Sucro Etv Vol5 Textos

UNIVERSIDADEDEUBERABA
SrieTecnologias
TECNOLOGIA EM PRODUO
SUCROALCOOLEIRA
Etapa V Volume 5
Organizao
AdrianaRodrigues
RaulSrgioReisRezende
UberabaMG
2009
SrieTecnologiasTecnologiaemProduoSucroalcooleiraEtapaVVolume5
2009byUniversidadedeUberaba
Todososdireitosdepublicaoereproduo,emparteounotodo,reservadosparaaUniversidade
deUberaba.
Reitor
MarceloPalmrio
PrReitoradeEnsinoSuperior
InaraBarbosaPenaElias
ProduoeSuperviso
EADProduo
Coordenao
JairAlvesdeOliveira
Organizao
AdrianaRodrigues
RaulSrgioReisRezende
Tratamentodidticopedaggico
AdrianaRodrigues
MrciaReginaPires
RenatadeOliveira
RevisoTextual
NewtonGonalvesGarcia
StelaMariaQueirozDias
Diagramao
JosRobertoRodriguesJunior
VictorGabrieldeSouzaAlbieri
Produoeimpressogrca
GrcaUniversitriaUniversidadedeUberaba
Ilustraes
RodrigodeMeloRodovalho
Layout
NeyBraga
DadosInternacionaisdeCatalogaonaPublicao(CIP)
662.6692UniversidadedeUberaba.
U3c
CursoSuperiordeTecnologiaemProduoSucroalcooleira/
UniversidadedeUberabaorganizao[de]AdrianaRodrigues,Raul
SrgioReisRezende.Uberaba:UniversidadedeUberaba,2009
148p.(SrieTecnologiasetapaV,v.5)
Produoesuperviso:ProgramaEducaoaDistncia
UniversidadedeUberaba
ISBN
1.lcoolCombustvelIndstria.2.SupervisoControle.3.
GestoManutenoereparos.4.Direito.I.Rodrigues,Adriana.II.
Rezende,RaulSrgioReis.III.UniversidadedeUberaba.Programa
deEducaoaDistncia.IV.Ttulo.IV.Srie.
CDD662.6692
AUTORES
LeonardoLimadaFonseca
Graduado em Engenharia de Produo pela Universidade de Uberaba
(2008)comMBAemGestodeProjetosemcursoeformaotcnicaem
AutomaoIndustrialpeloSENAIMG(1996).Atualmenteprofessorda
Universidade de Uberaba nos cursos de graduao em Engenharia de
Produo e EngenhariaAmbiental, e atua como consultor tcnico pelo
SENAIdesde1998epeloSENACdesde2007.
MarceloLucas
Graduado em Engenharia Eltrica com nfase em eletrnica e
telecomunicaes pelo instituto Nacional de Telecomunicaes (1988),
especialista em sistemas de telecomunicaes pela universidade de
Uberaba(2000).AtuacomoprofessoremdiversoscursosdaUniversidade
deUberaba.
SUMRIO
Apresentao
07
ComponenteCurricular:AutomaodeProcessos
Discretos
09
RoteirodeEstudo1
EstudodopadroIEC611311aplicadoa
programaodoscontroladoresprogramveis:
linguagenstextuais
11
RoteirodeEstudo2
EstudodopadroIEC611311aplicadoa
programaodoscontroladoresprogramveis:
linguagensgrcas
62
ComponenteCurricular:GestodeManuteno
119
RoteirodeEstudo1
Gestodamanutenoinspeo,nanuteno
centradanaconabilidade,indicadoresePCM
Referencialderespostas
121
143
APRESENTAO
Caro(a)aluno(a)
Vocestrecebendoagoraoquintovolume,daquintaetapa,do
Curso Superior de Tecnologia em Produo Sucroalcooleira, da
Uniube,ofertadonamodalidadedeEducaoaDistncia.
Este volume contm trs roteiros de estudo, organizados nos
componentes curriculares Automao de Processos Discretos
eGestodaManuteno.
No primeiro componente, teremos dois roteiros intitulados
Estudo do padro IEC 611311 aplicado programao dos

controladores programveis: linguagens textuais e Estudo do
padro IEC 611311, aplicado programao dos controladores
programveis: linguagens grcas. Neles, voc visualizar as
aplicaes das linguagens textuais e grcas na programao e
automao.Estudaroscontedosbsicossobreaprogramao
doscontroladoresprogramveis,almdedescreverasprincipais
caractersticas da norma IEC 611313. Poder compreender
as vantagens de utilizao do padro IEC, na automao de
sistemas.
No outro componente, contamos com o roteiro Gesto da
ManutenoInspeo,ManutenoCentradanaConabilidade,
Indicadores e PCM. Neste estudo, voc aprender a relacionar
tipos,mtodoseaplicaesdeinspeoassociadosmanuteno
industrial a identicar a necessidade de seleo de mquinas
para seleo de tcnicas de inspeo e a determinar ndices de
manuteno. Ver algumas aplicaes da manuteno centrada
naconabilidade,eserlevadoacompreenderaimportnciado
planejamentonocontroledamanuteno.Osconceitosabordados
soimportantesparaaatuaoecientenoprocessodeproduo
nocontextodaproduosucroalcooleira.
Bonsestudos!
EquipepedaggicadoCursoSuperiordeTecnologiaemProduo
Sucroalcooleira.
EtapaVVolume5
COMPONENTE CURRICULAR
Automao de Processos Discretos
ROTEIRO DE ESTUDO 1
Es t u d o d o p ad r o IEC 611311 ap l i c ad o
programao dos controladores programveis:
linguagenstextuais
Objetivos
Aonaldosestudospropostosnesteroteirovocsercapazde:
proporcionar ao aluno conhecimento terico e prtico
dos conceitos e padronizaes internacionais para
desenvolvimentodeaplicativosparaCLPs
conhecerasvantagensdeutilizaodanormaIEC611313
fornecer os conhecimentos bsicos da Padronizao
InternacionaldeLinguagens
compreender os conceitos bsicos das linguagens textuais
ListadeInstruo(IL)eTextoEstruturado(ST).
Caro(a)aluno(a)
Chegou o momento de voc receber mais um roteiro de estudo.
Estematerialfazpartedeumconjuntoderoteirosdeestudoque
guiar os seus passos no desenvolvimento das atividades no
presenciais do componenteAutomao de Processos Discretos.
Aqui, voc encontrar o contedo bsico sobre a programao
doscontroladoresprogramveis,almdedescreverasprincipais
caractersticasdanormaIEC611313,quetratadapadronizao
daslinguagensdeprogramaoparaessesdispositivos.
Inicialmente,serfeitaumabreveabordagemsobreEspecicao
dos Controladores Programveis. Em seguida, trataremos das
redesdecomunicao,assuntodegrandeimportnciaquandose
trata de CLPs, e nalizaremos nossos estudos das Linguagens
de Programao, previstos na norma IEC. As linguagens, aqui,
abordadas sero: a Lista de Instrues e o Texto Estruturado,
que so classicados como textuais. As grcas caro para o
prximoroteirodeestudos,nalizando,assim,nossoestudosobre
AutomaodosProcessosDiscretos.
Bomtrabalhoatodosequeosobjetivosdessasatividadessejam
alcanados.
Oquenosdiferedosoutrosseresvivosofatodequepensamos
e a liberdade que possumos para escolher nossos caminhos,
portanto, somos osnicos responsveis por tudo que vem a nos
acontecer.
Introduo
Com a evoluo dos microcontroladores, os CLPs se tornaram
ferramentasdetrabalhomuitoteiseversteisparaaplicaesem
sistemasdeacionamentoecontrolee,porisso,soutilizados
EtapaVVolume5
11
em grande escala no mercado industrial. Com facilidade, eles

permitem o desenvolvimento e a alterao da lgica para
acionamento das sadas em funo das entradas. Dessa forma,
podemos associar diversos sinais de entrada para controlar
diversosatuadoresligadosnospontosdesada.
Com o sucesso de uso de CLPs na indstria, a demanda por
novasfunesemaiorcapacidadeaumentouconsideravelmente.
Osequipamentoscresceramempoderdeprocessamento,nmero
deentradasesadas(I/O)enovasfunes.Anteriormente,esses
controladores usavam a lgica discreta e s eram utilizados na
indstria,poisseuscustostornavaminviveisoutrasaplicaes.
Atualmente,existeumafortetendncianautilizaodepequenos
controladores programveis, controlando processos locais e
comunicandose com outros controladores e com sistemas
supervisrios.Assim,possveldescentralizarocontroleindustrial,
evitandoqueumapaneinterrompatodaaplanta.Muitasmquinas
j possuem pequenos CLPs para controllas. Alm disso,
diversossensoresindustriaisjutilizammicroprocessadoresjunto
ao sensor, para conformar o sinal de sada que ainda pode ser
de 4 a 20 mA ou comunicao serial 485, por exemplo. Com a
diminuiodecustosdosCLPs,estespassaramaserutilizados
em outros campos, como na automao predial, no controle de
iluminao,alarme,ambiente,ventilao,temperaturaeumidade
etc..
Hoje em dia, existe uma preocupao em padronizar protocolos
de comunicao para os CLPs, de modo a proporcionar que o
equipamento de um fabricante converse com o equipamento
de outro fabricante, no s CLPs, mas, tambm, Controladores
de Processos, Sistemas Supervisrios, Redes Internas de
Comunicao etc., proporcionando uma integrao a m de
facilitar a automao, gerenciamento e desenvolvimento de
plantasindustriaismaisexveisenormalizadas,frutodachamada
globalizao.Existeumafundaomundialparaoestabelecimento
denormaseprotocolosdecomunicao.
Algumas das principais caractersticas de um controlador
programvelso:
programabilidade
altaconabilidade
imunidadearudos
isolaopticadasentradasesadas
detecodefalhas
modularidade
startuprpido
operaoemcondiesambientaisseveras.
Entre os inmeros tipos de indstrias que, hoje, aplicam
ControladoresProgramveis,podemosdestacar:
automotiva
transformadoradeplstico
produodeacarelcool
cermica
petroqumica
12
TecnologiaemProduoSucroalcooleira
embalagem
bebidas
papel,etc.
Para facilitar a programao dos CLPs, diversas linguagens de
programaoforamsendodesenvolvidasduranteotempo.Essas
linguagens de programao constituemse em um conjunto de
smbolos,comandos,blocosetc.,comregrasdesintaxe.Todosos
fabricantespossuemumambientedeprogramaoquepermiteo
desenvolvimentodeumaaplicaodecontrolebaseadaemuma
oumaislinguagensdeprogramaodisponvel.Esseaplicativo
uma poderosa ferramenta de desenvolvimento, documentao e
manuteno de aplicaes de controle, executada normalmente
emambienteWindows.
Normalmente, os softwares de programao so compostos de,
umaformageral,pelosseguintescomponentes:
Documentao: composto por um editor de textos, que
permite gerar a documentao do projeto, a partir de itens
como:projeto,principalesubrotinas.
Conguraode hardware:aqui,voctemacessoatodosos
parmetros e objetos da congurao do CLP, englobando
desdeasplacasdeexpansodoCLPatastelasdeIHM.
Congurao da IHM: possibilita o acesso s ferramentas
para criar, excluir e congurar telas, funes de teclas e
alarmesdaIHM.
Comentrios de operandos: possibilita fazer uma breve
descrio de cada um dos registros/ EIs do projeto,
facilitandoumaposterioranlise.
Programas e subrotinas: a pasta programas armazena
o programa principal e subrotinas. A pasta subrotinas
armazenatodasassubrotinasdoprojeto.Osprogramase
subrotinassotratadoscomoentidadesindependentes,em
janelasindependentes.
Superviso: permite supervisionar todos os operandos, ou
seja, a partir dessa tabela, o usurio ter acesso ao valor/
status da varivel supervisionada. Esse recurso permite
tambm uma superviso por meio de um grco das
variveis do processo/ mquina, sendo que podese criar
vriasjanelasdesupervisocomnomesdiferentes.
EspecicaodoCLP
Antesdeiniciaraprogramao,temosquedenirascaractersticas
e especicaes do CLP. A seguir, ser apresentada o quadro
I contendo as principais caractersticas que so levadas em
consideraoquandosedesejaespecicaralgumtipodeCLP.
EtapaVVolume5
13
QuadroIEspecicaesbsicasparaamaioriadosCLPs
TABELADEESPECIFICAES
CARACTERSTICASGERAIS
Tensodealimentaonominal
Faltamomentneadeenergia
permissvel
Isolaoptica
TemperaturadeArmazenagem
TemperaturadeOperao
Umidade
Vibrao
Imunidadearudo
Imunidadedescargaeletrosttica
IndicadoresLED
MtododeProgramao
ConjuntodeInstrues
InterfaceHomemmquina
Proteocontraquedadeenergia
InterfacedeComunicao
Tempodevarredura
CARTESDIGITAISOUANALGICOS
MdulosnoBastidor
EntradaAnalgica
SadaAnalgica
CanaldeTemperatura
EntradaDigital
SadaDigital
CanaldeContagemRpida(100kHz)
MdulosSlaves
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CARACTERSTICASDE HARDWARE
+5Vc
+12Vcc 12Vcc
24VDCtipoPNP
24VDCtipoNPN
AC
SADASDIGITAIS
24VDCtipoPNP
MODELO
24VDCtipoNPN
QUANDIDADEDEENTRADAS
Rel
QUANTIDADEDESADAS
TRIAC
TAMANHODAMEMRIAUSURIO
ENTRADASANALGICAS
TAMANHODAMEMRIAFLASH
0a20mA
POSSUIRELGIOCALENDRIO
0a10Vcc
TIPODECOMUNICAOSERIAL
SADASANALGICAS
0a20mA
0a10Vcc
TEMPERATURA
TermopartipoJ
Termopartipok
PT100(50a150C)
PT100(0a200C)
RACK
Bastidorde01slot
Bastidorde02slots
Bastidorp/trilhodinde2slots
Bastidorde04slots
Bastidorde06slots
Bastidorde06slotscomexpanso
Bastidorp/trilhodinde6slotscomexpanso
Bastidorde08slots
Bastidorde10slots
Bastidorde12slots
EtapaVVolume5
15
Visto que existem diversos fabricantes, outras informaes que

se zerem necessrias devero se complementar. Com essas
informaes e baseado nos mdulos existentes em cada famlia
de controladores, podemosselecionar o CLP e a congurao que
atendeanossanecessidadecomamelhorrelaocusto/benefcio.
Comunicao
Uma dos requisitos bsicos aos CLPs, no momento de sua
idealizao, a capacidade de comunicarse com outros
dispositivos conectados em rede. Entretanto, para fazer com
que equipamentos diferentes se comuniquem entre si e troquem
informaes essenciais ao controle e gesto dos processos
industriais, necessria padronizaotanto a nvel fsicoquanto
anvellgico.
Comrelaoaonvelfsico,vriospadresforamdesenvolvidos,
sendoRS232eRS485osmaisusuais.RSumaabreviaode
Recommended Standard, ela descreve a padronizao de uma
interfacecomumparacomunicaodedadosentreequipamentos,
criadospelaEletronicIndustriesAssociation(EIA).
OspadresRS232eRS485denemcaractersticasmecnicas,
eltricas,funcionaiseproceduraisparaativar,manteredesativar
conexes fsicas que se destinam a transmitir bits entre dois
dispositivos.
Caractersticas mecnicas: denem o tamanho e a forma
dosconectores,pinos,cabosetc.,quecompemumcircuito
detransmisso.
Caractersticas eltricas: especicam os valores dos sinais
eltricos (nveis de voltagem e corrente) usados para
representar bits, o tempo entre mudanas desses valores,
etc.. Determinam tambm as taxas de transmisso e
distnciasquepodemseratingidas.
Caractersticas procedurais: especicam combinaes
e sequncias de sinais que devem ocorrer para que uma
interface do nvel fsico cumpra o seu papel de receber e
transmitirbits.
Canaisdecomunicao
Um canal de comunicao o meio onde a informao
transmitida. Podemos classicar os canais de comunicao da
seguinteforma:
canal simplex: canal no qual a direo de transmisso
inalterada,ouseja,atransmissofeitanumssentido.
canal halfduplex: um canal fsico simples no qual a
direo pode ser revertida.As mensagens podem uir nas
duasdirees,masnuncaaomesmotempo.
canal fullduplex: permite que mensagens sejam trocadas
simultaneamente em ambas as direes. Pode ser visto
como dois canais simplex, um canal direto e um canal
reverso.
16
Taxadetransmisso
Podemosdizerqueataxadetransmissoreferesevelocidade
com que os dados so transmitidos atravs de um canal e
medida em sinalizaes de linha por segundo. Na norma EIA,
ocorreumatransiodesinalporbiteataxadetransmissoea
taxadebit(bitrate)soidnticas.
Outroconceitoimportanteodaecinciadocanaldecomunicao
quedenidocomosendoonmerodebitsdeinformaoutilizvel
(dados)enviadosatravsdocanalporsegundo.Elenoincluibits
de sincronismo, formatao e deteco de erro, que podem ser
adicionadosinformaoantesdamensagemsertransmitida.Os
quadrosIIeIII,aseguir,mostramasespecicaesdospadres
RS232eRS485.
QuadroIIEspecicaesdaComunicaoSerialRS232
ComunicaoSerialRS232
TipodeRede
Pontoaponto
DistnciaMxima
15m
MximaTaxadeTransmisso
20kbps
nvellgico0(+5V+15V)
NvelEltrico
nvellgico1(5V15V)
Conectores
DB25(pornorma)
DB9(usual)
Canaldecomunicao
fullduplex(podendoserutilizadocomoum
canalhalfduplex)
QuadroIIIEspecicaesdaComunicaoSerialRS485
ComunicaoSerialRS485
TipodeRede
multiponto(at32transmissoresoureceptores)
DistnciaMxima
DistnciaMxima1200m
MximaTaxadeTransmisso
10Mbps
Conectores
nodenido
Canaldecomunicao
halfduplex
Tipologiasderede
Os tipos de comunicao dos dados entre os CLPs ou entre
TerminaldeProgramao/SupervisoeCLPdevemserdenidos.
ExistemCLPsquesecomunicamemredesabertas,tipoderede
utilizada por diferentes fabricantes ou redes proprietrias que
consistenotipoderededofabricantedoCLP.
REDESDOTIPOORIGEMDESTINO
Nesses tipos de conguraes, os dados so transmitidos/
recebidos do n fonte para um destino especco. A ao
sincronizadaentreosnsmuitodifcil,umavezqueos
EtapaVVolume5
17
dadoschegamaosnsemmomentosdiferentes,ocorrendoo
desperdcio derecursos emfuno darepetio dos mesmos
dadosquandoapenasodestinodiferente.
REDESPRODUTORCONSUMIDOR
Nesses tipos de conguraes, os dados so transmitidos/
recebidos do n fonte para todos os ns da rede
simultaneamente.Numamesmaredepodemtrafegardadosde
controle de E/S (BTRBTW) e dados de congurao (MSG).
Podemse priorizar os dados de E/S. Esses sistemas podem
ser Mestre/escravo, Multimestre ou Peertopeer para E/S e
mensagens.
A troca de dados pode ser do tipo cclica, ou seja, dispositivos
produzem dados a uma taxa congurada pelo usurio. Em uma
rede produtorconsumidor, as mensagens so identicadas pelo
contedoeno peloorigem/destino. O cabealhoda mensagem
diz esta a mensagem 75. Os dispositivos que precisam
destes dados consomem a mensagem. Esta nova tecnologia
de redes permite que os dados sncronos(I/O) sejam adquiridos
em intervalos especcos e que dados no sncronos como
upLoads, downLoads congurao, programao sejam
transferidos em intervalos no programados. Estes dois tipos de
trfegososuportadospelaredesemqueumtipovenhainterferir
sobreooutro.
Veja, na gura 1, a seguir, um exemplo de rede produtor
consumidor.
Figura1:Redeprodutorconsumidor.
Fonte:(MICROSISRIOEQUIPAMENTOS&SERVIOSLTDA.CursodeControladorLgico
ProgramvelSLC500)
COMUNICAOMASTERSLAVE(MESTREESCRAVO)
Nessetipodetopologia,aestaomestrexaesomenteela
capazdeiniciarasmensagens.Dispositivosescravostrocam
dadosapenascomomestre.Ummestreemltiplosescravos.
Veja na gura 2, a seguir, um exemplo de comunicaomaster
slave.
18
Figura2:Comunicaomasterslave.
ProgramvelSLC500)
COMUNICAOMULTIMESTRE
Podese ter mais de um mestre e cada mestre tem o seu
prprioconjuntodeescravos.
Veja na gura 3, a seguir, um exemplo de comunicao
multimestre.
Figura3:Comunicaomultimestre.
ProgramvelSLC500)
COMUNICAOPEERTOPEER
Um par de estaes toma o controle da rede por vez.Assim,
no hnecessidade depolling,quea formadesecontrolar
uma linha de comunicao com o envio de um sinal para
uma estao a m de vericar se esta possui mensagens a
transmitir. Esses dispositivos podem trocar dados com mais
de um dispositivo ou realizar mltiplas trocas com o mesmo
dispositivo.
Vejanagura4,aseguir,umexemplodeestaoemqueocorre
comunicaopeertopeer.
EtapaVVolume5
19
Figura4:Comunicaopeertopeer.
Fonte: (MICROSIS RIOEQUIPAMENTOS & SERVIOS LTDA. Curso de Controlador Lgico
ProgramvelSLC500)
MULTICAST
Dispositivosemqueosdadossotransmitidossimultaneamente
atodososns.
TOKENPASS
Acadainstanteumaestaoqueestnocontroledaredeenvia
e recebe seus dados e envia o polling para a prxima, a m
desaberseelaestprontaparareceberocontrole.Emcaso
armativo,essaestaopassaraterocontroledarede.
Mtodosdetrocadedados
Cclica
Vejanagura5,aseguir,quenessetipodemtodo,osdispositivos
produzem dados a uma taxa congurada pelo usurio. Essa
transfernciacclicaecientedevidoaofatodequeosdadosso
transferidos numa taxa adequada ao dispositivo/aplicao. Com
isso,recursospodem serpreservadosparadispositivoscomalta
variaoemelhordeterminismo,compatvelcomMestre/escravo,
Multimestre,PeertopeereMulticast.
acada
1000ms
acada
5ms
20
acada
2000ms
Mudanadeestado
Nesse tipo de troca de dados, os dispositivos produzem dados
apenas quando tm seu estado alterado. Um sinal, em segundo
plano,transmitidociclicamenteparaconrmarqueodispositivo
est operando normalmente. A mudana de estado eciente,
devido ao fato de que se reduz signicativamente o trfego da
rede e recursos no so desperdiados, processandose dados
antigos.
Figura6:Trocadedadospormudanadeestado.
Fonte:(MICROSISRIOEQUIPAMENTOS&SERVIOSLTDA.CursodeControlador
LgicoProgramvelSLC500)
Polling
O polling um sinal enviado na rede quando os dispositivos
recebem dados(normalmente, sadas)e,imediatamente, enviam
seus dados (normalmente, entradas). utilizado em sistemas
Mestre/escravoeMultimestre.
Agura7,aseguir,ilustraumatrocadedadosporpolling.
Figura7:Trocadedadosporpolling.
Fonte:(MICROSISRIOEQUIPAMENTOS&SERVIOSLTDA.CursodeControlador
LgicoProgramvelSLC500)
Protocolosdecomunicao
Podemos conceituar protocolo de comunicao como sendo um
conjunto de regras, requisitos e procedimentos que devem ser
obedecidos para que se possa transmitir uma informao em
uma rede de comunicao de dados digital, de forma que os
dispositivos
EtapaVVolume5
21
possam se comunicar. o idioma utilizado na rede, ou seja, o

dispositivotransmissornecessitasercompreendidopeloreceptor
ecadafabricantetemseusprpriospadres.Existemprotocolos
que denem desde as caractersticas fsicas de interligaes
entre dispositivos, at como deve ocorrer o gerenciamento das
mensagens.
Figura8:Nveisderede.
Fonte:(RIBEIRO,1999)
Nonveldeplanta,temosasupervisoegerenciamentodetodo
processo que, normalmente, ocorre por meio de um softwarede
superviso.Deumaformaresumida,asaesassociadasaeste
nvelso:
superviso
comando
planejamento
bancodedados.
Podemos citar como exemplo desse nvel as redes Pronet,
Ethernet/IPeFieldbusFoundationHSE.
Agora,nonveldecontrole,permitidoocontrolesobreasaes
donvelde campoemfunodasdeniese comandosdados
pelonveldaplanta.Deumaformaresumida,asaesassociadas
aessenvelso:
controleemtemporeal
segurana
interface.
Como exemplo desse nvel, temos as redes Probus FMS,
Modbus,APR03MeControlnet.
Finalmente, nonveldecampo,as redesquefazempartedesse
nvelconstituemabasenahierarquiadacomunicaoindustrial.
Apartirdessenvel,tornasepossvelaaquisioeatuaodireta
22
dos dados de cho de fbrica como valor de presso, status de

ummotor,ligamentoedesligamentodeumavlvulaetc..Deuma
formaresumida,asaesassociadasaessenvelso:
aquisiodasvariveis
atuaosobreequipamentos.
Podemos citar como exemplo desse nvel, as redes Probus
DP e PA,ASInterface, Interbus, Devicenet,APR03M e Fieldbus
FoundationH1.
Veja,aseguir,noquadroIV,ascaractersticasprincipaisentreos
nveisderede.
QuadroIVComparaoentreosnveisderede
Caracterstica
Planta
Controle
Campo
Sensor
Tamanhoda
Mensagem
Mbytes
Kbytes
bytes
Bits
Segundos
5a100ms
ms
Microsegundos
SemLimitao
Km
Km
Redundncia
Sim
Sim
Sim
No
reasClassicadas
No
No
Sim
Sim
Eltrico/ptico
Eltrico/ptico
Eltrico/ptico
Grande
Mdia
Pequena
TempodeResposta
DistnciaMxima
MeioFsico
Eltrico/ptico
CoberturaGeogrca
Grande
100m
NoquadroV,aseguir,feitaumarelaodasprincipaisdiferenas
entrealgunsdosprincipaisprotocolosexistentes.
QuadroVTabelailustrativadasdiferenasentrediversosprotocolosdecomunicao
Caractersticas
APR03M
ProbusDP
Devicenet
Ethernet
Desenvolvedor
Atos
Probus
ODVA
ODVA
2Mbit/s
12Mbit/s
500kbit/s
100Mbit/s
Produtor/
Consumidor
Origem/Destino
Produtor/
Consumidor
Servidor/cliente
200m(RS485)
km(braptica)
1900m
(10Kmcom
repetidor)
500m
(125kb)
100m
32
32
62
400por
segmento
Gerenciamentodarede
Multimestre
Multimestre
Mestreescravo
Multimestre
NA:coliso
CSMA/CD
Especicaodocabo
partranado
partranado
4os
coaxialou4os
tranados
Conguraodosdispositivos
viarede
Sim
No
No
Sim
Ferramentasdegerenciamento
Sim
Sim
Sim
No
Permitecoliso
Sim
No
Sim
Sim
Permitecomunicaopor
eventos
Sim
No
Sim
Sim
Velocidade
MododeComunicao
Distnciamxima
N.Denssemrepetidores
EtapaVVolume5
23
Autoconguraobsica
Sim
No
No
No
Integraocomoutrasredes
Sim
Sim
Sim
No
Baixo
Alto
Alto
Baixo
Sim
Sim
Sim
Sim
Quantidadededispositivos
compatveisnomercado
Trocaaquente
Descriodealgunsprotocolos
DF1:protocoloproprietriousadoparacomunicaopontoaponto
(conexodireta)ouremota,pormeiodemodens.Consideramse
doistipos:
DF1 FULLDUPLEX:atransmissosednasduasdirees,
recebeseetransmitesesimultaneamente.
DF1 HALFDUPLEX: a transmisso se d em ambos os

sentidos,pormnosimultaneamente.
DH485: Rede Token Pass com topologia em barramento, de

comprimento de cabo at 1.219 metros, com Baud rate: 1200,
2400,9600,19.200.Possibilidadedeat32dispositivos.Exclusiva
paraCLPsdafamliaSLC500,MicrologixedispositivosHomem
mquinae softwaresdesuperviso.
REMOTE I/O: rede de entradas, sadas e dispositivos fsicos

remotos.AquantidadededispositivosacopladosdependedaCPU
utilizada.Aextensomximadoscabosdependedavelocidadede
transmissoepodeirat3000metros.Presentenosprocessadores
PLC5ecarto ScannerdoSLC500.
DH +: rede proprietria daAllen Bradley, de maior desempenho,
possuiumamaiorquantidadededriversparacomunicao.Possui
umataxadecomunicaode57,6Kbps,comprimentodocaboda
rede at 3.000metrose docabo darede secundria 30 metros.
Podeseterat64estaesnarede.PresenteemtodososCLPs
famlia5eSLC5005/04.
CONTROLNET:estetipodeprotocologaranteaopodemeio
fsico redundante. uma rede baseada no modelo Produtor/
Consumidor,posssuitaxade5Mbps,conexoporcabocoaxial
at 99 estaes na rede, distncia de 3 Km no tronco principal,
usandorepetidorespodeseestenderemat30Kme,at500m,
no secundrio, uma rede determinstica na qual podemse ter
dadosdeI/OedadosentreCPUstrafegandonamesmarede.
DEVICENET:umaredecomplementeabertadedispositivosde
campo,compossibilidadedecada Scanner poderenderearat63
estaes,comdistnciadeat500m,comvelocidadede125Kbaud.
Possui possibilidade de interligao de diferentes fornecedores,
suporta comunicao produtor/ consumidor. Os dados de I/O e
congurao trafegam no mesmo meio fsico sem interferncias.
Nesse modelo, podem trafegar dados a todos que necessitam,
24
ao mesmo tempo. Baseada no protocolo CAN (Controller Area

