml 0 sin (t) mgl 02 cos2 (t)
2
2

1
=
mgl02 sin2 (t) cos2 (t)
2
1
= mgl02 cos2 (2t)
2
L =
2.5.
(2.76)
La integral de acci
on y el Principio de Hamilton
n del mismo,
El estado de un sistema viene dado por el espacio de configuracio
que es por tanto el lugar geometrico de los puntos que describen su evolucion dinamica.
Por simplicidad, supongamos que nuestro sistema viene caracterizado por dos coordenadas generalizadas q1 (t) y q2 (t), que definen el espacio de configuracion de la figura
2.3. Sup
ongase adem
as que el sistema se encuentra inicialmente en el punto A y que
evoluciona hasta el punto B. En la figura 2.3 se han representado tres de las posibles
trayectorias que podra seguir el sistema. Pero, cual de ellas es la que realmente sigue
el sistema? Que condiciones debe cumplir? Es u
nica?
Figura 2.3: Espacio de configuracion
n de un
Para contestar a las preguntas anteriores se define la integral de accio
sistema como el funcional S
S : R
Z tB
{q1 (t), q2 (t)}
L (q1 (t), q2 (t), t)
(2.77)
tA
De todas las trayectorias posibles, el sistema evoluciona de tal manera que a lo largo de
48
2.6 Las simetras de la integral de accion: el Teorema de Noether

ellas la integral de acci
on presenta un punto crtico
S = 0 Trayectoria
A la expresi
on (2.78) se le conoce como el Principio de Hamilton
cumplimiento de las ecuaciones de Lagrange

L
L
=0
S = 0
t qj
qj
2.6.
(2.78)
3
, que implica el
(2.79)
Las simetras de la integral de acci

on: el Teorema de
Noether
Una de las propiedades m

as potentes de la integral de accion son sus simetras. Como
se sabe, un elemento es simetrico cuando es invariante bajo cierta transformacion. As,
un cubo o una esfera presentan simetra geometrica mientras las funciones pares tiene
simetra respecto al eje de ordenadas. En el caso de la integral de accion S, las simetras
vienen dadas por el Teorema de Noether 4 , que dice:
Si S es invariante ante la transformaci
on
qj0 = qj + j (qj , t)
(2.80)
qj0 = qj + j (qj , t)
(2.81)
t = t + (qj , t)
(2.82)
Hamilton, William Rowan (1805-1865), matem

atico y astr
onomo irlandes, conocido sobre todo por sus
trabajos en an
alisis de vectores y en
optica. Naci
o en Dubln y estudi
o en el Trinity College. En 1827,
sin haber obtenido su ttulo, fue nombrado profesor de astronoma, y al a
no siguiente astr
onomo real
para Irlanda. Hamilton pas
o el resto de su vida trabajando en el Trinity College y en el observatorio
de Dunsink, cerca de Dubln. En el campo de la din
amica, introdujo las funciones de Hamilton, que
expresan la suma de las energas cinetica y potencial de un sistema din
amico; son muy importantes
en el desarrollo de la din
amica moderna y para el estudio de la teora cu
antica. Describi
o una forma
matem
atica de manejar pares de n
umeros reales. Esas reglas se usan en la actualidad para operar con
n
umeros complejos. M
as adelante descubri
o la clave para operar con ternas o n-uplas de n
umeros, en el
caso de n2 , que consista en descartar la propiedad conmutativa de la multiplicaci
on usual. A los nuevos
objetos que cre
o les llam
o cuaterniones, precursores de lo que ahora son los vectores. Su monumental
obra acerca de este tema, Treatise on Quaternions, fue publicada en 1853.
4
Emmy Noether (1882-1935), considerada como la creadora del
algebra moderna, fue una matem
atica
alemana de origen judo. Estudi
o con un permiso especial que no le daba derecho a examinarse en la
Universidad de Erlangen cuando la admisi
on a las mujeres a
un estaba prohibida en dicha instituci
on,
siendo la u
nica alumna entre los cerca de mil estudiantes.
En 1915 fue invitada por David Hilbert (1862-1943) y Felix Klein (1849-1925) a trabajar con ellos
en la universidad de G
ottingen, que en aquella epoca era el principal centro matem
atico de Alemania
y probablemente de Europa. Durante este periodo la vida estuvo marcada por una intensa producci
on
cientfica que determin
o su aportaci
on a las matem
aticas y a la fsica; en este tiempo colabor
o asimismo
en la edici
on de la prestigiosa revista Mathematische Annalen.
Emmy consigui
o demostrar dos teoremas esenciales para la teora de la relatividad que permitieron
resolver el problema de la conservaci
on de la energa y realiz
o estudios fundamentales en axiomatizaci
on
y el desarrollo de la teora algebraica de anillos, m
odulos, ideales, grupos con operadores, etc.
49
on
P
Entonces J = h j pj j es constante del movimiento.
Este teorema se ilustra para el caso en que la coordenada qj sea cclica y cuando el
tiempo no aparezca explcitamente en el lagrangiano.
En el primer caso, es obvio que
L (qj + ) = L (qj )
(2.83)
Verific
andose entonces que la integral de accion es efectivamente un invariante
Z tB
Z tB
0
0 0
S =
L dt =
Ldt = S
tA
(2.84)
tA
Pues la coordenada qj no aparece en el lagrangiano, de manera que la coordenada qj0 se

puede poner de la forma
qj0 = qj + j = 1
(2.85)
Siendo k = 0 para k 6= j y = 0.
De manera que la constante de Noether es:
X
J = h0
pj j
(2.86)
= h0 (0 + 0 + ... + 0 + pj 1 + 0 + ... + 0) = pj
(2.87)
Si por el contrario es el tiempo el que no aparece en el lagrangiano se cumple que

L(t + ) = L(t)
(2.88)
Es obvio que la integral de Jacobi es invariante

Z tB
Z tB
S0 =
L0 dt0 =
Ldt = S
tA
(2.89)
tA
Por lo que el tiempo t0 se puede poner en la forma

t0 = t + = 1
(2.90)
Siendo j = 0 para todo j, y J = h, de modo que la integral de Jacobi se reduce a la

integral de acci
on.
Veamos algunos ejemplos de aplicacion:
Ejercicio 2.6. El lagrangiano de un sistema resulta invariante ante un desplazamiento
helicoidal definido mediante la transformacion
b
z0 = z +
(2.91)
2
0 = +
(2.92)
0 = +
t
50
= t
(2.93)
(2.94)
2.6 Las simetras de la integral de accion: el Teorema de Noether

Determina la constante de movimiento asociada a dicha simetra.
Dado que la integral de acci
on S es invariante, busquemos el valor de y
b
2
= = 1
z =
(2.95)
(2.96)
= 0
(2.97)
La constante de Noether se puede poner en la forma

X
J = h
pj j
j=z,,
b
+ p 1 + p 1
= h0 pz
2

= pz
b
+ p + p
2
(2.98)
Luego la magnitud conservada es

pz
b
+ p + p = const
2
(2.99)
Ejercicio 2.7. La integral de acci

on de un sistema con simetra esferica resulta invariante
ante un desplazamiento e a lo largo de la direccion radial. Determina cual es la magnitud
conservada. Y si se conserva con respecto a un giro adicional ke del angulo polar, siendo
k una constante de valor arbitrario?
En el primer caso, la transformaci
on de las coordenadas es
0 = +
(2.100)
(2.101)
(2.102)
= t
(2.103)
con lo que los coeficientes de la misma son