Network),desenvolvidopelaBoschparaindstriaautomobilstica,o
quegaranteasuarobustezemambientesruidosos.Podesefazer
aremoodenssemafetaraintegridadedarede,possuisinale
alimentaode24VCCnomesmocabo.Caboderedeconstitudo
pordoisparestranados:umparsinaleumparalimentao,de
at8Acomblindagem.
ETHERNET: rede local de comunicao de dados local com

taxadecomunicaode10Mbit/spresente noscontroladoresda
famlia 5:5/20E,5/40E,5/80E e SLC500 5/05.Essa rede possui
grande versatilidade (inmeros fabricantes acesso), grande
estabilidade e velocidade de processamento dos dados. Com
uma rede Ethernet, voc tem recursos de rede quase ilimitados,
poispodemaximizaracomunicaoentreagrandevariedadede
equipamentosoferecidosporvriosfornecedores.
Linguagemdeprogramao
Para que seja executado algum tipo de tarefa usandose
dispositivosmicroprocessados,necessrioodesenvolvimentode
umasequnciadeaes,logicamenteencadeadas,queinstruam
o dispositivo a realizar as funes desejadas. Para efetuar a
comunicao entre o usurio e o dispositivo, necessria a
utilizaodeumalinguagemdeprogramao.
A linguagem de programao uma ferramenta necessria para
gerar o programa que vai coordenar e sequenciar as operaes
queomicroprocessadordeveexecutar.
Podemosclassicarbasicamente as linguagens deprogramao
em:
linguagemdebaixonvel
linguagemdealtonvel.
Linguagemdebaixonvel
Linguagemdemquina
a linguagem compreendida pelos microprocessadores
ou microcontroladores. Suas instrues so escritas em
cdigo binrio (bits 0 e 1). Para minimizar as diculdades de
programao usando este cdigo, podese utilizar tambm o
cdigohexadecimal.
Cada item do programa chamase linha ou passo, representa
umainstruooudadoaseroperacionalizado.
Linguagemassembler
Nalinguagemassembler,oprogramaescritocominstrues
abreviadas chamadas mnemnicos. Cada microprocessador
ou microcontrolador possui estruturas internas diferentes,
portantoseusconjuntosderegistroseinstruestambmso
diferentes.
EtapaVVolume5
25
Linguagemdealtonvel
alinguagemmaisprximadalinguagemutilizadanacomunicao
humana. Quando um microcomputador utiliza uma linguagem
de alto nvel, necessria a utilizao de compiladores ou
interpretadores para traduzirem este programa para a linguagem
demquina.
As linguagens compiladas ou interpretadas possuem com
vantagem um menor tempo na elaborao dos programas, no
sendo necessrios grandes conhecimentos sobre a arquitetura
do microprocessador. Como desvantagem, necessitam de tempo
de processamento maior do que em sistemas desenvolvidos em
linguagensdebaixonvel.
Exemplosdelinguagensdealtonvel:
Pascal
C
Fortran
Cobol
Etc..
Tcnicasdeprogramao
Existem diversas tcnicas e mtodos que foram desenvolvidos
com objetivo de auxiliar a criao de programas.Algumas delas
podemserperfeitamenteaplicadasprogramao,emgeral.
A seguir, temse uma abordagem bem supercial sobre alguns
conceitos e tcnicas que podero facilitar o desenvolvimento
futuro de rotinas usando alguma linguagem especicada pelo
padroIEC611313,queservisto,aseguir.
Modularizao: consiste na quebra do problema principal em
problemas menores, as chamadas subrotinas, cada uma delas
com uma funo especca. Assim, ca mais fcil para quem
desenvolveoprogramaentendloealterlo,quandonecessrio.
Outra grande vantagem da modularizao a possibilidade de
reaproveitar as rotinas desenvolvidas para um programa em
outro,ouseja,podemosconstruirnossasbibliotecasdefunes.
Algumasrotinascomoestatsticaeaquecimentosopraticamente
idnticasemqualquerprogramaepodemseradaptadasfacilmente
quandousadascomorotinasisoladas.A estrutura desubrotinas
montadautilizandosedasinstruesCALL,RETeJMP,dentre
outras,dependendodalinguagem.
Estruturao: um programa, quando bem organizado, mais
simplesdeseranalisadoporqualquerpessoa,umdosprincipais
conceitos que contribuem para isso a estruturao. Podemos
dizer, de forma simplicada, que um programa estruturado
aquele que no possui instruo de salto incondicional (JUMP),
uma vez que essa instruo provoca desvios incondicionais no
programa dicultando, assim, seu entendimento. Uma questo a
ressaltar,noentanto,queainstruodesubrotina,quetambm
26
uma instruo de salto, nodesestrutura o programa, pois,ao

trmino dasubrotina, a execuo do programa continua a partir
dopontoondehaviaocorridoodesvio.
Fluxogramas: uma das maneiras de se representar a lgica de
um programa ou rotina. Eles consistem em blocos funcionais
representando determinadas tarefas que, quando ligados juntos,
formamalgicadoprograma.
Diagramadetemposeeventos:odiagramadetemposeeventos
uma representao, num diagrama temporal das entradas,
sinais auxiliares e das respectivas sadas que eles geram.
comosepudssemoslmarassadasacadainstantee,depois,
colocaresselmesobreumafolhadepapel,ondeanalisaramos
todososseusvaloresacadainstante.Paramontarodiagramade
temposeeventos,criamoslinhasquerepresentamcadaumadas
sadasdenossoprocessoe,ento,colocamossobreestalinhaas
entradasesuascombinaeseindicamosovalordecadasada.
Osestadosauxiliaressomontadosobservandoseasentradase
assadasacadainstante.
Tabela de eventos e estados: aqui, o processo dividido em
etapas, montase, ento, uma tabela em que cada etapa uma
linha e cada entrada, sada ou estado auxiliar uma coluna.
Assim, podesedeterminar paracadacombinaodeentradaso
valordassadas.
Outrasconsideraes
A escolha de como desenvolver uma rotina baseada
numa descrio genrica, normalmente, leva a mais
de uma soluo. As linguagens que sero, aqui,
tratadasservirodebaseparaodesenvolvimentode
aplicaesparaCLPs.Noentanto,queremosdestacar
que a prtica vai mostrar ao desenvolvedor quando
devemosusarcadaumadastcnicasapresentadas.
NormaoupadroIEC611313
A adoo do padro IEC 611313 (International Electrotechinal
Commitee), pela indstria, se deve, basicamente, crescente
complexidade das aplicaes e s crescentes exigncias na
automatizao. Os impactos nos projetos de automao podem
ser minimizados quando utilizamos a norma IEC 611313.
Utilizando uma linguagem de programao padro, consegue
se diminuir o impacto do ciclo de vida do software, incluindo a
anlise das exigncias, projeto, programao, teste (validao),
instalao, operao e manuteno no custo total da aplicao.
Podemos observar, ainda, que o trabalho de manuteno do
software aplicativo, inclusive as atualizaes, geralmente de
duas a quatro vezes maior, quando comparado ao trabalho da
programaoinicial.
EtapaVVolume5
27
O padro IEC 611313 combinado com a capacidade, cada vez

mais crescente, das novas arquiteturas dos processadores,
possibilitam a integrao de todo controlador em um nico
dispositivo embutido. As aplicaes de controle podem ser
executadas de forma distribuda e independentemente do lugar
onde esto concentrados os controladores. Para as aplicaes
maiscomplexas,nomaisnecessriaacodicaodemilhares
delinhasdeprogramasemumnicocontrolador.Issoaumentao
desempenho,melhoraaconabilidadeesimplicaosprogramas.
O IEC 611313 possibilita a utilizao de mltiplas linguagens
dentrodeumprogramadecontrole.Oprogramadorpodeescolher
a linguagem mais adequada para uma determinada tarefa em
particular,possibilitandoumgrandeaumentonasuaprodutividade.
Com uma interface de programao unicada e completamente
independentedaplataformade hardware,oscustosdemanuteno
etreinamentopodemserreduzidosdrasticamente.
A norma IEC 611313 constituiu o primeiro passo rumo
padronizao das linguagens de programao aplicadas
automao industrial. Assim, podese dizer que ela muito
mais que um padro para programao de CLPs, mas, sim,
uma metodologia universal para a denio de linguagens para
automao, em geral. Em funo de existir uma necessidade
mundial,estaumanormaindependentedequalquerempresa.A
famliaIEC61131estdivididaem5partes,asaber:
Parte1GeneralOverview
Parte2Hardware
Parte3ProgrammingLanguages
Parte4UserGuidelines
Parte5Communication
Outrastrspartesestoemfasedeelaborao:
Parte6ComunicaoviaFieldbus
Parte7ProgramaoutilizandoLgicaFuzzy
Parte8GuiaparaImplementaodasLinguagens
A parte de nmero 3 trata das linguagens de programao, que
podemsersubdivididasemduaspartes.Vejaagura9:
ElementosComuns(CommonElements)
Linguagensdeprogramao(ProgrammingLanguages)
Figura9:Estruturadaslinguagens
deprogramaodenidaspelaIEC
611311.
28
Aseguir,apresentamosoresumodasprincipaiscaractersticase
conceitosdanormaIEC611313:
implementaoconceitodebasededadoscomdeclarao
devariveisealocaodinmica
trabalhacomtipagemdedados
estruturao,modularizao,reutilizaoeportabilidadede
software
possibilitaprogramarorientadoaobjetos
processamentomultitarefa
possuiumgrupodecincolinguagensdeprogramaoque
denidaemfunodaaplicao.
A norma IEC 611313 proporciona ao programador, por meio
dos conceitos e das linguagens de programao, as seguintes
vantagens:
criaodebibliotecase,consequentemente,areutilizao
decdigo
produo de aplicaes mais consistentes, portanto, com
menorocorrnciadeerros
maiorsimplicidadedoprogramadecontrole
total atendimento dos requisitos, tanto para controle de
processosdiscretosquantocontnuos
maiorotimizaodaCPUdocontrolador
facilidadedemanutenoetreinamento
melhor estruturao da base de dados possibilitando um
melhorcompartilhamentodosdados
reduodoesforodeengenhariaparaprogramao,testes
ecomissionamento.
Elementoscomuns
Podemosdizerqueumprogramadecomputadorumconjuntode
instruesescritas,emlinguagemdeprogramao,colocadanuma
formacompreensvelparaodispositivoprogramvel.Basicamente,
umprogramainteragecomdoistiposdeobjetos:dadoseconjunto
instrues.
Osdadossoasinformaesquedesejamosmanipular.Oconjunto
de instrues a descrio da forma como devemos manipular
essesdados.Deumaformageral,oselementosbsicosdenidos
pelanormaIECparaaslinguagensdeprogramaoso:
CONJUNTODECARACTERES
UtilizaseopadroISO646Basiccodetable.Podecontersomente
letrasmaisculas,asminsculassoconvertidasparamaisculas
easpalavrasreservadasdalinguagemsocasesensitive.
EtapaVVolume5
29
IDENTIFICADORES
Nomeutilizadoparareferenciarumdeterminadoobjeto.Asregras
paracriaodosidenticadores:
primeirocaractertemqueserletradeAaZ
nopermitidoousodocaracterunderline_repetidos
nopermitidoousodeespao
podemterqualquertamanho,masapenasosseisprimeiros
caracteressoconsideradosparaunicidade.
PALAVRASRESERVADAS
So os identicadores prdenidos na linguagem com alguma
nalidade especial e no possvel uslas com identicadores
dentrodoprograma.
COMENTRIOS
Utilizado para dar mais clareza ao programa, principalmente na
etapa de manuteno do aplicativo, e deve ser iniciado com * e
nalizadocom*,formandoumbloco.Todocdigocomentadono
executadopelaaplicao.
Exemplo
************************************************
*
*
*Comentriosdevemserenvolvidospor*
*
*
************************************************
TIPOSDEDADOS
Ostiposdedadossodenidoscomobjetivodeprevenirpossveis
errosquepossamocorrernafasedesenvolvimentodaaplicao.
Dessaforma,tipodedadorepresentaoconjuntovaloresquepodem
ser atribudos s variveis. Isto impede, por exemplo, a diviso
deumadataporuminteiro.Ostiposdedadosprdenidosso
Boolean,Integer,Real,ByteeWord,almdeDate,Time_of_Day
eString.Combasenosdadosprdenidospossvelcriarnovos
tiposdedados,chamadosdetiposderivados.
TIPOSDEDADOSDERIVADOS
Umtipodedadoderivadocriadousandoaspalavrasreservadas
TYPEeEND_TYPEcomoconstrutoresdetipos.
Exemplo
TYPE
PRESSURE:REAL
END_TYPE
30
ESTRUTURAS
Uma estrutura construda usando STRUCT e END_STRUCT
comoconstrutordeestruturas.
Exemplo
TYPEPRESSURE_SENSOR:
STRUCT
INPUT:PRESSURE
STATUS:BOOL
CALIBRATION:DATE
HIGH_LIMIT:REAL
ALARM_COUNT:INT
END_STRUCT
END_TYPE
ENUMERAES
Soutilizadasparadenirosdiversosstatusdeumvalor.possvel
denirfaixadevaloresseguraparaasvariveis.
Exemplo
TYPEMODO_DO_DISPOSITIVO:
(INICIALIZANDO,EXECUTANDO,STANDBY,FALHA)
END_TYPE
(*Faixas*)
TYPE
MOTOR_VOLTS:INT(6..+12)
END_TYPE
O compilador assegura que somente os valores que

estiveremdentrodafaixadenidasejamatribudoss
variveisdaqueletipo.
ARRAYS
Constituise de um arranjo composto por mltiplos valores dos
tiposdedadoselementaresouderivados.Essesarranjospodem
serunidimensionais(vetores)oumultidimensionais(matrizes).
Exemplo
(*vetor*)
TYPETANQUE_PRESSURE:
ARRAY[1..20]OFPRESSURE
END_TYPE
EtapaVVolume5
31
(*Matrizes*)
TYPEPTIO_DE_TANQUES:
ARRAY[1..3,1..4]OFTANQUE_PRESSURE
END_TYPE
INICIALIZAODEVARIVEIS
Podemosinicializarasvariveisdenindoovalordefaultparaum
tipodedadoscriado.
Exemplo
TYPE
PRESSURE:REAL:=1.0(*Default1bar*)
END_TYPE
VARIVEIS
As variveis so associadas somente para endereos explcitos
dehardware(entradasesadas,porexemplo)nasconguraes,
recursos e programas. Dessa forma, criase um alto nvel de
independncia do hardware, proporcionando a reutilizao do
software. Devem ser declaradas no incio das POUs (Program
OrganisationUnits):
Programas
BlocosdeFunes
Funes
Variveis locais: so variveis limitadas ao mdulo nas quais
sodeclaradas(escopolocal).Assim,possvelareutilizaoem
outraspartessemnenhumconito,eliminandooutrafontedeerros
muitocomum,osdadoscorrompidospeloprograma.
Exemplo
VAR
VELOCIDADE_MEDIA:REAL
INIBE:BOOL
END_VAR
Variveisdeentrada:soasvariveisutilizadascomoparmetro
deentradadeumaPOU.Servemcomointerfacenapassagemde
parmetrosdeforaparadentrodomdulo.
Exemplo
VAR_INPUT
SetPoint:REAL
Max_Count:SINT
END_VAR
Variveisdesada: soasvariveisutilizadascomoparmetrode
sadadeumaPOU.Tambmservemcomointerfacenapassagem
deparmetrosdedentroparaforadomdulo.Sorequeridaspor
programaseblocosdefuno,masnoporfunes.
32
Exemplo
VAR_OUTPUT
Message:STRING(10)
Status:BOOL
END_VAR
Variveisdeentrada/sada:soasvariveisqueagemtantocomo
entradaousada,podemsermodicadasemumaPOU.
Exemplo
TYPE
MODO_DO_DISPOSITIVO:(INICIALIZANDO,EXECUTANDO,
STANDBY,FALHA):=STANDBY
END_TYPE
VAR_IN_OUT
AUTO:MODO_DO_DISPOSITIVO
END_VAR
Variveis globais: se for necessrio o acesso ao contedo

da varivel em outros mdulos (unidades organizacionais de
programa),estadeveserdeclaradacomoVAR_GLOBALedizemos
que seu escopo global. Qualquer varivel, denida como local
ou global, pode ser inicializada na partida a quente e a frio do
sistema, de forma a se garantir a inicializao da aplicao com
valorescorretos.Podemserconguradasnonveldecongurao,
resource ou programa eacessadaspor POUs por meio de uma
declaraodevarivelexterna.
Exemplo
VAR_GLOBAL
Velocidade_Linha:REAL
Numero_Job:INT
END_VAR
Varivel externa: so declaradas dentro de POUs e propiciam

acesso a variveis globais denidas no nvel de congurao,
resourceouprograma.
Exemplo
VAR_EXTERNAL
Velocidade_Linha:REAL
Numero_Job:INT
END_VAR
Variveisderepresentaodireta:sovariveisquepossibilitam
acessar diretamente as posies de memria dos CLPs.
Para essas variveis, o identicador comea com %, sinal de
porcentagem, seguido deduas letras. Em um CLP, a memria
divididalogicamenteemtrsblocos.Aprimeiraletraindicaemqual
regio estar a informaoa seracessada, conformedescrito, a
seguir:
EtapaVVolume5
33
I Input: armazena os valores analgicos e discretos dos

mdulosdeentrada
Q Output: armazenar os valores a serem escritos nos
dispositivosdesada
M Memria interna: utilizada para armazenamento
intermedirio.
Asegundaletrarepresentaotipodedadoaserarmazenado,ou
seja, dene o espao que ser ocupado pela informao. Ela
interpretadadaseguinteforma:
XBit
BByte(8bits)
WWord(16bits)
DDoubleword(32bits)
LLongword(64bits)
Os demais dgitos representam a posio de memria e

estabelecemumahierarquiaquandooendereoconstitudopor
nmeros separados por pontos. O signicado de cada campo
dependentedeimplementao.Porexemplo:
Exemplo
%I100(*Memriadeentradabit100*)
%IX100(*Memriadeentradabit100*)
%IW122(*Memriadeentradapalavra122*)
%IW10.1.21 (* Poderia representar: Rack 10, Mdulo 1,
canal21*)
%QL100(*Memriadesadalongword100*)
%MW132(*Poisodememria132*)
ATRIBUTOSDEVARIVEIS
RETAIN: indica que as variveis seguintes sero colocadas em
memria retentiva, isto , que mantm o seu valor em caso de
perdadealimentaodoCLP.
Exemplo
VAR_OUTRETAIN
PRODUCAO_ACUMULADA:REAL
END_VAR
CONSTANT
Tornam constantes os valores de um grupo de variveis, isto ,
no podem ser modicadas. Este atributonopodeser aplicado
avariveisdesada.
Exemplo
(*Denevelocidadeinicialerelaoentreengrenagens
comoconstantes*)
VARCONSTANT
StartUp_Speed:REAL:=12.3(*m/s*)
GearRatio:SINT:=12
END_VAR
34
Vejamos,agora,algunsexemplosparaxarmososconceitos.
Exemplo1
Crie um tipo para enumerar os estados de um equipamento de
controle.
Resoluo:
TYPESTATUS_DO_MOTOR:
(OPERAO,DESLIGADO,MANUTENO,FALHA)
END_TYPE
Exemplo2
Denaumaestruturaparacontertodososparmetrosdeum:
a)equipamento
b)controladorPID
Resoluo:
TYPESENSOR_DE_VAZAO:
STRUCT
INPUT:VAZAO(*ValordaVazo*)
STATUS:BOOL(*Statusdosensor*)
CALIBRATION:DATE(*Datadaltimacalibrao*)
LIM_DE_HH:REAL(*Alarmemuitoalto*)
LIM_DE_H:REAL(*Alarmealto*)
LIM_DE_L:REAL(*Alarmebaixo*)
LIM_DE_LL:REAL(*Alarmemuitobaixo*)
ALARME:BOOL(*StatusdoAlarme*)
END_STRUCT
END_TYPE
TYPEPID:
STRUCT
INPUT:KP(*Ganhoproporcionaldocontrolador*)
INPUT:TI(*Tempointegraldocontrolador*)
INPUT:TD(*Tempoderivativodocontrolador*)
INPUT:SP(*Setpoint*)
INPUT:PV(*Variveldeprocesso*)
INPUT:AUTO_MANUAL(*Automtico/Manual*)
INPUT:ACK(*Reconhecimentodealarme*)
OUPUT:MV(*Varivelmanipulada*)
OUPUT:FEEDBACK(*Sinalderealimentao*)
ALARME:BOOL(*AlarmedaPV*)
END_STRUCT
END_TYPE
EtapaVVolume5
35
Atividade1
Crie uma estrutura que represente parmetros de motor com os
seguintesparmetros:
correntedomotordotiporeal
velocidade do motor do tipo inteiro, podendo variar de 0 a
5000RPM
status do motor do tipo enumerado, podendo assumir os
seguintesvaloreson,off,maintenanceoufail,
alarmedotipo lgico,podendoassumirosvalores verdadeiro
oufalso
sentido do motor do tipo enumerado, podendo assumir os
valoreshora,anti
temperaturadotiporealinicializadocom23C.
Atividade2
Usandoaestruturadaatividadeanterior,declare:
umavariveldeentradaparaarmazenaremanipularas
informaesdecincomotoresdetrsreasdaempresa.
trsvariveisdesadaparaarmazenaremanipularas
informaesdecincomotoresdecadaumadastrsreas
daempresa.
umavariveldeentradaesadadotipointeiro,podendo
variarde1a3,indicandoarea
umavariveldeentradaesadadotipointeiro,podendo
variarde1a5,indicandoomotor.
Unidadesorganizacionaisdeprogramas
O padro IEC 611313 se refere s funes, blocos funcionais
e programas com Unidades de Organizao de Programas
(POUs).
Funes
Podemos denir funo como sendo um mdulo que possui ou
no parmetros de entradas, que executa uma sequncia de
instrues,quegeraumvalorcomosadaequepodeserreutilizado
emoutrospontosdoprogramaouemoutrosprogramas.
Existem dois tipos de funes, as funes prdenidas e as
funesdenidaspelosusurios.
Funes prdenidas so funes que j fazem parte da
linguagem, por exemplo, ADD(ition), ABS (absolute), SQRT,
SINuseCOSinus.Jasfunescriadaspelousurio,eumavez
denidas,podemserusadasinmerasvezes.
Exemplo
FUNCTIONAVE_REAL:REAL
VAR_INPUT
INPUT1,INPUT2:REAL
END_VAR
36
AVE_REAL:=(INPUT1+INPUT2)/2
END_FUNCTION
BlocosFuncionaisFBs
Podemosdizerqueosblocosfuncionais so verdadeirascaixas
pretas e representam uma determinada funo de controle
especializada(vejaagura10,aseguir).
Estes possuem dados e algoritmo prprio onde os estados
passadossopreservados,oqueosdiferenciamdasfunes,ou
seja, possuem memria prpria. Os FBs possuem tambm uma
interface bem denida e escondemsua codicao, assimcomo
asfunes,nonecessriosabermoscomoforamconstrudos,
mas,sim,comosecomportam.
Dessa forma, os FBs proporcionam uma separao clara entre
diferentes nveis de programadores e equipes de manuteno.
So usados na implementao de algoritmos PID, contadores,
geradores de funo, ltros etc.. Os FBs possuem as seguintes
variveis:
deentrada
desada
internasoutemporrias.
A utilizao de blocos de funo possui as seguintes
caractersticas:
possibilitaapersistnciadedados
apenas as variveis de entrada e sada de um bloco de
funosoacessveisexternamente
uma instncia de FB s chamada de uma sequncia de
blocosconectadosouporumprogramaemtextoestruturado
oulistadeinstruo
uma instncia de bloco de funo pode ser acessada por
outroFBouporumdiagramaLadder.
A norma IEC 11313 dene uma srie de blocos de funo
padres. Um controlador PID usando uma malha de controle
um timo exemplo de bloco funcional. Uma vez caracterizado,
ele pode ser utilizado diversas vezes, no mesmo programa, em
diferentes programas ou, mesmo, em outros projetos, tornando
altasuareutilizao.
Figura10:Representaodeumblocofuncionalcomsuasentradasesadas.
EtapaVVolume5
37
Programas
Podemos denir um programa como sendo uma sequncia,
logicamente encadeada, de funes e blocos funcionais e pode
ser escrito em qualquer uma das linguagens de programao
denidaspelaIEC.OprogramaomaiorblocodePOU,podeser
declarada no nvel de resource e conter instncias de blocos de
funo,masnodeoutrosprogramas.
PROGRAM
<listadeentradas/sadasevariveisinternas>
<corpodoprograma>emqualquerlinguagemIEC
END_PROGRAM
Exemplo
PROGRAMFermentador
VAR_INPUT(*Entradasdoprograma*)
Codigo_Reagente:INT
Esteriliza:BOOL
Periodo_fermentacao:TIME
END_VAR
VAR_OUTPUT(*Sadasdoprograma*)
Producao:REAL:
Status:WORD
END_VAR
VAR(*variveisinternaseblocosdefuno*)
pG_Loop,Temp_Loop:PID
Fase:INT:=1
END_VAR
(*
Corponomostradonoprograma,mas
podeserST,FBD,LD,SFCouIL
*)
END_PROGRAM
Declarandoinstnciasdeprogramas
OsprogramastambmpodemserdeclaradosemRESOURCES.
Exemplo
RESOURCERes1ONProc_386
PROGRAMLine1:Fermentador
PROGRAMCT1,CT2:COUNT1
END_RESOURCE
38
Podemos ter, tambm, como interface entre o programa e as

variveisdeclaradasforadoprograma,adeclaraodeparmetros
deentradaesadanocabealhodoprograma.
Exemplo
PROGRAMLine1:Fermentador(Codigo_Reagente:=A1,Esteriliza:=A2,
Periodo_Fermentacao:=FTIME,Producao=>AJ_43,Status=>KX56)
Resources
Resourcessounidadesdeprocessamentocapazesdeexecutar
programasIEC.
RESOURCEResourceNameONProcessador
<DeclaraesdevariveisGlobais>
<Caminhosdeacesso>
<Declaraodevariveis>
<DeclaraodeProgramas>
<DeniodeTasks>
END_RESOURCE
Tasks
Tasksoutarefasummecanismodeescalonamentoqueexecuta
periodicamenteouemrespostaamudanadeestadodealguma
varivel booleana. A cada task podemos atribuir um perodo de
execuoeumaprioridade.0amaiorprioridadepossvel.
Na prtica, um programa de CLP deve poder ser executado a
diferentesvelocidades,dependendo das necessidadestemporais
decadaprocessocontrolado.Umforno,porexemplo,quepossui
uma capacidade trmica muito grande, pode ser controlado por
umalgoritmoqueexecutaumavezacadaminuto.Jasfunes
de intertravamento de segurana de uma mquina ferramenta
devemserexecutadasacada5m/s.
TaskNomeDaTask<(parmetro=valor,)>
Escalonamentopremptivoenopreemptivo
Escalonamentonopreemptivo
Nesse tipo de escalonamento, uma task sempre completa seu
processamento,umaveziniciado.Quandoatasktermina,atask
demaiorprioridadeesperadoprocessadorescalonada.Caso
haja empate na prioridade, a task que est esperando h mais
tempo escalonada. Aps a sua execuo, uma task s ser
escalonada,quandooseuperododeexecuoseesgotar.
Ointervaloentreaexecuodetaskspodevariarmuitonessetipo
deescalonamento.Umataskquedemoreumpoucomaisem
EtapaVVolume5
39
umloop,iratrasartodasasdemaistasks.Issotornaimpossvel
prevercomexatidoquandoumadeterminada task serexecutada
ecaracterizaosistemacomonodeterminstico.
Escalonamentopreemptivo
recomendado para sistemas que devem apresentar
comportamento determinsticono tempo.Nessesistema,quando
o perodo de uma tarefa de maior prioridade vence, a tarefa em
execuo sofre preempo e a nova tarefa passa a executar
imediatamente. Quando a tarefa de maior prioridade termina, a
tarefaanteriorvoltaaexecutar.
Embora a norma no especique como, os sistemas devem
oferecer maneiras de dizer quando no ser possvel cumprir
umadesignaodeperodoseprioridadesesepossvelajudaro
programadoraotimizaradesignaodeprioridades.
Exemplo s
TaskFASTINTERLOCKS(INTERVAL:=t#30ms,PRIORITY:=0)
TaskLOG_Task(SINGLE:=LogFlag,PRIORITY:=3)
TaskCONTROL_Task(INTERVAL:=t#500ms,PRIORITY:=1)
Associandoprogramaseblocosdefunoatasks
Programaseblocosdefunessoassociadosataskspormeio
dapalavrachaveWITH:
PROGRAMlogger1WITHLOG_Task:log()
Essaassociaodeveserfeitacomcritrio,paraqueasadado
processosempresejamodicadadentrodeumajaneladetempo,
em resposta modicaes na entrada. Blocos de funo no
associadosatasks,executamnamesmataskdoprogramapai.
Congurations
Uma conguration dene o software para um CLP completo e
ir incluir no mnimo um resource. A conguration depende da
conguraodehardwaredoCLPedotipodeCPUempregada.A
congurationinclui:
recursosdeprocessamento:CPUs
endereosdememriaparaentradasesadas
capacidades do sistema (nmero mximo de tasks e
velocidadesdeexecuo).
40
Exemplo decongurao
Congurationunit_l_cong
VAR_GLOBAL
G_speed_setpoint:REAL
G_runUp_Time:TIME
G_Log_EventAT%M100:BOOL
G_Log_data:ARRAY[1..100]OFINT
END_VAR
VAR_GLOBAL
ALARM_FLAG:BOOL
END_VAR
TaskIO_SCAN_Task(INTERVAL:=t#100ms,PRIORITY:=0)
TaskCONTROL_Task(INTERVAL:=t#200ms,PRIORITY:=1)
TaskPROG_Task(INTERVAL:=t#400ms,PRIORITY:=2)
PROGRAMturbine1WITHPROG_Task:turbine(speed_setpoint
:=G_speed_setpoint,
runUp_time:=g_runUp_Time,speed_pv:=%ID200,
actuator_output=>%QW310,
loop1WITHCONTROL_Task,ramp1WITHCONTROL_Task,
io_scanner1WITH
IO_SCAN_Task)
END_RESOURCE
TaskLOG_Task(SINGLE:=G_Log_Event,INTERVAL:=T#0ms)
PROGRAMlogger1WITHLOG_Task:log(data=>G_LOG_DATA)
PROGRAMdiagnose1:diagnostics
END_RESOURCE
VAR_ACCESS
UNIT1_START:Res1.Turbine1.speed_pv:BOOL
READ_WRITE
UNIT1_ALARM:Res1.alarm_ag:BOOLREAD_ONLY
UNIT1_LOG:G_Log_Event:BOOLREAD_WRITE
UNIT1_DATA:G_Log_Data:ARRAY[1..100]OFINT
READ_ONLY
END_VAR
END_Conguration
EtapaVVolume5
41
Congurao,recursosetarefas
Paramelhorentendimento,vamosobservaromodelode software,
comodenidopelanorma(vejaagura11,aseguir):
Figura11:Relaoentrecongurao,recursosetarefas.
Nonvelmaisalto,o software deveresolverumproblemaparticular

de controle que pode ser formulado como uma Congurao
(Conguration). Uma congurao especca para um sistema
decontroleparticular,incluindoadisposiodo hardware,recursos
deprocessamento,endereamentodememriaparaI/Oedemais
capacidadesdosistema.
Dentro da congurao, podese denir um ou mais recursos
(Resources). Podese entender um recurso como um elemento
comcapacidadedeprocessamentodosprogramasIEC.
Dentro de um recurso, uma ou mais tarefas (Tasks) podem ser
denidas. Tarefas controlam a execuo de um conjunto de
programas ou blocos funcionais. Essas podem ser executadas
periodicamenteouquandodaocorrnciadeumeventoespecco,
talcomoamudanadeumavarivel.
Programas(Programs)soconstitudosdeumnmerodediferentes
elementosescritosusandoqualquerumadaslinguagensdenidas
pela IEC. Tipicamente, um programa consiste de uma rede de
Funes (Functions) e Blocos Funcionais (Function Blocks), os
quaissocapazesdetrocardados.FuneseBlocosFuncionais
soosblocosbsicosdeconstruo,contendoumaestruturade
dadoseumalgoritmo.
Vamos fazer uma comparao com um CLP convencional: este
contm um recurso, executando uma tarefa, controlando um
programa,processandodeformacclica.AIEC611313acrescenta
42
muito mais capacidade, tornandoo aberto para o futuro. Um

futuro que inclui multiprocessamento e programas disparados
por eventos. Este futuro no est longe: basta olhar para os
sistemas distribudos ou sistemas de controle de temporeal. A
IEC 611313 apropriada para uma ampla faixa de aplicaes,
sem a necessidade de se aprender linguagens de programao
adicionais.
Linguagens de programao denidas pela IEC

611313
O IEC responsvel pela padronizao das linguagens de
programao.Issosignicaquesuassintaxesesemnticasforam
denidas,eliminandoachancededialetos.Umavezaprendidas,
possvelousodeumavariedadedesistemasbaseadosnessa
norma.AnormaIEC611313(IEC,2003)denecincolinguagens
bsicasdeprogramaodeCLPs:
ListadeInstrues(InstructionListIL)
TextoEstruturado(StructureTextST)
DiagramadeContatos(LadderDiagramLD)
Diagrama de Blocos Funcionais (Function Block Diagram
FBD)
CartasdeFunesSeqenciais(SequentialFunctionChart
SFC)
A norma IEC classica as linguagens de programao em duas

categorias, textuais (Lista de Instrues e Texto Estruturado) e
grcas (Diagrama Ladder e Diagrama de Blocos Funcionais).
Vejaagura12,aseguir:
Figura12:ClassicaodaslinguagensLD,FBD,ILeSTsegundonormaIEC.
Todas as quatro linguagens so interligadas, elas proporcionam

uma plataforma comum, com uma ligao com a experincia
existente. Nesse sentido, elas tambm funcionam como uma
ferramenta de comunicao, integrando pessoas de diferentes
formaes.
Quanto carta de funes sequenciais, a norma IEC 61131
3 no considera a SFC como uma linguagem de programao
propriamente dita, mas, sim, como uma linguagem de alto nvel
paraestruturareorganizarblocosdeprogramatipicamente
EtapaVVolume5
43
sequencial. Como expresso na mesma norma, as denies

encontradas, aqui, sobre SFC so derivadas do GRAFCET, cuja
normaderefernciaaIEC60848(IEC,1999).
A norma ISA 5.2 (ISA, 1992) estabelece smbolos utilizados
na confeco de diagramas lgicos binrios para representar
operaes de processos. Tais smbolos no so exatamente
padronizados como smbolos da linguagem FBD da norma IEC
611313, mas, a maioria possui equivalente direto dentro da
mesma.
As linguagens ST, IL, FBD e LD podem ser usadas dentro de
blocosdeaoeemtransiesparaconstruirSequentialFunction
Charts.Exemplosdessaslinguagenssomostradasnagura13,
aseguir.
Figura13:ExemplodaslinguagensdeprogramaoLD,FBD,ILeST.
Fonte:IEC611313:ProgrammingIndustrialAutomationSystemsConceptsandProgramming
Languages,RequirementsforProgrammingSystems,AidstoDecisionMakingTools.
Noexemploanterior,osblocosdeprogramaLDeILeFBDeST
soequivalentes,respectivamente.
Listadeinstrues(InstructionListIL)
A Lista de Instrues a proposta europeia para programao
de CLPs. uma linguagem textual, de baixo nvel, usada para
codicarblocosdeprogramasdotipofunes,blocosdefunes
e programas. Nas Cartas de Funes Sequenciais (SFC)
utilizada para expressar o comportamento, aes e transies.
Almdelinguagemtextualdebaixonvel,elamuitosemelhante
ao assembly, sendo ideal para soluo de problemas simples e
pequenos, para os quais sejam necessrias poucas quebras no
uxodeexecuodoprograma.Secomparadacomalinguagem
44
detextoestruturado,elapossuicomodiferencialacapacidadede
ser mais fcil sua codicao, sendo a linguagem preferida por
pequenosprogramadoresdeCLPs.
Emfunodesuasemelhanacomooassembly, considerada
por muitos programadores como a linguagem para a qual todas
as demais linguagens devem ser traduzidas. Entretanto, tal fato
no uma regra prevista na norma IEC. Outros programadores,
noentanto,aenxergamcomoalinguagemquepreferencialmente
utilizadaem pequenos CLPse enxergamno texto estruturado
alinguagembaseparadesenvolvimentoquandoseoptaporuma
linguagemtextual.
Quantoestruturadalinguagem,cadainstruoocupaumalinha,
isto:
Instruo=Operador+Operandos(*comentrio*)
Cada instruo utiliza ou altera o valor de um nico registrador
denominado registro de resultado ou acumulador. Por ser
uma linguagem muito simplicada, com poucos comandos, no
desenvolvimento dos programas, normalmente se escreve de
muitas linhasde cdigo e, comisso,o programa tende atornar
se muito grande.Assim, a utilizao de comentrios essencial
paraproporcionarumamaiorlegibilidadeaocdigodesenvolvido,
caractersticamuitonecessrianaetapademanuteno.
Exemplo
Label
Operador
LD
GT
JMPCN
LD
SUB
ST
Operando
Velocidade
1000
VOLTS_OK
Volts
10
Volts
VOLTS_OK:
LD
ST
1
%Q75
Comentrio
(*CarregueVelocidadee*)
(*Testesemaiorque
1000*)
(*Jumpseno*)
(*CarregueVolts*)
(*Retirar10*)
(*ArmazenaremVolts*)
(*Carregue1earmazene*)
(*nasada75*)
O trecho de cdigo em Texto Estruturado, a seguir, equivale s

linhasdecdigoanterior:
IFVelocidade>1000THEN
Volts:=Volts10
END_IF
%Q75=1
EtapaVVolume5
45
Semnticadasinstrues
Instruesgerais
AinstruoOperadorOperandoequivalea:
Acumulador:=Acumulador(Operador)Operando
Exemplo
SUB10(*Acumulador:=Acumulador10*)
AinstruoLDOperando(instruoLoad)equivalea:
Acumulador:=Operando
Exemplo
LDVelocidade(*Acumulador:=Velocidade*)
AinstruoSTOperando(instruoStore)equivalea:
Operando:=Acumulador
Exemplo
STVOLTS(*VOLTS:=Acumulador*)
Execuoadiada
Algumas instrues permitem o uso do modicador parnteses
(. Esse modicador possibilita que resultados intermedirios
sejamobtidossemalteraodoacumulador.Oefeitoomesmo
de se usar parnteses em expresses aritmticas normais e em
expressesbooleanas.
Exemplo
Operador
LD
ADD
MUL(
SUB
)
Operando
A
B
A
B
Comentrio
(*CarregueA*)
(*AdicioneAeB*)
(*Mantenhaoresultadonoacumulador*)
(*Adieat(AB)sercalculado*)
(*agoramultipliquepor(AB)*)
Quando o primeiro parnteses, depois de MUL, alcanado,

o resultado de A + B mantido no acumulador principal e A
carregadonumacumuladortemporrio.AoperaodeMULser
adiadaatqueofechaparntesessejaalcanado.SUBBproduz
A B que mantido no acumulador temporrio. ) alcanado
e o valor do acumulador temporrio multiplicado pelo valor do
acumuladorprincipal.
46
Esseprogramaequivalentea:
resultado:=(A+B)*(AB)
Devemosressaltarquenoexisteprecednciaoperadoracomos
operadoresIL.Oexemplo,aseguir,realizaaoperaoresultado
:=X+(B*(C+D)).
Exemplo
Operador
LD
ADD(
MUL(
ADD
)
)
Operando
X
B
C
D
Comentrio
(*CarregueX*)
(*AdieADD,carregueB*)
(*AdieMUL,carregueC*)
(*SomeD*)
(*multipliqueacumulador*)
(*agorasomeXaoresultadode
B*(C+D)*)
Outro fato muito importante que deve ser observado pelo

programador a no utilizao de jumps (saltos) dentro deuma
seoentreparnteses.
Modicadores
NNegaumvalorbooleano.
C Denota jump condicional e s pode ser utilizado com a
instruoJMP.
Exemplo
Operador
LD
ANDN
JMPC
Operando
%lX10
Switch1
Label1
Comentrio
(*Carregueentrada10*)
(*ANDNOTSwitch1*)
(*SaltaparaoendereoLabel1seno
verdadeiro*)
Operadoresbsicos
QuadroVI:Listadeoperadoresbsicos
Operador
LD
ST
S
R
AND
&
OR
XOR
ADD
SUB
MUL
DIV
Modicador
N
N
N,(
N,(
N,(
N,(
(
(
(
(
Operando
Qualquer1
Qualquer1
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
BOOL
Qualquer1
Qualquer1
Qualquer1
Qualquer1
Comentrio
Carregaoperandonoacumulador
Armazenaacumuladornooperando
SetaoperandoparaTRUE
ResetaoperandoparaFalse
ANDbooleano
equivalenteaAND
ORbooleano
OUexclusivo
Adio
Subtrao
Multiplicao
Diviso
1 Poderepresentarqualquertiposimples:SINTY,INT,DATE_AND_TIME,REAL,etc.
EtapaVVolume5
47
QuadroVII:Listadeoperadorescomparativosededesvio(JUMP)
Operador
GT
GE
EQ
NE
LE
LT
JMP
CAL
RET
)
Modicador
(
(
(
(
(
(
C,N
C,N
C,N
Operando
Qualquer
Qualquer
Qualquer
Qualquer
Qualquer
Qualquer
Label
Nome
Comentrio
Comparaomaiorque
Comparaomaiorouigual
Comparaoigual
Comparaodiferente
Comparaomenorouigual
Comparaomenor
Saltaparalabel
Chamadadeblocodefuno
Retornodefunooublocodefuno
Executeoltimooperadoradiado
Os operadores que possuem dois modicadores podem ser

usadoscomambos,conformemostradonoquadroVIII,aseguir:
QuadroVIII:Operadoresquepossuemdoismodicadores
Operador
AND
AND(
ANDN(
ANDN
Semntica
ANDbooleano
ANDadiado
Adiaaexecuoeinverteoresultado(NANDadiado)
FunoNAND
Chamadadefuneseblocosdefunes
Existem trs diferentes formatos de chamada de funes e FBs
utilizandoIL,conformedescrito,aseguir.
Oprimeirocasoacontecequandousamosumalistadeparmetros
deentradanocabealhodafuno.
Exemplo
CALLOOP1(SP:=300.0,PV:=%IW20)
Nosegundocaso,quandocarregandoosparmetrosdeentradas
antesdachamadadafuno.
Exemplo
LD300.0
STLOOP1.SP
LD%IW20
STLOOP1.PV
CALLOOP1
Finalmente, no terceiro caso, quando usamos operadores como

parmetros de entrada. Entretanto, apenas alguns blocos de
funespermitemchamadadiretapormeiodeinstruesespeciais
emIL.
48
Exemplo
BiestvelST(Set/reset)eblocodecontagemup/down(CTU)
S1Latch1(*SetainstnciadoblocodefunoSR*)
LD10(*Acumulador=10*)
PVCTU1(*Copia10noparmetroPVdocontadorCTU1*)
CUCTU1(*Chamacontadorup/downhabilitadoparacontar*)
QuadroIX:Operadoresdeblocosdefuno
Operador
Tipodeblocodefuno
S,R1
BiestvelRS
SetaeResetaobiestvelRS
S1,R
BiestvelSR
SetaeResetaobiestvelSR
R_Trig,detectordebordade
subida
Entradadeclockdoblocolgicodetectorde
bordadesubida
F_Trig,detectordebordade
descida
Entradadeclockdoblocolgicodetectorde
bordadedescida
CLK
CLK
CU,R,PV
CD,LD,PV
CU,CD,R,
LD,PV
IN,PT
CTU,contadorincremental
Comentrio
Parmetrosdecontroleparaoblocode
controleCTUcontadorincremental:CU
incrementa,RResetePVCarregacontador
CTU,contadordecremental
controleCTDcontadordecremental:CD
incrementa,LDCarregaePVCarrega
contagemmnima
CTUD,contadoruniversal
controleCTUDcontadoruniversal
TP,temporizadordepulso
Parmetrosdecontroleparaotimerde
pulso:INiniciatemporizao,PTsetao
tempodepulso
TON,temporizadordeatrasode
subida
atrasodesubida:INiniciatemporizao,PT
setaotempodepulso
TOF,temporizadordeatrasode
descida
atrasodedescida:INiniciatemporizao,
PTsetaotempodepulso
A seguir, listamos algumas desvantagens apresentadas pelo

padroIL:
no descreve o comportamento da mquina virtual que
executaralinguagem
no esclarece como dados de tipos diferentes so
armazenadosnoacumulador
armazenamentodedadosdotipoestruturado,matrizevetor
peloacumuladornodenido
no mostra como erros de runtime so tratados pelo
compilador
provavelmente,opadroserrevisto.
QuantoportabilidadeentreILeoutraslinguagensIEC,atraduo
de outras linguagens para IL mais fcil que de IL para outras
linguagens.
EtapaVVolume5
49
Exemplo3
ConvertaoFBD,aseguir,emIL.
Figura14:FBDaserconvertido.
Resoluo
Operador Operando
LD
OR
AND
AND
ST
LD
ST
CAL
LD
ST
AL1
AL2
TEMP
%IW100
StartSR.S1
Reset
StartSR.R
StartSR
StartSR.Q1
Start
Comentrio
(*CarregeoacumuladorcomAL1*)
(*Acc=AccORAL2*)
(*Acc=AccANDSW1*)
(*Acc=AccANDentrada1*)
(*SetaentradadeStartSR*)
(*CarregavalordeReset*)
(*ArmazenanaentradaReset*)
(*ChamablocodefunoStartSR
*)
(*CarregasadaQ1*)
(*earmazenaemStart*)
Denindofuneseblocosdefunes
A linguagem IL pode ser usada para denir funes e bloco de
funes,isto,podemosutilizlainternamentenacodicaodos
blocosfuncionaisefunes.Quandoausamosnaimplementao
deumafuno,ovaloraserretornadooltimovalorcarregado
noacumulador.
Exemplo4
Vamosusaroexemploanteriorecriarumafuno:
Resoluo
FUNCTIONEXEMPLO:BOOL
(*Variveisdeentrada*)
VAR_INPUT
AL1:BOOL
AL1:BOOL
TEMP:INT
RESET:BOOL
END_VAR
(*CorpodafunoemIL*)
50
LD
OR
AND
AND
ST
LD
ST
CAL
LD
AL1
AL2
TEMP
%IW100
StartSR.S1
Reset
StartSR.R
StartSR
StartSR.Q1
(*CarregeoacumuladorcomAL1*)
(*Acc=AccORAL2*)
(*Acc=AccANDSW1*)
(*Acc=AccANDentrada1*)
(*SetaentradadeStartSR*)
(*CarregavalordeReset*)
(*ArmazenanaentradaReset*)
(*ChamablocodefunoStartSR*)
(*CarregasadaQ1*)
END_FUNCTION
Chamadasparaafunocriada,anteriormente.
CALEXEMPLO(AL1:=1,AL2:=0,TEMP:=120)
ou
LD1
STEXEMPLO.AL1
LD0
STEXEMPLO.AL2
LD120
STEXEMPLO.TEMP
CALLOOP1
Atividade3
Construaumafunoquedetermineadistnciadedeslocamento
entredoisfurosemumasuperfcieplana,sendoosparmetrosde
entradaascoordenadasdosfuroseadistnciamximaadmissvel.
Asadadafunodesejasaberseadistnciacalculadamenor
queadistnciamximaadmissveleadistnciacalculada.
Para calcularmos a distncia entre dois pontos, utilizamos a

seguintefrmula:
EtapaVVolume5
51
Textoestruturado(StructureTextST)
Linguagem de alto nvel muito poderosa, o texto estruturado
tem suas origens nas linguagens de programao Ada, Pascal
e C. Possui todos os elementos presentes nas mais modernas
linguagens de programao da atualidade, incluindo estruturas
condicionais tipo IFTHENELSE e CASE OF, e estruturas de
laosFOR,WHILEeREPEAT.
Comonaslinguagensdeorigem,essasestruturastambmpodem
ser aninhadas. Essa linguagem excelente para a denio de
blocos funcionais complexos, os quais podem ser usados em
qualqueroutralinguagemIEC.
Exemplo
I:=25
WHILEJ<5DO
Z:=F(I+J)
END_WHILE
IFB_1THEN
%QW100:=INT_TO_BCD(Display)
ENDIF
CASE TWOF
1,5: TEMP:=TEMP_1
2:
TEMP:=40
4:
TEMP:=FTMP(TEMP_2)
ELSE
TEMP:=0
B_ERROR:=1
END_CASE
A norma tambm permite duas formas para o desenvolvimento

deprogramas:topdownebottomup.possvelespecicartoda
umaaplicaodividindoadecimaparabaixo,empartesmenores,
declarandoasvariveis,eassimpordiante.Oupodesecomear
de baixo, a partir de funes e blocos funcionais derivados, por
exemplo.Emambososcasos,oambientededesenvolvimentoir
auxililodurantetodooprocesso.Vejaagura15,aseguir:
Figura15:Representaodaspossibilidadesdeprogramaosegundoa
normaEIC(topdown/bottomup).
52
Como na IL, uma linguagem usada naconstruode funes,

blocos de funes e programas. Nas Cartas de Funes
Sequenciais (SFC), tambm utilizada para expressar o
comportamento,aesetransies.
Semnticadasinstrues
Atribuio
X := Y(*O comando de atribuiocopia o valor deY
emX*)
Asoperaesdeatribuiodevemserexecutadasentrevariveis
domesmotipo.
Exemplo
TYPEAlarm
STRUCT
TimeOn:DATE_AND_TIME
Dutration:TIME
END_STRUCT
END_TYPE
VAR
Rate,A1:REAL
Count:INT
Alarm:Alarm
Alarm2:Alarm
Prole:ARRAY[1..100]OFREAL
RTC1:RTC(*Realtimeclock*)
END_VAR
Rate:=13.1(*Valorliterali.e.constant*)
Count:=Count+1(*Expressosimples*)
A1:=LOG(Rate)(*Valordafuno*)
Alarm1.TimeOn:=RTC1.CDT(*Parmetrodesadadeumblocodefuno*)
Alarm2:=Alarm1(*VarivelMultielemento*)
(*Valordeumaexpressocomplexaatribudoanicoelementodeumarray
*)
Prole[3]:=10.3+SQRT((Rate+2.0)*(A1/2.3))
Expresses
Asexpressesgeramvaloresderivadosdeoutrasvariveisecons
tantes.Expressesdevemproduzirvaloresdomesmotipodeuma
varivelsendoatribuda.Comnaslinguagenstradicionais,quando
osoperadorestmamesmaprioridade,elessoavaliadosesquer
daparaadireita.Existemfunesequivalentesaosoperadoresdo
ST.
Operadores
A seguir, veja alguns operadores bsicos da linguagem ST, no
quadroX.
EtapaVVolume5
53
QuadroX:Listadeoperadoresbsicos
Descrio
Expressocomparnteses
Listadeparmetrosdeumafuno
Exponenciao
Negao
Complementobooleano
Multiplicao
Diviso
Operadordemdulo
Soma
Subtrao
Comparao
Igualdade
Desigualdade
Ebooleano
OUExclusivobooleano
OUbooleano
Precedncia
MAIOR
MENOR
Exemplo
Area:=PI*R*R
V:=K**(W*T)(*KelevadopotnciaW*T)
Volts:=Amps*Ohms
Status:=(Valve1=Open)XOR(Valv1=Shut)
Chamadadeblocosdefuno
Podemos chamar um FB por meio de seu nome, tendo como
parmetrosvaloresvlidosparaosparmetrosdeentrada.
FormaGeral
InstanciaBlocoFunc(ParamEntrada1:=Expresso1,ParamEntrada2:=Expresso2,
)
Quanto aos parmetros de entrada, temos que se algumas

entradasnoforemdenidasnachamadadoFBeoblocoestiver
sendo chamado pela primeira vez, o valor a ser denido ser o
valordefaultdessesparmetros.Seoblocojtiversidochamado
anteriormente,oltimovalordaentradaserassumido.
Exemplo
Figura16:BlocoPIDsimples.
54
Loop1 uma instncia do bloco de funes SimpleControl, que

corresponde a um controlador PID. Os modos de operao so:
AUTOeMANUAL.
(*Primeirainvocao*)
Loop1(PV:=Input1.Out+Offset,SP:=100.0)
OvalordefaultparaModoassumidocomoAUTO.
(*InvocaoPosterior*)
Loop1(PV:=Input.Out+Offset,Modo:=MANUAL)
SPnodenido,oltimovalorutilizadoassumido:100.00.
Seriadesejveldenirvaloresparaosparmetrosdeentradados
blocosdefunoantesdainvocaodobloco.
Loop1.Mode:=MANUAL
Esta construo NO denida no padro e, portanto, NO