= 1
(2.104)
= 0
(2.105)
= 0
(2.106)
= 0
(2.107)
Por lo que la magnitud conservada es

X
J = h
pj j = h0 (p 1 + p 0 + p 0) = p
(2.108)
j=,,
p = cte
(2.109)
51
on
En el segundo caso, la transformacion de las coordenadas es de la forma:
0 =
(2.110)
(2.111)
= +k+
(2.112)
= t
(2.113)
= 0
(2.114)
= 0
(2.115)
= k
(2.116)
= 0
(2.117)
Con lo que
Por lo que la magnitud conservada es

X
J = h
pj j = h0 (p 0 + p 0 + p k) = kp
(2.118)
j=,,
kp = cte
(2.119)
Ejercicio 2.8. Una masa de masa m se mueve sometida a un potencial que verifica la
relaci
on U (r) = n U (r), donde es un n
umero real y n un entero. Determina el valor
de n para el cual la acci
on es invariante ante la transformacion:
r0 = (1 + )r
(2.120)
(2.121)
t = (1 + ) t
Obten asimismo la correspondiente constante del movimiento.
Escribamos ahora los lagrangianos y las acciones en la situacion inicial (r, t) y despues
de hacer la transformaci
on (r, t) e intentemos relacionarlos:
Rt
1
L = mr2 U (r) S = tAB Ldt
2
Rt
1
L = mr2 U (r) S = tAB Ldt
2
(2.122)
(2.123)
Intentemos ahora poner L como una funcion de r y t a traves de las transformaciones

del enunciado y de la relaci
on que cumple el potencial
)
(1+) dr
r
1
r = dt
= (1+)
2 dt = (1+) r
U = U (r) = U ((1 + )r) = (1 + )n U (r)
1
L = m(1 + )2 r (1 + )n U (r).
(2.124)
2
52
2.7 El Metodo de los Multiplicadores de Lagrange

El teorema de Noether se puede aplicar si S = S

Z tB
1 2
mr U (r) dt,
S =
2
tA

Z tB
1
2
n
S =
m(1 + ) r (1 + ) U (r) dt,
2
tA
(2.125)
(2.126)
lo cual sucede si y s
olo si n = 2.
Los parametros de la transformaci
on realizada son
r = r + r r (r, t) = r,
2
t = (1 + ) t = t + (2 + )t (r, t) = (2 + )t ' 2t,
(2.127)
(2.128)
pues << 1, y la cantidad conservada (2.129)

J = h pr = h2t pr.
(2.129)
Al no existir ligaduras, el sistema es holonomo escleronomo, por lo que la integral de

Jacobi h coincide con la energa del sistema, con lo que la J anterior se puede poner de
la como (2.130)
J = 2Et pr,
(2.130)
que tiene unidades de acci

on (energa por tiempo).
2.7.
El M
etodo de los Multiplicadores de Lagrange
Como se ha visto anteriormente, la Mecanica Analtica permite describir la evolucion

de un sistema sin plantear las ecuaciones de Newton. Sin embargo, en muchos casos
interesa tambien conocer el valor de las ligaduras del sistema (por ejemplo, la tension de
todo de los Multiplicadores
una biela para saber si se rompe por fatiga). El Me
de Lagrange permite hacer esto sin necesidad de plantear las tediosas Leyes de Newton.
El Principio de Hamilton establece que un sistema evoluciona maximizando la integral
de accion (2.77)
S =
XZ
j
tB
tA
L
d
qj
dt
L
qj

qj dt = 0.
(2.131)
En los sistemas hol

onomos, tenemos
X
j
f qj +
f
= 0,
t
(2.132)
53
on
mientras que en los no hol
onomos es
X
aij qj + ai0 dt = 0.
(2.133)
Para algunos coeficientes, la expresion superior se simplifica

X
aij qj = 0,
(2.134)
mientras que en otros casos, dicha expresion no vale cero. Para anularla hay que multiplicar por ciertos coeficientes l
X
aij qj = 0, l = 1, 2, ..., m.
(2.135)
l (t)
j
Dado que vale cero no cambia el valor de la integral de accion si le a

nadimos la expresi
on
#
"
Z tb X
X Z tb X
X
aij qj =
l (t)aij qj = 0,
l (t)
ta
ta
XZ
tb
ta
"
#
X
l (t).aij qj dt = 0.
La variaci
on de la integral de accion es
"
#

X
X Z tb L
d L
S =
+
l (t)aij qj dt
qj
dt qj
ta
j
(2.136)
(2.137)
Lo cual se puede escribir del siguiente modo

X
d L
L
+
l (t)aij , k = n m + 1, ..., n,
qj
dt qj
l

X
L
d L
+
l (t)aij ,
j = 1, ..., n m.
qj
dt qj
(2.138)
(2.139)
En general
d
L
qj
dt
L
qj

+
l (t)aij ,
j = 1, ..., n,
l = 1, ..., m
(2.140)
l (t)aij = Qj
(2.141)
l
m
X
l=1
Una vez conocido el valor de los coeficientes l (t), las fuerzas generalizadas se calculan
haciendo
Qj =
m
X
l=1
54
l (t)
f
,
qj
(2.142)

y las fuerzas newtonianas por medio de la expresion (2.143)
Qj =
Fi
l=1
ri
.
qj
(2.143)
Notese que cuando las coordenadas generalizadas coinciden con las cartesianas, las fuerzas generalizadas son las newtonianas.
Ejercicio 2.9. Cu
al es la fuerza de reaccion normal en un plano inclinado grados
por el que desciende un bloque de de masa m en coordenadas polares?
En coordenadas polares planas (r, ) la condicion de ligadura es
f = = 0.
(2.144)
En estas coordenadas, las energas cinetica y potencial vienen dadas, respectivamente,

por (2.145) y (2.146).
T
U

1
m r 2 + r2 2
2
= mgr sin
=
(2.145)
(2.146)
Y el lagrangiano

1
L = T U = m r 2 + r2 2 mgr sin
2
(2.147)
El multiplicador de Lagrange correspondiente a la coordenada r vale cero, pues no aparece en la condici

on de ligadura, siendo por ello tambien nula su fuerza generalizada
asociada.
La fuerza generalizada asociada a es
L

L
=
mr2
= mgr cos
mr2 + 1mrr + mgr cos = 2
f
= 2 1 = Q
(2.148)
(2.149)
Teniendo en cuenta que el

angulo es constante, la fuerza generalizada Q , que coincide
con la normal, es
N = mgr cos
(2.150)
Ejercicio 2.10. Calcula la tensi

on de la cuerda de longitud l de un pendulo simple de
masa m (a) en coordenadas cartesianas y (b) en polares.
55
on
(a) Coordenadas cartesianas
Tomando como origen de coordenadas el punto del que se cuelga la cuerda, el lagrangiano del pendulo es

1
L = T U = m x 2 + y 2 mgy.
2
(2.151)
La restricci
on en estas coordenadas es
f = x2 + y 2 + z 2 = 0.
(2.152)
El coeficiente de Lagrange 1 asociado a la coordenada s vale