PORTVEL.
Osvaloresdesadadeinstnciasdeblocosdefunososempre
disponveis:
Exemplo
Vazo:=Loop1.MV
Comandoscondicionais
IFTHENELSE
AsvariaesdocomandocondicionalIFTHENELSEso:
IF<expressobooleana>THEN
<comandos>
END_IF
<comandos>
ELSE
<comandos>
END_IF
<comandos>
ELSIF<expressobooleana>
<comandos>
ELSE
<comandos>
END_IF
EtapaVVolume5
55
Exemplo
IFColisoTHEN
Velocidade:=0
Freios:=ON
END_IF
IF(Porta=FECHADO)AND(Bomba=ON)AND(Temp>200.0)THEN
EstadoControle:=Ativo
ELSE
EstadoControle:=HOLD
VelocidadeBomba:=10.0
END_IF
IFExisteChama>THEN
IFTamanhoChama>4.0
Fuel:=100.0
ELSE
Fuel:=350.0
END_IF
ELSE
Fuel:=1000.0
END_IF
IFA>BTHEN
D:=1
ELSEIFA=B+2
D:=2
ELSEIFA=B3
D:=3
ELSE
D:=0
END_IF
CASE
AsintaxedocomandoCASE:
CASE<expressointeira>OF
<valordeseletorinteiro>:<comandos>
ELSE
<comandos>
END_CASE
Exemplo
CASEseletor_velocidadeOF
1:velocidade:=10.0
2:velocidade:=20.4
3:velocidade:=30.0Ventilador1:=ON
4,5:velocidade:=50Ventilador2:=ON
6..10:velocidade:=60.0Agua:=ON
ELSE
56
velocidade:=0FalhaVelocidade:=TRUE
END_CASE
COMANDOSDEREPETIO
FOR..DO
Suasintaxe:
FOR<inicializavariveldeiterao>
TO<valornaldaexpresso>
BY<expressoincremental>DO
<comandos>
END_FOR
AlgunscomentriosarespeitodocomandoFOR..DO:
aexpressoprecedidaporBYopcional.SeBYforomitido,
avariveldeincrementoserincrementadade1
nuncautilizaravariveldeincrementoforadoloop
os comandos dentro do lao no podem alterar os valores
dasvariveisdeincrementoenal.
Exemplo
FORI:=100TO1BY1DO
Canal[I].status:=ON
END_FOR
FORT:=NumTanques1TOTanqueMax*2DO
NumTanque:=Tvolume(tanque:=T)
END_FOR
WHILEWHILE..DO
Suasintaxe:
WHILE<Expressobooleana>DO
<comandos>
END_WHILE
Exemplo
WHILEValue<(ValorMax10.0)DO
MovePonte()
Valor:=Valor+Ponte.Posicao
END_WHILE
REPEATREPEAT..UNTILUNTIL
Suasintaxe:
REPEAT
<comandos>
UNTIL<expressobooleana>
END_REPEAT
EtapaVVolume5
57
Exemplo
Tentativas:=0
REPEAT
Tentativas:=Tentativas+1
CambioMotor1(Modo:=DESABILITADO)
UNTIL(CambioMotor1.Estado=OFF)OR(tentativas>4)
END_REPEAT
OCOMANDOEXIT
AinstruoEXITspodeserutilizadadentrodasinstruesde
repetioetemcomoobjetivointerromperoloop.
Exemplo
Falta:=FALSE
FORI:=1TO20DO
FORJ:=0TO9DO
IFListaEquipamentosFalta[I,J]THEN
NumeroFalta:=I*10+J
Falta:=TRUE
EXIT
END_IF
END_FOR
IFFaltaTHENEXIT
END_FOR
OCOMANDORETURN
OcomandoRETURN s dever serutilizado dentrode funes e
blocosdefuno.Seuobjetivointerromperaexecuodafuno
oublocodefuno.
Exemplo
FUNCTION_BLOCKTEST_POWER
VAR_INPUT
Corrente,Tensao1,Tensao2,Tensao3:REAL
END_VAR
VAR_OUTPUT
Sobretensao:BOOL
END_VAR
IFTensao1*Corrente>100THEN
Sobretensao:=TRUERETURN
END_IF
IFTensao2*(Corrente+10.0)>100THEN
Sobretenso:=TRUERETURN
END_IF
IFTensao3*(Corrente+20.0)>100THEN
Sobretensao:=TRUE
END_IF
END_FUNCTION_BLOCK
58
Dependnciasdeimplementao
Algumas limitaes de ordem prtica podem existir em algumas
implementaestaiscomo:
Tamanhodasexpresses
Tamanhodoscomandos
Tamanhodoscomentrios
NmerodeopeseminstruesCASE
Exemplo
Escrevaocdigonecessrio para calcular asrazesda equao
dosegundograu.
Reoluo:
Delta:=b*b4*a*c
IFDelta>0.0THEN
RaizDelta:=SQRT(Delta)
X_Root1:=(b+RaizDelta)/2*a
X_Root2:=(bRaizDelta)/2*a
ELSE
msg:=RazesImaginrias
END_IF
Exemplo
Todosossinaisprovenientesdesensorespodemsofreroscilaes
indesejadas durante as transies. Essas oscilaes devem
ser removidas por meio de um circuito especial para efetuar o
debouncedosinal.Paraeliminlas,ocircuitodedebouncedeve
apenasconsiderarestvelumsinalquetenhaomesmovalorpor
nciclossucessivos.
Construaumblocofuncionalcontendoumarotinadedebouncing,
aoselerumatecla.
Resoluo
FUNCTION_BLOCKDEBOUNCE
(***InterfaceExterna***)
VAR_INPUT
IN:BOOL(*ValorDefault=0*)
DB_TIME:TIME:=t#10ms(*ValorDefault=t#10ms*)
END_VAR
VAR_OUTPUTOUT:BOOL(*ValorDefault=0*)
ET_OFF:TIME(*ValorDefault=t#0s*)
END_VAR
VARDB_ON:TON(**Variveisinternas**)
DB_OFF:TON(**einstnciasdeblocosfuncionais**)
DB_FF:SR
EtapaVVolume5
59
END_VAR
(*Corpodafuno*)
DB_ON(IN:=IN,PT:=DB_TIME)
DB_OFF(IN:=NOTIN,PT:=DB_TIME)
DB_FF(S1:=DB_ON.Q,R:=DB_OFF.Q)
OUT:=DB_FF.Q
ET_OFF:=DB_OFF.ET
END_FUNCTION_BLOCK
Atividade4
EscrevaocdigonecessrioparacalcularaMdia,oMximoeoMnimodeumconjunto
devalores(32)aquisitadosporumCLP,apartirdaentrada130.
Atividade5
Construaumprogramaparainverterumastringdado,utilizandoadeclaraodevariveis,
aseguir:
Consideraesnais
Chegamosaonaldemaisumaetapadeestudos.Nesteroteiro,iniciamosnossosestudos
falandoumpoucosobreespecicaodosCLPs.Emseguida,vimososconceitosbsicos
decomunicaodedados,toimportantenoestudodecontroladoresprogramveis.Fizemos
umapequenaintroduoemlinguagemde programaoeiniciamos osestudosdanorma
IEC 611313, que trata da padronizao das linguagens utilizadas na programao CLPs.
Abordamos os elementos comuns a todas as linguagens e nalizamos com o estudo das
linguagenstextuaisdenidasnopadroIEC,ListadeInstrueseTextoEstruturado.
Noprximoroteiro,iremosabordaraslinguagensgrcas.
Atodos,bonsestudosequetenhamumtimoaproveitamentodoscontedosaqui
tratados.
Leituras Obrigatrias
Texto 1
GEORGINI,Marcelo.Automaoaplicada:descrioeimplementaodesistemas
sequenciaiscomPlcs.8.ed.SoPaulo:rica,2004.Captulo5.
Comumaabordagemsimples,oautor,nocaptulo5,fazumestudocompletodetodasas
linguagenstextuaisegrcasdanormaIEC611313.
Texto 2
PRUDENTE,Francesco.AutomaoindustrialPLC:teoriaeaplicaes.RiodeJaneiro:
LTC,2001.Captulos6,7e8.
Aqui,oautoraborda,deformaclaraeobjetiva,osprincipaisconceitostratadosdanormaIEC
611313(nocaptulo6),daslinguagensdeprogramaoILeST(captulo7)e,nalizando,
comoestudodeesquemaseltricosarel(nocaptulo8).
60
Leituras Complementares
Texto 1
MORAES,C.CCASTRUCCI,P.L.Engenhariadaautomaoindustrial.RiodeJaneiro:
LTCEditora,2001.Captulos4e6.
No captulo 4, o autor trata as Linguagens de Programao para os Controladores
Programveise,nocaptulo6,sobreredesdecomunicao.
Texto 2
SILVEIRA,P.R.daSANTOS,W.E.dos.Automaoecontrolediscreto.7.ed.So
Paulo:rica,2008.Apndice2.
Comoobjetivodecomplementarnossosestudos,indicamosaleituradoApndice2desse
livro,quetratadopadrointernacionalIEC11313.
Referncias
BRYAN, L.A BRYAN,E.A. Programmablecontrollers:theoryand implementation. 2.ed.
UnitedStatesofAmerica:IndustrialTextCompany,1997.
FRANCHI, Claiton e Moro CAMARGO, Valter Lus Arlindo de. Controladores lgicos
programveis:sistemasdiscretos.2.ed.SoPaulo:rica,2008.
GEORGINI, Marcelo. Automao aplicada: descrio e implementao de sistemas
sequenciaiscomPlcs.8.ed.SoPaulo:rica,2004.
JOHN,KarlHeinzrTIEGELKAMP,Michael.IEC611313:ProgrammingIndustrialAutomation
SystemsConceptsandProgrammingLanguages,RequirementsforProgrammingSystems,
AidstoDecisionMakingTools.SpringerVerlagBerlinHeidelberg:NewYork,1995.
LEWIS, R.W. Programming industrial control systems using IEC 11313. Institution of
ElectricalEngineers,1998.
MICHEL, G. Programmable logic controllers:Architecture andAplications. John Wiley &
SonsLtd.England,1990.
MIYAGI, P. E. Controle programvel: Fundamentos do Controle de Sistemas a Eventos
Discretos.SoPaulo:Blucher,1996.
MORAES,C.CCASTRUCCI,P.L.EngenhariadaautomaoIndustrial.RiodeJaneiro:
LTC,2001.
PRUDENTE,Francesco.AutomaoindustrialPlc:teoriaeaplicaes.RiodeJaneiro:
LTC,2007.
RIBEIRO, Marco Antnio. Automao industrial. 4. ed. Salvador: Tek Treinamento &
ConsultoriaLtda,1999.
SILVEIRA,PauloRogriodaSANTOS,WindersonE.dos.Automaoecontrolediscreto.
7.ed.SoPaulo:rica,2008.
WEBB,J.W.Programmablelogiccontrollers,principlesandapplications.PrenticeHall,
NewJersey,1995.
EtapaVVolume5
61
ROTEIRO DE ESTUDO 2
Es t u d o d o p ad r o IEC 611311 ap l i c ad o
programao dos controladores programveis:
linguagensgrcas
Objetivos
Apsoestudodesteroteiro,esperamosquevocsejacapazde:
construir o conhecimento terico e prtico dos conceitos
e padronizaes internacionais para desenvolvimento de
aplicativosparaCLPs
compreenderosconceitosbsicosdaslinguagensgrcas:
Diagrama de Blocos Funcionais (FBD), Diagrama de
Contatos(LD)eCartasdeFunesSequenciais(SFC)
apresentarsoluesparaproblemascorriqueiros,utilizando
ControladoresLgicosProgramveis.
Caro(a)aluno(a),
Voc esta recebendo o ltimo roteiro de estudo do componente
Automao de Processos Discretos. Com a nalidade de
completar os estudos sobre a norma IEC 611313, esse texto
apresenta, de forma sintetizada, os conceitos fundamentais
acercadaslinguagensdeprogramaogrca,descrevendosuas
caractersticasfundamentais.
Pretendemos que voc, aluno do curso de Tecnologia em
Produo Sucroalcooleira, compreenda as vantagens na
utilizao do padro IEC na programao dos controladores
programveis aplicados na automao de sistemas. Orientamos
que, ao ler o contedo proposto, voc faa uma sntese das
principais diculdades encontradas no desenvolvimento dessa
atividade de aprendizagem. Tais diculdades serviro para uma
posteriordiscussoentretodososenvolvidosnoprocessoensino
aprendizagem.
Asabedorianonosdada.precisodescobrilapor
nsmesmos,depoisdeumaviagemqueningumnos
podepouparoufazerporns.
MarcelProust
Diagrama de blocos funcionais (function

blockdiagram FBD)
O diagrama de blocos funcionais muito usado na indstria de
processos, e expressa o comportamento de funes, blocos
funcionaiseprogramascomoumconjuntodeblocosgrcos
62
interligados, como nos diagramas de circuitos eletrnicos. O

FBD utilizado, tambm, na construo de funes, blocos de
funes e programas.As Cartas de Funes Sequenciais (SFC)
so utilizadas para expressar o comportamento, as aes e
transies.
Odiagramadeblocosfuncionaisrepresentaomodelodosistema
na forma do uxo de sinais entre mdulos de processamento e,
ainda,separececomumsistema,emrelaoaouxodesinais
entreelementosdeprocessamento.
Figura1:(a)Deniodotipoblocodefuno(b)Instnciasdeblocosdefuno
Os blocos tratam de todas as variveis internas e de sada de

cada ciclo (scan ) e possuem persistncia de dados, isto , os
valoresdosdadossomantidosentredoisscans.Seforutilizado
oatributoRETAINnadeniodasvariveislocais,seusvalores
seromantidosmesmoemcasodefaltadeenergianoCLP.
Notao:
Figura2:Notaodeblocofuncional
A especicao da norma IEC estabelece que apenas os

parmetros deentrada e de sadade um bloco funcional podem
seracessadosexternamente,ouseja,asvariveislocaisnoso
acessveis. Um bloco de funo s ser executado quando este
EtapaVVolume5
63
zer parte de uma rede de blocos conectados, formando uma

POU ou quando o bloco chamado por um programa em ST
ouIL.Instnciasdeumblocodefunopodemserutilizadasna
denio de outros blocos ou programas, mas no na denio
do seu mesmo tipo. Quando esses blocos so declarados como
globais atravs de VAR_GLOBAL, eles se tornam acessveis
em qualquer parte de um recurso ou congurao. possvel
passarumainstnciadeblocodefunocomoentradaparaoutro
programa,blocodefunooufuno.Osparmetrosdesadade
umblocode funo podem ser acessadospormeioda notao:
DELAY.XOUT.
Elementosgrcos
Osblocosfuncionais e suasconexes podemserrepresentados
de forma totalmente grca ou semigrca. Veja o quadro 1, a
seguir.
Quadro1:Representaodosblocosfuncionaisnaformagrcaesemigrca
Representaodosblocosfuncionaisnaformagrcaesemigrca
Entidadegrca
Formasemigrca
Linhashorizontaiseverticais
Interconexodeuxosdesinais
horizontaiseverticais
Cruzamentodeuxosdesinais
verticalehorizontal
Esquinasdeuxodesinais
Blocoscomconexes
Conectores
64
Formagrca
Fluxodesinal
Os sinais se propagam das sadas de blocos de funo para as
entradasdeoutrasfunesoublocosdefuno.Tiposdedados
diferentes so representados por linhas da mesma espessura.
Entretanto,permitidousarlinhasdecoresdiferentesparatipos
dedadosdiferentes.
Figura3:Representaodouxodesinal
Negaodesinaisbooleanos
Figura4:Representaodanegaodesinaisbooleanos
Realimentao
A norma IEC prev que um sinal de sada de um bloco pode
ser realimentado na entrada de um bloco precedente. O padro
no estabelece qualblocodeumamalhaseravaliadoprimeiro.
Comoaordempodevariarentreasimplementaesfeitaspelos
fabricantes, pode haver diferenas de comportamento entre
diferentescompiladorescomdiferentesresultadosnais.
Figura5:Representaodanegaodesinaisbooleanos
EtapaVVolume5
65
NoexistelimitedenidopelopadroquantoaonmerodeFBDs
esuacomplexidade.
Controledeexecuodosblocosdefuno
A ordem de execuo das tarefas segue o uxo natural do
diagrama.Porexemplo,naguraanteriorobloco>=executado
apsoblocoLoop1.possvelexecutaraseletivadosblocosde
funo,usandoaentradabooleanaEN(enable).SeENTRUE,
o bloco executado resultando numa sada, caso contrrio no
executado.AsadaENO(enableoutput)umasadabooleana
queindicaqueumafunocompletouasuaexecuo.Estasada
podeserligadasentradasENdeoutrosblocosconformevisto,
aseguir:
Figura6:Representaodouxodesinal
Analisando o diagrama da gura 6, vemos que quando pH_Alto

for TRUE e AdicioneAcido tambm for TRUE, o Bloco := ser
ativadoeovalor100sercarregadoemVelocMotor.Emseguida,
oblocoADDserativado,e,VelocidadeeOffsetserosomados
paraproduzirVelocBomba.
Umasituaomuitoimportantequedevemosobservar
que,quandoocorreralgumtipodeerronoprocessamento
do bloco, por exemplo,diviso por zero,ENOassumir
FALSE como resultado. Logo, ENO utilizado para
vericar se o processamento do bloco aconteceu de
formacorreta.Poroutrolado,seENFALSE,opadro
no especica qual ser o valor da sada do bloco,
candoacargodofabricante.
Instruesdesalto(jumps )ertulos(labels )
Instrues de salto existem na linguagem de blocos funcionais,
mas sua utilizao no recomendada para toda linguagem
estruturada. Portanto, tambm possvel rotular um trecho de
uma rede FBDcomumlabel e,consequentemente,pular deum
trechodeumaredeFBDparaestelabel.Opadronoesclarece
o que acontece na avaliao do resto da rede de FBD, aps a
execuodeumsalto.Agura,aseguir,ilustraaimplementao
desaltosemredesdeFBD.
66
Figura7:Implementaodeinstruesdesalto
AvaliaoderededeFDB
No existem regrasdenidas pelo padro IEC 611313 quanto a
avaliada de rede de FDB, portanto, a ordem de avaliao varia
deumprodutoparaoutro.Geralmenteoqueacontecenamaioria
das implementaes que nenhum elemento da rede ser
executado, a menos que todas as suas entradas proveniente de
outroselementostenhamsidonalizadas.Aavaliaonoestar
completada at que todas as sadas tenham sido denidas, e
consequentemente a avaliao de uma rede tambm s estar
concluda quando a avaliao de todos os blocos de funo
dessaredetiversidoconcluda.E,nalmente,quandodadosso
transferidos de uma rede para outra, todos os valores a serem
transferidos devem ter sido determinados pela mesma avaliao
da rede. A gura, a seguir, representa, de uma forma geral, o
sentidodeavaliaodeumarededeblocosdefuno.Elamostra
queaavaliaofeitadaesquerdaparaadireita,edecimapara
baixo(Figura8).
Figura8:Sentidodeavaliaodeumarededeblocosdefuno
PortabilidadeentreSTeFBD
Quanto portabilidade, observamos que nem todos os recursos
deumalinguagemIEC611313podemsertraduzidosparaoutras
linguagens.Apenasumncleodefunesbsicasportvel.
Exemplo
Traduzirodiagramarepresentadonagura9,aseguir,paratexto
estruturado.
EtapaVVolume5
67
Figura9:Diagramadeblocosdefuno
Resoluo
VAR
Malha1:Controlador
Carga1:Simulador
END_VAR
(*Invoqueosblocosdefunocomconexoentre
parmetros*)
Malha1(PV:=Carga1.Nvel,SP:=200.0)
Carga1(Vazo:=Malha1.Sada,Modelo:=SEG_ORDEM)
ERRO_ALTO:=Malha1.Error>=0.15
AsdiculdadesnatraduoFBDparaSTestonofatodequeas
funesquecontrolamsuaexecuoexplicitamentepormeiodouso
deENeENO,nopodemserrepresentadasemtextoestruturado.
No existe sintaxe para enderear a sada ENO. Agora, quanto
traduo ST para FDB, a diculdade ocorre no mapeamento
das estruturas IF..THEN, CASE, FOR, WHILE, REPEAT e
acessar elementos em um array da forma como visto, a seguir:
FORI:=1TO100DO
rate[I]:=100
END_FOR
CONSTRUINDOBLOCODEFUNES
Podemosencapsular cdigo em IL,ST, FDBeLDdandoorigem
a novas funes. Dessa forma, possvel criar e compartilhar
bibliotecas de funes, diminuindo signicativamente o tempo
necessrioaodesenvolvimentoe testedasaplicaes. Comoas
funesquecompemabibliotecajforampreviamentetestadas,a
possibilidadedaocorrnciadeerrosdiminuibastante,aumentando,
assim,aconabilidadedaaplicao.
Veja um exemplo de construo de bloco de funes

encapsulandoFBDs:
68
B L OCODEFUN O
FB DS
Funcionamento
O damper possui duas posies, aberto e fechado. Os ns de
cursoOpenLSeCloseLSdenotamaposiorealdodamper.
ObiestvelRSmemorizaopedidoparaabriroufechar.
AssadasDemandCloseeDemandOpenligamosatuadores,que
movemodamperparaaposiodesejada.
Se,apsocomando, a posio nal no alcanada,umbit de
erro alimentado na entrada de um temporizador. Se aps um
temposucienteparaoatuadorfuncionar,dadoporMoveTimeOut,
o m de curso no tiver sido atingido, o bit de discrepncia
ativado.
Veja,agora,aconstruodeblocodefunesencapsulandoST:
B L OCODEFUN O
ST
FUNCTION_BLOCKDELAY
(*Declaraodevariveis*)
VAR_INPUT(*Parmetrosdeentrada*)
RUN:BOOL(*Inicializarpara1paraexecutarobloco,i.e.
ativaroatraso*)
XIN:REAL(*Entradaaseratrasada*)
N:INT(*Larguradoatrasoemnmerodeamostras*)
END_VAR
VAR_OUTPUT(*Parmetrosdesada*)
XOUT:REAL(*Sadacomatraso*)
END_VAR
VAR
X:ARRAY[0..127]OFREAL(*Buffercircular*)
I,IXIN,IXOUT:INT:=0
EtapaVVolume5
69
END_VAR
(*Algoritmo*)
IFRUNTHEN
(*Incrementaondicedaentrada*)
(*Armazenaovalordeentradanobuffercircular*)
IXIN:=MOD(IXIN+1,128)X(IXIN):=XIN
(*Incrementaondicedasada*)
(*salvavalordesadanobuffercircular*)
IXOUT:=MOD(IXOUT+1,128)XOUT:=X(IXOUT)
ELSE
(*resetavaloresdosndices*)
IXIN:=NIXOUT:=0
(*sada=entrada*)
XOUT:=XIN
(*limpabuffer*)
FORI:=0TONDO
X[I]:=XIN
END_FOR
END_IF
END_FUNCTION_BLOCK
Funcionamento
DELAYestabeleceumatrasodeNamostrasdaentradaXINpara
asadaXOUT.
Serusadoumbuffercircularcomomemriaintermediria.
Cada vez que o bloco executar, um ponto ser introduzido no
bufffer.
O valor de sada obtido buscando uma amostra no buffer N
posiesatrsdopontodeentrada.
Oatrasoserproporcionalaotempodescan.
O vetor X armazena o ltimo valor da entrada antes de iniciar a

execuo. Este valoraparecerna sada at que novos valores,
Ncasasfrente,estejamdisponveis.
Blocosdefunopadres
Aseguir,apresentamosalgunsblocosdefunomaiscomuns:
Biestveis
AentradaSet(S)dominante.
70
AentradaReset(R1)dominante.
SEM FORO
FUNCTION_BLOCKSEMA
VAR_INPUT
CLAIM,RELEASE:BOOL
END_VAR
VAR_OUTPUT
BUSY:BOOL
END_VAR
VAR
X:BOOL:=0
END_VAR
BUSY:=X
IFCLAIMTHEN
X:=1
ELSEIFRELEASETHEN
BUSY:=0X:=0
END_IF
END_FUNCTION_BLOCK
Detetordebordas
Asadapermaneceem1duranteum
FUNCTION_BLOCKR_TRIG
VAR_INPUT
CLK:BOOL
END_VAR
VAR_OUTPUT
Q:BOOL
END_VAR
VAR
M:BOOL:=0
END_VAR
Q:=CLKANDNOTM
M:=CLK
END_FUNCTION_BLOCK
scan
Asadapermaneceem1duranteum
FUNCTION_BLOCKF_TRIG
VAR_INPUT
CLK:BOOL
END_VAR
VAR_OUTPUT
Q:BOOL
END_VAR
VAR
M:BOOL:=1
END_VAR
Q:=NOTCLKANDNOTM
M:=NOTCLK
END_FUNCTION_BLOCK
scan
EtapaVVolume5
71
Vejamossuaaplicao!
Osblocosdedetecodebordapodemdetectarbordasduranteaocorrnciaourecuperao
de falha de alimentao, dependendo da implementao, e se o valor de M mantido em
memriaretentiva.
ATRIB UTOSENSVEL BORDA
FUNCTION_BLOCKEDGE_TRIG
VAR_INPUT
CLK1:BOOLR_EDGE
CLK2:BOOLF_EDGE
END_VAR
VAR_OUTPUT
OUT:BOOL
END_VAR
OUT:=CLK1ORCLK2
END_FUNCTION_BLOCK
Vejamossuaaplicao!
R_EDGE e F_EDGE podem ser usados como atributos de varivel de entrada
booleana em blocos de funo ou programas. Um bloco de funo apropriado ser
entoassociadoentrada.
Contadores
FUNCTION_BLOCKCTU
VAR_INPUT
CU:BOOLR_EDGE
R:BOOL
PV:INT
END_VAR
VAR_OUTPUT
Q:BOOL
CV:INT
END_VAR
IFRTHEN
CV:=0
ELSIFCUAND(CV<PV)THEN
CV:=CV+1
END_IF
Q:=(CV>=PV)
END_FUNCTION_BLOCK
Funcionamento:
EstecontadorcontapulsospositivosemCUatqueumvalormximoPVsejaatingido.Neste
instante,ovalorde contagemcongeladoeasadaQ ativada.Rresetaocontadorefaz
Q:=0.
72
FUNCTION_BLOCKCTD
VAR_INPUT
CD:BOOLR_EDGE
LD:BOOL
PV:INT
END_VAR
VAR_OUTPUT
Q:BOOL
CV:INT
END_VAR
IFLDTHEN
CV:=PV
ELSIFCDAND(CV>PV)THEN
CV:=CV1
END_IF
Q:=(CV<=0)
END_FUNCTION_BLOCK
Funcionamento:
EstecontadordecrementaumcontadoracadapulsopositivoemCDatatingirovalor0.A
acontageminterrompidaeQvaiparaTRUE.AentradaLOAD(LD)usadaparacarregaro
valorinicialCVdocontadorefazerQiguala0.
FUNCTION_BLOCKCTUD
VAR_INPUT
CU,CD:BOOLR_EDGE
R,LD:BOOL
PV:INT
END_VAR
VAR_OUTPUT
QU,QD:BOOL
CV:INT
END_VAR
IFRTHEN
CV:=0
ELSIFLDTHEN
CV:=PV
ELSIFCUAND(CV<PV)THEN
CV:=CV+1
ELSIFCDAND(CV>0)THEN
CV:=CV1
END_IF
QU:=(CV>=PV)
QD:=(CV<=0)
END_FUNCTION_BLOCK
Funcionamento:
Incrementa ocontador a cada pulsoem CU e decrementaa cada pulso em CD. R reseta o
contador.LDcarregaumvalorinicial.PVovalorinicialdecontagem.QUsinalizaqueovalor
mximofoiatingido.QDindicaqueocontadorchegoua0.
Temporizadores
EtapaVVolume5
73
Funcionamento:
QuandoaentradaINvaipara1,asadaQvaipara1epermanecenesteestadodurante
otempoPT,independentedoestadodeIN.AsadaETserincrementada.EnquantoQ
TRUE,otempodecorridoETserincrementado.Aonaldopulso,otempodecorridoser
mantidoatoinciodoprximopulso.
Funcionamento:
Apsoinciodopulso,asadacarem0duranteotempoespecicadoporPTedepoisir
para1atqueINvolteazero.Duranteatemporizao,asadaETreetirovalordotempo
decorrido.
Funcionamento:
AsadaQmantidaem1duranteotempoPTapsINvoltarpara0.Duranteatemporizao,
asadaETreetirovalordotempodecorrido.
REA L TIMECL OCK