L
= mx
x
L
0
x =
f
x
= 1 2x = Q1 1 = m
m
x = 1
2x
x
(2.153)
(2.154)
Y el asociado a la coordenada y, 2
L
y
L
y
m
y + mg = 2
= my
= 0
)
(2.155)
f
= 2 2y = Q2 2 =
y
m
y +mg
2y
(2.156)
En este caso, las fuerzas newtonianas coinciden con las generalizadas

Fx = Q1 = m
x
(2.157)
Fy = Q2 = m
y + mg
(2.158)
(b) Coordenadas polares

Llamando r a la distancia al origen y al angulo que forma la cuerda con la vertical,
tanto el lagrangiano como la condicion de ligadura anteriores se transforman en

1
L = T U = m r 2 + r2 2 + mgr cos ,
2
f = r l = 0.
(2.159)
(2.160)
El hecho de que la condici

on de ligadura no contenga la coordenada generalizada hace
que la fuerza generalizada valga cero en esta direccion.
El multiplicador de Lagrange 1 es
m
r mr 2 mg cos = ml 2 mg cos = 1
f
= 1 1 = Q1 .
r
(2.161)
La fuerza generalizada a lo largo de la cuerda coincide con su tension

Q1 = ml 2 mg cos .
56
(2.162)

Ejercicio 2.11. Calcula las fuerzas de ligadura que act
uan sobre una partcula de masa
m que se mueve sin rozamiento por el interior de un cuenco semiesferico de radio R.
Trabajando en coordenadas esfericas -ver expresiones (2.17), (2.18) y (2.19)-, la ligadura es
f = x2 + y 2 + z 2 R2 r R = 0,
(2.163)
y las energas cinetica y potencial

T
U

1 2
m r + r2 2 + r2 sin2 2 ,
2
= mgz = mgr cos ,
=
(2.164)
(2.165)
por lo que el lagrangiano es

1
L = m r 2 + r2 2 + r2 sin2 2 + mgr cos .
2
(2.166)
El primer coeficiente de lagrange es nulo, pues no aparece en la ecuacion de ligadura

)
L
2
=
mr
L
= mr2 sin cos mgr sin
mR2 mR2 sin cos + mgr sin = 1
f
=0
(2.167)
Que es una de las ecuaciones din

amicas de movimiento de la partcula.
Y el segundo
L
r
L
r
)
mr
= mr 2 + sin2 2 + mg cos

f
m
r mr 2 + sin2 2 mg cos = 2
= 2 1
r

2 1 = Q2 = mR 2 + sin2 2 mg cos
=
(2.168)
(2.169)
La u
nica fuerza existente es la fuerza radial Fr . Utilizando (2.143),

r
Q2 = Fr = F~
= mg cos mr 2 + sin2 2
r
(2.170)
57
on
58
3 Potenciales centrales
3.1.
Problema de los dos cuerpos
Definimos el centro de masas de un sistema de partculas como:

X
~ 1
R
mi~ri
M
i
Que en el caso de dos cuerpos se reduce a:

~ = m1~r1 + m2~r2
R
m1 + m2
(3.1)
Definimos la masa reducida de un sistema de dos cuerpos como:

m1 m2
=
m1 + m2
Se puede demostrar que la energa cinetica de un sistema de partculas es la correspondiente a su centro de masas m
as la suma de la correspondiente a cada partcula respecto
del centro de masas (ver figura 3.1):
X1
X1
X1
X1
X
2
T =
=
mi ri2 =
mi (R + ri )2 =
mi R 2 +
mi ri R +
mi ri
2
2
2
2
| {z }
R =0
X1
2
mi R 2 +
X1
2
2
mi ri
por lo que en un sistema de dos partculas tenemos que:

1 ~ 2 1
1
2
2
T = MR
+ m1~r1
+ m2~r2
2
2
2
| {z } | {z } | {z }
TCM
T1
(3.2)
T2
Sistema
Atomo de hidr
ogeno (prot
on-electron)
SolTierra
TierraLuna
Sirio A Sirio B
Deuter
on (neutr
on-prot
on)
m2 /m1
1.836
3.33 105
81.3
2.2
1.0013
0.99946
1 3.005 106
0.9878
0.69
0.50032
Cuadro 3.1: Masas reducidas de algunos sistemas relevantes. [Ra

nada]
59
Figura 3.1: esquema de la geometra del sistema
En esta situaci
on, el lagrangiano del sistema dependera explcitamente de nueve coordenadas generalizadas (tres por cada vector).
Para solucionar este problema podemos utilizar resultados geometricos para conseguir
expresar el lagrangiano del sistema en funcion de solo seis coordenadas generalizadas:
(
~ + ~r1 = ~r1
R
~
~r1 + ~r2 = ~r1 + ~r2 2R
~ + ~r2 = ~r2
R
~ por su expresion en (3.1):
Sustituyendo R
~r1 + ~r2 =
1
[m1 (~r2 ~r1 ) + m2 (~r1 ~r2 )]
m1 + m2
Utilizando ahora que ~r1 ~r2 = ~r:

~r1 + ~r2 =
m1 m2
~r
m1 + m2
Por u
ltimo, aplicamos que ~r2 ~r1 = ~r para despejar ~r1 y ~r2 :
m1
~r
M
m2
= ~r
M
~r2 =
~r1
Ahora que tenemos la expresion de ~r2 y ~r1 en funcion de ~r, podemos sustituirla en
~ y ~r :
(3.2) para expresar la energa cinetica como funcion de R
1 ~ 2 1
(m2 )2 2 1
(m2 )2 2 1 ~ 2 1 2
T = MR
+ m1
~
r
+
m
~r = M R + ~r
1
2
2
M2
2
M2
|2 {z } |2 {z }
TCM
El lagrangiano del sistema sera entonces:

~ + T (~r ) U (~r) = LCM (R)
~ + L (~r, ~r ) = L(~r, ~r, R)
~
L T U = TCM (R)
60
3.2 Eleccion de coordenadas generalizadas

~ no aparece explticamente en la expresion del lagrangiano, es una coordenada
Como R
cclica y su momento can
onico conjugado se conserva:
PR
L
~ = cte
= 2M R
~
R
(3.3)
Este u
ltimo resultado implica que, siendo la masa total del sistema M constante, la
~ es constante, es decir, el CM tiene un movimiento
velocidad del centro de masas R
~ R},
~ por lo que el
inercial que queda determinado al fijar las condiciones iniciales { R,
problema del movimiento de dos cuerpos se reduce al estudio del lagrangiano asociado
a la masa reducida del sistema.
3.2.
Elecci
on de coordenadas generalizadas
Llamamos potenciales centrales a aquellos que dependen exclusivamente de la

distancia al origen de potencial: U = U (r). Los potenciales centrales generan fuerzas
centrales.
Definimos el momento angular de una partcula respecto de un punto como el
producto vectorial de la distancia a ese punto y su momento lineal:
~l ~r p~
Figura 3.2: vectores asociados al momento angular
Si consideramos una partcula afectada por una fuerza central, derivando con respecto
al tiempo:
~l = ~r p~ + ~r p~ = 0
ya que ~r es paralelo a p~ y ~r a p~. Este resultado implica que el vector ~l es constante, y
por lo tanto el movimiento est
a confinado en un plano y el sentido de giro no cambia
(ver figura 3.2).
Al quedar el movimiento confinado en un plano, podemos reducir los tres grados de
libertad que implicaba el lagrangiano asociado a la masa reducida (que de ahora en
61
adelante denominaremos el lagrangiano del sistema) a dos, siempre y cuando tratemos
con fuerzas centrales. Como coordenadas generalizadas elegimos r y , quedando el
lagrangiano:
1
L = (r 2 + r2 2 ) U (r)
2
(3.4)
Ejemplo 3.1. Dos partculas de masa m, unidas mediante un muelle de constante