Exemplo
CONFIGURATIONSYTEM_ABC
VAR_GLOBAL
RTC_Clock1:RTC
END_VAR
PROGRAMPROG1
VAR_EXTERNAL
RTC_CLOCK1:RTC
END_VAR
***
IFSetClck=TrueTHEN
(*Inicializarelgio*)
RTC_Clock1(RUN:=0)
RTC_Clock1(RUN:=1,PDT:=InputTime)
74
ELSE
(*Atualizadatahora
correntes*)
RTC_Clock1(RUN:=1)
CurrentTime:=RTC_Clock1.CDT
***
Funcionamento:
Inicialmente,ovalorinicialdorealtimeclockdeveserfeitoigualdataehorainiciais,comRUNigual
a1,sendoque:
Oblocoestsendoexecutadopelaprimeiravez.
OblocohaviasidoexecutadologoantescomRUN=0.
Apsisso,oblocodeveserchamadocomRUN=1eapresentarnasadaCDTovalordadatae
horacorrentes.Esteblocodeveserdeclaradocomoumavarivelglobal.Emgeral,apenasumbloco
denido,amenosquesedesejetrabalharcomdiversosfusoshorrios.
Operaesmatemticasavanadas
FUNCTION_BLOCKINTEGRAL
VAR_INPUT
RUN:BOOL(*Integra:1,Mantm:0)
R1:BOOL(*Reset*)
XIN:REAL(*Entrada*)
X0:REAL(*ValorInicial*)
CYCLE:TIME(*Tempodeciclo*)
END_VAR
VAR_OUTPUT
Q:BOOL(*1=Noreset*)
XOUT:REAL(*Valorintegrado*)
END_VAR
Q:=NOTR1
IFR1THEN
XOUT:=X0
ELSIFRUNTHEN
XOUT:=XOUT+XIN*TIME_TO_REAL(CYCLE)
END_IF
END_FUNCTION_BLOCK
Funcionamento:
IntegraovalordaentradaXINnotempoenquantoRUN=TRUE,casocontrrio,mantmovalorda
sada.valordeintegraopodeserigualadoaumvalorX0,denindoseaentradaR1=TRUE.
CYCLEdeneotempoentreexecues.
Q=1seobloconoestiveremreset
Aplicao:
AlgoritmosPID
Paracalcularenergia
Paracalcularovolumedeumtanque
EtapaVVolume5
75
FUNCTION_BLOCKDERIVATIVE
VAR_INPUT
RUN:BOOL(*0=Reset*)
XIN:REAL(*Entrada*)
END_VAR
VAR_OUTPUT
XOUT:REAL(*Valordaderivada*)
END_VAR
VAR
X1,X2,X3:REAL
END_VAR
IFRUNTHEN
XOUT:=(3.0*(XINX3)+(X1X2)
/(10.0*
TIME_TO_REAL(CYCLE))
X3:=X2X2:=X1
X1:=XIN
ELSE
(*Reset*)
XOUT:=0.0X1:=XIN
X2:=XINX3:=XIN
END_IF
END_FUNCTION_BLOCK
Funcionamento:
ProduzsadaXOUTequivalentetaxadevariaodeXIN.
SeRUN=True:aderivadacalculada.
SeRUN=False,aderivadazero.
Aplicao:
AlgoritmosPID.
Clculodetaxadevariaodaposioparaobteravelocidade.
Clculodataxadevariaodevariveisdeprocessoparavalidao.
FUNCTION_BLOCKPID
VAR_INPUT
AUTO:BOOL(*0=Manual,1=Automtico*)
PV:REAL(*VariveldeProcesso*)
SP:REAL(*SetPoint*)
X0:REAL(*Ajustemanualdesada*)
KP:REAL(*ConstanteProporcional*)
TR:REAL(*TempodeReset*)
TD:REAL(*Tempoderivativo*)
CYCLE:TIME(*Tempodeciclodobloco*)
END_VAR
VAR_OUTPUT
END_VAR
VAR
ERROR:REAL(*Erro*)
ITERM:INTEGRAL(*ComponenteIntegral*)
DTERM:DERIVATIVE(*ComponenteDerivativo
*)
END_VAR
76
(*AlgoritmoPIDexpressoemFBD*)
END_FUNCTION_BLOCK
Gerais
FUNCTION_BLOCKRAMP
VAR_INPUT
RUN:BOOL(*0=Reset*)
X0:REAL(*Valorinicial*)
X1:REAL(*Valoralvo*)
TR:REAL(*Duraodarampa*)
HOLDBACK:BOOL(*Mantmvalorquando
true*)
ERROR:REAL(*ErroparaHoldback*)
PV:REAL(*Valordavarivelmedida
*)
END_VAR
VAR_OUTPUT
RAMP:BOOL(*1enquantogerandorampa
*)
END_VAR
EtapaVVolume5
77
VAR
XI:REAL(*Valorintermedirioda
rampa*)
T:TIME:=T#0s(*Tempodegerao
darampa*)
END_VAR
(*Algoritmo*)
IFRUNTHEN
(*MantmsadaseABS(PVXOUT)>
ERRO*)
IF(HOLDBACKANDABS(PVXOUT)<
ERROR)
ORNOTHOLDBACKTHEN
XOUT:=X0+(X1X0)*
TIME_TO_REAL(T)/
TIME_TO_REAL(TR)
T:=T+CYCLE
RAMP:=TRUE
ELSE
(*Noestgerandorampadevidoa
Holdback*)
RAMP:=FALSE
XOUT:=X0XI:=X0T:=T#0s
END_IF
END_FUNCTION_BLOCK
Funcionamento:
Geraumarampadereferncia,emgeralusadacomosetpoint develocidadeoutemperatura
deumamalhadecontrole.AsadaXOUTproduzumarampaquepartedeumvalorinicialX0
etendeaumvalornalX1emumperododetempoestipuladoTR.Afunorampaativada,
fazendoseRUN=1,casocontrrioXOUT=0.Sea ag HOLDBACKestiverativada,afuno
rampaircarcongeladaenquantoovalordaPVestiveracimadeumcertovalordeerro.Isto
facilitaaimplementaodemalhasdecontroleondeoprocessonoconsegueseguiruma
determinadarampa.Aoinvsdedeixaroerrocrescerindenidamente,osetpointmantido,
atqueasadadoprocessoconsigaacompanhlaconvenientemente.
78
FUNCTION_BLOCKHYSTERESIS
VAR_INPUT
XIN1,XIN2:REAL
EPS:REAL(*Bandadehisterese*)
END_VAR
VAR_OUTPUT
Q:BOOL:=0(*Valorinicial0*)
END_VAR
IFQTHEN
IFXIN1<(XIN2EPS)THEN
Q:=0(*XIN1diminuindo*)
END_IF
ELSEIFXIN1>(XIN2+EPS)THEN
Q:=1(*XIN1aumentando*)
END_IF
END_FUNCTION_BLOCK
Funcionamento:
SeaentradaXIN1superarumnveldadoXIN2deumvalordado
porEPS,asadaQirpara1.Asadasvoltaaonvel0seXIN1
setornarinferioraXIN2deumvalorigualousuperioraEPS.
FUNCTION_BLOCKRATIO_MONITOR
VAR_INPUT
PV1,PV2:REAL(*Variveisdeprocesso
*)
RATIO:REAL(*RazoentrePV1ePV2*)
TIMON:TIME(*TempoantesdeAlarme
serativado*)
TIMOFF:TIME(*Tempoquealarme
permaneceativo*)
TOLERANCE:REAL(*
Erroabsolutoaceitvel
*)
RESET:BOOL(*1zeraerrototal*)
CYCLE:TIME(*Tempodescandobloco
*)
END_VAR
VAR_OUTPUT
ALARM:BOOL:=0(*Erroderelaoem
alarme*)
TOTAL_ERR:REAL:=0(*Errointegrado
*)
EtapaVVolume5
79
END_VAR
VAR
ErrorInt:INTEGRAL(*Integraldoerro*)
TimerOn:TON(*TemporizaodealarmeemON*)
TimerOff:TOF(*TemporizaodealarmeemOFF*)
Erro:REAL
END_VAR
(*Vericaerroentrevariveisdeprocesso*)
Error:=ABS(PV1RATIO*PV2)
IFRESETTHEN
(*zeraintegrador*)
ErrorInt(R1:=1X0:=0.0)
ELSE
(*Integraoerro*)
ErrorInt(RUN:=1,R1:=0,XIN:=Error,
CYCLE:=CYCLE)
TOTAL_ERR:=ErrorInt.XOUT
END_IF
(*chamatemporizadoresdealarmesealarmesativos*)
TimerOn(EN:=Error>TOLERANCE,PT:=TIMON)
TimerOff(EN:=TimerOn.Q,PT:=TIMOFF)
ALARM:=TimerOff.Q
END_FUNCTION_BLOCK
Comentrios
PV1deveestarsempreaumarazodenidaporRATIOdeumaoutravarivelde
processoPV2.Seovalordoerrosuperarumatolernciadada,umtemporizador
de alarme disparado. Se o alarme persistir por um tempo superior a TIMON,
asadaALARMvaipara1.Umsegundotemporizadordisparadoparagarantir
queALARMcarem1por,pelomenos,porumtempoTIMOFF.Oerrointegrado
notempomostradonasadaTOTAL_ERR.
Atividade 1
Todosossinaisprovenientesdesensorespodemsofreroscilaes
indesejadas durante as transies. Essas oscilaes devem
ser removidas por meio de um circuito especial para efetuar o
debouncedosinal.Paraeliminlas,ocircuitodedebouncedeve
apenasconsiderarestvelumsinalquetenhaomesmovalorpor
n ciclos sucessivos. Construa um bloco funcional contendo uma
rotina de debouncing ao se ler uma tecla usando internamente
FBsnasoluodoproblema.Emseguida,faaarepresentao
dafunonaformadebloco.
80
Diagrama de Contatos (LadderDiagram LD)

Diagrama Ladder tem sua origem nos EUA. baseada na
representao grca da Lgica de Rels. Tambm conhecida
como:
Diagramaderels
Diagramaescada
Diagramaladder.
Esta forma grca de apresentao est muito prxima
normalmenteusadaemdiagramaseltricos.
Odiagramaladderutilizalgicaderel,comcontatos(ouchaves)
ebobinas,eporissoalinguagemdeprogramaodeCLPmais
simples de ser assimilada por quem j tenha conhecimento de
circuitosdecomandoeltrico.
Compese de vrios circuitos dispostos horizontalmente, com
a bobina na extremidade direita, alimentados por duas barras
verticaislaterais.Poresseformatoquerecebeonomedeladder
quesignicaescada,emingls.Cadaumadaslinhashorizontais
uma sentena lgica onde os contatos so as entradas das
sentenas,asbobinassoassadaseaassociaodoscontatos
algica.Noladder,cadaoperando(nomegenricodoscontatos
ebobinasnoladder)identicadocomumendereodamemria
qualseassocianoCLP.Esseendereoaparecenoladdercom
umnomesimblico,parafacilitaraprogramao,arbitrariamente
escolhido pelo fabricante como os exemplos vistos no quadro 2,
aseguir.
Quadro2:AlgunsCLPsXendereamento
FABRICANTE MODELO
GEFANUC
ALLEN
BRADLEY
9070
9030
9020
9010
MICRO
%I1
a
%I...
S.D.
%Q1
a
%Q...
E.A.
%AI
a
%AI...
S.A.
%AQ1
a
%AQ...
I:SLOT. O:SLOT. I:SLOT. O:SLOT.

PONTO PONTO PONTO PONTO
SLC500
I:1/0
O:1/0
I:3.0
O:3.0
a
a
a
a
I:...
O:...
I:3....
O:3....
ALTUS
AL500
ALTUS
PICOLLO
FESTO
E.D.
FPC101
FPC103
R0
a
R...
%E0.0
a
%E...
I0.0
a
I...
R60
a
R...
%S2.0
a
%S...
O0.0
a
O...
%M
%M
II0
a
II3
ou
IU0
a
IU3
OU0
e
OU1
BITAUX. PALAVRA
%M1
a
%M...
PALAVRA
CONTADOR/
DOSISTEMA TEMPORIZADOR
%R1
a
%R...
%S
%Rx
x
x+1
x+2
PARACADA
B3:0/0
a
B3:...
N7:0
a
N7:...
S:
R6:0
a
R6:...
T4:0
a
T4:...
C5:0
a
C5:...
A0
a
A...
%A0.0
a
%A...
M0
a
M...
%M0
a
%M...
M0
PARACADA
%M0
PARACADA
FW0
a
FW15
T0
a
T31
C0
a
C15
%T1
a
%T...
F0.0
a
F15.15
R0
a
R64
EtapaVVolume5
81
Princpiosbsicos
Algicadediagramadecontatos(ladder)consistenumatcnica
usada para representar circuitos lgicos atravs de rels.
Inicialmente estes diagramas eram utilizados na documentao
dos projetos dos armrios de rels, anterior existncia dos
CLPs.
Notao:
Umalinhaverticalesquerdarepresentaumbarramento
energizado.Outralinhaparaleladireitarepresentauma
barra de terra. Os elementos constitudos por contatos
normalmenteabertos,contatosnormalmentefechadose
bobinas, so dispostos na horizontal formando malhas
seriais ou paralelas. A corrente eltrica sempre ui da
esquerdaparaadireita.
Odiagrama nalseparececomuma escadaem que as laterais
soaslinhasdealimentaoeosdegrausrepresentamalgica,
daonomediagramaescada.Nessediagrama,cadacontatoNA
ou NF, est associado ao estado de uma varivel lgica, isto ,
falsoouverdadeiro.
Figura10:Exemplodeumprogramaladdersimplescomposto
de3contatoseumabobina.
Obloco deprogramaemST,a seguir,correspondeaodiagrama

ladderrepresentadonagura10:
motor:=(Chave1ORchave2)ANDalarme
Cada linha lgica associada a uma bobina denominada ladder
rung ou degrau. Observando a gura anteriormente, temos que,
se a varivel associada a um contato normalmente aberto (NA)
estemTRUE, entoocontatoestar,ativoesefechardeixando
uiraenergia.Seavarivelassociadaaumcontatonormalmente
aberto (NA) est em FALSE, ento o contato estar aberto e o
circuitoserinterrompido.
Se a varivel associada a um contato normalmente fechado
(NF) est em TRUE, ento o contato estar ativo e se abrir,
interrompendoocircuito.Casocontrrio,ocontatocarfechado
eaenergiauir.
82
Quandotodososcontatosdeumalinhahorizontalestofechados,
ento a corrente uir at a bobina que o ltimo elemento da
linha ou degrau. A bobina ser energizada e os contatos a ela
associados, passaro para os seus estados ativos, aberto ou
fechado,dependendodanaturezadestescontatos(NFouNA).
Quadro3:Funcionamentodecontatosdalgicaladder
Bornedeentrada
Energizado
Dezenergizado
Varivelassociada
Ativa
1
True
Passiva
0
False
Contatos
Na
Nf
Fechado
Aberto
Aberto
Fechado
Resumidamente...
Podemos dizer que quando o contato associado a
uma entrada fsica (borne) for usado para acionar
ou energizar uma bobina, este dever ser do
mesmo tipo do contato externo que aciona seu
respectivo ponto no mdulo de entrada. Por outro
lado, o contato que for usado para desacionar ou
desenergizarumabobinadeveserdetipocontrrio
ao contato externo que o aciona. A seguir,
mostradoumquadroelucidativoaesserespeito.
Quadro4: Funcionamentodecontatosdalgicaladder
Bornedeentrada
Energizado
Dezenergizado
Vriavelassociada
Ativa
1
True
Passiva
0
False
CONTATOS
NA
NF
Fechado
Aberto
Aberto
Fechado
EtapaVVolume5
83
SIMBOLOGIA
ENTIDA DEGR FICA
FORMA
SEMIGR FICA
Linhashorizontais
(uxodepotncia)
Interconexoentrelinhas
horizontaiseverticais
Conexocomabarrade
alimentaoesquerda
Conexocomabarrade
alimentaodireita
Conectores
CONTATOS
ContatoNA
ContatoNF
Contatosensvelbordade
subida
Contatosensvelbordade
descida
BOBINAS
Bobina
BobinaNegada
setadaparaoopostodoestadodalinhade
potncia
84
FORMAGR FICA
BobinaSET
setadaquandoalimentadaeresetada
pelainstruoRESET
BobinaRESET
AbobinapassaparaoestadoOFFe
permanecenesteestadoatsersetadapela
instruoSET
BobinaRetentiva(commemria).Estado
mantidoemcasodefalhadealimentaodo
CLP
BobinaSetRetentiva(commemria)
BobinaResetRetentiva(commemria)
Bobinasensvelbordadesubida.Vaipara
1duranteumscan,seouxodepotnciavai
de0para1
Bobinasensvelbordadedescida.Vaipara
1duranteumscan,seouxodepotnciavai
de1para0
As bobinas com reteno so utilizadas para salvar o estado de

variveisqueprecisamserrecuperadasapsoretornodefalhade
alimentao.Porexemplo, o CLP precisaselembrardos modos
deoperaocorrentes,equaisqueroutrasvariveisquedenotem
estado. Use VAR_RETAIN para denir variveis associadas com
bobinasretentivas.
Exemplo
Mostrarofuncionamentodabobinasensvelbordadsubida
(P)conformeoLDmostrado,aseguir:
EtapaVVolume5
85
Resoluo
Quandoachave Switch forativada,abobina Trigger acionada,
permanecendoassimporumperododescan,conformevisto
nodiagramadetemporizaoanterior.
Basicamente,algicaderelsidealpararepresentarcircuitos
combinacionais, onde as duas operaes bsicas so as
operaesANDeOR.
Realimentao em diagramasladder
Em ladder,possvelfazerarealimentaodasadaparaaentrada
da linha de programao conforme visto na gura, a seguir. O
contatoNAVENTfuncionacomoselo,mantendoomotorligado.
Figura11:Seloemladder.
Oendereodoselo(VENT)omesmodabobinadesada(VENT),
eissoquecaracterizaarealimentao.Naprogramaoladder,
todasasentradasassociadasa contatossoavaliadasantesda
execuodorung(degraudeprograma).
FORMASDELIGAO(OPERAESBOOLEANA)DOS
CONTATOSEMLADDER
86
Expressolgica
Lmpada:=LigaANDNOTDesligaANDStatus
Expressolgica
Lmpada:=LigaORNOTDesligaORStatus
Expressolgica
Motor:=NOTDesligaAND((ligaANDNOTFim_de_Curso1)OR
((Fim_de_Curso2ORMotor)ANDSensor_de_Temperatuta))
Exemplo
Construaodiagramadecontatoscorrespondentesaocircuito,aseguir:
Resoluo
Expressolgica
EtapaVVolume5
87
Expressolgica
Atividade2
Dadoocircuitolgico,aseguir,escrevaumprogramaequivalente
paraCLPemlinguagemLadder.
Temporizadoresecontadores
88
Parmetrosdasinstrues
ACC: acumuladordetempooucontagem.
Preset : valorprselecionadodetempooucontagem.
DN: Bit de executado desenergizado quando o valor
acumulado igual ao valor prselecionado e energizado
quandoacondiodalinhasetornaverdadeira.
EN: Bit de habilitao energizado quando a condio
da linha verdadeira. Caso contrrio, esse bit
desenergizado.
TT:Bitdetemporizadoenergizadoquandoacondio
da linha falsa e o valor acumulado inferior ao valor
prselecionado. Esse bit desenergizado quando a
condio forverdadeiraouquando obitdeexecutadofor
desenergizado.
Instruesdecomparao
EtapaVVolume5
89
Source: endereo(s)do(s)valor(res)emqueaoperao
matemtica ser executada pode ser endereo (s) de
palavraouconstante(s)deprograma.Seainstruotiver
doisoperandos Source,nopossvelintroduzirconstantes
deprogramasnosdoisoperandos.
Dest: endereo destino referente ao resultado da
operao.
Depois que uma instruo for executada, os bits de estado

aritmticos(C,V,ZeS)doarquivodeestadosoatualizados:
Carry(C): Energizadoseforgeradoumcarry(vai1)caso
contrrio,desenergizado
Overow (V): Indica que o resultado de uma instruo
matemticamuitograndeparaodestino
Zero (Z): Indica um valor 0 depois de uma instruo
matemtica,movimentaooulgica
Sinal(S): Indicaumvalornegativo(menorque0)apsuma
instruomatemtica,movimentaooulgica.
OsparmetrosdainstruoMEQsoosseguintes:
Source: endereofontedovalorquesedesejacomparar.
Mask: endereo da mscara atravs da qual a instruo
movimentaosdadosouumvalorhexadecimal.
Compare: valor inteiro ou endereo de referncia para a
comparao.
Seos16 bits dedadosdeumendereofonteforemiguaisaos16 bits
dedadosdoendereodereferncia(excetoosbitsmascarados),
a instruo verdadeira. Os bits da palavra de mscara iguais
a 0mascaram osdados,josbitsiguaisa1 permitemqueseja
realizadaacomparao.
Os valores dos parmetros identicados por Low Limit, Test e

HighLimitpodemserprogramadoscomendereosdepalavraou
constantesdoprograma,observandoseasseguintesrestries:
seoparmetroTestforumaconstantedoprograma,tanto
o Low Limit como o High Limit devem ter endereos de
palavra
se o parmetro Test for um endereo de palavra, o Low
LimiteoHighLimitpodemserconstantesdeprogramaou
umendereodepalavra.
90
SeoLowLimit(limiteinferior)possuirumvalormenorque
High Limit (limite superior), a instruo ser verdadeira
quando o valor estiver entre os limites ou for igual a um
dos limites. Se o valor de Test estiver fora dos limites, a
instruoserfalsa.
SeoLowLimitpossuiumvalormaiorqueoHighLimit,a
instruoserfalsaquandoovalordoparmetro Test estiver
entreoslimites.Seovalorde Test forigualaumdoslimites
ouestiverforadoslimites,ainstruoserverdadeira.
Instruesmatemticas
Source: endereo(s) do(s) valor(es) em que a operao
matemticaserexecutadapodeserendereo(s)depalavraou
constante(s)deprograma.Seainstruotiverdoisoperandos
Source,nopossvelintroduzirconstantesdeprogramasnos
doisoperandos.
Dest: endereodestinoreferenteaoresultadodaoperao.
Bitsdeestadoaritmticos
aritmticos(C,V,ZeS)doarquivodeestadosoatualizados.
Decodicao(DCD)
Esteblocodependedaimplementaodofabricante.
EtapaVVolume5
91
INSTRUESLGICASEDEMOVIMENTAO
Source: este o endereo fonte referente ao valor onde a
operao lgica ou de movimentao executada. Pode ser
umendereodepalavraouumaconstantedeprograma.Sea
instruo tiver dois operandos fonte, no possvel introduzir
constantesdeprogramanosdoisoperandos.
Dest: este o endereo destino referente ao resultado da
operao lgica ou de movimentao. Deve ser um endereo
depalavra.
Bits deestadoaritmticos
aritmticos(C,V,ZeS)doarquivodeestadosoatualizados:
Carry (C): energizado se for gerado um carry (vai 1) caso
contrrio,desenergizado
Overow (V): indica que o resultado de uma instruo
matemticamuitograndeparaodestino
Zero(Z): indicaumvalor0depoisdeumainstruomatemtica,
movimentaooulgica
Sinal (S): indica um valor negativo (menor que 0) aps uma
instruomatemtica,movimentaooulgica.
Bit deerrodeOverow
Bit defalhadeadvertnciaenergizadonadetecodeum overow
ou diviso por 0. Se estebit estiver energizado na execuo da
declarao de m de programa (END) ou uma instruo TND,
umafalhagraveserindicada.
92
Registradormatemtico
Asinstrueslgicasedemovimentaonoafetamoregistrador
matemtico.
INSTRUESDEDESLOCAMENTODEBIT
File: oendereodasriedebitsquesedeseja
manipular.Deveseutilizarosmboloindicadordearquivo
#noendereodasriedebits.
Control: oendereodainstruoeoelementode
controlequearmazenaobytedeestadodamesma,o
tamanhodasrie(emnmerodebits)eoapontadorde
bit.
Ateno!!
O endereo de controle no deve ser utilizado para
nenhuma outra instruo, pois pode ocorrer operao
imprevistademquina,resultandoempossveisavarias
aosequipamentose/oudanospessoais.
O byte de estado indica o estado da instruo, conforme o
seguinte:
EN(bit15):Bitdehabilitao.energizadonatransioda
linha de falsa para verdadeira e indica que a instruo foi
habilitada.
DN (bit 13): Bit de executado. Quando energizado, indica
queasriedebitsdeslocouumaposio.
ER (bit 11): Bit de erro. Quando energizado, indica que
a instruo detectou um erro, tal como insero de um
nmero negativo para o comprimento ou posio. Quando
estebitestiverenergizado,deveseevitarautilizaodobit
desada.
UL (bit 10): Bit de descarga. Armazena o estado do bit
retirado da srie cada vez que a instruo habilitada.
Depois de cada deslocamento de bit, quando a condio
de entrada passa a falsa, esse bit resetado. Os bits de
EtapaVVolume5
93
habilitao (EN 15), executado (DN 13) e erro (ER 11)

tambm so resetados. A instruo invalida todos os bits
que ultrapassem o ltimo bit na srie, at o prximo limite
depalavra.
Bit Address: o endereo do bit fonte que a instruo
inserenolocaldoprimeirobitdasrieBSLoudoltimobit
dasrieBSR.
Lenght: onmerodebitsnasrie,at2047bits.Ovalor
0 faz com que o bit de entrada seja transferido para o bit
UL.
Umvalorqueultrapasseomdoarquivodeprogramafazcomque
ocorraumafalhagravederuntime.Seovalordocomprimentofor
alteradopeloprogramadeaplicao,certiquesequeestevalor
sejavlido.
USODEBLOCOSDEFUNOEMDIAGRAMASLADDER
Conforme vimos anteriormente, existe uma integrao entre as
linguagens denidas na norma IEC 611313, portanto, podemos
utilizarumFBnumprogramafeitoemLD,conformevistonagura,
aseguir.OcontatoSW1dotiposensvelbordadesubida,e
utilizado no esquema, aseguir, para ativare desativar o bloco
MOTOR_CONT e percebemos que as variveis START e STOP
sodotipoBOOL.
Figura12:IntegraoentreLaddereBlocoFuncional.
CONTROLANDOAAVALIAODOSBLOCOSDEFUNO
Figura13:ControledeexecuodoprogramaemLadder.
94
No exemplo anterior, vemos que toda vez que CHECK passar

de0para1,oblocoMAXserexecutadoumanicavez.Dessa
forma, podemos utilizar os blocos lgicos, matemticos e de
comparaoparacontrolarouxodoprogramaemladderecriar
lgicascomplexasdecontroledosblocosfuncionais.
JUMPSeLABELS
Emladder,tambmexisteapossibilidadedesaltarmosdeforma
incondicionalparaoutropontodoprograma,masimportanteter
muitocuidadoquandosezerusodesserecurso.Essainstruo
diminuialegibilidadedocdigoqueestsendoimplementado.A
gura,aseguir,mostraaimplementao
Figura14:Instruesdesaltoertulos.
REGRASDEAVALIAODOLADDER
Figura15:Sentidodeavaliaodeumarededeblocosdefuno.
Aguraanteriorilustraoproblemadaavaliaodalinguagem
ladder.Podemosresumiraavaliaodoladderdaseguinteforma:
REGRA
1
GERA L
Nenhumelementodeumarede
seravaliadoatqueoestado
detodasasentradastenhamsido
avaliadas.
Aavaliaodeumelementode
umaredessercompletada,
quandoosestadosdetodas
assuassadastiveremsido
avaliados.
L A DDER
Nenhumdegraudeumdiagramaladder,
funooublocodefuno,seravaliadoa
menosquetodasasentradastenhamsido
avaliadas.
Asadadeumblocodefunosestar
disponvel,quandotodasassadastiverem
sidoavaliadas.Umabobinasmudarde
estadoapstodososcaminhosdoladder
teremsidoavaliados.
EtapaVVolume5
95
Aavaliaodeumaredesestar
completaquandotodasassadas
deseuselementostiveremsido
avaliadas.
Quandodadossotransferidos
deumaredeparaoutra,todosos
valoresprovenientesdaprimeira
rededevemtersidoproduzidos
pelamesmaavaliaodarede.
Asegundaredenodeveiniciar
suaavaliaoenquantotodosos
valoresprovenientesdaprimeira
redenoestiveremdisponveis.
Todasassadasdetodasasfunes,
blocosdefunesebobinasladderdevem
seratualizadosantesqueumaredeLDseja
consideradacompleta.
EquivalnciaentreIL,ST,FBDeLD
Dependendo da aplicao, e consequentemente dos requisitos
envolvidos, a equivalncia entre as linguagens da norma IEC
611311noumatarefatosimples.Veremos,aseguir,alguns
exemplosqueilustramessaarmativa.
Exemplo
LDA1
ORA3
ANDA2
ANDA3
OR(C1
AND(C2
)
)
STX1
X1:=((A1ORA3)ANDA2AND
A3)OR(C1ANDC2)
Podemosperceberqueatraduoquandooproblemaseresumealgica
booleanasimples,feitadeformarelativamentefcilprincipalmenteentreas
linguagensST,FBDeLD.
96
Exemplo
NatraduoentreILeSTemLDeviceversa,encontramosgrandesdiculdades
principalmentenarefernciaaoselementosdosvetoreseestruturas,etambmem
funodomapeamentodoscomandos:
IF..THEN
CASE
FOR
WHILE
REPEAT
Layout dediagramas ladder

O uso de diagrama ladder indicado para a representao de
lgicas booleanas simples, mas no indicado para clculos
controleemmalhafechadaesequenciamentodeoperaes.
Algumas limitaes, tais como nmero de blocos de funo,
nmero de contatos em um degrau, nmero de degraus etc.
dependem da implementao e no so tratados no padro IEC
611313.
Atividade3
Sistemademonitoraodeincndio
Um sistemade detecode incndio possui trs sensores:FD1,
FD2eFD3.Oalarmesdispara,se,pelomenos,doissensores
acusarem fogo. Um boto manual tambm pode ser usado para
disparar o alarme de incndio. Uma chave manual serve para
desligar o alarme depois que os sensores voltam ao normal. Se
for feita uma tentativa de desligar o sistema de alarme com os
sensores ativados, o alarme continua. Um led indica que, pelo
menos,umdossensoresestatuado.Istopodesignicarumfogo
localizadopertododetetorouumdetetordefeituoso.Desenvolva
umprogramaLadderparaserusadonumCLPparaautomatizaro
sistemadescrito.
EtapaVVolume5
97
Cartas de funes sequenciais (Sequential Function

ChartSFC)
OSFCdescrevegracamenteocomportamentosequencialdeum
programadecontrole.derivadodasredesdePetriedanorma
IEC848(Preparationoffunctionchartsforcontrolsystem)baseada
no Grafcet (Graphe Fonctionnel de Command Etape Transition),
comasalteraesnecessriasparaconverterarepresentaode
uma documentao padro para um conjunto de elementos de
controledeexecuo. OSFCestruturaaorganizaointernado
programaeajudaadecomporoproblemadecontroleempartes
gerenciveis,enquantomantmasuavisogeral.
O SFC consiste de passos, interligados com blocos de aes
e transies. Uma transio associada com uma condio, a
qual, quando verdadeira, causa a desativao do passo anterior
mesmaeaativaodopassoseguinte.Ospassossoligados
a blocos de aes, desempenhando uma determinada ao de
controle. Cada elemento pode ser programado em qualquer
linguagemIEC,incluindooprprioSFC.
Figura16:ExemplodeumtrechoSFC
A norma IEC 611313 introduziu pequenas modicaes no

padroIEC848visandoacoplarestaquintalinguagemsdemais
linguagensdasuite11313.
Ateno!!!
possvel o uso de sequncias alternativas e mesmo
paralelas, tais como as normalmente usadas em
aplicaesdebateladas.Porexemplo,umasequncia
usada para o processo primrio, a segunda para a
monitoraodasrestriesoperacionais.
Devidosuaestruturageral,oSFCfuncionatambmcomouma
ferramenta de comunicao, integrando pessoas de diferentes
formaes, departamentos e pases. Portanto, a linguagem SFC
utilizadapara:
descreverocomportamentosequencialdeumsistema
comolinguagemdeestruturaodasaesdeumprograma
segundo um modelo topdown. Este particionamento do
problema traz ganhos de performance porque apenas o
cdigorelativoaospassosativosexecutado
98
paradescreverocomportamentobaixonveldeumprocesso
seqencial
pararepresentarasfasesdeumprocessodebatelada
para representar um processo de comunicao de dados
etc..
ESTRUTURADEUMCHART
Descrio:
1. Etapainicial
2. Transio
3. Condiodetransio
4. Etapa
5. Timer1.ET=T#1h:representa
uma varivel de sada de um
temporizadorexterno.
Caminhosconvergentesedivergentes
Descrio:
1. DivergnciaOU
2. Transies nomeadas
denidasemoutraparte
doSFC
3. ConvergnciaOU
4. Derivao com seta
direcional
EtapaVVolume5
99
Sequnciassimultneas
Descrio:
1. DivergnciaAND
2. ConvergnciaAND
Utilizase a estrutura de divergnciaAND para iniciar aes que

serorealizadasemparalelo,e convergnciaANDparacar em
estadodeesperaatquetodasastarefasestejamconcludas.
Etapa
Umaetaparepresentaumestadoparcialdosistemaquedeveter
um nome, ou nmero, nico na aplicao s podendo aparecer
umanicavezemumaSFC.Osnomesdasetapasetransies
so locais a uma POU (bloco de funo ou programa) onde a
SFCdenida.Existemdoistiposdeetapas:
1. etapas normais: so exibidos em caixas retangulares com o
nomedaetapanocentro
2. etapa inicial: possui barras verticais nas laterais do retngulo.
TodoSFCdeveterumetapainicialeestadevesernica.
Cadaetapapodeterumblocodeaoassociado.Oblocodeao
pode ser denido utilizandose de qualquer uma das linguagens
padronizadaspelanormaIEC611313(ST,FBD,LDouIL).Uma
etapapodeestarativadaoudesativadaemumdadomomentoe
representamossuaativaocolocandoumamarcaemseuinterior
(ag EtapaNome.X = 1). O estado global de um sistema em um
dadomomentodadopeloconjuntodeetapasativadas.
ETAPAINATIVA
ETAPAATIVA
100 TecnologiaemProduoSucroalcooleira
ETAPAINICIAL
Estadosdasetapas
Paracadaestadodeumaetapa,hduasvariveisassociadas:
Flagdeestadoativo: umavarivelbooleanaquesestativa
quandoumaetapaemparticularestativa.
Sintaxe:<EtapaNome>.X
Exemplo
Parailustrarautilizaodeagdeestadoativo,noSFCanterior
podemosdenirTran3emlinguagemSTcomosendo:
Drain.X=1
Atransiodaetapa TempCks paraaetapa PressCks socorrer
quandooestadoDrainforativado.
Estaagpodeserconectadadiretamenteaumasadabooleana:
Descrio:
1. Conexodiretacomaag.Xdeestadoativo
Flagdetempodecorrido: ondecadaestadotemassociadouma
variveldetempodecorrido do tipoTIME.Estavarivelcomputa
quanto tempo o estado est ativo, zerada toda vez que o
estado ativado e retm o seu ltimo valor quando o estado
desativado.
Sintaxe:<EtapaNome>.T
Esta varivel til para se determinar por quanto tempo um
determinadoestadoestativo.
OSFCcarnoestadoFilldurante10minutos.
Outra funo desta varivel poderia ser a de
diagnstico,poispodemosavaliarporquantotempo
cadaestadodeumasequnciacouativo.
EtapaVVolume5
101
Ao
Uma ao sempre associada a uma etapa e
s pode ser executada quando a etapa estiver
ativada. A execuo de uma ao pode estar
condicionadaaumafunolgicadevariveisde
entradadoCLPouaoestadoativoouinativode
outrasetapas(ETAPAn.X=1)eestausualmente
relacionadaativaooudesativaodesadas
doCLP.Umaetapapodenoternenhumaao
associada.
Estas aes que realizaro o trabalho de
modicaromeioambienteproduzindotrabalho.
Cadaaopodeserdescritautilizandoseuma
das quatro linguagens IEC 1131 (ST, FBD, LD
ou IL) e tem um nome que deve ser nico em
cada POU. As aes so representadas num
retngulocontendotrscampos:
Oprimeirocampoesquerdaoqualicadorda
ao. O qualicador determina quando a ao
serexecutada.
Umacaixadeaopodeteropcionalmenteuma
varivel de indicao. A varivel de indicao
indicaonomedeumavarivelquemodicada
dentrodocorpodaaoequeindicaqueaao
foicompletada.
No SFC ao lado, a ao PrompOperator ir
indicar atravs de StartSwitch que a funo foi
completada.
Aes complexas podem ser criadas fora do SFC usandose as

linguagensLD,FBD,ILouST:
A rede FBD deve ser circundada por um box

Asrungssoenvoltasemumacaixaretangular retangulartendoonomedaaoemseutopo.
comonomedaaocolocadanoseutopo.
Se uma ao for denida para ser executada
continuamente, ela pode conter loops PID ou
outrotipodelooprealimentadodecontrole.
ACTIONOpenValves:
IFBatchType=BO_100THEN
ValveAB:=OPEN
ELSE
ValveAC:=OPEN
END_IF
BrainValve:=CLOSE
Vent:=OPEN
END_ACTION
ACTIONAddX2:
LD1
SSTTankX2.Enable
LD100
STTankX2.ShotLevel
CALTankX2
SX2_added
END_ACTION
Uma varivel modicada por uma diretiva ST Uma varivel modicada por uma instruo IL
podeser usadacomo a varivelindicadorada pode ser usada como a varivel indicadora da
ao.
ao.
Usando SFC, podemos descrever aes

complexas. Uma das variveis de indicao de
umaaoemSFCpodetambmserusadacomo
variveldeindicaodaaodonvelmaisalto.
Paraumaaosercapazdeexecutaroseuprprio
SFC, ela deve ser congurada para executar
continuamenteduranteumperodosucientepara
permitirqueseuSFCsejacompletado.
Usodeaesemlinguagensgrcas
As aes no tm seu uso restrito SFC, e tambm podem ser
usadasnaslinguagensFBDeLDcomonoexemplo,aseguir:
Exemplo
EmLD,aaoativadaquandoexisteumuxodepotnciadentrodobloco
deao.
Exemplo
EmFBD,aaoativadaquandosuaentradabooleanaTRUE.
EtapaVVolume5
103
Qualicadoresdeaes
Nenhum
N
R
S
L
D
P
SD
DS
SL
Noarmazenado,omesmoqueN
Noarmazenado,executaenquantoaetapaassociadaestiverativa
Resetaumaaoarmazenada
Armazenaumaaoativa,isto,armazenada.Aaocontinuaraser
executadaatumqualicadorRserencontrado
Aolimitadanotempo,terminaapsumperodoestipulado
Aoadiadanotempo,comeaapsumperododetempo
Umaaopulsadanaqualsexecutadaumanicavez,quandoaetapa
ativadaeumavezquandoaetapadesativada
Armazenadaecomatrasodetempo.Aaoativadaapsumtempo
estipuladomesmoqueaetapaassociadafordesativadaantesdotempode
atraso
Aaoatrasadanotempoearmazenada.Seaetapaassociadadesativada
antesdoperododeatraso,aaonoarmazenada
Armazenadaelimitadanotempo.Aaoiniciadaeexecutadaporum
perododetempo
Observao
Uma ao dita armazenada quando continua aps a
desativao do estado, at que um qualicador R seja
encontrado.
Devese tomar cuidado com aes armazenadas que
comecem muito tempo aps seus estados terem sido
desativados porque isto leva a programas confusos e de
difcildepurao.
A ao executada continuamente enquanto o StepA est ativo, isto

enquantoaagStepA.X=1.Aaoexecutadaumaltimavez,quando
aetapadesativada.
SeteReset
AaoexecutacontinuamenteenquantooStepAestativo,istoenquanto
aagStepA.X=1.Aaoexecutadaumaltimavez,quandoaetapa
desativada.
LAolimitadanotempo
Aaoexecutadaduranteotempoestipuladoapartirdoinstantedeativao
doestado.Seoestadodesativadoantesqueotempohajaexpirado,aao
interrompesuaexecuo.Aaoexecutadaumaltimavezquandoaetapa
desativadaouapsotempohaverexpirado.
EtapaVVolume5
105
Aaoexecutadaapsumatrasodetempoestipulado,apartirdoinstante
deativaodoestado.Seoestadodesativadoantesqueotempodeatraso
hajaexpirado,aaonoexecutada.Aaoexecutadaumaltimavez,
quandoaetapadesativada,somentesetiversidoexecutada.
A ao executada uma nica vez aps o estado ter sido ativado. Pelo
padro,aaodeveserexecutadaaindaumasegundavezentretanto,isto
irdependerdaimplementao.
SDAoarmazenadaeadiada
QuandoStep1setornaativo,aaoarmazenada,masscomeaaexecutaraps
otempoterseexpirado.IndependentedaduraodoStep1,aaoserexecutada
at ser cancelada por uma ao com qualicador R referenciando a mesma ao
(Action1).AaonoserexecutadaseumaaocomqualicadorRforexecutada
antesdotempodeatrasoexpirar.Aaoexecutaaindaumaltimavez.
DSAoadiadaearmazenada
NocomeodoStep1,otempodeatrasocomeaasercomputado.Apsotempo
terexpirado,aaoarmazenadaecomeaaserexecutada.Acontinuaaser
executadaatsernovamentereferenciadaporumaaocomoqualicadorR.
SeoStep1fordesativadoantesdotempoexpirar,aaonoserarmazenada
enoserexecutada.
SLAoarmazenadaelimitadanotempo
QuandooestadoStep1setornaativo,aaoarmazenadaecomeaaser
executada.ElaserexecutadaatqueotempoTseesgote,independentemente
doestadodeStep1emaisumavez.Seaaofordesarmadaporumaao
comqualicadorR,antesdotemposeexpirar,aaoserinterrompida.
Oblocodefunescontroledeao
Tratase de um bloco de funo conceitual denido no padro
IEC como meio de descrever o comportamento da ao. Cada
aocontroladaporumainstnciadestebloco.Asadadobloco
decontrole deao chamada Q.Aaoassociada aobloco
EtapaVVolume5
107
executada,enquantoQverdadeiro.Todososcomandosdaao
ourededevemserexecutadosmaisumaveznabordadedescida
deQ,ouseja,asaessoexecutadasumavezamais.
Exemplos
1) SuponhaumaaoqualicadacomoqualicadorPedenida
emST:
ACTIONCONTING:
COUNT:=COUNT+1
END_ACTION
Imaginemos que esta ao est associada a uma etapa e se

chamaA1.Dessaforma,todavezqueA1ativado,COUNT
incrementado de1.Toda vez queA1 desativado, COUNT
incrementadoumasegundavez.
Paraexecutarumblocoumanicavez,devemosteracessoao
qualicadordaaoQ.
2) Contaronmerodevezesqueummotoracionado:
AaoCountUpexecutadaduasvezes.
Ocontador,entretantosincrementado
nasubidadeCU.
ExecuodeumSFC
Redes SFCpodem ser usadasparadescrevero comportamento
deumaPOUoudeaes.CadaPOUestassociadaaumatask.
A taskexecutaperiodicamenteoselementosdeumaPOU.ASFC
associadaPOUseravaliadatodavezqueaPOUforexecutada.
UmaSFCassociadaaumaaoserexecutadatodavezquea
aoforexecutada.
RegrasdeavaliaodeumSFC
1. AetapainicialestarativaquandoaPOUexecuta,apsa
inicializaodosistema.Quaisqueraesassociadascom
opassoinicialseroexecutadas.
2. No incio de cada avaliao, o conjunto de etapas ativas
determinado. Todas as transies associadas com as
etapasativasseroavaliadas.
3. Asaesqueterminaramsuaexecuonaltimaavaliao
soexecutadasmaisumavez.
4. Todasasaesativassoexecutadas.
5. Todasasetapasativasqueprecedemtransiesavaliadas
como verdadeiras so desativadas e os seus estados
sucessivossoativados.
6. Todas as aes tendo uma condio de habilitao que
acabaramdeserdesativadas,somarcadascomoinativas,
por exemplo, uma ao com o qualicador de limite de
tempoL,quandooperododetempoesgotado.
RegrasdeevoluodeumSFC
OpadroIEC11313deneumnmeroderestriesnamaneira
como redes SFC so projetadas e interpretadas para que o
resultadonalsejalivredeambiguidade.
1. Duas etapas no podem ser diretamente ligados. Eles
devemserseparadosporumatransio.
2. Duas transies nunca podem estar diretamente ligadas,
elasdevemsersempreseparadasporumaetapa.
3. Seumatransioapartirdeumaetapalevaaduasoumais
etapas,entoestasetapasiniciamsequnciassimultneas.
Sequnciassimultneascontinuamindependentemente.
4. Quando projetando um SFC, o tempo para realizar uma
transio,desativarasetapasanterioreseativarasetapas
posteriores,deveserconsideradonulo.
5. Quandomaisdoqueumacondiodetransioverdadeira
aomesmotempo,otempodeativaoedesativaodas
etapasassociadosdeveserconsideradonulo.Oprojetista
nodeveconsiderarasdiferenasdetempodetransies
simultneas(condiodecorrida).
6. Acondiodetransiodeumaetapanoavaliadaat
quetodoocomportamentoresultantedaetapaativatenha
sepropagadoatravsdaPOU.Porexemplo,seumaetapa
foi ativada com a sua condio de sada sempre TRUE,
todasasaesseroexecutadasumavezantesdoestado
setornardesativado.
Evoluodecaminhosdivergentes
Quandoexistemduasoumaistransiesapartirdamesmaetapa,
existeambiguidadesobreaqualocaminhoaserseguido.Mesmo
que vrias transies estejam ativas simultaneamente, somente
umcaminhoselecionado.Ocaminhoselecionadodeterminado
pelaprecednciadatransio.
O default seria a avaliao da esquerda para a direita. Se as

transies Tr1 e Tr2 forem ambas verdadeiras, a transio ser
feita para o Step2.A transio pela prioridade default indicada
nodiagramaporumasteriscocolocadosobreocentrodosramos
divergentes.
Casodesejemosoutraordemdeprecedncia,devemosindicara
ordemdesejadanumerandoosramosdivergentesecolocandoo
asterisconajuno.
EtapaVVolume5
109
Importante!!
A melhor maneira de se evitar ambiguidades usar expresses
mutuamenteexclusivasparaassegurarqueapenasumdosramos
estar ativado. Esta alternativa tem como benefcio extra estar
conformeopadroIEC848.
Saltodesequncia
Podemosutilizarumcaminhodivergentequandodesejamossaltar
umaseodeumasequncia.Ocaminhodivergentenoconter
etapaseserveapenasparasaltarobreocaminhoalternativo.
Loop: permitidoumsaltoparaumaetapaanterior,oqueconguraumloop.
Convergnciasimultnea
Aconvergnciasimultneaserveparasincronizarassubsequncias.
AssequnciasdevemseencontrarnaconvergnciaAND.Quando
TrGodisparado,asduassequnciasdesadasoativadas.
Projeto Topdown
Geralmente SFCs so utilizados para estabelecer a arquitetura
de um sistema complexo. Primeiro, os estados do sistema so
identicados. Depois, cada estado do sistema modelado por
meiodeumaetapadoSFCprincipal.Porexemplo,seestivermos
modelando um forno de reaquecimento de lingotes em uma
siderrgica, cada estado de funcionamento do forno modelado
comoumaEtapadoSFC:
Quadro5:Representaodosestadosdeumforno
OCIOSO
VAZIO
AQUECENDO
PRONTO
TRATAMENTO
TERMINADO
RESFRIANDO
Ofornoestfrioenoestemuso.Ofornonocontmlingotes
Ofornoestsendoaquecidoparaatemperaturadeoperao
Ofornocontmpelomenosumlingoteeestcomaportafechada
Ofornoestcarregadoenatemperaturadeoperao
Oprocessodetratamentodoprocessoestcompletoeoslingotes
podemserdescarregados
Ofornoestesfriandodasuatemperaturadetrabalho
OfornoestfrioenoestemusoOfornonocontmlingotes
Cadaestadopoderiasersubdivididonovamenteemsubestados.
Por exemplo, o estado TRATAMENTO poderia ser dividido
em APLICA_RAMPA_TEMP, MANTEM_TEMP etc. Esta nova
sequncia pode estar contida dentro de outro SFC, por sua vez
contidonumacaixadeaoouoSFCpodeserencapsuladoem
umblocodefuno.
Depois de denidos os estados, devese identicar quando as
transies entre estados devem acontecer. Transies esto
ligadas a eventos de operao (intervenes do operador) ou
de processo. O SFC permite um enfoque top down, em que o
comportamentodosistemarenadosistematicamente,gerando
SFCcadavezmaisdetalhadosdocomportamentodosistema.
EtapaVVolume5
111
Bomestilodeprogramao
Use nomes signicativos para etapas, transies e aes sempre

quepossvel.
Tente manter cada SFC pequeno e focado no principal
comportamento, sendo considerado no nvel hierrquico sendo
analisado.Todocomportamentodetalhadodeveestarcontidodentro
dosblocosdeaoecobertosporSFCsdenveisinferiores.
Tentereduzirasinteraesentresequnciassimultneasaomnimo
possvel.
Evitequeaesassociadassetapasdeduassequnciasdiferentes
e simultneas manipulem as mesmas variveis, por exemplo,
parmetrosdeentradaparablocosdefuno.
Cuidado deve ser tomado quando uma ao contm uma
subsequncia ou pode ser paralisada em um estado intermedirio
porumasequnciadenvelsuperior.Asequnciadealtonveldeve
assegurar que todas as operaes incompletas sejam nalizadas
deformaadequada.
EscopodenomesdentroderedesSFC
Todososnomesdeestados,transies,conectoresdetransioe
aesdevemsernicosdentrodeumaPOU,porexemplo,bloco
defunoquecontmaredeSFC.Oescopodeumnomeusado
emum SFC dentrode umblocode funooblocode funo.
Elementos de SFC dentro de um bloco de ao pertencem ao
mesmoescopoqueasvariveisexternasdoSFC.
SFCemmodotexto
SFCspodemserdenidosemmodotexto.Autilidadeseriaterumanotaocannicapara
transportarprogramasentreCLPs.
INITIAL_STEPStart:
Prompt_Operator(N,StartSwitch)//Etapainicial
END_STEP
TRANSITIONFROMStartTOFill:
StartSwitch=1//Transio:Nestecasoumatransiosimplesdo
estadoStartparaFill
END_TRANSITION
STEPFILL:
OpenValves(P)//Aesassociadasaetapa
StartPump(N)
END_STEP
ACTIONStartPump:
MainPump:=ON//ComandosemSTouIL
Pump1:=ON
END_ACTION
ActionName(Qualier,Timed_qualier,indicatorvariable)//Ao
Exemplo
Action_StartUp(L,T#2m,Ready)
Action_Stop(P,Stopped)
AtransioTrGocolocadanaformacannicasetorna:
TRANSITIONFROM(Pump1,Pump2,MainGen)TO(OnLine,SelectAuto)
:=TrGoEQ1
END_TRANSITION
TransieseReceptividades
Transies indicam a possibilidade de evoluo
entre etapas e cada transio associada uma
condio lgica chamada receptividade, descrita
aoladodosmbolodatransio.
A receptividade, emgeral,umafunoassociada
ao estado das entradas do CLP. Se a transio
deve ocorrer sempre, ento devemos associar a
elaumareceptividadeTRUE.
Exemplo
Diversasmaneirasdeserepresentarumatransio.
EtapaVVolume5
113
Textoestruturado
Qualquer expresso ST que resulte em um

valorbooleanopodeserusadaparadescrever
umacondiodetransio.
Diagramaladder
Quando um degrau permite a passagem de

potncia, a condio de transio se torna
verdadeira.
Diagramadeblocosdefuno
Qualquer FBD que produza um resultado
booleanopodeserligadoaumatransio.No
exemploaolado,oblocoMotroCheckirfazer
GO=1seosvaloresdevibrao,combustvel
e presso estiverem dentro de seus limites
operacionais.
Conectordetransio
Usamos um conector de transio para

colocar a condio de transio em outra
partedodiagrama.
Transionomeada
Uma transio pode receber um nome e ser

denidaemoutrapartedodiagramausandouma
daslinguagensIEC:ST,FBD,LDouIL.
TransiodenidausandoST
A expresso deve retornar um valor booleano. Note que o smbolo de atribuio :=
necessrioparaindicarqueovaloratribudoparaacondiodetransio.
TRANSITIONTrans1:
:=AB1ANDCX3ORCX5AND(TX3>=100.2)
END_TRANSITION
TransiodenidausandoFBD
Uma transio pode ser denida

gracamenteusandoFBD.
TransiodenidausandoLD
Abobinadeveteromesmonomedatransio.
Quandoabobinaenergizada,acondiode
transioverdadeira.
EtapaVVolume5
115
TransiodenidausandoIL
TRANSITIONTrans21:
LD%IX21
ANDEX10
ANDFDIR21
END_TRANSITION
O ltimo valor no acumulador corresponde ao

valor a ser retornado.Aoperao deve retornar
sempre um valor booleano. Se o valor for 1, o
resultadoserverdadeiro.
Atividade4
Umrob(AGV)devetransportarpalletsdoportoAaoportoBconformeagura,aseguir:
Emque:
SinaisdeEntrada:(Sensores)
PA:PalletemA
PB:PalletemB
FC:FimdecarregamentodoPallet
A:AGVnoportoA
B:AGVnoportoB
SinaisdeSada:(Atuadores)
D:AGVsedeslocaparaaDireita
E:AGVsedeslocaparaaEsquerda
F:FreiaAGV
CP:CarregaPalletnoAGV
DP:DescarregaPalletdoAGV
RP:RemovePallet(Rob)
Implementaes
O atendimento completo s exigncias da norma IEC 611313 no simples. Por esta
razo,anormapermiteaimplementaoparcialemvriosaspectos.Istocobreonmerode
linguagens,funeseblocosfuncionaissuportados.Tambmdumaliberdademaiorpara
osfabricantes,masosusuriosdevemcaratentosduranteoprocessodeseleo.Novas
versespodemtambmterumnveldeimplementaodramaticamentealto.
Muitos ambientes de programao IEC atuais oferecem tudo esperado para os modernos
ambientes: uso do mouse, menus, telas grcas, suporte para mltiplas janelas, uso de
hipertexto,vericaoduranteaprogramaoetc..
Fique atento, pois estas so caractersticas no denidas pela norma: um ponto

ondeosfabricantespodemsediferenciar.
Naguraanterior,asquatrolinguagensdescrevemamesmalgicadeprograma.
Aescolhadalinguagemdeprogramaodependedo(a):
formaodoprogramador
problemaaresolver
nveldadescriodoproblema
estruturadosistemadecontrole
interfacecomoutraspessoas/departamentos.
Todas as quatro linguagens so interligadas: elas proporcionam uma plataforma comum,

comumaligaocomaexperinciaexistente.Nestesentido,elastambmfuncionamcomo
umaferramentadecomunicao,integrandopessoasdediferentesformaes.
Paranalizar
Chegamosaonaldemaisumaetapa.Nesteroteiro,iniciamosnossosestudosabordando
as linguagens de programao grca denidas no padro IEC (Diagrama de Blocos
Funcionais,DiagramadeContatoseCartasdeFunesSequenciais).
Esperoqueosconceitosdesenvolvidoscontribuamparaoentendimentodessecomponente
to importante na sua formao prossional. Continuem com essa determinao, que
naturaldequemjchegouataqui.
Bomestudo!
Texto 1
sequenciaiscomPLCs.8.ed.SoPaulo:rica,2004.
Captulos1,7,8,9,10e11.
Nessescaptulos,oautorabordaaprogramaoSFCSequentialFunctionChart(Captulo
1), LinguagemLadder FundamentosdeProgramao(Captulo7),Instruesdeentrada
e sada (Captulo 8), Instrues Booleanas de Comparao (Captulo 9), Temporizadores
(Captulo10)eContadores(Captulo11).
Texto 2
FRANCHI,ClaitonMoroCAMARGO,ValterLusArlindode.Controladoreslgicos
Captulos5,8,10e11.
Aqui o autor aborda Linguagem Ladder (Captulo 5), Sistemas Sequenciais (Captulo 8),
Grafcet/SFC(Captulo10)eConversoGrafcet/Ladder(Captulo11).
Texto 1
SILVEIRA,PauloRogriodaSANTOS,WindersonE.dos.Automaoecontrole
discreto.7.ed.SoPaulo:rica,2008.
Captulos4e5.
EtapaVVolume5
117
Complementando nossos estudos nesses captulos o autor trata de forma clara da