elastica k y longitud natural despreciable, giran con velocidad angular constante con
respecto a un eje vertical que pasa por el centro de masas del sistema. Las partculas se
mueven sobre un plano horizontal sin rozamiento. Determine:
(a) el lagrangiano del sistema y las correspondientes ecuaciones de Lagrange.
(b) la integral de Jacobi.
(a) Utilizamos la ley de Hooke para obtener la expresion de la energa potencial
Z
1
F = kr U (r) = F dr = kr2 + U (0)
2
Si aplicamos la condici
on de contorno U (0) = 0:
1
U (r) = kr2
2
Teniendo en cuenta que las dos partculas tienen la misma masa m, la masa reducida
del sistema viene dada por:
m2
m
m1 m2
=
=
m1 + m2
2m
2
Ya que el sistema se mueve en un plano, elegimos como coordenadas generalizadas las

polares planas, {r, }. El lagrangiano del sistema (3.4) queda como:
L=
m 2
1
(r + r2 2 ) kr2
4
2
Dado que = se mantiene constante, tomando (0) 0: = t.

Planteamos ahora la ecuacion de Lagrange para r:

m

L
d L
m
=0
r
2 r kr = 0
dt r
r
2
2

2k
r +
2 r = 0
m
Esta ecuaci
on diferencial describe tres tipos de movimiento diferentes seg
un el termino
entre parentesis sea mayor, menor o igual que cero.
Para el caso en el que es mayor que cero, denotando como 2 a la expresion entre
parentesis:
r + 2 r = 0
62
3.3 Simetras del lagrangiano del sistema

la ecuacion diferencial representa un MAS en la coordenada r, de solucion:
r(t) = ro sen(t + )
El significado fsico es que este sistema de dos partculas es equivalente al de una sola
partcula de masa en el CM del sistema describiendo un MAS.
Para el caso en el que es igual a cero, la expresion de la ecuacion diferencial queda
como:
r = 0
cuya solucion corresponde a un movimiento inercial en la coordenada r:
r(t) = c1 + c2 t
Para el caso en el que es menor que cero, escribimos la ecuacion diferencial en la forma:

2k
2
r = 0 r 2 r = 0
r
m
que tiene soluci
on de tipo hiperb
olico:
r(t) = ro senh(t + )
En definitiva, el movimiento de este sistema de dos partculas queda determinado por
el balance entre la energa potencial el
astica del muelle y la cinetica de rotacion.
(b) Como el lagrangiano del sistema no depende explcitamente del tiempo, la integral
de Jacobi se mantiene constante. Como las ecuaciones de transformacion a coordenadas
generalizadas no dependen explcitamente del tiempo ni la energa potencial de las velocidades generalizadas, la integral de Jacobi es igual a la energa mecanica total (cf.
seccion 2.3. En consecuencia, la integral de Jacobi coincide con la energa mecanica del
sistema y se mantiene constante a lo largo del tiempo.
h=E T +U =
m 2
1
(r + r2 2 ) + kr2
4
2
3.3.
Simetras del lagrangiano del sistema
3.3.1.
Simetra respecto de
Volvamos a la expresi
on del lagrangiano del sistema (3.4):
1
L = (r 2 + r2 2 ) U (r) = L(r, r,
)
2
nos muestra que la coordenada es cclica, por lo que el momento canonico conjugado
se mantiene constante a lo largo del tiempo:
P
L
= r2 = l = cte

63
Lo que nos permite obtener la expresion de en funcion del tiempo:
(t)
(3.5)
r2 (t)
Finalmente, integrando entre t0 = 0 y t1 :

l
(t) = 0 +
t1
Z
0
dt
(3.6)
r2 (t)
Es importante se
nalar que esta simetra se da gracias a que el potencial gravitatorio
U (r) es central, de manera que el campo de fuerzas que genera es invariante bajo rotaci
on.
A modo de ilustraci
on, imaginemos un potencial dependiente de :
U =
cos2
r
Sustitumos en (3.4):
1
cos2
L = (r 2 + r2 2 ) +
2
r
Como podemos obsevar, la coordenada s aparece explcitamente en el lagrangiano,
por lo que no es cclica y su momento canonico conjugado (el momento angular) no se
conserva.
Sin embargo, s que existe simetra temporal, lo que unido a la independencia de la
transformaci
on de coordenadas del tiempo y de la energa potencial de la velocidad
generalizada, implica que la energa mecanica se conserva.
3.3.2.
Simetra respecto de t
Al no ser ni el lagrangiano ni las ecuaciones de transformacion de coordenadas funci

on
explcita del tiempo, la integral de jacobi, que coincide con energa mecanica del sistema,
se conserva:
1
1
l2
h = E T + U = (r 2 + r2 2 ) + U (r) = (r 2 + 2 2 ) + U (r)
2
2
r
donde hemos sustudo por su expresion en (3.5). Despejando r 2 :

2
l2
dr
2
2
=
E U (r)
r
dt
2r2
Finalmente, despejando dt e integrando, obtenemos:
Z
r0
64
dr
r1
t(r) =
r
2
(3.7)
E U (r)
l2
2r 2
3.3 Simetras del lagrangiano del sistema

Ejemplo 3.2. Dos partculas de masas m1 y m2 se encuentran inicialmente en reposo,
separadas por una distancia r0 , y bajo la accion de sus mutuas atracciones gravitatorias.
Determinar el tiempo que tardan en colisionar.
La energa mec
anica y el momento angular se mantienen constantes a lo largo del
tiempo, dado que U = U (r):
E = E0 = T0 + U0 = 0 G
m1 m2
=
r0
r0
l = l0 = r0 v0 sen = 0
Planteamos la ecuaci
on (3.7):
Z
t=
r0
dr

1
r
1
r0
=
1/2 Z
r0
dr
q
r0 r
rr0

=
r0
2
1/2 Z
0r
r0
r
dr
r0 r
Para evaluar la integral, realizamos el cambio de variable r = r0 sen2 u:

Z 0 s
Z 0
r0 sen2 u
sen u
I=2
r0 sen u cos u du = 2r0
sen u cos u du =
2
r0 (1 sen u)
/2
/2 cos u

0
Z 0
1
1
2
u sen 2u
= r0
= 2r0
sen u du = 2r0
2
4
2
/2
/2
Sustituimos la integral en la ecuaci
on anterior, eligiendo el signo para que el tiempo
resulte positivo y por lo tanto con significado fsico:
t=
2
1/2
3/2
r0
Deshaciendo el cambio de variable en y sustituyendo la expresion de :

=
m1 m2
m1 + m2
resulta:
3/2
t= p
r0
2 2G(m1 + m2 )
Como podemos comprobar, el cuadrado del tiempo que tardan en colisionar las dos
partculas es proporcional al cubo de la distancia inicial que las separan.
Ejemplo 3.3. En sus Principia Mathematica Philosophiae Naturalis, Isaac Newton propuso y resolvio el siguiente problema: una partcula de masa se mueve en un potencial
central, de modo que el
angulo entre los vectores velocidad y posicion es constante.
(a) Probar que el producto vr del m
odulo de la velocidad por el radio vector se mantiene
constante.
65
(b) Hallar la energa mec
anica total, suponiendo lmr U (r) = 0.
(c) Hallar las funciones r(t), (t) que representan el movimiento.
(a) Como vimos en el apartado 3.3.1, el vector momento angular ~l de un cuerpo que
se mueve bajo la acci
on de un potencial central U (r) se mantiene constante, por lo que
su m
odulo tambien:
l = rp sen = vr sen = cte
Pero y sen son constantes, luego:
vr = cte
(b) Despejamos v en la ecuacion anterior:
v=
l
= cte
r sen
Sustitumos v en la expresion de la energa mecanica del cuerpo:

1
1
l2
E T + U = v 2 + U (r) =
+ U (r)
2
2 r2 sen2
Dada la condici
on de contorno U () 0, la energa mecanica E tiende a cero cuando
nos alejamos mucho del origen de potencial. Por lo tanto, dado que la energa mecanica
se conserva, E 0.
(c) Despejamos U (r) en la ecuacion anterior:
U (r) =
l2
2r2 sen2
Planteamos la ecuaci
on (3.7):
Z r1
dr
r
t=

r0
l2
2
2 1)
(cosec
2r 2
Pero cosec2 1 = cotg2 , luego:
Z r1
Z r1
dr
t=
=
tg
rdr = tg (r2 r02 )

l
l
2l
r0 r cotg
r0
donde hemos tomado r1 r como lmite superior de integracion.
Operamos para despejar r2 :
2l
cotg t = r2 r02
| {z }
r2 = r02 t
66
3.4 Potencial efectivo

Tomamos la raz cuadrada (positiva, ya que representa una distancia) para hallar:
r(t) =
r02 t
Si planteamos ahora la ecuaci

on (3.6):
l
= 0 +
t1
Z
0
dt
l 1
log(r02 t)t01
= 0 +
r02 t
Deshaciendo el cambio de variable, obtenemos finalmente:

t
(t) = 0 + tg log 1 2
r0
3.4.
1/2
Potencial efectivo
Una vez explotadas tanto las simetras del lagrangiano respecto de y t como el hecho
de que el momento angular se mantiene constante, utilizaremos la ecuacion de Lagrange,
al igual que en ejercicio 67.
Aplicamos la ecuaci
on de Lagrange a (3.4):
r r 2 +
U
=0
r
(3.8)
Sustituimos por su expresi

on en (3.5). Es importante se
nalar que esta sustitucion
es posible debido a que el campo de fuerzas considerado es central.
l2
U
+
=0
3
r
r
Si tenemos en cuenta ahora que:
l2
=
r3
r
l2
2r2
La ecuacion (3.8) se transforma en:
r+
r

l2
+ U (r) = 0
2r2
(3.9)
Al termino l2 /2r2 se le denomina potencial centrfugo, es siempre repulsivo y es

responsable, junto con el termino del potencial de interaccion, de la forma que adoptan
las trayectorias planetarias.
A la suma del potencial centrfugo y el potencial de interaccion U (r) se le denomina
67
(r), lo que reduce la ecuacion anterior a una expresion muy
potencial efectivo, U
compacta:
r+
(r)
U
=0
r
(3.10)
Cabe destacar la enorme similitud entre esta ecuacion y la conocida m~r = U (r).
Mientras que la segunda nos indica que un cuerpo sometido a un potencial escalar conservativo se acelera en la direccion y sentido de maxima disminucion de potencial, la
primera nos indica que, en un sistema de dos cuerpos sometidos al mismo potencial, la
aceleraci
on radial de su masa reducida es la de maxima disminucion radial de su potencial efectivo. Si el sistema de cuerpos no se encuentra en rotacion, l = 0, y las dos
ecuaciones son equivalentes.
Podemos estudiar esta relacion utilizando el concepto de potencial generalizado 1.5,
una funci
on G que cumple:
~ = G
Q
(3.11)
~ es la fuerza neta generalizada. En nuestro caso, G = U

.
donde Q
Ejemplo 3.4. Una partcula de masa m se mueve bajo la accion de la fuerza central
F = 4kr3~r, y cuyo potencial se anula en el origen. Determine:
(a) las condiciones iniciales del movimiento para que la trayectoria sea una circunferencia
de radio R centrada en el origen.
(b) la energa mec
anica total y el periodo de dicha orbita.
(a) Estableciendo la condicion de contorno U (0) = 0:
Z
l2
l2
l2
4
F
(r)dr
+
=
kr
+
U (r) = U (r) +
2r2
2r2
2r2
Derivando respecto de r:
U
l2
= 4kr3 3
r
r
Para que la trayectoria sea una circunferencia, el radio r de la orbita debe ser constante
e igual a R. Utilizando la ecuacion (3.10):
r=
(r)
U
= cte
r
(r)
U
=0
r
l = 2r3
p
p
k = 2R3 k
La velocidad lineal inicial, que sera constante a lo largo de toda la orbita, viene dada
entonces por:
v0 = v =
p
l
= 2R2 k/
R
Luego las condiciones iniciales son ro = R y vo = 2R2
68
k/.
3.4 Potencial efectivo

(b) La energa mec
anica total viene dada por:
1
E = v 2 + U (R) = 3kR4
2
El periodo de la
orbita es:
r
2
2
m
T =
=
=
v/R
R k
Ejemplo 3.5. Una partcula de masa m se mueve en un potencial armonico U = 12 kr2 ,
describiendo una
orbita circular de radio r0 . En un instante determinado se produce una
peque
na perturbaci
on en la direcci
on radial.
(a) Dibuje un diagrama de energa en el que se muestre el potencial efectivo del sistema
y la representaci
on gr
afica del proceso descrito.
(b) Determine el valor de r0 en funci
on de m,k y el momento angular l.
(c) Determine la frecuencia angular de las oscilaciones radiales.
(a)
En el diagrama de la derecha, la
orbita circular inicial es la de trazo a rayas, y la de
trazo relleno la que adquiere la partcula tras la perturbacion
A pesar de que puede parecer a simple vista que el diagrama de la orbita no esta bien
dibujado, no es el caso, pues se puede demostrar que la orbita ha de tener forma convexa
(vista desde fuera) en todo momento. Para fundamentacion detallada se puede consultar
[Poole Jr. et al. 2005].
(b) Al igual que en el ejemplo anterior, comenzamos calculando el potencial efectivo
y su derivada parcial respecto a r:
U
=
U
l2
1
+ kr2
2mr2 2
U
l2
= 3 + kr
r
mr
en
Como la trayectoria es circular, r = r0 = cte y r = 0. Sustituyendo la parcial de U
(3.10):
l2
+ kr0 = 0
mr03
r04 =
l2
mk
69
Por lo que la coordenada radial inicial es:
r
l2
4
r0 =
mk
(c) La frecuencia angular de las oscilaciones radiales viene dada por la ecuacion
r
U 00 (r0 ) p
= k/m
=
m
3.5.
Ecuaci
on de las
orbitas de Binet
Ya hemos visto c
omo podemos hallar la ecuacion de una trayectoria, pero aplicar estas
ecuaciones implica pasos matematicos, como resolver la integral (3.6) o invertir (3.7),
con una soluci
on complicada o incluso imposible de obtener por medios analticos. Por
ello, se hace necesaria una ecuacion que nos permita obtener la trayectoria eludiendo
estos problemas.
df dy
df
= dy
Si utilizamos la regla de la cadena, dx
dx :