programao SFC/Grafcet. No captulo 5, mostrado como converter o Grafcet em
Linguagemladder.
Texto 2
PRUDENTE,Francesco.AutomaoindustrialPLC:teoriaeaplicaes.RiodeJaneiro:
LTC,2001.
Captulos6e7.
Aqui o autor aborda o padro IEC 611313, e das linguagens de programao textuais e
grcas.
Referncias
LEWIS,R.W.ProgrammingindustrialcontrolsystemsusingIEC11313.Institutionof
ElectricalEngineers,1998.
seqenciaiscomPLCs.8.ed.SoPaulo:rica,2004.
FRANCHI,ClaitonMoroCAMARGO,ValterLusArlindode.Controladoreslgicos
SILVEIRA,PauloRogriodaSANTOS,WindersonE.dos.Automaoecontrole
discreto.7.ed.SoPaulo:rica,2008.
MORAES,C.CCASTRUCCI,P.L.Engenhariadaautomaoindustrial.Riode
Janeiro:LTCEditora,2001.
MIYAGI,P.E.Controleprogramvel:fundamentosdocontroledesistemasaeventos
discretos.Ed.Blucher,1996.
WEBB,J.W.Programmablelogiccontrollers,principlesandapplications.Prentice
Hall,NewJersey,1995.
MICHEL,G.Programmablelogiccontrollers:architectureandaplications.JohnWiley
SonsLtd.England,1990.
BRYAN,L.A.&BRYAN,E.A.Programmablecontrollers:theoryandimplementation,2.
ed.UnitedStatesofAmerica:IndustrialTextCompany,1997.
PRUDENTE,Francesco.AutomaoindustrialPLC:teoriaeaplicaes.Riode
Janeiro:LTCEditora,2007.
JOHN,KarlHeinzrTIEGELKAMP,Michael.IEC611313:ProgrammingIndustrial
AutomationSystemsConceptsandProgrammingLanguages,Requirementsfor
ProgrammingSystems,AidstoDecisionMakingTools.SpringerVerlagBerlinHeidelberg:
NewYork,1995.
RIBEIRO,MarcoAntnio.Automaoindustrial.4.ed.Salvador:TekTreinamento&
ConsultoriaLtda,1999.
COMPONENTE CURRICULAR
Gesto de Manuteno
ROTEIRO DE ESTUDO 1
Gestodamanutenoinspeo,manuteno
centradanaconabilidade,indicadoresePCM
Objetivos
AotrminodosestudospropostosnesteRoteiro,esperamosque
vocsejacapazde:
relacionar tipos, mtodos e aplicaes de inspeo
associadosmanutenoindustrial
identicar a necessidade de seleo de mquinas para
seleodetcnicasdeinspeo
aplicar a MCC manuteno centrada na conabilidade e
suastcnicasdeanliseFMEAeFTA
determinarndicesdemanuteno
identicarasnecessidadesecomponentesdoplanejamento,
daprogramaoedocontroledamanuteno.
Inspeo
Para entendermos o que so tcnicas de inspeo, vamos
conceituar inspeo e trazer este termo para a realidade da
manuteno.
A inspeo, de acordo com o dicionrio eletrnico
Houaiss,signicaexameouvistoria.
Paraarealidadedamanuteno,estavistoriaobjetivaa
conformidadedefuncionamentodoelemento,mquina
ousistemainspecionado.
Temos,namanuteno,diversos tiposdeinspeo,inicialmente,
realizadospeloprpriooperadorporintermdiodoscincosentidos
e da anlise do comportamento da operao da mquina. A
equipedemanutenofaz,almdestes,outrostiposdeinspeo
dadas suas especicidades e conhecimentos sobre a rea e o
equipamento.Ainspeocientcarequer,almdoconhecimento
de tcnicas de aplicao e anlise avanadas, a utilizao de
instrumentoseferramentasespeccas,quedependedequestes
gerenciaisparasedeterminaremsuanecessidadeeviabilidade.
Kardec (2002), ao abordar sobre inspeo cientca, engloba a
manuteno preditiva e a dene como qualquer atividade de
monitoramentoquesejacapazdefornecerdadossucientespara
umaanlisedetendncias,emissodediagnsticoetomadade
deciso.
EtapaVVolume5
121
Ateno!
Deacordocomo
autor,ainspeo
perceptivadotcnico
demanuteno,
emalgunscasos,
noevidenciaa
necessidadede
manuteno,porisso
sefaznecessrioa
utilizaodecritrios
cientcosparacoleta,
registroeanlisede
dadosparaatomada
dedecisogerencial.
A inspeo cientca compreende tcnicas simples e avanadas

com necessidades tecnolgicas e nanceiras diferenciadas, as
quaisestudaremosalgumas.
Algumas questes gerenciais podem justicar a implantao de
tcnicas de inspeo cientca e outras aes preditivas como
custodemanuteno,disponibilidadedeequipamentoscrticos,e
vericaodaviabilidadeeconmicadetaltcnica.
Paraentendermossistematicamenteainspeo,temosquefazer
umaabordagemdasatividadesbsicasdamanutenopreditiva
que,deacordocomKardec(2002),secompemde:engenharia
planejamentoeexecuo.
Dentrodecadaatividadebsica,humdetalhamentosequencial
dasatividadessecundriasouchecklist.
A engenharia, segundo Kardec (2002), apresenta 11 divises, o
planejamento4,eaexecuo3,podendovariardeacordocomo
perldaempresa.
Comojcitamos,aengenhariademanutenoumsetormuito
importanteparaasseguraragestodamanutenoe,nasaes
de carter preditivo, orienta as atividades assumindo a maioria
dasaesaseremtomadasequeexigemmaisconhecimentoe
tecnologia.
Aseleodemquinaseaseleodetcnicasdeinspeoso
duas atividades iniciais que dependem das questes gerenciais
abordadasanteriormente.
Seleodemquinas
As mquinas devem ser inspecionadas, periodicamente, pela
manuteno. Para selecionar determinada mquina, devemos
levaremconsideraoacriticidadedestaemrelaoqualidade
eprodutividade,ouseja,oimpactodoseutrabalhonaproduo
daempresa.
Seselecionarmoscertamquinaquenointerfere
signicativamente no processo, investiremos
esforos sem necessidade, pois a disponibilidade
destanotocomprometidaquantoadasoutras.
Sehouverumamquinaqueconsideramosgargalo
de processo, isto , que a sua parada interrompe
toda a continuidade do processo, necessitamos
que ela tenha maior disponibilidade operacional
possvel. Sendo assim, os esforos devem ser
investidos neste ponto, para que, por exemplo, a
necessidade de interveno da manuteno seja
detectadaantesdeocorrerumaavaria.
A criticidade do elemento, da mquina ou do sistema pode ser

pontuada, levandose em considerao diversas justicativas,
como:
representa um caminho crtico no processo produtivo
(gargalodeproduo)
custooudiculdadedeaquisiodepeassobressalentes,
quepodemocorrerquandoumaindstriaimportatecnologia
e depende de fornecedores estrangeiros, ou a assistncia
paramanutenocaraededifcilacesso
no existncia de sobressalentes, o que aumenta a
preocupaocomadisponibilidade
custo do elemento, mquina ou sistema sendo alto ou
baixo, pode interferir na viabilizao de investimento em
inspees.
Podeseconsideraroutrosaspectosdecartertcnico,econmico
ou outro de natureza distinta para determinar a seleo de uma
mquina para monitoramento. De acordo com esta seleo, a
engenharia de manuteno selecionar a tcnica de inspeo
que melhor se ajuste necessidade e apresente melhor relao
custobenefcio.
Tcnicasdeinspeo
Kardec(2002)abordaanecessidadedequeaseleodetcnicas
de inspeo seja feita por especialistas, para que sejam viveis
economicamente. Desta forma, a engenharia de manuteno,
no tem como objetivo, simplesmente, garantir o funcionamento
domaquinriosemsepreocuparcomocusto.Asfasesseguintes
tambmseroconsequentesdaseleodatcnicamaisadequada
empresa,aoprocessoeequipedemanuteno.
Ainda, segundo Kardec (2002), a tcnica pode ou no ser
caracterizada como preditiva se: (1) permitir a coleta de dados
com o equipamento em funcionamento ou com o mnimo de
interfernciapossvelnoprocessoprodutivoe(2)permitiracoleta
dedadosquepossibilitemaanlisedetendncias.
comum a diferenciao de classicaes de tcnicas de
inspeo, porm h uma convergncia de opinies de autores
podendo sintetizar em: grandeza medida defeito aplicabilidade
famliasdeespecializao.
Para enriquecer nossos estudos, citaremos uma classicao
de famlias de especializao com apresentao de artigos
com casos de aplicaes reais. Dentre as diversas famlias,
destacaremosalgumas,relacionandopelomenosumatcnicaem
cada,conformeoQuadro1,aseguir.
EtapaVVolume5
123
Quadro1:Classicaodefamliasdeespecializao.
Famlias
Tcnicas
Radiaesionizantes
raiosX
gamagraa.
Energiaacstica
ultrassom
emissoacstica.
Energiaeletromagntica
partculasmagnticas
correntesparasticas.
Fenmenosdeviscosidade
Inspeovisual
Anlisedevibraes.
Anlisedeleoslubricantesou
isolantes.
Termometriaouanlisede
temperatura
Ferrograa
Vericaesdegeometria
Ensaioseltricos
lquidospenetrantes.
endoscopiaouboroscopia.
nvelglobal
espectrodevibraes
pulsosdechoques.
viscosidade
nmerodeneutralizaoacidezoubasicidade
teordegua
insolveis
contagemdepartculas
metaisporespectometria
espectometriaporinfravermelho
cromatograagasosa
tensointerfacial
rigidezdieltrica.
termometriaconvencional
indicadoresdetemperatura
pirometriaderadiao
termograa.
quantitativa
analtica.
metrologiaconvencional
alinhamentoinstrumentadodemquinasrotativas.
correnteeltrica
tensoeltrica
isolao
perdasdieltricas
rigidezdieltrica
espectrodecorrenteoutensoeltrica.
ensaioseltricos.
Dentreastcnicascitadas,podemos,ainda,consideraraamostra,
paraarealizaodomonitoramentoouensaio,comodestrutiva
e no destrutiva. O conceito simples, pois, referese apenas
natureza da operao de monitoramento que determina se
h prejuzo ou no da amostra, para utilizao posterior dos
elementosinspecionados.
Tcnicasderadiaesionizantes
Dentreastcnicasderadiaesionizantes,citamosaderaiosX
eagamagraa.Tratasedetcnicasdeinspeoouensaiosno
destrutivos.Astcnicasquelevamestenomeutilizamoprincpio
de radiao proveniente de materiais radioativos geradores dos
raios alfa (), beta () e gama (), ou podem ser produzidas
articialmente em equipamentos, como o caso dos raios X e

raios gama. Estes ensaios, utilizados na manuteno, servem
para detectar descontinuidades internas em uma matria para
identicao de anomalias como porosidades e trincas, dentre
outras imperfeies ocasionadas pelo desgaste natural do
elementooumesmooriundodefalhasdeoperao.
Para saber mais sobre os ensaios no destrutivos e
inspeo, sugerimos a leitura do texto A Radiologia
Industrial,indicadocomoleituracomplementar.
Tcnicasdafamliaenergiaacstica
Astcnicasdafamliaenergiaacsticatambmsoconsideradas
no destrutivas dentre elas, citamos o ultrassom e a emisso
acstica. O ultrassom, assim como as de radiaes ionizantes,
detecta descontinuidades internas, porm utiliza o modo de
propagao de ondas sonoras atravs de um elemento. Kardec
(2002) destaca o bom desempenho dos instrumentos desta
tcnicaemelementoslaminadosemostraque,emcontrapartida,
h diculdades em relao a fundidos. Nesses casos, deve
ser avaliada, conforme j dito anteriormente, a melhor tcnica
com os melhores resultados e custo aplicados ao processo.
A emisso acstica o fenmeno ocasionado pela exposio
trmicaou mecnicaa quesubmetidaumadescontinuidade.A
descontinuidade identica anomalias e, ao ser exposta, provoca
uma redistribuio de tenses. Aps a localizao das reas
problemticas nos elementos, podemse aplicar outros ensaios
nodestrutivosparadeterminaroutrascaractersticasdaanomalia
comomorfologiaedimensionamento.
Para saber mais sobre o ensaio por ultrassom,
sugerimos a leitura do texto Ensaio por ultrassom,
indicadocomoleituracomplementar.
Tcnicapartculasmagnticas
Os ensaios no destrutivos que utilizam energia eletromagntica
fazem uso da tcnica chamada partculas magnticas. Nesta
tcnica, a exposio do elemento a um campo magntico e a
utilizaodelimalhadeferro,espalhadanasuperfcie,permitenos
observardeformaesnaslinhasdeforadocampo,identicando
descontinuidade. A tcnica de correntes parasticas utiliza os
princpios da condutividade de elementos para determinar
descontinuidadesquandomanipuladaestapropriedadefsica.
Para saber mais sobre as tcnicas de partculas

magnticas,sugerimosaleituradotexto Partculas
magnticas,indicadocomoleituracomplementar.
EtapaVVolume5
125
Tc n i c as q u e c o m p r een d em o s l q u i d o s
penetrantes
muitoutilizado
emmateriais
nomagnticos,
magnticos,cermica
vitricada,vidroe
plstico
Astcnicasquecompreendemoslquidospenetrantesutilizamas
propriedadesde viscosidades de produtos eseu comportamento
em materiais que compem elementos, mquinas ou sistemas,
podendo ser aplicado em todos os materiais slidos e que no
sejam porosos ou com superfcie muito grosseira. O mtodo
consiste em identicar a descontinuidade e fazer penetrar, na
abertura,umlquidodebaixaviscosidade.Emseguida,removese
oexcessodolquidodasuperfcie,fazendosairdadescontinuidade
olquidoretidopormeiodeumrevelador.Adescontinuidadeento
determinadasobreasuperfcie.
magnticas, sugerimos a leitura do texto Lquidos
penetrantes,indicadocomoleituracomplementar.
Endoscopiaouboroscopia
Aendoscopiaouboroscopiaumainspeovisualquepodeser
auxiliadapordispositivosticoscomoosboroscpiosquepermitem
a inspeo em partes internas da mquina sem a necessidade
dedesmontagem.Estemtodoexigeumgrandeconhecimentoe
experincia do prossional inspetor para que, baseado em suas
percepes visuais, analise dados e promova as atividades de
manuteno necessrias para a sua gesto de forma coerente
comasuafuno.
Anlisedevibraes
A anlise de vibraes uma das tcnicas mais antigas
utilizadas na manuteno industrial e est muito relacionada
com a percepo dos trabalhadores da indstria em relao
manutenopreditiva.
Aequaofundamentaldavibraodadaemfunodaexcitao
da mquina e damobilidade.Em relaoexcitao,osfatores
que podem interferir nesta varivel so o movimento normal, os
desbalanceamentos e os choques. E o que pode inuenciar a
mobilidadesoasfolgasearigidez.
A avaliao das vibraes pode ser realizada em 2 nveis, que
soademediodenvelglobaleaanlisedeespectros.Kardec
(2002) aborda a primeira como sendo a que determina o estado
geral de um equipamento, sendo o somatrio das medies do
mododevibraodetodososcomponentesdamquina.Jna
anlisedeespectros,cadaelementoanalisadoindividualmente,
considerandoque,deacordocomoseumaterial,hdiferenciao
notremdefrequncias.Porintermdiodeclculosmatemticos,
instrumentos fazem a estraticao de freqncias elementares
que compem todo o sinal e podemos denir os dados a serem
analisadosetomardecisescorretas.

magnticas, sugerimos a leitura do texto Uma
abordagem sobre deteco de barras quebradas

em motores de induo, indicado como leitura
complementar.
Anlisedeleos
Os objetivos da anlise dos leos so otimizar os custos e
identicar anomalias para a manuteno. Existem tcnicas,
mtodoseequipamentosecienteserpidosparaestainspeoe
baseandosenestasanlisesqueaengenhariademanuteno
podedeterminaromomentoadequadoparareposiodeleos.
A inspeo por meio de anlise de leos permite identicar as
anomaliasreferentesaodesgastedeumcomponente.Ainspeo
feita a partir da identicao e anlise das partculas slidas
quecamnaamostradeleoesogeradaspeloatritodinmico
entre peas em contato com o lquido. com a aplicao desta
tcnicaqueseconseguedeterminarseo leodeuma mquina
ou equipamento precisa ou no ser substitudo e quando isso
deverserfeito.
Quadro2:Critriosparaanlisedeleos
Principais propriedades dos leos que Em termos de contaminao dos leos,

interessamnaavaliaoemumaanlise:
interessasaberoquantoexistede:
ndicedeviscosidade
ndicedeacidez
ndicedealcalinidade
pontodefulgor
pontodecongelamento.
resduosdecarbono
partculasmetlicas
gua.
Termometria
Atermometriareneumconjuntodetcnicasdefcilentendimento
e constatao por ser muitas vezes perceptvel e desenvolvido
na rotina de todo ser humano, pois manipulamos temperatura
ao cozinhar, ao comer, ao operar instrumentos, ao medir a
febre em uma pessoa dentre outras aes. Em se tratando de
manuteno, a variao de temperatura de operao muitas
vezes acompanhada de alterao nas condies de operao
de elementos, mquinas e de sistemas, podendo intensicar
efeitos de fadiga, prejudicando o funcionamento adequado do
equipamentoe/ouprocesso.
Existem vrios mtodos de medio de temperatura que so
selecionados de acordo com caractersticas de medio como
ambiente, acesso mquina e escala de temperatura, dentre
outras.Porexemplo,aoseusarumataindicadoradetemperatura,
precisamos de uma indicao facilmente perceptvel mesmo
EtapaVVolume5
127
distante do ponto para vericao de limites de operao que

demonstram uma criticidade operacional. A condio necessria
para denir este mtodo foi a necessidade de vericao da
temperatura ideal de operao, pois se uma mquina opera em
condies ideais na faixa de 70C a 90C, podemos identicar
prejuzos ao equipamento, indicado pelo fabricante ou mesmo
por conhecimento de operao e anlises da engenharia de
manuteno, quando esta funciona fora destes limites. Neste
caso, a visualizao da indicao da temperatura imediata por
meio da vericao visual permite uma ao mais rpida sem a
necessidadedeiratopontoparavericaraindicao.
Paracadacaso,podemosconsiderarestesaspectoseentender
que uma mquina que funciona submersa no mar possui
parmetros de seleo de tcnicas diferentes de uma outra
mquinaqueselocalizaemumaindstriaemumpastropical.
Algunsdosmtodosdamedio:
termmetrodecontato
tasindicadorasdetemperatura
gizindicadordetemperatura
tintatermosensvel
medioporradiao
pirmetroderadiao
sistemasinfravermelhos
radimetros
termovisoresetermograa.
Curiosidade:
Existem softwares CAD (Projetos Auxiliados por Computador) que
permitem modelar elementos, mquinas e processos em 3 dimenses,
aplicar caractersticas de materiais a esses elementos e simular
operaes, expondoos a variaes de temperatura, testes de trao,
fadiga,correnteeltrica,dentreoutros.
O objetivo otimizar o projeto, reduzindo custos desnecessrios de
manuteno por intermdio de anlises tcnicas de prottipos virtuais.
Tais anlises devem ser feitas antes da produo, ou mesmo aps a
produo, como proposta de melhoramento contnuo. Muitos focos de
manutenopodemserproblemas,ocasionadosporerrosdeprojeto.
Na anlise do software da Figura 1, podemos compreender que

a modelagem de mquinas em CAD permite denir em quais
pontos devem ser monitoradas temperaturas onde pequenas
alteraes podem comprometer consideravelmente o processo.
Essa anlise prvia nos orienta possibilidades de otimizao e
deniesimportantesparamanteraconabilidadepontualmente
eoprocesso.
Leia o artigo Uma abordagem sobre deteco de
barras quebradas em motores de induo, indicado
como leitura complementar, para conhecer sobre
uma experincia de aplicao de termograa e
espectometria.
Ferrograa
A ferrograa uma tcnica que consiste, conforme dene
Kardec(2002), na determinao da severidade, modo e tipos de
desgaste em mquinas por meio da identicao da morfologia,
acabamento supercial, colorao, natureza e tamanho das
partculas encontradas em amostras de leos ou graxas
lubricantesdequalquerviscosidade,consistnciaouopacidade.
A ferrograa pode ser entendida pela sequncia de princpios,
sendoquetodamquinasedesgastaehconsequentegerao
departculasque,deacordocomosseustamanhosequantidades,
indicam a severidade da ao. A morfologia e o acabamento
indicamotipodedesgaste.
Met rol ogia c onv enc ional e de alinhamentos

instrumentadosdemquinasrotativas
As tcnicas de metrologia convencional e de alinhamentos
instrumentados de mquinas rotativas so caracterizadas como
vericaes geomtricas e visam, sobretudo, a constatao
de deformidades na pea por intermdio de comparaes com
padres.
Os ensaios eltricos so utilizados em paramtricos ou
caractersticas fsicas de elementos, para acompanhamento
e vericao de conformidade de operao. Sabemos que
determinadocircuitoeltrico,emcondiesnormaisdeoperao,
deve trabalhar com parmetros de corrente e tenso eltricas
conhecidos.Portanto,estasvariveissomonitoradaseeventuais
variaes podem identicar anomalias. Como exemplo, Kardec
(2002)citaaregulagemcorretaderelstrmicosqueotimizada
com o conhecimento e manipulao destas variveis. Outros
parmetrosso utilizadosdentro dos ensaioseltricos taiscomo
isolamento, perdas e rigidez dieltricas, espectro de corrente ou
tensoeltrica.
Leia aspginas 39a24, dolivroGestoestratgicae
tcnicaspreditivas,indicadascomoleituraobrigatria.
EtapaVVolume5
129
Dando continuidade s aes da engenharia de manuteno,

aps aseleo dasmquinase das tcnicasaserem utilizadas,
Kardec(2002)propeaseguintecontinuidadedeaes:
preparao do cadastro necessrio para identicao e
registrodeequipamentoseatividades
seleodepontosemtodosdeamostragem,possibilitando
a realizao de inspeo em pontos que merecem maior
ateno,aoperaoeosmtodosmaisecientesanalisados
em cada caso, de acordo com a mquina e especicidade
doresultado
estudo de preparao dos pontos, determinando
procedimentosdeensaiosparaosprocessos,dispositivose
pontosselecionados
seleoinicialdeperiodicidadesquedevemserdeterminadas
pela criticidade, determinao do fabricante ou mesmo
histricodemanuteno
seleoinicialdenveisdeseveridade
anlise de amostras e interpretao dos resultados
necessriosparaatomadadedeciso
determinaodasreferncias
estudos de melhorias, buscando por intermdio das
anlises o desenvolvimento ou aprimoramento de tcnicas
ou matriasprimas para melhoramento dos servios de
manuteno.
Dentre as ltimas aes, so propostas anlise e interpretao
dosresultadosdasinspeesparadeterminaracausadodefeito.
Devemos considerar que, alm da manuteno preditiva, podem
seraplicadosoutrostiposdemanutenojcitados.
ManutenocentradanaconabilidadeMCC
A MCC Manuteno Centrada na Conabilidade uma
metodologia de terceira gerao dentro da cronologia da
manuteno e surgiu no nal da dcada de 1960. Do ingls
RCM Reliability Centered Maintenance, este mtodo prope
uma mudana de foco da manuteno, saindo do equipamento
e voltando para a funo.Analisandoa, podemos perceber uma
mudana no paradigma da manuteno tradicional, deixando de
serumaaopontualparasersistmica,estruturadaeanaltica.
Conformepodemospercebernaspalavrasquecompemonomedo
mtodo,agestodamanutenorealizadacomaconabilidade
dossistemas.SegundoSmithapudSiqueira(2005),amanuteno
tem como objetivo preservar as capacidades funcionais de
equipamentosesistemasemoperao,descrevendoaessncia
doqueseprope.
A MCC utilizada em diversas reas, sendo que, inicialmente,
surgiu na indstria de aviao, porm hoje encontramos
refernciasdiversas,comosistemasdeinformaoporexemplo.
A padronizao tambm aconteceu em diversas reas e rgos
comooAirTransportAssociationofAmericaATA,SAEe
International Electrotechnical Commission IEC. De acordo com

a norma IEC 60300311 e o documento ATA MSG3, a MCC
prope:
preservar as funes dos equipamentos, com a segurana
requerida
aumentaradisponibilidade
reduzirocustodociclodevida
atuarconformeosmodosdefalha
realizarapenasasatividadesqueprecisamserfeitas
ao orientada em funo dos efeitos e consequncia da
falhae
documentarasrazesparaescolhadasatividades.
Na implementao da MCC em uma empresa, Siqueira (2005)
citaseteetapassendo:
1. seleodosistemaecoletadeinformaes
2. anlisedemodosdefalhaeefeitos
3. seleodefunessignicantes
4. seleodeatividadesaplicveis
5. avaliaodaefetividadedasatividades
6. seleodasatividadesaplicveiseefetivas
7. deniodaperiodicidadedasatividades.
Considerandooutrosmtodosdegestodamanuteno,podemos
considerar que as etapas so coerentes em grande parte,
porm so estruturadas de formas diferentes com ferramentas
ora comuns ou especcas. Na MCC, destacaremos duas das
principais ferramentas de suporte metodologia, sendo: Failure
ModeandEffectAnalysisFMEAouAnlisedeModoseEfeitos
de Falha e Fault Tree Analysis FTA ou Mtodo da Anlise da
rvoredeFalhas.
FailureModeandEffectAnalysis FMEA
uma ferramenta que objetiva evitar ou reduzir, por meio da
anlisedasfalhaspotenciaisepropostasdeaesdemelhoria,a
ocorrnciadefalhasnoprojetodoprodutooudoprocesso.
Podese classicar o FMEA como de produto ou de processo,
conformeaconsideraodasocorrnciasdefalhas,podendoter
outras variaes no mais interessantes ao nosso estudo com
FMEAdeprocedimentosadministrativos,porexemplo.
AanliseFMEAaplicvelnasseguintessituaes:
reduo da probabilidade da ocorrncia de falhas em
projetosdenovosprodutosouprocessos
reduodaprobabilidadedefalhaspotenciais(ouseja,que
ainda no tenham ocorrido) em produtos/processos j em
operao
aumentodaconabilidadedeprodutosouprocessosjem
operao por meio da anlise das falhas, de acordo com
histricodamanuteno
reduo dos riscos de erros e aumento da qualidade em
procedimentosadministrativos.
EtapaVVolume5
131
Para tal, Siqueira (2005) prope, por meio do FMEA, a

documentaodosseguintesaspectosdainstalao:
funes desempenhadas pelo sistema, que devem ser
reavaliadas constantemente para um melhor desempenho
do mtodo e vericao permanente das compreenses
sobreoprocessopelaequipedamanuteno
falhasassociadasacadafuno,comperiodicidadedenida
parareavaliaes
modoscomoasfalhasseoriginam
efeitosprovocadospelasfalhas
severidadedecadaefeito.
Para utilizao e desenvolvimento da ferramenta FMEA,
necessrioqueseutilizeferramentascomputacionaisparagerao
eregistrodeplanilhasetabelas.Taisplanilhassochamadaspor
diversosautores eprossionais como formulrioFMEA e podem
ser usadas para qualquer tipo citado de processo ou produto.
PodemosvisualizarummodelodeformulrioFMEA,aseguir:
Quadro3:FormulrioFMEAeFluxogramadeorientao.
Fonte:http://www.gepeq.dep.ufscar.br/arquivos/FMEAAPOSTILA.pdf.
FaultTreeAnalysis FTA
A FTA ou anlise da rvore de falhas uma ferramenta que
objetiva a otimizao e o melhoramento da conabilidade de
produtos e processos. Esse melhoramento ocorre por meio da
anlise sistemtica de possveis falhas e suas consequncias,
orientando a aplicao de medidas preventivas e/ou corretivas
paratal.
Devemos considerar que a FTA demonstra um relacionamento
hierrquico entre os modos de falhas identicados no FMEA. O

processodeconstruodarvoredeveterinciocomafalhaem
si. Utilizando o diagrama de Ishikawa (Espinha de Peixe) para
melhorentender,iniciaramosaconstruodoFTAcomacausae
os desdobramentos daconstruo darvorequerepresentariam
a hierarquia das anlises de gerao das falhas.A FTA destaca
apenas a mquina dentre os 6Ms utilizados em Ishikawa. Este
mtodo chamado de tcnica topdown, partindo de eventos
geraisquesedesdobramemespeccos,quedocontinuidadea
novosdesdobramentos.
ArepresentaogrcadaFTAdeveseriniciadadeformasimples,
relacionandoasfunes,comdesdobramentosemsubfunese
componentes, que se desdobram at chegarse na anlise dos
modosdefalhas,conformeobservamosnaFigura3:
Figura3DiagramaderelaoqueoriginaaFTA.
Apsestelevantamentoinicial,relacionamseosdesdobramentos,
utilizandosmbolos lgicos para representar a forma como estes
elementos se interagem, conforme podemos ver na prxima
gura.
Figura4FTADiagramadaAnlisedarvoredeFalhas
Asimbologiautilizadapara relacionaroselementossorelaes
lgicas e representam a interao destes, sendo que um
componente E e uma subfuno podem originar uma funo,
sendoqueafunosomenteocorreseocorreremoseventosque
a originam. Outra relao pode determinar que uma funo ou
componente so analisados pela ocorrncia do modo de falha
1 OU o modo de falha 2, sendo inuenciado pela ocorrncia de
qualquer um dos dois modos de falha. Essas relaes, quando
representadas desta forma, permitem equipe da manuteno
analisar visualmente o que torna o trabalho mais eciente e
produtivo.
Podemos considerar que a FTA e a FMEA se complementam
na anlise dentro da manuteno. Enquanto a FTA objetiva a
EtapaVVolume5
133
identicao das causas primrias gerando uma relao lgica