dr
dt
Desde (3.5),
d
dt
d
r =
dt
d
r =
d
d
=
d
l
,
r 2
l dr
r2 d
dr
dt
d
d
=
dt
d
dr d
d dt
d
dt
luego:
l
l2 d
=
r2
2 r2 d
1 dr
r2 d
Sustituyendo r en (3.10):
r+
(r)
U
=0
r
l2 d
r2 d
1 dr
r2 d
l2
U
+
=0
r3
r
Definimos u 1/r y desarrollamos las derivadas:

l2
U u
l2 2 d
2 dr du
u
u
u3 +
=0
d
du d
u r
Pero r/u = u2 , luego:

l2 2 d
l2
U
2 2 du
u
u u
u3 u2
=0
d
d
u
Dividimos entre u2 y agrupamos:

l 2 d2 u
U
+u +
=0
2
d
u
70
3.5 Ecuacion de las orbitas de Binet

Finalmente despejamos para obtener:
d2 u
U
+u= 2
2
d
l u
(3.12)
n de Binet.
A esta u
ltima ecuaci
on se la conoce como Ecuacio
Ejemplo 3.6. Determinar el potencial U (r) y la fuerza central derivada F~ (r) de una
partcula deq
masa que se mueve siguiendo una curva de Cotes de ecuacion r = sec(),
donde 1 + k
.
l2
En primer lugar, calculamos la derivada segunda de u respecto de :
d2
d2 u
=
cos() = 2 cos() = 2 u
d2
d2
Sustitumos en (3.12), teniendo en cuenta que como U solo depende de r, la derivada
parcial se convierte en total:
2 u + u =
dU
l2 du
l2
dU = (1 2 )u du
Integramos entre u y u = 0 (r = ), con la condicion de contorno U (0) = 0:

2 0
l2
u
l2
u2
2
U (u) = (1 )
= (1 2 )
2 u
2
Deshaciendo el cambio de variable:
U (r) =
l2
r2
k
(1 2 )
= 2
2
r
La fuerza F (r) es entonces:

F (r) =
U (r)
l2
2k
= (1 2 )r3 = 3
r
Es decir, para que los planetas siguieran orbitas como la espiral de Cotes sera necesario
un potencial proporcional a la inversa de la distancia al cuadrado.
A pesar de lo extra
no que puede parecer un potencial de este tipo, se puede demostrar
que un potencial gravitatorio que estuviese compuesto de dos terminos de la forma
U (r) =
k
C
2
r
r
da lugar a una
orbita de ecuaci
on:
1
1 + cos
=
r
a(1 2 )
71
que para 6= 1 es una elipse con precesion, que explicara el movimiento de precesi
on
de la
orbita de Mercurio.
Se puede encontrar un estudio pedagogico de el campo de fuerzas que act
ua sobre
una partcula que describe una orbita de una rosa de cuatro petalos, donde se ponen de
manifiesto la potencia de las formulaciones lagrangiana y hamiltoniana para describir la
din
amica del sistema y se ilustra la interpretacion fsica de los diagramas de energa y
mapas de fase en [R. de otros mundos].
p
Ejemplo 3.7. Un cuerpo puntual es lanzado con velocidad v = 2/3a3 perpendicularmente al radio vector y a una distancia a desde le centro de una fuerza atractiva F = 2 r4 . Hallar la trayectoria y mostrar que pasa por el origen en un tiempo
= 3 3a5 /(8 2)
Vamos a seguir dos caminos para intentar resolver este problema. En primer lugar
utilizaremos la ecuaci
on (3.7) y en segundo lugar la ecuacion de Binet (3.12).
Para poder emplear (3.7) necesitamos la energa E del cuerpo, que como estamos en un
campo conservativo ser
a constante y la podemos determinar en funcion de las condiciones
iniciales, la energa potencial U (r), que determinaremos a partir de la expresion de la
fuerza F , y el termino en l2 , que determinaremos tambien por medio de las condiciones
iniciales, ya que ~l es constante (ver seccion 3.2).
As que, la energa potencial es, estableciendo la condicion de contorno U () 0:
Z
U (r) =
F (r)dr =
2
3r3
La energa total E ser

a:
1 2
2
E Ec (v0 ) + U (a) = 3 3 = 0
2 3a
3a
Y el termino en l2 :
r
l av0 = a
2
3a
l2
2
=
2r2
3ar2
Sustitumos en (3.7):
Z
dr
r1
t(r) =
r0
r
2
E U (r)
Z
l2
2r 2
=
r1
dr
r
2
2
3r3
2
3ar 2
=
3a
2
r1
r
r
r
dr
ar
Si hacemos el cambio de variable r a sen2 u:

r Z u
r

1
3a
3a a2 3u
sen 4u u1
2
4
t=
2a sen u du =
sen 2u +
2 /2
2 2 2
8
/2
72
3.5 Ecuacion de las orbitas de Binet

Si ahora deshacemos el cambio de variable:
r
r
1
u = sen
a
r r
r ar
2p
sen 2u = 2 sen u cos u = 2
=
r(a r)
a
a
a

4p
2r
sen 4u = 2 sen 2u cos 2u = 4 sen u cos u(cos u sen u) =
r(a r) 1
a
a
2
y aplicamos la regla de Barrow, resulta finalmente:

r
r

p
1
3a a2
r1
1
3 sen
2 (2r1 + 3a) r1 (a r1 )
t=
8 2
a
2
a
De modo que, a pesar de que hemos podido resolver la integral y expresarla en terminos
de funciones analticas, no podemos invertir esta funcion t(r) para obtener r(t), tal y
como se
nalamos en la secci
on 3.5.
Si evaluamos t en r1 = 0, podemos comprobar que se cumple:
s
3 3a5
t= =
8
2
Como hemos visto que no podemos invertir t(r) para solucionar nuestro problema,
probaremos ahora a seguir el segundo camino anunciado, utilizando la ecuacion de Binet:
U
d2 u
+u= 2
2
d
l u
d2 u
3a 2
+u=
u
2
d
2
una ecuacion diferencial que tiene como solucion:

u=
2/a
1
= sec2
1 + cos
a
2
como u = 1/r:
r() =
(1 + cos ) = a cos2
2
2
que es la ecuaci
on de una cardioide, un caso particular del Caracol de Pascal. Se puede
encontrar mas informaci
on sobre esta curva en [Spiegel] y en [Wolfram].
Para calcular el tiempo empleado por el cuerpo en caer, nos valdremos del concepto
de velocidad areolar, cuya definici
on podemos encontrar en cualquier libro de Fsica
General, por ejemplo, [Burbano]):
va
l
dA
=
dt
2
como l y son constantes, va tambien sera constante:

Z A
Z
l
A
dA =
dt =
2 0
2l
0
73
Figura 3.3: cardioide con a=2
donde podemos calcular el

area A facilmente a partir de formulas presentes en alguna tabla de integrales, como la que podemos encontrar en las u
ltimas paginas de [Salas et al.]:
Z
Z
3a2
A=
r rd = a2
cos4 d =
2
16
0
0
finalmente:
A
3
=
=
2l
8
74
3a5
2
Bibliografa
[Goldstein] Hebert Goldstein, Charles P. Poole and John L. Safko. Classical
Mechanics, 3rd Edition. 1.4, 1.7
[Ra
nada] Antonio Fern
andez Ra
nada. Dinamica clasica, 2a edicion. Fondo de Cultura Econ
omica. 1.19, 3.1
[Burbano] S. Burbano de Ercilla, E. Burbano Garca, C. Gracia Mu
noz. Fsica
General, 32a edici
on. Ed. Tebar. 3.7
[R. de otros mundos] C
esar Vicente Molina y Enrique Maci
a Barber. Relato de
otros mundos, Revista Espa
nola de Fsica, Octubre-Diciembre 2004. 3.5
[Salas et al.] Salas, Hille y Etgen. Calculus, una y varias variables, vol. 2. Editorial
Reverte. 3.7
[Spiegel] Murray R. Spiegel, John Liu y Lorenzo Abellanas. Formulas y tablas
de matem
atica aplicada, 2a edici
on. McGraw Hill. 3.7
[Wolfram] Weisstein, Eric W. Cardioid. From MathWorld A Wolfram Web Resource.
http://mathworld.wolfram.com/Cardioid.html 3.7
[Poole Jr. et al. 2005] Charles P. Poole Jr., John L. Safko and Horacio A. Farach. Orbits of central force law potentials. American Journal of Physics, Vol. 73,
No. 1. January 2005. 3.5
[Cuerno et al. 1992] Cuerno R., Ra
nada A.F. y Ruiz-Lorenzo J.J.: Deterministic Chaos
in the elastic pendulum: A simple laboratory for nonlinear dynamics. American
Journal of Physics, Vol. 60, No. 1, p
ag. 73, 1992. 1.3
75
BIBLIOGRAFIA
76
Historia
0.6.0 - 20 de octubre de 2007
y EMB.
Primera versi
on p
ublica ISP, AH
Agradecemos la revisi
on del captulo sobre a potenciales centrales a Elena
Manjavacas Martnez.
0.7.0 - 1 de diciembre de 2007
Se a
nade el captulo sobre leyes de conservacion, escrito por FRP.
Se corrigen algunos problemas tipograficos.
0.7.1 - 23 de diciembre de 2007
Se incluyen y se comentan algunas referencias bibliograficas.
Se incluye un ndice al principio del libro.
Correcci
on de erratas de rigor.
0.7.2 - 22 de enero de 2008
Se arregla la orientaci
on de los dos puntos sobre muchas variables ISP.
Se corrigen algunas erratas EMB e ISP.
Se elimina la segunda parte del ejercicio 2.11, por tener una solucion incorrecta
EMB.
Las siguientes tareas merecen atenci
on, a juicio de los editores y autores:
Escribir una introducci
on.
Reescribir o mejorar la secci
on referente al problema de los dos cuerpos, para que
aparezcan los conceptos de manera natural.
Mejorar la explicaci
on de la tecnica de los multiplicadores de Lagrange aplicada a
la obtenci
on de las fuerzas de ligadura.
Reincorporar la segunda parte del ejercicio 2.11 con la solucion corregida.
Relacionar los captulos entre s, por medio de mas comentarios y referencias cruzadas.
Incorporar m
as figuras para ilustrar las explicaciones y los ejemplos.
77
Historia
78

Reconocimiento - NoComercial - CompartirIgual 2.5
Usted es libre de:
copiar, distribuir y comunicar p
ublicamente la obra
hacer obras derivadas
Bajo las condiciones siguientes:

Reconocimiento. Debe reconocer los creditos de la obra de la manera especificada
por el autor o el licenciador (pero no de una manera que sugiera que tiene su apoyo
o apoyan el uso que hace de su obra).
No comercial. No puede utilizar esta obra para fines comerciales.
Compartir bajo la misma licencia. Si altera o transforma esta obra, o genera una
obra derivada, s
olo puede distribuir la obra generada bajo una licencia identica a
esta.
Al reutilizar o distribuir la obra, tiene que dejar bien claros los terminos de la licencia de
esta obra.
Alguna de estas condiciones puede no aplicarse si se obtiene el permiso del titular de los
derechos de autor.
Nada en esta licencia menoscaba o restringe los derechos morales del autor.
Los derechos derivados de usos legitimos u otras limitaciones reconocidas por la
ley no se ven afectados por lo anterior.
Esto es un resumen legible por humanos del texto legal (la licencia completa) disponible en:
http://creativecommons.org/licenses/by-nc-sa/2.5/es/legalcode.es
Aprenda c
omo distribuir su obra utilizando esta licencia en:
http://creativecommons.org/learn/licenses
79
80

El texto que sigue es una explicaci
on de que es y como se utiliza un libro abierto
y contiene algunas recomendaciones sobre como crear un libro abierto a partir de un
documento de Alqua. Si est
as leyendo estas paginas como anexo a otro documento, este
es casi con seguridad un documento libre de Alqua; libre en el sentido descrito en el
manifiesto de Alqua y las directrices para documentos libres de Alqua . Si has obtenido
dicho documento en un centro p
ublico, como una biblioteca, entonces es ademas un libro
abierto de Alqua.
Qu
e son los libros abiertos
Los libros abiertos son ediciones impresas de los documentos libres de Alqua que
se pueden obtener en las bibliotecas u otros centros p
ublicos. La particularidad de los
libros abiertos no reside en que contienen (el contenido es el mismo que el de los libros
descargados de la red) sino en c
omo pueden utilizarse.
Al igual que los usuarios de Alqua a traves de la red forman una comunidad de
interes que aprende colectivamente leyendo los documentos, discutiendo sobre ellos y
modificandolos para adaptarlos a prop
ositos muy variados, los lectores de una biblioteca constituyen tambien una comunidad. El ciclo de vida de un documento libre es de
constante realimentaci
on: las nuevas versiones son ledas, corregidas o quiza bifurcadas,
lo que conduce a la publicaci
on de nuevas versiones listas a su vez para un nuevo ciclo
del proceso. Por que no abrir esa din
amica a la participacion de comunidades que no se
articulan en torno a la red?. No todos disponen del tiempo o los medios para participar
efectivamente en el proceso de mejora de los documentos a traves de la red, que es la
aportacion diferencial m
as importante de los libros libres respecto a los no libres. Por ello
queremos poner a disposici
on de las bibliotecas libros abiertos que faciliten lo siguiente:
El acceso de personas sin recursos informaticos al conocimiento que su estudio
proporciona.
La posibilidad de contribuir a la mejora de dichos documentos por parte de la
amplsima comunidad de lectores de las bibliotecas, sin otro medio que un lapiz o
una pluma.
La formaci
on de grupos de interes locales: compartir a traves de un documento
libre puede compartir su proceso de aprendizaje con personas interesadas por temas
afines.
81