entre falhas primrias e falha nal, a FMEA identica as falhas
crticasemcadacomponente,suascausaseconsequncias.
Quantoaosprocedimentos,astcnicastambmdiferem.NaFTA,
afalhaidenticadapelousuriodoprodutoedesdobradaem
falhasintermediriaseeventosbsicos,relacionadosporsmbolos
lgicos. J na FMEA, so analisadas todas as falhas potenciais
detodososelementosdosistemaeprevisodasconsequncias,
depois so relacionadas aes corretivas e/ou preventivas a
seremaplicadas.
Finalizando a comparao, podemos concluir que a FTA
aplicvel para anlises individuais de falhas pontuais, sendo
sempreconsideradaafalhanaldosistema.AFMEAaplicvel
para anlise de falhas simultneas ou relacionadas, onde todos
oscomponentessopassveisdeanlise.
Para entender um pouco mais sobre a metodologia
Manuteno Centrada em Conabilidade MCC,
sugerimos a leitura do textoManuteno Centrada na
Conabilidade: Manual de Implementao, indicado
comoleituracomplementar.
ndicesdemanuteno
Osndicesouindicadoresdedesempenhosodadosmensurveis
que auxiliam na gesto de processos, pois, por meio deles,
podeseperceberse o sistema est eciente ouno.Osndices
mostram o comportamento de equipamentos ou processos em
relao produtividade, disponibilidade, consumo, dentre outros
aspectos que podem ser medidos. Por intermdio destes dados,
podemosavaliarasituaoatualdedeterminadoelementoe,por
anlises,determinarpossibilidadesdemelhorias.
Vamospensarqueesteselementosestodiretamenterelacionados
com o sucesso do sistema de gesto, pois, se estes forem
monitorados e constatado melhoria, o processo ter atingindo
seusresultados.Poroutrolado,se,apsmedidososindicadores,
econstatadaspossibilidadesdemelhoriasenadaforfeito,noh
necessidade de indicadores pois a gesto no est sendo feita
e no est atingindo seu objetivo de melhorar o processo e os
resultadosdaempresa.
Devese analisar, em relao aos indicadores, alguns pontos
como:
oqueimportantemedir,poisimportanteestapercepo
para denir parmetros para melhoria do processo e que
realmenteserviroparaisso
oquepodesermedidocomecincia,poisnecessrioter
dadoscorretosecoerentescomoprocessoparaanlisese
tomadasdedeciso
metas coerentes com as ferramentas, capacitao do
pessoalerealidadegeraldaempresae
sistema de registro de dados e processamento, para se

manterumhistricodeaesdosistemadegesto.
Alm dos pontos citados anteriormente, o gestor ou o pessoal
envolvido na gesto do sistema deve fazer uma avaliao dos
indicadores e da ecincia da adoo de metas para possveis
melhorias.Nemsemprepodemosconsiderarascondiesdeuma
empresa para outra, em relao adoo dos indicadores, bem
comoindicadorestimosparaavaliaodosistemadegestode
umacorporaodeveseraplicvelaoutra.Porexemplo:acultura
deuma matrizdeuma corporaono estadode So Paulo,que
apresentaumdosmelhoresndicesdecapacitaoprossionalno
Brasil,geralmentenoaplicvelaestadosmenosdesenvolvidos
noBrasil.Nestecaso,asmetaspropostasseromenosagressivas
egeralmenteaevoluodestaltimamaislenta.
Nagestodamanuteno,apesquisadaABRAMAN(2007)cita
os seguintes indicadores como sendo os mais utilizados pelas
empresas no Brasil, conforme podemos vericar no quadro 4, a
seguir.
Quadro4:Principaisindicadoresdedesempenhosutilizados.
PrincipaisIndicadoresdeDesempenhosUtilizados
(GraudeImportnciaGI)
Tipos
1995 1997 1999 2001 2003
Custos
25,21 26,49 26,32 25,91 21,45
FrequnciadeFalhas
17,54 12,20 14,24 16,22 11,66
SatisfaodoCliente
13,91 11,01 11,76 11,86 8,62
DisponibilidadeOperacional 25,20 24,70 22,60 23,34 19,58
Retrabalho
9,07
5,65
8,36
8,96
6,06
Backlog
8,07
6,55
8,98 10,41 9,32
Noutilizam
2,09
2,79
1,22
1,63
TMEF(MTEF)
11,89
TMPR(MTTR)
9,56
Outrosindicadores
11,31 4,95
2,18
0,23
2005
21,96
12,17
8,11
19,81
6,68
6,92
0,72
11,69
11,46
0,48
2007
20,33
9,75
8,93
18,51
3,97
11,57
0,33
14,21
11,74
0,66
GI
2007
1
6
7
2
8
5
10
3
4
9
Fonte:ABRAMAN(2007)
Conforme j vimos em TPM Manuteno Produtiva Total, os

indicadores de manuteno podem ser levantados e medidos
de acordo com as necessidades do programa de gesto da
manutenodaempresaeabordaremosaquicommaisdetalhes
2dos4maisutilizadospelasempresasnoBrasil,orientandonos
pelapesquisanacionaldaABRAMAN(2007).
MeanTimeBetweenFailures MTBF
O MTBF, traduzido para o portugus comoTMEF (Tempo mdio
entre falhas), o tempo mdio de ocorrncia entre duas falhas
consecutivasdeumcomponentereparvelousistema.Paradenir
esteindicador,deveseteradisponibilidadedoequipamentopara
operao em horas (HD) e o nmero de intervenes corretivas
neste equipamento no perodo (NC) sendo o clculo denido
por:
EtapaVVolume5
135
Exemplicando..
Umdeterminadoequipamentoacumulaotempodedisponibilidade
deoperaoHD iguala1224horaseonmerodeintervenes
corretivas neste perodo foi de 4. Qual o MTBF deste
equipamento?
HD=1224h
NC=4
=306h
Apsumperododeoperao,omesmoequipamento,analisado
anteriormente, foi somado em sua disponibilidade operacional
mais500horase,nesseperodo,houve3intervenescorretivas.
OquepodemosconcluiranalisandooindicadorMTBF?
HD=1724h
NC=7
=246,29h
Oindicadormostraumadiminuiodotempoentrefalhas,oque
evidenciaumprejuzoparaosresultadosdaempresa.
Portanto,seoMTBFaumenta,traduzseemresultadospositivos
para a empresa e se reduz, como no caso do exemplo anterior,
podemos observar que h uma reduo no tempo de operao
entrefalhas.Acriaodeestratgiasparaaumentaresteindicador
faz parte do processo de melhoria contnua de um sistema de
gestodamanuteno,assimcomoaplicadoaqualquerindicador
adotado.
MeanTimetoRepair MTTR
OTMPRouMTTRotempomdiodereparoousubstituiode
componenteavariado.Esteindicadortraduzotempoestimadoque
umamquinacarparadaparareparoquandonecessitardeuma
interveno, de acordo com registros histricos de manuteno
desteequipamento.
O indicador calculado atravs da diviso do somatrio dos
tempos de indisponibilidade do equipamento (HIM) pelo nmero
deintervenescorretivasnoperodo(NC).
Exemplicando..
Umdeterminadoequipamentoacumulaotempodeindisponibilidade
deoperao (HIM) igual a 46horase onmerodeintervenes
corretivas neste perodo (NC) foi de 2. Qual o MTTR deste
equipamento?
HIM=46h
NC=2
=23h
Uma determinada mquina apresenta o seguinte histrico

deintervenes,representadonoquadro5,aseguir:
Quadro5:Equipamento
Interveno
1
2
3
4
5
6
7
Data
2/1/2009
1/2/2009
1/3/2009
3/4/2009
18/4/2009
28/4/2009
7/6/2009
Tempode
Indisponibilidade
2h
3h
4h
2h
2h
3h
9h
Qual o MTTR da mquina? Se considerarmos o MTTR at a

quartainterveno,houvemelhoriaouno?Justique.
HIM7 =2+3+4+2+2+3+9=25h
NC7 =7
=3,57h
HIM4 =2+3+4+2=11h
NC4 =4
=2,75h
\ MTTR4<MTTR7
Conforme vericado, o indicador MTTR aumentou, mostrando
que houve um aumento do tempo mdio de interveno deste
equipamento, o que se traduz em uma perda de produtividade
da manuteno e, consequente, reduo na disponibilidade
operacional.
H 6 indicadores chamados de ndices de Classe Mundial que
compreendem alm dos 2 citados anteriormente, os denidos,
a seguir: TMPF tempo mdio para falha disponibilidade fsica
damaquinariacustodemanutenoporfaturamentoecustode
manutenoporvalordereposio.
Na manuteno, outros indicadores podem compor o sistema
de gesto: backlog retrabalho ndice de corretiva ndice de
preventivaalocaodeHHemOMtreinamentonamanuteno
taxa de frequncia de acidentes e taxa de gravidade de
acidentes.
Para saber mais sobre os ndices de manuteno,
orientamos que leia o texto PCM, Planejamento
e Controle da Manuteno, indicado como leitura
obrigatria,pginas139a160.
EtapaVVolume5
137
PlanejamentoecontroledemanutenoPCM
O PCM o planejamento e controle da manuteno e tem por
objetivo fornecer e viabilizar meios, sendo mtodos, tcnicas e
ferramentas, para a implementao de tcnicas modernas para
planejamento e programao dos recursos internos e externos
quepermitemamanutenoumaumentonaecincia.
Sabemos que, na indstria, as paradas de manuteno devem
serplanejadaseprogramadasdeformaaatuaremcomosuporte
produoenoprejudicla.Seestasparadasouintervenes
ocorrerem aleatoriamente, em carter emergencial, problemas
ocorreroeconsequentementeafetaroosresultadosdaproduo.
Aprevisoeexecuodasmanutenesdevemocorrerdeforma
sincronizadacomafunoproduoe,paratal,oplanejamentoe
programaodevemfuncionar.
A funo planejar prope o detalhamento e as caractersticas
do trabalho e dos recursos para executar e tomar decises.
Simplicando, para um melhor entendimento, o planejamento
indica:
oquesedevefazer
comosedevefazer
comquerecursos
emquantotempo.
A funo programar determina quem executa a manuteno e

quando essa execuo deve ocorrer. As funes planejar e
programar so completadas pela funo controlar que objetiva
padronizar procedimentos, registrar desempenho e executar
anlises.
Para desenvolver um PCM eciente, podese, de acordo com
o que j estudamos, determinar uma ferramenta computacional
entre os OpenProject, MSProject , PERT Expert ou qualquer
outro aplicativo que desenvolva atividades que permitam gesto
de projetos e seja adequado ao processo e cultura da empresa.
Para todas as ferramentas apresentadas, podemos identicar os
recursos da empresa, detalhando a utilizao e o custo, dentre
outrosaspectos.
Para enriquecimento e vericao da aplicao do
PCM,orientamosqueleiaotextoPCM,Planejamento
eControledaManuteno,pginas117a138,indicado
comoleituraobrigatria.
Texto 1
KARDEC,A.NASCIF,J.BARONI,T.Gestoestratgicaetcnicaspreditivas.1.ed.
RiodeJaneiro:Qualitymark:Abraman,2002.
Pginas39a124.
O texto aborda vrias tcnicas preditivas, detalhando algumas consideradas de maior
difuso e utilizao dentro das atividades de manuteno industrial. Na ltima pgina
da leitura, o autor apresenta uma tabela de aplicabilidade de tcnicas de monitoramento
regular,auxiliandooprossionale/ouestudanteaidenticarnecessidadesoutcnicasmais
utilizadasparaalgumasaplicaes.
Texto 2
VIANA,H.R.G.PCMPlanejamentoeControledaManuteno.1.ed.RiodeJaneiro:
Qualitymark,2002.
Pginas139a160.
O texto detalha os ndices de manuteno, relacionando os 14 tipos diferentes citados
anteriormente.
Texto 3
VIANA,H.R.G.PCMPlanejamentoeControledaManuteno.1.ed.RiodeJaneiro:
Qualitymark,2002.
Pginas117a138.
O texto discorre sobre os servios, especialidades, recursos necessrios, priorizao de
ordensdeservioseferramentasdeplanejamentoeprogramaocomoGrcodeGantte
PERTCPM.
Texto 1
ANDREUCCI,Ricardo.Aradiologiaindustrial. SoPaulo:ABENDIAssociao
BrasileiradeEnsaiosNodestrutivoseInspeo.Janeiro/2009.Disponvelem:<http://
www.abende.org.br/down2/radiologia_ind.pdf>.Acessoem:10jun.2009.
Este material detalha os END referentes s tcnicas de radiologia industrial, em 117
pginas,sendootextoumarefernciaparaAssociaoBrasileiradeEnsaiosNoDestrutivos
e Inspeo ABENDI, auxiliando prossionais e comunidade tcnica que necessita de
informaesedesenvolvimentosobretcnicasdeinspeo.
Texto 2
ANDREUCCI,Ricardo.Ensaioporultrassom. SoPaulo:ABENDIAssociao
BrasileiradeEnsaiosNodestrutivoseInspeo,Julho/2008.Disponvelem:<http://www.
abende.org.br/down2/apostilaus_2008.pdf>.Acessoem:10jun.2009.
Este material detalha os END referentes ao ensaio por ultrassom, em 98 pginas, sendo
EtapaVVolume5
139
texto referncia para a Associao Brasileira de Ensaios No Destrutivos e Inspeo

ABENDI, abordando os princpios bsicos para melhor entendimento do mtodo, com
detalhamentodetcnicas,aparelhagem,procedimentosespeccos,avaliaoeexerccios
prticos.
Texto 3
ANDREUCCI,Ricardo.Partculasmagnticas. SoPaulo:ABENDIAssociao
BrasileiradeEnsaiosNodestrutivoseInspeo,Janeiro/2009.Disponvelem:<http://
www.abende.org.br/down2/apostilapm.pdf>.Acessoem:10jun.2009.
Este material detalha os END referentes s tcnicas de partculas magnticas, em 67
pginas, sendo texto referncia para a Associao Brasileira de Ensaios No Destrutivos
eInspeo.ABENDI.Oautordescreveconceitosbsicosaplicadosnatcnicaabordada,
trazendomtodosetcnicasdemagnetizao,desmagnetizao,mtodoseprocedimentos
deensaio,equipamentos,critriosdeaceitaoeavaliao,registrodedados,seguranae
questesparaestudo.
Texto 4
ANDREUCCI,Ricardo.Lquidospenetrantes. SoPaulo:ABENDIAssociao
BrasileiradeEnsaiosNodestrutivoseInspeo,Janeiro/2008.Disponvelem:<http://
www.abende.org.br/down2/apostilalp.pdf>.Acessoem:10jun.2009.
EstematerialdetalhaosENDreferentesstcnicasdelquidospenetrantes,em68pginas,
sendotextorefernciaparaaABENDIAssociaoBrasileiradeEnsaiosNoDestrutivose
Inspeo.Oautorabordacaractersticas,princpioselimitaesdestesensaios,detalhando
produtoseprocedimentosutilizados,avaliaesecritriosdeaceitao,segurana,dicase
recomendaespararealizaodeensaios.
Texto 5
MERTENSJR,A.RIBEIRO,E.P.Umaabordagemsobredetecodebarras
quebradasemmotoresdeinduo.PuertoIguazu:XIIIERIACDcimotercer
EncuentroRegionalIberoamericanodeCigr,maio/2009.Disponvelem:<http://www.
labplan.ufsc.br/congressos/XIII%20Eriac/A1/A1102.pdf.>Acessoem:3jun.2009.
Este artigo apresenta tcnicas de inspeo, dentre elas a de espectro de frequncia de
vibrao, utilizadas para identicar defeitos em motores eltricos de induo oriundos do
processodefabricaoquepodemsemanifestarapsoinciodeoperaodestes.
Texto 6
SIQUEIRA,I.P.Manutenocentradanaconabilidade:manualdeimplementao.1.
ed.RiodeJaneiro:Qualitymark,2005.
Pginas25a105.
O texto aborda, de forma detalhada dentro da metodologia da Manuteno Centrada em
Conabilidade MCC, a anlise da manuteno relacionando funes, falhas, modos e
efeitosdefalhas.
Atividades
Atividade 1
Escrevacomosoclassicadasastcnicasdeinspeo.
Atividade 2
Um equipamento cou indisponvel para operao, devido manuteno, por um tempo
iguala127horas,sendorealizadas12paradas.DetermineoMTTRdesteequipamento.
Atividade 3
Cite pelo menos 4 famlias de especializao de tcnicas de
inspeo.
Atividade 4
Discorrasobreastcnicasdeinspeodeenergiaacstica.
Atividade 5
Cite4tcnicasdeensaionodestrutivo.
Referncias
ASSOCIAOBRASILEIRADENORMASTCNICAS.NBR5462/1994Conabilidadee
mantenabilidade,terminologia.RiodeJaneiro,1994.
DICIONRIOHouaiss.Disponvelem:<http://houaiss.uol.com.br/>.Acessoem:03jun.
2009.
KARDEC,A.NASCIF,J.BARONI,T.Gestoestratgicaetcnicaspreditivas.1.ed.
RiodeJaneiro:Qualitymark:ABRAMAN,2002.
SIQUEIRA,I.P.Manutenocentradanaconabilidade:manualdeimplementao.1.
ed.RiodeJaneiro:QualitymarkEd,2005.
SKA.Disponvelem:<www.ska.com.br>.Acessoem:03jun.2009.
UFSCAR.UniversidadeFederaldeSoCarlos.FMEAanlisedotipoeefeitodefalha.
Disponvelem:<http://www.gepeq.dep.ufscar.br/arquivos/FMEAAPOSTILA.pdf>.Acesso
em:04jun.2009.
VERRI,L.A.Sucessoemparadasdemanuteno.1.ed.RiodeJaneiro:Qualitymark
Ed,2008.
VIANA,H.R.G.PCMplanejamentoecontroledamanuteno.1.ed.RiodeJaneiro:
QualitymarkEd,2002.
EtapaVVolume5
141
REFERENCIAL DE RESPOSTAS
COMPONENTECURRICULAR:
AutomaodeProcessosDiscretos
RoteirodeEstudo1
Estudo do padro IEC 611311 aplicado programao dos controladores programveis:
linguagenstextuais
Atividade1p.36
TYPESTATUS_DO_MOTOR:
(ON,OFF,MAINTENANCE,FAIL)
END_TYPE
TYPESENTIDO_DO_MOTOR:
(HORA,ANTI)
END_TYPE
TYPEMOTOR_REG:
STRUCT
CORRENTE:REAL(*Correntedomotor*)
VELOCIDADE:INT(0..+5000) (*Velocidade domotor faixade 0
a5000RPM*)
STATUS:STATUS_DO_MOTOR(*Statusdomotor*)
ALARME:BOOL(*Alarmeacionado*)
SENTIDO:REAL(*Sentidodomotor*)
TEMPERATURA:REAL:=23.0(*Temperaturadomotor*)
END_STRUCT
END_TYPE
Atividade2p.36
(*Matrizesdemotores*)
TYPEMOTORES_AREAS_1_3:
ARRAY[1..3,1..5]OFMOTOR_REG
END_TYPE
VAR_INPUT
MOTORES_IN:MOTORES_AREAS_1_3
END_VAR
VAR_OUTPUT
MOTORES_OUT:MOTORES_AREAS_1_3
END_VAR
VAR_IN_OUT
IND_AREA:INT(1..3)
IND_MOTOR:INT(1..5)
END_VAR
EtapaVVolume5
143
Atividade3p.51
FUNCTIONTRAVEL:REAL
VAR_INPUT
X1,X2,Y1,Y2:REAL(*coordenadasdospontosextremos*)
Tmax:REAL
END_VAR
VAR
temp:REAL(*Valortemporrio*)
END_VAR
LDY1
SUBY2
(*Acumulador=Y1Y2*)
STTemp
(*SalvaresultadointermedirioemTemp*)
MULTemp (*Acumulador=Temp^2*)
ADD(X1
(*Acc2=X1,empilhasoma*)
SUBX2
(*Acc2=X1X2*)
STTemp
(*SalvaemTemp*)
MULTemp (*Acc2=Temp^2*)
)
(*Executasomasuspensa*)
STTemp
(*SalvaemTemp*)
CALSQRT(Temp)
(*Funoraizquadrada*)
STTRAVEL (*Estabelecesadadafuno*)
GTTmax
(*TestasemaiorqueTmax*)
JMPCERR (*Sim,vparaerro*)
SENO
(*SetENO*)
RET (*Retornonormal*)
ERR:
RET
(*RetornosemsetarENO*)
END_FUNCTION
Atividade4p.60
TYPET_Channel:
STRUCT
value:REAL
state:BOOL
END_STRUCT
END_TYPE
TYPE
T_Inputs:ARRAY[1..32]OFT_Channel
END_TYPE
FUNCTION_BLOCKCalculo_Dados
VAR
input:T_InputsAT%IW130(*canaisdeentrada*)
soma:LREAL:=0.0(*somatriodosvalores*)
END_VAR
VAR_OUTPUT
max:REAL:=0(*inicializacommenorvalorpossvel*)
min: REAL := 10000.0 (* inicializa com maior valor possvel
*)
media:LREAL
END_VAR
FORI:=1TO32DO
soma:=REAL_TOLREAL(input[I].value)+soma
IFinput[I].value>maxTHEN
max:=input[I].value
END_IF
IFinput[I].value<minTHEN
min:=input[I].value
END_IF
END_FOR
media:=soma/32.00
END_FUNCTION_BLOCK
Atividade5p.60
PROGRAMInvertString
VAR
Nome:STRING(13)=ORA_PRO_NOBIS
Cont:INT=0
NomeRev:STRING(13)=
END_VAR
Soluo
PROGRAMInvertString
VAR
Nome:STRING(13)=ORA_PRO_NOBIS
Cont:INT=0
TamStr:INT=13
NomeRev:STRING(13)=
END_VAR
(*Corpodoprograma*)
FORCont:=1TOTamStrBY1DO
NomeRev[Cont]:=Nome[TamStrCont+1]
END_FOR
END_PROGRAM
EtapaVVolume5
145
RoteirodeEstudo2
EstudodopadroIEC611311aplicadoprogramaodoscontroladoresprogramveis
linguagensgrcas
Atividade1p.80
FUNCTION_BLOCKDEBOUNCE
(***InterfaceExterna***)
VAR_INPUT
IN:BOOL(*ValorDefault=0*)
DB_TIME:TIME:=t#10ms(*ValorDefault=t#10ms*)
END_VAR
VAR_OUTPUTOUT:BOOL(*ValorDefault=0*)
ET_OFF:TIME(*ValorDefault=t#0s*)
END_VAR
VARDB_ON:TON(**Variveisinternas**)
DB_OFF:TON(**einstnciasdeblocosfuncionais**)
DB_FF:SR
END_VAR
(*Corpodafuno*)
END_FUNCTION_BLOCK
Atividade2p.88
Expressolgica
Atividade3p.97
Atividade4p.116
EtapaVVolume5
147
COMPONENTECURRICULAR
GestodeManuteno
RoteirodeEstudo1
GestodaManutenoInspeo,ManutenoCentradanaConabilidade,Indicadores
ePCM
Atividade1p.141
comum a diferenciao de classicaes de tcnicas de inspeo porm h uma
convergnciadeopiniessobreclassicaespor:grandezamedidadefeitoaplicabilidade
famliasdeespecializao.
Atividade2p.141
HIM=127h
NC=12
MTTR=10,58h
Atividade3p.141
Radiaesionizantes
energiaacstica
energiaeletromagntica
fenmenosdeviscosidade
inspeovisual
anlisedevibraes
anlisedeleoslubricantesouisolantes
termometriaouanalisedetemperatura
ferrograa
vericaesdegeometriae
ensaioseltricos.
Atividade4p.141
EntreastcnicasdafamliaEnergiaacstica,tambmconsideradasnodestrutivas,citamos
o ultrassom e a emisso acstica. O ultrassom, assim como as de radiaes ionizantes,
detectamdescontinuidadesinternas,pormutilizamomododepropagaodeondassonoras
atravsdeumelemento.Kardec(2002)destacaobomdesempenhodosinstrumentosdesta
tcnicaemelementoslaminadoseemcontrapartidahdiculdadesemrelaoafundidos.
Nestescasos, devem ser avaliados, conforme j dito anteriormente, a melhor tcnica com
os melhores resultados e custo aplicados ao processo.A emisso acstica o fenmeno
ocasionado pela exposiotrmicaoumecnica aquesubmetida umadescontinuidade.
A descontinuidade identica anomalias e, ao ser exposta, provoca uma redistribuio de
tenses.Apsalocalizaodasreasproblemticasnoselementos,podeseaplicaroutros
ensaiosnodestrutivosparadeterminaroutrascaractersticasdaanomaliacomomorfologia
edimensionamento.
Atividade5p.141
Correntesparasitas
Ensaiovisual
Partculasmagnticas
Radiograa
Gamagraa
Lquidopenetrante
Termograa
Ultrassom
Emissoacstica
Estanqueidade.

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UNIVERSIDADEDEUBERABA

Estudo do padro IEC 611311 aplicado programao dos

em grande escala no mercado industrial. Com facilidade, eles

Visto que existem diversos fabricantes, outras informaes que

possam se comunicar. o idioma utilizado na rede, ou seja, o

dos dados de cho de fbrica como valor de presso, status de

DF1 HALFDUPLEX: a transmisso se d em ambos os

DH485: Rede Token Pass com topologia em barramento, de

REMOTE I/O: rede de entradas, sadas e dispositivos fsicos

ao mesmo tempo. Baseada no protocolo CAN (Controller Area

ETHERNET: rede local de comunicao de dados local com

uma instruo de salto, nodesestrutura o programa, pois,ao

O padro IEC 611313 combinado com a capacidade, cada vez

O compilador assegura que somente os valores que

Variveis globais: se for necessrio o acesso ao contedo

Varivel externa: so declaradas dentro de POUs e propiciam

I Input: armazena os valores analgicos e discretos dos

Os demais dgitos representam a posio de memria e

Podemos ter, tambm, como interface entre o programa e as

Nonvelmaisalto,o software deveresolverumproblemaparticular

muito mais capacidade, tornandoo aberto para o futuro. Um

Linguagens de programao denidas pela IEC

A norma IEC classica as linguagens de programao em duas

Todas as quatro linguagens so interligadas, elas proporcionam

sequencial. Como expresso na mesma norma, as denies

O trecho de cdigo em Texto Estruturado, a seguir, equivale s

Quando o primeiro parnteses, depois de MUL, alcanado,

Outro fato muito importante que deve ser observado pelo

Os operadores que possuem dois modicadores podem ser

Finalmente, no terceiro caso, quando usamos operadores como

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Esta construo NO denida no padro e, portanto, NO

Diagrama de blocos funcionais (function

interligados, como nos diagramas de circuitos eletrnicos. O

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A especicao da norma IEC estabelece que apenas os

zer parte de uma rede de blocos conectados, formando uma

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ATRIB UTOSENSVEL BORDA

REA L TIMECL OCK

Diagrama de Contatos (LadderDiagram LD)

I:SLOT. O:SLOT. I:SLOT. O:SLOT.

Obloco deprogramaemST,a seguir,correspondeaodiagrama

ENTIDA DEGR FICA

As bobinas com reteno so utilizadas para salvar o estado de

Depois que uma instruo for executada, os bits de estado

Os valores dos parmetros identicados por Low Limit, Test e

habilitao (EN 15), executado (DN 13) e erro (ER 11)

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Layout dediagramas ladder

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A ao executada continuamente enquanto o StepA est ativo, isto