La constituci
on, hasta en los centros que cuentan con una financiacion mas debil, de
un fondo de documentos libres que cubra areas del conocimiento que su presupuesto
no permite afrontar.
C
omo puedo contribuir a los libros abiertos?
S
olo tienes que utilizarlos como si fuesen tuyos, pero recordando que compartes tu
experiencia de aprendizaje con otras personas.
Por ejemplo, contrariamente a lo que haras con cualquier otro libro de la biblioteca
puedes escribir en los m
argenes de los libros abiertos tus propios comentarios: correcciones, aclaraciones, bibliografa relacionada... Intenta hacerlo ordenadamente, de modo
que no interrumpa la lectura.
Si quieres compartir alg
un razonamiento mas largo, puedes utilizar tus propias hojas
e incorporarlas al final del documento, poniendo una nota donde corresponda. En este
caso, no olvides firmar tu contribucion con un nombre o seudonimo y, opcionalmente,
una direcci
on de correo electronico u otra forma de contacto.
Cualquiera que pueda participar a traves de la red puede incorporar tus contribuciones a la versi
on que se distribuye en lnea, con la ayuda de la comunidad de Alqua.
De esta manera abrimos el mecanismo de colaboracion a los lectores que no estan acostumbrados al ordenador o prefieren no usarlo. La firma permite atribuir la autora en
el caso de que los cambios se incorporen y establecer contacto al respecto. Damos por
hecho que al escribir tus aportaciones en un libro abierto estas de acuerdo con que sean
libremente utilizadas (en el sentido descrito en las directrices para documentos libres ya
mencionadas) y por lo tanto incorporadas a las sucesivas versiones digitales.
Los libros abiertos pueden ser editados de modo que se puedan separar sus hojas porque
no hay inconveniente en que estas sean fotocopiadas: no tenemos que usar la encuadernaci
on como un modo de evitar la reproduccion, puesto que no solo no la prohibimos
sino que animamos a ella. Por tanto, una vez que obtengas un ejemplar en prestamo
puedes llevar contigo s
olo la parte que estes utilizando.
Como lector, tu ayuda es necesaria no solo para mejorar los documentos, sino para
que existan: hace falta imprimir, encuadernar y donar a una biblioteca un documento
libre de Alqua para que se convierta en un libro abierto.
Quienes tengan acceso a una impresora pueden ayudar a que los libros abiertos perduren en la biblioteca sustituyendo las partes deterioradas por el uso y actualizando
peri
odicamente el documento impreso. Para facilitar la tarea a continuacion proponemos un sistema de encuadernacion modular.
C
omo puedo publicar un libro abierto?
Los pasos para publicar un libro abierto son los siguientes:
1. Imprimir la versi
on m
as actualizada del documento tal cual se distribuye en la
p
agina web de Alqua, http://alqua.org
82

2. Conseguir una encuadernaci
on modular sugerimos un archivador de anillas con
una ventana o de portada transparente. Ello permite llevar consigo solo la parte
del libro que se est
a usando y a
nadir hojas con nuevas contribuciones.
3. Encuadernar el libro y situar el ttulo, el autor y la clasificacion decimal universal
en su lomo y tapas.
4. Si puedes, adjuntar al archivador una copia del CD-ROM de documentos libres de
Alqua .
5. Donarlo a la biblioteca y comunicar a Alqua la edicion, escribiendo a librosabiertos@alqua.org .
Se trata de un proceso sencillo al alcance tanto de particulares como de bibliotecas y
otras instituciones, con un coste marginal que no se vera significativamente incrementado
por la conservaci
on y actualizaci
on puesto que se puede mantener la encuadernacion y
sustituir solamente las p
aginas impresas.
En conclusi
on
El proyecto libros abiertos, consecuencia de los principios establecidos en el manifiesto
de Alqua , persigue dotar a las bibliotecas de un fondo amplio y asequible de documentos
libres y a la vez facilitar la participaci
on de los usuarios en el proceso creativo del que
son fruto.
Tu ayuda es esencial para que el proyecto alcance estos objetivos.
(C) Alvaro
Tejero Cantero, 2003.
83
Mec
anica lagrangiana
Teora y practica
Alvaro
H
acar, Fabio Revuelta Pe
na, Israel Saeta Perez y Enrique Macia
Barber
descripcion
Una introducci
on a la mec
anica lagrangiana y su
aplicaci
on en el estudio de potenciales centrales.
Contiene ejercicios resueltos.
requisitos
Conocimientos b
asicos de Calculo diferencial
y vectorial de primero de carrera.
Aprende en comunidad - http://alqua.org
otros documentos libres
Variedades, tensores y fsica - Optica

electromagnetica - Ecuaciones
diferenciales ordinarias - Introduccion a la fsica cuantica, segunda
parte - Redes y sistemas - Sistemas Operativos - Geometra simplectica - Fsica del l
aser - An
alisis funcional - Geografa general de Espa
na
(en preparaci
on).
http://alqua.org/documents/
alqua,madeincommunity

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Otros documentos libres

Mecanica lagrangiana - 0.7.2

Grados de libertad, ligaduras y coordenadas generalizadas

Se denominan ligaduras a las condiciones que restringen el movimiento de un sistema

Ejemplo 1.5. Ahora veamos lo que ocurre con el pendulo elastico.

Mecanica lagrangiana - 0.7.2

1.1 Grados de libertad, ligaduras y coordenadas generalizadas

Ejemplo 1.6. Recordemos lo que aprendimos en el tema dedicado

Ecuaciones de ligadura: Describen los efectos de las fuerzas de ligadura, es decir,

Mecanica lagrangiana - 0.7.2

1.1 Grados de libertad, ligaduras y coordenadas generalizadas

Las ligaduras pueden clasificarse en dos tipos:

durante la fase activa.

Si ahora despejamos R2 2 de (1.2) y lo ustituimos en (1.1) podemos entonces obtener la

Es decir, la fase activada act

Si analizamos el movimiento, tenemos:

componente del peso

Mecanica lagrangiana - 0.7.2

1.1 Grados de libertad, ligaduras y coordenadas generalizadas

Mecanica lagrangiana - 0.7.2

1.1 Grados de libertad, ligaduras y coordenadas generalizadas

~ i f v~i + df sea una diferencial exacta.

Veamos si la ligadura es integrable: De la Ecuacion 1.3 dx cos + dy sin = Rd

Si la diferencial es exacta (x, y) tal que

Mecanica lagrangiana - 0.7.2

1.1 Grados de libertad, ligaduras y coordenadas generalizadas

Grados de libertad de un sistema y coordenada generalizada

Ejemplo 1.22. Estudiemos ahora el regulador centrfugo. Este

Principio de los trabajos virtuales y principio de

Mecanica lagrangiana - 0.7.2

1.2 Principio de los trabajos virtuales y principio de DAlambert

a~ki v~i + ak0 = 0

a~ki v~i + ak0 =

En el ejemplo del disco rodando sobre el plano tendremos:

Resolviendo (**) por Cramer obtenemos:

virtual compatible con las ligaduras del sistema.

Principio de los trabajos virtuales (J. Bernoulli, 1717)

Mecanica lagrangiana - 0.7.2

1.2 Principio de los trabajos virtuales y principio de DAlambert

Que define el principio de los trabajos virtuales.

Del principio de los trabajos virtuales sabemos que F~i ~

Mecanica lagrangiana - 0.7.2

1.2 Principio de los trabajos virtuales y principio de DAlambert

Jean le Rond DAlambert (Pars 1717- Pars 1783)

Aplicando ahora el principio de los trabajos virtuales:

=0 por ser ideales

Que es el conocido como Principio de DAlambert.

Mecanica lagrangiana - 0.7.2

1.3 Ecuaciones de Lagrange

Podemos establecer una relaci

r~i qn r~i X r~i

Del principio de DAlambert sabemos que para un sistema de masa constante:

(F~i p~) ~ri =

Donde se ha utlizado la ecuacion (1.8).

Donde se han utilizado:

Sustituyendo estos resultados en la ecuacion (1.9) tendremos: