Automatica

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de sistemas y automtica
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Apv\J11tes de AL1tomtica
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Et OHCia110 Diaz.tt.aei fe itaMa !J paasada !J a111.1stosaMeHte fe dice:
- Ta q11w.s iaceAM.e ues pteg1111tas

Po.- c"' no la vendo?
- Pal"a Cl"eal" libl"emente
Poi" c .. me despl"endo de ella?
- Pal"a hacel" otl"a mejo>"
Poi" c"' se la he dado a este homb.-e?
- Po""=t"'e el pobl"e tambi"' tiel'\e del"echo a la belleza
Libeuad Cl.ead.oia, s11pewci11 !J SeA.IJiC10, pmpiedades q11e cawcteA.iza11 et uabajo co/l(o

acti/Jidad a11tH.tiCOll(e1tte l.11111a11a. e1t ta que cada 11110 apoita a ta C01t1.1J11idad to 111.ejol. de s
11(/SM).
Sugerendas
No pida a estos apuntes lo que no pretenden dar:
Nunca sustituirn a un bum libro.

En unos apuns, nos po<kmos pumtr algunas lancas tn ti
filo ck lo antacadimco sn qut tilo nos txontrt ck la
adqusdn dtl argot timco propio de la asignatura, del
rigor y del bum gusto.
El poder evocatvo de una sola palabra podr retrotraernos a
una txposdn compltta efectuada tn la clast.
Los apuntes ofrecen la posibilidad de revisin y adaptacin continuas y
para ello es indispensable la colaboracin de los alumnos para subsanar

errores y deficiencias, que seguro descubrirn.
He de agradecer a los alumnos de cursos anteriores su desinteresada
colaboracin y sus aportaciones.
Algunos temas de la asignatura estn incluidos en el manual de Prcticas
de Automtica, all debern estudiarlos y sern objeto de evaluacin junto
con los aqu contenidos.
La solucin de los ejercicios, aqu propuestos, ser, si hubiere lugar,
expuesta por el alumno y evaluada en las tutoras.
No olvide que estos apuntes son de uso estrictamente privado.
Obras de consulta:
Bhler Hansruedi, Conception de sistemes automatiques, Presses Polytechniques
remandes, Lausanne 1998
Campomanes J.G.,Automtica, Jcar, Gijn, 1.986
lfeachor Emmanuel, Digital signa/ proccesing, Addison-Wesley, Wokingham, 1.996
Kuo,Sistemas de Control Automtico, Prentice Hall, 1.995
Longchamp R. Commande Numrique de sistemes dunamiques, Presses Polytechniques remandes, Lausanne 1995
Ogata, Ingeniera de Control Modema,Prentice Hall, 1.990
Oppenheim-Willsky, Seflales y Sistemas, Prentice Hall, 1.994
Ogata, Sistemas de Control en Tiempo Discreto, Prentice Hall, 1.995
Signals, Systems and Transforms, Phillis-Parr, Prentice Hall, 1.995
Proakis, Manololakis, Tratamiento digital de seffa/es, Prentice Hall, Madrid 1998
Rivoire-Ferrier,Cours d'Automatique, Eyrolles, 1.992
1ntroduccin a la Automtica
1.1 Norn.bres._Y _~S~~!~~~ientos e11:J~)_1~storia d~_}1 J\t1_t~ip.~ti~a
III a. C : Reloj de agua de Ctesibio, usado junto con las
clepsidras y relojes de sol y arena hasta el siglo XVII.
Su objetivo: mantener el nivel constante para asegurar
constancia de caudal.
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q(t) = K h(t)
~ ~ Una cadencia regular del goteo. caudal. q(t), en el depsito inferior,

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requiere mantener lo ms constante posible la altura. h{t ), en el depsito
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dotado de flotador, en el que una disminucin de la altura, con el
~'M o.
-VX... 4" ~ consiguiente descenso del flotador provoca una entrada de agua del
rwJ't
depsito de alimentacin superior. Una menna en el caudal de salida.
<Ac~
,=-~a..,
(goteo), conllevaba un aumento en el caudal de entrada.
Flolador
~\Orifiao
.
.
Figura 1.1
Mecanismo descrito por Hern de Alejandra. l 00 a. C.,

en su obra Pneumtica para abrir las puertas de un templo
cuando se encenda el fuego del altar de los sacrificios.
La expansin del aire caliente en el depsito

esfrico de la derecha provocaba un
desplazamiento del agua hacia el caldero
suspendido por las cadenas enrolladas en los
cilindros fijados a la parte inferior de los
ejes de giro de las puertas.
N.B.: A propsito de este mecanismo es curioso
comparar la asptica descripcin cientfica de Hern, en
su Pneumtica y el anlisis sesgado que de su
aplicacin hace en su libro. Sistemas realimentados de
control, pag. 26, J.J. o Aun.
Figura
j_]
Los resortes de torsin permitieron a

los ingenieros romanos disear esta
catapulta capaz de lanzar piedras de un
talento (26 Kg).
La catapulta tena una altura de unos
nueve metros.
Las mordazas situadas en los extremos
superiores de los ovillos de torsin
podan girarse y luego sujetarse para
ajustar la tensin antes del disparo.
Una bolsa sujeta a la parte central de la
cuerda del arco retiene la piedra y un
anillo fijado a la parte posterior de la
bolsa engarza con el gatillo, accionado
mediante una palanca y una cuerda.
Figura 1.3
1.1
Introduccin a la Automtica
Marco Polio Vitrubio, arquitecto e ingeniero
de los csares, (20 a C.) nos describe el
odmetro, artilugio incorporado a un carruaje y
destinado a medir la distancia recorrida.
Probablemente inventado por Arqumedes,
fu objeto de estudio y frustrada reconstruccin, l 500 aiios ms tarde, por Leonardo da
Vinci.
El engranaje de un solo diente, fijado sobre el
cubo de la rueda desplaza la rueda vertical. Otro
diente nico, (b ), de sta, hace avanzar un
diente de la rueda horizontal por 400 vueltas
(milla romana) de la rueda del carruaje.
Figura 1.4
El ingeniero iraqu al-Jazari de finales del siglo XII nos

transmite el dibujo de una saquiya para izar agua.
Aunque da la impresin de que es el buey quien mueve la
saquiya, esta sin embargo es accionada por una rueda
hidrulica oculta bajo el lecho del ro. Fig. l .5
Los ingenieros del Islam medieval conservaron la
tecnologa precedente y la perfeccionaron con nuevos
inventos: la cigea, el molino de viento vertical, la primera
bomba aspirante y otros artilugios mecnicos, anticipndose
al despertar de la incipiente tecnologa europea.Cfr.:Fig.6
Observe la inexactitud del rotulado de la clepsidra (Scientific American)
Figura 1.5
MAATILLO-PILO!t
.,
A LA RUEDA HIORAUllCA
CUCHARON DE QUIJADAS
PARA LA RECUPER.ACION
OBJETOS SUMEAGIOOS
PMleR CONnlOl
=~Ni.:E~A~~~
MANTENER NIVELES DE AGUA CONSTANTES
VAL\IULA
REGULABLE - -
MANUAU.IEHTE
LAMPARA A PRUEBA DE AIRE

- R A CIGEA CONOCIDA
USADA PARA HACER SUBIR
y BAJAR El CANALON
Figura 1.6
1.2
La figura 1. 7 reproduce un
grabado de Los Veinte y Un Libros
de los ingenios y Mquinas. del
aragons Juan de Lastanosa. que
representa el "artificio" para elevar el
agua del Tajo, salvando un desnivel
de 100 m. a la ciudad de Toledo. de
Juanelo
Turriano.
(1.501-1.575),
relojero italiano trado a Espaa por
Carlos V. Veinte aos tard en
concebir un reloj para el Emperador y
tres. en realizarlo.
Segn el cronista Antonio
Morales: 'Tiene el reloj todo mil
ochocientas ruedas sin otras muchas
cosas de hierro y latn".
Invent 'un molino de hierro tan
pequeo que se puede llevar en la
manga y muele ms de dos celemines
de trigo al da. movindose l a s
mismo". En Yuste tuvo Turriano su
taller y en el diseo y construccin de
su molino particip activamente el
Rey, ilusionado por la importacia que
podra tener su aplicacin para el
abastecimiento de sus tropas en
campaa.
En 1558 Felipe 11 le pas de su
cargo de "relogero" a ostentar el
ttulo de "matemtico mayor''.
Particip en la construccin del
canal de Colmenar y el gran pantano
de Tibi.
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Figura l . 7
En 1.597 Jernimo de Ayanz ru nombrado administrador general de las minas del reino. A l se
Jebe la invencin de un equipo autnomo de buceo y una mquina de vapor destinada al desage de
ias minas .
El holands Cornelis Drebbel ( 1.572-1.633) invent un sistema de control de temperatura para una
incubadora. Cfr.: Fig. 1.8
tramplila de tiro
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hm:vos
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gases
~h.l.pa
Figura 1.8
1.3
El franc~ )enis Papin, (l.647-1.714) invent el

primer regul , ,r de presin parecido al de las Pi ' is
modernas.
Hacia
50, Meikle invent un engranaje de
relacin :; ,i): 1, que permita situar el plano de giro
de las &
. de un molino, perpendicular al viento.
Figura 1.9
1.788 James Watt inventa su regulador centrfugo de vapor. Primer regulador con retroalimentacin automtica.
pivote
vlvula
de mariposa
cmara
,: -
de
vapor
_j
polea
Figura 1.10
Un incremento de velocidad tiende a separar las bolas del regulador fijadas en las prolongaciones de los dos lados inferiores
del paralelogramo articulado, mientras que los otros dos desplazan el casquillo que mueve las palancas que cierran la vlvula
de admisin, disminuyendo el caudal de vapor y como consecuencia la velocidad.
En los aos 1.868 y 1.877, J.C. Maxwell y E.J. Routh, respectivamente, plantean las condiciones de
estabilidad de un sistema con realimentacin.
En 1.891 Hiram Maxim, inventor de la ametralladora patent un mecanismo giroscop1co para
mejorar la estabilidad de su mquina voladora a vapor, de cuatro toneladas, que logr separarse del
suelo unos instantes, pero nunca vol.
En el ao l .893 el matemtico ruso A.M. Liapunov estudia la estabilidad del movimiento. Sus
estudios basados en ecuaciones diferenciales no lineales del movimiento, incluyen tambin resultados
para los casos lineales, con el mismo efecto que la aplicacin del criterio de Routh, aunque no fu
considerado como parte de la Teora de Control hasta 1.958.
Leonardo Torres Quevedo, (l.852-1.936), es el primer ingeniero espaol al que debemos un intento
de teoriz.acin de la Automtica:
1.4
"Adems se necesita - y ste es el principal objeto de la Automtica - que los autmatas tengan
discernimiento, que puedan en cada momento, teniendo en cuenta las impresiones que reciben, y
tambin a veces, las que han recibido anteriormente, ordenar la operacin deseada". Ensayos sobre
Automtica Su definicin. Extensin terica de sus aplicaciones. (I.914).
Su transbordador telefrico, el Nigara Spanish Aerocar, diseado por l en 1.909, con un vagn de
seis toneladas de peso y capacidad de 45 pasajeros sigue an en servicio sobre las cataratas del
Nigara, sin haber sufrido un solo accidente grave.
En el afio 1.900 presenta en Pars si informe, Sur les machines a calculer. La Comision de la
Academia de Ciencias, (Poincar, Apell y Deprez) que evala su trabajo, escribe:
- "El seftor Torres ha dado una solucin terica general y completa del problema de la construccin
de las relaciones algbricas y transcendentes por medio de mquinas"
A partir de este informe se comienza a construir en 1.910 su mquina analgica para hallar las
races de un polinomio de grado octavo. Incluso lleg a construir calculadoras mecnicas para resolver
la ecuacin de segundo grado con coeficientes complejos y un integrador. A propsito de la mquina
analtica de Charles Babagge, resalt que su fracaso estribaba en el uso exclusivo de procedimientos
mecnicos. El hizo ver que en el uso de elementos electromecnicos estaba el futuro.
Su telekino, fu el primer aparato teledirigido: Con l se gobern a distancia un triciclo en el
frontn Beti-Jai de Madrid, (1.904) y una barca por el Nervin en Bilbao, (1.905).
Construy dos mquinas para jugar al ajedrez. El ajedrecista constituye una de las primeras
manifestaciones de inteligencia artificial, mediante la introduccin en la mquina de un programa.
Los dirigibles por l ideados, de dimensiones anlogas a las de los zeppelines alemanes volaban a
100 Km/h y en la primera guerra
mundial fueron utilizados con gran
xito por Francia e Inglaterra.
No escaparon a su consideracin los
problemas de estabilidad. Como
escribi F .H. Raymond Torres Quevedo
fu quien seal el nudo de la
Automtica.
Resulta paradjico que los trabajos de
este ilustre montas, nacido en Santa
Irua.,
hayan
pasado
Cruz
de
desapercibidos para la mayora de los
ingenieros, incluidos, para vergenza
nuestra, los de su propio pas.
Va8II del " Niararo Spani.rlt Atrocar"
El ruso Minorsky en
1. 922
Figura 1.11
trabajando en el control automtico de
la direccin de barcos demostr que se
poda determinar la estabilidad de un sistema a partir de las ecuaciones diferenciales que le
describen.
En los laboratorios de la Bell Telephone, Black, Nyquist y Bode estudiaban en la dcada de los
aos treinta la estabilidad de los sistemas en el dominio de la frecuencia. Al mismo tiempo Nobert
Winer desarrolla la teora de los procesos estocsticos.
Co,.,,-n;oi
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En 1.936 controladol""fJOies descrito por Callender y su equipo.

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?n.ot>ov:., 0 vv4 1
En 1942 los tecnicos de Siemens comiell7.8Jl a estudiar los semiconductores.
Durante la segunda guerra mundial la necesidad de automatizar el tiro de la artillera antiarea y
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.rt~f~~iti/~~.:~;~t\ .
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el diseo de pilotos automticos propiciaron un gran desarrollo de la Teora del Control Automtic.
Aeroplano
Posicin prevista del
- ~ - - - - ~ aeroplano a la llegada
\
/
del proyectil
/
\
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\ .
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/
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/Angulo de/
I avance//
/
//
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Angulo de tiro
\\
Antena de 1 rodar
\\
Circuitos del
- radar y
calculador
Can
antiareo
Realimentacin
Se1'ol activa
Sistema antiareo controlado por radar.
Figura 1.12
manenc d aparato
E
en un cuno constante y permite que d piloto
desCUlSC durante un vuelo largo. El sistema de
L PILOTO AUTOMTICO
gua
inercial detecta cualquier cambio de vdocidad o

direccin, y a travs del microproasador enva
seales a los mandos del avin. A. se mantiene
el rumbo y la altura.
MANDOS
CABINA DEL PILOTO
SISTEMA
DE GUIA
SENSOR
ARRIIIAABAJO
Laanrienie altana pnxb:e un campa m,gaa, en 1111

baliinu. Si X cambia la 'leJcidad O la climx:ia de wao,
la inacia luce que la anmdura moaudam un moelle
mrocma raputo a Ju babinas. FMo diltoaionad
cmipo magatico ym\'la una aal al miaapr-.dar.
EL SISTEMA DE GUIA INERCIAL
que c:ampma aaalquier ambio.
uu ues aalcn-uw pua

clelsw el morimiento deachaizqaiuda .W--u. y
a.nii....i.,;o. 1.os-ie.-
B miaopcoceMdor umben
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c:omoel _ , de wlac:idad del
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nawpcin Ulite.
- - - - al mic:ropr--ia,,
Figura 1.13
En 1947 Hurewwicz estudia los sistemas de seales muestreadas
1.6
1.948: Evans formula su teora del Lugar de las races retomando al estudio de la Ecuacin
caracterstica iniciado setenta afios atrs por Routh y Maxwell.
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""1"4
En 1949 Brattain, Barden y Schockley, de la Bell, descubren el transistor.
r,,.,.,~
'
Figura 1.14
El estudio de la optimizacin de sistemas comienza durante la segunda guerra mundial con Wiener
y Phillips extendiendo la optimizacin incluso a trayectorias de sistemas no lineales utilizando el
clculo de variaciones.
En 1.950 de mano de R. Bellman y R.E. Kalman en los EE.UU. y L.S. Pontyagin en la U.R.S.S
nace el modelado en el espacio de estados (ODE)
En 1.956 se comienza a estudiar el empleo del computador en el control automtico.
El advenimiento de la era espacial aceler el estudio de la optimizacin.
1.2 Conceptos bsicos

Sistema
En general: Parte del Universo aislada. conceptualmente, para su estudio.
- En nuestro caso: Conjunto de elementos ordenados a un fin.
Control
- Controlar un sistema es medir su respuesta (variable controlada) y aplicar al
sistema, mediante un controlador o corrector, una variable (variable
manipulada) que obligue al sistema a rectificar su desviacin, si la hubiese.
Servosistema
- Sistema de control retroalimentado cuya respuesta o salida es la posicin,
velocidad, aceleracin o trayectoria de un elemento mecnico.
Originalmente se requera para esta denominacin como esencial una
'amplificacin' de potencia.
.Jl
Regulacin. Sistema de regulacin

- Sistema de control regulado es un sistema con entrada de referencia y salida
constante o variando lentamente en el tiempo. El objeto de la regulacin es
mantener la magnitud de salida constante a pesar de las perturbaciones que
puedan afectar al sistema.
Sistemas dinmicos
- Cuando la respuesta de un sistema depende de la entrada actual y de su historia
pasada, y sta puede condensarse en un conjunto finito de nmeros, (vector de
estado) i:(to), estamos ante un sistema dinmico de dimensin finita.
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..... :,). ,
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, :~4,.:,~'i;{~t.;.
1.3 Realimentacin (Feedback, asservissement)
Entrada
- Estmulo o excitacin, con origen en una fuente de energa externa, aplicada a
un sistema de control con el fin de obtener una respuesta determinada.
Salida
- Es la respuesta obtenida del sistema
Los sistemas pueden tener varias entradas y varias salidas
Realimentacin
- "Sistema de control realimentado es un sistema que tiende a mantener una
relacin prevista e impuesta por el hombre entre una variable de proceso,
(salida), y otra, (entrada de referencia), comparando funciones de estas variables
y usando la diferencia como medio de control" . (American Institute of Electrical
Engineers).
etapa de
potencia
Horno
!W\(s)::
'. _~ "}(+_b_~_
GrsY
\
amplificador
de tensin del
termopar
~G/J(s) ,
.J
Y(s)
T
Fi r
.16
~=~~~
Harol 5 . Black. 1.927: Di&tcreione& en &u amplificador
27 aoe-Ferry del Hudaon. Bombillazo, Frmula.
Directcr de la Bell: 'Golpe producido por un fideo mojado'
N.B.: Relatividad en la percepcin de la realimentacin

Una cosa es que exista la realimentacin y otra que se perciba o considere.
Incluso, a veces, para su estudio, cuando consideramos el sistema como una caja negra, estamos prescindiendo de ella.
Caso del C.A.G en el televisor de un barco
- Realimentacin y memoria
- Definicin de Nobert Wimer
- 'Es un mtodo de controlar un sistema, insertando en l los resultados de su
comportamiento anterior'.
- Cuando una seal excita un sistema, parte de su energa o de la energa por ella
ocasionada permanece durante algn tiempo en l.
1.8
- La variable de estado desempefa en los sistemas continuos o analgicos la
misma funcin que un elemento de memoria en los circuitos secuenciales.
1.4 Sistemas de control a lazo abierto
ya lazo cerrado :Ventajas e inconvenientes
S. de c. a lazo cerrado (closed loop)

- Con frecuencia se utiliza como sinnimo de sistema realimentado
S. de c. a lazo abierto (open loop)
- Cuando la salida carece de efecto sobre la entrada, v.g.: Batidora: Su
comportamiento va a depender de ajuste previo.
VENTAJAS DE LOS SISTEMAS CON REALIMENTACION
- Cierta insensibilidad a las perturbaciones externas
- La relacin Salida/Entrada apenas vara, cuando varan los parmetros o las
caractersticas internas del sistema, posibilitando la eleccin de elementos ms
baratos, para la cadena directa:
Caso del montaje en emisor comn
- Se reducen efectos de alinealidades y distorsiones
- Aumenta el ancho de banda del sistema (Intervalo de frecuencias de la
entrada dentro del cual el sistema responde satisfactoriamente)
INCONVENIENTES
- Tendencia hacia la oscilacin e inestabilidad
1.5 Clasificacin de los sistemas por la naturaleza de sus variables fisicas

- Mecnicos
- Hidrulicos
- Neumticos
Elctricos
- Trmicos
- Qumicos, etc.
N.B.: Resaltar la analoga desde el punto de vista matemtico de los distintos sistemas
Los fenmenos de transporte y la Ley de Fick
j=-Dvn
Un mismo modelo matemtico puede representar diversos sistemas fsicos
1. 6 Sistemas de parmetros concentrados y de parmetros distribuidos

A fin de simplificar su estudio, suponemos en el primer caso que sus caractersticas fsicas estn
concentradas en puntos y son independientes de su distribucin espacial.
Ejemplos:
Circuitos elctricos: El smbolo de una resistencia en un circuito
incorpora todo el efecto resistivo de lneas, contactos y otros
componentes
Sistemas mecnicos: La trayectoria descrita por un cuerpo es la
trayectoria de su centro de masa. Disponemos de un computador
capaz de calcular y dibujar las trayectorias de cada uno de los 4tomos
que componen el ms sencillo elemento mecnico?.
Su modelo matemtico vendr expresado en ecuaciones diferenciales ordnarias.
En el segundo caso hemos de tener en cuenta la distribucin espacial de los componentes:
Los cuerpos sern elsticos
Los muelles tendrn su masa distribuida
Las temperaturas variarn a travs del cuerpo
1.13
Para un instante dado la corriente no tendr el mismo valor en puntos
distantes de una red
Su descripcin matemtica ser un conjunto de ecuaciones en derivadas parciales.
1. 7 Sistemas lineales y sistemas alineales

N.B: Conviene distinguir entre la linealidad de un sistema fisico y la linealidad de la expresin matemtica que le representa
Concepto intuitivo: Un sistema fsico es lineal

Cuando la multiplicacin de la causa conlleva la multiplicacin del
efecto, para todo par entrada-salida del sistema
j(h) = A.j(x)
A e R Homogeneidad
Cuando el efecto provocado por la suma de causas es igual a la suma de los efectos provocados por
cada una. Y esto ha de verificarse para cualquier combinacin de pares entrada-salida.
Si y, =f(x,) e yi =f(xi)
j{x 1 +xi) = y 1 + Y2 Aditividad
Que podemos resumir en
j[).x 1 +xi)= A.j(X 1) + f{x2)
El conjunto de estas dos propiedades constituye el Princi io de Superposicin
En la realidad fsica no existen sistemas perfectamente lineales, de modo que para hallar un modelo
matemtico. que represente un sistema. la mayora de las veces hemos de acudir a hiptesis
simplificadoras
Despreciar rozamientos
Quedarnos en el primer trmino de un desarrollo en serie
Admitir que la respuesta de un sistema a mltiples entradas es la suma
de la respuesta a cada una de ellas.
il'Tipos de alinealidades
Llamamos alinealidades accidentales a las que vienen impuestas por la naturaleza de los
componentes del sistema y que la mayora de las veces no son deseables:
Curvatura de su curva de caracterstica
Umbral o tiempo muerto
Histresis
Saturacin
Salida
Salida
y(t)
y(t)
Sistema
a lineal
x(t)
x(t)
Entrada
Entrada
umbral o tiempo muerto

~~= L~~
.l.~~,t__ ~ .
1.10
- ~ - ------ -
Salida
Sistema
alineal
y(t)
Salida
Sistema
alineal
y(t)
x(t)
x(t)
Entrada
Entrada
curvatura
de
caracterstica
saturacin
Salida
Sistema
alineal
Salida
Sistema
a lineal
y(t)
x(t)
x(t)
-em
em
Entrada
Entrada
todo/nada y umbral
histresis
Salida
Sistema
alinea!
y(t)
y(t)
Salida
Sistema
alinea!
x(t)
y(t)
x(t)
Entrada
Entrada
todo/nada con
umbral e histresis
umbral y saturacin
1.11
"
N.B.: Observar que una cosa es la representacin de la entrada y la salida respecto al tiempo, actuando ste como variable
independiente, y otra, representar la salida versus la entrada, actuando el tiempo como parmetro, (caracterstica).
Existen otras alinealidades que llamaremos esenciales que son buscadas ex professo en el proceso
de diseo. Tal es el caso del control Todo/nada, en el que la salida o salidas del sistema adquiere
valores constantes.
Clculo grfico de la salida de un sistema alineal a partir de su curva caracterstica y de la entrada
x(t)
x(t)
y(t)
Caracterstica
t. parmetro
y(t)
todo/nada con
umbral e histress
'
'
Salida
1.8 Sistemas continuos. Sistemas muestreados. Sistemas discretos

Dependiendo del tipo de seal tratadolos sitemas se denominan:
Sistemas continuos
Una seal continua est definida para todos los valores del tiempo en un intervalo.
Si acaso puede no estar definida en un conjunto finito de puntos
oo-Xe-I
G(s)
J"--
Sistemas muestreados
La seal est definida en breves intervalos de tiempo, regularmente espaciados
x'e- . .
o-o
11
J.
1 11
G(s)
-- - - - - -
1 -
-~
La seal porta energa. La altura de los pulsos es proporcional a su rea.
1.12
'Jll!
Sistemas discretos (numricos)
La seal slo est definida para valores individuales del tiempo, generalmente separados por
intervalos homogneos.
&
o o
o
o o
o o
X~
D(z)
x;
&
o
o
o
00
o
o
-- ---
La seal est desenergizada. No podr excitar un sistema. Una seal discreta es una secuencia de
nmeros que puede ser procesada por un computador (DSP)
Una seal muestreada est definida en instantes discretos de tiempo, instantes de muestreo, y su
duracin no es nula a partir de ese instante.
Podemos concebir la seal discreta o numrica como la informacin extrada de la seal
muestreada. Slo est definida en los instantes de muestreo y su duracin es nula.
En el captulo dedicado a la teora de seal definiremos con ms precisin estos conceptos.
Sistema mixto ser el que utiliza diversos tipos de seal.
1.9 Sistemas deterministas y sistemas estocsticos

Determinista: Sistema cuyo comportamiento se puede predecir
Estocstico: Comportamiento dinmico aleatorio
1.1 O Sistemas lineales de parmetros variantes en el tiempo e invariantes (L TI)

Un reactor es un sistema cuya masa va disminuyendo a medida que se expele el combustible: El
parmetro masa que figura en su descripcin matemtica vara con el tiempo, ser un sistema de
parmetros variantes en el tiempo.
1.11 Sistemas de control adaptativo y sistemas con aprendizaje

Un sistema de control adaptativo es capaz de acomodarse a modificaciones no predecibles del
medio. sean esos cambios internos o externos al sistema.
Un sistema con aprendizaje es capaz de reconocer las caractersticas ordinarias de alguna situacin y
utilizar sus experiencias adquiridas para 'desempearse' en forma ptima
1.12 Sistemas de control distribuido

Consiste en repartir los recursos de clculo y control por toda la factora o planta, aproximndoles lo
ms posible all donde se necesitan, pasando informacin al lugar de mando general del proceso.
La red de comunicacin es un elemento fundamental en este tipo de control.
1.13 Sistemas de control ptimo

Sistema que emplea las tcnicas matemticas de optimizacin para minimizar un ndice de costo
1.14 Sistemas de control Fuzzy

Verdad y concepto universal
Aristteles y la Lgica Borrosa.
El rbol de Porfirio.
Lofty A. Zadeh. La primera idea: Subconjunto borroso, 1.965
1.13
Aplicaciones de la Lgica borrosa
Util para sistemas no lineales y con variaciones de entorno.
Es ya una realidad el autoenfoque fuzzy basado en tomar tres puntos de medicin frente al nico
punto del autoenfoque clsico.
Los japoneses estaban investigando en el 93 el control mediante rdenes orales de un helicptero de
salvamento y el control automtico de la Autorrotacin.
Signos convencionales para el uso del ratn
. . botn izqdo.
. bohm dcho.
Dive~+ime~+o
Si Ud. tiene acceso a la versin 5 de Matlab
.<f en el segundo icono comenzando por la dcha. (rojo-azul)

.<f .<f en demos
.<f en Toolboxes
En el cuadro de lista de la izqda <f en Fuzzy Logic
En el cuadro de lista de la dcha <f en Backing truck (sim)
<f en el botn Run Backing truck (sim)
Seleccione en la barra de men de la ventana activa:Simulation/Start:

- Observar Ud. el aparcamiento automtico de un camin en un parque de descarga
<f 45 ~ el camin a una posicin arbitraria

<f en el botn Start Simulation
Puede Ud. intentar un aparcamiento manual eligiendo en Contoller: Human.
Con la misma velocidad se habr cargado Ud. las posaderas de su camin.
Puede actuar sobre la posicin inicial de las ruedas delanteras (magenta) del camin <f 1:J ~en la parte
exterior de la esquina de las ruedas.
Ha estado Ud. manejando un controlador Fuzzy.
Ma~v\al de P~cticas
1 . - Debe !Ad. esttAdia,. y ,.eali2a,. la p,.ctica n 1.
2..- 6n la p,.ctica n 2 encon+..a .. "'"' ,.estAmen pa,.a
.. eco,.da..
los
elementos
imp,.escindibles pa,.a entende,.
de
la
va,.iable
ma+e,.ia.
1.14
compleja
Fundamentos matemticos y fsicos
2
2.1 Ecuacin diferencial ordinaria
Es una igualdad que incluye una o ms variables dependientes v.g.: y,x, una variable independiente
que suele ser el tiempo, t, y derivadas de las variables dependientes, y, x, respecto a t.
Ecuaciones diferenciales parciales
Existirn dos o ms variables independientes, una o ms variables dependientes junto con las
derivadas parciales de las variables dependientes respecto a las independientes.
2.2 Ecuaciones diferenciales variantes e invariantes en el tiempo

__ ____---------- ----- --- -------------- -------------- -------- ------
Loe operadoree D y 0
Si x es una variable dependiente del tiempo, x(t), escribir:
Dx
equivale a escribir :
0 x equivale a escribir
f x(t)dt = f x(t)dt+ fox(t)dt
Sabemos que la tensin en bornes de un condensador

0
Uc
Ji(t)dt + _lc Ji(t)dt = Uc(O) + _lc Ji(t)dt

e_~
= _l o- i = _l
1
donde u,(O) es el valor inicial de la tensin en bornes, debido a la carga que el condensador posee en el instante t = O
Unicamente se podr prescindir del intervalo de integracin entre --oo y O si nos consta que las condiciones iniciales. en
t = O, son nulas.
Forma general de las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales invariantes en el tiempo

i=n
J=m
L a;D'y = L b;fYx
;=0
,=O
Los parmetros invariantes son las a; y las b1

Ejemplo:
2D 2y+6Dy+8y= IODx+x
Con e/fin de obtener el polinomio caracterstico normalizado. con la unidad como coeficiente del trmino de mayor orden,
dividimos todos los trminos por el coeficiente del primero.
D 2y+3Dy+4y = 5Dx+0,5x
forma general de las ecuaciones diferenciales ordinarias variantes en el tiempo

1=n
J=m
i=O
t=O
L a;(t)D'y = L b;(t)IYx
Ejemplo:
D 2ycos 3t + Dy- t 2y = x
2.1
Determinar qu ecuaciones diferenciales son invariantes
o variantes respecto al tiempo e indicar los trminos
variables con el tiempo
d2y
a) -+2v=O
2
1~ v~
b) .f!..(1 2y) = 0
l~ J~(t'-1 )
dt
dt
c)
e~)~; +(f)y=O
11h,>,~vb 1+J)
d2y
d) -+ycost=O
2
dt
1,.-M;_,Vlx
l,y
2.3 Ecuaciones diferenciales lineales y no lineales

La variable desconocida , y = y(t) , en nuestro argot, SALIDA, ser una funcin dependiente del
tiempo.
La variable conocida. x = x(t) , en nuestro argot, ENTRADA, ser tambin funcin del tiempo.
Trmino de una ecuacin diferencial ordinaria
Productos y cocientes, de funciones explcitas de la variable independiente, t, y (con) funciones de
las variables dependientes y sus derivadas.
2.1
2
5
cos
d2y ' . d
.
d
termmo e pnmer gra o para y
dt 2
--, -
2xy \ dy
dt)l
'
.
de qumto
.
grado para 1as van'abl es x e y
termmo
Grado de los trminos de una funcin diferencial ordinaria

Es la suma algebraica de las potencias a las que estn elevados las funciones,
Dny, ... ,Dy,y;Dmx, ... ,Dx.x , que figuran en el monomio
Trmino lineal
Monomio que slo contiene una de las expresiones, Dny, ..., Dy, y ; Dmx, ... , Dx,x , elevada a la
potencia unidad, con un coeficiente numrico. v.g.: ,/3 D 2y
Ecuacin lineal
/ 7 cwlP .u,,,,,.. ~ ~ ""f~ ~
Aquella en la que todos sus trminos son lineales o los que son de primer grado en las variables,
xey
Trminos no lineales
Potencias superiores a la unidad de las funciones, Dny, ... ,Dy, y ; Dmx, ... ,Dx,x
Productos de las mismas funciones
Funciones transcendentes de ellas
xdy
cosx
dx
La ecuacin que contenga uno de estos trminos no ser lineal.
2.4 Ecuacin y polinomio caractersticos

Si en la ecuacin diferencial
D 2y +4Dy+ 13y=7Dx-0, 5x
aislamos el trmino de la igualdad que contiene la funcin, y, y sus

derivadas
prescindimos de la variable.y .
nos queda
D 2 +4D+l3
sustituimos el operador D por la variable s

obtenemos el POLINOMIO CARACTERSTICO
s 2 +4s+l3
, igualando a cero tenemos LA ECUACIN CARACTERSTICA
s 2 +4s+ 13
=O
Memorndum
Todo polinomio normalizado puede considerarse generado por un producto de binomios de la forma
(s-p , )(s -p2) ... (s -pn) = s" + a,r1s"-' + ... +a ,s+ao
donde los p , son las n-raices del polinomio
Cuando hay una raz repetida h veces decimos que tal raz es de orden de multiplicidad h
En nuestro caso
p,
} = - 4 ~ =-2 :::'36 =-2+
pi =p;
2
2
2
Luego el polinomio puesto en forma factorizada ser:
[s-(-2 j])J[s-(-2-j3)] s 2 2s+j3s
+j6-j3s-j6
=s 2 +4s+ 13
Observe como con los coeficientes del polinomio normalizado ocurre:
' = -{p, + p2)
4 =-[(-2 +j]) + (-2-j]))
/36 . FI
a 0 =p,p 2
= +
+2s+4
=-2+j]
-
+9 =
13= J2 +3 Ltan-(f)+90l J2 +3 L-tan-(~)-901

2
verificndose para un polinomio de grado n el TEOREMA de Vite:

a.,..,= -{p1 +p2 + ... +pn)
a.,...2 = (-1 ) 2(Suma de todos los productos binarios )
= (-l)"(p, P2 ... Pn)

El signo siempre ser: -1, elevado al nmero de factores que intervienen en cada sumando
Cada raz ensima de un nmero complejo es un vnice de un polgono regular centrado en el origen de n lados
2.2
2.2 Factorizar los polinomios siguientes
a) s 3 +s
c) s 3 - 1
d) s 5 - s
p4=(1 O O O -1 O];
r4=roots(p4)
r4 =
O
-1 .0000
Clculo de races
con Matlab
en caso, d
0.0000 + 1.0000i
0.0000 - 1.0000i
1 0000
2.5 Conjuntos fundamentales

La solucin de la ecuacin diferencial homognea de orden n
Dny + an- 1Dn- 1y + ... + a1Dy+ aoy = O
ser una combinacin lineal de n funciones del tiempo, linealmente independientes
f y g linealmente independientes Q { (V + g = O] ~ p. = O y = O]}
La solucin de la ecuacin homognea
D 2y+3Dy+2y=0
ser una combinacin lineal de las funciones

eP1 '. e P2I
donde p I y p 2 son las races de la ecuacin caracterstica, a las que llamaremos POLOS
s2 +3s+ 2 =0
=>
{pi=-I
P2 =-2
La solucin de la ecuacin homognea tendr la forma

y(t) =C,e- 1 + C1 e - 21
En general si la ecuacin caracterstica tiene races distintas el conjunto fundamental ser
{e P1' . eP2 ' ... . eP"'}
Si tuviese races mltiples. v.g.: p 1, p2 ,p2 , p2 el conjunto fundamental sera:

{ eP 1t. r 2eP2' . t e Pi t. eP2t}
Si la raz mltiple fuese de orden de multiplicidad dos. v.g. : p 1, p2,p 3, p 3, el conjunto fundamental
{e P 1' . eP 21. t eP 1'. eP 11 }
sera
N.B: Conviene no perder de vista que p,
y que el conjunto fundamental no es nico .
Un modo de construir otra base (otro conjunto fundamental). es construir n vectores. linealmente independientes entre s.
mediante combinaciones linealmente independientes de los vectores de la base primitiva.
Para que un conjunto de n funciones sea linealmente independiente es condicin suficiente que su WRONSKJANO sea
diferente de cero. Llamamos as al detenninante
!,
!,
In
D/1
Dfi
Df.
2.6 Respuesta libre

Es la respuesta proporcionada por un sistem~ en ausencia de entrada actual, debido a la energa
almacenada por el sistema en uno o ms de sus elementos, en virtud de entradas pasadas.
M =lKg
B = 3 Kgs- 1
K = 2Kgs-2
L12
MT"'
LT"'
L
M12
MD 2y + BDy + Ky = F
D 2y+3Dy+2y=x
,
2.3
aceleracin
velocidad
longitud
La ecuacin diferencial que nos describe el comportamiento dinmico del sistema es de orden 2
n=2
m=O
Si la ecuacin describe un sistema fisico ser n ~ m
Para que el problema tenga solucin nica, y(t), necesitamos determinar
el dominio de definicin (intervalo de tiempo) para el que debe estar
definida. y(t). Usaremos siempre O :s; t < cx:,
Un conjunto de n condiciones iniciales para y(t) y sus n - 1 derivadas
evaluadas para t = O
dn-1 YI
y(O)
dtn-1 t:ll
En nuestro ejemplo necesitaramos conocer la posicin de la masa para t = O y su velocidad en el
instante t = O . Con estos datos y el conocimiento de la fuerza aplicada podemos determinar la
posicin de la masa, y(t) , en cualquier instante posterior.
La bsqueda de la respuesta del sistema, y(t), comprende dos etapas
clculo de la respuesta libre, y 1(t)
clculo de la respuesta forzada, y(t)
ya que la respuesta total, y(t), debe ser la suma de ambas, no en vano el sistema es lineal
y(t) = y(t) + y(t)
Respuesta libre
Es la salida que proporciona el sistema en ausencia de excitacin, cuando x(t) =O
Entonces la ecuacin diferencial que describe el sistema
D 2y+ 3Dy+2y =X
se convierte en una ecuacin diferencial homognea
D 2y+3Dy+2y=0
cuya solucin tiene, como hemos visto, en 2.5, la arquitectura
y(t)= c,eP 1 +C2eP 21
(2.1)
y(t) nos proporciona el valor de la salida para todos los valores de t en el intervalo, O:s; t < cx:,
cuando el sistema evoluciona tan solo merced a le energa remanente en el sistema por su historia
pasada.
Calculando los valores de los polos, (2.1) se concreta en nuestro caso:
1(t)=C,e-1 +C2e- 21
(2.2)
y 1(t) nos proporciona el valor de la salida para todos los valores de O :s; t < cx:,
An hemos de calcular las constantes C I y C2.
Para ello necesitamos conocer las condiciones iniciales, dos nmeros:
... y 1(0) =O . posicin que ocupa la masa en el instante t =O en que vamos a aplicarle la fuerza
... j,1(0) = 1 . velocidad que posee la masa I ms - 1 cuando pasa por esa posicin. ya que como
resultado de una fuerza anterior desconocida su movimiento ser oscilante.
N. B.: Las condiciones iniciales sern daws del problema
Deduccin de los valores de C, y de C 2

Ha de cumplirse
C,e -1 +C 2 e -21 \
1
_dd(c,e - +C2e 1
21
=1
)\
,..,
=0
"'
~
del sistema de ecuaciones

e, +C2 = o }
-e, - 2c 2 = 1
(2.3)
C ,+C2=0
1
-c,e -2C2e
e,=
21
"'
e 2 = -1
2.3 L a funcin )'{1) est representada en la fii.3ura 2.1
-1
Figura 2.1
2.4
=1
-C, -2C 2 = 1
(2.4)
(2.5)
2
Dibuje las funciones siguientes
' y(t-2)
.D"
23
.3
-2
.'
'
y(t+I)
L\
'
/fl
.3
y(-t)
-2
, y(-t+I)
..
.3
-2 .
il
..
2.7 Convolucin. Funcin ponderatriz. Teorema de Swartz
SEAL RAMPA UNITARIA. r(t), CAUSAL

fig.2.2
i r(t)
r(t) = { O 'v' t < O (causalidad)

t \f t:?.
Excu r sus
El sobrenombre de unitaria le viene dado por ser la

pendiente de la recta la unidad, caso infrecuente en seales
fisicas
de
Teora de seal
Figura 2.2
ESCALON UNITARIO. (t) , o funcin de Heaviside
fig.2.3
nr) = { O 'v' t < O (causalidad)
~
(t)
!------
1 'v' t> O
nr) es la derivada ( discontinua en el origen) de r(t) .
nr)
no est definida para t = O;
no)= O y no )=
Si aplicamos mediante el cierre de un interruptor una

tensin de 3 Voltios de tensin continua a un circuito, ser
un escaln, no unitario. de 3 Voltios, 3 nr) .
Figura 2. 3
i r, (t)
Si suponemos que E es la duracin del cerrado del

circuito y adems, la evolucin de la tensin lineal,
podemos aproximar nr) por r, (t) , fig .2.4
Figura 2.4
IMPULSO UNITARIO. li(t) , o impulso de Dirac
Derivando r,(t) obtenemos 0 1(1), fig . 2.5. que vale
en el intervalo abierto (
-! ,! ).
"t
JL,~
El rea encerrada por la seal
li,(,)dt= 1
es la unidad para cualquier valor de
16,(t)
1/E
E.
- E/2 E/2
Figura 2.5
Si E-+ O, li 1(t) no tiende a lmite finito alguno en el
sentido de las funciones. sino en el sentido de las
distribuciones. Ese lmite es precisamente el impulso de
Dirac, representado en fig.2.6
Una distribucin es un procedimiento T mediante el cual a
una funcin le asignamos un nmero. As a la funcin q>(t)
mediante el procedimiento li
I
I
< 6,q =
<lia,(t)dl = q>(O)
6(t-a)19(t)dl=q>(a)
a la funcin 19(1) le asignamos el nmero dado por
<p())I ta<)= q>(O)
2.5
Figura 2.6
r(-t)
.:1
Observe que no existe funcin alguna que verifique
-J
o(t) q,(t) dt = q,(O). Lo estrictamente correcto
sera escribir< o,q> > = q,(O) y < 0 0 ,q> > = q>(a) .

El abuso de notacin cometido es, sin embargo, tolerable.
Todo ocurre como si la distribucin, o, fuese un delimitador del dominio de definicin de la
funcin, q>(t), cuando multiplica como si fuera una funcin, o(t), a otra funcin, q>(t), bajo el signo
integral
0(1) . q,(t) dJ = q,(O)
f o(t- a) q>(t) dt = q,(a)

-r
Hemos restringido el dominio de definicin de q>(I) a t = O y a 1 = a respectivamente.

N.B.: Observe que
o(,)dt = 1
no quiere decir que 0(1) = l., sino que el rea encerrada por el impulso es la unidad y que la funcin ,
impropiamente utilizada, o(t) y 0(1 - a), valen O para todos los valores de t que no sean O a
respectivamente
En el tema dedicado a teora de seal abordaremos con ms rigor el estudio de las distribuciones.
Un impulso de Dirac o funcin delta de Dirac es una seal fsicamente irrealizable. Una seal
parecida sera la fuerza con que una bola de billar golpea a otra transfirindole la energia unidad en el
menor tiempo posible.
Funcin ponderatriz, g(t), o respuesta impulsional
Es la respuesta de un sistema a un impulso de Dirac, 8(t).

Bajo otro punto de vista. es la funcin que representa en el dominio del tiempo al sistema y que
operando sobre la seal. x(t}, mediante una operacin llamada CONVOLUCIN nos va a
proporcionar la salida, y(t) .
Definimos el producto de convolucin. (fr. comp,osition. i. convolution) para seales causales, i.e.:
Vt<
r~
~ \~ )
para x(t) =
Or.;:,
f>.
y(t)=g(t x(t)= Jg(,)x(t-t)dt= fg(t-,)x(,)d,

o
para un valor concreto de r

3
y(3) = Jg(,)x{3 - ,) d,
N.B: Observar que la expresin v(1) no es una integral sino infinitas integrales definidas, una para cada valor de 1. Otra cosa
ser que para muchos casos podamos hallar una expresin general vlida para un determinado intervalo de 1
Si la ecuacin diferencial tuviera varios sumandos con derivadas de la entrada. en virtud del principio de superposicin el
producto de convolucin tendra por expresin
y(t)= fg(t-t)
o
f. b/'x(,)
d,
d,J
=O
la salida para un valor determinado de I constar de una suma de integrales definidas.
Propiedades del producto de convolucin

Conmutativa
Asociativa
y(t)=g(t-ta)x(t-tb) ~ y(t}=f(t-ta-tb)
Elretardode
la respuesta es la suma de los retardos de g(t) y x(t)
Convolucin bilateral: Cuando los lmites de integracin son -oo y +ao
Determinacin de la funcin ponderatriz. Teorema de Schwartz.
1 Caso particular muy importante: En la ecuacin diferencial que define el sistema no intervienen
derivadas de la entrada
nny+ ... +aDy+aoy= box
26
{ y(O-) = j,(O-) = ... = y<n-l)(o-) = O
( -)
Naturalmente la ecuacin (2.6) se cumple para x(t) = o(t) , pero el teorema de Schwartz nos dice
que la solucin de
Dny + : + a1 Dy + aoy = boo(t)
(2.7)
{ y(o-) =j,(o-) = ... =y<n-l)<o-) = o
2.6
']
que ser la funcin ponderatriz, g(t) ,es la solucin de la ecuacin homognea

Dny+ ... +a1Dy+aoy = O
28
{ y(O-) = y(O+) = O... ; pero y<n-1)(0+) = bo
( - )
Luego para hallar la funcin ponderatriz de un sistema basta hallar la solucin homognea como
hacamos para hallar la respuesta libre, pero ahora las condiciones iniciales ya no son cualquier
conjunto coherente de nmeros, sino las expresadas en 2.8.
En nuestro ejemplo
D 2y +3Dy+2y =x => bo = 1
La funcin ponderatriz sigue siendo una combinacin lineal del conjunto fundamental
g(t) = C ,e- 1 + C 2e- 21
pero ahora las constantes en vez de deducirlas de datos dados, las deducimos de
g(O+)=O
=>
C,e- 1 +C2e- 21
=0
=>
C1+C2=0
t=O
d:~\(C1e-1 + C2e - 21 )1
=l
dt
t=O
del sistema de ecuaciones
C1+ C2 =0 } =>
-C1 -2C2 = 1
=>
-C1e- 1 -2C2e- 21
=1
=>
-C1-2C2=l
t=O
C 1=l
C2 = - 1
(2.9)
N.B.: El alumno debe darse cuenta de que no tienen por qu coincidir (2.5) y (2.9) . Si en este caso coinciden es por haber
adoptado para (2.5) como condiciones iniciales. el mismo conjunto numrico que el conjunto de Schwartz.
Caso en el que en la ecuacin diferencial figuran trminos con derivadas de la entrada.
Cuando hablbamos de condiciones iniciales no Schwartzianas no referamos a los valores conocidos de la salida y sus
derivadas, resultantes de la actividad anterior a 1 = O. luego eran valores en o- .existentes antes de la modificacin de la
excitacin en t = O.
La evolucin de _y(t) a partir de O exige el conocimiento de y, j;, .. en t = o . Pero no es seguro que y sea continua en t = O ,
ni que lo sean sus derivadas. De ah que no podamos escribir: y(O-) = y(O), j;(O- ) = j;(O )
Siempre ser posible hallar la f.d.t. y a continuacin su antitransformada. Probablemente el mtodo ms seguro.
Cuando no figuran derivadas de la entrada en la ecuacin diferencial, hemos supuesto que el segundo trmino de la igualdad,
x(t), no contiene saltos y por lo tanto tampoco los contendr el primer trmino.
Si j, no contiene impulsos. entonces v es continua, porque si v presentase una discontinuidad. su derivada. en el sentido de
las distribuciones. contendra L~~O )y(O-)] o(1) . Lo mismo se dira de derivadas superiores. De ah la continuidad de las
condiciones iniciales. cuando hemos pasado de o -a o en el teorema de Schwartz.
Pero si x(t) contiene saltos. sus derivadas contendrn impulsos. que traducen los saltos de y .
Ejemplo
2y-8j,+6y=u-ci
{ y<:Q-) = Jo: j {o -) = o
siendo u(t) =
Como u es discontinua en O, u(O ' )- u(o - = O - 3 = - 3
J3
l 51
para t = o para t > O

. es por lo que - origina un impulso de +3o
Podemos entonces razonar asi ::

el impulso Jo tiene que figurar tambin en el primer trmino de la igualdad de (2 . 1O)
en I = O . y no contiene o. pues tendra que aparecer en y( O)y no aparece. luego debe
ser ji el que lo contenga, luego _; = ko (t)
equilibrando los impulsos de los dos lados de la ecuacin
k= l')
2 -k o=+Jo
=>
como v contiene fo. implica que j,<O )- y<o - = ~ de donde j;(O ) =O +?
contiene o. ya que v no tiene salto. i-1_0) = Yo
La ecuacin (2.1 O) puede entonces resolverse por el mtodo clsico:
y(t) =y,+ Yr
y , es la solucin de
2y-8_v+6y=u-ci
.
{ 3 para I = o siendo u(t) =
{ y(O ) = Yo: j;(O) =
5t para t > O
. }' no
g(t) se calcula como hemos hecho antes., aplicando el teorema de Schwartz, teniendo en
cuenta que u(t) = 5t
Observar que lo que hemos hecho es calcular el valor de j,(O ), requerido para aplicar el teorema de Schwartz.
Caso de races complejas

Hallar funcin ponderatriz del sistema descrito por
E.C.
D 2y+6Dy+25y= x
p =-3+j_4
s 2 + 6s + 25 =O => {
p,=-3-14
Conjunto fundamental
e<JJ4)1
e<J-J4)t
Lo que antes eran nmeros reales, C I y C 2 , son ahora nmeros complejos conjugados, ALw
Arquitectura de la funcin ponderatriz
A . e'. e' (a +)al)/+ A . e -J+ . e' (a -p)I = Ae'feJ<m,...., + e-J(m,....,l =
= Ae'(cos(rot + c:p) + jsen(rot+ c:p) +cos(ro t+<p)-jsen(rot +c:p))
= 2Ae'cos(rot+c:p)
2.7
y AL - w
(2.10)
2
en nuestro caso
2Ae-3'cos (41+ <>)
hemos de calcular A y <>
Disponemos de dos condiciones iniciales para 1 = O
2Ae-3'cos(41+l,=0 =0
3
<p=~
-6Ae- 'cos(4/+<>)-8Ae- 'sen(4t+<p)lt=0<>=' = 1

2
Como A es esencialmente positivo

-4 2Ae- 3'senl 4t- ~ ) 1 = 1
- 42A (-l)=I
=> 2A=t=0,25
por lo que
g(t) = o. 25e-3'cos ( 4t - ; )
= O, 25e-3'sen 41
que es la respuesta al impulso de

.<2 +lis+ 2:'i
Si fuera
25
s 2 +li.< + 2:'i
tan slo habra que multiplicar por 25.
2.8 Respuesta forzada

La respuesta forzada, y (t) , es el resultado de convolucionar la funcin ponderatriz, g(t), con la
entrada. x(t) .
En nuestro caso, la entrada, es el escaln unitario, r(t), definido:
ni)= { o 'rf 1 < o
1 'r/ t > O
no-)= o y no)= 1
existe una discontinuidad en el origen, luego su derivada, como distribucin, ser un impuls
Luego la respuesta forzada

1
y(t)= Jg(t-t)x("r)dt= f[e -(t-t)_e -2(t-t)] 1 dt=

o
= e -'Je'dt - e- 21 e 2'dt =
)-,I
l,--Y-'/_(_t)_=_1_(1---2-e_1_+_e__
_2_1
(2.11)
N.B.: En 2. 11 no hemos hecho infinitas integrales sino hallar una sola expresin que las engloba.
2.9 Respuesta total

La respuesta del sistema cuando contamos con condiciones iniciales ser la suma de la respuesta
libre y la respuesta forzada
v(t) = y(I) + y(t)
En nuestro caso la suma de (2.5) y (2.11)
(2.12)
2.1 O Respuesta en rgimen transitorio y en rgimen permanente

Respuesta a transitorios o en rgimen transitorio es: aquella parte de la respuesta que tiende a cero
cuando t ~ ex, En nuestro caso
1 -21
(2.13)
Y transitoria = - e
Respuesta en rgimen permanente es: aquella parte de la respuesta que no tiende a cero cuando
t ~ ex, En nuestro caso
1
(2.14)
Ypemranente =
2.8
2
2.11 Clculo semigrfico de una convolucin
A base de combinar las seales fundamentales, convenientemente retardadas, podemos hallar la

expresin de otras
a)
)
J:
_s
)-r(-r-2)
;,--
T
-~
2
b)
()
(l
i1 r(--'1')
--'1
.,..
!
-2
,:
__._...._I'(..,
>Dm ....... Q
r[-{,:+2)]ar(-1:-2)
-------r
-~
o
c)
J
-~
'l
11:t'I 1ol;,.rp, i 11<o1 1 1
c '.1t'J l:.ru~~~~
-2
r(~r(+2)
(l
Figura 2.7
En fig. 2.7a y 2.7b se ilustra el proceso de obtencin de los pulsos x(t) y x(-,). En la figura 2.7c,
el retardo de 4 segundos de la seal x(-,) . En el primer dibujo de esta figura, t = O , se representa la
seal de entrada, x(t) , con la sucesin de sus valores numricos en el orden en que van a excitar el
sistema, x(-,). En el segundo dibujo de esta figura representamos la seal, cuatro segundos despus
de haber iniciado la excitacin del sistema, depender del dominio de definicin de la funcin
generatriz, g(t), el que la seal en ese tiempo est activando todava el sistema o ya haya salido de l.
Sistema
Entrada
x(t)
_____
Salida
y(t)
g(t)
,.._
1
__.
Figura 2.8
Observe que la variable, t. representa el transcurso del tiempo a partir del instante. t = O. en que el
primer valor de la seal de entrada hace acto de presencia en el umbral del sistema. En la frmula del
producto de convolucin. t. representa un valor numrico o a lo sumo un parmetro. La variable
respecto a la que se verifica la integracin es , . abscisa grfica de la seal y de la funcin ponderatriz.
Luego para hacer un clculo semigrfico. la primera operacin, tras obtener la representacin
grfica de la entrada y su expresin en funcin de , ser ordenar sus valores en el orden en que van
entrando en el sistema y a continuacin hallar su expresin en trminos de funciones simples,
adecuadamente retardadas.
x(,)={
! x(,)
! -x(,)
_r::-i r::t;.
l '<:/ tt.q. 0<t<2

o'<:/ te (0,2)
0,5
-2
- 1 -0.5
Figura 2.9
La funcin ponderatriz modeliza la transformacin que los sucesivos elementos del sistema van
operando sobre la seal entrante a su paso por ellos. El rea de cada elemento infinitesimal de la seal
de entrada , x(,) dt, es multiplicada por el valor numrico de la funcin ponderatriz al que se superpone.
2.9
Fundamentos matemticos y sicos
~
g(t) = { 2 V t t.q. O < t < 3
O V t ~ (O, 3)
g(t)
Figura 2.10
t
e:>-
Realizamos despus el producto de convolucin

/
y(t) = Jg(t)x(t- 't)d't

o
y(t)
t [ ~
A
=J
B 3)
-2r('r-
1 'i t >0
][ r(t-'t)
M
N
] dr
-r(t-'t-2)
1 'i t >'t
l 'i t >3
1 ';/ t >t+2
Para A y B el valor de t es detenninante. Para M y N son detenninantes los valores de t y ,
Recuerde que desplazar t segundos la entrada, x(-,) = r(-,), hacia la derecha, nos
convierte la entrada en f[-(, - t)] = r(t - ,)
A=O
B=O
en ( -oo,O)
en (-oo, O)
M= 1 en (-oo,O)
N= 1 en(-oo, -2)
- g(t)
Ll .~L.
-2
t =
f g(,)x(O-,)d,=0
y(O)=
--00
.. g(t)
B=N=O
A=M=l
J ~j l
o
y(t)=
J2. . d,=21
't
. g(t)
B=N=O
A=M= l
~li ti
O t-2
y(t) =
1"
f 2 1 d. = 4
1-2
g(t)
3
B=N=O
A=M= l
y(t) =
t-2
f 2 l dt =
l O- 21
1-2
3 t
Los lmites de integracin son los puntos extremales del intervalo de solapamiento
2.10
Para valores de t mayores que 5 la seal ya ha salido del sistema: los dominios de definicin de la
seal y de la funcin ponderatriz ya no se solapan.
A-B=l-l=O
M-N=l-1=0
- g(t)
lJ
.3
t-2
L~
En sistemas reales, por la presencia de exponenciales en la funcin ponderatriz. que no se anulan,

no existe esta posibilidad de simplificacin heurstica.
Ya slo queda la representacin grfica de cada salida como sucesin de los valores obtenidos en
los distintos intervalos. Fig. 2.11
y(.l}
4 o
Figura 2.11
-----<>--~
--~--\___
_.
1 2 3 4
5
2.4 Por clculo semigrfico hallar y dibujar la curva de la salida del sistema cuya entrada y funcin ponderatriz se
dibujan en la figura 2.12
x('t)
g('t) =
re't)
--1----
3
Figura 2.12
Escriba en la pgina siguiente cada uno de los pasos del clculo con sus correspondientes dibujos
2.11
Fundamentos matemticos y sicos
1 hallamos la expresin de la seal de entrada en funcin de una rampa, una rampa retardada en tres segundos y un
escaln no unitario, (el unitario multiplicado por tres), retardado tambin en tres segundos
'/1 . z
! f(t-3)
! r(t-3)
2 Hallamos la expresin de x('t)

~
x(t) = 't -('t - 3)[('t - 3)- 3[('t - 3)
x(-'t) = -'t - (-,- 3)r(, - 3)- 3[(-,- 3)

t
3 Como bajo el signo integral hemos de poner la funcin x(-,) retardada en
x(-[, - t]) = x(t- ,) = -(, -t)- [-(,- t)- 3]r(-[,- t- 3])- 3[(-['t -t- 3])
x(t- ,) = t- ,-[t-'t - 3][(t-, -3)-3r(t-,-3)
O<t ~ 3
y(t) = f[(,). (t- ,)dt = t f d,- f,d't
y(t) = t[ ,]~ -
}t1
JIo = t1 - oi t1
g('t) = r('t)
1y(t)o<1<3 = i t 1
x(t-'t)
3~t<+ao
B
1
1-3
y(t)=fr(,)(t-,)d,-
1-3
t-3
[(,)(t-,-3)d't-f (,)3[(t-,-3)d,
y(t)=A-B-C
1
2
ftd't-f'td't=t[,]~-[!'t
=!t
o
o
o
B
1-3
1-3
1-3
f td,- of ,d't- of 3d-r=t[ ,]~o
t 2 -31-[!c1 2 -6t+9)
~f 3r(t-,-3)d't=
o
]1-3
!'t2
-3[,J~- =
't
J- 3t+9 = t 2 - 3 t-!1 2 + 3 t-4,5-3 t+9
[ ]~
3,
t-3
=3t-9
y(t) = A - B - e= !1 2 - t 2 + 3 t +
!r
1y(th<l<++<Xl = 4. 5
3 1 + 4, 5 + 3 t - 9 - 3 t + 9 = 4, 5
N.B.: La manera ms sencilla de proceder es sustituir. en la funcin sin transformar, ('t) por (t-'t), exigido por la definicin
de convolucin. Esta sustitucin ya verifica las transformaciones. Y para el intervalo, 3 < t < -tao, escoger como lmites de
integracin el intervalo de solapamiento eficaz.
J(t-t)dt= Jdt- Jtdt=t[t]'._3-l[t

2
1
1-3
1-)
1- 3
]
1-)
=t 2 -t 2 +3t-l(t2 -t 2 +6t-9)=t2 -t 2 +31-lr 2 -l1 2 -3t+4,5=4,5

2
2
2
y(t)
2.5 Dibuje en los ejes de la figura 2.13 la curva de salida durante
loe nueve primeros segundos
4,5
Figura 2.13
o
2.12
Como ya habr realizado la prctica 2,

estar Ud. en condiciones de responder a
las siguientes cuestiones
2.6 tCmo se escribe la ayuda de un archivo .m en el que que Ud. ha
confeccionado una nueva funcin de Matlab, para que pueda leerla el
usuario con la funcin help seguida del nombre del archivo7
Escrita en la primera linea la palabra
functin y la sintaxis de la funcin, se deja una
lnea en blanco y precedido por el signo % se
escribe el texto de ayuda
2.7 Es un nmero real J 7
SI, 0.2079
2.8 Si w es un nmero complejo enumere las funciones y su sintaxis que respectivamente nos
proporcionan su mdulo y argumento en grados
abs(w)7'
1= ~""""'',J\,,'O
(180/pi)*angle(wY- !
2.9 Escriba 2 cos <>
como una expresin de exponenciales
2.10 tCul es el logaritmo neperiano de -1 '
2.13
,.... ,,,.,.).......,,
7 - ~ -
2.12 Funciones valoradas de Arturo Fraile

1
1..(
lt-rl)
2 1+ t-r
1--1111Ax- P1:rn
,n:;iti
r(I)
rr-1)
1 fl-lJ
1..(l
- lt-rl)
2
t-r
r puede adoptar cualquier valor real y convertir las figuras anteriores, cuando r < O , en
=1
1t
~1
--- --
1,,
- t:
k=.!tl)
= l. (.l.!.=..!.LL _ t - ( r + a)
t-r2
2 t-r
t-(r +a)
l. (k.=.fil _
2
t-r1
1,,
1)
Si de la funcin unidad, definida un(t)
=1
a> O
(2.15)
V t restamos la funcin anterior obtenemos:
_k=.!tl)
= 1_1..(.l.!.=..!.LL- lt-(r +a)I)
1_1..(k.=.fil
2 t-r1
r-r2
2 t-r1
t-(r 1 +a)
a>
=i_e_
Representacin con funciones valoradas de una onda 'cuadrada' de perodo T=2
..L( 1t - 2kl
2
t-2k
r= L
_ 1t - 2k- 11 )
t-2k- l
..L(
2
2kl _ 1 t - 2k- 11 )
t-2k
t-2k- l
t
Ojo!. No es una serie: Para cada valor
;
1
2
de t slo un trmino es activo.
Representa de modo ms compacto la
!sen 1t ti l)
2 sen nt +
onda cuadrada. Tiene transformada de Fourier con la aparicin de valores extrafios
en los puntos de discontinuidad.
keZ
11-
..L(
Expresin de Nistal
La funcin rampa de pendiente unitaria expresada con funciones valoradas
_L
,{t) = t \ltl
2.14
Transformada de La place
3 .1 Introduccin
- - - - - - - - - - - - - - Pierre-Simon de Laplace 1.749-1.827
Hijo de un campesino normando, cofundador con Monge de la Escuela Politcnica, en

tiempos de Napolen, contemporneo de Fourier, a quien conoci en la Politcnica, fu el
autor de la teora expuesta en este tema
Hay muchas operaciones que pueden simplificarse mediante transformaciones:

logaritmos
inversin
movimiento armnico en movimiento circular.
Hemos visto cmo mediante la convolucin ramos capaces de solucionar una ecuacin diferencial
en el dominio del tiempo, t .
Se trata ahora de lograr encontrar la solucin de una ecuacin diferencial por mtodos algebraicos
en el dominio de la variable compleja, s = cr + jro .
Volvamos al sistema fisico ya considerado y descrito por la ecuacin diferencial
D 2y+3Dy+2y=x
Figura 3.1
Si el sistema estuviera desenergizado. condiciones iniciales nulas, (el melle ni estirado ni

comprimido y la masa quieta), la transformada de Laplace de la ecuacin diferencial sera:
5 2Y(s)+
3sY(s)+ 2 Y(s)=X(s)
{ X(s)Transformadadelaentrada
Y(s) Transformada de la salida
( 3.l)
:Si ahora despejamos la salida ,Y(s) ,tendremos

Y(s) = ,
.1~
1
X(s)
+ 3s + 2
(3.2)
Naturalmente esta frmula es vlida para cualquiera que sea la entrada. X(s).
A la expresin. independiente de la entrada.
(3.3)
s + 3s + 2
que multiplicada por la transformada de la entrada. nos da la transformada de la salida. la llamaremos

funcin de transferencia. (j.'d.t.) , y es, precisamente. la transformada de la funcin ponderatriz.
En otras palabras para hallar la respuesta forzada
En el dominio del tiempo convolucionapios la funcin ponderatriz con
la entrada.
En el dominio complejo, s, multiplicamos la transformada de la
funcin ponderatriz, (f.d.t), por la transformada de la entrada.
Si la entrada , x(t), fuese un escaln unitario, cuya transformada es } , la salida sera
1
.l =
1
1
s 2 +3s+2 s s(s 2 +3s+2) (s-O)(s+l)(s+2)
Bastar hallar la antitransformada, que como veremos ser:
Y(s) =
L--, [F(s)) = ; Rp,

i=l
donde la i subindica a, todos y solos, los polos netamente distintos.
3.1
(3 .4)
(3.5)
Rp; =
1
dh-1 [
(h;-I)! . ds:,-1
(s - p) h , . F(s). 1
JI s=p;
(3.6)
s=p
donde h; es el orden de multiplicidad del polo i-simo. Y Fp; es la funcin F(s) privada del trmino
(s + p; / que figura en su denominador. Observe el rol simplificador del factor, (s + p/' , que figura en
A.
As mismo el factor, B es irrelevante para rdenes de multiplicidad, h; < 3
Ro=
1
. e5'
s 2 + 3s + 2
= (s -
R '
-
R-2=
O)(s + 2)
00 =0
. e5'
=2
po=-I
=-e-'
1
es'I
=le -2,
(s - O)(s + 1)
p o=-2
2
Con lo que la salida ser la suma de los residuos

l
l'(t)
= l _ e - 1+l. e-21 = lc1 - 2e -l + e-21)

2
(3.7)
que, como vemos, coincide con (2.11 ).

El camino para hallar la respuesta por la transformada de Laplace es mucho ms fcil que en el
dominio del tiempo.
3 .2 Definicin
+ Siendo s = cr +jw. llamamos transformada de Laplace a la funcin.
Jc,4~ ~
?'!7
, !
Lt'{s-t
U"""~
00
F(s) = ff{t)e-s 1dt
H>- ,..j.~
d{j(t)j f ( S)
J-j [Fes,] ; fes)
O
(3.8)
Esta transformacin se llama monolateral porque se extiende de O a +co. La funcin. ((1), tiene
transformada si la integral 3.8 converge, es decir si
. ~ if(t) e -" I = , ~ if(I) e -10 ""! = O y ((1) es localmente sumable. De la naturaleza de/'()
depender la magnitud de cr que obligue al producto a decrecer. El menor valor de
integral converge se llama. " . abscisa de convergencia.
Si f(t) = e"' 'if t > O
F(s) = -fe "'
o
e-1''"' 1'dl =]e!"""'' e Jci 'di=

o
para el que la
1.
[e("'..,..' 00 " ] , L
-cr-JCO+a
o
Pero el lmite superior de integracin presenta dos problemas:

Cuando 1-+ +<>o , la exponencial imaginaria no tiene lmite
La exponencial real, lim e 1-o" = O slo si a - cr < O y entonces
1
~)
= --s 1+-(0
a -
1
1) = - -
s-a
siendo por tanto cro =a

-+La abscisa de convergencia. cr 0 , es igual a cero. cuando ((1) permanece finito para cualquier valor
de I o se hace equivalente, cuando 1-+ +co, a una potencia finita de 1, v.g.:
l,t, t", cos cor, sencot,/cos col,.

La abscisa de convergencia es a , cuando ((1) se comporta como e--01 , cuando 1 -+ +co , donde a
es una cantidad algebraica.
v.g.:
e-cJl, te-m,e-atcos rot,te-11'senrot
Las funciones del tiempo que crecen ms rpidamente que la exponencial, como e'' , no admiten
transformada de Laplace.
+ Definimos f(t) como antitransformada de F(s)

f(t) =
-l:
21tJ
cr~m
cr-m
t=I
f. F(s)e''ds = -21t}1-. f F(s)estds = L Rp,
Se demuestra que la integracin del segundo trmino de (3.9) es igual a integrar alrededor de
cualquier trayectoria cerrada que encierre todos los polos. (cr, a la derecha de los polos).
3.2
(3.9)
Transformada de Laplace
3 .3 Propiedades
Aditividad
(3.10)
[f(t) + g(t)] = [f(t)]+ L [g(t)]
La transformada de una suma es igual a la suma de las transformadas :;) ~
t t;,_,4~'6'
Q-,
Homogeneidad
(3.11)
L[Kf(t)] = KL [f(t)]
La transformada del producto de una constante por una funcin, es igual al producto de la constante
por la transformada de la funcin.
3.4 Teorema del retardo

Una traslacin 't hacia la derecha en el dominio del tiemP,o, equivale a multiplicar por e-ts en el
jc.t) }lt-3)
dominio complejo.
L[f(t-'t) r(t-'t)]=e -tSF(s) '="Fc s-)
e -',(CS)
(3.12)
N. B : Observar que la funcin se anula para todo t < r: Es indispensable contar con el escaln. que anula la funcin para
t < , , a la hora de hallar la antitransformada
3 .5 Derivacin en el dominio del tiempo. Transformada de la derivada de una funcin

Si las condiciones iniciales son nulas, y la funcin, f(t), es continua para t > O , derivar respecto al
tiempo, equivale a multiplicar la transformada de la funcin por s
(3.13)
L [Df(t)] = sF(s)
---s tJ... [,_. Yu)
J:
P , , , o . _ , ~ ~ ~
Si las condiciones iniciales no son nulas
~!:I' ~~~~
(3 .14)
[Df(t)] = sF(s) -f{O+)
TRANSFORMADA DE LA DERIVADA TOMADA EN EL SENTIDO DE LAS DISTRIBUCIONES

Es lo mismo que decir: Transfonnada de la derivada de una distribucin.
Lo que sigue, a pesar de su falta de rigor es extremadamente til para resolver ecuaciones diferenciales.
Supongamos que/es discontinua en t = O y derivable para t > O
Sabemos por la fnnula de derivacin de una distribucin que
= cr1+(f(o)-_/(o - n -0<1>
vr
SAi. TO
que en cierto modo expresa una especie de generalizacin de la derivada a las funciones discontinuas. Diramos que VI'
sera la derivada de la funcin discontinua f.
La linealidad de la transfonnacin implica que
(VI.)= L ([f]) + (/(O')-./{O-)) L [o) = sF(s)- /(O ' )+/(O')-.f{o-) 1 = sF(s)- /(O-)
Observar que la fnnula
wn =sF(s)-.f{o-)
(3.15)
hace intervenir t{o-) y es ms general.

Si la funcin es continua, !(O)= ..f{o- y estamos en el caso general
Si la funcin es discontinua en el origen, la derivacin
generalizada en el sentido de las distribuciones admite
transfonnada. al no haber derivada en el sentido de las
funciones no habra transfonnada.
Si la funcin es causal, entonces t{O-) = O y la
fnnula se simplifica
Si la funcin presenta discontinuidades simples, su

derivada presentar los correspondientes impulsos de
Dirac, como el ejemplo de la figura adjunta..:
3.3
Figura 3.2
(f]*
3.6 Ejemplos de transformadas de derivadas de una funcin y de una distribucin

Definimos respectivamente la transformada de una funcin y de una distribucin
-4'[/r = s F(s)-f{O-)
,4f] = s F(s)-f(O+)
f,
[f,7
[Jj'
F1(s) = .Q
-bt+2
s2
s.E..2 - ?- =
s.E..-o
= f!S
2
at
1
' 1
-26(1)
F2(s) = ~
s-
[j"J
[fj'
at
a/+3
Is.E.. - O= f!
5
f,
-S - 2
-b
-h
[f,J
t Uf
1
" 1 s.E..
'
+ 3 - (3) =
52
1./(IJ
s4+3
-(-l)=!!.+4
S"
s
'
~-+~~~~
a1-J
at+3
t .
[r:J
l!.J
~
f, F,(s)
1= -s+a
F (s) - - 1-
f,,
H~-+3-(3)=~
[!J
[!J
-s- 1 =-as+a
s +a
[J.}
-s +a
-ae
eut
I..L
~+a -
1
s+a
2- s+a
s ~a
-aeat
1
s+a
= .=!!.
-.;+a
1 ~-?=?
. s+a
~ c e m o s f(O.)
1-s -1-..::f!.
-ae -al
(/).
Fs(s)=-
..L -
[f,J'
-ae -i.Jr
e -at
eUI
-u,
[f,'}
F1(s) = - -
!,
-ae
[!J
conocemos f(O) =1
J,
s ~ + 3 - (O) = f! + 3
s.\
36(1)
[!J'
-ae
-al
;;;; - l
=~
s+a
s+a
1 0,56(!} {!,'}
-ae"'
(0,5)
_s__ o 5 = l . ~
s+a
3.4
'
s+a
Laa funcionea continua s en el origen, f 2, f 5 , f7, derivables en sentido usual originan la misma t ransfonnada cuando se les
deriva en el sentido de laa diatribucionea
Lae diecontinuas en el origen, f., f 3 , f., f 8 , originan traneformadae diatintae; e;egn m6todo de derivacin
3.7 Integracin en el dominio del tiempo

Si las condiciones iniciales son nulas, integrar en el dominio del tiempo, equivale a dividir por s la
transformada de la funcin integrada.
[D- 1f(t)]
(3.16)
{F(s)
S existen condiciones iniciales

(3.17)
donde
r- (0) es una primitiva de f(t)evaluada para t= O

1
3.8 Teoremas del valor inicial y del valor final

Valor inicial
f ( +)
= limf(t)
= s~limc.o sF(s)
t~O
(3.18)
Valor final
f (oo)
= t-+
limf(t) = limsF(s)
OO
S-+0
(3.19)
Con la condicin en este ltimo caso de que el lmite exista. Cosa que ocurrir s
todos los polos tienen su parte real negativa
hay uno en el origen y todos los dems con parte real negativa
El rgimen permanente u~ oo)corresponde a las bajas frecuencias . El rgimen transitorio 1 ~ e
corresponde a altas frecuencias.
3.9 Transformacin de las seales 'test'
1rro
Escaln unitario o Escaln de Heaviside o seal indicia!

r(t)
Se habla tambin de
={ o
'f
t <o
,'
Figura 3.3
1 'if t>O
como la distribucin de Heaviside. No est definida en t = o
L [r(t)]
= f 1 e-s'dt =
x,
- SI
e_s
J+oo = sJ
(3.20)
(3.21)
Impulso de Dirac
1
{t) {
= 0 'c/ t;t; O
(t)dt = l
t:
L [(t)]
=1
8( t)
Figura 3 . ./
(3.22)
El impulso de Dirac es la derivada. en el sentido de las distribuciones, de la distribucin escaln
s}-
4' [ t] =
no-)= 1
(3.23)
Observar que no decimos que la derivada de una constante es cero.
Cuando el impulso encierra un rea distinta de la unidad, v.g.: 3, se dice que su peso es 3 y su
notacin ser 3(t) .
4' [3(t)] = 3
El impulso de Dirac, como portador de energa, multiplicado por el peso correspondiente, es til
para modelizar una seal muestreada. No confundir con la seal numrica o discreta que no es
portadora de energa.
Rampa unitaria (1 2: O )
4' [t] = -
s2
3.5
(3.24)
Parbola
(3.25)
Transformada de funciones exponenciales y circulares
Por definicin ei0001 = cos ro ot+ j sen ro ot
.
L [e1 000 ' ]
= [cos ro o t+ j
sen ro ot]
1
=.S-Jroo
L [cos root] = - -- 2
s2 +roo
ro o
_ [sen ro ot] = - - 2
s2 +roo
1 . ___
s +Jro o = _ _
s _ + . _ro_
o_
L [eJooot]
= ___
1
s -Jroo s + jro o s2 + ro~
s2 + ro~
N.B.: La frecuencia a la que oscila un sistema viene generalmente impuesta por la frecuencia de
excitacin o entrada.
A veces decimos, sin rigor, que la transformada de Fourier coincide con la de Laplace sin ms que sustituir s por ;m, dejando
aparte la bilateralidad esencial de la transformada de Fourier.
Lo que sigue slo tiene sentido en el marco de las distribuciones.
Hemos visto que el efecto de multiplicar (t), bajo el signo integral, por una funcin equivale a sacar una muestra de 1
valor de dicha funcin para t = O, de ah que
;, C8J =
J: 8(1).
e-121t11dr =
Si definimos la constante unidad
un(t)= 1 Vt
[un(t)J =o(-!)= o(/)
por ser un(t) funcin par (Teorema de la dualidad). Bajo el punto de vista fisico un(t) es una senoide de frecuencia cero, su
espectro de Fourier no contiene ms que una raz a la frecuencia cero, el Dirac .. De ah que
[Wl (t)] =
J: 1
e-J21tf1dt =8(/)
Y como
cos root = cos 21tfot = t(e'21tfot + e-J1tfot)

Las transformada de Fourier del seno y del coseno son respectivamente.
[cos21t/ot] = t[8((+/o)+8((-/o)]
7[sin21t/ot] = i[oif+/0)+8((-/0)]
(p > O)
Transformada de las exponenciales eP' y e-pt
.,
L[e-P'] = _l_
L [eP']=-1-
s-p
d..
s+p
-3t-J-- /~t
~/ 3
Le
Con rigor las funciones exponenciales debiramos escribirlas a fin de obligarlas a adquirir el valor O
para t < O y as ser seales causales
e' [(t)
El peine de Dirac unitario centrado
~
W"(t)
(lase tcha de te)
Figura 3.5
8(t-T)
8(0)
8(t-2T)
8(t+T)
l
W (t)
-2T
-T
-T
2T
3T
,. ~
Seal muestreada
,--_.,__,--...&.,--- .. - ~
2T
JT
~......~ - - ' ' - - , - - . . . L . , - - , - -......
-2T
trGir '
Es W1a distribucin singular peridica, de perodo

n=+<o
n-~ 8(t-nT)
11r~11 .
...,_,'=T--,!,1,. --!-O--,T!,--~2T,--~JT,- .. -
Seal discreta o numrica
W (t) =
(3.26)
Es Wla secuencia de distribuciones de Dirac retardadas o adelantadas.
El efecto de la multiplicacin del peine por una funcin es Wla secuencia de pulsos de Dirac cuyo
peso es el valor de la funcin en los instantes, nT.
n---+>
W (t) x(t) =
2~> x(n1) 8(t-n1)

3.6
(3.27)
La transformada de Laplace del peine de Dirac ser
[w (t)]= e-kTs
(3.28)
y si hacemos
(3.29)
entonces tendramos
, [W (t)l
= z-k
(3.30)
y la transformada en z de una funcin x(t), teniendo en cuenta que

+co
Jx{t) 8(t- kT) dt = x(kT)
ser
, [x(t)]
=,
[x(t) W (t~
+co
~ x(k) z-A
(3.31)
N.B.: Observar que slo en el caso del producto de una funcin por delta o el peine de Dirac, precisamente porque su
transformada de Laplace es el elemento neutro de la multiplicacin, 1, la transformada de un producto es el producto de las
transformadas.
3.9 Solucin de ecuaciones diferenciales y operador de condiciones iniciales

La transformada de Laplace permite resolver ecuaciones diferenciales lineales de coeficientes
constantes, v.g.:
p ~ ~ \ -~ ' Q .,_t,
4~
Ty(t)+y(t)=x(t)
yo =y(O-),condicin inicial Ir!. ~ ~
;n; -;21).~ c:: X
;1. Y!5) 5 ,j,, .. :~}+ 2.FY- '~ ~]-
conviene tener en cuenta que las condiciones iniciales, y 0 , se refieren a y(O-) :;,. XLS') .:::"\
T(sY(s)- yo)+ Y(s) = X(s)
despejando Y(s), nos queda
3 ,t
) S"1a p 3'j 1c, + ?
Tyo
1 - X(s)+
Y(s) = :: X(sJ =-~
1 + Ts
l + Ts
'---v--'
'---v--'
fd.t.
Operador de
condiciones iniciales
Slo queda hallar las antitransformadas.
3.7
Y-
sY-,t.~
3
3 .1 O Seales compuestas y sus transformadas
Exponemos algunos ejemplos de seales obtenidas a partir de seales bsicas

--..
1 O, 5 f(t)
0,5
0,5
0.5
b[(t)
-at+b
2s
11
Figura 3.7
~"'C
()
,-<L
.1
- es
e -= - o.., rz-cs . U
~5
P 11
S
(>.
-r(t)
<v e
a(t - e) r(t - e)
s-?
() ~
.
a(e-cs - 1)
ae-cs
+s
e-s - 1
-+-s
s2
()
()
8
1
S2
a= f2.
&
Figura 3.8
r(t - l)r(t-1)
e-s + e-2s
1
s
a b
--+s2
s
a>O
..
()
-----,
-:;i
l .,
11
~
-at
0,5 1
'
()
0,5
..
O, 5 _ O, 5e-2s
s
s
O, Sr(t-2)
1.
1
..
..
()
O, 5 f(t)
0,5
0,5
O,Sr(t-1)
Figura 3.6
0,5 _ o,se-s
s
s
s2
3.8
e-2s
r(t-2)
e-s
'
2 - e-2s
[I
e-s - 1
s2
11
3.11 Transformacin inversa. Residuos de F(s)es1

La frmula de la transformacin inversa de Laplace es:
cr+Jm
f(t) =
-:fe J F(s) etsds
(3.32)
cr-Jm
TtJ
Se demuestra que tal integracin es equivalente a integrar sobre cualquier trayectoria cerrada que
incluya todos los polos. Esto es:
cr+jm
i-k
---l: f F(s)sds = 'E Rp,
1
f(t) = - -.
F(s)e 1sds =
2rtJ cr-jm
2rtJ
donde k es el nmero de polos distintos y cr > cr o ,abscisa de convergencia.

Luego bastar saber calcular el residuo, Rp, , generado por cada polo para que la suma de todos los
residuos nos proporcione la antitransformada
Suponemos que F(s) es una expresin racional de arquitectura
F(s) = Pm(s) =
Pm(s)
\.
Qn(s) sh1. (s-p2)h2 ..... (s-pr)h' . ... . [(s-cr)2
+ro~]
=- e_t s + ts Q.t.s~S -_ . ;
Las h;representan el orden de multiplicidad del polo i-simo.
Jl
i=k
1
( dh,-l [
h;
1
Rp, = (h -1)!. ~d h;-1 (s-p;) F(s) es' )
f(t) = 'f. Rp,

i=l
s
J_l[ ~
]
s=p;
Conviene desmitificar
- esta horrenda frmula
:e
(3.33)
i=l
f LA1+~
C\.
:::
_-
polo real simple _
// /
i
-r-,
Rp = (s -p)F(s)es1
~
j
-3
= Fp(s)est
s=p
s=p
donde por Fp(s) entendemos la funcin F(s) con su denominador despojado del trmino (s -p),
generado por el polo considerado.
polo real mltiple
Rp ,
(h;
~ 1)! (!:~~
1[
(s - p)h' F(s)
J)
1 s=p;
------ ------- ---Recuerde que O! = 1 .

El primer factor slo estar presente si el orden de multiplicidad, h; > 2 .
El orden de la derivada siempre ser menor en una unidad al orden de multiplicidad.
Se trata de la derivada de un producto de funciones por lo que aparecern varios sumandos.
Y COmO Sie~ere ~tJ~,------~ ~
4 =___ 5_ _ =-
J (t)
\O '
~ ~ ~--. _
>w-,o.~" "?.le
~(s)=Fp(s)
- ftj'l/
J<1 (- !i t j l.)
par de conjugados simple
CJ'<N.O
i <;t
Rcr#wa
IAI =
= 21Ale cos(rodt+ LA)

1
l i[s-(cr+Jro)]F(s)l=+Jwdl
LA= L'.'.(l[s-(cr+jro)]F(s}l=+JwJ
\_
--~~~~~~~~~~~~~~~~~---
Con esta expresin calculamos, de una tacada, los residuos generados por los dos polos complejos
conjugados
rs>
\l.
5
?. ,tS5
]=11
__ ,
, -1t:i . r
tl F
:l
, .._
;U<-0 (-1+J1.) , /
-.., -
tsl-
Si quisiramos utilizar la funcin seno, dado que cos q> =sen (q> + ~) sra
-ir
- / A
s(s t1 J~(s+1 +j 2)
e-*' o JH:
L
]='Ko+'R .
-1t J l
+1{
39
t1S=-/
Al(s +j -j l.) (s rJ-1-Jz) . e.
-1-J
I<
-1j2
::
5
-
5{Sd-tj2)
.e,
J-..i
~ 0-j z)(.ltjc) =~ d
~="'
.,
/-1tJ J
/ .-t =
EJjiJF1tJ u J1-/LJ
par de conjugados simple

Rarod
= 21Ale1 sen ( rodt +LA+
1)
IAI = ll[s-(cr+jro)]F(s)ls=cr+Jrodl
LA= L(l[s -(cr +}ro)] F(s)ls=cr+JroJ
Si se tratara de un par de conjugados con orden de multiplicidad dos, caso infrecuente:

par de conjugados doble
Rcrjrod
= 21A 11 le'cos (rodt + LA 11) + 2 IA 12 lte'cos (rodt + LA 12)

2
IA11I = 1 [s-(cr+jro)] F(s)I s=cr+]O>d
. 1
2
LA 11 = L[ [s - (cr +}ro)] F(s) 1s=cr+J(J)d
.
IA12I =
(dds {[s-(cr+jro)] 2F(s)})
2
LA12=L(dd{[s-(cr+jro)] F(s)}I
S
.
s=cr+]O>d
. )
s=<H]O>d
que tampoco es tan complicada como a primera vista parece.

La realizacin de algunos ejemplos despejarn nuestras dudas. Los trminos en o(t) y sus derivadas
slo se presentarn en los casos en que m ~ n.
La mayora de los sistemas fsicos tienen una f.d .t. en la que m < n. Algunos circuitos elctricos, desfasadores puros, tienen
m=n.
Caso en que m < n

3(s + 3)
s(s + 2)(s + 1)\s 2 + 6s + 25)
Lo primero ser calcular el residuo correspondiente al polo, O, del trmino, s = s - O
F(s) =
Ro=
3(s+3)
s,1
(s + 2)(s + 1)\s 2 + 6s + 25) e s=O
3(0+3)
----~
~ - - - - . eOt
2
(0+2)(0+1)
(0 2
+6 0+25)
= -9
50
[ Ro= 0.18
R-z=
3(s+3)
s,1
3(-2+3)
_2 ,
3
_2 ,
s(s+l) 2 (s 2 +6s+25) e s=- = -2(-2+1) 2 [(-2)2+6(-2)+25] e =-34 e
2
( R-2 = -0.088 e-21
R-i =
[d(
3(s+3)
ds s(s + 2)(s 2 + 6s + 25) es'
)JI
s=-I
[d(
3s+9
ds ~s 4 + 8s 3 + 37s 2 + 50s
3(s 4 + 8s 3 + 37s 2 + 50s)-(3s + 9)(4s 3 + 24s 2 + 74s + 50) . es'

(s 4 + 8s 3 + 37s 2 + 50s)
2
s=-1
3.10
es'']I _
)
s=-1 -
3s + 9
. te sr 1
=
s 4 + 8s 3 + 37s 2 + 50s
s=-1
9 -/ 3 t -1
R-l = -100
e -10 e
( R_ 1 =-0,09e- 1 -0,3te-1
R_3 J4 = 21Aie 'cos(ro
IAI=
dl +LA)=
l-3 + }411-3 + j4 + 211-3 + j4 + 11 l-3 +}4-(-3 -}4)1

2
-1+ j l/
12
5.
Jff -20-8
ft
LA = Lj
L - 3 +j 4
LA= 90 -[126,870 + 104,036 + 233, 130
f -[
;'B
- Z-+j 'f
12
=0,0036
800/7
y'
+L
- l + j 4 + 2 L - 2 + j 4 + Lj $)
+ 90] = -464,036 = -104,036 = LA =-1,816 rad
R_3 j4 = 2IAJe- 31 cos(4t+ LA)=
cos<p = sen( <p + ~)
2IAJe-31 cos(4t+ LA)

13(-3 + j4 + 3)1
l3(s+3)1
1
2
lslis+2lls+ll ls-(-3-j4)1 .r=-J+J4
IAI=
o,oone-31 cos(4t-1,816)
cos(4t-1, 816) = sen ( 4t- l, 816+ ~) = sen(4t-0,245)
R_ 3i 4 = O, 0072 e- 31 cos(4 t- 1, 816) = O, 0072 e- 31 sen(4t- 0,245)
.4-' [
3(s: 3)
s(s+2)(s+ 1) (s 2 +6s+25)
= O, 18 - O, 0088 e- 21
O, 09e-1 - O, 3 te-1 + 0,0072e-3 'sen(4t-O, 245)
Este caso estudiado es el paradigma de la mayora de los casos que se nos pueden presentar.
Casos en que m = n
ya que [
L-i
0,5s+ 1
s+
= O, 5
2
5s+ l =0 5- 0. 5 ]=o 5o(t)-O 5e-3'

[o,s+3
'
s+3
'
'
L-i [0,4s + 5,4s + 7

o,2s 2 + 1,2s+ s
Necesitamos efectuar la divisin de polinomios
3.11
3
3 .12 Tabla resumen
Como la dificultad de la asignatura no debe encontrarse en el manejo de las herramientas

matemticas, es imprescindible para manejar con seguridad las transformadas, la memorizacin de la
siguiente tabla, que si Ud. ha estudiado lo que antecede, ya la debe saber de memoria.
Dominio de t, t > O
f(t)
Dominios= CJ'+j(J), cr > cr 0

F(s)
8(t)
8(t)
f(t)
l
s
r(t)
=t
l.
s2
n'_l_
sn+l
tn-1
(n-1)!
l
s+b
_l_
(s+b) 2
Propiedades
~~~~~~~~~~~-----
-~~~~~~~~~~~~
k -f(t)
k F(s)
.f{t} + g(t)
F(s) +G(s)
fo g(.)x(t- 't)dt = fo g(t- -c)x ('t)d't

f(t-'t)[(t-'t)
G(s) X(s)
e-uF(s)
't>
Df(t)
n- 1(1)
lim sF(s)
S-->OO
limsF(s)
j(+)
s-->0
Antitransformadas
Rp, = (h;
~ 1)! { ~:~~ 1
(s -
Pi;F(s) e J} 1s=p,
51
Residuo generado por par de polos conjugados
donde A = [s -(cr + jro )] F(s) 1

$=0-+<i)d
3.13
_.
n-1
{M-i) !
e- 6f:
j O, 2s 2 + 1, 2s + 5
0,4s 2 +5,4s+7
0,4s 2 - 2,4s- 10
3s
= 2+
3s - 3
= 2 + ...l._ .
s- 1
O, 2s 2 + 1, 2s + 5
O, 2 s 2 + 6s + 25
-3
F(s)=2o(t)+ 15 L-l [
!Al =
s- l
(s - [-3 + j4])(s- [-3 -j4])
s- 1
1
= J-3 - 1 + j4J =
s -(-3 -j4) s=-3+}4 J-3 + j4 + 3 + j4J
4
LA= L(-4+j "\)
\
j8
.J32 = _l_
fi
= L(-4+j4)-Lj8 = 3n - ~ = ~
4
Caso en que m > n

3
L -l [ 3s + l 8s + 76s - l
s 2 +6s+ 25
Hemos de hacer la diivisin de polinomios
3s 3 + l 8s 2 + 76s - 1
-3s 3 - 18s 2 - 75s O
s -1
s 2 + 6s +25
3s
t(t) = 3 8( t) +
3.2
[ 3s + l 8s + 76s - 1 = 3s +
s- l
s 2 + 6s + 25
s 2 + 6s + 25
fi
e- 31 cos ( 4t+
Halle las antitransformadas de las funciones siguientes
F1=
3
2s(l +s)(l +0,5s)
F2 =
5
(s + l)(s + 2)
/1 =
3(e-1 - O, 5e- 21 )
/2 = 5e -l -
F3 = __ e-2s
s3
F4 = ]_ + l
s3
s
!-
- 1(O+)
Fs = 3s 2
3.12
5e- 21
/3 = 3(t- 2) 2 (t -
/4
=D- 13t
Is
=38(t)
2)
1
1
3 .13 Descomposicin en fracciones simples de Heaviside, utilizando Matlab

CAS0m>n
Mediante la expansin en fracciones simples intentaremos hallar la antitransformada de
i=m
!; b;si b m b
m-1
b
b
F(s) = .!=Q__ = mS + m-lS
+ ... + S + o
pn
!: a -si
ans n + an-1S n-1 + ... + as + ao
(3.34)
i=O J
Ejemplo numrico con el polinomio del denominador normalizado: Con el coeficiente de mayor
orden igual a la unidad.
F(s) = 3s 1 + 37s 6 + 259s 5 + 945s 4 + 1722s 3 + 1478s 2 +479s-12 = nlO =c + _r_
s 6 + 10s 5 + 63s 4 + 168s3 + 182s 2 + 68s
dlO
dlO
(3.35)
Si utilizando Matlab hallamos el cociente y el resto
n10=(3 37 259 945 1722 1478 479 -12];

d10=[1 10 63 168 182 68 O];
[c,r]=deconv(n10,d10)
e=
3 7
r=
O O O O O O 3 -12
Luego
F(s)=3s+7+
s6
10s 5
3s-l 2
+63s + 168s 3 + 182~ 2 +68s
(3.36)
La bsqueda de la antitransformada de esta expresin implica el hallar la antitransformada de cada

sumando
(3.37)
C[3s+ 7] +~' [G(s)] = 3 8 1(t) + 7 o(t)+~' [G(s)]
La aparicin de impulsos de Dirac o de sus derivadas, al hallar la antitransfonnada, slo ha lugar
cuando m ~n
CASO m <n
Cualquier fraccin racional que cumpla esta condicin puede descomponerse en una suma de
fracciones simples cuyos denominadores son potencias las diferencias (s - p;) y cuyos numeradores
son los residuos. r;, a calcular.
Vamos a calcular la expansin en suma de fracciones simples de
G(s)=
3s-12
(3.38)
s 6 + 10s 5 +63s 4 + 168s 3 + 182s 2 +68s
utilizando Matlab:
l O Definimos el numerador y el denominador de la fraccin para hallar los residuos y polos
correspondientes
n=[3 -12);
d=[1 10 63 168 182 68 O];
-3.0000 + 5.0000i
-3.0000 - 5.0000i
-2.0000
-1.0000
-1 .0000
[r,p,k]=residue(n,d)
r= , . , ~
0.0026 - 0.0016i
0.0026 + 0.0016i
0.3462
-0.1748
0.5172
-0.1765 n _
p = -"7 f:'-,,..'<-<P
o - n - .'.
k= ;- ~
3.14
.W, )
Es imprescindible conservar el orden entre los elementos de los vectores columna, r y p para
establecer la adecuada correspondencia
p=
-3.0000 + 5.0000i
-3.0000 - 5.0000i
-2.0000
-1 .0000 trmino en (s+1)
-1 .0000 trmino en (s+1) 2
r=
0.0026 - 0.0016i
0.0026 + 0.0016i
0.3462
-0.1748
0.5172
-0.1765
NB.: Es necesario recordar que los residuos de la raz mltiple aparecen en orden ascendente respecto al denominador
2 Hallamos la expresin modular de los residuos complejos cuya ubicacin en la matriz, r, viene
dada por los subndices ( l, l) y (2, 1)
r1arg=angle([r(1,1}))
r1arg =
-0.5483
r1 mod=abs([r(1, 1}))
r1mod =
0.0030
y ya podemos escribir
G(s)=
3(s -4)
2
(s + 6s + 34)(s + 2)(s + 1)2(s - O)
Js-12
s 6 + 10s 5 +63s 4 + 168s 3 + 182s 2 +68s
0.003L - 0.5483 + 0.003L0.5483 _ 0.3462 _ 0.1748 + 0.5172 _ 0.1765

s-(-3+j5)
s-(-3-j5)
s +2
s+I
(s+l)2
s
Recordando la forma de la transformada de los dos primeros trminos generados por el factor
cuadrtico
Rat;rod=2 IAI e'cos(rodl+LA)
-,0.003L-0.~483 + 0.003L0.5~83 = 0.006. e-3,. cos(5t-0.5483)

s-(-3+J5)
s -(-3-J5)
~' [- 0.3462 = -0.3462e-2,

s+2
~' [-0.1748 + 0.5172]
= -0.1748e-' +0.5172te-'
s+I
(s+1) 1
~' [-1; 65 J= -0. 1765

Expansin en fracciones simples de F(s) y antitransformada
F(s) = Js + 7 + 0.003L - 0.5483 + 0.003L0.5483 _ 0.3462 _ 0.1748 + 0.5172 ~ 0.1765
s-(-3+j5)
s-(-3-j5)
s+2
s +I
(s+l)2
s
f{t) = 3 . o'(t) + 7 o(t) + 0.006 e- 3'cos (5t- 0.5483)- 0.3462e-2' - 0.1748 e-1 + 0.5172 t e-1 - 0.1765
Expansin en fracciones simples de G(s) y antitransformada

G(s) = 0.003L - 0.5483 + 0.003L0.5483 _ 0.3462 _ 0.1748 + 0.5172 _ 0.1765
s-(-3+j5)
s-(-3-j5)
s+1
s+l
(s+l)2
s
g(t) = 0.006 e-3'cos (5t- 0.5483)- 0.3462e-21 - 0.1748 e-1 + 0.5172 t e-1 - 0.1765
%Podrfamos haber hallado
directamente los residuos de
F(s)
(r,p,k]=residue(n10,d10)
r=
0.0026 - 0.0016i
0.0026 + 0.0016i
0.3462
-0.1748
0.5172
-0.1765
p=
-3.0000 + 5.0000i
-3.0000 - 5.0000i
3.15
(3.39)
(3.40)
-2.0000
-1 .0000
-1 .0000
k=
k, vector de coecientee de polinomio en s
= 3~ t ~u
?l~-[-,-Jq'iJ
d t j jl
::
(-3+,/1)( j P) -~ -'siL~ (- H t jl~
.S:- -<-~-+J~
= - ?,o
~- (o /2 1Jo 1
-j' '360
-as)
J GOO
o "V
/ 5
....
G (sJ ;
+ - 0
S:
7.. ....1 : c/zi6

J
-
l- 3i j '-1]
= 0 -1 Jj0Lr1..,j2lJ
+ t: :J, j
(S+JJ"l
..
...
CASO DE POLOS MULTIPLES
Podramos hallar sus residuos sin lugar a equvoco con la funcin resi2 de Matlab
resi2(n,d,-1,2, 1)
ans=
-0.1748
resi2(n,d,-1,2,2)
ans =
0.5172
donde los argumentos de la funcin son

n
polinomio numerador de la fraccin
d
polinomio denominador de la fraccin
-1
polo mltiple
orden de multiplicidad, h
1, 2, ... , h, exponente correspondiente al trrnino,(s-p),
del denominador, en la fraccin simple cuestionada
tambin podramos utilizar resi2 para hallar de modo individualizado cada fraccin simple
resi2(n,d,O, 1, 1)
ans =
-0.1765
resi2(n,d,-3+5*i, 1, 1)
ans=
0.0026 - 0.0016i
3.14 Clculo manual de la expansin en fracciones simples

~ ~ ~ _ "'-"l~T
~oda expresin de la forma
11
/1
. \. -.\. __
,_p. ~
,.k, ' "'...: .'I;:,,,..
o<2 ~
~ --
F(s)=bmsm+bm-lSn-l+ ... +b,s+bo

sn+a,,_,sn-l + ... +a1s+ao
(3.41)
puede ser expresada como una suma de trminos del tipo

Si m > n un primer tipo de trmino estar constituido por el polinomio
cociente, cuyas antitransformadas sern trminos en impulsos de Dirac y sus
derivadas.
Si m = n su primer trmino ser un impuso de Dirac cuyo peso ser b /a o
simplemente bm si el polinomio-denominador est normalizado
Trminos, uno por cada polo, debidos a polos simples de la forma.
0
-.!!.L_
s -pj
BJ =
(s-p)F(s)I
J
(3.42)
s=p1
Trminos generados por un polo de orden de multiplicidad, h

D 1
s-p
D 2
Dh
(s-p )-
(s-p1)
1
+---,
+ ... +---h
donde
D1h = (s -P1)h F(s) 1
DJ(h-1)
s=p1
![<s-p1)hF(s>JI s=p1
(3.43)
N.B.: Es imponante darse cuenta que el trmino que incorpora la mayor potencia de t es precisamente el que en el
denominador tiene la mayor potencia del binomio y cuyo numerador, D1~, es el calculado por la primera frmula. Conviene
recordar a efectos de hallar antitransformada que la antitransformada de
3.16
<,.;,>'
es te' .
Los trminos generados por el factor cuadrtico, con polos complejos, Pe y p~ son del tipo
A1
Aj
s -(cr +jro d) + s -(cr - jro d)
3 4
( .4 )
donde
IA 1 = (s -Pc)F(s)l.r=pc=a+Jrod
(3.45)
siendo la antitransformada de la suma de los dos trminos
21A iie'cos(ro di+ LA 1)
(3 .46)
Cuando los polos complejos son mltiples, se sigue un procedimiento anlogo al de polos reales
mltiples. Hemos de tener en cuenta que el clculo manual seguimos un orden inverso al orden de
presentacin de polos y residuos de Matlab.
3.3 Calcular, mediante la tram;formada de Laplace la 5alida, y(t), del 5i5tema cuya funcin ponderatriz, g(_t) ,
y excitacin, x(t) , 5e mue5tran en la figura 3.9
y g( 't)
x(1:)
J I
o
't
't
Figura 3.9
1
-2s
X(s)= ___
e-
2 2e - Js
G(s)=---s
s
2
2 -3s 2 -2s ? -5s
Y(s) = G(s) X(s) = - - _e_ - _e_+ ::.fL_
s2
s2
s2
s2
-1
? -3s
-=--, - ::.fL_
2
s:
? -2s
::.fL_
s2
? -5s
+ ::.fL_
s2
y(t) =2t -2(1- 3) r(t - 3) -2(t- 2) r(t - 2) +2(t .- 5) [(t - 5)
y(t) = 21
y(t) = 4
y(t) = -2( + l O
Se anulan B,C y D
Se anulan D y C
Se anula C
Cfr.: pg. 2.9
3.17
3.4 Calcular, mediante la transformada de Laplace la salida, y(t) , del sistema cuya funcin ponderatriz, g(_t)
3.1O
, y excitacin, x(t), se muestran en la figura
x('t)
' g(t) =
rc-r)
.J.
't...
Figura 3. 10
Y(s)
= G(s) . X(s) = ( l_ -
e-3s - 3e-3s )'\ . l
\ s2
s2
e-3s
3e-3s
y(t)= _-1 [ - - - - - s3
s3
si
y(t)
s3
_l(t-3)
2
e-3s - 3e-3s
s3
s2
=l, 2
= l_ -
C
f(t-3)-3(t-3)
[(t-3)
En intervalo (3,+oo)
y(t) = lr2 _ l(r- 3) 2 - 3(t- 3) = lr 2 _ l(t 2 - 6t + 9)- 3t + 9t

2
2
2
2
12 --(
12 +3t---3t-9=9
9
y(t)=-t
2
2
2
2
O:,; t:,; 23
y(t) =
t2
y(t) = 4, 5
Cfr.: pg. 2.12
3.18
Dee;pue; de haber hecho la practica,

3, debe colocar lae; ree;puee;tae; en la
corree;pondiente cae;illa de la tabla
3 .5 Ee;criba la ine;truccin nica de Matlab que realiza cada una de lae; extraccionee; e;iguientee; e;obre la matriz A
A=[9! 10!
:J
11 12
Extracciones
Instruccin
A(1,[1 31)
3
9 12
5 8
A([3,2],[1,4])
11
A(3,3)
A(3:-1 :1,2:-1 :1)
10 9
6 5
2 1
2 2
2 2
A([1 1],[2 21)
5 6 7 8
A(2,:)
A([3 2],:)
9 10 11 12
5 6
A([2 3],[2 3 41)
6 7 8
10 11 12
3.6 Halle la ecuacin caractere;tica de la matriz, B
s 2 -2s-3
3.7 Ee;criba loe; e;ie;temae; de ecuacionee; homogneoe; de loa que e;e deducen loe; autovectoree;
-2x11 - 2x12 =
-2x11 -2x12 =
3.19
3 .15 Transformada de Laplace de algunas funciones valoradas

F(s)
f(t)
lt +ti
t+t
lt-tl
t-t
t>
t 2:0
2e-ts - 1
s
e-ts
s
r(t-t)
l(lt-tl
2\ -:::-;;--
Representacin grfica
lt-(t+a)I)
t-(t+a))
<l>
e-ts s
e-(t+<I)s -
t+ ltl
2
J_
isentl
sent
l . e7tS-l
s e7tS + 1
lt-tl
S2
2e-ts 1 t
- -2 - - S+ -S
t>
lt+tl
t 2:
1 1
2+
s
s
e-ts
8(t-t)
D[l('t-tl _ lt-(t+a)I)
2 t-t
t - (t+a) )
e-ts -
e-(t+<I)s
3.8.: Dibuje en las celdas correspondientes las grficas de las funciones representadas en el
dominio del tiempo
3.20
Descripcin externa y representacin de los LTI
4.1 Funcin de transferencia. Propiedades

Descripcin externa
En teora clsica de sistemas de control, LTI, llamamos descripcin externa a aquel modelado
matemtico, que suponiendo el sistema desenergizado, prescindiendo por tanto de los efectos
remanentes de su historia pasada, (condiciones iniciales, y(O-), x(O-) , nulas), nos relaciona en el
dominio complejo, s, la entrada X(s) con la salida, Y(s).
Funcin de transferencia
Funcin de transferencia o respuesta impulsional es la transformada de la funcin ponderatriz.
Es la funcin compleja, G(s), que multiplicada por la transformada de la entrada, nos proporciona
la transformada de la salida.
Lo que la integral de convolucin realiza en el dominio del tiempo
1
y(t) = Jg(t-1:)x('t)dt
o
y=gox
Entrada
x(t)
Sistema
_____
Salida
y(t)
g(t)
.._
eso hace el producto en el dominio de Laplace

Y(s) = G(s)X(s)
Entrada
X(s)
G( ) = Y(s)
X(s)
Sistema
G(s)
_____
1..._
Siempre que hablemos pues de f.d.t.

estaremos suponiendo
Salida
Y(s)
__,
Suponemos que la dinmica del sistema est definido por una ecuacin diferencial lineal de
parmetros, constantes en el tiempo del tipo
anDny +an_,nn-ly + ... +a,y= bmDmx +bm_,nm-lx + ... +b,x
(4.l)
Si hallamos su transformada de Laplace, teniendo en cuenta que al hallar la transformada de la

derivada no figuran los valores iniciales, tenemos
ansn Y(s) + a,,_,sn-l Y(s) + ... +a, Y(s) = bmsm X(s) + hm_,sm- 1X(s) + ... + h ,X(s)
(4.2)
Sacando factores comunes Y(s) y X(s)
(ans" + Gn-Sn-l + ... +a, )Y(s) = (bmsm + bm_,sm-l + ... + b 1)X(s)
(4.3)
de donde
G(s) = Y(s) = bmsm + bm_,sm-l + ... + b1
X(s)
a,.sn + a,,_,sn-1 + ... +a,
(4.4)
Propiedades
1 La f.d.t. es un modelo matemtico que, en el dominio complejo, relaciona la salida con la entrada
2 Es una propiedad inherente al sistema e independiente de la entrada o excitacin que se le
aplique
Un mismo sistema fsico puede dar lugar a muchas ff.dd.tt. si consideramos como entrada
o salida variables distintas.
3 No nos dice nada de la constitucin fisica de los elementos del sistema, de hecho un sistema
mecnico puede tener la misma f.d.t que un sistema elctrico o hidrulico.
4 Si se conoce la f.d.t. de un sistema, mediante el estudio de su respuesta a diversidad de entradas
podemos predecir su componamiento .
4.1

Orden de un sistema
El orden de un sistema es, n, el grado del polinomio-denominador de su f.d.t.
Un sistema que verifique n ~ m se llama sistema propio (proper system)
La mayor parte de los sistemas fsicos reales tienen siempre una f.d.t. tal que n > m y, cuando esto
ocurre, el sistema se llama estrictamente propio (strictly proper)
Algunos circuitos elctricos como el

cuadripolo en celosa de la Fig.4.1, un
desfasador puro, inversor de impedancias,
(N.1.1.), poseen una f.d.t. cuyo denominador es
del mismo grado que el denominador.
U;
V
G(s) = Uo(s) = -LCs 2 + RCs - 1
U;(s)
LCs 2 + RCs + l
ff
!."'\
L
u
V
Figura 4.1
4.2 Pasos a dar para deducir la f. d. t.. Diagrama estructural

La deduccin de la f.d.t. es el puente a tender entre la teora de nuestra asignatura y la
tcnica real. Su deduccin a priori requiere un conocimiento preciso, al menos de la
fisiologa del proceso y a veces tambin de su anatoma. Alinealidades y retardos no
considerados pueden echar a perder un laborioso diseo y reducir la f.d.t. a un boceto
provisional de usar y tirar.
Su deduccin experimental, a posteriori, como veremos en un ejemplo, no tiene este tipo
de exigencias, aunque aparecen otras.
En todo caso el informtico deber pasar esta patata caliente a sus compaeros
ingenieros.
Estos son los sucesivos pasos a dar:
1. Determinacin inequvoca de las variables de entrada y salida

2. Parcelacin del conjunto en subconjuntos autnomos, grficamente representados por
rectngulos, que llamaremos bloques y unidos con flechas orientadas segn la secuencia causal de la
seal.
3. Anlisis de los fenmenos fsicos que tienen lugar en cada bloque, construyendo para cada
bloque la ecuacin diferencial que describe su comportamiento.
4. Hallar la transformada de Laplace de cada ecuacin diferencial

5. Eliminar variables intermedias si las hubiere, teniendo en cuenta que las funciones de
transferencia de los bloques en cascada se multiplican.
6. Despejar la relacin salida/ entrada., G(s) =
i :~
EJEMPLO: Regulador clsico de tensin

Su funcin es mantener la tensin de salida del generador, G2, constante a una tensin, Ug,
determinada por la tensin de entrada, u,, (Seal de consigna o referencia), a pesar de las variaciones
que pueda experimentar la carga Cfr.: Fig. 4.2
A entrada, u, constante, una disminicin de Ug lleva consigo una disminucin de U3 que se resta de
u, para aumentar Ue, que incrementada por el amplificador, K, provoca un incremento de la corriente
de excitacin, i1 , de la excitariz, Gl, aumentando su tensin de salida, u2, y la corriente del circuito
de excitacin, i2, del generador, G2, aumentando su tensin de salida, ug, compensando la
perturbacin de la tensin de salida
l. La seal de entrada es la tensin, u, y la seal de salida, u g por lo que la f.d.t., a calcular, habr
de ser la relacin
G(s)= Ug(s)
Ur(s)
4.2
..___O<J--
etapa de realimentacin
comparador
Figura 4.2
2. Analizando Fig. 4.2 de izqda. a dcha. encontramos los siguientes subsistemas:
G2
Comparador
u,
Ut
+
REALIMENTACION
Figura 4.3
3. y 4. Anlisis del funcionamiento fsico y deduccin de las ecuaciones que lo modelizan
Comparador
El comparador considerado como subsistema tiene dos entradas y como salida su
diferencia.
Por I Kirchoff
Ur - U3 - Ue =
=>
lue=U,-U31.-~~~~~~~~
Ue(s) = U,(s)- U3(s)
Amplificador
1U1 (s) = KUe(s) 1

Circuito de excitacin de G 1
La tensin, u 1, de salida del amplificador alimenta el circuito inductor de G 1, cuya
bobina modeliz.amos por una resistencia, R 1 y una autoinduccin, L1
U1 (s) = Lis /(s) + R 1li(s)
Circuito de generacin de G 1
La fem generada en G 1
p, pares de polos
, flujo magntico
E1 = pnN donde
60a
n, r.p.m
N,
lados activos
derivaciones
a
Luego la fem, suponiendo el motor primario funcionando a velocidad constante es
proporcional al flujo y ste a la corriente de excitacin, i 1 Haciendo fem= u2
1 u2=K1i11
4.3

Circuito de excitacin de G2
Asociando las resistencias, Ra,Re, y autoinducciones, La,Le de inducido de GI y de
inductor de G2 respectivamente, nos queda
R2 =Ra +Re
L2 =La +Le
Etapa de generacin de G2
Etapa de realimentacin
Eliminando ahora variables intermedias de la ecuaciones algebraicas de transformadas resulta la

ecuacin
L1L2s 2Ug(s) + (L1R2 +L2R1)s Ug(s)+(R1R2 +KK1K2K3)Ug(s) = KK1K2K3U,(s)
de la que deducimos la f.d.t.
M(s) = Ug(s) =
KK1K2K3
Ur(s) (L1L2)s 2 +(L1R2 +L2R1)s +(R1R2 +KK.1K2K3)
Otro camino, como veremos, sera hallar el diagrama de bloques, colocando en cada bloque la f.d.t.
de cada subsistema y mediante las transformaciones, que estudiaremos, reducirlo a un slo bloque.
- H - --.
'--~~~~~~-'----t
Ki--~~~~~~~~~~-
Figura 4.4
Los bloques en cascada se multiplican y obtenemos el diagrama de la fig. 4.5
+.
KK,K,
(R,+L,sXR,+L,s)
Figura 4.5
Aplicando ahora la frmula

G(s)
M(s) = 1 +H(s)G(s)
obtenemos un nico diagrama de bloques con la f.d.t.
U,(s)
U.(s)
Figura 4.6
4.4
4.3 Ejemplo de identificacin de procesos con Matlab

Hemos dicho que a posteriori, con el sistema ya funcionando podemos hallar la funcin ponderatriz
y por tanto la f.d.t.. Para ello se emplean mtodos estadsticos que hoy estudia la IDENTIFICAC/ON
DE PROCESOS.
A ttulo de ilustracin exponemos el mtodo a seguir para hallar la f.d.t. de una secadora manual de
pelo utilizando Matlab. El flujo de aire caliente de la
secadora calienta directamente un termopar cuya
temperatura se registra como salida.
Disponemos de un archivo, dryer2, en el que
tenemos almacenados l 000 pares de puntos
entrada-salida, obtenidos por muestreo experimental
con un perodo, T, = 0.08 s.
Figura 4. 7
Entrada: una tensin aleatoreamente pulsante entre dos niveles: 6,41 y 3,41 V.
Salida: tensin de salida del circuito del termopar, proporcional a la
temperatura del aire caliente.
Cargamos el fichero con los datos
load dryer2;
Escogemos los 300 primeros puntos para construir el modelo y los compactamos en una matriz de
dos columnas
z2=(y2(1 :300) u2(1 :300)];
Con una sola orden obtenemos las curvas de tensin de entrada y salida versus tiempo, en
segundos. Deseamos que nos dibuje l 00 puntos, del 200 al 300.
Esto es: el intervalo de 8 segundos, transcurrido entre los 200 0.08 = 16 s y 300 0.08 = 24 s
idplot(z2,200:300,0.08)
):~
16
17
18
19
29
21
INPUT ltl
~ [[tl]Ul]
16
17
18
19
21
29
22
23
21f
tUU1
22
23
21f
Figura 4.8
Hacemos ahora una traslacin vertical del eje de tiempos colocando el cero en el valor medio, m,
de los valores muestreados
n
m= :.x;,f
i=I
Y sustituimos cada elemento de la matriz z2 por su distancia al nuevo origen

z2 = dtrend(z2);
Se trata ahora de escoger un prototipo de modelo, sujeto a posterior evaluacin.
Existen unos criterios para escoger uno u otro modelo. Supongamos que se decide escoger un
modelo ARX, del tipo:
y(t) +ay(t-T) + a2)1(t- 2T) = b1 u(t- 3T)+ b2u(t-4T)
Los valores de los coeficientes se computan con la funcin

th=arx(z2,(2 2 31)
4.5

Donde los argumentos de la funcin significan respectivamente el nmero de coeficientes ai o b; y el
tercer argumento, el orden de retardos, en nuestro caso, 3.
Especificarnos el periodo de muestreo
th=sett(th ,0.08);
La orden present nos permitir ver los coeficientes y debajo de cada valor su desviacin estndar
cr=
Ln;x
-n--m 2
present(th)
This matrix was created by the comand ARX
on 8/3 1993 at 17:57
Loss fcn: 0.99169
Akaike's FPE: 0.99173 Sampling interval 0.98
The polynomial coefficients and their standard deviations are
B:
0
0
0
0
0
0
1.eee0
-1 .2737
0.0208
0.3935
0 . 0199
0.9666
0 .0021
0.91flf5
0.0933
A:
0
Con lo que ya podemos construir nuestro modelo
y(t)- l .2737y(t- O.OS)+ 0.3935y(t- 0.16) = 0.0666u(t- 0.24) + 0.0445u(t- 0.32))

Como Ud. podr observar la funcin present, adems de ser un tanto hiertica e indiscreta, nos
proporciona la funcin de costo cuadrtico y el criterio de predicin del error final, los coeficientes y
su desviacin estndar.
El resultado inmediato es una funcin en el dominio del tiempo, fcilmente calculable con el
ordenador por mtodos recursivos. El 'System identification Toolbox' nos proporciona funciones para
pasar a las funciones de transferencia en z o en q o al espacio de estados. Hallemos la f.d.t. en los
dominios, z y s
[nu.den]=th2tf(th) ;
printsys(nu.den, z ' )
nu/den =
thc=thd2thc(th);
[nuc,denc]=th2tf(thc);
printsys(numc,denc, 's')
nu/den
9.9666 z + 0.eqqs
--------------------------- 1 . 21q ZA3 + 9_39q ZA2
0.91f97 s + 27. 11
zAq
--------------------sA2 + 11 .66 s + 29.23
Pero no todo acaba aqu. Necesitamos validar nuestra f.d.t., queremos contrastar nuestro modelo con
la realidad, para ello vamos a ver cmo responde el modelo en el intervalo de puntos, no usados en el
clculo, 700 + 900. y de estos mandaremos que nos dibuje los cien ltimos, colocando el origen del
eje de abscisas en el valor medio de la ordenada.
u=dtrend(u2(700:900));
y=dtrend(y2(700:900));
ysim=idsim(u,th);
plot((y(100:200)] ysim(100:200)]);
4.6
/'-,
'1
9.5
,/
/JV\
-9.5
-1
\
\
-1.s.._~~~~~~~~~~~~~....._~~~~~~~~~~~~__.
29
68
88
188
128
Figura 4.9
Como vemos la aproximacin es estupenda. sobre todo en los aledaos del valor medio. La linea
roja es la de nuestra funcin de transferencia y la azul la construida a partir de los datos reales del
archivo.
Todava podemos someter nuestro modelo a una ulterior comprobacin: La respuesta en frecuencia.
Para ello dibujamos los diagramas de amplitud y fase de nuestro modelo con los diagramas obtenidos
a partir de los datos por el mtodo, no paramtrico, de anlisis espectral
gth=th2ff(th);
bodeplot(gth);
gs=spa(z2);
gs=sett(gs,0.08);
bodeplot([gs gth])
AMPLITUDE PLOT, in ut N 1 out ut N 1
frequency (rad/eec)
-288
=388
...
s;
-'188
-588
-688'--~~-'-~.I.--'--'-........-'-'-'-~~--'-~_..____.___........,,_._...........__~~-'-~..___.__._..._._._..__.
1~
1~
1~
frequency (rad/eec)
Figura4.JO
4.7
1~
4.4 Linealizacin
Linealizar una ecuacin diferencial que contiene trminos no lineales es hallar otra ecuacin
diferencial cuyos trminos sean todos lineales. La nueva ecuacin slo aproximadamente nos describe
el comportamiento de un sistema en torno a un punto de trabajo o reposo.
Y= f(X) de la Fig. 4.11 no es lineal.

Recuerde que
Yo+ .Y = f(Xo +.X) ,t; Yo +dy
Trasladamos el centro de coordenadas al
punto de funcionamiento, Po(Xo, Yo), y
hacemos la aproximacin de tomar la
diferencial por el incremento
.Y:dY
~=~~
t. ~ ~
Y(t)
/M, ~ ~ ~
.J ~ '?o
Xi+dY
:Y~Fxjj
Yo+y
dY=y
Yo(t)
dYI = tga => dY= dYI dX

dX Xo
dX Xo
Si llamamos
y a dY
x a dX
tenemos
"- -dYI
y=
X ...
dX X=Xo
que ya es un trmino lineal, pues el trmino
'
:-.X-+:
_ : dX=x :.~(t)
X(t)
~+x
X,+dX
Figura 4.11
dYI
dX X=Xo
es un nmero real.
Hemos sustitudo la curva de la funcin por la tangente ordinaria en el punto de reposo
o equilibrio.
Si se tratara de una funcin de dos variables sustituiramos la superficie de la funcin
por el plano tangente a la superficie en el punto de equilibrio. El rol de la derivada
evaluada para el punto de equilibrio lo desempearan entonces las derivadas parciales de
la funcin evaluadas para el mismo punto.
Como preparacin para el ejemplo que vamos a abordar, deduzcamos la ecuacin diferencial que
relaciona el caudal de entrada, con la altura del lquido en el depsito de la Fig. 4.12
lo que entra
.qe
lo que sale + lo que queda

.qs
+
A Mi
:) oJ\llc.-
Si dividimos por .t y tomamos lmites resulta la ecuacin

diferencial
d q e = dq s + A . dh
(4.5)
dt
dt
dt
Sabemos que el gasto de salida
(4.6)
qs =
K
(4.7)
dqs=--dh
- -----t--Aft
- . - - . - - 1- L-:f-
K./h
2/h
Ho
dqe =___K_ .dh +A. dh

dt 2/h dt
dt
Figura 4.12
(4 .8)
Evaluando en 4.8 el trmino, B, para el punto, (Qo, Ho),
( K
1
dq~=l-+A) dh
2.{ii;
l( F,
q~(t) =
1
+A) h1t)
referido al nuevo origen
4.8

EJEMPLO: Control de nivel en un depsito.
Dato6 del problema
>---~_!&_
A = 1m 2 , Seccin del depsito

G = 1O, ganancia del operacional
Ecuacin de electrovlvula
Q1=K1(50-Uv) ls- 1
K1 = 5 10-4 m 3 s- 1
- -
lm
=_-
En el punto de equilibrio, ( de trabajo),
=- -- ==-- -
.- -_--
Ho=0,5m
_----:::..
Q10
---olm
= 5 ls- 1 =O, 005 m 3 s- 1
Un giro de 90 en el cursor del

restato provoca una tensin,
entre el cursor y masa, de IO V
Figura 4.13
Ecuaciones fisicas
Reostato
.!!.
2
Angulo = - - = 1-H
1
U v, tensin en electrovlvula
Q1 , caudal de entrada
Q1 = 5 10-4(50- Uv)
Variacin de volumen
dh
!'1V=Q1-Q2=Adt
Q=dV
dt
Q2, caudal de salida, m 3s- 1
Q2 =Kfii
Diagrama estructural
u,.
Electrovlvula j Q, Depsito
Flotador i-H
_ _ _ _ _.........
.___ _U_R_ Restato
Figura 4.14
Ecuaciones en el punto de equilibrio o de trabajo.

N.B.: En el punto de equilibrio el gasto de salida es igual al gasto de entrada y la altura se mantiene
constante; mientras dura el equilibrio, no hay variacin alguna; todas las derivadas son nulas. Pero
como esta situacin de funcionamiento tambin viene descrita por la ecuacin diferencial que define el
sistema, todos los tnninos en que figuran derivadas se anulan, pennitiendo entonces la ecuacin, sin
estos tnninos calcular algunos parmetros que no figuran en los datos del problema, como haremos en
nuestro caso con K
u,AJ = 1o(ur0 Q1
URO)
U.o= u,AJ ; URO
=Q2 =0.005 =5 104 (50 -
Uv)
Q1 -Q2 =AdH =O
dt
4.9
Uv0 = O.OOO~::O; 0.005
=40 V

=>
Q 2 =Q1 =0.005 =K/o.s
K=
o.oo 5 =0.0071
JoT
1
senq> = 1 -0, 5 = 0.5

=> q> = sen- 0.5 = 30
U = 20q> = 200.5236 =3 33 V
RO
7t
3.1416
.
U = Uvo+URO =40+33.3 =733V
rO
10
10
.
m fs- 1
=0.5236 rad
Ecuaciones a linealizar
a) ADH-Q 1 +K[ii =0
b) q>=sen- 1(1-H)
e) Q1 = O, 0005(50 - Uv)
a)
d(KHI) = (
f H-i ) dH
trmino lineal equivalente, evaluado para H =Ho

K . - 1- . h = o.oo7 . h =0.005 h =>
1
2/o.5
ii;
1
h = D+~ .
005
Dh-q, +0.005h =0 =>
b)
dq>
= d[sen- 1 (1
-H)]
. dh
j-(1-H)2
trmino lineal equivalente, evaluado para punto de trabajo

q>' =
Ji - (1 - 0.5)
h =-1.1547 h
1 q>' =-l.1547h 1
e)
dQ1 = -0.0005 Uv
1 q,
=-0.0005uv
Versin en el dominio del tiempo del diagrama estructural linealizado
-0.0005uv
11 R
20 q>* /
h
D+0.005
/
-1.1547 h
1t
Figura 4.15
Diagramas de bloques
Hallamos las transformadas de Laplace de las expresiones que ligan salida/entrada de cada bloque.
-0.0005
20 / 1t
s+0.005
-1.1547
Figura 4.16
reduciendo
+-
uR(s)
h(s)
-0.005
s+0.005
ur(s)
-7.3510
Figura 4.17
4.10
-0.005
s+0.0418
h(s)

Estando el depsito en equilibrio con la entrada de referencia, U,o = 7.33 V, y una altura, Ho = 0.5 m,
deseamos saber cul ser la altura H al cabo de 90 segundos de pasar en escaln de 7.33 V a 7 V.
3
La transformada de la entrada ser u,(s) = -
H(t) = Ho + h(t) = 0.5+ L-J. [ O.oo 5 . o. 33 = 0.5 + 0.0407(1 - e--0 0418')

s(s + 0.0418)
H(90)
= 0.5 + 0.0407(1 -
e--0 0418 '90 )
= 0.5398 m
4.5 Evaluacin por clculo numrico del error cometido en una linealizacin
A ttulo ilustrativo incluimos el mtodo numrico para.el estudio, con Matlab, del error cometido en
el ejemplo anterior
Error en trmino alinea!
Q, = K ./H = 0.0071./H = 0.0071 JHo + h

q., = Q, -0.005
.
.
------ ------~-------------~-----------.
.
'
'
h=[-0.4:0.001 :0.4);
Qs=0.0071. *(sqrt(h+0.5));
qsr=Qs-0.005.*ones(size(Qs));
plot(h ,qsr);
grid
hold
Current plot held
qsl=0.0049. *h;
plot(h,qsl)
'
.' :
~
.
:'''
..:
1
'
'
fi ,
'
'
-----------;~----------/, .
.f------------!-----------.
-2 ----
!.
..
!.
:
..
------- \------------~---- -- ------~---------- -'
.
.
Figura 4.18
-0.2
0.2
Altura referida al punto de equilibrio
0.8~--------------~
0.5 ,--~:=,::===~===-=======,
h(t)
h(t)
0.7
:
1
, Punto de equilibrio en
0,5 m
0.4 -- ............. :------ ----- -------, .................. ,.. _...... ....... .
!Entrada, 5 ~s
0.6
0.3
.:.
0.2
..
.
..
..
.
0.1
:..
:..
Si la entrada fuera 6 Us, el punto de equili-
.:.
O.S .. --- brio se establecera en O. 72 m

0.4
0.3 ---------------+--------------f------------------f----------------:
Figura4. 19
1000
2000
3000
segundos
0.2 -- -------------:-----------------:------------------:------------ -----
0.1
4000
...
...
----------------+----------------+--------- Figura 4.20

1000
2000
3000
segundos
1 Creamos tres m-archivos con las tres descripciones de las ecuaciones

diferenciales para las respectivas soluciones particulares, llamados,
gl.m, g2.m, gl.m.
2 En la lnea de edicin escribimos la funcin ode45. sus argumentos de
entrada son:
string con nombre de funcin
tiempo inicial
tiempo final
condicin inicial.
4.11
....
4000

function Dy=g2(x,y)
Dy=-0.0071. *sqrt(y)+0.006;
function Dy=g1(x,y)
Dy=-0.0071 *sqrt(y)+0.005;
[t2,h2]=ode45('g2' ,0,4000,0);
plot(t2,h2)
plot(t1 ,h 1)
[t1 ,h1]=ode45('g1',0,4000,0);
function Dy=gl(x,y)
Dy=-0.005.*y+0.001 ;
ojal: La entrada,dX=x=0.001
sistema sin linealizar
0.7
[t2,h2J=ode45('g2',0, 1500,0.5);
plot(t2,h2)
grid
hold
Current plot held
[tl,hl1]=ode45('gl',O, 1500,0);
hl=hl1 +0.5*ones(size(hl1 ));
plot(tl,hl)
0.65 -- ---- -- . --- --------__ ..' ----- --- --- ------ --- --- _.._'' ---- -- --- ------------- 0.6 ----- -----------------,---------------------- ' -----------------------
--------------------- ..'' -----------------------~----------------------'

'
El error cometido para evaluar la respuesta

en rgimen permanente, cuando incrementamos la entrada en un litro, es de 2 cm
Ffgura 4.21
500
4.6 Linealizacin de una ecuacin diferencial multivariable rvo
1000
01b1oti
La funcin
Z=J(x, Y,X, Y,
t)
(4.9)
est definida por la funcin implcita alinea!
y+ xr + r 2 + rx + K + x2z = o
(4.10)
y hemos de linealizarla en torno al punto de equilibrio, Po(Xo
= l;
Yo= 2).
Sabemos
dZ=
az dX+ az dY+ az dX+ az dY+ az dY

ax
ar
ax ar ay
(4.11)
Evaluamos cada derivada parcial para el punto de equilibrio. (Xo = 1; Yo = 2) teniendo en cuenta que
en estado de equilibrio las derivadas respecto al tiempo son nulas
a!Xzl
Xo; l
=-FF'f .Tz=
Yo;2
~~I
Xo;l
= - ~;; =
Yo;2
!il
!fI
Xo;l
Yo;2
Xo;I
Yo;2
F' X.
=-F, z =
F' y.
=-F, z =
-xz-2
Y+Y+2XZI
+ xi
-~~/:;(21
Yo+2ZI
X~
Xo;l
Yo;2
=-
Xo;l
=- Xo
Y0 ;2
-XZ~ + x2
=-2-2Zo
(4.12)
Yo
Xo;J
= -5
(4.13)
=-.l
(4.14)
y ;2
0
z(-xz-2 +xi)
;f
Xo;J
y ;2
=Xo;I
Yo;2
z:X~
Xo;I
Yo;2
=-1 1
Xo;l
Yo;2
Xo;I
Yo;2
=- :~ 1
Xo;I
Yo;2
1 Xo;l
Zo
Yo;2
=-1
(4.15)
:~I
F'y
Xo;I
Yo=2
=-F, z =
-xz-~ + x2 I
az 1 Xo" =-1
Nos queda por determinar ax
Zo
Yo;2
4.12
=-1
(4.16)
Ecuacin esttica en el punto de equilibrio

v2O + Y-un-O
V
+ x2z
O O= o
Zo = y~+ YoXo =-6
(4.17)
X~
Ahora ya podemos calcular
az
a.X
-1
Xo=O
Yo=2
= Zo = 6
az 1 Xo=O
aX
= -2 - 2Zo = 10
(4.18)
Yo=2
Ecuacin dinmica, referida al punto de trabajo
dZ = ax dX + ar dY + ax dX + ar dY + ar dY
1. . ..
z= lox- 5y+-x-y-y
6
z= IOx-5y+lDx-Dy-D 2y
6
(4.19)
Si X e Y fuesen entradas de un sistema MISO

Z(s) = l OX(s)- 5 Y(s) + isX(s)- sY(s)- s 2 Y(s)
1[
(1o+is) +
G ,(s)
Z(s)= X(s)
G (s)
f(s)(-5-s-s 2 )
(4.20)
Si se tratara de un sistema de n-ecuaciones, habramos de multiplicar por n los pasos dados,

teniendo en cuenta que el punto de equilibrio determinara un sistema de ecuaciones,
4. 7 Linealizacin de trminos que contienen funciones transcendentes

Estos trminos pueden linealizarse teniendo en cuenta la equivalencia de infinitsimos:
q>(x)
=\Jl(X)
<:=:>
lim q>(x)
=l
x-+O \jJ(X)
senx
ax -1
xlna
shx
(1 +xt
ax
tgx
1-cosx
:!.:
x'
t.
thx
ex -1
chx-1
tgx-x
ln(l +x)
ln[l +q>(x)]
q>(x)
x-senx
4.13
2
3
Descripcin externa y representacipn de los LTI
Ejemplo de linealizacin
Bv 2
-=-(>
<====t
-IB-1-~
-----
Friccin
alineal
= 10
Kg
Fo=l800N
La fuerza aplicada F(t) tiene en todo momento que compensar la fuerza de inercia M
e;;: =MD v = 1OD v y
la fuerza de rozamiento alinea! Bv opuesta al sentido del movimiento.

La ecuacin que en todo movimiento nos describe el comportamiento del sistema ser
F= MDv+Bv 2
1.1
Cuando v = cte, punto de equilibrio. se anulan todas las derivadas respecto al tiempo y podemos calcular el
valor de B ; l . l se convierte en
2.1
Dando valores numricos a 1.1
F= 10Dv+200v 2
1.2
y en trminos de x e y
X
= 1OD y + 200 y 2
1.3
Slo tenernos un trmino alinea! 200y

Vamos a convenir en asteriscar las variables referidas al punto de equilibrio.
Para escribir la ecuacin linealizada los trminos lineales conservan la misma forma pero con asteriscos.
2
d(200y ),Yo=J = 400y\Yo=Jdy= l200dy= l20Qy*

Luego la ecuacin diferencial linealizada y referida al punto de trabajo ser
x = lOD_v* + 1200y*
Y normalizada ser
O. lx = Dy* + 120_v*
3.1
3.2
La f.d.t. reforida al punto de trabajo ser
Y*(s)
0.1
1
X(s) = s + l 20
Deseamos ahora saber la expresin de la velocidad cuando aplicamos una fuerza de 1900 N.
x(t)= 1900-1800= 100 N

Y*(s)
= s2}20 !~O = si )?20s
1
lO
]=-0 83e- 1201 +0 083=v
Y(t)=~ - [ s 2 +120s
'
'
5
6
. Observe que ahora el sistema ya no est funcionando en el punto de equilibrio sino en sus aledaos. Luego la
velocidad referida al primitivo origen ser ahora
v(t) =v 0 + v* = 3 -0, 83e- 1201 + O, 083
7
N.B.: !: Hemos utilizado la letra B como un coeficiente de friccin alineal. Normalmente esta letra se reserva para el rozamiento viscoso
lineal. Observe que hasta dimensionalmente B difiere del coeficiente viscoso del mismo nombre, cuyas dimensiones son [B] = MT
4.13.l
Descripcin externa y representacipn de los LTI
y = dsolve('Dy +20*y"2 = 180' ,'y(O) = O')

y=
3*(exp(120*t-i*pi)+1 )/(-1 +exp(120*t-i*pi))
t=[0:0.0001 :0.1 ];
yt=3. *(-exp([120.*t])+1 )./(-1.-exp([120. *t]));
plot(t, yt)
axis([0,0.1,0,3.5])
)) grid
3.5 ~---~---,----.----~-~---,-----.-~
----~-----~- --- 1---~-~-~-~-~~;-.~-;.~~-;-~~.;--~~i--~-j

'
'
'
'
'
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
2.5
----,----- ----,----,-----r----,-----r----T----~---
~ T~ ~,~T~
1.5
---- -----~----~----~---------~-----~---------~---
'
1
'
'
'
1 -- ------ .. - - ------:---------~-----:--- - -~-----~---
-- - ~ - - - ..... - - - - ~ - - - - -:- - - - - ~ - - - ~- .... - -:- --- - ~ - -- -:- --
0.5
'
O'--....__ _...._ _,___...__ _...._ _,___...__......__ _.____.

O
0.01
0.02
0.03
0.04
0.05
0.06
0.07
0.00
0.09
O1
Para t=O, 1 segundos el sistema alcanza la velocidad de equilibrio, Sabemos e-Jn = -1:
3(e<I201-Jir> + l)
3 _ 3 e 12
3 _ 3e 1201
y(t)= -1 +e020t-Jir) = -i-el201
=> y(O.l)= -1- el2 =3
Evaluacin numrica de la solucin de la ecuacin diferencial alineal

Archivo odefile. Su nombre g7.m Editado con ultraedit
function Dy= g7(t,y)

Dy=180-20*y"2;
comando empleado
ode45('g7',[0 0.1],0)
3.5~-~---,----,,---~-.......---,-----.----.---,
3
----,----,---r---,-----r----,-----,-----
2.5 - - - - , - - - -
'
---r----~----~-----r---~-----r----~-----,-----
1.5
1
-~ -- ---~--------~---------~-----~-------------'
'
0.01
0.02
--~----------- ---~---------~---------------~-'
'
O
4.13.2
0.03
0.04
0.05
O.CE
0.07
O.CII 0.09
0.1
()
'fa
r : rf,
1~.: i
:)
J?J:; -
-=J ,
~J1i.
:) l =)~
=k' 1
'
-~~
i~
1
::
i'\
~ ~
l 'll,.,
1C. \)
')::r
~ 7"3/:j :5
[<P]= H/- 3
j
[H],, H
[ v-]=LT"" 1
[wJ = M C'- 7-1.
j
~-"'-
_~
~ ~ r-" ~ ,,,_ ~ ~
Ve,o
._
1 -
'P~
"" fr ~ ,.,,,... ~ F ..x...--. ,,.,.,,, ~ ~ .e ~
4.8 Elementos del lgebra de bloques. Terminologa

Un diagrama de bloques es una representacin grfica de las funciones realizadas por cada
subconjunto de un sistema y del flujo de las seales.
Flechas
Indican la direccin y el sentido de propagacin de la seal
Bloque
Un bloque es un signo de operacin matemtica: multiplica la seal de entrada por la f.d.t., que
encierra, para obtener la salida
X(s)=~
10
s(s+2)
1Y(s)=, s 2(s+2)
10
Figura 4.22
Sumador (Comparador)
En este elemento las seales se suman o restan.

Por supuesto tales operaciones requieren homogeneidad dimensional
X+~?:-Y
X++?:+~
Figura 4.23
Figura 4.24
Punto de toma o bifurcacin

A partir de l y en el sentido de la flecha la seal discurre por dos caminos
Figura 4.25
Forma cannica de un sistema realimentado
X(s)
X(sl-B(sl
G(s) ____rr:_s)_
G(s)
f.d.t. de cadena directa
H(s)
f.d.t. de realimentacin
G(s)H(s) = GH(s)
G(s)
M(s) = 1 + GH(s)
f.d.t
LA
f.d.t LC
Figura4.26
[X{s) - H(s) Y(s)]G(s) = Y(s) }

Y(s)
G(s)
~ M(s) = X(s) = 1 + GH(s)
X(s) G(s)- GH(s)Y(s) = Y(s)
X(s)G(s) = Y(s)[l +GH(s))
Si el sistema tuviese realimentacin positiva,(+,+, en el comparador), su f.d.t.
Y(s)
M(s) = X(s)
= 1-
4.14
G(s)
GH(s)
(4.21)
L.c:
(4.22)
~ ----
e.(s)
G(s) .,___
X(s) - Y(s)
_,...Y(i....,s)~
En el caso de la figura 4.27 , H(s) = l , (casi nunca

adimensional), y la f.d.t a lazo cerrado ser
G(s)
M(s) = 1 +'G(s)
Como veremos, todo sistema realimentado es
matemticamente reducible a un sistema con
realimentacin unitaria.
Figura 4.2 7
Si llamamos error a E(s) = e(s) = X(s)- YM) , entonces la f.d.t. de error, nicamente definida para ,,o'sistemas con realimentacin unitaria, ser
~
~ . /:, - o_n_~
, " .c. , ~
t,~.,;/
~ "-'
. e(s) =
l
,,....
- ,
(4.23)
X(s) l +G(s)
Bloques en serie o en cascada
Los bloques se suceden, unidos por flechas sin comparador alguno intermedio.
x ,~+~~~~---~~~
~
Figura 4.28
Los bloques en cascada se multiplican para hallar un nico bloque equivalente.
Figura 4.29
Bloques en paralelo
Gl
-.--101 +G21-I---.-
G2
Figura 4.30
Ya que G1 (s)X(s) G2(s)X(s) = x(s)[G1(s) G2(s)]
4.9 Teoremas de lgebra de bloques

1. Combinacin de bloques en cascada
(aF)G
a(F G)
2. Permutacin de bloques
a .. ,
F I
a~ 1 G
I aF~
-1 G I 1F I
a~
(aG)F
(aF)G
4.15
aG~

3. Su resin de un elemento en una
de avance
~ F aF
1-41~~ :r .
~aG
aGaF
~L':..J,--...
aF,.!..GaF
F
aGaF
t~;.~r:
4. Supresin de una rama de avan~
1a(G F)
- ....~_GF~
++
..
aF
a(GF)
aGaF
~N I . -
5. Transformacin de un sistema en otro con realimentacin unitaria
G>t-~
1.6(" -j)
=>
(uyH)=y
~ry
~
[(u/H)y]
)~p.a.~~
l+GH
~ [(u/H)y]GH:y
GH
y]GH = v
[ .!!.
H
.
G
y=---U
=>
y=
~ ~ 't:P ~
_G
l+GH
fZ.,._
I q: ~(H-1) 1
"..
~ ~
y=
G
l+G(H-1)
~OA O, - \- -
+-=--l+G(H-1)
G
U=---U
l +GH
~~~
6. Supresin de un lazo de realimentacin
+'"+l
..
-~4
~
~-~
+:f CBJ
@J
+:f
u
1
y
1
4.16
1
1H

~(.l...~ rmutacin de puntos de suma ( Util cuando dos lazos se sola[!__a"!l)_
":1
-
ua
uab
\f
ub
:1
\f
u (a+b)
u :tb
++
+ +
..
(u :t b) :ta
+f
..
8. Homogeneizacin de puntos de suma
Uba
(u b) a =u a b
u(a +b)==u ab
9. Desdoblamiento de punto de suma
+
++
..
u+a
u+a+b
u+a+b
a
1O. Permutacin: Bloque - punto de suma
~
aG-b
___..~-+~-1_. .~~~~.-a
aG-b
b/G
1
G
11. Permutacin: Punto de suma - bloque
(a - b)G
12. Permutacin: Bloque - punto de toma
~~,
- - - l. .
aG
-
aG
~
4.17
aG

13. Permutacin: Punto de toma - bloque
..
14. Permutacin: Toma - suma
.. +_l .
a
a-b
a-b
+_,.
+ r+
-----
15 . Permutacin: Suma - toma
a-b
+ +
a-b
4.10 Determinacin de la f.d.t. mediante el lgebra de bloques. Ejemplo.

.
la func1on
. ' de trans tierenc1a
. de l circuito
. . de la F1g. 4 .31 usand o
Detennmar
l -- e.iQ.
fY =')
a) Clculo analtico a fin de ulterior comprobacin ,.., 1
v1d-::l N1A1o t
b) Algebra de bloques
5
(f((s) _
1
= 2- =- ~ - \ .,- + j
5 + 'l3
S t- ? c,c:,
~1
1
----,11=:mJ----,
r
'U
(S) :
l
'u
1"_
w =1 tJ
_s-__ . ~
~-,5"oc,
::_t _o_s_ _
51.+1o0
~-,tk,-,-, ., . e
500
S~o o
::
~ ,o0( t'+loo)
10000
lS<>lo""
i,
u,
Figura 4.31
Convertimos la fuente dependiente de intensidad en fuente de tensin
eg = Zg ig = ~R2I1
Tenemos el circuito equivalente con una fuente dependiente de tensin en la Fig. 4.32
/!JI:: o'o1.
:
c,oC>
4.18
(4.24)
e;ro0b
Figura 4.32
, U0
ib R4
U;=--,;-=
R4(~R2 + R3)
(R1 +R3)(R2 +R3 +R4) - R3(~R2 +R3)
(4.25)
Construimos su diagrama de bloques. Fig. 4.33
, , ( ) '2
--1~
-+_- e
Figura 4.33
...___~
Hacemos la permutacin punto de

toma-suma y obtenemos la Fig.
4.34
1,
12
+_
U11,
Is
12
+
+
Figura 4.34
l~I
UR.
UR,
: >.1:--: ~
4.19

Tras pennutar punto de suma-bloque obtenemos la Fig. 4.35
u.
u O,.
11
-e--+_
12
+_
u=1,
13
Figura 4.35
Desdoblando punto de suma llegamos a Fig. 4.36
bi<J:lues en pE>'lllelo
Figura 4.36
rGalimentacin
4 .1 A partir de la figura 4.36 complete en el marco vaco los pasos que quedan por dar hasta obtener un nico bloque
que contenga la f .d.t. de la ecuaci rt4.25
0
4.20
4.11 Sistemas sometidos a una perturbacin

Si el ruido o perturbacin que afecta al sistema es conocido y sabemos a travs de qu elemento
fsico entra en el sistema, siempre contando con la hiptesis de linealidad, podemos conocer su efecto
sobre la salida, Y(s), y el error, E(s).
++
+,o-, G2
Z(s)
X(,\-1 I Gl
Y(s)
1
Figura 4.37
Z(s)
e(s)
G2
Gl
Figura 4.38
Gl G2
G2
Y(s) = 1 + Gl G2 . X(s) + 1 + Gl G2 . Z(s)

1
G2
E(s) = 1 +Gl G2 X(s)- 1 +Gl G2. Z(s)
(4.26)
4.12 Grafos de fluencia (Signa! flow graphs)

En los diagramas de bloques cada flecha identifica unvocamente una seal y cada bloque una f.d.t ..
Si convertimos
X
(=Y
flechas ~ puntos, (nodos), que representan variables
~
convenientemente indicadas
bloque ~ flechas, a las que les asignamos una transmitancia
igual a la f.d.t del correspondiente bloques.
Con un eventual signo menos que sustituye
.
la accin del comparador
14
comparadores ~ Por nodos cuyo nombre ser el de la variable
resultante de la suma algebraica de las seales
confluyentes en l
Tenemos un grafo de fluencia
Nodo de entrada (Fuente)
De l slo salen ramas
Nodo de salida
A l slo llegan ramas
,ti Ruta
Recorrido de ramas siguiendo el sentido de lasflechas. Se e_uede pasar varias veces por el mismo
t_V
--J_r;;;E=Y=_j
Su transmitancia ser el producto de transmitancias de ramas recorridas.

Ruta directa
Comienza en el nodo de entrada y sigue sentido de flechas hasta el nodo de salida sin pasar dos
veces por el mismo nodo.
Su transmitancia, ut supra.
+Bucle
Ruta cerrada que comienza y acaba en el mismo nodo. (sin pasar dos veces por el mismo nodo).
-,. Autobucle
Es el bucle que parte y llega a un mismo nodo, sin pasar por ningn otro.
4.21

Las ramas que confluyen en un nodo con autobucle, cuando se elimina ste, ven sus transrnitancias
multiplicadas por el factor
_l_
l -a33""l:
donde suponemos el signo menos incluido en a33, si queremos que se trate de realimentacin
negativa. El rol desempeado por el comparador lo asume ahora el signo de la transmitancia de la
rama de realimentacin.
Un punto de toma del diagrama de bloques equivale en una bifurcacin de seal en un nodo.
4.13 Algebra de grafos de fluencia

Propiedades bsicas de los flujogramas
'( ~~~
,
'f
0
~
- Se aplican slo a sistemas lineales

- Las ecuaciones de partida deben ser algebraicas, en el dominio s, con la arquitectura
Salidas=
_Jransmitancia x Entradas
,
-
,
,
Los nodos representan variables: Se disponen de izqda. ~ dcha., segn secuencia causal
Las seftales recorren las ramas slo en el sentido de la flecha
Del sentido de la rama no puede deducirse la relacin recproca
Una seal, x 1 , que recorre la rama de transrnitancia o ganancia, a 12, se multiplica por a 12 de modo
que al nodo, x2, llegue la seftal, a 12x 1
Reglas prcticas
- El valor de una variable, representada por un nodo, es igual a la suma de las seftales entrantes
Xj
LQijX;
- El valor de la variable-nodo se transmite por todas las ramas salientes y llega a los nodos
inmediatos, multiplicada por la transmitancia de la rama recorrida
- Ramas en paralelo suman s~ transrnitancias
- Ramas en serie las multiplican
Eliminacin de rama de realimentacin
a,,
a,.
2]
4
2
11
1 - ana,,
C:
3
9
a,.
C:-
a,,
Figura4.39
Se trata de la misma frmula de reduccin de la forma cannica de bloques con la particularidad de

que el signo que all proporciona el comparador, aqu lo aporta la transmitancia.
Eliminacin de autobucle
34
Figura4.40
Con estas sencillas reglas podemos ir simplificando el flujograma hasta reducirlo a una nica rama
cuya transrnitancia sea la f.d.t..
Un camino ms directo lo abordamos en la seccin 4.14
4.22
* 4.14 Frmula de Mason

La aplicacin de la frmula de Mason a un flujograma dota al lgebra de grafos de fluencia de una
inmediatez de clculo superior al lgebra de bloques.
:-------..,
i=N
T=
donde
:ET;~;
_i=_I_~--
l:n.
1 - [ b f. + b3 + h4] + [ bh3+hi b3+ bi b4 + b3 b4] - [bi b3,b4]

todos los productos,(Combinaciones),
de pares de bucles
que no companen nodo alguno
todos los hueles.

aunque companan
uno o ms nodos
todos los productos.

(Combinaciones), de temas
que no companen
nodo alguno
b son las transmitancias implicadas.
grafo
=M~)
Transmitancia total del
Nmero de rutas directas: Van de entrada a salida. segn el sentido de las flechas de flujo de
seal, sin pasar dos veces por el mismo nodo.
Una ruta directa puede compartir una o ms ramas con otra ruta directa.
Determinante del grafo entero.
T;
~i
Transmitancia de la ruta directa i : Producto de todas las transmitancias de las ramas que
componen la ruta directa i.
Cofactor de T : Es el determinante de la parte del grafo que queda cuando se le quitan todas la
ramas y nodos que pertenecen a la ruta directa i.
Se calcula de modo anlogo que ~
4.15 Aplicacin de la frmula de Mason

Transformemos el diagrama de bloques de la Fig. 4.33 en un flujograma segn hemos visto en la
seccin 4.12.
Hemos encontrado dos rutas directas cuyas transmitancias son
T-
T1~1
T1 y
Tz . Luego
+ T2~2
(4.28)
Los restos del grafo tras la sustraccin de cada ruta directa no contienen bucle alguno lo que
implica que los cofactores, ~;, de cada ruta directa, T ;. valen la unidad, al ser cero las eventuales y
sucesivas sumas de productos n-arios de los bucles que quedan tras la sustraccin al grafo de cada
ruta directa.
~1
=1
~2
=i
( 4.29)
Observe que el recinto determinado por / 1, /z, U3, no es un bucle, porque las seales no le
circunvalan: tenemos dos flechas con sentidos opuestos. Luego
(4.30)
'-~---~--- ./
l:i,svM() o (; LIJ.l 7MIIJStt iT,drvC. ll}S
~ d + J(J)Do5
4.23
"' ' ClGS ,)S)
l t:d l!,l)(lbS
R1
11
-----[::::ll
T=
R4(l3R2 +R3)
R1R3 +R3(R2 +R4)+R1(R2 +R4}-l3R2R3
4.24
(4.31)
>:i (/ ~S
+E / 'JS
~E/ lrS
+E/+5
+ 4.8 Sistemas SISO, SIMO, MISO y MIMO

En sistemas con multiplicidad de entradas y salidas, tener presente el principio de superposicin
cuando se trata de SLTI.
Cmo deducir la matriz de transferencia:
Figura 4.41
Git =
lJ. =
X1
X,
~1
Y2
G1
G12=-=-X,
l+Gt
G1G2
l+Gt
.. [s]
)IJ
~
G,
-~
~1
X,
Figura 4.42
Y,
Figura 4.43
Y,
Figura 4.44
Figura 4.45
MATRIZ DE TRANSFERENCIA
M.B.: En Matlab, con la descripcin externa de sistemas, ff.dd.tt., solamente podremos representar
sistemas SIMO (simple input, multiple ouput). Necesitaramos matrices tridimensionales, i x j x k .
4.25
4.16 Formas de la f.d.t.

La f.d.t. puede adoptar varias arquitecturas
Forma cero-polar
Factor
ganancia
............
K (S-Z) ... (s-Zm)

(s-p) ...
11
4
(s-pn)
K=3
(s+2)
(s + 1) (s + 3 - j4)(s + 3 + j4)
(4.32)
factor cuadrtico
A veces es interesante explicitar la parte real e imaginaria de las races complejas

como
(s + 3 -j4) (s + 3 + j4) = s 2 + 3s +j4s+ 3s +9 +jl2-j4s-jl2 + 16 =

=s 2 + 6s + 25 = (s + 3) 2 + 4 2
3 (s+ 2)
(4.33)
(4.34)
Otras veces interesa expresar el factor cuadrtico explcito

3 (s+ 2)
(s + l)(s 2 + 6s + 25)
(4.35)
Forma polinmica
bmsm + bm-tSm-l + ... + bs + bo

12s + 24
(4.36)
a,,sn + a,,_,sn-l + ... + a1s + ao
4s 3 + 28s 2 + 124s + 100
El factor de ganancia.. K, es el cociente de los coeficientes que afectan a las potencias superiores de
los dos polinomios
Forma de constantes de tiempo
___
f s+l
25 (s + oC~s2 + 265s +
(4.37)
1)
En la forma de constantes de tiempo aparece explcita Ke, la ganancia esttico, definida como
Ke
=S--->0
lim M(s) = lim s M(s). l
s--->0
S
(4.38)
donde M(s) es la f.d.t. Le.

N.B.: Algunos llaman ganancia de Bode a la ganancia esttica: parece ms propio reservar esta denominacin para la misma
definicin aplicada a la f.d.t. LA.
Fsicamente representa el valor de la salida del sistema, en rgimen permanente, cuando ha sido
excitado con un escaln unitario.
Nada nos impide hablar de ganancia esttica del sistema a lazo abierto y en este sentido le
llamaremos ganancia de Bode cuando abordemos el estudio del error.
Polinomio y ecuacin caractersticos
KNl
DI i----.--
Conviene distinguir entre E.e.LA y EC.Lc

E.e.LA
m =O
E.C.c
Figura 4.46
Nl N2
l +K Dl D2 =O
{ Dl D2+KNl N2=0
(4.39)
(4.40)
El polinomio caracterstico L.A. es: DI

El polinomio caracterstico L.c. es: DI m. + K NI N2
N.B: Es interesante darse cuenUl de que los polos a L.C. dependen de K, factor de ganancia. Cosa que no ocurre a L.A.
Si el sistema estuviese dotado de realimentacin unitaria 4.40 se convertirla en
DI +KNI =0
4.26
(4.41)

f Forma taquigrfica
Algunos programas exigen la introduccin de la f.d.t. en esta forma

G(s)
= K,
d d
en on e
Z, z2, ..Zm
p ,Pi, ...,p,.
K factor de ganancia
{
(4.42)
z; ceros
PJ polos
4.17 Clculo de f.d.t. a lazo abierto de sistema con realimentacin unitaria equivalente
Cuando conocemos la f.d.t.
L.c ,
M(s} , la f.d.t.
LA
del sistema con realimentacin unitaria equivalente
es
p..- ~ l - 1 M ) ~ ~
~~
X(s)
M(s)
1 -M(s)
Y(s)
M(s)
(4.43)
Y(s)
Y(s) .___ ___.
Figura 4.47
Si
7....;
(4.45)
Y(s)
X(s)
s(2~ro. + s)
Y(s)----
Figura 4.48
La ecuacin 4.44 es la forma cannica de la f.d.t. Le de un sistema de segundo orden puro, (sin
ceros en el numerador), y 4.45 la forma cannica de la f.d.t. LA del sistema con realimentacin
unitaria equivalente.
Va a resultar interesante percatarse de que la introduccin de un factor de ganancia, K , en la
f.d.t. LA
G(s)
eq
Kro~
s(s + 2;ro,.)
(4.46)
no modifica los polos a lazo abierto, pero cambia los polos de se ecuacin caracterstica a lazo cerrado
~=
~~
s 2 + 2i!;;ro,.s + Kro~
~~
Si quisiramos darle a 4.47 la arquitectura de 4.44, habramos de hacer
ro' =
fi ro
e;' =
./K
(4.48)
4.18 Error y constantes de error

En todo este tema cuando hablemos de error nos estaremos refiriendo al sistema equivalente con
realimentacin unitaria.
4.27
e(s)
Llamaremos simplemente error , e(s), a la

diferencia entre la transfonnada de la entrada y la
transformada de la salida
X(s)- Y(s)
e(s) =X(s) - Y(s)

y error transitorio o error instantneo a
e(t)=x(t)-y(t)=L-l [e(s)=
Y(s)
Jxs) x(s)]
Figura 4.49
Y(s)
Mayor inters que el error en rgimen transitorio

tiene el error en rgimen permanente, definido
s.....O
=s-->0
lims
~() X(s)
1+ S
e(sj
e(s)
La funcin de transferencia de error es

e(s)
1
(4.49)
X(s) = 1+ G(s)
ess = lim se(s)
G(s)-Y(s_~
G(s)-__,
(4.50)
Figura 4.50
N.B.: Recuerde las restricciones del teorema del valor final
Dependiendo de la taleidad de la entrada, X(s), llamamos
clase
Error de posicin
Error de velocidad
Error de aceleracin
frmula
entrada
e ssp
I () 1
= sr.....
1mos l + G
s s
Escaln unitario
essv
I
= sr.....
1ms
o 1 + G(s)
Rampa unitaria
essa=
rims l
s..... o
l
+ G()
s
l
S2
.l..
Parbola
SJ
Tipo de un sistema
--\'iene determinado por el orden de multiplicidad del polo en el origen de la f.d.t.
el sistema cuya f.d.t. Le. es
M(s =) 2 25
LA.
as:
(4.51)
s + 2s+2S
es un sistema de tipo 1. puesto que su f.d.t. LA' con realimentacin unitaria es:
25
Geq(s) = (
)
(4.52)
s s+ 2s
el sistema con realimentacin unitaria cuya f.d.t. LA es
G(s)= 3(s+2)(s+O. l) = 3(s+2)(s+O, 1)
s 5 + 24s 2
s 2 (s 3 + 24)
es de tipo 2
el sistema con realimentacin unitaria cuya f.d.t. LA es
40
G(s) = (s + l)(s + 5)(s + O, 4)
es un sistema de tipo O, carece de polos en el origen
Constantes de error, Kp, Kv, Ka
Constante de error de posicin
Kp= lim G(s)

s..... o
Constante de error de velocidad
Kv= lim s G(s)

s..... o
Constante de error de aceleracin
Ka=
Siendo G(s) la f.d.L t .A. de un sistema con realimentacin unitaria.
4.28
lim s 2 G(s)
s .... o
(4.53)
Si en una f.d.t. LA. sacamos como factores comunes el factor de ganancia, todos sus ceros y todos sus
polos, es decir : la ponemos en forma de Bode o de constantes de tiempo, su lmite ser
r-.l
, - Z
(4.54)
l
T-1 - Pi
Definimos K 8 , ganancia de Bode

(4.55)
en cuya frmula excluimos los ceros y polos en el origen.

4.2 Sobre el sistema de la Fig. 4.51 se plantean las cuest.iones siguientes
y(s)
.1Q_ i - - - -.....s+2
ol'. J - - - _ .
......
s+3
0,2( s+2)
Figura 4.51
1 Haga las t.ransformaciones pertinentes para que
e(s) sea la seal de salida del comparador y
dibuje el diagrama de bloques resultante

- - - - - - - - - diagrama de bloques
fd.t.L.A.
50(s + 2)
s 2 +4s+ 54
2 Hallar f.d.t.LA y f.d.t.,.c

- - - - - - - f .d.t.,c
- - - - - - f.d.t.L A
50(s+ 2)
s + 54s+ 154
50(s + 2)
s +4s+54
3 Hallar la respues"ta del sistema ant.e una ent.rada escaln uni"tario para t = 1 s
~!)~------------------------------------..
y(t) _ L
-1 [
s0<s+2>
Ro=
R-302
s(s+3,02)(s+50,98)
1
50(s+2)
(s+3,02)(s+S0,98) s-=O = O, 65
SO(s+2) 1
=--=0,35e-,3 02'
s(s+S0,98) s=-3,02
50(s+l) 1
R-so9s=-=-1 ' 002e -50,98'
'
s(s+3,02) s=-50,98
lY(O = O, 65 + O, 3Se-32' -
4.29
98t= = O, 67
l, 002e-5
4
4 Hallar constantes de
error , Kp, Kv.Ka
5 Hallar essp
' i _ s p _ _]
6 Calcular el error para t=1 s
e(l)------------------------
7 Halle el valor del factor de ganancia, K, que nos proporcionara un essp=0,5
8 Si definiramos el error de posicin
R
essp = l +Kp
(4.56)
tQu podra representar R7
En la pgina siguiente disponemos de una sinopsis de la teora del error.
4.30
Entrada rampa l/s 2
Entrada escaln 1/s
Tipo
e""'
Ef!'OI' de posicin
lims
J....0
l+KBis
'
Cte. de error
s -
Error de velocidad
limG(s)
l+K 8
"'l
e ssv
lims
s--+
s....0
lims - - 1- .
l--'0
s....O
1
-l+G(s)
-. l
s
f &IR .= 1;i'.".
~t~t..;it:~c~.. .. -~'.. -,--, ._
.
A
hm2
-K
s....O s -
lims-
_ 1_
1
l +Knls . -;,
s-+O
~~~iK fi ~J.8 .
essv =
El error puede reduciree incrementando K0 so riesgo de inestabilidad
~
~
<,
~ !( ..
lims-
s....0
_1__ 1
l+KB/s.
s=
~~. . .ii ,:
essp
li~:{
Kp
essa
l .lillS 0AH
S-+0
S
= 00
= ()
J'
~=
l+Ksls
essa =
s~s
00
rxi ,
Ks
-:;o=
O
La salida de un sistema tipo O no puede seguir a la entrada cuando sta es una rampa o parbola
!,,
y(t)
,_
lim S
s-+O
1
-
l+ Ksls
J... s2 -
K11
K B
.
l 1ms
7=
J_
KH
S->0
= oo
lims
s....O
Kv=4B
.
essv = K,
, ....
lims2.
_1_
1
l +K 8 /s ~ = 00
s->0
=O
Ka=O
essa 7 oo
Error constante.y pendientes iguales en rgimen permaMnte
KH
s
La salida no sig ue a la entrada
y(t)
e""=O
1r r,.
_r--_ ________t _..,.

lims----l+K 1s2
8
essp
s1 = O
=O
. An
l 1m 2
S-+0
= oo
Kp = oo
t
.......
1
l. l+Ksls 2 s' -
lim .1 -
s->0
essv =
lims
S->0
KH
52
= oc:;
lims - 1- 2. J...3 _ J_
s-+0
l+KH!s
Kv= OC)
essa = Ka
. 2KH
l ims
2
K8
S->0
y(t)
y(t)
KB
. , J.
fa=::KB
,._,.\:.
':.-
En rgimen permanante, salida 'igua l' a entrada
En rgimen permanante, salida 'igual' a entrada
::. 2
Ka=O
lj
y(t)
s....O
lims 2 G(s)
J-+0
y(t)
Cte. de error
>.
lims- _,_.
s-+0
Kv =0
00
K.,,
Error de aceleracin
1
1
t G(
3
+ s s
.
l tms.
J....0
limsG(s)
y(I)
En rgimen permanante, salida 'igual' a entrada
ifil';,f :,
Cte. de error
S-+0
....
lim AH= 0CJ

s--+O s
=O
K.,,
l.
s2
J_ --- - - - - - - - - - - - - essp
y(t)
1
-
-l+G(s)
Entrada parbola l/s 3
:.i
~1
Error constante y pendientes puntualmente iguales
y(t)
essp=O
-t
_..,..
-. __ __________________-t
.,
.....
4 .12 Hallar la tenein de salida del circuito de la figura, tree eegundoe deepue de cerrar el interruptor
1. Mediante transformadas de Laplace
4.33
La solucin se simplifica notablemente si utilizamos el mtodo de nudos
E/R
1/R
1/R
u(t)
'
4.34
o
1
=-
1
!
. 1
o e= t + kp
j
1 1-
2._
jL_
rxJ
zj
e_,t
CX)
e =X
Kv
'-
Descripcin interna. Espacio de estados
5 .1 Introduccin
El ordenador utilizado en el bucle de regulacin de los sistemas continuos nos impele a considerar
los sistemas continuos muestreados como sistemas discretos.
La identificacin, la simulacin y el control son aspectos del estudio de sistemas abordados hoy de
forma totalmente numrica.
Las variables de estado nos permiten abordar el estudio de los sistemas en el dominio del tiempo.
Es conveniente conocer la evolucin interna del sistema a controlar y establecer un modelo.
Las seales aleatorias poseen propiedades espectrales que nos permitirn manejar la informacin sin
interrumpir el funcionamiento del sistema.
Vamos ahora a describir los sistemas (lineales) con la ayuda de un nuevo concepto. El concepto de
estado.
La teora del espacio de estados ha tenido su origen en el estudio de las ecuaciones diferenciales.
Propiedades
Su estudio se realiza en el dominio del tiempo y con el lgebra matricial
Los sistemas multivariables pueden abordarse globalmente
La descripcin externa slo nos pennite abordar de modo eficiente, a lo sumo, sistemas SIMO
Los conceptos nuevos de gobernabi/idad y observabilidad han llegado a tener capital importancia
Es el mtodo adecuado para resolver problemas de optimizacin
Algunos sistemas no lineales y de parmetros variables en el tiempo pueden estudiarse en el
espacio de estados
El espacio de estados ha convertido al ordenador en una eficaz herramienta tanto en trminos de
anlisis como de control.
La teora del espacio de estados comenz a desarrollarse en 1.960.
5.2 Vector de estado. Concepto de estado

Los sistemas dinmicos que poseen algn elemento almacenador de energa en su respuesta a un
estmulo se ven condicionados por las reminiscencias que sus elementos conserven de su pasado.
El mismo recorrido del acelerador no proporciona la misma respuesta
partiendo de velocidad cero que cuando se va a 50 por hora. etc .. .
Vector de estado. x
Llamamos as al mnimo conjunto de variables x(t) = [x1 (t), x 2(t), .. .xn(t)] , cuyo conoc1m1ento en
el instante. to, junto con el conocimiento de la entrada u (t) para t ~ to nos permiten predecir la salida.
y(t), para t ~ to .
El vector estado es un conjunto funciones del tiempo, x;(t), llamadas variables de estado.
Conviene tener en cuenta que este conjunto de variables no es nico: La eleccin de uno u otro depender. como veremos
ms adelante, de qu variables queramos observar o gobernar.
Concepto de estado
Al conjunto de valores numricos que en un instante dado, t 1 , adoptan las variables de estado, le
llamamos estado del sistema en el instante t 1
El estado de un sistema en un instante dado representa la mnima memoria del pasado
necesaria para predecir su respuesta ante una entrada futura
5.3 La ecuacin de estado y su integracin. Ecuacin de observacin

Como ejemplo ilustrativo vamos a estudiar la evolucin de la corriente en una red RC.
va a ser la variable
La tensin en el condensador, Uc(t), funcin de la carga almacenada, uc(t) =
de estado. Al abrir el interruptor el condensador conserva la carga y por tanto la tensin, anulndose la
corriente.
La tensin en el condensador preexistente antes del instante to, en que cerramos el interruptor pudo
generarse de muchos modos. No interesa su historia sino lo que queda de ella.
qt,
5.1

R
i(t)
y(t)
20n
y(t)
Deseamos conocer la evolucin de la

corriente en el circuito a partir del instante
, t= to
u(t)
entrada, tensin de excitacin
tensin en el condensador
x(t) =uc
y(t) =i(t)
salida, corriente en el circuito
i(t)
e
u(t)
10 F
lV
u(t) = Ri +uc
i=CDuc
Figura 5.1
}~
U(t) = RCDuc + Uc
u(t) = TDuc + uc
puesta, (5.1) en trminos de constante de tiempo T= RC
(5 .1)
(5.2)
Cuando, como en este ca so, se t rate de escoger co mo variables de estado, magnitudes fsicas, es conveniente deducir ecuaciones
diferenciales que nos lig uen la entrada con las variable de estado y sus correspondientes derivadas, como (5.1)
Por eleccin y utilizando la notacin, al uso, sustituimos en (5.2), uc por x y despejamos = Dx
1 X+]'1 U
X=-]'
..___
A
(5.3)
Esta ecuacin se llama ECUACION DE ESTADO, que escrita con arquitectura generalizada para
sistemas de orden superior y sistemas MIMO es :
n
n xn nxm
n A
r xn rxm
(5.4)
1i=Ax+Bu
n = orden del sistema

m =N de entradas
r = N de salidas
A, MATRIZ DE ESTADO
B , MATRIZ DE ENTRADA
EXCURSU5,
En nuestro caso la corriente i =y(t) . en funcin de la variable de estado y de la entrada sera:

Ri + uc - u= O
--
i = - i uc +*u
(5.5)
y(t) =-i x+i u

C
La ECUACION DE SALIDA, generalizada para sistemas MIMO y orden superior a l es

(5.6)
ly=Cx+Du
C, MATRIZ DE SALIDA
D, MATRIZ DE TRANSMISION DIRECTA
Si el orden del sistema, n , fuese superior a 1, introduciramos un vector de estado, x, den
componentes.
Para calcular las funciones Yt (t), y2(t) ... componentes del vector, y, necesitamos antes solucionar
las ecuaciones diferenciales de primer orden: hallar la funciones, xi (t) ....xn(t), componentes de x.
matriz de aplicacin
directa del control
r,,m
mx 1
u(t)
nam
nx 1
nx1
:l(t)
x(t)
rxn
++
n integradores
matriz de aplicacin
delcortrol
en paralelo
nn
matriz de ewlucin
Figura5.2
5.2
matriz de obaarvacin
5
X( O"')
mx 1
nxm
u(s)
:XcJ>
+f
++
rxn
nx1
y(s)
x(s)
_.,.
sI
matriz de aplicacin
del control
matriz de observacin
nx1
nxn
x(s)
matriz de evolucin
x(O')
mx 1
nxn
_u(s)---icfl1111-+:"!it---.e,1 ( SI - A
matriz de aplicacin
del control
f' ;;) I ~n ~
matriz de observacin
<t>(s), matriz resolvente ,

transformada de la matriz
de transicin de estado, <l>(t)
Figura 5.3
De ste ltimo diagrama de bloques deducimos

x(s) =(sl-A) - 1 x(O+)+{sl -A)- 1 Bu(s)
et> (s)
ct>(s)
x(s) = (s)x(O+) + <l>(s)Bu(s)

y(s) = Cx(s) + Du(s)
Ecuacin de estado
Ecuacin de salida
(5.7)
Si hallamos antitransformadas obtenemos la solucin completa
1
x(t) =<l> (t) x(O+) + J<l>(t- t) B u(t) dr:
Solucin libre
(5.8)
Solucin forzada
N. B.: Para integrar la ecuacin de estasdo, es ms rentable, en rapidez, y menos sujeto a equivocaciones. realizar todas las
multiplicaciones matriciales en el dominio de Laplace y hallar la antitransformada del resultado, x(t), y, ya en el dominio del
tiempo, solucionar la ecuacin de salida, que utilizar la integral de convolucin .
En nuestro caso
A=--'-r
l{
<l>(s)
=-
B= .!.T
<l> (s) = (si - A)- 1
1
-
MATRIZ RESOLVENTE
s+r
<l> (t) = e -f
(5.9)
MATRIZ DE TRANSICION DE ESTADOS
Luego la tensin en el condensador, uc = x (t)
l-s+t- .l.lj
1
x(t)=e-+ x(O+) +L
1/T
s(s+i)
=4+--1L
s s+l
T
A=
B=
41
S+T
(5.10)
T s
s=0
=l
11r
=-l
s s:-r
1-e-t
(5.11)
La solucin completa de la ecuacin diferencial en x(t) ser

x(t) =
e-+ x(O+) + 1 -e-+
(5.12)
Slo queda por solucionar en el dominio del tiempo la ecuacin salida: y(t) = Cx(t) + Du(t)
Si no tuviera inters la solucin explcita de la ecuacin de estado, podramos abordar directamente
la solucin de la ecuacin de salida, una vez calculada la matriz resolvente:
<l>(s) =(si -A)- 1
5.3
Descripcin interna. Espacio ~~.!::~tado~
Ecuacin de observacin en trminos de (s)

x(s) =(si -A)- 1 Bu(s)+(sl-A)- 1 x(+)
 (s)
y(s) = C(s)B u(s) + C (s)x(O+) + Du(s)
 (s)
(5.13)
. - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - f r m u l a s clave ___
(s) =L [(t)] = (si -A)- 1
x(s) = (s)Bu(s) + (s)x(O+)
Matriz resolvente
Solucin de la ecuacin de estado

y(t) = Cx(t) + Du(t)
Solucin mediata de la ecuacin de salida
y(s) = C (s)B u (s) + C (s) x(+) + Du(s)
Solucin inmediata de la ecuacin de salida
En nuestro caso, Cfr.: (5.5), hemos hallado la transformada, x(s); hallarnos su antitransformada y
conocemos. x(t) , solucionando la ecuacin de observacin por clculo matricial en el dominio del
tiempo
(5.14)
y(t) =Cx(t)+Du(t)
x(t) = e-i x(O+)
+ 1-
e-+
C=-i
D=i
(5.15)
y=Cx+Du
y simplificando queda:
Funcionalidad de (/), matriz de transicin de estados

Si, estando el condensador cargado con una tensin. uc(O+) = x(O+) , anularnos la entrada y
cerrarnos el interruptor, en las ecuaciones ( 5 .14) y (5 .16), desaparece el ltimo sumando, pero
entonces el circuito seguir proporcionando una salida libre. y(t) = Cx(t)
y 1(t) = _l
e-+ x(O+)
R....._
(5.17)
<t>(t)
En rgimen libre, sin entrada. la matriz de transicin de estados es un operador que actuando
[ x(t) = (t) x(O+)
(5.18)
sobre una foto, x(O+) , obtenida en el instante, to, nos construye la pelcula de la evolucin interna
del sistema para t > to .
En nuestro caso si suprimimos la entrada y cerrarnos el interruptor, estando el condensador cargado
con una tensin, x(O+) , la pelcula de la evolucin interna del sistema ser
(5.19)
Esta evolucin interna, en ausencia de entrada, tiene su repe cusin al mundo exterior en la salida,
dada por (5.17)

Resumiendo: En nuestro caso y dando valores numricos para su utilizacin en Matlab.
1 Suprimida la salida, cerramos el interruptor y queremos saber cul es la evolucin interna del
sistemacuandoento=O, uc(O+)=x(O+)
vale2V, lV, -1 V
x(t) e-+ x(O+)

y(t) = Cx = -,je-+ x(O+)
5.4
(5.20)
(5.21)
2 En las tres condiciones anteriores deseamos conocer la situacin interna del sistema, cuando le
aplicamos una entrada escaln unitario de 1V, y la salida
=e-+ x(O+) + 1 - e-+
(5.22)
y(t)=-l e-ic[x(0+)-1]
(5.23)
x(t)
x01 =2;x02=1 ;x03=-1;

t=[0:0.0001 :0.001 ];
x1 =(exp(-t./0.0002)). *x01 ;
x2=(exp(-t./0.0002)).*x02;
'
'
\ x(t) =:e-- x(O+)
1.5 \ , ...... ,. ............................ ....... ..
\ ! ! ;_ !.. . . . ..
x3=(exp(-t./0.0002)).*x03;
plot(t,x1 ,'r',t,x2,'g' ,t,x3,'y');
grid
figure
plot(t,x1 ,'r',t,x2,'g',t,x3,'y');
gtext('Evolucin libre de estados')
y01 =-0.05*x01.*(exp(-t./0.0002));
y02=-0.05*x02.*(exp(-t./0.0002)) ;
y03=-0.05*x03.*(exp(-t./0.0002)) ;
plot(t,y01,'r',t,y02,'g',t,y03,'y') ;
grid
gtext('Respuesta libre en los tres
supuestos')
gtext(' 1')
gtext('2')
gtext('3')
\
:
"
<~,, _j
j
: -- t::::::---J - :
------------~-------------r--------~
0.5
-0.5 ........ -- ' '----: ............ '
'
Evolucin libre ~ estados
0.2
0.6
0.4
0.8
o.o s ~ - ~ - - - - - - - - - - ,
Re~ueste
libie
.
. en los tms
. supuesi:os
.
0.04 .......... : ............................ .: .............. ~-------
2!
0.02 .. .......... ........... ... ,............... ,.............. :............. .

:
.------~~~--~. ~
-0 .02 ............. ....... - .... ......................................... ..

1 . .
. 3
-0.04 . : --: ............. .

1
1
i
1
-0 .06 ;--!--;. ............. ;..............
.
.
.
'
-O 08 ./ ......... ' ..............
...... ,.......'.............. '..............
y(t) = -e -- x(O+)
01
~
02
o:4
o.s
0.8
0.1 2 ~ - - - - - - - - - - - - ,
a=-5000;b=5000;
c=-0.05;d=0.05;
t=[0:0.0001 :0.001];
x01 =1 ;x02=0;x03=-1 ;
y1=(-0.05*exp(-t./0.0002))*(1-1) ;
y2=(-0.05*exp(-t./0.0002))*(0-1 );
y3=(-0.05*exp(-t./0.0002))*(-1-1 );
plot(t,y1 ,'r',t,y2,'y' ,t,y3,'b')
gtext('x0=1 ')
gtext('xO=O')
gtext('x0=-1 ')
0.1
0.00
\
0.06
'-
xO=O \
0.04
.,
x0=-1
"
0.02
0
-~
\ Y(t)=--e Rc[x(O )-1]
x0=1
0.2
0.6
0 .8
1
-
41'\-3
x1 =(exp(-t./0.0002))*1 +ones(size(t))-(exp(-t./0.0002));
x2=(exp(-t./0.0002))*0+ones(size(t))-(exp(-t./0.0002));
x2=(exp(-t./0.0002))*(-1)+ones(size(t))-(exp(-t./0.0002));
plot(t,x1 ,'y', t,.x2,'r',t,x3,'b');
o.s
0.2
o.
0.6
0.8
1
.... nl
5.5
5.4 Deduccin de la f.d.t.

Habamos visto
x(s) =(si -A)- 1 Bu(s}+(sl -A)- 1x(O+)
 (s)
Solucin de la ecuacin de estado
(5.24)
 (s)
y(s) = C (s) Bu (s) + C (s) x(O+) + Du(s)
Solucin de la ecuacin de salida (5.25)
Para hallar la descripcin externa hemos de suponer que las condiciones iniciales son nulas; sern
nulos los trminos que contengan como factor a x(O+) , por lo que
y(s) = C (s)B u (s) + Du(s)
=>
~~;; = C (s)B + D
(5.26)
En nuestro caso
C=-i
<l>(s) = _l_
s+l
T
B=t
D=i
y(s)
1
I
I 1 R s
O, 05 s
- -- . - - . - + - - - - - -----x(s)
R s +l T R s+l s+SOOO
Con Matlab
(5.27)
printsys(n1 ,d1)
num/den =
0.05 s
a=[-5000J;b=[5000);
c=[-0.05J;d=[0.05);
[n1 ,d1 J=ss2tf(a,b,c,d);
s + 5000
5.5 La nocin de estado y mecanismos secuenciales

El grafo de la figura representa la dinmica de maniobra de un motor mediante un pulsador de
arranque, M, y otro de paro, P. Deseamos, adems, que en caso de pulsaciones simultneas el motor se
~~
y
.. '.". .. .
Este grafo es una descripcin externa del mecanismo. En el
. <D, ...)( , .
slo figuran entradas y salidas.
. "- ~ / 0. )C
Como vemos un mismo conjunto de valores de entrada
: X~
: ~ ("
puede dar lugar a diferentes salidas. Luego que el mecanismo O
escoja una u otra salida ha de depender de algo ms que de la
l
l M
entrada.
p
o
1
l
Si adems de las entradas escogemos una variable de estado,
que de algn modo guarde algo de memoria de su pasado, dispondramos para determinar la salida de
dos entradas y un estado, 2 3 = 8 posibles columnas donde colocariamos las seis situaciones
permanentes sin compartir columna y las tres transitorias
Supongamos que de algn modo el sistema recuerda la salida anterior L1 y probemos si tal estado
sirve para definir la dinmica del sistema.
0 - ~ b
o o
o
o
1
2
3
4
5
6
7
o
o
o
o
o
o
MPY-1
o
o
o
1
o
o
l : ~ 0 - : ,C
=> Y=P(M+Y-1)
MPY-1
MPY-1
5.6
o 0 ~ - x ~ ~
o o o o 1 1 1 1
o o 1 l o o 1 1
o 1 o 1 o 1 o 1
M
p
Y,

Si escribimos el nmero decimal representado por cada tema binaria de las variables, A, B, Y.1, en la columna roja de la
izquierda. y no se repite nmero alguno, cual es el caso, tal estado es adecuadamente representado por la variable anterior. La
situacin representada por el mal llamado, bajo el punto de la variable de estados, 'estado inestable', (100,0), no afecta a la
unicidad del grafo porque conduce al mismo estado estable. En esa situacin no se superponen dos estados, situaciones,
inestables.
5.6 Ecuaciones de estado y observacin en sistemas MISO y MIMO. Espacio de estados
Consideremos en el circuito de la figura como

variables de estado, X = uc y x2 =ii .
Hemos de hallar dos expresiones:
y(t)
X =f(X,X2,U,U2)
!iL=X2=Y5
2 =f2(x1,x2,u1,u2)
CDUc ~ 7:=
ic
D Uc=X1
.
le=
U=
LDIL
7=
Dl=X2
(5.28)
(5.29)
(5.30)
U=U c -Ug
U=X1-u 2
Uc
T = zx1 -zu2
z U2
1
1
X2 =
X -
(5.31)
que, escrito en forma matricial, nos proporciona la ecuacin de estado
(5.32)
La ecuacin de observacin o salida ser inmediata. ya que

y= [ 1 O
Ur=Uc
= x1
J[ :: ]
(5 .33)
Si ahora quisiramos hallar todas las magnitudes del circuito, el nmero de variables de estado no
cambiar y la ecuacin de estado seguir siendo la misma . Pero la ecuacin de salida ser
u 1(t) = g
~=y
Y5
y
Y2
Y3
Y4
Ys
Y6
y6
Y1
Y2
Y3
Y4
uz{t) = Ug-
o
o
1
-R -1
o -1
o
o o
o
[:: ]+
o o
o o
o
l o
o o
o
O -1
uL=Y1
5.7
(5.34)
[:: ]

En el ejemplo propuesto, como en los casos ms frecuentes, no existe la matriz, D, de aplicacin
directa del control, en el caso MISO
Espacio de estados
Llamamos as al espacio n-dimensional cuyas coordenadas son las variables, x ,x2, ...xn, de estado.
A veces se llama HIPERESPACIO DE ESTADO, al espacio de estado de dimensin, n > 2 .
La curva descrita por las variables de estado en tal espacio la llamamos TRAYECTORIA DE
ESTADO.
Matlab llama trayectoria de estados a las curvas que representan a cada x I versus t.
Cuando se toman como variables de estado la salida y sus (n-1) sucesivas derivadas, se llaman
VARIABLES DE FASE y su espacio de estado PLANO DE FASE o HIPERESPACIO DE FASE, su
trayectoria, TRAYECTORIA DE FASE.
Dando valores a los componentes de nuestro circuito
u1=2A
u2=310sen(314t) V
A= [ -1.000 -100.000 ]
50
O
C=
400
o
o
Salid~:Ur=Uc=~1
300 ____ ..
::;
D=
x2=x(:,2);
plot(t,y)
figure
~= . . . ,... ., . . !V:i . .
i
0.01
0.02
0.03
plot(x1 ,x2)
grid
v1
.
.
v
.
1
t :\ '
t=[0:0.00005:0.05];
u1 =[2*ones(size(t)))';
u2=[310*sin(314*t)]';
U=[u1 u2];
(y,x]=lsim(a,b,c,d,U,t);
x1=x(:,1) ;
o o
o o
o
1 o
o o
l o
- -+-------------1::n::+--------------~--n-
Hallando la salida y la
trayectoria de estados con
Matlab, en el caso de una
sola salida.
C1=[l O] D1=[0 O]
O -1
R = 100 Q
C=lO F
B = [ l 00.000 O ]
O
-50
l
o
0.01 o
-0.01 -1
o -1
o l
L=20mH
Con las condiciones iniciales x 1(0)=100
xi{O)=O
lsim(a,b,c1 ,d1 ,U,t,xO)

[y,x]= lsim(a,b,c1 ,d1 ,U,t,xO);
400.----.--------,----~-~
::: :::~\i:::: : : : : l: :t'.\J : : ;
Figura 5. 4
0.04
0.05
, .:~ r :::: l_.Figura

:r
5.5
-200 .. ...........; ... .........;..............
-300 ................... .................. . ...
6.-----..------,-----,------,
x2
Trayectofia de estad,s
5 --y-- ';------;--
"'"'-..! ...............,! ..................:................ .

'"'-1
3 ..................
~---- !-----------------
-~ Fi-~ ..
-2
'
-400
-200
-=~~
'
O
'
200
x1
400
5.8
v .. ..............
4000~-o.,-_0""1--o,-,_0=2--co:-,.oc-=-3--co"'".o.t-,-----------c-'o.os
nme(secs)
6.--------------,
:
5 -~:-.-.......,~---1----1---
4 __ __ ___ _':"<:_ ---~ --~~>- . ........ ;..................;................ .
-~ FJ~'~ ~bt~.
:loo
-200
2~
400

t=[0:0.00005:0.05];
c=[1 0;0.01 0;-0.01 -1 ;O -1 ;O 1;O 0;1 O];
d=[O O;O 0;1 0;1 O;O 0;1 O;O -1];
(y,x]=lsim(a,b,c,d,U,t);
lsim(a,b,c,d,U,t);
plot(t,[y(:,1)],'r',t,[y(:, 7)],'g')
400
)) grid
200
300
plot(t,(y(:,2)], 'r' ,t,[y(: ,3)], 'g', t,[y(:,4 )], 'y',

t,(y(: ,5)], 'w' ,t,(y(: ,6)], 'b');
V=(0,0.05,-4,6];
axis(V)
-100
)) grid
gtext('y2')
gtext('y3')
gtext('y4')
gtext('y5')
gtext('y6')
-200
-300
0.01
O.O:
0.02
Figura 5.8
~ ~.
}!!!
J-~J-::
.
4 ---- -----y4
,::-:. '
~.~.
0.01
0.02
0.03
Figura 5.9
4.1 Mediante las funciones lsim y plot. cuando
200 V
=0
A
intente hallar las grficas, en el intervalo de t iempo, O + 0.05
X=
X2
... de Yt
s,
e Y7
... de Y2.YJ. Y4 , Ys e
y,
.,. hallar la trayectoria de estados en estas condiciones
5.9
0.04
O.O!
5. 7 Ecuacin caracterstica. Autovalores. Autovectores

La ecuacin caracterstica correspondiente a la matriz de evolucin, A, es la ecuacin resultante de
realizar con A las operaciones
det(sl-A) =!si-Al;= O
(5.35)
En el caso del ejemplo MISO y MIMO
(5.36)
que es la misma ecuacin caracterstica generada por la f.d.t. del sistema
printsys(nn2,dd2)
t=(0:0.00005:0.05];
(nn1 ,dd1 ]=ss2tf(a,b,c1 ,d1, 1);
(nn2,dd2]=ss2tf(a,b,c1 ,d1 ,2);
printsys(nn1 ,dd1)
num/den =
1e+005 s- 9.313e-010
num/den =
5e+006
s"2 + 1000 s + 5e+006
roots(dd1)
ans=
1.0e+003 *
-0.5000 + 2.1794i
-0.5000 - 2.1794i
s"2 + 1000 s + 5e+006
Bajo el punto de vista del clculo matricial, las races de la ecuacin caracterstica de A, coinciden
con los polos del sistema y se llaman, VALORES PROPIOS o AUTOV ALORES de la matriz A.
Los autovalores son invariantes ante una transformacin lineal, P, tal que
=>
x=Pz
Pz
= APz+Bu
=>
z = p- 1APz+p-l Bu
y=CPz
(5.37)
Autovectores
Llamamos autovectores, v; , a la variedades lineales, solucin de los sistemas de ecuaciones
homogneas, (uno por cada polo, si no hay polos mltiples)
(p;l -A)v
=O
Av
=p;v
(5.38)
Los autovectores y autovalores podemos calcularlos con la funcin eig de Matlab que tiene esta
sintaxis
7>
"' ~o\..O~
v~u~ :~~,~\,G.5
[V,D]=eig(A)
V es una matriz cuyos vectores-columna son los autovectores

de la matriz, A. Entre los infnitos valores de los componentes
del autovcctor, el programa como es usual escoge aquellos que
determinan una norma unitaria en el vector.
D, es una matriz diagonal cuyos elementos son los autovalores
de A
Calculemos los autovectores de nuestro ejemplo. Sabemos que sus autovalores son
P1.2 = -500 j2179,4 = -500j500J19
(5.39)
Los sistemas de ecuaciones (5.38), teniendo en cuenta que

A= [-1000 -100000 ]
50
O
(5.40)
(a11-p2)v12 +a12v22 =0
a21 v12 + (a22 - P2)v2 2 = O
(a11-p1)v1 1 +a12v2 1 =0
a21v1 1 +(a22 -p1)v2 1 O
5.10
(5.41)
Sabemos que para que un sistema homogneo tenga una solucin distinta de O, el rango de la matriz
de sus coeficientes debe de ser menor que el nmero de incgnitas, en otras palabras: su determinante
debe ser cero.
Comprobando para el sistema generado por p = -500 +j 500/[9
(5.42)
(a11 - p1)(a22 - p1)-a21a12 = 1
A= [-1000 -100000 ]
50
O
(-to00+500-j500/[9) ( 0+500-j500/[9) +50 100.000 = O
(5.43)
(-500-j500/[9) (5oO-j500/[9) + 5.000.000 = o
(5.44)
(a11-p1)v1 1 +a12v2 1 =0
a21v1 1+(a22-p1)v2 1 = O
25.000(-1 -j
25.000(-1 +j/[9
/f9) (1 -J /f9) = -5.000.000
-j./19 -19) = 25.000 (-20) =-5.000.000
(5.45)
(5.46)
Como las dos ecuaciones de cada sistema son linealmente dependientes nos basta operar
con una de cada sistema
(a11 -p2)v1 2 + a12v2 2 = O
(a11-p1)v1 1+a12v2 1 =0
( -1000 + 500-j500/9 )v1 1- IOO.OOOv2 1 = O
(-1000+ 500+J500/9 )v1 2 - lOO.OOOv2 2 = O
Como los polos son complejos conjugados las dos autovectores, v I y v2 , tendrn sus componentes
conjugadas, por lo que nos basta solucionar el primer sistema
(-500-j 500/[9) v1 1 - IOO.OOOv2 1 = O
21 =
(5.47)
-500-j500/9
100.000
VJ
(5.48)
Podramos darle cualquier valor a v1 1 y hallar la otra componente en virtud de (5.48). Si quisiramos
adems que la norma del vector v I fuese la unidad, (vector normalizado), tendramos que someternos
adems a la condicin
2
2
llv1II = Jlv1 1 l + lv2 1l = l
~ lv11 l2 + lv2 1l2 = 1
(5.49)1
Es de notar que an esta representacin no es nica, si los componentes de cada vector son nmeros
complejos.
Si hacemos m = -0.005 - j0.005 [9
lv,,l2+!m! 2 lv,,l =1
lv2,l=!m!lv1,I= ~
l+lml
1
~ lv1,l=J l+lml
2
=0.9998
=0.0224
(5 .50)
(5.51)
Tan slo conocemos los mdulos de cada componente del vector v I y la diferencia de sus argumentos que es precisamente
L.m,
- Im
=-0.9747-j0,2236
v2 1 = -j0.0224
A=(-1000 -100000;50 O];
Re
(V,D]=eig(A)
V=
-0.9744 - 0.2236i -0.9744 + 0.2236i
O + 0.0224i
O- 0.0224i
O=
1.0e+003 *
-0.5000 + 2.1794i
O
O
-0.5000 - 2.1794i
Figura 5.10
5.11
tJ

Cuando los polos son simples, de orden de multiplicidad, uno, habr n vectores propios linealmente independientes. En
cambio si uno de los autovalores es v.g.: de orden de multiplicidad, tres, el subespacio generado por los autovectores
correspondientes a ese polo puede estar constituido por tres, dos o un autovector. (Caso de un bloque de Jordan).
-3 -2 O
5.2 Hallar, por clculo manual, autovalores y autovectores de la matr'
A=
o o
1 O
5.8 Formas cannicas de las ecuaciones de estado

Hemos visto en (5.37), que los autovalores, (polos del sistema), de la matriz ,A, de evolucin de un
sistema son invariantes ante una transformacin lineal que modifique adecuadamente las matrices
A, B, C y el vector de estado. x.
Escogiendo las salidas de los bloques como variables de estado
Xi(s)
lO
~ sX1(s) = -SX1(s) + lOX2(s)
Xi(s) = s+5
X2(s)
1
U(s)-XJ(s) = 5 ~ sX2(s) = -X3(s) + U(s)
1
X1(s)=s+l
XJ(s)
10
sX3(s) = Xi (s) - X 3(s)

Figura 5.11
(5.52)
(5.53)
y=x1
Forma cannica controlable. de variables de fase o segunda forma cannica CCF
Condicin de existencia
No todas las matrices A son susceptibles de poder transformarse en esta forma. Se requiere:
rank[C 0 ] = n
siendo C 0 , la matriz de controlabilidad
r=rank([ctrb(A,B)])
:a,
r=
A=[-5 10 O;O O -1 ;1 O -1];

8=(0;1; O];
donde n es el orden del sistema
5.12
NO
~
Deduccin a partir de la ecuacin diferencial o de la f.d.t

a arquitectura general de una f .d.t, de un sistema SISO es:
Y(s)
bosn + b1sn-l + ... + bn--1S + bn
U(s) = sn+a ,sn-- 1 +a,sn--2 + ... +a,,_,s+a.
(5.54)
En nuestro caso
(5.55)
b2
an =a3 = 10
b=bn
Y(s) _
10 s+ 10
U(s) - s 3+6 s 2 + 5 s +
a1
a2
10
a1==a,,
a 2 =5
a1 =6
bn = b3 = 10
b2 = 10
y
b1 =0
{
bo =0
La forma controlable de la ecuacin de estado es
o
o
X
x2
o
o
Xn--t
Xn
- an
o
-an----1
-an--2
-a1
en nuestro caso
[: l
=[
.X3
o
o
X
X2
O
][ ::
-10 -5 -6
X3
l~
+[
(5.56)
Xn-1
Xn
]u
(5.57)
La forma controlable de la ecuacin de observacin es
Y= [ bn -anbo
bn-1 -an--1 bo
(5.58)
en nuestro caso
(5.59)
El mismo resultado nos proporciona la funcin de CSAD, svstuff
/
svstuff
SVSTUFF OPTIONS
Eigenvalues
Controllability
Observability
Transformations
State feedback
Response to step
Display A,B,C,D
NewA.B,C,D
Find N(s)/D(s)
Input N(s}/D(s)
Quit
Choose Option N or I to Enter a System
Youentered : 10*(s"1 + 1)
Default input is: s"1 + 1
Enter Denominator Polynomial > (1 6 5 1O]
You enterad: s"3 + 6s"2 + 5s"1 + 10
Controllable or Observable Form? (e]> e
A matrix is:
O 1
O
O 1
-5 -6
-10
B matrix is:
o
o
1
e matrix is:
10
10
Option? > i
Default input is: 1
Enter Numerator Polynomial > (1 O 1O]
~
Tras introducir las matrices A, B, C, D, originales podemos pedirle al programa que nos
proporcione la matriz de transformacin T , que verifica:
x=Ti
A=T- 1AT
B=T- 1B
C=CT ~ !Jo j_!J
5.13

10.0000
5.0000
10.0000
Option? > t
Choose State Transformation: CCF OCF DF > ecf
Transformation matrix T is:
10.0000
6.0000
1.0000
Comprobamos
Ae=inv(T)*A*T
Ae=
C=[1 O O];
Ce=C*T
Be=inv(T)*B
Be=
O 1.0000
o
0.0000 0.0000 1.0000
-10.0000 -5.0000 -6.0000
8=(0;1 ;O);
o
o
Ce=
10
10
Forma cannica observable. OCF, primera forma cannica o dual de variables de fase DPVCF. asociada
Condicin de existencia
Para que un sistema pueda ponerse en forma observable es condicin necesaria y suficiente que
siendo Ob la matriz de observabilidad de Kalman, se cumpla
rank[Oo]
0)r
~~
.
siendo t i ~
CA
CA 2
~~
r""4'- ..gb =
=n
(5.60)
CAn-1
Clculo de la forma de observabilidad a partir de la ecuacin derencial o de la f.d.t.
Para los mismos valores de a;,bj,Ckla ecuacin de estado en forma de observabilidad tiene esta
arquitectura
o -an
o -an-1
oo
o
X
X2
oo
oo
Xn-1
Xn
o -an-2
-a
(5.61)
bn -anbo
bn-1 - n-1 bo
x2
Xn-1
Xn
u
b, -a,bo
En nuestro caso sabiendo que

62
bi=bn
f(s) _
10 s+ 10
U(s)- s3+6 s 2 + 5 s +
a1
a2
la ecuacin de estado
xI
[ ~2
X3
JO
a3=a,,
=>
an =a3 = 10
a2 = 5
l[
=
O
1 O
0 -1
-5O ][ xX2I
0 1 -6
X3
=6
l[ l
+
10
10
bn=b3=IO
b2 = 10
y
b, =0
{
bo =0
(5.62)
(5.63)
La arquitectura de la ecuacin de salida es

(5.64)
X
X2
y=[O O ... O 1]
+bou
Xn-J
Xn
En nuestro caso
(5.65)
5.14

O 1.0000 -6.0000
Option? > t
Choose State Transformation : CCF OCF DF > ocf
Bbar:
10.0000
10.0000
O
O 1.0000
O 0.1000 -0.1000
-0.1000 0.1000 -0.1000
Cbar:
o o
Abar:
0.0000
1.0000
0.0000 -10.0000
0.0000 -5.0000
Forma diagonal, (Matlab: modal). DF

En el estudio que posteriormente abordaremos de la gobemabilidad o controlabilidad de un sistema,
vamos a necesitar que la matriz A sea una matriz diagonal.
Matrices semejantes o similares, A y A,son aquellas matrices cuadradas equidimensionales, con las
que podemos hacer una transformacin mediante otra matriz T de modo que
A=T- 1AT
y
A=TAT- 1
Cuando la matriz A tiene autovalores, reales o complejos, con orden de multiplicidad, uno, sus
autovectores son linealmente independientes y es posible, mediante una transformacin de semejanza,
mediante la matriz, T =V, matriz cuyas columnas son los autovectores de A, hallar una matriz
diagonal cuyos elementos sean precisamente los autovalores de A, (los polos del sistema ).
En nuestro caso
u=(-5 10 O;O 0-1 ;1 0-1);
[V,D)=eig(a)
O
O
-0.2911 + 1.3270i
O
O
-0.2911 - 1.3270i
V=
-0.9745
0.0407
0.2206
O=
-5.4178
0.7128-0.2944i
0.3747 - 0.0441i
0.0506 - 0.5101 i
Ad= inv(V)*a-V
Ad=
-5.4178 + O.OOOOi
0.0000 + O.OOOOi
0.0000 - O.OOOOi
0.7128 + 0.2944i
0.3747 + 0.0441i
0.0506 + 0.5101i
0.0000- O.OOOOi
-0.2911 + 1.3270i
0.0000 + O.OOOOi
0.0000 + O.OOOOi
0.0000 - O.OOOOi
-0.2911 - , 3270!
Podramos hallar la matriz diagonal mediante alguna de las opciones de svstuff:

Option? > t
Choose State Transformation: CCF OCF DF > df
0.3208 + 0.2389i 0.3208 - 0 .2389i
-0.4103 + 0.3561 i -0.4103- 0.3561i
-0.3531 - 0.6482i -0.3531 + 0.6482i
Abar:
-0.2911 + 1.3270i 0.0000 - O.OOOOi
0.0000 - O.OOOOi -0.2911 - 1.3270i
0.0000 + O.OOOOi 0.0000 + O.OOOOi
Bbar.
-0.1386-0.1115i
-0.1386 + 0.1115i
1.0649 + O.OOOOi
Cbar:
0.0335
-0. 1814
0.9828
-0.8958 + 5.9497i -0.8958 - 5.9497i -1.4793
0.0000 + O.OOOOi
0.0000 - O.OOOOi
-5.4178 - O.OOOOi
Si la matriz, A, est en forma controlable, entonces la matriz, P, de transformacin, es la matriz de

Vandermonde
P=rot90(vander([-0.2911+j*1.3270 -0.2911-j*1 .3270 -5.41781))
P=
1.0000
1.0000
1.0000
-0.2911 + 1.3270i -0.2911 -1 .3270i
-5.4178
-1 .6762 - 0 .77261 -1.6762 + 0.7726i
29.3526
Ac=[O 1 O;O O 1;-10 -5 -6);

Adsinv(P)*Ac*P
Ad=
-0.2911 + 1.3270i 0.0000 + O.OOOOi 0.0000 + O.OOOOi
0.0000 O.OOOOi -0.2911 - 1.3270i 0.0000 - O.OOOOi
0.0000 - O.OOOOi 0.0000 + O.OOOOi -5.4178 + 0.0000i
An nos cabra la posibilidad de hallar las cuatro matrices con canon

[Ad,Bd,Cd,Dd,T]=canon(ac,bc,cc,dc,'modal')
Ad=
-0.2911 1.3270 0.0000
-1 .3270 -0.2911 0 .0000
0.0000 0.0000 -5.4178
Bd ..
-0.2772
0.2230
1.0649
Cd=
13.5535 35.9712 -50.9560
Dd
T=
01,eervar que e6ta T verifica: Ad=T"ac*inv(T)
1.1662 -1 .2888 -0.2772

2.3450 1.6411
1.96!6 0.6200
5.15
0.2230
1.0649
La matriz de transicin de estados de un sistema dinmico., con sus ecuaciones en forma diagonal,
es
r,,,.
eAI
= $((} =
o ... o
...
o
eP2I
b b
ePnl
verificndose para un sistema en rgimen autnomo
X(t)
x2 (t)
..
eP2(Ho)
...
eP t(l-lo)
.
..
Xn(t)
..
.
o
o
(5.66)
X(to) .
x2(to)
lr
(5.67)
X3(to)
de esta forma disponemos de las ecuaciones de evolucin de estados totalmente desacopladas, cada
estado evoluciona independientemente de los otros.
N.B.: Observar que obtenida la matriz diagonal , <D(t), es posible pasar a la primitiva <D (t), del sistema sin diagonalizar,
mediante la transformacin
<D 1(t) = W<D(t)W- 1

donde
(5.68)
W es la matriz formada con los autovectores de A
~Forma cannica de Jordan

En general, cuando la matriz A tiene autovalores de orden mltiple, no puede diagonalizarse, a no
ser que sea una matriz simtrica con elementos reales. Sin embargo existe una transformacin de
similaridad
(n x n)
(5 .69)
tal que la matriz Aes una matriz cuasi-diagonal, llamada forma cannica de Jordan. Por ejemplo
o o
o
o p
A= o o p o
o o o P2
o o o o
PI
o
o
o
o
(5 .70)
p3
para un determinado caso de un polo con orden de multiplicidad 3 y dos polos simples. En tal matriz
un bloque de Jordan es
(5 .71)
pero tambin hubieran podido ser
p
J2 =
0 p
o o
(5.72)
dependiendo de que el autovalor p 1 nos genere uno dos o tres autovectores linealmente
independientes
Por cada auto vector linealmente independiente existe un solo bloque de Jordan. J 1, J2 y J i , tienen
respectivamente, uno, dos y tres bloques de Jordan.
En el caso de (5. 70), para obtener la matriz P, necesitamos cinco vectores linealmente
independtentes y disponemos tan slo de tres. Conocemos los autovectores x11,x2 , xi, deducidos de
(p1I -A):1.11 = O
(p2I -A):1.2 = O
(p3l-A):1.3 = O
(5.73)
Ecuaciones homogneas que solucionamos dando un valor arbitrario a un componente y despejando
en funcin de l los dems componentes del vector.
El nmero de autovectores, linealmente independientes, generados por un polo mltiple, Pi. igual al
nmero de bloques de Jordan, generados por ese polo, viene dado por el rango de la matriz
5.16

pl-A
(5.74)
Para el clculo de los otros dos autovectores, (autovectores generalizados), utilizamos las
ecuaciones
(5 .75)
(p I -A)x ik = -x tk- 1
siendo k la dimensin del bloque de Jordan.

Cfr.: (OG 1) 974-980.996-999;[00 3) 10-11 ; [KU] 135. El estudio de la transformacin de Jordan
lo abordamos en la Prctica 7.
5.9 Propiedades y clculo de la matriz de transicin de estados

Como hemos visto la clave de la integracin de la ecuacin de estados est en el clculo de la
matriz, <l>(t), que posee estas propiedades
ct>(O) = eAO = I
<l>(t) = eAI = <l>(-t)
<l>(t + t2) = <l>(t2)<l>(t1)
[ ct>(tW = <t>(n t)
ct>(t2 -t)<l>(t -to)= ct>(t1 -to)<l>(t2 -11)
Para evaluar la matriz ct>(t) ya hemos visto el mtodo de aplicacin de la antitransformada de
Laplace que exige el clculo de (si - A)- 1 Este mtodo puede facilitarse mediante el algoritmo de
Leverrier que evita el clculo de (si -A)- 1
(sl-A) - 1=.S n-lF 1+s n-2F 2+ .. . +s F n- l + F n
(5 .76)
sn+81sn-l + ... +8n- 1s+8n
1=.n
donde :(Recordar: trA = : a;; )

/=l
= -trAF1
F1 = I
81
F2 = AF1 +811
82 = - t trAF2
(5 .77)
Comprobacin. Ha de verificarse que AF n + 8nl = O

El algoritmo de Leverrier es especialmente til para el clculo con Matlab de <l>(t) . basndose en l.
O.Femando Mancho. alwnno de esta escuela.(95-96. Luanco) ha confeccionado una funcin de
Matlab. lever. que nos evita la tediosa tarea del clculo manual de <l>(t) y <l>(s).
A=(-1 O O;O -4 4;0 -1 O];

[Fit,Fis]=lever(A)
Comprobacin CORRECTA.
Fit =
e"(-t)
o
o
-2te"(-2t) + e"(-2t)
o
-te"(-2t)
Fis
1/(s"3 + 5 s"2 + 8 s + 4) .*
s"2 + 4 s + 4
o
o
------- --- --------"
4te"(-2t)
2te"(-2t) + e"(-2t)
s"2 + s
-1 s - 1
4s+4
5.17
- --
s"2 + 5 s + 4
l
l
= <l>(t)
=<l>(s)
5 .1 O Controlabilidad
Hemos visto en la seccin 5.3 que el paso de un estado x(O) a otro estado x(t) lo realizbamos en el
dominio de Laplace o en el dominio del tiempo, mediante las respectivas ecuaciones
(5.78)
x(s) =(sl-A)- 1 x(O+)+(sl -A)- 1 Bu(s)

<l> (s)
<l> (s)
1
x(t) =<l> (t) x(O+) + f <l> (t- -r) B u(-r) d-r

Solucin libre
Solucin forzada
Cabe preguntarse,
Encontrndose el sistema en
el estado
x(to),
existir
siempre una entrada, u(t),
mediante la cual, utilizando
(5.78), podamos, transferir, en
un tiempo finito, el sistema del
estado, x(to), a un estado, x(t1)
r--u
gobernable
y
obaarwbl
-- -,
......
y
........... 2
gobernable
no obserw.ble
')
En otras palabras:
Podemos manipular el estado
interno del sistema mediante
una adecuada entrada?.
~3
no gobemabte
y
obsarwble
no gobernable
Si la respuesta fuere
afirmativa el sistema sera
controlable.
y
no observable
1
sistema - -
Definicin
...J
Figura 5.12
Un
estado, x(t1),(conjunto de nmeros), es controlable, si de toda condicin inicial anterior,
x(to),(conjunto de nmeros; por supuesto, no arbitrario, sino perteneciente al espacio de
estados), podemos transferir el sistema a x(t1), en un tiempo finito.
Completamente controlable o simplemente controlable

Si cada componente de x(to) es transferido al componente del vector x(t 1)
correspondiente mediante el mismo paso.
Controlable en el tiempo to
Si tal transferencia slo fuese posible desde un estado, correspondiente al tiempo, to
Totalmente controlable
Ser aquel estado al que se pueda acceder, no en un tiempo finito, sino tan rpido como
se desee desde cualquier otro.
Un sistema es completamente controlable o simplemente controlable, cuando su vector de estado lo es.
Aunque la mayora de los sistemas ftsicos son controlables, sus modelos matemticos pueden no serlo. v.g.: Cuando
se realiza wu, cancelacin cero polar, el sistema es, bajo el punto de vista matemtico, incontrolable. siendo
incontrolable la variable de estado correspondiente a el polo cancelado.
Condicin necesaria y suficiente de controlabilidad
Un sistema es controlable cuando el rango de la matriz de controlabilidad

rank(Co)=rankB AB A 2 B A,,.... 1Bl=n
(5.79)
Ejemplo
C=[l-1
l]
(5.80)
5.18
ii(h
i ~Jl.l
-
x-= ~ x"1 b
X::
,.,1.,
T*
x:-r~
iJojE}
5j.f
1 [VJ]c ~
1
'.
(A)
~t:.J.._ ___, ~
~ 4y ::T.J~
,r"*- ~ u
1J()J
;; 41
1 Lrt,;;] : /11,,,,.,,.. e_4 J

1
1
1

Si quisiramos saber qu polo genera la variable de estado incontrolable, como veremos en la prctica
correspondiente, utilizaramos ctrbf
Condicin necesaria y suficiente de controlabilidad en el plano s

Que no haya cancelacin de par cero-polo alguno.
N.B.: La descripcin externa de los LTI slo representa la parte gobernable y observable de un sistema.
5.11 Controlabilidad de la salida

El que un sistema posea todas sus variables de estado controlables no es razn necesaria ni
suficiente para que en un tiempo finito podamos llevar mediante una entrada u(t) de una salida inicial,
y(to), a una salida y(t).
La condicin necesaria y suficiente es, si el vector de salida es de dimensin
rankfCB
CAB CA 2 B
.. cAn-lB
Dl =
tl..
(5.81)
N.B.: la presencia del tnnino Du en la ecuacin de observacin siempre ayuda a establecer la controlabilidad de la salida.
5 .12 Observabilidad
En el diseo de sistemas de control en el espacio de estados, tanto la ubicacin de polos como el
diseo ptimo cuadrtico van a exigimos que el sistema sea completamente controlable. Cuando
alguna de las variables de estado no sea medibles y no est disponible para su realimentacin, hemos
de hacer de ellas una estimacin mediante observadores de estado: hacer una reconstruccin de las no
medibles. a partir de otras medibles. en el menor tiempo posible. Ello exige que el sistema tenga que
ser observable.
Estado observable
Un estado x(t) es observable, si conociendo la entrada, u(t), y la salida, y(t),
sobre un dominio finito de definicin, to< t :'S; t1, podemos determinar
completamente x(t)
Completamente observable
Si cada componente del vector x(t) lo es.
Observable en el tiempo to
Si la observabilidad depende del tiempo to
Totalmente observable
Cuando el estado se puede determinar para t. independientemente de to, para
cualquier intervalo de tiempo arbitrariamente pequeo.
Las mismas definiciones son vlidas cuando u(t) = O, entradas cero-observables.
Para sistemas lineales es necesario y suficiente comprobar que el sistema descrito por
i=Ax
y=Cx
(5 .82)
tiene observables todas las componentes del vector, x(/o), a partir de la observacin de y(t) en un
intervalo de tiempo finito, to< t ~ ti
Condicin necesaria y suficiente de observabilidad
c
rank(O b )=rank
A=
1
-1
-4
C=
1
-1
CA
CA 2
=n
Ob=obsv(A,C);
%No=Numero ae variables inobservables
No=length(A)-rank(Ob)
No=
1
o 1 O
El subespacio inobservable podemos detectarlo con obsvf

5.19
(5.83)
5
Condicin necesaria y suficiente en el plano s
Que no haya cancelacin cero-polar en su f.d.t.

N.B.: El modo cancelado es inobservable segn Ogata. Pero parece que cuando hay cancelacin mltiple no se verifica.
La f.d.t., cuando ha sido simplificada, slo representa la parte controlable y observable de un sistema.
La controlabilidad y observabilidad pueden perderse por muestreo.
Un ligero cambio en el perodo de muestreo puede permitimos recobrarlas.
La puesta en serie de dos sistemas controlables y observables puede acarrear la cancelacin de un polo de uno con un cero de
otro.
5.3 Sin calcular las matrices C 0 y Oh ,analice, realizando manualmente las operaciones matriciales, la controlabilidad
de los sistemas siguientes.
y observabilidad
Tenga en cuenta que las variables de estado, al ser todas las matrices, A, diagonales, estn desacopladas.
Compruebe con Matlab su anlisis y justifique bajo el punto de vista matemtico, estas reglas:
Condiciones de controlabilidad para A, diagonal y con valores propios distintos:
Sistemas monovariables: La matriz, B, ha de carecer de elementos nulos
Sistemas multivariables: La matriz, B, ha de carecer de filas compuestas exclusivamente por ceros.
1.
-O 2
At = [
C1
2.
-0,8
o
o
0,2
5.20
=[4
5 6]
5
3.4. Deduzca lae correepondientee re~lae para la obeervabilidad
[R-F-G 6] 162
5 .13 Principio de dualidad de Kalman
.,.~~
Dados dos sistemas
i=Ax+Bu
z= A*z+C*v
y=Cx
w=B*z
donde el asterisco significa: conjugada transpuesta.

El sistema primero es controlable (observable), si el segundo es observable (controlable).
5.4 Diagonalizar por clculo manual la matriz
A=[ 1]
I
5.5 Hallar la matriz de transicin de estados, <l>(t), que nos proporcina las variables de estado desacopladas.
5.6 Hallar la primitiva <1> 1(t)
5.21

5.7
L
1
u(t)
1000 sen(21tt)
mV
2000 mV
y(t)= x:(t) = uc(t)

0,1 mF
En el instanu: to = O el interruptor s1 bascula sobre b.

Tomando como variables de estado la corriente en la bobina y la u:nsin en el
condensador y empleando la notacin de la figura resolver por clculo manual las diez
cuestiones siguientes.
1. Ecuaciones diferenciales que describen el funcionamiento del sistema

u(t) = Ri +LDi + uc
(p5.l)
(p5.2)
i=DUc
2. Deducir la ecuacin de estado y de observacin. (Valores literales y numricos)

u=Rx +Lxi +x2
R
1
l
X
=-zx-zx2+zu
x, = Cx2
X2 = CX
(p5.4)
y=x2
[!: H- -}
~1
X2
1:: H~
Ju
(p5.5)
(p5.6)
]=[-4,1
0,04
10 -0,04
0 ][X]+[
X2
0 ]1000 sen21tt
(p5. 7)
l] [ X
x2
y= [O
(p5.3)
y= [O
(p5.8)
1] [ :: ]
3. Ecuacin caracterstica
lsl-AI = O
I[ ~ ~ ]-[ ~~l -0~04 JI= I[ s~;l 0,~4 JI =s2+4.ls+0,4=0
(p5 .9)
4. Autovalores
p } = _Q +
2 -
Pi
J4,1 -4-0,04
2
={
-4
-0.1
(pS. 10)
5. Autovectores
(pl-A)v=O
([ -; :
]-[
~~ l
-O~
04 ]) [ :: J= [ ~ J
5.23
(p5.11)
[ ~;
~ 0~4 ][ :: ] ~
O, lv1 +0,04v2 = O
=[
V1
=1
~ Vz
= -2, 5
~ v=[ _;,5]
(pS.12)
(p2I-A)w =0
([ -01
[ - ~ o-o.t
-i
1 ]-[
~ 1 -o04 ]) [ :: ] ~
=[
][ :: ]= [ ~ ] ~
T =[
4w,+0,04w2 =0
}
= 1 ~ Wz =-100
~
:: :: ] = [ _;, 5
[
W -
/oo ]
1
-100
(pS.13)
(pS.14)
6 Diagonalizacin y planteamiento de las nuevas ecuaciones dinmicas
T -[
l
l ]
-2, 5 -100
TT = [ 1 -2,5 ]
1 -100
T-I A=
1T 1
T-1 =[
= -100 + 2, 5 =-97, 5
i~
9~,5
_22. __!_
97,5
(pS. 15)
]=-'[ 100 1 ]
97,5 -2, 5 -1
(pS.16)
97,5
100 1 ] [ -4, 1 -0, 04 ] = _ 1 [ -400 -4 ]

97 5
-2,5 -1
10
O
0,25 O, 1
(p5. l 7)
A-T-i AT- _ 1 [-400 -4 ][ 1

1 ]-[-4 O ]
- 9 7,5
0,25 0, 1
-2,5 -100 O -0,1
(p5.18)
_1 [
97,5
Sabemos que el vector de condiciones iniciales es
x=Tz
(p5 . l 9)
1uego el nuevo vector de condiciones iniciales, zo, ser

1 [
zo = 97.5
100 1 ] [ O ]
-2, 5 -1
2000 =
2000 ]
-2000
1
[
97 5
1 ][ 0,04 ]=[ 9;,s

-2 5 -1
0
_ _<2
B=T-'B=-'
[ 100
97 5
.
C=CT=[ O 1
'
J[
(p5.20)
(pS.21)
97,5
I
loo]=[ -2,5 -100]
-2,5 -1
(pS.22)
Luego las nuevas ecuaciones sern
[!: H-; _i.
t: H-?::. l
y=[ -2,5
1000sen2fft
-100
5.24
J[ ;: ]
(pS.23)
(p5.24)

7. Matriz correspondiente de evolucin de estados
Como hemos diagonalizado la matriz A, la matriz, <D(t) , es inmediata
<D(t) = [ e~' e-~,11 ]
(p5.25)
8. Halle la expresin temporal de la salida.

Hallamos primero la expresin de las variables de estado, para ello hallamos la matriz resolvente
s; _1_ ]
<D(s) = [
(p5.26)
S+O,I
z(s) = <D(s)Bu(s) + <D(s)zo
(p5.27)
La transformada de la entrada 1000 sen21tt ser:

(p5.28)
por lo que (p5.27) se convierte en
=[ O -1_ ][
Z(s) ]
[ zi(s)
s~
Stil. l
9~~1
975
=[
,,. 2 (s)
C::;" (s+4)(; +4n

1
2
-~.
97.5
2
)
+[
~ .I
5
1 [ 2000 ]
97, 5 . -2000
~~~ s~ ]=[ ~~[
2
Z 1(s)
;0001t +[ s~
s +41t 2
O
_lQQ!/. . - 1
-
(., til.l)(s' +4 ' )
97.5
2000 [
s+-0.I
- 97,S
(s+4)(~~+4 ' )
(s+o, l)(s' +4' )
x=Tz ~ [X]=[ -2.1 5 -100

l ][z1 ]=[ -2,5z1z1+z2
- IOOz2
y(s)
x2
=x 2 =
y(s) =
0.1,
s~]1 J ]
y(s)
(p5.3 I)
z2
51. 2821
644, 4293
2051, 2821
s +4 + (s+O, l)(s 2 +4it 2) + s +O, 1
= 644.4293(s+'l>-644,4293(s+O, 1) _ 51,2821
+ 2051,2821
(s +4)(s+O. l)(s 2 +4it 2 )
s +4
2513.2743
_ 51,2821 + 2051,2821
s+4
s + O, 1
y(s) =
(p5.30)
+ s+o. l
2, 5 2000 41t
_ 2, 5 2000 +
200000 O. l 1t
+ 100. 2000
97, 5(s+4)(s 2 +4it 2) 97,5(s+4) 97,5(s+O, l)(s 2 +4it 2 ) 97,5(s+O, I)
644, 4293
(s+4)(s 2 +4it 2 )
(p5.29)
(s + 4 )(s + O. I )(s 2 + 4it 2 )
s +O,I
(p5.32)
(p5.33)
(p5.34)
(p5.35)
Hallamos antitransfonnada de (p5,35)

R-4=
R-4=
2513,2743
(s + O, 1)(s 2 + 41t 2)
2513,2743
(s + 4)(s 2 + 41t 2)
est
s=-4
es'I
s=-O
2513,2743
. e-41 =-l 1,6158e-41
(-4 + o, 1)(16 + 41t 2 )
(p5.36)
2513,2743
. e-0,11 = l63195e-o, 11
(-0.1 +4)(0,01 +41t 2 )
(p5.37)
R;21t = 2IAI eotcos(rodf+ LA)
IAI =
2513 , 2743
ls+O,llls+4lls+j21tl
1
s:121t
2513,2743
=4,273
j0,01+41t2 -Ji6+41t 2 41t
(pS.38)
(p5.39)
2IAI = 2 4,273 = 8,546
(p5.40)
Lr=-(LO, 1 + j21t)-(L + j21t)-(Lj41t) =-1,5549-1,0039- ~ = -4, 1296rad
(pS.41)
y escogiendo el argumento principal, -1t < \ji < 7t
21t -4, 1296 = 2, 1536 rad

Construyendo, ahora, (p5,38), teniendo en cuenta que CJ
5.25
(pS.42)
=O nos queda como

residuo generado por el trmino cuadrtico
8, 546 cos (21tt + 2, 154)
L-l
[ 51 , 2821
s+4
L -l
[2051 , 2821
s+O, 1
J=
(pS.43)
_ 5.1 '1v1j i'
11
(pS.44)
F.282'! f"4'
'
J= 2051 ' 2821 e-0,1,
(pS.45)
con lo que
(pS.46)
y(t) = -11, 6158 e-41 + 16, 3195 e-O,lt + 8, 546 cos (21tt + 2, 154)- 51, 2821 e-41 + 2051 , 2821 e-0,11
9. Compruebe los resultados utilizando la f.d.t. y el operador de condiciones iniciales

u =Ri+LDi+y
(pS.47)
i=CDuc = CDy
(pS.48)
Hallamos transformadas con condiciones iniciales para y
U(s) = Rl(s) + lsl(s) + Y(s)
(pS.49)
/(s) = CY(s)- Cy(O+)
(pS.50)
Sustituyendo I(s) en (Sp.49)
U(s) = RCs Y(s) - RCy(O+) + LCs 2 Y(s) - LCsy(O+) + Y(s)
(pS.51)
U(s) = (LCs 2 + RCs + l)Y(s)-(LCs + RC)y(O+)
(pS.52)
+ RCs + l) = U(s) + (LCs + RC)y(O+)
(pS.53)
Y(s)(LCs 2
Y(s)
LCs 2 +RCs+ l
U(s)+ (LCs + RC)y(O+)

LCs 2 +RCs+ 1
fd.t.
Y(s)
LC
s2
y()
t =l
_J
R-4 =
Operador de condiciones
iniciales
....!....
+B.s+....!....
L
20001t
LC
+41t 2
0.4
20001t
2000(s+4. l)
. '
2 + '
s +4.ls+0, 4 s-+41t
s-+4, ls+0.4
2
8001t
] +L
(s+4)(s+O, l)(s-j21t)(s+j21t)
_J
8001t
(s + O, l)(s 2 + 41t 2 )
2
R-0 1 = (s + 4)(s
S007t
+ 41t 2 )
. est 1
s=-4
''
s=-O, l
2000(s + 4, l)
(s+4)(s+O, l)
8001t
. e-41
(-4+0, 1)(16+41t 2)
= -11, 6157 e-41
8007t
. e-0,11 = 16,3195e-o,11
(-0, 1 +4)(0,01 +41t 2 )
=21Ale'cos(rodt+ LA)
R21e
J41t
S007t
= 4 2730
+ O, O1 41t 2 + 16 41t
'
=4,2730 2 = 8,546
= 2, 1536 rad
= 8,546 cos (21tt + 2, 1536)
R'-4 = 2000(s+4.1). es,

s+O, 1
(pS.56)
(pS.57)
(p5.58)
(pS.60)
(p5.61)
LA_~ -L(O, 1 + j21t)- L(4 + j21t)-! = -4, 1296 rad

R21e
(pS.55)
(pS.59)
IAI = 1
8007t
11
(s+O, l)(s+4)(s+j21t) s=J21t
2IAI
(pS.54)
s=-4
(pS.62)
(pS.63)
= 200 . e-4' =-51 , 2821 e-41

-3,9
5.26
(pS.64)
5
R~o
'
2000(s+4.1)
s +4
es''
= 8000 e-o,1 1 = 2051 , 2821 e - o,11

.s:-0, 1
3' 9
Soluciones que coinciden tnnino a tnnino con (p5.46).
10. Utilizando Matlab haga un dibujo con la grfica de la salida.

A={-4.1 -0.04;10 O);
B=[0.04;0);
C=[O 1);
D=[O];
xO=[O 2000];
t=[0:0.1:30);
u=[1 OOO*sin(2*pi*t)J;
lsim(A,B.C,O,u,t,xO)
5.27
(p5.65)
Sistemas fsicos y modelos matemticos

6.1 Generalidades
El puente a tender entre nuestra asignatura y la realidad es el modelo matemtico. La modelizacin
matemtica nos permite resumir y manejar los aspectos esenciales de un sistema o proceso.
Dos objetivos persiguen los automticos:
predecir el comportamiento de un sistema o proceso en distintas condiciones
de funcionamiento (anlisis, simulacin)
o deducir una ley de mando y control para aplicar a un sistema, con la
consiguiente modificacin de hardware o software, de modo que ste realice
con ms eficacia el fin deseado ( sntesis de sistemas de control o sntesis de
ley de mando).
La sntesis de un sistema de control pueden realizarse segn dos tipos de mtodos
los que no precisan del conocimiento de un modelo matemtico: Caso clsico
del ajuste experimental de los parmetros de un P.I.D. partiendo de los
criterios de Ziegler-Nichols.
o los que ineludiblemente lo necesitan. (La mayora de los casos).
Cuando se desea obtener un modelo paramtrico de un sistema, una relacin matemtica con un
nmero finito de trminos, como una f.d.t. , una ecuacin diferencial o en diferencias finitas, se intenta
en primer lugar expresar las leyes fisicas conocidas que rigen su comportamiento y de ellas se
deducen las relaciones matemticas que lo describen. El modelo resultante recibe el nombre en
literatura francesa, de modelo de conocimiento .
Cuando el anlisis interno no es posible (leyes de funcionamiento interno desconocidas o
parmetros inaccesibles a la medida) se considera el sistema como una caja negra, a travs de la
observacin de datos de entradas-salidas y de medidas experimentales y establecemos entonces la
relacin matemtica que mejor responda a la correspondencia entrada-salida, al menos dentro de un
intervalo de trabajo ms o menos amplio. En este caso los parmetros utilizados no responden a
realidad fisica alguna. Hablaramos entonces de modelos de representacin. Este tipo de modelos son
adecuados para el control de procesos por ordenador y de ellos se ocupa la Identificacin de Sistemas.
En este tema intentamos recordar aquellos conocimientos elementales de Fsica que posibilitan la
obtencin de las ecuaciones diferenciales que describen el funcionamiento de sistemas simples para
de ellas deducir la f.d .t. o las ecuaciones de estado y de observacin.
6.2 Elementos de los circuitos elctricos

Convenio: En los ejemplos a proponer supondremos siempre que la cola de la flecha a la que
corresponde una tensin numrica positiva es el punto de mayor potencial. a fin de lograr que
potencias positivas sean potencias consumidas y potencias negativas. producidas
Elemento
Smbolo
Ecuacin diferencial
u=Ri
. u
z= R
Resistencia
Figura 6.1
6.1

Elemento
Smbolo
Ecuacin diferencial
-i~
i
Condensador
i=CDu
U=
bn-ti
u
--o,
L
-- -o
i
u
Bobina
u=LDi
i
u
i=
l n- u
1
Smbolo
Fuentes
Fuente ideal de tensin
tu =)u
.
9
Fuente dependiente de tensin
,1
U =1
'
La u, e i, son la tensin o corriente de otra rama del circuito
Fuente ideal de corriente
~.=ai,t u
Fuente dependiente de corriente
= A.U
'*
1
La i, y u, son la corriente o tensin de otra rama del

circuito
Figura 6.12
Conversin de Fuente de tensin en fuente de intensidad
z
u
--
i =U: Z
Figura 6.23
6.2

Conversin de fuente de intensidad en fuente de tensin
z
z
--
u =
i .z
Figura 6.34
N.B.: Basta observar que ambos modelos han de tener la misma tensin a circuito abierto e idntica corriente a cortocircuito,
para deducir la frmula de conversin o para verificar la correccin de la conversin.
Bobinas con acoplamiento magntico
..
.._
l
=L1Di1 +MDi2
u2 = MDi1 +L2Di2
Ut
"l
Figura 6.5
Transformador ideal
_..
i
N
..._
.
1
"l
6.3 Mtodo de mallas Figura 6.6
Deseamos hallar la funcin de transferencia que tiene como entrada la corriente de excitacin y
como salida la corriente en la bobina de este circuito. Los rtulos de los elementos son datos
conocidos.
Figura6.7
N.B.: El mtodo de mallas slo es vlido para circuitos cuya geometra
permita dibujar el circuito en un plano sin que sus ramas se corten.
- 1 Convertimos 'todas' las fuentes de intensidad en fuentes de tensin
6.3

- 2 Asignamos a cada rama un sentido de su corriente, subindicando la i con el
correspondiente nmero de rama, i 1, i 2, .. .i ,, siendo r el nmero de ramas e i, la
matriz columna de dimensiones r x 1
N.B.: Aunque el sentido de las flechas de corriente en esta asignacin es
irrelevante, ya que el sentido real de la corriente ser el contrario, si su
valor numrico resulta negativo, la abundancia de signos negativos no
ser recisamente un detector de su ' instinto elctrico'.
- 3 Dentro de cada malla dibujamos una flecha en arco rotulada con la

correspondiente intensidad de malla, ia , b , siendo m el nmero de mallas e im la
matriz columna de dimensiones m x 1.
4is
+
eg =R gig
~L
Fi?;Ura 6.8
- 4 Construimos la matriz conexin rama-malla, Cm, deducida de las ecuaciones

resultantes de despejar cada corriente de rama, i 1, i2..., como swna algebraica de
las corrientes de malla, ia, ib que en la rama concurren, tomando como positivas
las intensidades de malla concordantes con la intensidad de rama y, negativas las
anticoncordantes. Las dimensiones de esta matriz sern r x m
rxl
rxm mxl
[i,]=[cm][mJ
Este producto matricial es el ltimo paso a dar para calcular las intensidades de
rama una vez conocida la matriz [i m] de intensidades de malla.
i1
i2
iJ
4
is =
a
-ic
ia
::) [cm]=
b
-ib +ic
c
o o
o -1
o 1 o
o -1
o o
[;.]-[
(6.1)
a
b
(6.2)
- 4 Construimos la matriz cuadrada Zm , de impedancias de malla. Sus dimensiones

sernmxm.
Los elementos diagonales,
Zaa, Zbb se construyen swnando las
impedancias propias de cada rama constituyente de la malla a, de la malla b ,
etc.
Los elementos de impedancias mutuas de malla, Zab, Zba estn
constituidos por la suma (precedida por el signo -) de las impedancias de las
ramas compartidas por las mallas a y b. Etc.
Colocamos el signo porque las dos corrientes de las mallas adyacentes
en una misma rama la recorren en sentidos distintos. Generalmente si no
existen fuentes dependientes obtendremos una matriz simtrica.
6.4
Rg
+
eg=Rgig
Fi~ra 6.9
Zaa=Rg+R1
Zab =Zba =0
Zbb =R2+ CD
Zbc = Zcb = - CD
Zca =Zac =R
Zcc = R t + CD + LD
Rg+R1
(6.3)
-R1
....L
CD
1
R1 + CD +LD
-R1
5 Cada elemento, ea, eb, de la matriz columna de excitacin de malla,

e m, ( m x 1) est determinado por la suma algebraica de todas las tensiones de las
fuentes que al recorrer la malla encontrramos en las ramas al recorrer la malla,
pero ahora tomaremos como positivas las tensiones anticoncordantes con el sentido
de malla y como negativas las concordantes.
N.B.: Si existieran fuentes dependientes recomendamos construir las
ecuaciones circulares de malla (en funcin de las intensidades de malla,
no de rama): Cadas de tensin = Excitaciones.
Sustituimos las intensidades de rama que aprezcan en el segundo trmino
de la ecuacin por la equivalente combinacin lineal de intensidades de
malla y pasamos estos trminos con el adecuado cambio de signo al
primer trmino de la igualdad, con lo que los coeficientes griegos pasarn
a formar parte de una impedancia. A partir de tales ecuaciones deducimos
la matriz de impedancias de mallas.
[e.]= [
Ha de verificarse [Zm][im]
.
bobma para hallar la f.d.t
G( )
'! ]
= [eml. Como ic = is
(6.4)
necesitamos calcular fs{s), corriente en la
/s(s)
s = Ig(s)
Eg(s)
O
Rg+R1
1
O
R2 +-o
Cs
__I_
o
-R1
Cs
Is (s) = - , - - - ' - - - - - - - - - " ' - - ~

-R1
o
1
_...L
Ri+-Cs
Cs
_...L R1 +fs,+Ls
-R1
Cs
6.S
(6.5)
G(s)= h(s) =
Ig(s)
R1(R2+-i;)Rg
... _ _ _ __
(Rg+R 1)(R1 + J(R1 + s +Ls)-(Rg+R 1) c1s2 -Rf(R1 + s)
(6.6)
Multiplicando numerador y denominador por C 2 s 2 y sustituyendo los lores numricos

obtendramos una expresin ms simple.
6.4 Mtodo de nudos

Deseamos solucionar el mismo problema por el mtodo de nudos
- 1 Convertimos todas la fuentes de tensin en fuentes de intensidad
u3
Fi,Jra 6. JO
- 2 Podemos modificar la geometra del circuito de modo que los dos termmales
superiores de R g y R I formen un solo nudo A. Id para sus terminales inferiores
para formar el nudo C que es cogemos como nudo de referencia. Slo tenemos tres
nudos y dos tensiones de nudo Ua y Ub. Dibujamos las flechas de tensiones de nudo
concurrentes en nudo de referencia y las flechas de las tensiones de rama.
Construimos la matriz conexin rama-nudo, Cn , que posteriormente utilizaremos
para hallar tensiones de rama
[u,]= [cn][un]
U
Ua
u2
Ua
U3
= Ua
U4
U5
+
+
o
o
u2
Ub
U4
-1
1 -1
Ub
U5
Ub
Ua -
= o
o
o
=>
U3
[ ]
Ua
Ub
(6.7)
- 3 Construimos la matriz de admitancias de nudo, Yn

Las admitancias propias Yaa e Ybb estn constituidas por la suma de las
admitancias de ramas que en el nudo confluyen.(No se considera en este paso
el nudo de referencia)
1
1
l
R1 +Rg+R2 + R1RgR2CD
Yaa= Rg +Rt+R+CD=
R1RgR2
2
__l_ CD _l_ _ LD+ R2LCD + R2
Y bb - R2 +
+ LD R2LD
Las admitancias mutuas, Yab e Y ba son las respectivas sumas, (precedidas
del signo -), de las admitancias de las ramas que unen ambos nudos
6.6

Yab = Yba =
-(Ji
+CD)
-(Ji2+cD)
1
2
LD+R2LCD +R2
(6.8)
R2LD
N.B.: Si existieran fuentes dependientes procederamos de modo anlogo

al caso del mtodo de mallas, desmpeftando aqu las ecuaciones nodales
el rol de las ecuaciones circulares. Como entonces la matriz ser simtrica
si el circuito carece de fuentes dependientes.
- 4 La matriz columna de excitacin de nudos, in , tiene por elementos la suma de

las excitaciones de corriente de las ramas concurrentes en el nudo, con signo
positivo las corrientes entrantes en el nudo y negativo las salientes.
(6.9)
Ha de verificarse
Como la tensin que para nosotros encierra inters es la tensin de la bobina
R1 +Rg+R2 +R1RgR2Cs
Ig(s)
R1RgR2
-(.Ii +es)
2
(Ji + Cs) lg(s)

2
Como
.
u= LDz
(6.10)
.
1
= LD
e
Us(s)
I 5 (S ) =-;;-
basta en la expresin de Us(s) dividir por Ls y prescindir de I g(s)
(6.11)
Si Ud. desea comprobar la igualdad de las dos expresiones de la f.d.t. haga todos los parmetros
igual a la unidad y opere. No es condicin suficiente pero s, necesaria.
Para hallar la descripcin en el espacio de estados Cfr.: 5.6
6.7
~
Sistemas sicos y modelos matemticos
6.5 Potencimetros
Un potencimetro es un transductor que transfonna una seal de tipo mecnico en una seal de tipo
elctrico.
En la figura adjunta se representa un potencimetro de desplazamiento lineal del cursor
>+-----
----.. . .-------o
---+-
Uo
X;
Figura 6.11
La seal de salida, Uo, (salida), ser proporcional a la posicin del cursor, X; , (entrada).
u 0 = Kpx;
E
Kp = X;M
Uo(s)
G(s) = X;(s) = Kp
.(6.12)
N.B.: Si las unidades de Kp son Vcm la transformada de Laplace de la entrada correspondiente a una
posicin de 1 cm, escaln unitario, ser

En el caso de un potencimetro rotatorio la entrada e; es una posicin angular
-=y la salida,
Uo,
Figura 6.12
es la tensin entre cursor y masa.
U0
=KpB;
Kp = 27CN
G(s)
= Uo(s) = K
0;(s)
6.13)
donde N es el nmero mximo de vueltas que en un sentido puede realizar el cursor.

Conw:10 de la bohin
Si en vez de una sola vuelta,

desearnos un rango de medida de
21tN, enrollarnos la resistencia en
hlice y obligarnos al cursor a
recorrer el hilo mediante unas
guas sujetas a un manguito que
al girar el eje pennite su
movimiento longitudinal. La
vers1on comercial del potencimetro
de
desplazamiento
angular aparece seccionada en la
figura 6.13
lllvque deshl3hle
Concacio.~ de 3n1lloi
de<h.r.abl de oloc
de oro dobles
Elcmen10 de ~sis1cnc1a :
- - bobina de alambre o hbrida
Topes
mel\lCOS
tAmba
tap..
de vidrio
soldlbla
relletw de
nailon
Figura6.13
6.8
,1
j

Combinando dos potencimetros de posicin angular y considerando como entradas 0,1 y
002
Ue
Figura 6.14
obtenemos como salida la tensin Ue, proporcional al ngulo Oe = 0,1 - 002. Su matriz de
transferencia, sistema MISO, ser, suponiendo las dos resistencias iguales
[G1(s) Gi(s)]=[Kp
-Kp]
yaque U.(s)=Kp(O.)=Kp(0,1-002)
(6.14)
Este montaje puede realizar las funciones de sensor y comparador y transductor en un sistema de
posicionamoento angular
() rl
--------------1
KP
1
1
'
002
K ...
1
1
Sistema
de
posicionamiento angular
:- 1
1
1
- 1
1
;:
1
1
1
--------------------- ------ ------- ------------------------ .
1
1
1
Figura 6.15
b
.d
.
.
E n e 1 contro 1 de naves espaciales se uuuza comente alterna, menos vu1nera le a 1 rm o, para excitar
las resistencias, la seal de tensin alterna es modulada por el error existente entre la seal de
referencia y las variaciones de la carga y la seal de error, salida de los dos potencimetros, ser una
seal de tensin alterna modulada con portadora suprimida, ya que no contiene la frecuencia Wc, de la
tensin alterna aplicada, sino slo las dos bandas laterales Wc + Ws y Wc - Ws, seal que
convenientemente amplificada excitar una de las dos fases del motor posicionador de e.a.
6.6 Tacmetros
Un tacmetro es esencialmente un dispositivo mecanicoelctrico generador de una tensin, ur,
proporcional a la velocidad angular w rad s1 de su eje.
En el diseo de sistemas de control la mayora de los tacmetros utilizados son de corriente
continua, (dnamos taquimtricas), con un imn pennanente, como sistema inductor, construido con
ferritas duras, alnico, ticonal o cabalto-samario. El inducido rotrico puede ser de rotor bobinado, de
rotor en fonna de copa o rotor de disco.
Su dinmica viene descrita por le ecuacin diferencial
ur=KrDO=Krw
y sus ff.dd.tt.:
U.,{s)
E>(s) = Krs
ur<s)
-K
O(s) - T
(6.15)
La constante del tacmetro, Kr, Vrad 1 s, suele venir expresada en catlogos en V/krpm, voltios
por cada 1000 revoluciones por minuto.
6.9
.,1
1

La figura 6.16 muestra un despiezo de una dnamo tacomtrica
~ '
s
~
-1
Figura 6.16
Existen tambin generatrices taquimtricas, de corriente alterna, sncronas y asncronas que tienen
la ventaja de carecer de escobillas y de los parsitos de conmutacin, y que ofrecen una mayor
duracin, pero con circuitera ms compleja
En los modelos sncronos la amplitud y la frecuencia de la onda senoidal de salida son casi proporcionales a la velocidad .
ur=Esin Ot
Como en el caso de las dnamos tacomtricas su resistencia de carga ha de hacer poco significativa
la resistencia del inducido, aqu la impedancia de los arrollamientos de la armadura ha de ser poco
significativa ante la impedancia de la carga.
La medida de la frecuencia presenta inters cuando la seal ha de ser utilizada a distancia.
Las generatrices taquimtricas asncronas se asemejan en su construccin a un motor asncrono
bifsico: En su estator dos arrollamientos en cuadratura que producen campos magnticos
perpendiculares con resultante desviada de su bisectriz y un cilindro metlico, amagntico, ligero y
con momento de inercia pequeo. Uno de los arrollamientos esta sometido a una tensin senoidal de
excitacin de amplitud y frecuencia severamente constantes. En el otro arrollamiento se induce una
tensin proporcional a la velocidad de rotacin y con un desfase respecto a la tensin de excitacin
que sufre una discontinuidad de 7t radianes cuando cambia el sentido de giro.
En la figura 6.17 se ilustra el control de velocidad de un motor de corriente continua utilizando una
dnamo taquimtrica.
Red
Regulador ...-.....;.;=--t RegulaOOr
de velocidlcl
-r-~de::.:comen=
=e..,
l.lZOde
rtQUIICin de
la velocidad
Figura 6.17
Los codificadores incrementales utilizan la recepcin ntennitente de un rayo de luz pasando a

travs de un disco dentado o con agujeros para generar una seal de pulsos cuya frecuencia es
proporcional a la velocidad. Tambin se utilizan tacmetros de reluctancia :variable, cuyo rotor
dentado provoca en su giro una variacin de la reluctancia del circuito magntico de una bobina en la
que se induce una fem cuya frecuencia es proporcional a la velocidad de rotacin.
6.10

6.7 Motores de corriente continua
En mquinas enrrolladoras, bobinadoras, laminadoras, extrusoras, calandrias, ascensores,
telefricos, etc. se usan con frecuencia motores de cd por la facilidad de la regulacin de su velocidad
o par.
Actualmente con el desarrollo de imanes de " tierras raras" es posible alcanzar una relacin
Par-Volumen a un precio razonable. Los avances logrados en tecnologa de escobillas y conmutadores
exigen un mantenimiento mnimo. La electrnica de potencia ha hecho posible la utilizacin de
motores de cd sin escobillas, sustituyendo la conmutacin mennica por la conmutacin electrnica.
Los motores de cd con rotor sin hierro, con una inercia pequea y constantes de tiempo muy bajas,
han propiciado su uso en unidades de cinta, impresoras, unidades de disco, etc.
Figura 6.18
Figura 6.19
Siempre que una carga q se mueve con una velocidad-: en un campo magntico
~
B,en virtud de
la Ley de Lorentz sobre ella acta una fuerza F cuyo mdulo, direccin y sentido viene dado por
~
F =q( v x B)
(6.16)
La espira dibujada poseer giro levgiro mirando el motor del lado del colector..
BOBINA
DEL ROTOR
f:O U C: TOR
Figura 6. 20
Figura 6. 21
Si al cabo de una semivuelta el lado activo l (fig. 6.19), fuera recorrido por la corriente en el mismo
sentido la fuerza actuante ahora sobre el lado activo 2 tendera a hacer girar la espira en sentido
dextrgiro y el movimiento de esta sera oscilatorio. Para evitar esto se aade el colector de delgas,
cuya misin es conmutar la corriente de cada espira en cada semivuelta, Cfr.: Figura 6.20.
La figura 6.21 nos muestra el devanado inductor que rodea los polos para crear el campo magntico,
en los motores que no son de imn permanente,
Cuando el motor mueve una carga e.incluso cuando mueve slo su propio rotor, la resistencia al
giro que ofrece el par de carga del subsistema mecnico se traduce en la aparicin en el devanado del
rotor de una tensin opuesta a la tensin aplicada (f.c.e.m).
6.11
Excur6u6 : Recordando ...
Figura 6.22
En el dibujo de la figura 6.22 todas las letras representan vectores menos la del ngulo
e.
Recuerde estas definiciones y relaciones entre magnitudes de movimiento lineal y movimiento

angular.
ROTACION
TRASLACION
momento
lineal
momento
angular
p=mxv
l=Jw
m
momento
de
inercia
masa
F=ma
fuerza
J=
Jo r dm
J=
fo pr dV
torque
2F,
fuerza
F=IFI =ma
energa
cintica de
traslacin
par
_ _lmv 2
E et2
trabajo
potencia
r--'---,
P=
energa cintica
de rotacin
W=Fx
trabajo
~ =F':,
potencia
T=lrl =r Fsen()
=2Fir
T=Ja =J~~ =J~r
E cr -- .l
2J''w2
W= T()
P=T~~
P= Tw
P=Fv
6.12

Esquemas equivalentes de un motor de corriente continua con excitacin independiente
Motorcd
r de excitacin independiente -
Subsistema
.
r--elctrico de inducido
i
i.
!
!
!
1
R.
L,
.
:
:
'
---,
!1
'
'
i
i:
!
i
!
i
!
JK'
A ii
B
,:
!
i
!
:
L..--------------------------:
ea
Ua
Subsistema
mecnico
!w ~) T) )8TVro
1 '
:1--ry--
-1
i
L_____________J rr-:-=-:T
=----------------.i
<l>=cte .
.--
Subsistema
~ elctrico inductor ....
Figura 6.23
6.8 Magnitudes relevantes en el funcionamiento del motor de corriente continua

U' tensin continua aplicada (cum mica salis). Voltios
Generalmente se considera como la entrada.
i a, corriente de inducido, Amperios
Ser variable en rgimen transitorio y corriente continua, la, en rgimen
permanente.
Ra, resistencia del inducido, Ohmios
Su accin est siempre presente.
la, inductancia del devanado del inducido, Henrios
Su accin slo presente en perodos de rgimen transitorio.
e a, fuerza contraelectromotriz. Voltios
La potencia elctrica. Eala, es la energa elctrica convertida en mecnica, Tmw,
en la unidad de tiempo
Eala = Tmw Watios
(6.17)
A flujo constante. (<l> constante), la fcem inducida es proporcional a la velocidad
angular. w
(6.18)
w . velocidad angular. rad s1
.! . momento de inercia del motor y de la carga referido al eje del motor Kg m"
B. coeficiente de friccin viscosa del motor y de la carga, Nm(rad s 1)" 1
Tm, par motor. Newton metro, con frecuencia mN, en vez de Nm

A flujo,<1> , constante. el par motor es proporcional a la corriente en el inducido
Tm =Kia
(6.19)
donde K es la constante de par motriz.

Es interesante observar que Kb , V s rad 1, y K, NmA 1, son numricamente
iguales y dimensionalmente distintos, ya que
eaia=TmJ)
Tm
ea=Kbw
=Khwy.=Tmw
1
Tm = Kda
Kb=K
(6.20)
T,, par resistente

En todo momento, de marcha del motor, el par motor iguala el par resistente
Tm = Tr = T, + T,b
T,, par de inercia
Par resistente originado por la masa del motor y de la carga que eventualmente
arrastre, slo existente en los momentos de variacin de velocidad.
T,b, par de friccin viscosa
Par resistente causado por la friccin con medios fluidos de la parte mvil del
motor y de la carga. Cuando el motor funciona en vaco a velocidad constante es
6.13

la nica componente del par resistente de modo que entonces tiene lugar la
igualdad
Eavlav = T, w = Bw 2
(6.21)
que permite calcular Bm, coeficiente de friccin viscosa de slo el motor,
mediante un ensayo en vaco.
desplazamiento angular del rotor, rad
le , corriente de excitacin del sistema inductor, A
Generalmente la supondremos constante.
<1>, flujo magntico en el entrehierro
e,
6.9 Matriz de transferencia de un motor de corriente continua

Deduciremos las ecuaciones diferenciales que describen en todo momento la dinmica del motor
teniendo en cuenta que tomamos la tensin aplicada, ua(t) y el par de carga, Te, como entradas, y
como ltimo efecto o salida, el desplazamiento angular del rotor, B(t). Siguiendo la secuencia causal:
Circuito de inducido
(6.22)
Ua = Raa +LaDia +ea
Ecuaciones de acoplamiento
(6.23)
Tm=K;ia
(6.24)
ea =Kbw
Igualdad de pares
(6.25)
Tm =Tmj + Tmv + Tcj + T cv

Sustituyendo
K; a = lm Dw + Bm W + Te
.
Ua -Kbw
la= Ra+LaD
(6.26)
(6.27)
(6.28)
Como B(t) es la integral de w, basta sustituir n (s) por e (s) y en el segundo trmino multiplicar los
denominadores por s. Recuerde que estamos suponiendo condiciones iniciales nulas.
e(s) =
'
lmlas 3 + (JmRa + BmLa)s 2 + (BmRa + K;Kb)S

_
Ua(s)
(6.29)
Ra + Las
Tc(s)
lmLas 3 + (JmRa + Bmla)s 2 + (BmRa - K;Kb)S
.Se trata de un sistema MISO :

N.B.: La influencia del momento de inercia de la carga, Je, y de su coeficiente de rozamiento viscoso,
Be, ya va incluida en el par de carga
(6.30)
6.14
(6.31)
Ua(s) ]
0(s) = [ G1(s) Gz(s) ][ Tc(s)
6.32)
Diagrama de bloques
Trc(s)
Ua(s)
.------. Q(s)
0(s)
Jms + Bm
R.+ L.s
Figura
6.24
6.1 O Deduccin de las ecuaciones de estado y de observacin de un motor de e.e.

X
vector de entradas = [ :: ] = [
vector de estado =
De la ecuacin del circuito del inducido
x2
X3
]=[ ~ ]
vectornlida
=[O]
ea
~
(6.33)
Ua =Raa+ LaD a +Kb J
que nicamente contiene una derivada de una variable de estado y variables del vector estado y de
entrada deducimos la primera ecuacin de estado
:
Ra la
--y;;w
Kh + Ua
(6 .34)
la=--:;;
De la ecuacin de igualdad de pares
T,m
(6.35)
(6.36)
Tm =TmJ + Tmv + Tcj + Tcv

Kda =Jmw+Bmw+ Te
deducimos
(6.37)
La tercera ecuacin es obvia
(6.38)
Ecuacin de estado
[~ H-f
Kh
-T,;
8,.
-7:
o
o
o
Ecuacin de observacin
HH
o
o - J,.1
o o
1
y;;
]l ;: l
(6.39)
(6.40)
El motor cd, considerando la relacin tensin-posicin angular, es un integrador: a una entrada
escaln responde con una salida rampa
6.15

6.11 Amplificador operacional en montaje de amplificador inversor
U(s)
1
1
1
1
1
---------------------
Figura 6.25
El amplificador operacional es muy usado en el diseo de sistemas de control. Para nuestro caso nos
basta considerar el amplificador operacional ideal con estos supuestos:
La diferencia de potencial entre los puntos 1 y 2 es nula, luego
podemos considerar el punto 1 como una masa virtual
Su impedancia de entrada infinita
Su impedancia de salida es cero, luego podemos considerarlo como
una fuente ideal de tensin
Su relacin entrada/salida podemos considerarla tendente a oo
Para el circuito del montaje hecho con el AO para lograr un amplificador inversor y en el dominio
de Laplace podemos escribir
U;(s) = Z1 (s)J(s) } =>
Uo(s) = -Z2(s)J
6.12
fd t = Uo(s) = -Z2(s)
U;(s)
Z1(s)
(6.41)
El amplificador operacional como sumador

R
Ui{s)
U 1(s)
l l
Uo(s)
l
Figura 6.26
U (s) + U,2(s) = R [f (s)- I2(s)] }

=> U 0 (s) =-[U;(s)+ U,i(s)]
Uo(s)
= -R [/(s) + h(s)]
Es posible sumar ms de dos entradas
6.16
(6.42)

6.13 Controlador PID con amplificadores operacionales
El regulador PID es el ms usado tradicionalmente por la industria, sta es la versin en AAOO
R
R;
R
1
U,(s)
! Ui(s)
.
PI
U,(s) = ( l/ R;C;s) U;(s) 1
:- ----R ............... :
'
:,
==:::.
>-_._-+U-o-(s_)..,_1_1-\-cR=u:::i.-(s-)-'- ( ~'.+
~~~~:::
-------------
PO
'
R,~.s
1
J
. ----------------------------------------------------
Fif.{Ura 6.27
Las ff.dd.tt. de los reguladores P, PI y PO, se deducen con slo sustituir Z2 y Z1 en 6.41 por su
equivalente impedancia en s en cada montaje:
Regulador Proporcional, P
fd t = Uo(s)
. . . U;(s)
Regulador Proporcional Integral, PI
= -Z2(s) = _&
Z1(s)
R1
f.d.t. _ Uo(s) _ -Z2(s) __ e;;

U;(s)
Z 1(s)
R;
Regulador Proporcional Derivativo, PO
Uo(s)
-Z2(s)
Rd
f.d.t. - U ( ) 1
z IS( ) -
C,JS
__ 1
R;C;s
-
RdCds
(6 .43)
(6.44)
(6.45)
El sumador se encarga de cambiar el signo.

Luego la f.d.t. de PID ser
Uo(s)
U;(s)
K1
=(Kp) + s
+ Kos
(6.46)
Naturalmente existen otras formas de implementar los PID. Suelen aadirse otros componentes
para limitar la ganancia en alta frecuencia del diferenciador. Cuando con otros elementos se limita
la tensin de salida del integrador, se denomina proteccin antisaturacin (antiwindup) ..
6.17

6 .14 Sustractor
Con el montaje de la figura podemos hallar una seal de tensin a la salida. diferencia entre las dos
seales de tensin de entrada (Comparador), o una seal proporcional a la diferencia (Comparador y
amplificador en la cadena directa)
Fi!(Ura 6.28
No existe masa virtual en el terminal - , pero los puntos 1 y 2 estn al mismo potencial
Aplicando 'divisor de tensin' a R I y R2 de la entrada 1 hallamos el potencial del punto 1-2
R2
-uR2
-=
U;2
R1 +R2
li:::fi=
uR =
2
R2
R1 +R 2
U,1-UR2
u12
(6.47)
(6.48)
R1
sutituyendo URz por su valor

(6.49)
R2
Uo ::: (Ua - U;t) Ri
(6.50)
Uo =(U,, - U;)
(6.51)
haciendo R2::: R1 obtenemos
6 .15 Sistemas mecnicos: Las tres leyes fundamentales de Newton

1 Ley
Si la fuerza resultante que acta sobre una partcula es nula. permanecer en reposo o en
movimiento con velocidad constante en lnea recta.(Ya intuda por Galileo)
En ausencia de fuerzas exteriores el momento lineal y el momento angular son constantes
p::: m x v
(6.52)
l =Jw
(6.53)
2 Ley
Si la fuerza resultante que acta sobre una partcula no es nula, la partcula tendr una aceleracin
cuyo mdulo ser proporcional a la fuerza resultante y su misma direccin y sentido
Esto es toda modificacin del momento lineal o momento angular implica la aparicin de
una fuerza o un torque
(6.54)
(6.55)
'r = JiJ.
F=ma
3Ley
Las fuerzas de accin y reaccin entre slidos en contacto tienen el mismo mdulo, la misma recta
de accin y sentido opuesto
Son fuerzas internas al conjunto. La plicacin de esta ley es esencial para la solucin de
problemas que se refieren a slidos en conexin entre s.
6.18

6.16 Masa o elementos de inercia
Figura 6.29
Segn la segunda ley de Newton el producto de una masa por su aceleracin
es igual a la resultante de las fuerzas aplicadas
F=mii=m~: =
Jr<mv)
r=rxF=Jii.= Jr(Jw)
(6.56)
Estas fuerzas o pares de inercia no existen si no hay variacin de velocidad:

modificacin de su momento lineal o angular.
El incremento del momento es igual al impulso
1
JJ - JJo = toJ Fdt
(6.57)
El trabajo efectuado sobre una partcula es igual al incremento producido en

su energa cintica
B
W=
.! F ar= +mvz-+mv}
(6.58)
La potencia es la magnitud que nos permite conocer la rapidez del trabajo

efectuado
p = d::: =F. v
(6.59)
La potencia promedio es el trabajo efectuado en la unidad de tiempo, la energa
producida o consumida en la unidad de tiempo.
Masa y momento de inercia equivalentes
Masa sujeta al extremo de un

muelle de masa m
Masa sujeta al extremo de una

viga en voladizo
m ,.q = .,\f + ~
3
_(____ r
/m
m ,.q = M + 0.23 m
-....,...Jr ... ,."I
'
( -
Masa situada sobre una viga

cuyos extremos estn simplemente apoyados
m,q = M + 0.5 m
Masa y momento de inercia

equivalentes de mov1m1ento
traslacional y rotacional combinados
Masas situadas
articulada
sobre
..../ '
m"q
.l,
m + Ri.
J,q - / 0 + mR 2
viga
Figura 6.30
6.19

En realidad usamos el trmino masa como medida cuantitativa de la inercia. de la dificultad que
opone un cuerpo a la modificacin de su estado de movimiento.
6.17 Resorte o muelle (Spring)
Posicin de
(a)
equilibrio
F=O
Figura 6.31
(b)
Un muelle o resorte ideal es un elemento que

Kx 2 y que
almacena una energa potencial
responde a una deformacin con una fuerza
proporcional, al incremento (o decremento)
experimentado por su longitud, y.cuyo sentido es
opuesto a la deformacin.
F=-Kx
(6.60)
Generalmente supondremos los muelles carentes
de masa y lineales.
Algunos elementos elsticos pueden modelarse
como un muelle.
(d)
K suele llamarse constante del resorte o rigidez.
La fuerza que acta sobre el resorte es
proporcional a su deformacin
(6.61)
F=Kx
Existen tambin resortes circulares con un par
F.
6 32
.
. 1 y de senti.do opuesto a su de1ormacon
c.
.
resistente
proporciona
angu lar. zgura .
F = -kx
Resorte equivalente
Barra bajo carga axial
(/, longitud; A, rea de seccin:
E, mdulo de Young)
EA
k,q = -,-
Barra troncocnica bajo carga

axial (D y d, dimetros extremales)
Muelle helicoidal bajo carga axial
(d, dimetro de alambre; D, dimetro medio de espira; n, vueltas;
G, mdulo de elasticidad por
cortadura)
:..,()-+
+-t..._]_ _ _ _ _ _
= .,,EDd
k
rq
+--0000000000 ,-+
k
Viga fijada en sus xtremos con

carga en el medio
(1, momento de inercia de seccin)
Gd 4
rq
rq
6.20
8nD 3
(3
_ 3EI
rq
Figura6.33
=--
=- I92El
Viga en voladizo con carga en los

extremos
4/
Viga simplemente apoyada con

carga en el medio
Muelles en serie
i
1
. - ~ ~ - +
- -k1+ -k2+ +k~q

k,,
k,q
Muelles en paralelo
Eje hueco sometido a torsin
48El
eq
k rq
,----------}~
= k +
k2
+ + k,,
'TTG
4
4
32/(D - d )
Fi~ra 6.34
En los acoplamientos de muelles en serie la deformacin del muelle 1 no se convierte en deformacin
del muelle 2 sino en mera traslacin del extremo adyacente.
(a)
(b)
(e)
Fi~ra 6.35
Traslacin que habr que restar al
desplazamiento del otro extremo del muelle 2, para calcular su deformacin, que para producir la
fuerza -W es la magnitud relevante.
6.21
Sistemas fsicos y modelos matcri-iticos

6.18 Elementos de friccin
Cuando un cuerpo se mueve en un medio fluido, aire, gas, agua o aceite aparece una fuerza. opuesta
al movimiento y proporcional a la velocidad angular o a la velocidad de traslacin.
Llamaremos coeficiente de amortiguamiento viscoso o de friccin viscosa, B, Nsm 1, a la constante
de tal proporcionalidad.(Viscous Damping).
En el rozamiento seco o de Coulomb la fuerza es constante en magnitud y opuesta al movimiento.
(Dry Friction Damping)
Movimiento relativo entre
superficies paralelas
(A, rea de superficie menor)
*'~~
Fluid, viscosity
Amortiguador
Movimiento axial de un pistn
en un cilindro
3'1TD / (
2d)
/L---;1 + -
3
B,q =
d
Amortiguamieno de torsin
Friccin seca o de Coulomb

(IN, Fuerza de friccin: w.
frecuencia; X, amplitud de la
vibacin)
~
._
4/N
'ITWX
,q
Fif{Ura 6.36
6.19 Tabla-resumen
Observe la simetra entre los elementos rotacionales y de traslacin
x(t)
r:-- {I]H
~
T(I)
f=MDv
f=D2x
0(t)
T=JDw
T=JD 2(}
F(s) -M 2
X(s) - s
T (s) =Js2
e(s)
Kg
Kgm 2
r(t)
:~
;ijt,,
f=KD-tv
Tf = KD- 1w
f=Kx
T=K(}
F(s)
X(s)
=K
Nm
6.22
T(s)
e(s)
=K
Nmrad- 1
8
;
'~
rflJ
'J/t/
Irt
f=Bv
T= Bw
f=BDx
T= BD()
Fl..s)
X(s)
= Bs
Nsm- 1
T(s) = Bs
e(s)
Nmsrad- 1

6.20 Engranajes
Un tren de engranajes, una correa sobre poleas o una palanca son dispositivos mecnicos que
transmiten energa de una parte a otra de un sistema de forma que se alteran la fuerza , el par, la
velocidad y el desplazamiento
t~~'
, 31)
~
~
N,
rueda
de entrada
ponadora
~T~-
(a)
(b)
rueda de salida
de encrgia
Figura 6.3 7
/
Ci rcunferencias/
Figura 6.
......
,,,m,,.. "' \.
Circunferencia exterior (d~)

o de cabeza
'
',
T---Es,cio libn
< fondo (e)
l n rervalo entre d ientes
Espesor circular (c /
' ,del diente
'
',
Circunferencia de fondo (d,/

o de pie
Figura 6.38
En la mayora de los casos supondremos el engranaje ideal, sin inercia, sin friccin y carente de
umbral o tiempo muerto, provocado por un pequeo ngulo de juego entre dientes.
Considere:
El nmero de dientes de cada rueda es proporcional al radio
N2
N1
,:- = """ri:
::::)
(6.62)
r1N2 = r 2N1
La lomgitud de los arcos recorrida por ambas ruedas debe ser igual
81r1
(6.63)
=82r2
Como suponemos la inexistencia de prdidas en el acoplamiento, ambas

ruedas han de producir y consumir respectivamente la misma energa, trabajo.
T181
(6.64)
= T282
Y por supuesto la potencia es la misma para las dos ruedas

T1
w, = T2w2
(6.65)
Entonces podemos deducir las relaciones
82
T2 - 8 1
T1
N1
N2 -
w2
w, -
r1
(6.66)
r1
6.21 Engranaje real

En la prctica los engranajes poseen inercia, friccin viscosa y friccin de Coulomb o fricin seca;
y una representacin en parmetros concentrados para el sistema debiera ser la de la
figura adjunta.
Con estos supuestos la ecuacin de par para la
rueda2 ser
Ti =JiD 282 +B2D82 +Fc2 :~I
(6.67)
Figura 6.39
6.23

donde Fc2 es el coeficiente de friccin de Coulomb.
La ecuacin de pares para la rueda 1 ser
T=J1D 2 fJ1 +B1DfJ1+Fc1
:;
1
1
+T1
(6.68)
T es ahora el par motriz aplicado a la rueda 1 habr de igualar a la suma del par de inercia de la
rueda 1, sus pares de friccin viscosa y de Coulomb ms el par resistente, T1, provocado por la rueda
2. Pero
(6.69)
con lo que hemos obtenido una expresin del par resistente que ofrece el subsistema de la rueda 2 a
la rueda 1 en trminos de desplazamiento de sta. y que podemos escribir
2
2
2
N
W2
(6.71)
)
(N, ) JzD O,+ (N
N2 B2DfJ1 + N2 Fc2 lw 2I
T1 = N2
Cuando operamos en trminos de desplazamiento o velocidad angular de la rueda l , Ji y B2

aparecen multiplicados por cuadrado de la relacin de transformacin y el par de Coulomb por la
simple relacin de transformacin.
Como adems el par propulsor T ha de contrarrestar el par resistente que ofrece el subsistema de la
rueda 1, T,1
T,1 =J,D 2 01 +B1D01 +Fc1 ,:: I
(6.72)
Igualando par propulsor y par resistente total
T= T,, + T,
[J,+ ( *') Ji ]D 8, + [ B, + C
*') B,]DO, +Fc0;;;J +-%-F,,i,;;;r
2
J1,
(6.73)
TF
B1,
Si solidario con el eje de la rueda 2 girase un rodillo, su inercia y rozamiento viscoso habran de
estar incluidos en Ji y B2.
Un observador para el que fuese inconstatable la existencia de la rueda 2, dira que el momento de
inercia. el coeficiente de amortiguamiento y el par de rozamiento seco seran Je 1, Ble y T F.
En ocasiones se alude a este hecho en trminos de ' reflejar la inercia. friccin, rozamiento seco.
velocidad y desplazamiento angulares del lado 2 sobre el lado l' o bien decir ' inercia. friccin. etc. del
lado 2 vistas o referidas al lado 1. Y por analoga con un transformador elctrico : ' reduccin del
secundario al primario '.
Una mero intercambio de todos los subndices de la ecuacin anterior nos coloca en la situacin del
observador con slo acceso a la rueda 2.
,----Divertimento - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -
Sabiendo que v = w x f, Podra demostrar que w1 tiene sentido contrario a w2 ?
Analoga con la reduccin del secundario al primario en un transformador

Al estudiar esta analoga descubrimos la ms simple engranaje-transformador
n dientes l
N1
Ti
82
w2
n dientes 2
N2
T2
7f;
Wi
(6.74)
nespiras 1
nespiras 2
Potencia en engranaje ideal T1w 1 = T2w2
Id en transformador ideal U/ 1 =U2/i
Qi_
Ni
N2
6.24
U2
J
L
q2
= q
B
R
!.1.
/1
Tcou1om1, TF-...
XI
~elFe

Si, para simplificar la notacin, en ambos casos hacemos
N1
r= Nz
(6.75)
adoptamos la notacin
elctrica, tenemos las siguientes analogas tensin-fuerza
R,
X01
N.B.: Estas analogas son un caso

particular al que se aplican las
analogas existentes bajo el punto de
vista
dinmico
entre
sistemas
mecnicos y circuitos elctricos.
Cuando consideramos la tensin como excitacin hablamos de analogas
tensin-fuerza.
Si consideramos el circuito dual del
dado y le comparamos con el mismo
sistema mecnico hablaramos de
analogas corriente-fuerza y las analogas seran ahora
u,
_,
U'
F,T=I M.J=C B=-/r K=f x,8::<t> v,w=U
Figura 6.40
Semejanzas en los dos procesos de reduccin de magnitudes del secundario al primario
= L;=r2L2
= R~ =r2R2
fi=r 2Ji
s; =r 2B2
Entre engranaje y transformador ideales
T2 = rT2
1
w~=r- w2
= U2 =rU2
= =r 1z
2
6.22 Elementos mecnicos anlogos a engranajes

Dos poleas y una correa, dos piones y una cadena, sirven para el mismo propsito que un
engranaje, pero permiten la transferencia de energa a ms distancia.
Suponiendo que no exista deslizamiento entre correa y poleas, las mismas ecuaciones son vlidas y
similares las de reduccin secundario-primario.
El sistema de palancas de la figura transmite el
movimiento de traslacin y las fuerzas de modo anlogo a
como lo hace el engranaje con el movimiento rotacional.
La relacin entre fuerzas y longitudes es
jj_ _ Ji _ x2
Ji -
/ -
(6.76)
j
I
FiKW"a 6.41
6.25
Sistemas fsicos y modelos matr.mt1cos

6.23 Juego y tiempo muerto o umbral (Backlash)
El tiempo muerto o umbral tiene su origen en la holgura entre mecanismos cuyo acoplamiento es
imperfecto.
y(t)
r+x<r)
}.-E-n_trad_a--~---,
r+y(t)
rt~tr-..,... i
Figura 6.42
Figura 6.43
Las consecuencias de la holgura pueden ser la inexactitud, oscilaciones e incluso inestabilidad.

Adems la holgura tiende a desgastar los elementos mecnicos.
El juego de la figura es a ambos lados de la posicin de referencia. Su dinmica depende sobre
todo de la relacin entre las inercias de la pieza de entrada y la pieza de salida y la friccin del
miembro de salida. Si la inercia del miembro de salida es pequea ante la de la pieza de entrada el
elemento predominante ser la friccin. El miembro de salida no se mover hasta que se establezca el
contacto con el consiguiente retardo.
Cuando se haya establecido el contacto, las dos piezas se deslizarn juntas hasta que se invierta el
sentido del movimiento, en ese instante la pieza de entrada emprende en solitario el movimiento hacia
atrs hasta el instante en que recorre la distancia b. Desde este instante ambas se encuentran en
solidaria retirada.
La caracterstica de transferencia y = j(x) se representa en la figura de la derecha.
6.24 Ejemplo de modelado de un sistema mecnico

Supongamos que deseamos estudiar las oscilaciones verticales, (un solo grado de libertad) que debe
soportar una motocicleta o motorista recorriendo un camino accidentado.
Conviene tener en cuenta que una ecuacin diferencial o un sistema de ecuaciones diferenciales
pueden dar lugar a varias ff.dd.tt., dependiendo de qu variables escojamos como entradas o salidas.
Necesitamos considerar la elasticidad de los neumticos, la elasticidad y el amortiguamiento del
cudruple sistema de suspensin, (en direccin vertical), masa de las ruedas y elasticidad,
amortiguamiento viscoso y masa del motorista, despreciando la elasticidad y rozamiento viscoso del
asiento y probablemente alguna cosa ms.
Si se tratara de considerar un desplazamiento comn y simultneo de las dos ruedas como entrada y
las oscilaciones del centro de masa del sistema motorista-moto, nos bastaria con la representacin (b ),
aplicando las correspondientes leyes de equivalencia.
Si deseamos estudiar las oscilaciones del centro de masa del subsistema chasis-motorista, y un
sistema MISO con desplazamientos distintos para cada rueda como entradas optariamos por el sistema
(c).
Si manteniendo las dos entradas deseamos conocer las oscilaciones soportadas por el motorista
hemos de optar por el sistema (d)
6.26

Si optamos por un sistema SISO, con un comn desplazamiento para ambas ruedas y como salida el
desplazamiento del centro de masa del subsistema motorista-chasis, hemos de quedarnos con el
sistema (e)
Subscripts
v : vehicle
w: wheel r : rider
s : strut eq : equivalent
t : tire
k,
e,
2 e,
2 k,
2m,..
Figura 6.44
6.25 Sistemas de nivel de lquido

En hidrodinmica cuando se estudia el flujo de un fluido en contacto con una superficie y
suponiendo el fluido incomprensible aparece un enigmtico nmero, R, nmero de Reynolds que
relaciona la densidad, viscosidad, una velocidad y una longitud, cuyo valor determina la forma del
flujo. Hablamos de flujo laminar cuando los elementos de volumen del fluido se desplazan por una
tuberia formando capas coaxiales de forma tubular con distintas velocidades por capa.
Tres filas de soldados entrando por la amplia puerta de un teatro conservan la direccin y el sentido
de su velocidad, aunque no necesariamente su mdulo, pero su velocidad carece de componentes
rotacionales. Tendramos un flujo laminar.
6.21

En cambio una multitud agolpada y empujndose a la entrada, al traspasar la puerta, obliga a los
ms cercanos a los dinteles a experimentar un giro hacia la derecha o la izquierda segn sea el dintel
rozado: su velocidad tiene un componente rotacional, su flujo sera turbulento.
La magnitud del nmero de Reynolds determina si el flujo es laminar o turbulento.
En los procesos industriales los flujos en tuberas y tanques son, con frecuencia, turbulentos.
- Curiosamente el que el nmero de Reynolds sea funcin de una velocidad de flido y un radio, a
ms de su densidad y viscosidad, quiere decir que el mismo valor de R puede obtenerse para
distintos pares de velocidad-radio. Esto nos permite estudiar el flujo del aire sobre las alas de un
avin en una maqueta situada en un tnel de viento, sin tener necesidad del estudio en vuelo del
aparato.
Los sistemas de flujo turbulento no pueden describirse en ecuaciones diferenciales ordinarias por
ser esencialmente alineales.
Resistencia
Si Q (m 3 s- 1) es el flujo, caudal volumtrico, que circula por una tubera corta que une dos tanques
y llamamos H (m) a la dierencia de niveles del fluido entre las dos cubas (presin hidrosttica)
definimos
dH
(6.77)
R= dQ
Esta derivada hemos de hallarla de una funcin que nos relacione la presin H = f(Q)
Vlvua de control
~~
Figura 6.45
H+h
Oqo
LJ..~L--==t:>!<J:=Capacitanoa
Resistencia
Si el flujo es laminar, esta funcin, en el momento en

que el gasto de entrada y gasto de salida, (en la figura
6.45), son iguales,(estado estacionario, nivel
constante), es lineal:
Q=KH
(6.78)
K, coeficiente en m2s 1
Entonces
dH
1
dQ = K = R
(6.19)
Pero si el flujo es turbulento, la funcin H =f(Q), en
estado estacionario, es ahora
Nivel
(6.80)
Deseamos obtener la derivada tan slo en funcin de
Q=KfH:) H= K2
H ___ t ___
--q
Q y H
11
11
1 1
1 1
Gasto
2H _ h
Caudal=
-H
O -
__ =
~z
..H...
K2
Q2
;$
1:)
dH _ 2QH _ 2H
dQ - Q2 - Q
( . )
6 81
Luego en caso de flujo turbulento la resistencia que

encuentra el agua para abandonar un depsito
depende del gasto y de la altura del nivel, sobre el
orificio de evacuacin, en cada instante.
En este caso podemos linealizar la ecuacin
Ql
H= T
(6.82)
en tomo al punto de equilibrio P, de
coordenadas ( Q, fl), sustituyendo la curva original por su tangente en P, cuya pendiente ser la
derivada de la curva evaluada para el punto P, el valor nwnrico, 2 determinado por el nivel y el
Figura 6.46
gasto en el punto de equilibrio

Teniendo en cuenta el traslado de origen de coordenadas y que tomamos la diferencial por el
incremento, haciendo q = dq y h = dh podemos escribir la ecuacin linealizada y referida al punto P
h = 2i! q
(6.83)
Q
En pg. 4.8ss se expone ejemplo de cmo hallar la ecuacin diferencial que liga el caudal de entrada
con el nivel
Capacitancia
Definimos la capacitancia de un depsito
C= ~ m 2
sera igual al rea de una seccin por un plano horizontal del tanque o depsito.
6.28
(6.84)

Ecuacin diferencial del sistema de la figura 6.46
Deseamos obtener la ecuacin diferencial linealizada en trminos de R, C, q y h, donde q;
(entrada) es un peque.o incremento del caudal de entrada cuando el sistema est funcionando en
el punto P y h (salida) el peque.o incremento o decremento de la altura H del punto de equilibrio.
dV= Cdh =(q;-qo)dt }
dh
=> RC-dt + h = Rq;
_ }J_
qo- R
(6.85)
f.d.t
Tomando transformadas
(RCs + 1)H(s) = RQ;(s)
H(s)
=> G(s)
(6.86)
= Q;(s) = RCs+ l

hall ar la fd
S1. qws1eramos
. .t QoCs)
Q;(s)
H(s)
Q;(s) = RCs + l
Qo(s) = -jH(s) => ffis) = RQo(s)
}
=>
QoCs)
l
Q;(s) = RCs + l
(6.87)
Sistemas de nivel con efecto de cargue
Tanque 1
/
Tanque 2
--1
R,
Rz
H2+h2
O+q,
C2
Fif,!;Ura 6.47
Utilizando la resistencias y capacitancias de ambos tanques, deseamos conocer la f.d.t.

Q2(s)
(6.89)
Q(s)
No podemos hacer una biparticin del sistema y considerar dos funciones de transferencia en serie
porque la salida del tanque 1, Q+ q 1, depende de la diferencia de niveles entre los dos depsitos.
(efecto de cargue).
El caudal de salida del primer depsito q I depende inmediatamente de la diferencia de niveles entre
los dos tanques
h, -h2
R1
=q
H2(sl
El incremento de volwnen del primer tanque es la diferencia de gastos de entrada y salida
H1(s) =
elS [Q(s)- Q1 (s)]

o,(s)
La resistencia R2 relaciona q2 con H2
h2
7G=q2
6.29

El incremento de volumen del segundo depsito es igual a la diferencia de caudal de entrada y
salida en l.
H2(s) = _Cl [Q(s)-Qi(s)]

2s
Para hallar la ecuacin diferencial del sistema hemos de encontrar una ecuacin diferencial que tan
slo contenga la variable de entrada q y la de salida q2
1
hi:,~ ; ; ; / '
hi -/q~ ~:::: +}q~ hi -R 1[R 2C2Dq2 +q2 ]+R 2 q 2
:::::
q1 = R2C2Dq2 + q2
q =CtDh1 +q1
}
h1 =R1[R2C2Dq2+q2]+R2q2
~ q=R1R2CtC2D 2q2+(R1C1 +R2C1 +R2C2)Dq2+q2
q1 = R2C2Dq2 + q2
El clculo de la f.d.t. es ahora inmediato
G(s)
= Q2(s) =
Q(s)
1
R1R2C1C2s 2 +(R1C1 +R2C1 +R2C2)s+ 1
(6 93)
.
Su diagrama de bloques
Oz(S)
Figura 6.48
Para reducir el diagrama de bloques
permutamos elprimer bloque con el segundo sumador
permutamos los dos primeros sumadores
reducimoslazos
interiores
Figura 6.49
R2C2s+1
-------4 R2C1s
..,._ _ _ _ __.
Figura6.50
6.30
(6.92)
O(s)
Si escogemos como variables de estado las variables de fase x1 = q2 y x2 =
42 , que implica
necesariamente que i 1 = x2, las ecuaciones de estado sern deducidas de la ecuacin diferencial
q =R1R2C1C2D 2q2 +(R1C1 +R2C1 +R2C2)Dq2 +q2
(6.94)
u= R1R2C1C2i2 +(R1C1 +R2C1 +R2C2)x2 +x

Despejando i2 ya podemos escribir las ecuaciones de estado
i1=
1
R1C1 +R2C1 +R2C2
1
R1R2C1C2xR1R2C1C2
x 2 +R1R2C1C2u
(6.95)
la ecuacin de observacin
y=x1
En forma matricial
(6.96)
[ :: ] = [
y= [ O 1
J[ :: ]
(6.97)
6.26 Tabla de analogas e identificacin de elementos para la ecuacin de Lagrange

Podemos recurrir a las ecuaciones de Lagrange para. sistemticamente. hallar las ecuaciones
diferenciales que nos describen un sistema
(6.98)
Esta frmula describe un sistema de n-ecuaciones. tantas como grados de libertad existan en el
sistema
Trminos de la Ecuacin de Lagrange

q n Coordenada ganeralizada, dependiente del tiempo, variable determinada por el grado de libertad
considerado. (coordenada cartesiana, desplazamiento. desplazamiento angular, carga elctrica,
volumen. etc.)
4n Derivada de q respecto al tiempo

T Energa cintica generalizada, incluye todos los elementos capaces de almacenar energa cintica
Funcin de disipacin del sistema, representa la 'mitad' de la velocidad con la que la energa se
disipa en forma de calor, ya sea a travs de una resistencia o un rozamiento viscoso
Energa potencial total del sistema, inherente a un muelle, un campo elctrico o gravitatorio
Qn Fuerza generalizada en la coordenada q n, fuerza, par, tensin, etc.
Es importante darse cuenta que las magnitudes T, D, y V son ordinariamente sumas de funciones y
en ellas tienen que estar representados todos los componentes energticos del sistema. Ser ordinariamente la funcin de excitacin.
6.31
- --------------------
\S)
o()
+S
't\1
E
~
t\1
E
\S)
11.)
.::s
o
E
. a..l'*"'ci -. : ,
PstncJ&, dlp,1tlm
Resistencia
Resistencia
>,
1
\S)
()
~~
4-
;_-i ' ~
----
!'JMrila potencttil
E
11.)
~
e=
f id/
Capacidad
= ] f v clt K = ~
J wdt
Elastancia
Elastancia
i'~ !'-'-1
\S)
t\1
e= a J hdl
Capacitancia
Friccin
viscosa
Friccin
\'SCOsa
----~ cbtlilai- &"""
J=
-db/dl
l. = _u_
di/di
Inercia
Inductancia
M = <.h,fdt
J=-Ttfw/dt
Masa
Masa
Resistencia
Resistencia
Resistencia
lnnica
e=
if
~dt
Capacitancia
trnca
K = -J;
J Qdt
Compresibilidad
J= _f_
dQ!dl
Inercia
lquida
cJ)
K=-;JQdt
Compresibilidad
J= _f_
dQ/dt
Inercia
gaseosa
\O
Cf')
V..W,ltdtlajo
J'eac/Md jeM.t'dluada
V..-,Je de exciCllcin
/-lm-itJ fatmltada
Variacin
coordenada
a
Gradiente
</n
dq
dt
Qn
Corriente
Velocidad
u
Diferencia
de potencial
"'
Velocidad
angular
Fuer,.a
Par
Q
Caudal
4'
Flujo
de calor
8
Diferencia de
temperatura
ECUACIONES DE LAGRANGE
d r ar J _ ar + aD + av = Q
~n
~"
~n
~n
Caudal
l'
Diferencia de
presiones
Diferencia de
presiones
El Lugar de las races
7.1 Introduccin
En 1.948 W.R. Evans propuso un mtodo para hallar el lugar geomtrico, en el plano, s, de los
polos, a lazo cerrado de un sistema, cuando vara uno de sus parmetros, que, en primera instancia,
supondremos que es el factor de ganancia, K. La estabilidad y las caractersticas de la respuesta
transitoria van a depender de la ubicacin de los n polos dominantes y m ceros del sistema a lazo
cerrado.
1 + l , 2e- 21 cos(3t+2,55)
:x
::i:.
I\
13
s 2 +4s+ L:
1\
1 \
.
O, 04- O, 04 e- 51 - O, 2 te- 51
-~
(s+ 5)2
--,-
.i 1.
1
1
O, 1 + O, 1 cos(3t + 3, 14)
r~0JJ
: "\
1
...,'
1
l
O, 08 + O, 14 e 3' cos(2t- 2, 16)
~
---- -- - -
-:.:-t-----:w::-x-
- - --
--
-- -- .
s+3
~ O, 33 - O, 33e- 31
''
-~i
'- r
--i
!'
-- .....-
::(
,,
Figura 7.1
7 .2 El lugar de Evans. Lugar de las races. Contorno de las races y Lugar completo de las races
Dados dos polinomios en s , Q(s) y P(s ), llamaremos lugar de Evans al lugar geomtrico, en el
plano complejo, s, de los afijos de las races del polinomio compuesto, Q(s) + ).P(s ), soluciones de la
ecuacin
Q(s) + AP(s) = O
(7.1)
donde ). es un nmero real que vara de -oo a +<Xl.

Si la ecuacin, (7.1), es de segundo grado, para cada valor de)., quedarn determinados dos puntos del
plano, si de tercer grado, tres; y en general, si de ensimo grado una n-pla, (enetupla), de puntos. Si A
es el factor ganancia, K, dependiendo del intervalo de su variacin, tal lugar geomtrico, recibe las
siguientes denominaciones
LUGAR DELAS
RAICES INVERSO
LUGAR DE LAS RAICES
-+
-+
LUGAR COMPLETO DE LAS RAICES
+oo
j
1
il
7.1

Si A. es otro parmetro distinto de K, entonces el lugar de Evans se llama CONTORNO DE LAS
RAICES.
En todos los casos es imprescindible que la ecuacin caracterstica de la f.d.t.Lc tenga la
arquitectura de la frmula
Q(s) + AP(s) = O
equivalente a
l+A.. P(s) = O
(7.2)
Q(s)
KNl
DI
N2
D2
Figura 7.1
KN1N2
D1D2
KN1D2
f.d.t.L.C
D1D2+KN1N2
E.C.L.c. D1D2+KN1N2=0
f.d.t.L.A
f.d.t.L.A
~11
KN1
75-;-
KN1
D1+KN1
E.C.L.c. D1 +KN1 =0
f.d.t.L.c
(7.3)
En este caso el simple clculo de la f.d.t.Lc ya dota a la E.C.Lc de la arquitectura apropiada.

En el paso previo a la obtencin de la E.C Lc, en la forma de (7.3), el denominador de la f.d.t.Lc
tena la forma
f.d.1.L.A
l +G(s)H(s) = 1 +K
i:~~
(7.4)
que, igualando a cero, es equivalente a D1D2 + KN1N2 = O
N1N2
l +K D1D2 =O
En esta arquitectura figura explcita la f.d.t.LA., K
(7.5)
i:~~
Cuando A es otro parmetro, siga el procedimiento siguiente

l O Halle la E.C.L.c. con la arquitectura de (7.3)
K(s+z)
s(s+p)
s+b
Figura 7.1
s(s + p)(s + b) + K(s + z)
E.C.L.c.
=O
(7.6)
2 Aislamos el parmetro, b, al que queremos asignar el rol de ,L
s 3 +s 2b+ps 2 +pbs+Ks+Kz = O
s3
+ ps
+ Ks + Kz + b(s 2 + ps)
=O
(7.7)
(7.8)
3 Dividimos ambos trminos de la igualdad por todos los sumando que no contienen a b
;_
l +b .
f.d.tL.A ,ficticia
2
s +ps
s3 +ps2 +Ks+Kz
Luego el contorno delas races del sistema propuesto a lazo cerrado, al variar b, ser ahora el lugar
de Evans generado por la f.d.t.L.A.
,
s 2 +ps
G(s)H(s)=b sl+psl+Ks+Kz'
Procedimiento anlogo seguiramos para los parmetros z o p.
7.2

N .B.: En todos los casos es esencial que
. . N ,N,
que prece de a Ia fraccmn, D ,D,
A, en el segundo sumando, figure nicamente como factor
7.1 Tras estudiar la funcin rlocus en la pgina, 9.6 del manual de prcticas de-Cermine sus argumen-cos de en-erada en
los casos de las figuras, 7.5 y 7.4.
K
s + 1
1
s
Figura 7.1
Figura 7. 1
n1=
d1=
n2=
d2=
7.2 i Qu relacin exis-ce en-ere ambos sis"temas'
7.3 E"em lo
La figura. 7.6, representa el lugar de las races de la f.d.t.LA
s 2 -6s+ 34
f.d .t. LA = (s2 +4s+ 13)(s+4)(s+6)
(7.9)
La f.d.t.L Atiene un par de ceros complejos conjugados en los puntos, 3 j 5. Su signo es un circulito
en el dibujo
Sus polos son: -4. -6 y el par de conjugados -2 j3
La cuaterna o n-pla de puntos, correspondientes al valor, K = 1, que es el valor del factor de
ganancia para el sistema.(7.9), son los puntos marcados con cruces y rotulados con 1.
Esos cuatro puntos sern los polos a lazo cerrado del sistema (7 .9).
)
1
Figura 7. 1
e
ro
gi
_;
QJ
w'
-2
-4
Eje real
La n-pla, rotulada con 2, ser la cuaterna de los polos, a lazo cerrado, del sistema
2 (s 2 - 6s + 34)
f.d.t.L.A = (s2+4s+ 13)(s+4)(s+6)
7.3

Los puntos rotulados con 10 sern los polos, a lazo cerrado, del sistema cuya f.d.t.LA.es
10(s 2 -6s+34)
f.d.t.L.A == (s2 +4s+ 13)(s+4)(s+6)
Como muchos sistemas disponen de un amplificador que nos permiten modificar el factor de
ganancia, parece ms propio hablar de n-plas de trabajo segn los valores de K, que, de sistemas
distintos.
10
4
2
o
e:
"'e
g>
:----+--- - . - . - - - - - - - -- - - - -- - -- -- - - - - --- - - - -
-~
<lJ
i.IT
-2
..+t---+.~
100
.: -- -.- -+_
2
-4
'
-6'--..........- ' - - - - ' - - - - ' - - - - ~ - - ~ - - - - J

~
~
-4
~
O
2
4
Eje real
N.B.: Observe la desigual densidad de distribucin de puntos.

El sistema
f.d.t.LA
IOO (s 2 -6s+34)
(s 2 +4s + 13)(s +4)(s+6)
ser inestable ya que, a lazo cerrado, tiene un par de polos conjugados con parte real positiva.
7.4 Propiedades, notacin y nomenclator del lugar

Ramas
Nmero
El lugar tendr tantas ramas como races del sistema a lazo abierto. n
Origen y fin de cada rama
Cada rama comienza en un polo, con K == O y acaba en un cero o en un punto del infinito con
K == +oo , o con K == -a:> si se trata del lugar inverso.
Puntos de dispersin o confluencia
Cuando dos ramas saliendo de sendos polos comparten un punto (polo doble en el eje real), se llama
punto de dispersin; cuando lo hacen, llegando a dos ceros se llama punto de confluencia.
Ganancia crtica
Ser el valor del factor de ganancia que corresponde a los puntos en que dos o ms ramas cortan el
eje imaginario, ellos marcan la frontera entre estabilidad e inestabilidad.
Sentido de crecimiento de K
Coincide con el de polo -+eero o polo-+punto del infinito. Suele indicarse el sentido con una
flecha superpuesta a cada rama.
Notacin
Los polos, con un aspa y los ceros, con un circulito.
Eje real
El eje real, en su totalidad, pertenece siempre al lugar completo de las races
Asntotas
Tangentes a las ramas en su punto del infinito: describen el comportamiento del lugar cuando
K-+ oo. Si m = n no hay ramas con puntos en el infinito.
7.4
_____________________________
Centroide
Es el punto de interseccin de las asntotas con el eje real
,.,,
___
Recomendaciones
Cuando hayamos de introducir en Matlab una f.d.t.L.11. . si deseamos que las ramas del lugar estn para me-trizadas en K
, es necesario introducir la f.d.t.L.A con el valor K = l. puesto que K es precisamen-ce la nica variable independiente
de la muitifuncin implcita, ya que los ceros y polos a lazo abierto son constan-ces conocidas.
LUGAR DE LAS RAICES DE LOS SISTEMAS DE SEGUNDO ORDEN PUROS

Supongamos que hemos de hallar el LRR (Lugar de las races) del sistema de segundo orden cuya f .d.t.L.Ae
~
~
100
s'+8s+25
COn
s(s+2l;con)
1
El factor, 4, K , , ganancia esttica, nicamente afectar a la amplitud de la respuesta y no afectar a los parmetros
ca ractersticos del rgimen transitorio,((, Wn, Wd, a, Mp(%), lr, Id, 15 , tp )
f. d.t.t...A.
<.l
l'\h-oducil'
e nMa~ab
1 s(s~8) 1 K
"' ~ ~
' s
O= cos 1 ~
-8
Re
cr=-4
E! introducir como f .d.t., _.,. s(s ~S) tiene la ven1;aja de hacer coincidi r el facto r de ganancia K. con cv~ .
explicitando de modo fehaciente que a cada valor de K le corresponden valores distintos de Wn,
Jm
f. d.t .L. A. ~ int~d""ci ..
25
Si esco~isemos como f.d.t.L.A. (
S), para la
S S+
misma n-pla de trabajo. -4 j 3, el valor del
ficti cio factor de ganancia sera la unidad
'-'"Matlab
~
~
K=l
Re
-8
cr=-4
K=l
7.5
El Lugar de l,3s races

Lugar geomtrico de ( constante
Cada radio, con centro en el origen, es el

lugar geomtrico de las races a quienes les
corresponde el mismo valor de (
Lugar geomtrico de wnconstante
Cada circunferencia, centrada en el origen, es
el lugar geomtrico de las races que tienen la
misma Wn.
Lugar geomtrico de amortiguamiento, a, constante
Las rectas paralelas al eje imaginario son el
lugar geomtrico de las races con
amortiguamiento constante.
,,,
\,,
Re
~
1 cr<-2
t;>0,87
11
11
1 \
,,,<
)... ,...1
1""'
"1
1 '1 1
' l1 ..... -
1
\ ,1
'
:!).,"','
'
\
,,
1 '
'~
I 1-
1
1
'
'
'
'('
/ 1,
I' .f. 1
I I '1/
1
',1
1,
La regin que alberga los puntos del plano

complejo con 1(1 < O, 87 y a< -2 es la regin
sombreada en amarillo.
)'\
1; ,,
"I \
,, -<
,,
\
,,
I
't- -
'
')
....
,,
\,,,
\
- EXCURSUS
~ Criterio de Routh:
El nmero de polos inestables (con parte real positiva) de una f.d.t.Lc es igual al nmero de cambios de signo de
la primera columna de la tabla de Routh, confeccionada a partir de los coeficientes del polinomio caracterstico a
lazo cerrado.
s4
f-:\
r.'::\
t;\
2 columna
!columna
~
E.C.Lc.
s 4 -4s 3 -13s 2 -28s
S4
SJ
S2
si
s
-4
-20
-40
60
- 13
- 28
60
\..:J
Confeccin de la tabla de Routh
'v
3columna
+60 =0
s3
60
si
0~@01 =
81=~
s'
GI=
La primera columna de la tabla presenta dos

cambios de signo
1 -+ - 4
y
-40 .... 60
luego el sistema tiene dos polos inestables
aadido
[-4(-13))-1281
>< 10
-2 ~r) 0
aadido
1=
-12~~-(-60)j
Si el polinomio careciese de alguna potencia< n, su coeficiente ser cero; si el numero de coeficientes fuese
impar, se aade un cero a fin de completar la matriz rectangular inicial.
1e, Caso especial
Un primer elemento de una fila es O, sit1. serlo los dems.
. .
5s 4 + 8s 3 + 4s 2 + 2s + 1
4
3
2
En este caso basta sustttutr el
E, e ,LC S + 2S + 4S + 8S+ 5
l'
po momio ongma por e

4
1
5
S4
polinomio del mismo grado
S4
1 4 5
con los mismos coeficientes
2
o
8
S3
S3
2 8 o
en orden invertido
s2
2.75
S2
O 10
o
0,909
2 Caso especial
Los elementos de una fila son ceros exclusivamente, aunque sea uno solo.
Eete caeo adquiere relevancia eepecial y por eeo hemoe incluido eete excureue aquf: Va a eervimoe
para calcular loe puntoe en que lae ramae del lugar de lae rafcee cortan el eje imaginario, frontera de
eetat,ilidad.
7.6

NB.: Los polinomios con h polos en el origen, divdanse por sh y hgase la tabla de Routh con el polinomio cociente: Para
aplicar el criterio de Routh al polinomio s 5 + 3s 4 + 2s 3, como ya sabemos que tiene tres polos en el origen, aplicamos el
criterio de Routh a s 2 + 3s + 2
Sin este requisito no son vlidas, en todos sus extremos, las reglas dadas a continuacin.
'
; i. . L ,C..
..
La anulacin total de una fila, implica que algunos pares de ramas cortan el eje imaginario. Estudiaremos
primero la confeccin de la tabla para saber si el sistema es algo ms que marginalmente estable
f.d.t.L.c.
s 4 - 2s 3 + s 2 - Ss - 12
..>
,.
....
S2
-2
-3
si
S3
51. F5
,:- 1
S4
o "5
r~
o'?S -K
1
-8
12
La fila correspondiente a s1 est solamente

compuesta por un cero.
Cuando los elementos de una fila se hagan
todos cero, construimos un polinomio de
grado igual al de la denominacin de la
fila anterior
-12
4 ,5
S4
S3
s-'
si
s
1
-2
-3
-8
-12
-6
-12
-12
de modo que en l solo figuren potencias pares, considerando a s 0 como potencia par, en nuestro caso
<"
..;;
-3s 2 -12
La fila de ceros ser sustituida por los coeficientes del polinomio resultante de derivar ste:
-;; (-3s 2 - 12) = -6s
(7.10)
(7.11)
Sustituimos la fila denominadas I por -6 y como siempre completamos el rectngulo con un cero.
Luego en nuestro caso el sistema tiene un polo inestable, por darse un solo cambio de signo.
-2
Los puntos de corte con Jm son las races de la ecuacin con potencias pares, (7.10), formada con los
coeficientes de la fila anterior a la de ceros: "2.j
El clculo del valor de K que parametriza el LRR en tales puntos, requiere el conocimiento de la f.d.t.LA..Hanosde
K
tena en cuenta que la E.C L.C no detemuna unvocamente un LRR. es necesano conocer el mapa de polo, y ceros a lazo abierto y el rol de
En nuestro caso. se trata de un s1!ltema con realimcntac:1n un1tana. cuya f.d.t.L .A es
(s + 1)
s 4 -2s 3 +s 2 -9s-13
(7 .12)
N,
1 + K e 0i=
(7.13)
na4 =[1 1];

da4 =[1 -2 1 -9 -13];
K=-polyval(da4, [2*j))/polyval( na4, [2*j])
K=
J-/
6 /.J:.
i< ( S-d )
.S:~ f $ :3i .fl ~$1 -l ~.S
Como cabta esperar. ya que el sistema tiene polos a lazo cerrado en
}2. y la f.d t.L.A ttene K = 1
rlocus(na4,da4)
axis((-2,4,-3,31)
hold
Current plot held
rlocus(na4,da4,[1 21)
2
1
(f)
O:. (.
.(\'i .. 5~ -t:i~s.\
-1
(~-25jsd< '.
!01------00---+---------
Observe las dos n-plas de

crucecitas, dibujadas en los
puntos de trabajo correspondientes a K=1 y K=2.
Para K=1 la n-pla de trabajo
ee:
-1
3
2j
-2j
a,
-1
-2
-~2'--~~-1'--~~0~~~1~~~2~~~3~---'4
~q
::/' 1
23
;{..,~
q~
7.7
- 1-1 2 . 1l 4
.. jci~l75
Real Axis

Una aplicacin muy til del criterio de Routh es el clculo del intervalo de valores de K para los que el sistema
es estable
K(s+6)
Hallamos la E.C.Lc c1c1 "'tema

s 3 + 4s 2 + (9 + k)s + (6K + 1O)= O
(7.14)
Construmos la tabla de Routh e intentamos calcular el valor de K que nos provoca la aparicin de una fila de
ceros,
S3
s2
s1
Para que la fila denominada, s 1, sea un cero es necesario que

36+4KK- IO = o :::) 26-2K = o ~
K = 13
Observamos, por otra parte, que para K > 13, aparecera un cambio
de signo con la inestabilidad consiguiente, lo que no ocurrir ni en
esta fila, ni en la siguiente, si K < 13.Luego el sistema es estable para
O < K < 13 y marginalmente estable u oscilatorio para K = 13 . Lo que
9+K
6K+10
comprobamos en el trazado del LRR.
6~--~--~--~---~--~--~
K=13
j'
,.,, 2
~
K=13
o--- ----------(-- +--+---- -------1-------
-2
.l
-4
K=13 ,,
-8
-6
-2
-4
Real Axis
Aplicacin interesante de las tablas de Routh
Deseamos reducir hasta casi la mitad el tiempo de respuesta, (t,, settling time) del sistema del dibujo. que
depende prioritariamente del amortiguamiento, a, de los polos dominantes de la n-pla de trabajo.
K
(s+S)(s 2+1 Os+26)
Su LRR aparece en la figura siguiente pararnetriz.ado en dos n-plas, correspondientes a los valores del factor de
ganancia, K = 1 y K = 1OO. Como a medida que aumenta K el polo real tiene una contribucin menos
significativa, deseamos situar el par complejo dominante en los dos puntos rojos, sobrepuestos al lugar, a los que
corresponde un valor de a= 3, 2
7.8

Necesitamos, calcular el valor de K que obligue al sistema a tener ese par de complejos dominantes.
Si hacemos una traslacin del origen al punto -3 .2, el eje imaginario cortar al LRR en los polos deseados.
na=1;
da=poly([-5 -5+j -5-j ));

[nc,dc]=cloop(na,da);
rlocus(na,da);
axis([-8, 1,-5,51)
hold
Current plot held
rlocus(na,da,[1 1001)
gtext('K=1 ')
gtext('K=100')
k=1 oo :
::
3 -- --- -' ----- - ----- -- '- ---- -- ' ----
1- ' - --- - - - - ---- - - ' - -- - --, - - --- -
2 ------:.- -------!-: ----K~1----:: --- -- ~

-l-------~
-------!-----~-: ----:
1:
:
:
:
:
:
:
::
:
:
!
(J)
1 --- ---; ---- -- ;-- ----- ; -
!o
1----+-----t-+-,,;
ro
----;------;-------;-------; ------1------
-----1-1---+---+--+- -
r-....li.. .i.. .:
Ja : ....l.. . i.. .
-3
------!------ !-------!-------!' , ,l!-------!-------!------1-----; ; : ; ;\~ '. ; '.
-4
.L.
1 ~
:
:
:
1:
:
;
:
-s~-~-~~-~-~-~~-~--~-~-~
:.S
-7
-6
-5
-4
-3
-2
-1
O
Real Axis
Ello equivale a hacer el cambio de variable s
s 1 =s+3, 2
s I tal que
-+
s =s1 -3, 2
Sustituyendo el nuevo valor des en la E.C,Lc
s 3 + 15s 2 + 76s + 130 + K = O
(7.15)
s1 + 5, 4sf + 10, 72s1 + (7, 632 +K)
(7.16)
se conV1ene en
Hallando el valor de K, que provoca la aparicin de una fila de ceros en la tabla de Routh del sistema ficticio
representado por (7 .16), hemos solucionado el problema.
10, 72
S3
s2
5, 4
si
5.4 10,72-7,632-K
5,4
7, 632+K
5, 4 10, 72-7, 632-K=O
K=S0,256
Hallando las races de la ecuacin auxiliar construida con potencias pares y coeficientes de la fila anterior y
deshaciendo la traslacin tenemos el valor del par complejo dominante
5,4sf +57, 888=0

s i =s +3, 2
~
~
=j3, 27
s=-3,2}3, 27
S1
El mismo resultado nos proporciona la funcin rlplot de CSAD y adems, el valor del tercer polo real de la
n-pla
~--.-~---------------.....
s~-~-~-~--~-~-~---.--~-~
Option? > m
Find a jw-axis crossing? (y/n) [n] > y
Entera value of K that gives Stability [0.001) >30
4 ........ -- --' ......... ......... ......... ......... ............ -------- ---
~t~~.:::::::0001>60 : ::;::::: :: ;: : ~-:: .:::

1r
1:~t~;~
Pales are
_ -_s_.4_000
________________..1::
i f
1:
_J______ j ___ _
:::i:::i: :t :\::]~\,: :f
i
:
f:
f
:
"f
-.,:
-~7'--~-6'--~_5...__~-4..._~~'--~~'--~_1..._~o..._~..____.
RealAxls
7.9
x10
.3
Estas son las respuestas del sistema con los valores K = l y K =50,256
A costa de una pequefla sobreoscilacin hemos reducido a casi la mistad el tiempo de respuesta del sistema.
------------ .....'' ------ --- ---- ...' ------------ ..--
0.3.-----,-----,-----,-----,
--------- --- ----- -- -- -
: :::::::::::::::::::::::::::-:::::::.__::::::::::::::r:::::::::::::::
,:, 5
' ----------------V -------t------------l------------
:
; belay Time
0.5233
E
(O 3
- .[ __ .... ~Rise Time
0.8161
Settling Time 1.213
2 ----- --+------1 Max % Overshoot O
-- .....___ _; --- Time at Max
1.32
0.5
/
;
;Dei~y Time
Rise Time
' 0.4256.--,.._
0.5294
0.1 r----/-+-----; Settling Time 0.7708
/
ji
1.5
seQundos
Max % Overshoot 3. 7
Time at Max
1.125
o.5
1.5
Observe el distinto escalado del eje de amplitud

De modo anlogo podramos utilizar las tablas de Routh para delimitar la regin del plano complejo que
encerrara determinados polos de un sistema
Simetra del LCRR

Tanto el LRR como el LIRR (Lugar inverso de las races) son simtricos respecto al eje real, ya que
los polos y ceros complejos siempre sern pares de complejos conjugados.
Pertenencia de un punto del eje real al LRR o al LIRR
Un punto del eje real pertenece al LRR si el nmero de ceros y polos situados a su derecha
(excluidos los pares conjuados de polos y ceros) es impar
7.5 Condiciones de mdulo y argumento

Como en la E.C.Lc.
/ d .l.LA
.....--......
1+K %=O
K %= -1
=>
(7.17)
la f.d.t.LAes un nmero complejo y los valores des que cumplen esta condicin son los polos de la
f.d.t. Lc podemos desdoblar (7.17) y escribir. con validez para el lugar completo de las races, (LCRR)
K=K1
S=Pc
LKil
'1 K
S ==pe
={
=1
Criterio del Mdulo
(2q + l )1t LRR

2q1t
LIRR
qeZ
Criterio del Argumento
(7.18)
(7.19)
Los polos, a lazo cerrado calculados para un determinado, K1, valor de K, cumplen la condicin de
mdulo y todos los puntos del LCRR cumplen el criterio del argumento para todo valor de K.
-"3Para el LRR y el LIRR el criterio del argumento tiene respectivamente las expresiones
LK
DNI
LK.
K>O
s =Pe
=(2q+ l)1t
i I K < O =2q1t
s=pc
7.10
q eZ
q eZ

~ Luego para saber si un punto pertenece al LRR, o al LIRR, (Lugar inverso de las races), basta
comprobar si cumple el criterio del argumento.
7.6 Clculo del valor de K que parametriza el LCRR en una determinada n-pla, de la que
conocemos un punto
~l~ ~ ~~~..;.A.lo
Conocemos un punto del LRR y deseamos saber cual es el valor de K que le corresponde a l y a los
dems puntos de su n-pla.
En concreto: Dado el sistema
K
s(s+l)(s+2)
Hallar el valor de K que corresponde al punto del LRR, pe= -2, 5214 , poloLc
De laE.C.Lc
V
l+Kt=O
Evaluamos la f.d.t.,.,con K=1, para el polo a
deducimos
lazo cerrado conocido, pc=-2,5214
K=
N s=pc
nap=[1];
o bien del criterio del mdulo
da=[1 3 2 O];
_DI
\K\ =
pc=-2.5214;
K1 =-polyval(da,pc)/polyval(nap,pc)
K1
.!.Ql
j
INI s=pc
2.0000
Comproba mos si para K=2, pe pertent:ce a
la n-pla de trabajo
na=2;
K=na;
[nc,dc]=cloop(na,da);
r=roots(dc);
2~--~--~--~--~~-~
1.5
-2.5214
-0.2393 + 0.8579i
-0.2393 - 0.8579i
rJ>
~
Ol
0.5
K=2
o...___....__.,._"""
Cll
rlocus(nap,da)
axis([-4, 1.-2,21)
hold
Current plot held
.5 -0.5
rtocus(nap,da,[2,61)
gtext('K=2')
gtext('K=2')
-1
-1.5
gtext('K=2')
-\
-3
-2
-1
Real Axis
7. 7 Clculo del valor de K correspondiente al par de polos dominantes a los que corresponde un
determinado factor de amortiguamiento, (
Equivale a hallar la interseccin de la semirrecta, de ( constante, con el LRR. v.g.:
Hallar el valor de K, para el que el valor del factor de amortiguamiento, (, de sus polos complejos
dominantes sea ( = O, 5
K
s(s+ l )(s+2)
7.11
1.5: --------- ---- :--------------:--------------:.----------- ------------:
1 ; -- ----------- :--- :-------------- ;....\, .... -~-------------

:
'
'
'
,.,, O5 :______________ :______________ :______________ :_________ ' ---4--------------
~
O)
a:,:
.:
o:
\I
: ------ :
'
ti
'------0
-~::. .... . . .....................................\t. . . .

4
-3
-2
-1
Real Axis
Se trata de hallar el punto de interseccin de la rama

superior del LRR con la semirrecta que partiendo del
origen forma un ngulo,
e= cos- 1( = cos- 10,s = 60.

Sus puntos verifican
=- ./3
l:J -tg 60
l:J
(7.20)
El punto de interseccin, por pertenecer al LRR, ha
de satisfacer la E.C,Lc.
s 3 + 3s 2 + 2s + K = O
(a+jw) 3 +3(a+Jw)2 +2(a+jw)+K =O (7.22)
Desarrollando
(a+ Jw ) 3 = a 3 - 3aw 2 +j3a 2w - jw 3

2
(a+ jw ) = a 2 + 2jaw - w 2
nos queda (7.22)
30"w 2 + j3a 2 w - jw 3 + 3a 2 + 6jaw - 3w 2 + 2a + j2w + K = O
0' 3 -
que podemos desdoblar y adjuntarle (7.20)
a 3 - 3aw 2 + 3a 2 - 3w 2 + 2a + K = O
3a 2 w -w 3 + 6aw + 2w = O
Re{E.C. LC}
Im{E.C.Lc}
cg =-./3
3a 2 - w 2 + 6a + 2 = O
w=-.ffa
(7.23)
Sistema de ecuaciones con

tres incgnitas, w, a, K
}~a=-+
(7.24)
K = -a 3 + 3aw 2 - 3a 2 + 3w 2 - 2a
a=-t
}~Kal,037
w=-1-
(7.25)
./3
7.8 Cancelacin de polos de G(s) con ceros de H(s)

Resstase a la tentacin de la cancelacin de polos y ceros, so pena de perder informacin para
ulteriores transformaciones del sistema_ El mapa de polos y ceros a lazo abierto. debe aparecer
completo, aunque un cero se superponga a un polo.
7.9 Algunos lugares

Cuando el escalado es correcto, los lugares de las races no son curvas artificiosamente complejas.
GH(,)a
'~J
GH(s)=
s(s:~)
.. L
!
1
.,__,.-+....~
~o .
i
1
3:r_, .... ) ...... ) ...... ..\ ...... ) .. .

,2 ...... :
--13 ' -6- - ~

-~-~
- --2~ --1~ - - ~
-5
.3
.J < - - ~ - ~ - - ~ ~ ~ - - ~ ~
-5
-4
.3
-2
-1
Eje~al
Eje real
7.12

l
- s(s + 3 )(s + 4)
5 GH(,s)-
GH(s)
GH() =
s+ l
s
[s-(-2+J3)][s-(-2-j3)] r-:
1
~g, 'o. 1 1 r t r
.!i
e;
[ ol----1.;._--.,......~ .. . ....... .. - ... ..... f
I]_J,J
.- --~
f...... ~ j .... .. : ............... .
a,: TI
s+3
.
[s-(-2 +j3)][s- (-2-13)]
2 . \ ... . ) . : ~ ...... .
:
:
:
1 __ ;. ___ _____ _ __ _______ ; ____ ______ :_ ___ __ __ __
"' .1 --- - --- --- -W

1
-- --------- ---- ---. --- --- . -- -- -. ---- . J
---=~----- .......
_,L___;_ ~ - ~ ~ - ~ - ~ ~ ----:-s
.o
.5
_4 t_;
.9_ _ __"
5 ----_....
4 - - -_-2-----=--___J
:J
.,:
Eje real
Eje real
GH(s) = [s - (-2 + j3) ][s - (-2 - j3) l(s + 3)
-7 1
1
2 .
. J. .
~0---------------
E:1e real
GIi(,)=: [,+4JJ))[,-(3r+l ) ~
GH(s)=
1+5
.
. ....... . .. .
[s - (-4 +j3 )][s - (-4 - J 3) ](s + 1)
4 : :
: ..... : .. '.
o 2 . ...: .... : : : ,-------- -:------ -
21
~ of-~ )_ ____ __
--- --
-4
"'
~
J;
- --~
!
"' r
- -- ---_: : _::::::::J
-Sr
- 10
-5
'
~- O
IC
.... ____;________ --- ----
-4 ---- ---- __ __ _) __ _____ _, ________ _[ _______ _
--..........J
-8
O ...... .. ~ . ..
Jr _2 -- --~---------~--------~-------- -f---------i- --------1------
t---- ....
""
-6
'-----!'-- -'--.;.. ....
10
1?
Eje real
-10
-8
-6
Eje real
-4
+-- ....... .
-2
1
11
m,eervar loe efectos de la adicin de poloe y ceroe a un LRR
7.13
..J
El Lugar de las rafees
6 - --
GMs) =
s+
~-~1~1-- GMs)= (s+4Xs+3Xs+
2) -
1
(s+4)(s+3Xs+2 ) -- ---
1.5 --- - -- -~ 4 -- -----:
------:------+------:------ :---
--- - -,- -------: - ---- --,-- - ----- - -- - - --
'
'
1: -----_- - _--- -~-- - - ~--- ,---- -
2 - ------: - --- - :--- -- --i ----- --: -- - :
e:
~o t--~"'-~"'-~-'--~~
_!;
LLI -05 - - - -- - - - ~--- __ __: ______ ~- ------ ------ -- -
--- ----
- 1 - - - - - - , - - - - - , - - - - - - ~ - - - - - - - . ~. - - - - - - - - - - -
. 5 - - - - -- - ,-
.12
. JQ
____ _,. ____ ____ ,. ________ ,. ____ __ __

.
.
.
.4
Eje real
---- ---
Eje real
s +4
(s + 2)[s- (-3 + j4)][s - (-3 -j4)][s - (-5 + J )][s - (- 5 -))
(s+4)(s- l)
(s + 2)[s- (-3 +J4)][s - (-3 - j 4)][s -(- 5 +J )l[s- (-5-j )](s + 1)
:<"
51 , '>
+
3 ~-... . -~.. . . ...
1
~--
..
:~:S.._
; :~
1 -~ - - . ..:. . .. .
~ ~
-11.......... '
J,1_
. .... ; ..
-n-
~ O-
---i---------1------\---- -___ , . _______ _: ......... . __ ___ _.
. 3 - - --~-- . - - - -'-
-8
.9
----- - "-- -- -- - - _;_ - - ..... _; .. - . -- --
.-4
-2
.-1
!:: .e real
Eje real
10''
4
Eje real
N.B.:Los dos ltimos sistemas difieren tan slo en el factor, s - 1 , que no altera el mdulo de la
s+ 1
f.d.t., pero su diferencia de fase provoca una respuesta al escaln casi totalmente opuesta,
ANTITRANSFORMADA
-0.005878eA(-2.012t) + 0.003067eA(Ot) + 0.004514e"(-4.997t) cos(1 .011t+1 .515)+ 0.0025928"(-2.997t)cos(3.994t-0.1608)
ANTITRANSFORMADA =
-0.01683eA(-2.035t) + 0.016878"(-0.9829t)-0.003086eA(Ot) + 0.0066528"(-4.997t) cos(1.017t+1.599)+ 0.00328eA(-2.994t)
cos(3.994t+0.1657)
7.14
Lugar de las Races
7.10 Sistemas condicionalmente estables

Llamamos as a los sistemas que son solamente estables para un detenninado dominio de valores de
K. La figura corresponde al sistema con realimentacin unitaria de f.d.t.LA
4
G(s) =
K(s + 2s + 4)
s(s+4)(s+6)(s 2 + l.4s+ 1)
iK= 163,55
/,.::
,,
tK=67,51
: i
~
fK= 15,61
>e -":
oH--*- -- --- -- -- -;----------------1

-1
-2
-3
-4
-6
-2
-4
El sistema es estable para los valores de K

0<K<l5.61
67.51 < K < 163.55
En la prctica hay que evitar tales sistemas. Si K disminuye el sistema puede destruirse o volverse
alineal con la paricin de una saturacin.
La estabilidad condicional suele aparecer en los sistemas con un bloque inestable en la cadena
directa, que puede deberse a que el sistema tenga un lazo menor con realimentacin positiva.
Una red compensadora de adelanto puede eliminar la estabilidad condicional.
7.11 Sistemas de fase no mnima

Llamamos as a los sistemas que, al menos, tiene un cero o un polo con parte real positiva.
En la pgina 7.14, los dos ltimos ejemplos propuestos del lugar de las races , difieren en un factor.
::: , que es un desfasador puro. que convierte el primer sistema de fase mnima en un sistema de fase
no mnima. Como su mdulo es la unidad, no afecta al mdulo de la f.d.t. pero s. a la fase.
7.3
Determinar el valor de u para que el factor de amortiquamiento sea
e; = 0.5
y compruebe con Matlab.
lO(s+a)
s(s+l)(s+8)
--------------------------------Su solucin
1
j
1
1
1
1.15
Lugar de las Races
Su comprobacin con Matlab
3~-~--~-~~--~--~-~
2
LRR .,
CRR
,,
\.
\-.,
"'
\ -,,.
!..,, o!(.&------+--------------------------
.s
-1
\
-2
-~3'--~--2~~~-1'--\.___~0~~~~~2~----'3
Real Axis
7.16
Lugar de las Races
7.12 Lugar de las races de los sistemas con retardo

Todos los sistemas fisicos, de un modo u otro, presentan un retardo. El que el retardo sea
significativo o no, susceptible de ser medido o no, depender de la naruralez.a del sistema:
No es lo mismo el tiempo de propagacin de una seal elctrica, que el tiempo que se tarda en
iniciar la accin correctora desencadadenada por un sensor de PH , que detecta la acidez de una
mezcla, situado lejos del depsito donde aquella se efecta. Este retardo impone una demora en la
accin de control y a la entrada en juego del accionador.El funcionamiento de un dispositivo de muestreo y
retencin de datos (S&H) se parece mucho a un retardo de tiempo puro, de hecho para un bloquedor de orden cero usaremos la
f.s.t.
1
1
- ts
G(s) = -(1
s - e-u) = -s - .L.
s
La respuesta de f al impulso de salida del muestreador es un escaln de su mismo peso y la respuesta de
mismo peso retardado t segundos.
:u ,un escaln del
En la pag 6.6 del manual de prcticas consideramos la aproximacin de Pade para los sistemas con
retardo de transporte o tiempo muerto.
El funcionamiento de un elemento cuya nica accin es provocar un retardo de una seal, se
representa por un bloque cuya f.d.t es e-u.
En el espacio de estados un sistema con retardos de tiempo ya no puede escribirse
i(t) = Ax(t) + Bu(t)

sino
i(t) =
f A,s:(t -
r=I
T;) +
! B1u(t - 0)
=I
La E.C.L.c de un sistema con retardo, tendr la forma

Q(s) + K P(s) e-u =O .
I +KG1(s)H1(s)e-u
(7.26)
=O
(7.27)
pero ahora el nmero de races de la ecuacin caracateristica es infinito y los criterios del mdulo y
del argumento se enunciarn
e~IG1H1(s)I =
L.G1 (s)H1 (s)
=(2q + I )1t + wt
L.G1(s)H1(s) = 2q1t+wt
1
jKj
(7.28)
'<IK~O
(7.29)
'<IK<O
(7.30)
Cuando t =Olas condiciones 7.28, 7.29, y 7.30 se convierten en 7.18 y 7.19.

Aunque la ecuacin 7.26 tiene infinitas races e infinitas ramas no todas,bajo el punto de vista del
anlisis ofrecen el mismo inters.
Consideremos el sistema
e-ts._____
+
Su E.c.L.C. es
s+Ke-u =0
(7.31)
Para los puntos, ;w, en que el LRR corta el eje imaginario, se tiene que cumplir
(7.32)
7.17
Lugar de la0
Races
que escrita en forma modular para K, positiva, y considerando el semieje positivo imaginario
ol =K
~lf (4q+l)E =rot
ro(4q+ I~ ~+K - w1=0

.:..
(7.33)
(4q+l)1t
ro=~-~
2t
Luego los puntos crticos, de estabilidad marginal, sern, extendiendo el clculo a todo el eje
imaginario
q
}ro
.1L
+1t
- 1 2t
+ .57t
-} 2t
+ -97t
-} 2t
2t
51t
2t
91t
2t
Con respecto a la estabilidad tienen inters las ramas primarias que cortan al eje imaginario para un
valor de K =
ya que las dems cortan al eje imaginario para valores superiores de K
;t ,
Este sera su lugar de las races

! Jm
i
1- K,'.~--!K~9~1t/~2!~~!tj9~1t~/2~t:__------------~-
---c-_:~ ------ ---+ --- ------.. ------.------

Ki
K 51t/2~1t/2t
--e:>~----~~
. . - .. . - - - - .. 1 . - - . - - - - . - - - - - ... - . . .. - . - - - - -
K=1t/2t . j1t/2t
Re
Figura 7.5
__,__..__""""'"':J--,_~----,
-- -- - -- - - - - - --- --- - -- - - -- 1 -- -- - - - --- - - - - - - - - - - ---- -- -- - --
K.
--r-----
~~
:
la curva que uniera la oo-pla se apartaria progresivamente del eje imaginario, para un K, < f;, luego
los polos dominantes seran los de las ramas primarias, que podemos hallar escogiendo una
aproximacin de Pade para el factor e-st .
7.4 Utilizando Matlal:> halle las ramas primarias del LRR del sisterr.
utilizando una aproximaci6n de Pade de orden 4 .
K
s(s+ 1)
Figura 7.6
7.18
,:le la figura, 7.6, con
= O, 2 segundos,
Lugar de las Races
.- - - - - Operacionee; con Matlab para hallar np1 y dp1 de f .d.t. con aproximacin de Pade
- - - - - - - -- - - -- -~ - - - - - - - - - f .d.t. con aproximacin de Pade
- -~
l;
i:'
- - - - - - - - - - - dibujo de ramae; primariae; --- - - -
40
30
20
t~ - - --- - - - - - ----- E---20
-30
-40
-40
-20
7.5 iEs esu sistt:ma estable,
SI
NO
D
7.19
O
Real Axis
20
40
Lugar de la5 Race5
7 .13 Evaluacin semigrfica de la pertenencia de un punto, s 1, al LRR

Tal punto ha de satisfacer el criterio del argumento
L.K
~I =,
K=K,
(7.34)
= L.K + LN-L.D = (2q + l)7t
En concreto para el sistema. con realimentacin unitaria, cuya f.d.t.LA es
K(s + 5)
s(s 2 + 6s + 25)
K(s + 5)
s[s-(-3 +J4)][s -(-3 -}4)]
(7.35)
y como el argumento de K es cero, hemos de probar

(7.36)
L.s 1 + 5 - Ls 1 - L.s 1 - (-3 +}4)- L.s 1 - (-3 - }4) = (2q + 1)1t

Los vectores que representan las diferencias
s1- z 1= si-(-5)
S -p = St -(-0)
S t -p2 = St -(-3 +}4)
S1-p3= S-(-3+}4)
tienen su cola en el polo, a lazo abierto, que
figura en la diferencia y su punta en el punto s 1 ,
posible polo, a lazo cerrado, considerado.
i Im
-l.613l+j5 .7835
S-P1
-3+j4
P2
s-z,
-5
o,
e,
Re
Entonces debe ocurrir

z,
8:=
81 =
82 =
83 =
tg- 1(5.7835 :(5-1.6131))=59.6461

90+tg- 1(1.63l: 5.7835)= 105.5845
tg- 1[(5.7835-4): (3 - 1.6131)] = 52.1303
tg- 1[(5 .7835 +4): (3-1.6131)] = 81.9316
P,
P,\
-3-j4
Figura 7. 7
59.6461 - 105.5845 - 52.1303 - 81.9316 = -180.0003

Con lo que hemos verificado que se cumple el criterio del mdulo; luego el punto, s 1 , pertenece al
LRR y es un polo a lazo cerrado del sistema.

Observe la sencillez del clculo anterior con Matlab
s1=-1.6131+j*5.7835;
s=s1;
angle((s+5)/(s"3+6*s"2+25*s))
ans
3.1416
7.14 Margen de ganancia, Gm, y margen de fase, <l>m, a partir del LRR
G m, margen de ganancia. es el menor factor por el que hay que multiplicar el factor de ganancia. K ,
que aparece en la f.d.t.L.A. para que el sistema a lazo cerrado sea inestable
Si llamamos Kc, ganancia critica, al valor del factor ganancia. K, que pararnetriza al LRR,en los
puntos de corte con el eje imaginario, y K, al valor concreto de K que aparece en la f.d.t.LA
MARGEN DE GANANCIA, Gm = ~
ya que GmK = Kc
(7.37)
Si el LRR no corta el eje imaginario el margen de ganancia es infinito

Como ms adelante veremos cuando un sistema es excitado por una seal peridica. principalmente
senoidal, su mdulo y argumento varan con la frecuencia Al incremento algebraico
7.20
Lugar de las Races

del argumento que es neceario aadir al argumento de la f.d.t.LA del sistema para hacerle
marginalmente estable, cuando su mdulo,a una determianada frecuencia. ro1 ,vale la unidad, le
llamamos margen de fase, m.
Definimos el margen de fase
m = 180 + LGH(jro !)
(7.38)
El primer paso a dar es calcular la frecuencia ro 1, a la que el mdulo de la f.d.t.LAvale la unidad

JGH(s)J
ls=Jro = l
~ro=ro1
(7.39)
El segundo paso es hallar el argumento de la f.d.t.L.Aevaluada paras= jro 1

El tercer paso es aplicar la frmula 7.38.
Tanto el mrgen de ganancia como el margen de fase son medidas de la estabilidad relativa de un
sistema.
7 .15 Conclusin
De la ubicacin de los polos a lazo cerrado de un sistema va a depender su respuesta transitoria. En
la mayora de los casos el parmetro ms susceptible de cambio es el factor de ganancia. K , aunque,
como ya hemos visto, puede ser cualquier otro parmetro del sistema
La construccin del LRR puede hacerse mediante unas determinadas reglas, que no debemos
menospreciar, porque cierto oficio en la construccin manual del LRR, facilita el uso del ordenador
para su trazado y manipulacin, a cuyo fin se dedica ntegramente el tema 9 del manual de prcticas.
7.21
Mtodos descriptivos en el dominio de la frecuencia
8.1 Divertimento
Entre en Matlab y escriba en la lnea de edicin:
,-~~~~~~~~~--
simulink
n1=[25];:1 d1=[1 4 25];
recuerde Signos convencionales para el uso del ratn

click
pulsar y retener
doble click
pulsar, retener y arrastrar
botn izqdo.
botn dcho.
slmullnk
fRe
.!,llpboard
fdlt
_Qptlons
.S.lmulatlon
# File
# New
# # en icono Sources
Style
~~~~~~~
Sources
Sinks
Dsc:n!le
Linear Nonlin081Conneit1ons Exlras
Olpboard
#"el~
icono Signal Gen y suelte

en ventana Untitled.
Cierre ventana Sources
# # en icono Linear
Untltled
Elle
Qlpboard
fdlt
Qptlons
.S.lmulatlon
E--i.
fdlt
L.:.:J
S1gnal Gen
_Qptlons
.Slmulatlon
Style
Signai Source
Library
[D
Step Fen
SinoWeve
~
Whif.~tse
IT}
Con&tnt
8
From Woru,oce
~
From File
Si n1JGen .
file
Ciad<
i',.
i;llpboard
fdlt
i'..
#"el~
icono Transfer Fcn y suelte en ventana Untitled.

Cierre ventana Linear
Qptlons
Se eelecciona un bloque haciendo
en l y varioa,
.Slmutatlon
manteniendo puleada la tecla de mayeculae.
Style
Para mover bloquee en ventana Untitled
#"el~
Para modificar tamai'lo de bloque, eeleccinelo y en
Linear
Library
una de los cuadritcs negroe
<f' "J ~
Sum
>
Gein
Q
lntegrator
Derivative
# # en icono Extras
# # en icono Display Devices
#"l~ icono Graph Scope y suelte en ventana Untitled.

cierre ventana Extras y ventana Extrdisp
Tran&fer Fcn
Le eei'lal de entrada ee conecta al ngulo agudo y la

de eallda ee tema del ngulo obtuao. Aml:>oe
,jJ~if
Ze1>-Pole
adoeadoe a loe reepectivoe ladoe de cada bloque
{:~:}
Stat&-11>ace
En la salida del bloque Signal Gen #"el~ hasta la entrada del bloque, Transfer Fcn, y suelte. Conecte
de igual modo el bloque Transfer Fcn con el bloque Graph Scope.
Minimice la ventana de Simulink. En la opcin File/Save As... de la ventana Untitled guarde su sistema
con el nombre Freq.m
8.1

Si Ud. ha realizado correctamente los pasos anteriores el
aspecto de la ventana Untitled habr de ser ste :
file
Qlpboard
freq
.Qptlons
fdlt
.Slmulatlon
Style
~
~
Signal Gen.
Trarer Fcn
Graph Scope
Vamos a definir nuestro sistema
Transfer Fcn
# # en bloque Transfer Fcn

Blockname: Tranllfer Fcn
Se le abre un cuadro de dialogo donde Ud.

deber introducir el numerador y denominador
de nuestra funcin de transferencia.
Tambin podra escribir n1 y d1 . Pero el
bloque quedara ms soso
Cierre el cuadro haciendo # en OK
Block type:
Tranllfer Fcn
Vector e,c,resslons for numerator

and denomlnator. Coefflclents
are In descendlng powers of s.
Numerator:
#en Edit
file
# SelectAII
1t, -1J ~ hacia abajo
1t, '1l ~ sobre la copia y hacia abajo.
Qlpboard
freq
.Qptlons
.S.lmulatlon
~
~
u
Si~pe
Nuestra ventana de trabajo deber ser la,

ahora, adjunta
Signa! Gen.1
Tranliler Fcn1 Graph Scope1
~
~
Ajustes de entradas
Signa! Gen.2
Queremos que el sistema situado en la parte

superior sea excitado por una seal senoidal
durante cinco (rango) segundos
! sen( 1t)
fdlt
donde ro = 21t( = 1
Tranliler Fcn2 Graph Scope2
r- .,::r
T = 6.28
= 0. 16
- .
(8.1)
amplitud o pico = l
El sistema que lleva el nmero 1 sea excitado tambin por una onda senoidal
1sen(4, 1223!)
donde ro= 2rr..f = 4.1223
= 0.65
T= 1.52
amplitud o pico = 1
(8.2)
Y el sistema inferior, a su vez, excitado por

1sen(St)
donde ro = 2rr..f = 8
= 1.27
T= 0.78
amplitud o pico = 1
# # en bloque Signal Gen Escriba en los recuadros:

Frequency 1
Range 5 (en los dos)
Signa! Gen.
Peak 1
##en bloque Signal Gen 1 Escriba en los recuadros:
Frequency 4.1223
Range 5 (en los dos)
Peak 1
Frequency:
# #en bloque Signa! Gen 2 Escriba en los recuadros:

Frequency 8
Range 5 (en tos dos)
r: 'i'-
Peak 1
Peak:
8.2
j~1----~
' . :.
Range:
'-!s_____.
... . ' ,_, .. .

Range:
~!s____~

Graph scope. (Mask)
Ajustes de los osciloscopios de salida
Block name: Graph Scope
# # en bloque Graph Scope. Escriba valores
Block type:
Time range 5
y-min -2
y-max 2
line type 'y-'
Graph scope uslng MATLAB graph

window.
Enter plottlng ranges and llne type.
Timerange:
# # en bloque Graph Scope. 1 Escriba valores

Time range 5
y-min -2
y-max 2
line type 'c-'
# # en bloque Graph Scope. 2 Escriba valores

Time range 5
y-min -2
y-max 2
line type 'g-'
Ajuste de parmetros de simulacin
# en Simulation,
Graph scope. (Mask)
del men de su ventana
2
Une type (rgbw-:*):
'y-'
SIMULINK Control Panel
<YEuler
<Y Runge-Kutta 3
~e-Kutta5i
<.)> Gear
~ Adams/Gear
Ounstm
()Adams
de tradajo, Freq.
# en Parameters ...
Se le abrir el panel de control de Simulink
# en Runge Kutta 5
Rellene los recuadros con los
valores que figuran en la figura de al
lado.
# en el botn de tipo de onda
senoidal
#enOK
Comienzo de la simulacin
StartTime:
o.o
stop Time:
Is
Mln Step Slze:
0.0001
Ma,c Step Slze:
0.01
Tolerance:
l le-3
!1
Retum Vartl'lbles:
lt7c".~
!>'~
# en Simulation, del men de su ventana

de tradajo, Freq.
# en Star
Espere, dependiendo de la eficiencia
de su computadora.
Puede aumentar la velocidad de
trazado reduciendo el paso de
integracin: Sustituya 0.01 por 0.1
en Max Step Size del Simulink
Control
Panel:Simulation/Parameters
2 ----------,- --------1.5
0.5
-0.5
Vrunos
a
repetir
la
-1
simulacin, pero ahora con un
osciloscopio adicional que nos
-1.5
permita ver la seal de entrada
del primer sistema . Para ello
abra la ventana de Simulink
que tendr minimizada y
.
##en el icono Sinks.
Figura 8. 1
En el bloque Scope #"el~ y coloque en ventana Freq. Para conectarlo a la flecha de flujo de seal
que sale del gnerador , sobre un punto de ella 1t,. "el~ basta construir el primer segmento
8.3
Para
m.------------~
,5---., ~
vertical.
los siguientes segmentos, ~"El~
sobre el punto final del anterior. As hasta completar ~~=====S=c=o=p=e==:::;;:==;~-~
la conexin. Su ventana Freq debe ser ahora la figura 1
1~
8.3
.
.ttortzontal
.....
freq
.Qpttons
l l,'erttcat Range,
~ p e
- - - --
;?-E]
:::: ::: :::::::::::~-:::: : : : ::::::::::
~
Signal Gen.1
Transer Fcn1 Graph Scope1
'
'
'
'
''
'
'
'
'
'
-~
'
__
~----u
Signal Gen .2
l1.~
Transer Fcn2 Graph Scope2
'
'
--- --- --- :----- ---__: . -- ------ :----- ---- _: --- -
Figura8.2
Figura 8.3
Para abrir el bloque Scope, ;f' ;f' sobre l. Aparecer la ventana de la figura 8.2. Coloque en ella los valores de
la figura 8.2 y no cierre la ventana. Ya puede comenZM otra vez la simulacin.
En la figura 8.4 aparecen dibujadas las entradas,

(columna 1), y las salidas de los tres
sistemas,(columna 2)
d1=[1425];
w1=1 ;
w2=4.1223;
w3=8;
n1s=1 ;
d1s=[1 O w1"2];
n2s=w2;
d2s=[1 O w2"2];
n3s=w3;
d38=[1 O w3"2];
N1=conv(n1,n1s);
01=conv(d1,d1s);
N2=conv(n1 ,n2s);
D2=conv(d1,d2s);
N3=conv(n1 ,n3s);
N3=conv(n1 ,n3s);
D3=conv(d1 ,d3s);
t=[0:0.05:5];
,. subplot(321 ),impulse(n1 s,d1 s,t)
,. subplot(321),axis([0,5,-1 .5, 1.51)
subplot(321),grid
subplot(322),impulse(N1 ,01 ,t)
subplot(322),axis([0,5,-1 .5, 1.51)
subplot(322),grid
subplot(323),impulse(n2s,d2s,t)
subplot(323),axis([0,5,-1.5, 1.51)
subplot(323),grid
subplot(324),impulse(N2,02,t)
,. subplot(324),axis([0,5,-1.5, 1.51)
subplot(324),grid
subplot(325),impulse(n3s,d3s,t)
,. subplot(325),axia([0,5,-1.5, 1.51)
subplot(325),grid
subplot(326),impulse(N3,D3,t)
subplot(326),axia([0,5,-1 .5, 1.5])
,. subplot(326),grid
Del examen de esta figura podemos sacar las siguientes

conclusiones:
<l)
1 ---- -
"O
::::1
'E.
o ---------~--------~---E
.
,
< -1
---- ----- ~--- -------~-
'------+---'
'
-----,--- -,---
. 1 -----
'
'
gc. o
E
<(
-1 ----: --- ---- :-

'
.
O
2
4
Time(secs)
lime (secs)
<l)
"O
::::1
'E. o
E
<(
-1
Time (secs)
lime (secs)
lime (secs)
Time (secs)
Figura8.4
En los tres casos a una excitacin
senoidal, el sistema, en rgimen
permanente, proporciona una respuesta senoidal con la misma frecuencia que la entrada.
Para la entrada de co = l rads-, f =O, 16 Hz la salida casi sigue a la entrada, el mdulo de la f.d.t. a esta
frecuencia, es casi la unidad
M(s)
= 1
25
11
(jco) +4jm+25 -
2
8.4
25
-;::::::::::::
= 1,027
)242 +42
=-
(8.3)
Mtodos descriptivos en el dominio de la fr~uencia

Para la entrada, de ro =4.12 rads- 1 ,/=0, 65 Hz la amplitud de la salida es mayor que la entrada. En este
caso ro = ro,, pulsacin o frecuencia de resonancia, frecuencia a la que el mdulo presenta un mximo.
Sustituyendo s pot O.l, como debe hacerse siempre que se estudie un sistema en el dominio de la frecuencia,
(Transfonnada de Fourier), la fd.t. de nuestro "~ema es
25
25
M(s) =
-(8.4)
2
25 - ro 2 + j 4ro
(iro) + j 4ro +
1
.1
mxlM(s)i
dro .
-d:[(25-ro
2 2
)
+16ro '
25
(8.5)
=0
25 - ro 2 ) + 16ro 2
" ~
(8.6)
ro,=N =4,12
y evaluado el mdulo para ro,, obtenC:: ~mos M,, Pico de resonancia, que es en este caso la amplitud de la
respuesta en rgimen permanente del segundo supuesto
Af, =
Para ro= 8 rads -
25
.f= 1, 27
(8.7)
= 1, 36
4
2
2
.I ro - 34ro + 25
ro,=J.
"""
Hz la amplitud de la respuesta en rgimen permanente es 0,49
s= j*sqrt(68/4) j*8];
M=abs(25./(s."2 +4*s+25*ones(size(s))))
M=
1.0275 1.3639 0.4956
fi=(180/pi)*angle(25./(s. 11 2 +4*s+25*ones(size(s))))
fi
-9.4623 -64.1233 -140.6307
Otro aspecto importante de las tres respuestas es su fase, van retardadas, (signo menos), respecto a la fase de
la senoide de entrada:
9,46
64, 12
(8.8)
140, 63
Si el argumento de la f.d.t. fuese positivo, hablariamos de adelanto, que no ha de entenderse como si el efecto
precediera a la causa. Cuando en una carrera de relevos el corredor escoba est a punto de ser alcanzado por el
primero, va por delante de ste y sin embargo no le precede.
Simulacin con onda cuadrada

<f' <f' en cada bloque generador de seal y cambie el tipo de onda. <f' en el botn de onda cuadrada y
comience de nuevo la simulacin y obtendr la figura 8.6
Observar fenmenos anlogos de

modificacin de amplitud y fase
dependiendo de la frecuencia.
La figura 8.5 representa la respuesta
al escaln unitario del sistema
2 ____________________ : _______ ___ : __________________ ___
..
1:
..
_,
'
'
'
: : : : ,:y::;:: : : : /1\:J~
0.5 -.- ---- -r--r -----1'-t- ~- - - -:- J - - - ~ -f ~\- --- - ~~ \J- - -- - -J-\:
.
:1
,' '1\ :
:'
\
: 1\ \
! : \
{\ \!
'11:
:i
i:
.i 1 1
0 ______ J:___ :1t--- ,i--~\~
- -./--, -r--~ 1-- \--- - -,~ , - ----H
1
,'.,
1 \
1.5---------
-0.5
-1
2
- 0
Figura8.5
\V
., /' \\
/
-+\--1- - -/:- -\:: - - - - - "::i- - -t-- r~-f:- \
1:
i:
---1,:--,-:-
-1 .5 -------2
1-,1
11
1l
1:
1:\
11 \
: --
,:
\----r---------1
-t---------r=)------i-----~~:f t----------:
2
3
Figura 8.6
8.5
\ ,' ::/ '\ // '\ ::

l" \:'- -f- --, 1- - - - ~:

- - - - - - - - - - - - - - - - - Excursus de decibelios, octavas y dcadas
El belio era una medida usada antiguamente en telecomunicaciones para comparar potencias, as definido:
log ;~ = 2 belios
l decibelio= l O belios
(8.9)
Significaba que la potencia, P 2 , era l 00 veces mayor que la potencia, P 1 El decibelio es un mltiplo del belio, con la
particularidad de que se us deci- con el significado de deca- .
Si las impedancia eran las mismas entonces
-Pi = - U~R
Pi
U212 R
= ( -U2)
2
y entonces
U1
I O log ( -U2)
U1
= 20 log -U2
U1
decibelios (dB o db)
Ahora usamos el decibelio como unidad de medida del mdulo de una f.d.t.. Esto nos va a permitir hallar el mdulo de una
secuencia de bloques en cascada realizando una suma en vez de un producto. Luego para nosotros el nmero, N. de decibelios,
que vale el mdulo de una f.d .t. ser
(8.10)
donde ro es un determinado valor de la pulsacin. En la mayora de las grficas que usaremos el decibelio ser la unidad del
eje de ordenadas. El decibelio es adimensional, nos mide la relacin entre el mdulo de salida y el mdulo de la entrada;
aunque estas magnitudes fisicas sean dimensionalmente distintas sin embargo se requiere coherencia de unidades. Si la entrada
es una corriente y la salida una tensin, relacionar Ud. voltios y amperios, pero no, milivoltios y microamperios.
N.B: Acostmbrese a distinguir por el contexto cundo la palabra frecuencia la utilizamos como frecuencia (Hz) y cundo la
usamos en vez de pulsacin (rad s.
En Acstica, al promedio de flujo de energa por unidad de tiempo se le llama I , intensidad de onda, y se define el decibelio
como diez veces el logaritmo de la relacin de la Intensidad, I, que se mide con una intensidad , 10 , de referencia.
(8.11)
En los diagramas logaritmicos, que usaremos. la abscisa de construccin de la curva ser normalmente el log 10 ro, aunque
debajo de las rayitas de sus divisiones no escribiremos el log 10 ro, sino el valor de ro. Y si este valor de ro lo expresamos como
una potencia de I O, su exponente ser la abscisa de construccin y escalado del eje de abscisas.
JG(jro)I >l
201og 10JGGro)I
dcada
dcada
octava
log,0ro
~ot---~.;..._--~-+-+~o:::-~.=::;:::=;:::::;a..~~~-+--+---.....-+~-l---~
c:o - l
. 2
'
"O
e::
.' ' '

~ -20 --. --. --...-'' - ----~- -.............
.'' . ' ......
'
'
'
'
'
-40
JG(jro)I < 1
101
0.2
1 o
3 4
s6
10 1
l Frequency (rad/sec) lo
0.1
O< ro< l
(J)
logaritmo negativo
l 20 30
102
100
> l
logarinno positivo
a, recta de pendiente -20 dB/dcada

20log 10 jGa(iro)I =20log 10
li
b, recta de pendiente 40 dB/octava

20log 10 jGb(iro)I = 40 log 10 ro -40
1ogto 2
Figura8.7
Llamamos dcada a un intervalo de frecuencias, [ro 1, ro2], tal que (ro2/ro1) = 10; v.g.: (0.2, 2), (10, 100)
De modo anlogo la octava es un intervalo de frecuencias, (ro 1. ro2), tal que (ro2/ro 1) = 2 ; v.g.: (O.l, 0.2), (3,6)
Observar, que todas las octavas tienen idntica extensin geomtrica y distinta densidad puntual.
Dfgase lo mismo de las dcadas
8.6
(8.12)

Puesto que el nmero de octavas, N, que comprende el intervalo de frecuencias, (f1 ,f2), ha de verificar
fi-=2N
/1
fi
log-=N
log2
El nmero de octavas comprendidas en dicho intervalo ser

N' octavas= ...L
log!
= 3' 32 JogJ.
log2
/
/1
(8.13)
De modo anlogo el nmero de dcadas habr de cumplir
:. = 1oN
/1
log:. = N log IO= N, dcadas
(8.14)
/1
Duplicar un nmero es incrementar en 6 db su expresin en decibelios.

Multiplicar por I Oun nmero equivale a aumentar en 20 db su expresin en decibelios.
Una cosa son los ejes y valores de construccin del diagrama, (en rojo), y otra, los ejes y magnitudes de lectura inmediata..
Intente razonar las ecuaciones 8. 12.
La curva dibujada en negro por Matlab es precisamente el diagrama de magnitud de
G(s) =
25
s 2 +4s+25
8.2 Respuesta en frecuencia

Entendemos por respuesta en frecuencia la respuesta de un sistema en rgimen permanente ante una
entrada senoidal.
Con frecuencia los ingenieros de control someten un sistema a excitaciones senoidales dentro de
una gama de frecuencias de inters y estudian su respuesta.
El estudio de la representacin polar del mdulo y fase de un sistema, experimentalmente accesible,
a lazo abierto, en la mayora de los casos, nos permitir determinar su estabilidad sin necesidad de
conocer sus polos o su modelo matemtico, y conocidos los polos a lazo abierto, determinar la
estabilidad a lazo cerrado.
A partir de ensayos de respuesta en frecuencia se pueden determinar ff.dd.tt. de componentes
complejos.
Pueden deducirse otros modelos matemticos de la respuesta en frecuencia de sistemas con retardos
de transporte y an de algunos sistemas alineales.
La respuesta transitoria est cualitativamente ligada a la respuesta en frecuencia y cualitativa y
cuantitativamente en el caso de los sistemas de segundo orden.
8.3 Clculo de la respuesta de un sistema ante una excitacin senoidal

Podramos hallar la respuesta en frecuencia, mediante la transformada de Laplace,como hemos
hecho en la seccin 9 del problema-compendio del tema 5, multiplicando la f.d.t. por la transformada
del seno. y prescindiendo de la componente transitoria.
Un modo ms eficiente de proceder consiste en hallar la funcin de transferencia senoidal
sustituyendo s por jro en la f.d t.
G(s)
Transformada de Laplace y de Fourier
G(jro)
- - - - - - - - - - - - - - - - - T r a n e f o r m a d a de Fourier y de Laplace
Las relaciones
F<.s)
=J;" e-"j(t)dt
F<.m) =
J:
J(t) = ~
J::
Transformada de Fourier
J(t) =
ei"'F<_m)lxo
25
s2 +6s+25
(8.16)
z'. J:
e-:iDIJ{t)dt
Cuando ambas transformaciones satisfacen las condiciones de existencia, si f(t)
G(s)=
(8.15)
e" F<.s)ds
G(jm) =
(jm)
=O para t < O y
25
+j6m + 25
sustituimos s por jm, son
(8.17)
Deseamos hallar la respuesta en frecuencia del sistema ante una excitacin senoidal de frecuencia, 5
rad s 1 , (0> =5), y amplitud, L
8.7

(8.18)
donde
A= IG(i5)I =
25
25
2
(25 - co 2 ) + 36co 2
= 30
q> = -Lj6co = _E
2
q> = LG(jco)
(8.19)
(8.20)
Luego la f.d.t. senoidal para co = 5 tiene por expresin
G(j5) =Aeiq, = 25 e -Ji= 25 L-.!!.

30
30
(8.21)
Tomamos, ahora, como entrada la exponencial compleja

eiro' = cos co t + jsen cot
(8.22)
y(t)=lm{Aei)+jsen(cot+q>)]} =Asen(cot+q>)
(8.23)
en nuestro caso
y(t) =
E)
25 sen(5t30
2
(8 .24)
Si la entrada fuera cosenoidal, la respuesta sera

y(t) =Re{Aei)]} = A cos (co t + <p)
(8.25)
Para un sistema de 2 orden puro

2
G(jro) =
co,,
=
s2 + 2l;ro,,s + (O~
1
1 - :;) +
j2s::"
(8.26)
el mdulo y la fase del sistema sern

(8.27)
8.4 Margen de ganancia, Gm

Analticamente definimos el margen de ganancia
G m -
1
IGH(icon)I
(8.28)
siendo ron, frecuencia de cruce de fase, la frecuencia a la que el sistema provoca un desfase entre la
entrada y salida de -180 .
Es el nmero por el que hay que multiplicar el mdulo de la f.d.t.LAevaluado para la frecuencia de cruce de fase, ro,, para que
el reultado sea la unidad.
Expresado en decibelios, ser el incremento, positivo o negativo, que hay que aportar al mdulo de la f.d.t.LA , evaluado en
decibelios, a la frecuencia, ro. ,para que el resultado sea cero
El clculo de Gm requiere dos pasos:

1 Clculo de C01t a partir de la ecuacin
Im{ GH(jro)} = O
(8.29)
2 Evaluacin de la inversa del mdulo para co = ron
Gm = 1GH~ron) 1
El margen de ganancia ee una garanta de que la eetabilidad del eietema, a lazo cerrado,
pensietir, a peear de la& eventuale& variacione& de la ganancia, a lazo abierto
8.8
(8.30)
8.5 Margen de fase, <l>m

Siendo, ro1 ,frecuencia de cruce de ganancia, la frecuencia a la que el mdulo de la f.d.t.LA vale la
unidad, (en decibelios valdra cero), definimos m , margen de fase
m = 180 +LGH(jro1)
(8.31)
Ser el ngulo que algebraicamente habr que sumar al argumento de la f.d.t.L.A' evaluada a la frecuencia de cruce de ganancia,
co 1 , para que el resultado sea -180..
De modo anlogo al clculo del margen de ganancia comenzamos por calcular la frecuencia de cruce
de ganancia, ro 1 ,
GH(jro) = ~~:;
IGH(jro)I = 1
=>
jN(jro)I = jD(jro)I
=> ro1
(8.32)
El segundo paso es evaluar 8.31 para la frecuencia de cruce de ganancia hallada, ro 1

El margen de fase es una garanta para la estabilidad ante los retardos parsitos que
puedan producirse en el sistema o no se hayan tenido en cuenta en el modelado.
N.B:Los sistemas condicionalmente estables pueden tener dos o ms frecuencias de cruce de fase y algunos sistemas de
orden superior con numeradores complicados varias frecuencias de cruce de ganancia. En este ltimo caso se toma la superior
para calcular el margen de fase .
A menudo se considera que un margen de ganancia comprendido entre 10 y 15 dB, y un margen de fase entre 45 y 60
grados, bastan para asegurar un buen comportamiento ante las, normalmente eventuales, variaciones del sistema. Los Gm de
los sistemas de l y 2 orden son infinitos.
e;
El margen de fase depende slo de
m = tg-1
21;
JJ1 +4c; 4 -2c; 2

Frmula aproximada para O~
Gm , m, roer y roca pueden

calcularse con las funciones
margin y bplot que veremos
en la prctica LO
e;~ 0.6
8.6 Frecuencias y magnitudes notables

Los conceptos que vamos a estudiar se refieren a sistemas de segundo orden puro. Aunque muchos
de ellos son extensibles a sistemas de orden superior, no podemos sin ms extrapolar a estos su
expresin analtica, ni su clculo geomtrico.
ffi n ,
Frecuencia natural no amortiguada

A esta frecuencia, la fase vale 90
La curva del diagrama de fase pasa por su punto de inflexin.
Es la frecuencia a la que oscilaria el sistema si el coeficiente de amortiguamiento se redujera a cero,
c;=O.
La frecuencia, ron no puede ser observada en forma experimental.
En el LRR es el mdulo del vector representativo del polo complejo.
ffid,
Frecuencia natural amortiguada

A veces se le llama simplemente frecuencia propia
Es la pulsacin de las oscilaciones del rgimen transitorio.
rod=ron~
ffir,
(8.33)
Frecuencia de resonancia
Es la frecuencia a la que el mdulo de la f.d.t. adquiere su mximo valor.
ror = ron jt - 21; 2

A medida que e; tiende a cero, las tres frecuencias tienden a ron
Para e; > O, 707 no existe pico de resonancia
COr
=>
.J-
Is
8.9
j'
(8.34)

1.2 .
---- ,
- --
M,
Diagrama de Magnitud
==- ~ .~ ~.. Q
11.fl- -1
.... JI ......................... (
,_.: _(1 - - -
' . .. . .~ - --
M(s) = s +6s
25 +25
............. :.............................
2
M,=1,04
w,=2,65
W1LC = 3, 74
Wd=4
w. = 5
W c = 5, 74
. - - - - .. - . -
i) .4 ,- . . . .
. .. .
ffir
,
... ~~~~~~:;ua frecuencia, ro
n - - -- ,--- - - 2
O)
tLC
ffic(-3dB)
Wn
=- :,.- ---+---~,
- -= 6 -
7-
--('.J --
10
ffid
~
BW(Band wide, ancho de banda)
Figura 8.8
M,, Pico de resonancia, factor de resonancia

Es el mximo valor adoptado por el mdulo. Depende del factor de amortiguamiento, ~
1
1
M, =
= - - = ese 28
sen 28
2~
F"c!
(8.35)
El valor del argumento a la frecuencia de resonancia es

L.G(jro,) = cos - l .Q.. = _1!.+sen- 1 - i;ffid
2
J1-,:; 2
(8.36)
M,
-8
-2
=
"',;
...
.. .
- ,t
....
-;.
Diagrama logartmico de
magnitud (Bode)
Mdulo en decibelios
versus logaritmo de la
frecuencia
-f,
-e
M(s)=
25
s 2 +6s+25
-18
- 12'-----L---L----L.--J---L....I......J...J.-'-----'---'--.J---'-..___.--'-.......
18-1
18 1
1e
Wr
Frequency, Rad/a
BW
ffin
ro,. roc(-3dB)
(Band wide, ancho de banda)
Figura8.9
M, ~.i ~ y viceversa.
Como M, y ro, son fcilmente medibles, pueden servir para comprobar la concordancia entre
anlisis terico y realidad flsica
Se puede predecir la respuesta temporal de un sistema de segundo orden a partir de M, y ro,
8.10

Para sistemas de orden superior con un par de polos complejos dominantes, suele lograrse un
comportamiento satisfactorio si
l<Mr<l,4
(8.37)
0dB<Mr<3dB
0,4 <;<O, 7
En general a un elevado Mr corresponde un gran Mp en su respuesta indicial.
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Ree;onancia de un circuito RLC-e;erie y paralelo
A la frecuencia de ree;onancia lae; impedanciae; de la bobina y e1 conaeneaaor i:;1enen moau100 1gua1ee y raeee opueei:;ae, por lo que
mutuamente ee cancelan, adquiriendo la corriente eu valor m><imo ,(mnima corriente y tenei6n m><ima, en el circuito en paralelo),
limitada exclueivamente por el valor de la reeietencia. Un circuito eerie en que la reactancia inductiva y capacitivca oon igualee a
una determinada frecuencia ee denomina reeonante. Loe c,/'ectoe reactivoe, aun de capacidadee e inductanciai; peque'fae, eeran
pemicioeoe en loe circuitoe de radio-frecuencia eino fueee poeible poeible eliminarioe, a'fadiendo la cantidad neceearia de
reactancia de eigno opueeto, eeto ee: eintonizando el circuito a la frecuencia de reeonancia. Tanto en loe circuitoe eerie como
paralelo la reeietencia puede no eer un componente real eino la aportada por la bobina o condeneador al circuito.
ffi 1 ,
Frecuencia de cruce de ganancia

Frecuencia a la que el mdulo vale la unidad.
Indispensable para el clculo del margen de fase, m
En el diagrama logartmico de magnitud es la frecuencia a la que la curva cruza el eje de abscisas
de construccin, (en rojo).
ffic,
Frecuencia de corte a -3 dB
Es el extremo superior del ancho de banda, (BW)
ffic
ffin
Ji- Ji
2; 2 +
A esta frecuencia el mdulo vale
+ (1 - 2; 2)
(8.38)
ff ,equivalente a -3 dB
BW. (Band Wire), Ancho de banda

A veces tambin llamado banda pasante, es el intervalo de frecuencias, dentro del cual la relacin
de amplitudes, no difiere en ms de -3 dB de su valor a una frecuencia especificada. En la mayora
de los casos de sistemas de control esta frecuencia especificada es cero.
BW= (O;
ffi c )
O < ffi < ffic
(8.39)
; t para una con dada => tBW

tBW => t, (del 10 al 90%) y ts ,J.. . Un ancho de banda grande comporta una respuesta gil.
35
BW (Hz)= O.
(8.40)
fr
El ancho de banda caracteriza la capacidad del sistema para la reproduccin de una seal de
cualquier frecuencia.
Pero un ancho de banda grande abre la posibilidad de la reproduccin de ruidos.
El costo econmico aumenta con el ancho de banda. Requiere componentes caros.
Un sistema de segundo orden puro deja pasar las frecuencias inferiores a su frecuencia de corte y
amortigua las superiores, constituyendo un filtro paso-bajo o pasa-bajo
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Filtroe; _ _ __
Un filtro ee un eietema cuya reepueeta frecuencial toma valoree eignificativoe, nicamente en ciertae bandae (intervaloe) de
frecuencia.
!Gvro>I
Bandpass
Paso de banda
Lowpass
Paso bajo
Figura 8.10
8.11

IG{ico)I
IG(ico )1
Highpass
Paso alto
Bandstep
Rechazo de banda
. WB
WB
WB
Figura 8.11
Un filtro paso de banda se denomina de banda estrecha si
(co,2 -co,,) es mucho menor que la frecuencia central de dicho
IG(ico)I
intt:rvalo.
La reepueeta frecuencial de un filtro ee calcula de modo que su
amplitud se aproxime a las eepecificaciones, un deefasador puro,
(ecualizador), filtro pasatodo, proveer a satiefacer las
eepecificacionee de fase ei las hubiera.
0,7
0.1
"--~~~~~~~~~~~__;;===---(1) c
(1) s
-~ ~
- ~ ~ - -,.-,.~~-b..-....,--1
WB
banda
de paso
passband
banda
de transicin
transition
band
Figura 8.12
rechazo
de banda
stopband
El ancho de banda de un sistema, en trminos vulgares, es el intervalo de frecuencias sobre el que

el sistema responde satisfactoriamente.
Un amplificador de sonido ideal de alta fidelidad tiene una respuesta de frecuencia plana entre 20 y 20.000 Hz. una banda
pasante de 19.980 Hz, aunque comnmente se diga 20.000 Hz.
Un polmetro digital comn tiene una frecuencia de corte de 400 Hz.
Q, Factor de calidad
Muchos esquemas de circuitos resonantes exhiben tan slo la
inductancia y la capacidad. En frecuencias hasta 30 MHz la resistencia
del circuito est casi exclusivamente en el hilo de la bobina. A
frecuencias mayores las prdidas en el dielctrico del condensador son
otro origen de resistencia. Cuando se necesita mxima agudeza o
selectividad, el objetivo del diseilo es minimizar la resistencia.
La figura 8.13 representa la variacin de la corriente en un circuito
resonante serie versus variaciones en tanto por ciento en tomo a la
frecuencia de resonancia para diversos factores de calidad.Q.
En el caso de circuito resonante serie el factor de calidad
1.0----,----..,----,-----,
QiO
,e
:>
~0.6
a:
Q = ,K_
R
donde X es la reactancia del condensador o de la bobina y R, la

resistencia.
El factor de calidad Q es el valor del mdulo a la

frecuencia natural no amortiguada, con
Es exclusivamente funcin de ~
Q= _l_
2~
O
-20
.....
0100
-10
+10
+20
PORCENTI.IE DE CAMBIO RESPECTO A

lA FlltCUEIICIA DE RESONANCIA
Figura 8.13
(8.41)
Velocidad de corte, Tasa de corte o Rata de corte
Es la pendiente del diagrama de magnitud en las proximidades de me
Suele expresarse en dB/dcada o dB/octava
La velocidad de corte indica la capacidad de un sistema de distinguir entre seal y ruido.
Una respuesta a lazo cerrado con una tasa de corte grande, puede tener un gran pico de resonancia y
un margen de estabilidad relativamente pequeo.
8.12
8.7 Calculo geomtrico, en el Lugar de las races, de parmetros del dominio de la frecuencia
Para un sistema de segundo orden sin ceros, se pueden calcular, segn procedimientos geomtricos
explicitados en el dibujo, los
parmetros:
25
Im M(s) = s 2 +6s+25
-3+j4 ~ -- - < __ _
ro,= /7
rod = 4
''
'
ro,,= 5
\\
-, j3
M, = 1, 0417
\ 0
filr
'
<p 3 = -cos- 1 ~~ = -41 , 40
..
\,
j2
'
''
En la figura 8.15 se
muestra cmo hallar el
ngulo de fase de un sistema
de segundo orden puro, con
un par de polos complejos,
para una frecuencia determinada. roa,
Hallamos la interseccin
de la mediatriz de proa con
el eje real para obtener el
punto C.
El eje real y la recta Cro a
determinan
<p = L.M(jro a)
''
:,,'.
'-
Re
\ <pr
-2
-3
-1
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
/
Figura 8.14
/
/
/
/
/
/
/
-3-j4 ~
Es tambin posible, dada la fase. <p , hallar la

frecuencia, roa , a la que se produce. Cfr. : figura 8.16
1 Dibujamos el eje real y haciendo centro en cualquier
punto de l dibujamos una circunferencia de radio arbitrario.
Dibujamos el arco de valor. 
..
.Re
.., Por B dibujamos una perpendicular i eje real que ser el eje
, ginario. Ya podemos dibujar los polo,
: C>
3'
q1.,
p* ..
. . t .. ..
,sde el origen dibujamos recta que p, por el polo superior,

su interseccin con la circunfere. 1a, nos detennina el
pUntl .', A
::n
4 Jr el polo superior, p, dibujamos una aralela a la recta AB,

q ,: al intersectar el eje imaginario nos detennina la frecuencia,
roa.
Figura8.16
8.13
Mtodos descriptivos
en el dominio de la frecuencia
8 .1 tCul es la razn determinante de que en la figura 8 .5 aparezca una respuesta, notable.mente distinta en su forma,
de las otras dos?
- .. -~
,,..
8.2 cuntcs decibelios vale el mdulo de G(joo) a la frecuencia de 7, 95774 Hz?
8.3 Halle el Margen de ganancia, Gm, y el margen de fase, <l> m' del sistema, con realimentacin unitaria, cuya f.d.t. LA es
G(j'00 )
= Uoo
9
+ l)Uoo+2)
~- ----------------- ------------------------Margen de ganancia
Margen de fase
Operaciones con Matlab
3
2
1
U)
!o
al
Representacin polar de la f.d.t.

La semicardioide inferior
corresponde a frecuencias
positivas
-1
-2
-3
8.14
-1
2
Real Axis
Ll crterio de Nyqu~t
~
r .
-. >~
-~
Harry Nyquist fu el primero en analizar

la estabilidad en el amplificador de Harold
S. Black, (1.927).
Bajo el ttulo de Regeneration Theory
expuso su criterio de estabilidad en el Bell
System Thechnical Journal, pg. 121ss, en
1.932.
En l defina las condiciones requeridas
para mantener la realimentacin estable.
Al decir de sus colaboradores, fu como una revelacin servida en
bandeja.
.:
'
8.8 Convenios de notacin para el estudio del criterio de Nyquist

La mayor parte de las dificultades que experimentamos en el estudio del criterio de Nyquist, sobre todo si se estudia consultando
varios autores, proviene de la variedad de notaciones y diversidad
de convenios, todos ellos legtimos, que pueden adoptarse.
Por otra parte un desmedido afn simplificador puede hacerlo
y(s)
ms dificil.
+
An corriendo el riesgo de una provisional e incompleta
interpretacin conviene desde el principio ponemos de acuerdo
sobre la nomenclatura, notacin y convenios que vamos a usar. El
N2
esfuerzo inicial merece la pena.
H(s)=D2
1 M(s) 1
Funcin de transferencia a lazo cerrado

M(s)
[ B(s) 1
Ni D 2
D1D2+N1N2
Figura 8.17
f.d.t.
(8.42)
LC
Funcin de transferencia a lazo abierto

B(s) = G(s)H(s) = N,N 2
D1D2
f.d.t.
LA
(8.43)
Funcin generadora de la ecuacin caracterstica a lazo cerrado

(8.44)
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - C o n c l u 6 i n importante - - - - - -
Los ceros, z', de B'(s) son los polos de M(s), singularidades de M(s)
Los polos, p', de B'(s) son los polos, p de B(s)
Nuestro problema es averiguar si M(s) tiene polos con parte real positiva. Lo que equivale a plantear la cuestin en
trminos de ceros, z',de B'(s)
Luego un sistema ser estable si B'(s) carece de ceros con parte real positiva.
En adelante subindicaremos con la letra, r, los polos y ceros con parte real positiva y les denominaremos, con cierta
impropiedad, ceros y polos inestables.
8.15
CN
Contorno de Nyquist: Contorno cerrado, en el plano s, que evita puntos singulares, polos
puramente imaginarios de B(s) = GH(s)
LN
Lugar de Nyquist: Representacin polar de B(s), referida al origen, y, tambin, representacin

polar de B'(s)= 1 + GH(s) = 1 + B(s), referida al PUNTO CRITICO, -1 + jO
Zr
Nmero de ceros, con parte real positiva, de B(s)
Pr
Nmero de polos, con parte real positiva, de B(s)
Nmero de vueltas que el LN efecta en torno al origen
Z' r
Nmero de ceros con parte real positiva de B'(s), polos de M(s)
P' r
Nmero de polos con parte real positiva de B'(s)
Pr=P',
N'
Nmero de vueltas que el LN efecta alrededor del PUNTO CRITICO, -1 + jO
CONVENIOS
Admitiendo la legitimidad de convenios distintos, por razones que, en su momento veremos,
adoptamos los siguientes convenios:
1 Vueltas
positivas I
Las efectuadas en torno a un punto en sentido horario
1Vueltas
negativas I
Las efectuadas en torno a un punto en sentido antihorario
Sentido de variacin de la frecuencia, ro
La frecuencia vara en sentido creciente
8.9 Principio del argumento. Criterio de Nyquist-Cauchy

Enunciado heurstico
Sin que implique restricciones al criterio de Nyquist, suponemos que B(s) = GH(s) es una
expresin racional.
Siendo B(s) = GH(s) una funcin con derivada nica y finita en una regin
especificada del plano s, salvo en un nmero finito de puntos, polos de B(s), si
escogemos en ella un contorno cerrado, rs, que evite los polos de B(s), el lugar
correspondiente en el plano B(s), r B(s) , obtenido al hacer la aplicacin, B(s) ,
sobre cada punto de r s , dar un nmero N de vueltas en tomo al origen, de
modo que
N=(Z-P)
donde Z y P son el nmero de ceros y polos de encerrados por el contorno.
8.16
(8.45)
lm
Supongamos que B(s), con factor

de ganancia positivo, tenga la forma
B(s) = Ks-z,
s-p
,;
(8.46)
Para representar una funcin
compleja, mientras estemos atados a
la tercera dimensin, necesitamos un
plano s, donde representamos el
contorno, s, de variacin de la
variable compleja independiente, s ,
y un plano al que llamaremos, B(s) ,
en el representamos el conjunto de
nmeros complejos, [' B<s>, rplica de
s, mediante la transformacin B(s)
Re
p
Planos
El ngulo barrido por el fasor (no

Figura 8.18
dibujado) que teniendo su cola en el
origen del plano B(s) y su punta en el
punto s 1 , habr que deducirlo del balance argumental
(8.47)
L.B(s) = L.K + L.(s-z,). - L.(s-p). = L.(s-z,). - L.(s-p)
El ngulo barrido por tal fasor ser la resta de los ngulos barridos por los vectores que, teniendo su
cola en z, y p, tienen su punta en el
punto mvil, s 1 , cuando recorre el
m
contorno [' s en el plano s
Pero slo los binomios debidos a
polos o ceros, encerrados dentro del
contorno
proporcionan
una
contribucin argumental, respectivamente substractiva o aditiva, al
final del recorrido. [' s .
En la figura 8.18 el vector.
s, - p, cuando su punta recorre fs,
barre un ngulo neto igual a cero ..
Por el contrario el vector s 1 - z,
barre un ngulo de 360. Luego el
nmero de vueltas, que dar el lugar
geomtrico, [' B(s), en torno al
origen, ser:
N = Z, -P, = 1-0 = 1
(8.48)
B(aj
Re
Plano B(s)
Figura 8.19
Obsrvese que N = -1 si el polo

y el cero permutaran sus ubi- caciones.
N.B.: Mientras que Z,, P,. Z~ y P~ son nmeros esenci , ,ente positivos.: son los cardinales de un conjunto.
N y N 1 pueden ser negativos o positivos dependiendo fa la diferencia entre el nmero de ceros y polos
encerrados por el contorno elegido en el plano .
Si fusemos capaces de dibujar un contorno en el p .mo s que contuviese todos los posibles polos y
ceros inestables (con parte real positiva) y adems conocisemos el valor de P, y el nmero de
vueltas N estaramos en condiciones de conocer Z,
(8.49)
Z,
P,
N
conocido
<ksconocido
8.17
conocido
8.10 Contorno de Nyquist, (CN). Contorno de Bromwich

Nyquist adopt como contorno, capaz de albergar
todos los posibles ceros y polos inestables (con parte
real positiva), el contorno de Bromwich, que consiste
en una semicircunferencia de radio cuasi-infinito, en
la que el dimetro vertical coincide con todo el eje
imaginario, asegurando por tanto el dominio de
variacin de s = jw entre -oo y +oo, donde g y e
representan los puntos
e= s = +joo
g =s = -joo
e
d
(8.50)
En el tramo ge para evitar singularidades de B(s)

habr que disponer una especie de corralitos,
semicircunferencias de radio infinitsirnal, E, que
circunvalen todo eventual par de polos puramente
imaginarios que la f.d.t.LA , B(s) = GH(s) , pudiera
tener. Tales son hij y bcd .
De modo anlogo se dispone el corralito kla para
circunvalar los polos de B(s) en el origen, si los
hubiere.
Luego, conocida la funcin de transferencia a lazo
abierto, B(s), y conocidos sus polos en el origen o
sus polos conjugados, puramente imaginarios, queda
determinada la forma del Contorno de Nyquist.
Las flechas indican el orden creciente de las
frecuencias.
Re
h
g
Contorno de Nyquist CN
Figura 8.20
Im
b~
Este sera el CN correspondiente a una
funcin de transferencia a lazo abierto
con un polo en el origen de orden de
multiplicidad,/.
Un semicrculo sera el CN de una
funcin de transferencia sin polos en el
eje imaginario
d
Figura 8.21
8.18
8.11 Transformacin conforme

La transformacin que nos convierte r s en r B(s), o lo que es lo mismo: Que nos convierte el
Contorno de Nyquist (CN) en el Lugar de Nyquist (LN)
rs
B(s)
s(s)
CN ~ LN
es una transformacin conforme: Los ngulos formados por los distintos fragmentos de curvas, en los
puntos de unin, son invariantes en la transformacin. Y esta invarianza angular es una ley
inexorable que debe cumplir todo LN, de modo que, conocida la direccin de llegada a un punto
anguloso del LN, siempre sabremos hacia dnde nos debemos desviar; basta ver la desviacin
efectuada al salir de su punto homlogo en el CN.
Quien est familiarizado con la transformacin geomtrica de la inversin encontrar cierta

semejanza entre la simple inversin y la construccin de los lugares de Nyquist.
Todo ocurre como si el mismo itinerario Duffour sirviera para el CN y el LN.
e-e'
d-d'
b
b-b'
a
a-a'
k-k'
h
j-j'
g
h-h'
Figura 8.22
g-g'
Figura8.23
Siempre que hayanios

utilizado el contorno de
Bromwich, al llegar a un punto anguloso,
construyendo el Lugar de Nyquist, nos
desviaremos 90 a la derecha
1 Regla de oro
8.19
I'
8.12 Paso de B(s) a B 1(s) = 1 +B(s)

El Lugar de Nyquist (LN), trasfonnado del CN, lo mismo nos representa el diagrama polar de B(s), referido al
origen, que el diagrama polar de B 1(s), referido al punto crtico, -1 +jO
Im
Im
B(s)
1+B(s)=B'(s)
Punto crtico "\,
Re
Re
-1 +jO
Figura 8.25
Luego el rol que desempea el origen como 'punto rodeado' cuando se trata de B(s) y de aplicar el
principio del argumento, ese mismo rol de 'punto rodeado' lo desempear el punto crtico cuando se
trate de B'(s) = l + B(s).
8.13 Lugares geomtricos notables y tramos del CN
Asntota del LN (Lugar de Nyquist)

La tangente en su punto del infinito, si la hubiere, ser una recta paralela al eje imaginario que
pasa por el punto cr 1
cr1 = lim Re{GH(ico)}

ro-.
Interseccin del LN con el eje real

Im{ GH(ico)} = O => co Re
Re{GH(jco ~)} => cr o
Interseccin del LN con el eje imaginario
Re{ GH(ico)} = O => ro

Im{GH(jco1m)} => cod
8.20
Im
Contorno de Nyquist= CN
g
Tramo
g~h
Expresin de
s
-Jlrol
Evaluacin
puntual des
rog
-co
Clcuio de puntos homiogos

Plano B(s)
g1 =Ol-+
lim GH(Jro)
-<X)
h~i~j
-Jlrool +eeJll
roh~ -roo
GH(jro)
h' =ro-+lim
-roo
eh =-90
8; =0
81 = 90
h1 = lim GH(-Jro o +ee -JI)

E-+
i' = lim GH(-Jro o +ee-J)

E-+
/ = lim GH(-Jw o +ee i f)

0
E-+
j~k
-Jlrol
roj~roo
Olt ~
k~l~a
e e Je
/ =
lim
Ol-+ -<o o
GH(jro)
lim GH(jro)
k' =Ol-+
o-
ek = -90
8,=0
8 0 = 90
k' = lim GH(e e -:1f)

E-+
11 = lim GH (E e -JO)
E-+
a1 = lim GH( ee lt)

O
e -+
a~b
}ro
a'= lim GH(jro)

ro-+ o
lim GH(jro)
b' =0>-+0>0
roa~ 0
b~Wo
b~c~d
}roo+ ee i8
8 b =-90
8c = O
ed = 90
b1 = lim GHVro o +ee

E-+
-;f)
c1 = limGH(jroo+ee-J)
E-+
d = lim GHVro o +eeli)

E-+
d~e
j<D
rod~roo
d' = lim GH(Jro)
+oo
e'= lim GH(Jro)
COe ~
a>-+
'
a>-+-+>
e~f~g
lim Re"
R-+.,
q> e= 90
cp= O
q>g =-90
e1 = lim GH(Reit)
R-+-+>
/ =R-+-+>
lim GH(Rei)
g1 = lim GH(Re -Jt)
R-+-+>
8.21
Memorandum
Las expresiones
(8.51)
lim ReJcp = coLcp
(8.52)
R..+a:i
son lmites de mdulos; el lmite del argumento es otro negociado.

Cuando un vector de mdulo infinitsimal se suma a otro, cuyo mdulo no sea un infinitsimo, se
comporta como el elemento neutro , OLO , de la suma
lim (ee/9 - 3) = 3Ll80
s ..+ O
(8.53)
Un vector de mdulo finito sumado a otro de mdulo infinito se comporta como el elemento neutro
de la suma compleja
lim (ReN - 4) = coLcp
(8.54)
R..+a:i
Si existen polos puramente imaginarios, v.g: 1 y -}2, existirn los tramos bcd y hij y al estudiar
estos tramos es conveniente hacer esta transformacin del factor cuadrtico. Para el tramo bcd:
(8.55)
de modo que
lim i::el9(eel9 +}4) = OL0 + 90
(8.56)
o-+ O
En cambio para tramo efg vale la sustitucin directa
s 2 +4 = R 2 el2 cp +4
Con los convenios prefijados:

Cada cero inestable, aisladamente considerado, aporta una vuelta en sentido
horario al LN.
Cada polo inestable, aisladamente considerado, aporta una vuelta en sentido
antihorario al LN.
Cada polo de un par de polos conjugados, puramente imaginarios,
aisladamente considerado, aportar una semivuelta en sentido horario,
asimtrica respecto a eje real
Cada polo en el origen. aisladamente considerado, aporta al LN una
semivuelta en sentido horario.
8.22
(8.57)
8.14 Pasos a dar para la construccin del Lugar de Nyquist

1. Poner B(s) = GH(s) en forma cero polar . As conoceremos:
Si tiene polos en el origen ~ kla
Si tiene par de polos puramente imaginarios ~ bcd y hij
P, y Z,, nmero de polos y ceros inestables a lazo abierto, de B(s) y
nmero de polos inestables, P~ = P,, de B1(s)
2. Dibujamos el CN pertinente, con la notacin de puntos extremales de cada tramo, haciendo
coincidir la sucesin literal con el sentido creciente de las frecuencias
3. Hallamos :
las expresiones de
Re{GH(jro)}
y lm{GH(jm)}
la asntota del LN
los puntos de interseccin con el eje real y el eje imaginario. Cuando
hagamos una simplificacin, no olvidar la raz latente.
4. Hallamos, aplicando las frmulas correspondientes, los puntos del LN, homlogos de los puntos
del CN. Dado que el LN y el CN son simtricos respecto al eje real bastara hallar los puntos del
semicontomo. Los puntos simtricos del otro semicontomo ser los conjugados.
A efectos de comprobacin resulta interesante calcularlos todos.
Como resultado del clculo tendremos una serie de nmeros
complejos con su mdulo y argumento, cuyos afijos sern los puntos
del LN.
5. Sobre el plano B(s) dibujamos los afijos de los complejos hallados y ordenados segn el sentido
creciente de la frecuencia, teniendo en cuenta que su argumento es ngulo del correspondiente fasor
con el semieje positivo real
Al pasar de un punto al siguiente. en orden literal. si el ngulo
barrido es mayor que 90 grados, la lnea que los una necesariamente
habr de pasar por uno. de los puntos de interseccin con los ejes,
calculados.
6. Unimos los puntos con una curva lo ms sencilla y suave posible, sabiendo que al salir de un
punto, si ste es un punto homlogo del punto de unin de dos segmentos de curva en el CN, hemos
de torcer 90 grados a la derecha.
7. Comprobar que tanto el CN como el LN responden al mismo itinerario Duffour.
8.15 Informacin a extraer del Lugar de Nyquist

Antes de aplicar el criterio de Nyquist, necesitamos conocer N', nmero de veces que el LN
circunvala el punto crtico.
Regla del autobs

Dibujamos a partir del punto critico, una semirecta cualquiera. Por ella, alejndose del
punto, rueda un autobs con el conductor sentado a la izqda.
Cada vez que esta recta corta el LN, el conductor mirando a su izqda., podr ver coches
circulando en el sentido creciente de las frecuencias por el LN, de frente, (+1), o por detrs,
(-1 ).
La suma algebraica de tales nmeros nos da el nmero de vueltas, N', que el LN realiza
en tomo al punto critico
8.23
8.16 Aplicacin del criterio de estabilidad de Nyquist

Efectuados los pasos de las dos secciones anteriores, ya disponemos de informacin redundante.
Conocemos:
(8.58)
P, =P~
N'
Construmos la tabla siguiente
o la abreviada
Supongamos que slo disponemos de los datos

P,=I
N'
P~
= Pr
- 1
N'=-1
I N' = Z~ - P~
1
1
-1 =
z~ -1
Z~
L.C.
Para la estabilidad a lazo abierto basta con que B(s) = GH(s) carezca de polos con parte real
positiva
El conocimiento de Z,, es en nuestro caso irrelevante
Al ser Z~ = O, el sistema. a lazo cerrado es estable ya Z~ = O es el nmero de ceros con parte real
positiva de B'(s) y nmero de polos con parte real positiva de M(s)
EJEMPLO
Estudiar la estabilidad del sistema

GH(s) = (s - l)(s- 2)
s(s 2 +4)(s+ 1)
;2
Por simple inspeccin concluimos:
Z,=2
P,=0
polo en el origen ~ kla

bcd y hij
par, i:J2 ~
k
j
-j2
Disponemos de datos
suficientes para dibujar el CN
8.24
GH(s) = (s - l)(s- 2)
s(s 2 +4)(s+ 1)
Asntota
2
- 5/ro
=-1 , 25
ro->0 (4-ro )(l +ro 2 )
cr, = limRe{ GHUro)} = lim

ro->0
Interseccin con eje real
ro Re=
!f
cro =Re{ GHUro)} ro R, = -0, 85
1Otra eolucin eeria w,, = oo
y e0 = O
Interseccin con eje imagina rio
Re{GHUro; )} =
) =0
- 5, +ro
(4 - (J)")( 1 + ffi")
ffi/m
Js
1Otra eolucin seria w.m =oo
Clculo de puntos homlogos
y w00
=O
l
l[
=
ex:>L90
ex:>LO
ex:>L-90
La aportacin arqumental de un vector infiniUsimal en mdulo en eu adicin a un vector finito, en el lmite modular ee nula
Para el clculo del tramo, generado por el par de polos puramente imaginarios, hemos de hacer una
transformacin del factor cuadrtico
eI
f...1 =R++<r>
lim
(ReNq> - l )(Rei'llq> - 2)
=OL Rei'l>(R 2 ei2 'l> +4)(ReJ'l> + 1)

.
q>
2q>
2q>
q>
- 180
= e .
o .~o
0
La aportacin arqumental de un vector finito, en mdulo, en eu adicin a un ::or infinito, en mdulo, ee nula
En el pa60, d'~' , necei,ariamente hemoe de cruzar el eje imaginario. Id, de
-+h'
1
hI
[
j1
l[ l
=
ooL81,
ooL
- 8, 86
14
ooL -98.14
conjug,aoe de d'c'b'
8.25
GH(s) = (s- l)(s- 2)

s(s 2 +4)(s+ 1)
Cualquier punto del LN podra e;er hallado por inverain y giro:
La razn de inverein eera el mdulo del numerador de B(s) y la

magnitud a invertir sera el mdulo del denominador, ambos mduloe evaluadoe
para cada valor de la frecuencia.
El giro a aplicar a la eemirrecta, soporte del fasor origen sera la
diferencia entre argumentos de numerador y denominador.
De ah que podamos inferir que la figura inverea del corralito que circunvala
el origen sea un cuasi-arco de radio cuasi-infinito y que la figura inverea de la
semicirca de radio infinito del CN, sea un cuasi-arco de radio cuasi-cero
!1 = coLO
a'= coL - 90
cro = 0.85L - 180
b1 =ooL98.14
c 1 = ooL8.14
d 1 = coL - 81.86
ffiaO
-jl .34
e'= OL-180
=OLO
Lugar de Nyquist
Contorno de Nyquist
lm
1Im
e
d
cRe
h
g
Figura 8.27
N 1 P~ = P r N~ = Z~ - P~
Z~ L.C.
O E
O=Z~-0
8.26
8.17 Sistemas condicionalmente estables

GH(s) =
40(s + 1)
s(s 2 + 2s + 25)(s- 1)
GHUro) =
j40ro + 40
j4ro 4 + j3ro 3 + 23j2ro 2 - 25jro
~8ro
2 +j
ro4 - 2fro2 + 25
(ro 3 - 23ro) + (ro 2 + 25)
(ro 3 - 23ro) + (ro 2 + 25) 2
GHUro) = : [
Ae;ntota
cr1 =
4 48
=-3,072
~
(ro 3 - 23ro) + (ro 2 + 25) 2
limRe{GHUro)} = lim -
w~o
w~o
lntere;ecci6n con eje real
Im{GHUro)} =0
-{ 4,5605
1,0964
IDRe -
nr=-40*48;
a=[1 O -23 O];
b=[O 1 O 25];
A=conv(a,a);
B=conv(b,b);
dr1=A+B;
dr=polyval(dr1 ,r);
x=nr./dr
x=
n1=[0 O O 40 40];
d1=[1 1 23 -25 O];
nim=[1 O -22 O 25];
r=roots(nim)
r=
4.5605
-4.5605
1.0964
-1.0964
-0.8734
-0.8734
lm
Re
-1 .5266
-1.5266
R {GH(j
)} = { -0, 8734
e
roRe
-1 5266
'
Dos valores de m, nos hacen pensar en dos mrgenes de ganancia
d
lntere;ecci6n con eje imaginario
Figura 8.28
Como la parte real nicamente se anula para ro = <XJ ,

slo corta al eje imaginario en el origen
Clculo de puntoe; hom61ogoe;
eI
f
[
= lim
HO
9 +1)
O
O
40(&e
.
= <XJL - 180 &eJ(&eJ-pi)(&e 9 -pi)(~ -1)
e=
1so
<XJL-90
<XJL-180
<XJL-270
se cancelan
b'
]
[
c1
= lim
R~<r>
40(ReJq,
O
q, + 1)
Re'q,(Re'q,-p1)(Re.l'll-p 1)(Re'"'- l)
q,
"'
q,
q,
8.27
= OL - 3q, =
OL-270
OLO
OL270
l
l
Im
coL180
a'
coL-210
-1,53
-0,87
Re
b'
OL-270
c'
OLO
d'
OL270
-0,87
-1,53
e'
coL-90
Siendo K' la razn de homotecia con centro en el origen,

el sistema soporta, sin caer en la inestabilidad las
homotecias de razn
Valoree de K para loe que el

1
K'
1
eie~ma ee; eetal,le
1,5266 <
< 0,8734
Por lo que el factor d e - - - - - - - - - - . , "
ganancia K podr, sin caer en la inestabilidad,variar entre
Figura 8.29
40
40
1, 5266 < K < O, 8734
26, 20 < K < 45, 8
Im
e'
Re
Si desplazramos el par de puntos de

interseccin (violeta) a la derecha o a la
izquierda del punto crtico, N' = 1. Y el
sistema tendra a L.C. dos polos con
parte real positiva
Figw-a 8.30
N' P~=Pr
-1
N'=Z' r-P~
=>
@]
L.C.
-l=Z\-1
=>
8.28
=-1
GH(s)=
K=[0.6550 1.1450];
[R,K]=r ,cus(n1 ,d1 ,K);
rlocus(, ,d1)
hold
plot(R ' '
40(s + 1)
s(s 2 + 2s + 25)(s- l)
Lugar de las races
-~
ctl
1----------
::E--+---3'c- - - - - - ---- - - ---- ---
--...
.i(
"'---~ :
-2
-4
-2
Real Axis
Figura 8.31
Evolucin del LN en proximidad del punto cdtico
w=logspace(O, 1O,1000);
nyquist(n1 ,d1 ,w)
axis equal
axis([-2,0,-1, 1])
--
0.5
:r.
.. /~
.;;
<
;? o
.iii
-- -- ---~-~-~~"~:.
:~'- ----
. .. "'-
--
'
... ,
Figura8.32
-,.,,,.--.,
_,,..,,. ?/
"-,, ;:
(
\:
.... _
-- ------- --- -- --- -~- --\
. ____ .:;::,,._
~:-
,,, , .
/'
~'
-0.5
-1~-'-~~~~~---~~--'~~--'~~
-2
-1.;,,
-1
-0.~
O
R1,;.il l\xis
8.29
8.17 Otras aplicaciones

Bajo el punto de vista geomtrico el criterio de Nyquist determina el nmero de polos contenidos
en un recinto dado del plano s.
Si escogiramos otro tipo de contorno que no impusiera a los polos la mera condicin de tener
parte real positiva, su aplicacin nos servira igualmente para determinar la existencia o no de polos
caracterizados por las propiedades impuestas por el trazado del contorno.
Anlisis de la estabilidad relativa

Deseamos saber si, a L.C., el sistema tiene ~>0.707 y qu
valor habra de tener el factor de ganancia, K, para ~ = O, 707
GH(s)
3(s+3)
s 2 +4s+ 13
Expresin de s en tramo ab
s=
-(J)
+}ro
f
le
Im
Figura 8.33
u(
. )} 3(-2ro 3 +8ro 2 -25ro+39)
Re{Gn,
-ro +Jro =
2
(-4ro + 13) 2 + (4ro-2ro 2)
l {Gu(
. )} .
m rn -(J) +Jro =J
N'=-1-1 =-2
3(-2ro +6ro +ro)

2
(-4ro + 13) 2 + (4ro - 2ro 2)
Re
Interseccin con Im: 1, 7475

Interseccin con Re: 0,692 y -1,295
-.
Para todos los tramos podemos

utilizar una misma expresin polar de
s
FiguraB.34
8.30
.~.., ~..-r,- .... - ~ .... _ .. .. ..... - - . .. --- ..
8 .
uu . lll
a1
= lim
R--+
o Reilf
c1
d'
Factor cuadratiico en fonna de Homer, con

variables anidadas
3Re'T +9
=~LO= 0, 692L0
(Reilf +4 ) + 13 13
{ OL - 135
(j)
3Re'(j) +9
= OL - q> =
00
R--+ Re'(j) ( Re'(j) +4 ) + 13
= lim
(j)
(j)
Bastara aplicar una homotecia

de razon 1/1,295 para que
pasara por el punto crtico
OL - 90
OLO
3
K = 1,295 = 2, 31
(8.59)
z,
P,
N=Z,-P,
-2
-2 =O 2
L.A.
N' = Z', - P',
L.C.
-2 = Z', - 2
Cuando el sistema carece de polos en el eje imaginario podemos

dibujarlo con Matlab a una escala razonable.
1.5 ________ ,. ___
'
'
'
'
'
w=[0:0.1 :500];
s1=-w+i*w;
s2=-w-i*w;
g1 =(3*s1 +9)./(s1. A2+4*s1 +13);
g2=(3*s2+9)./(s2.A2+4*s2+13);
x1=real(g1);
--- ------ ----''

.' ------ ------
------- -------- ------- r' ------r' ------:------~
o .5 ----- --
x2=real(g2);
~- --- ----~~-~-L ------(- -- ---~ --- ---
y1=imag(g1);
y2=imag(g2) ;
o -------( -:;, -< -:-- -- --- '. ... ...>:----~--
-....
'
plot(x1 ,y1 ,'-',x2,y2,'-')

grid
i \
I::
-O~:::::::::t:::: ::::t::::::::t ::::::::t: :::: :: :t:1.

1
:-,..
-1.5 .. .. . .
'
'
'
'
Hallamos el valor de a'
w=O;
..l--~----( ...... ..l ...... ) ----0,-:-.( .... -
s1=-w+i*w;
g1 =(3*s1 +9)./(s1 .l\2+4*s1 +13);
)) g1=
0.6923
: -- - :--- - -r
-2__~___~~-'-~~-"-~~-'-~~-'-~~
-2
-1.5
-1
-0.5
0.5
Figura 8.35
Cuando el contorno responde a

otras condiciones se realiza de un
modo anlogo, cuidando la
expresin de s en cada tramo.
p~eza
,.,.
Ee~ ha aido la
de uri homl,re genial, NyG\uiat, que .
tena la rara capacidad de hallar aiempre el camino me .
doe punt.oa; . .
.. , . . . . ". . .. . . ,
cort.o-etre
Cuentan a'a colal,oradore que cuando ae le coneultal,a .

una :cueeti6n. tra~. vli;,rar pqeitiv~~nte IS. ~lucl6n ~~ :,:
Ciifl1.!li!~
8.31
Mtodos descriptivos
en el dominio de la frecuencia
8.4 Mediante el trazado del Lugar de Nyquist y su criterio, estudiar la estabilidad del sistema de la figura
2(s-1)
(s+ 1)2
8.32
----~~~
Dado el sistema cuyo LRR se adjunta se pide estudiar su estabilidad mediante el

trazado del Lugar de Nyquist.
lm
LRR
(s-1)2
=s2-2s+l
[s-(-1 +J)J[s-(-1-j)] s2 +2s+2
4
2
G(jw) = w - 7w + 2 + . 4w 3 - 6w
w4 +4
1 w4 +4
G(s)=
No ha lugar para la asntota. La carencia de corralitos del CN conlleva la finitud del

LN
Interseccin con Re
WRe =0
Im[rJ,w)]=O=> 4w3-6w =O => WRe=fCT =1,22
vv
w4+4
WRe =oo
G(0)=0,5LO
WRe = 0
Ro(G(w~)]
WRe = fCT = l,22 => G(jfCT)= !LISO
G( joo) = l
WRe =+oo
Im
CN
ro =+oo
e Re
co=O
Interseccin con Im
.
Re
-1
Re[G(w) =O=>
w4 - 7w2 + 2
(l) 4 + 4
1" + I'[) => Wm = 2,588

Wfm = ( f- JJF) => W1m = O, 546
Wfm
=O
=(
(O =-00
No consideramos los valores de las frecuencias negativas porque construiremos el

semilugar correspondiente por simetra respecto al eje real
Im[G(;w1m)] =
PF O, 546
= J1" + PF = 2, 588
WJm
= J1" -
=> G(0.546)
/m
jl,10
=0,64L -90
--
WJm
=>
LN
'
G(j2, 588) = 1, 1012L90
'\\
(O=
:,' =~G(w)=0,5LO
e'
Re
a'=0.5
i,,
(ReJ'P-l)2
=ILO
R-"' (Ren - (-l +1)XReJ<P - (-1 -1~)
=lim
d'
'P
'P
N.B.: Es necesario colocar todos los puntos segn la secuencia

determinada por el sentido creciente de las frecuencias positivas
a ' =0,5LO
w=O
O, 64L - 90
w1m = 0, 546
1L 180
WRe = 1, 22
1, 1012L90
Wim = 2,588
b'=lLO
w=+oo
c' = lLO
1
\
\
b'-<:'-d'
I co = +<r>
I
I
I
' ' .... ... ._...
-j0,64
/
co = 0,546 ;'
-...
,;
E.C. L.c. = (l + K)s 2 + (2- 2K)s + (2 + K)
s2
l +K
s1
s
2-2K
2-K-K2
Pn
2+K
1-K
Para -1 < K < 1

aparecen dos cambios de signo en la tabla de Routh.
8.32.1
K(s 2 - 2s + 2) K{s-(-1 +j)][s-(-1 -j)]

GK(s)=
s 2 +2s
=
s(s+2)
lm
LRR
ConK=2
= 2w 2 -
G (s) = 2s 2 - 4s + 4
s2 +2s
Asntota
a= lim Re{G(jw)} = lim
w-o
w-o
w2
12 + . &w2 - 8
+4
l w3 +4w
-1
-2
2 =-3
+
2w~ (J)
Interseccin con Re
Im[G(w))=0=>8w 2 -8=0 => w=l
2-12
Re [G (j 1)] = l+4 =-2
lm
Interseccin con 1m
Re[G(w)]=0=>2w -12=0 =>
Im[G("/6 ))
J
48 - 8
6/6 +4J6
=___1Q._ = l
10/6
1
}
1
d1
w=+co
w=/6
'
633
.
.
{
- f
9 - f
2[ee'8 -(l+,)][ee'
-{1-)] - L-- 1m
.8( 9
u )
- oo
e-o
ee.J ee.J + 2
-1
ooL90
LO
oo
L
0
00
- 90
~: ]=lim 2[Re'"~(l+;)][Rei"_!(l-i)] =2LO

R->
ReJ'P(ReJ'P + 2)
"
'
Puntos
e.o
O"
a'
1
2,45
LNnRe
LNnlm
+oo
b'
W=-co
-3
ooL -90
2L 180
l , 63L90
2LO
Inestable
=2
N' = Z~-P~
2=Z~-O
Afijos
z~
=>
~ e'
10---
1
I
!1
1
E.C. u .:.
=(1 + K)s 2 + (2-2K)s + 2K
!'
1 63 1
\
\
-3
Para O < K < l no aparecen cambios de signo en la tabla de

Routh.
1 +K
2K
O
2K
a'
ro=O
l sistema dado,
cot\
K=2, se COt\Viel'te et\ estable
c ..a ..do se le aplica" homotecias de ,.az" me"" q ..e 0,5
8.32.2
,1 . .
'\
0>=2,45
2-2K
'
N ' =1+ l =2 "'-
'
s2
s1
--- ' '

lm
b'c'd'
f' 1 Re
8.18 Margen de ganancia, Gm, y margen de fase, m, en el Lugar de Nyquist

Para entender los conceptos de mrgenes y frecuencias de cruce, analticamente ya definidos, es
importante captar su significado geomtrico en el Lugar
de Nyquist, para poder interpretarlos despus en los
diagramas de Bode y de Black.
Para ello pediremos a Matlab que nos dibuje el LN del
sistema, ya considerado en la figura 8.8 de la pgina 8.1 O.
Habr observado que cuando hablamos del lugar de
Nyquist, a fm de aprovechar los invariantes en la
transformacin conforme, dibujamos curvas con supuesto
Figura 8.36
radio infinito y circunvalamos el origen con curvas de radio cuasi-infinitsimal. Naturalmente Matlab
no dibuja estas curvas.
..
1.5~~--~-~--.---~-~---~
1
. 1
Lugar
de Nyquist
na={25];da=(1 6 O);
t---.--
_.'\.
,.
0.5
(JJ
Ol
co
~
axis([-2, 1,-1.5,1.51);
axis equal
hold
"
-1 +jO + -------~ -.
-0.5
li
-1
-1.5
nc={25J;dc=[1 6 25);
w1 =[1 :0.05:50];
nyquist(na,da,w1)
-2
-1.5
'QI
.... ~QI,
>
sgrid([0.512),[1])
[re,im,w2]=nyquist(na,da,[2.65
3.58));
plot(re,im,'g+')
>
menlin
l cg
-1
-0.5
0.5
Real Axis
Figura 8.37
Clculo de Gm
1rn {G(j.w )}
= -1.
6-15w
w 4 +36w 2
1- = 1
IG(iw)I
lim00
G m= lirn co ,->oo
=0
:::>
wn =
Jw 4 + 36w 2
25
ro ,-+
(8.60)
oo
(8.61)
=oo
Clculo de m
IG(iw)I = 1
:::>
25 =
Jw
+ 36w 2
:::>
w 4 + 36w 2 -625 = O
m = 180 + LG(jw 1) = 180 - ( tg- 1
t :.
:::>
8
; + 90 ) = 59, 19
8
w 1 = 3, 58
(8.62)
(8.63)
Respecto al margen de ganancia, Gm, observamos que cualquier homotecia de centro en el origen y
cualquier razn de homotecia, (Gm), dejar fuera del LN el punto critico. El margen de ganancia es
infinito y la estabilidad del sistema no se ve afectada por una eventual variacin de la ganancia.
El margen de fase, en cambio, es limitado y suficiente para contrarrestar retardos del orden de un
segundo, pero un retardo de tres segundos ya convertira el sistema en inestable.
Los retardos provocan un efecto de caracoleo del LN en tomo al origen como observar en las
figuras siguientes, para cuya obtencin hemos utilizado una aproximacin de Pade de 5 orden para
obtener una fraccin racional que es un desfasador puro.
Para comprobar la estabilidad no hace falta, si disponemos de Matlab, realiz.ar el trazado manual
8.33

del LN, basta comprobar si posee, a lazo cerrado, polos con parte real positiva.
[np2,dp2J=pade(0.1,5);
\
\
\
0.5
\
~
',,
1
-;, o~-------------+------
~
. -----------1
-0 .5
- 1~~~~~~~~~~~~~~~
-1.5
-1
-0.5
Real Axis
0.5
n2=conv(na,np2);
d2=conv(da,dp2);
wp=[0.25:0.05:100);
nyquist(n2,d2,wp);
axis((-1 .5,0.5,-1 ,11);
[nc2,dc2J=cloop(n2,d2);
roots(dc2)
ans=
-95.5427
-49.8540 +70.1105i
-49.8540 -70.1105i
-53.7919 +44.3590i
-53.7919 -44.3590i
-1.5827 + 4.4145i
-1.5827 - 4.4145i
Figura 8 38
Un retardo de tres segundos ya no es soportado por el sistema
15
10
5
a,
ro
\
\
\
\
(./)
[np,dp]=pade(3,5);
n1 =conv(na,np);
d1=conv(da,dp);
wp=[0.25:0.05:100);
nyquist(n1 ,d1 ,wp);
[nc1 ,dc1]=cloop(n1 ,d1 );
roots(dc1)
o --- -- --------- --~

"-..
-5
ans =
-6.1734
-3.7712 + 1.8941i
-3.7712-1.8941i
-1 .4595 + 3.0372i
-1.4595 - 3.0372i
0.3174 + 1.1673i
0.3174 -1 .1673i
-1 O
-15'--~~~--'-~~~~---'-~~~~....__~~~--'
-15
-1O
-5
O
5
Real Axis
Figura 8. 39
Ahora el LN ya rodea el punto crtico y el sistema es inestable como revela la presencia de un par de
polos complejos con parte real positiva a lazo cerrado
8.19 Lugar de Nyquist y diagramas polares

El lugar de Nyquist es la representacin polar de la f.d.t.L.A , G(s), referida al origen y la
representacin polar de 1 + GH(s), referida al punto crtico.
Nada nos impide usar la funcin Nyquist de Matlab para dibujar la representacin polar de la f.d.t.Lc.
o la funcin polar.
Obtengamos los diagramas polares a lazo abierto (Lugar de Nyquist) y a lazo cerrado del sistema la
figura 8.36. y representemos en el tra7.ado polar de la f.d.t.L.c., los parmetros notables representados
en las figuras 8.8 y 8.9
8.34
\ \
--.\. --- . --
,-'\
,'
0.5
Observe qUf' ') tiene

relevancia
':nni .
lazo
sobre el U
abierto, la .cuenci" ~
resonanr .i lazo ceG.1do
\\
\ '.
\. '
-1 +jo + -- -----; --
,~ ...
"::)~'
-0.5
CO =W c
-1
-1 .5 .____.__ __._ _,__;___.._...___ _.__ _.__ __.___,

-2
-1 .5
-1
-0.5
O
0.5
Real Axis
Figura 8.40
n1 =25;
nc=25;
dc=[1 6 25];
w=[0.1 :0.5:100];
nyquist(nc,dc)
0.5
axis equal
hold
(J)
o,
(1l
w=(O.1:0.5:100];
nyquist(nc,dc,w)
axis equal
w4=[2.69 3.74 4 5 5.74 ];
hold
[re,im,w4]=nyquist(nc,dc,w4);
plot(re,im,'m+')
sgrid(D,1)
sgrid(0 ,-1)
-0.5
-1'----'-----'---"--=-~'--.......:...--'-----'--~
-1
-0.5
0.5
Real Axis
Figura 8.41
8.20 Efecto de las integraciones sobre el LN

La adicin de un polo en el origen a la f.d.t.L.A. equivale a girar un ngulo de 90 en sentido horario
el Lugar de Nyquist, esto es: incrementar er 10 el argumento de la f.d.t.L.A.
a~--~--------~
:
20.....---------------,
1Estable a L.C
,O
0 __, Estable
K------------------------------ ------
-6
~5
j... - --~--;.:=-+--+
-20
-40
-2
-4
a L.C
25
2;
s 2 ! "'O
5
Figura8.43
-60
10
15
~o
s(s+2)
-8
-6
-4
Figura8.42
8.35
-2

150
500
1lnes'table a L.C
100
400
300
-----,~
50
200
---------is ____ ---------------------------------"
s 2 (s +2)
-50'----'--~--~--'--~--/...J
-2500 -2000 -1500 -1000 -500
o
/
I
!Inestable a L.C
25
s 3 (s+2)
150
50
100
Figura 8.44
Figura 8.45
200
8.5 A partir de los clculos expues'tos dibuje los lugares de Nyquis't de los cua'tro sistemas anteriores:
1 Parte real e imaginaria

Como los sucesivos sistemas se obtienen multiplicando el precedente por J(J)
l. =
-f, basta multiplicar
los numeradores por -J y los denominadores por ro.
') .
....1L = 25 [
a)
- -J(J)
(2+jro)(2-jro)
2 + jro
b)
25
j ro(2 + j ro)
2] =25 [ -4+ro
- J-()4+ro 2
= 25 [ 4ro-2J
+J. J2ro 3 J= 25 [
+ co 3
4co + co
= 25 [
-Jco
_J
ro
-1. 2 3
4co + co 3
4co + co
J= 25 [
e)
25
(jco}2(2 +jco)
d)
25
= 25 [
-J2 + j -jco
= 25 [
co
+j
2
(jco)\2 +jco)
4co 3 + co 5
4co 3 + co 5
4co 3 + co 5
4co 3 + co 5
4co 2 + co 4
-j2
4co 2 + co 4
2
+j
co
4co 2 + co 4
4co 2 + co 4
2 Asntotas
50
5
a) cr a= hm,=",
C0-+0 4+{J)
e)
<re=
,o
.
lt m - ~
ro-+0
4m
b) ab= limro -+
25
=--00
+{)
3 Interseccin con Re
a) /m{a}=O
b) /m{b} =0
c) lm {e}= O
d) lm {d} = O
:=:,
{ roa=O
(O a = e.o
= e.o
= e.o
:=:, (O d = e.o
:=:,
Re {a}=
Re{a}=O
Re {b} = O
Re {c} O
Re {d} = O
:=:,
(O b
:=:,
Re{b} =0
(O e
:=:,
Re {c} = O
Re {d} = O
4 Interseccin con lm
a)
b)
c)
d)
{ 25
:=:,
:=:,
:=:,
:=:,
:=:,
:=:,
COa = oo
COI,= oo
COc = oo
COa = oo
:=:,
:=:,
:=:,
:=:,
8.36
lm {a}= O
/m{b} =0
/m{c} =0
/m{d} =0
4+{1)
=-~
4
5 Clculo de puntos homlogos

1
/m
/m
--
Re
Re
d
Sistemas b, e, d
Sistema a
a)
a 1 = lim
25
-1L =
b' }ro--+-0 }ro + 2
c1
d'
= 12
Re' + 2
R-++>
1-90
'
25
lim
=OL - 8 =
0
90
12 5
~
LN n Re= {
LN n lm=O
b)
fe
a1
25
=E-+
lim
.
=<XJL - cp =
o E eJq) (E eJq> + 2)
........,_.
d'
25o
J0
= OL - 28 =
Re (Re + 2)
q>
= lim
R-++>
J0
LN n Re=O
90
0
-90
1-180
0
180
LN n lm=O
8.37

e)
1
25
=s--.o
lim
a1
'----r--'
+ 2)
=ooL - 2cp =
180
-180
2~
!; }=
E eJ2 ~(E el~
2
iim
25 .
R++<t:JReJ20 (ReJ 6 +2)
=OL -
38 ={-
270
20
LN n lm=O
LN n Re=O
Examinando su Re e lm :
------1---.
+J-f--.
observamos que para O < ro < +oo , en
4ro
4ro
+<0
+<0
el tramo, a'b', el LN se mantiene
en el segundo cuadrante. As mismo para --oo < ro < O, tramo, d'e', en el tercero.
Observe la irrelevancia del signo menos, afectando a 180. cuando se trata de colocar un afijo. En cambio s es relevante
a la hora de computar el ngulo barrido.
d)
=>
_ ro_
+;- 2_
4ro 3 +<0 5
4ro 3 +<0 5
1
= lim
s--.o
a1
tramo, a'b', en el primer cuadrante y tramo, d'e', en el cuarto cuadrante.
25
=ooL i:;ei 3~(EeN +2)

'----r--'
3~
--------------------.
270
3cp =
27 O0
b1
c
d1
25
= lim
R-+ +oo R eJ 39 (Ref J + 2)
---....-,
JO
LN n Re =0
= OL - 48 =
{-360
O
360
LN n lm=O
8.38
Dl!l~rtlmtl~ de Qode
Hendrik W. Bode en su libro, Network
Analysis and Feedback Amplifier Design,
expuso cmo llevar a la prctica los
estudios de la estabilidad de Nyquist
Las dificultades prcticas encontradas
fueron enormes. "En medio de la desesperacin que me producan los resultados
llegaba incluso a querer modificar el
propio amplificador en vez de seguir
investigando
los problemas de mis
ecualizadores". Los estudios de Black, Nyquist, Bode y Shannon
dieron un definitivo impulso al mundo de las telecomunicaciones.
8.21 Diagramas de Bode

La funcin de transferencia senoidal se representa en dos diagramas
Diagrama de magnitud
- En el eje de ordenadas se representa el valor del mdulo en decibelios
20 log IG(iro)I
- En el eje de abscisas el logaritmo decimal de la frecuencia

logro
Diagrama de fase
- En el eje de ordenadas se presenta el argumento de la f.d.t. en grados
L.G(jro)
- En el eje de abscisas el logaritmo decimal de la frecuencia

logro
N.B.: Recuerde que una cosa es la abscisa de construccin del diagrama, logro, y otra el rotulado del lado
inferior del rectngulo en que aparece representado el diagrama, nonnalmente en rad s- . El eje de
ordenadas de construccin es la recta correspondiente a la frecuencia 1. que no se dibuja o se dibuja
como una recta ms del reticulado logartmico. Cfr.: pgina 8.6. Su rotulado: 10
Una ventaja de los diagramas logaritmicos es que la multiplicacin de magnitudes se convierte en

suma. A partir de los diagramas de Bode, hallados experimentalmente ,es sencillo deducir la f.d.t.
Otra ventaja es disponer de las caractersticas de baja y alta frecuencia en un solo diagrama.
A pesar de no poder representarse la frecuencia cero, Iog O= -oo , esto no suele constituir un
problema. El comportamiento de la mayoria de los sistemas prcticos a bajas frecuencias es
importante, y podemos extender razonablemente hacia la izquierda la gama de bajas frecuencias: Una
frecuencia de 1O3 rad s 1 corresponde a un perodo de una 1 h y 45 m.
Debido a la facilidad de su traz.ado asinttico, se generaliz su uso.
8.22 Diagramas de Black: Diagramas magnitud-fase

Un solo diagrama representa el mdulo de la f.d.t. en decibelios versus la fase en grados, con la
curva parametrizada en frecuencia.
En adelante procuraremos simultanear las tres representaciones
8.39
8.23 Representacin de factores bsicos

Aunque para lograr la representacin de los diagramas con Matlab no es necesario poner la f.d.t. en
una determinada forma, la construccin asinttica requiere poner la f.d.t. en forma de constantes de
tiempo o forma de Bode.
Dada la funcin
1
G(s) = Ks (s +z1) .. (s +zm-1)
sh(s +p1) ...(s + Prt-11)
20.---,-"T"""!'...,...,..,,......-.,........,~,.....,.,.,....---,.--,-"'!"'T",...,..,..,.,
j j KB =-5
j KB=5
(l)
"O
~e: 10
o,
111
'
'"
O.. ..
'
: : : : :::
, , , , ,,"
: :' ':.: :' ::
:
'"
.: .. .
: ::::
:'
: : :: :
'
' ',,
'I
',,
<
'I 'I ', ', "

, ,
.. ....
, ,, .
'
'
'.
,, ,
'
O. . . .
1
'
'''
'
"
'
;:,,,_
il Z s/ (1 + T' 1s) ... (1 + 'f' m-t s)

K..J::l_.
1
sh(l + T1s) ... (1 + Tn-h s)
J=I Pi
: ': ': :, ::
,,
'
'1
'
, ,,
'
'
(8.65)
(8.64)
podemos escribirla en forma de Bode
: ~~

: : : : ::
, '"
.'.
'
"
--- ~--:
- :-:: ::::---- :-: -: : :::: --- :--::-:
' ' ' . . ".
' ' . ' ' .
' ' '
ro
'
donde llamamos ganancia de Bode al trmino

;:,,,_
il Z ;
KB =K.J::1_
o:::::::::;::::::::;:==:::::::;;:::::::::=:i:::::::::z::;
. ....
KB=5
oJl
~ -100
.. ' .. ....
' '
...
'.
..
' ' '' :::

j 'j K B=-5 j j j : ::::
j j , , jjj
CT Pi
---+-H-HH---+-H--t-:+---+-H+ H
u,
E
'
'.
'
'
j=l
siendo 'I' =
10
10
10
frecuencia
1;d
y T =
~JI
en este caso.
Ejemplo
- 200~~~~~-~~~~~~~~
(8.66)
J=rt-h
G(s) =
10
rad/s
32(s + O, 25)
s(s + O, 1)(s 2 + 2s + 4)
(8.67)
Figura 8.46
15
KB =5
KB=-5
10
5
Cll
o, l 4
al ser 4 = ro; = ( -1 +J.ff ) (-1 - J.ff ) , el producto de los dos

polos conjugados del factor cuadrtico.
La ecuacin 8.67, puesta en forma de Bode ser
G<jro) =
"O
"O
3
e
"'
20(4jro + 1)
2
Jro(lOjro + 1)[ 0.25(jro) + O, 5jro + 1
( 8 .69)
Si C, > 1 las races seran reales y el factor cuadrtico podra

expresarse como producto de dos trminos de primer orden.
Los factores bsicos cuya representacin estudiaremos son
O)
(8.68)
K8 = 32 . 0, 25 = 20
llE
-5
-10
-~~
-150
-100
-50
fase grados
Figura 8.47
KB=-5
g> o
.!:;
KB=5
...
...
(l)
'o,'
-5
=6
(j) I
Factor integral y derivativo
(1 +jTro) 1
Factores de primer orden
]:ti
+J2C,/: + 1
[ - ro
ro;
"'
Ganancia de Bode
e:
e:
KB
-4
-2
O
eje real
FiguraB.48
Factores de segundo orden
Ganancia de Bode, Ka
En las figuras, 8.46, 8.47, 8.48, se han representado
KB= 5 y Ka =-5
en diagramas de Bode, Black y Nyquist.
Un nmero mayor que la unidad expresado en decibelios
tiene un valor positivo y negativo si es menor que la unidad.
Multiplicar KB por 10, equivale a incrementar en 20 su
valor en decibelios
Un incremento o decremento de la ganancia de Bode
equivale a subir o bajar la curva de amplitud en los
diagramas de Bode y Black , conservando su forma, y
dejando invariante el diagrama de fase
8.40
1r,
~
..
'J
olO
o - -... - .n . ;::::~:---..... .o
.. -.::::- -.....

---.:::::::::::~
100
,;
;!
1(1
200-.,....--,-~--...,........,.,.,....,.--,-,-..,...,....~
-
.. t .. ~
.. ...
1~ t 1
_--:-: ~ :-- -:: ~ -
-~
-111
'
\!
\j
rj
,;
i'
..;
~;u
'.I:,()
300
1:,0
~.(,:lo,,G
200
1'l.,
1!-0
"
,o
1:l1l
4
-. -.. ...
,/
...
-?11
100
' '"+ ' ' ......
Hu
~)I
O- . - .
200-- ' ' '"f
,o
:l1l
.. .
:,IO
/1
< --
10
10
11tM1r.x11
10
1ft
r'fHC,JfKNrl (rHdr.ltfa)
Figura 8.49
en el diagrama de Nyquist equivale a aplicar una homotecia centrada en el origen.

En las curvas de la figura 8.34 hemos representado las ff.dd.tt
Gi(s)=
s+20
(s + l)(s - l)(s + 2)(s + 3)
G 2(s)=
10s+200
(s + l){s- l){s + 2)(s + 3)
Factores integral y derivati vo ;l =- 1

El factor derivativo tiene por mdulo en dB
20 log liro 1 = 20 logro
La pendiente de su diagrama de magnitud ser

20 dB/dcada 6 dB/octava
Su argumento
:
~--::: : ::
Ljro = 90
El factor integral, magnitud
-2oi..:::....~_;___;___;__...:.....;._;__~~~~~~-'---'-_;:::,,.
1
1
10
10
10
-20log
100:::::::==========::::::::r:=============~
lj~
= -20logro
Su pendiente
-20 dB/dcada -6 dB/octava
:: :
o1..................,.. ;.-,.,.;.,,
.... .
y su argumento
-1. =-90
jro
'.
'. '.
-1 00 t::===========================1
1
10
10
F requency (rad/sec)
10
Si el orden de multiplicidad del cero o polo en el

origen fuesen respectivamente l y h
Figura 8.50
10 ~ - - - - - - - - - - - - - - ~
10
5
'J)
~o,
f - - - - - - - + - - - - - - - ,- ------1
ro
FiguraB.51
-5
-10
Figura8.52
-1~2'---~--~--~---'--~----'
-50
O
50
Phase (dea)
-1.5
100
-1
-0.5
Real Axis
8.41
0.5

j_
}ro
}ro
mdulo dB
20 log lvro)' I = 20 x l x logro

20x l
pendiente
-20xh
d.B/dcada
L(jro) = l x Ljro = l x 90
argumento
20 log 1(jro)-h I = -20 x h x logro

d.B/dcada
L(jro) -h = - h x Ljro = - h x 90
Las curvas de magnitud de ambos factores pasan por el origen 'de construccin', ro
Factores de primer orden (1 +JTro/
= 1.
Cuando la frecuencia adquiere el valor del cero o el polo, ro =

argumento vale 45 y -45 respectivamente.
t=p
ro =
j; =z , 0,5 en nuestro caso, el
Esta frecuencia es la llamada frecuencia de cruce, de codo o de transicin, en los traz.ados asintticos.
Una variacin de la constante de tiempo, desplazar las curvas de fase y magnitud hacia la dcha. o la izqda, pero
permaneciendo invariante las formas de las curvas
El factor de primer orden-polo, tiene caractersticas de un filtro
pasa bajos: Para frecuencias, mayores que la de cruce, el
logaritmo de la magnitud, decae rpidamente hacia -oo
20
~
~nt:
! !
' ; ;;;;;
_;;
1201~~+J2wl :::"
1 +;-\t;!ti+; : }jt:1tt
: i
' -.-:-: :::-- : :-: :-:: ::: __: : : :::::

\ ! !!j j ; \ 20log 1 +~2w
-20 ji-~-i/::i:-j: ; ~. ":

. : . ::
..
' ' '" .
.'' .'' ..' ,'' ','"', ,"',
.. '' '.....
...
..
'
'. ' ''"
'' '''"
-40 '----- -~:_:_::_::..__~-:~:_:_::...,::_ _....._.""'-o..........
1
2
1
10
10
10
10
Frequency (rad/sec)
L'..+/2
(!+tr
'/0 .. .
-r~i);\j:
(O
et
''' " "
mll[:
:r;1tl:i <
:
-100
10
'
'
..
:..
' . ,,,,
...
'
: : : .:
:::: :::
~:+:~ 1:; ::I
' ' ' ..
'
La salida de un sistema con una f.d.t., por el estilo, reproducir

fielmente una entrada senoidal de frecuencias menores que
pero atenuar y retrasar las entradas armnicas de frecuencia
superior.
t,
Para un sistema de primer orden la constante de tiempo, T, y la

frecuencia de corte a -3 dB estn relacionadas por
(8.70)
Si llamamos t m el tiempo que la respuesta indicial de un

sistema de primer orden tarda en alcanzar el 90% de su valor en
rgimen permanente
tm=2,2T
Es independiente de T el producto
. :: :
tmfc
'
. . ,-,~!"."': :~
. : --,-,--,...,-,
, -;-,~
10
10
10-
Frequency (rad/sec)
(8.71)
= \ 2 = O, 35
(8.72)
Un osciloscopio, (considerado como sistema de primer orden), si tiene un

= 3,5 nanosegundos
ancho de banda de fe = IOOMhz, tendr
un, ..
Un registrador grfico cuyo , .. =O, 2 s, no podr registrar sin error seales

senoidales de frecuencia superior a 0,2 Hz, ya que fc = 1, 8 Hz
Figura 8.53
1 +j2w
1 +j2(j)
0.5
"'
""
.5"'
o
-0.5
-50
-100
-50
O
Phase (deQ)
50
-1
100
FiguraB.54
-1
-0.5
O
Real Axis
Figura8.55
8.42
0.5

l
..
Factor cuadrat1co
l +i 2
C,/:n + 0::n)
Si t, > 1 se puede expresar como un producto de dos de primer orden con polos reales.
Si O < t, < 1 sus polos son un par de complejos conjugados.
Si t, < O habr polos con parte real positiva.
..
1M(s) = s
~25
-0.1:,; ~,, 1.1
+ 2 , 5s + 25
L
. t .. J, i ..:
. .,
'-., .,_..
. . :~ . , oi . -
. : .
..
-10
Figura 8.56
Figura 8.57
200
/
150
100
50
o
-50
-100
-150
24
o
-200 - 1 - ~ ~ ~ ~ - - - ~ ~ ~ - , . ~ ~ ~ ~ - . - ~ ~ ~ ~ , - - ~ ~ ~ - , r
6
8.43
10

En las figura 8.56 y 8.57 se representan los diagramas de magnitud y fase para los valores de
-0.1 $s$ l.l
Por razones de facilidad algortmica se ha falseado el rotulado del eje de frecuencias.

Relacione las figuras de la respuesta en frecuencia con las respuestas al escaln unitario para
distintos valores des, de la figura 8.58.
Figura 8.58
3
\
G(s)I
c;=-0.1
G(s)I
1;=1
25
s 2 - s + 25
G(s)I
25
s 2 + 10s+25
G(s)I
=
1;=0+0.9
=
1;=1,1
s2 + 2
s255 s + 25
25
s 2 + l ls + 25
En la figura precedente discernir Ud. las respuestas correspondiente al sistema de segundo orden
en los sucesivos supuestos
s > l aperidico, sobreamortiguado, polos negativos reales
s = 1 con amortiguamiento crtico, polo real negativo doble
O < ; < 1 , subamortiguado, par de complejos conjugado
; = O oscilante, par puramente imaginario
;<O inestable, con 'amortiguamiento negativo', polos reales, al menos
uno, positivo.
N.B.: En bibliografla francesa moderna suele llamarse de segundo orden resonante, al sistema de segundo
orden con c; <! .Tenga en cuenta que es dificil mantener un sistema flsico funcionando con polos en el
eje imaginario: el sistema oscilar entre un semiplano y otro.
Un sistema poco amortiguado es notablemente resonante.

Cuanto ms suave sea el diagrama de fase, menos resonante es el sistema.
Cuando el sistema de segundo orden tiene dos polos reales negativos y sus magnitudes difieren
significativamente, (v.g.: p = lOp2), a bajas frecuencias o ante seales con un espectro de Fourier,
pobre a altas frecuencias, se comporta como un sistema de primer orden.
Comparemos ahora las tres representaciones de un sistema de segundo orden.
8.44

Tenga en cuenta que, en este caso, lo que representamos en forma de Lugar de Nyquist es el
diagrama polar de la f.d.t.Lc.
s= -0.1
M(s)=
20
s=O
25
M(s)=.-1L
s 2 +25
s 2 -s+25
-------+---+--- -+-H+--------+--.
'
'
'
.'
''
'
..'
'
'
''
'
'
01------"".-~-:::-:
__:;:~.--- -- --~.:. ~-;. ~--. ------~---'
'
'
'
'
'
'.'
'
-20
'
---- ----1----+--- -+-~-;-H----.'

..'
..' .. .' ..' '
'
1
1
1
I
1
1
I
1
1
I
1
I
I
I
t
f
I
O
I
I
-20 -~~-~~~----- -~---~- -~-~-~-]-
I
I
1
I
t~---- : . .
~~-----~=11
40....._..............___.~~----~-~
1
10
10
4 ~o~--~-----------~~
~
1~~-,--~__.
'
1
1
~~ rt~t::::):::(( ~ tt tt::::):J):
::::: : --~--~-t-~ : ~~------r---t--r
O
'
200......... -. .~.~.----.----~--.......----------,
,-:~-:-:-- - -:-:-:-...-------~
: : :::
' '
100 --
100
-- --:-- - - - - -:- - -:- +-:- - - - - - - - -:- - - -
...
1
'
'
....
'
'
'
...
'
''
-~~--~-------~-------- --' -------' '.''
'
'
'
,,
'''
'' .
'
t
'
' ' ' ''
..
.'' .'..
'
.
.
' .
o~~--~
--=--,:::
__::::
... ___ -- ---- ..:-~~------ -- -:... ___ _
''
'
..
' ' ' '.
'
'
'
'
..
''
- ~- ------ --- ---
o'""
10
10
40
20
c:o
"O
c:o
"O
.5:
-1 O
(tJ
.5:
(tJ
-20
-20
-30
40
4-200
-350
-150
-200
-300
-250
Phase (deQ)
-350
-300
-250
-200
-150
Phase (de!l)
5
0.5
"'
~a, o
-0.5
o
-1 -4
-----------+-- ----- -----------2
-1
-15
-10
-5
Real Axis
Real Axis
8.45
10
15

~
= 0.2-0.5 -0.707 -0.9

M(s)=
~=1
25
s 2 +2y+25
M(s) =
25
s 2 + 10s+25
or--;........-,-.'_.'..;..'';..,;";.........~--:_;. '.....
...
...'....
....
'. ....
.. ..
'.
-r
-20
'
. -~T,Tr~---,-- ----~-,-
-40
. - -~''
-- --~-1- -~titti----1-.... .
.'
''
''
'
I
'
'
r
t
''"
'1 ' ' "
'
''
'
Or--"7==::::=::=::-:-:-:r--:~-:-:--:-:-:-:r----:---:-::-7":"-:-:-:i
100 ....... : .
' '1. ' ' "

........
. . . ' ' ....
--r"tt .;.
100
''
1
1
'
'"
'''"
1 ''"
;w:J11?':::~:: ::'. w---- -~m:
-200..._~...._._._._........_~~.............................~.._.~.............
1
1
2
1010
10
10
-=!_
--+_
-+ +++H-_-:-:--__-__ t--____
_~ _
Figura 8. 60
-200~--~~-~~~~~-~~~
1~
1~
-5
-10
co -1 O
lg-15
'C
e:
:;
c.:, -20
-~
c., -20
/.1
.
i:
-25
1"
-30
:'
-30
Figura 8.62
~~
-150
-100
-50
Figufa 8.61
-35
-200
-150
-100
Phase(deA)
-50
Phase (de)
0.5 . - - - ~ - ~ - ~ - - . - - ~ - - - - - - ,
0.2
-----+---------- ~~
----------------------------u
--0.5
0.2 . / /
/
1
,1 y
\ ----~
~/, .,""-,\
-1
-1.5
\ ,
:.
-2
-2.5
----~:
""""-
Figura 8.64
l5
-1
--0.5
/
--0.6
0.5
Real Axis
Figura8.63
'---~-~-~-~--'---'--~
o
0.2
o.4
o.6
o.a
--0.8
--0.2
1.5
Real Axis
8.46
8.23.bis Construccin asinttica de diagramas de Bode

No ofrece dificultad alguna la representacin asinttica de la constante de Bode y del factor
derivativo o inteiual. cuva representacin es exacta.
dB
dB
: :: '
:
:
: : : : ::
.. ' ... . , ... . , . , I > ! . ! . ... -~ . , .. ~- ~. , .. ! > !.
40
...
'
..... .
1KI =l-101 ..;.;.:

.......... .............)......... .. ;.../:
..
............ ,.... ...... .. ; .. ;.. ;..;.;.i
40
~--~-j-~:~i-1-'~----~ ---~-~ -~ -~+
20
............:< " >:--::-:< .. .. >: ><>:--:-: -
1Ki=I 0,11
: ::
: : : : : : ::
.{. -~1 ' .......... !....... ... ~-. ! .. i..~
.-~--
: : : : : ::
o
2: ~:: : ;::; :tU:J:t):~:;::g~:1;::Ht

~
- . - .- .- ..
' ... . . . .. .
----~-nn-r...~-~-~-t~-~. -~-
-20 ~-; .. ..
........... .......... . . . :-: . .:.uro1 . ;... HH+
: : : : : : ::
-401~0.~.--~--.._.........-...~,-o~
, -------ro- .-rad--~-.~.-..10 1
:( .. : .. ::: .. :!
..-:....;..;..:..:.:. ...........: .......:.... ;. ... ;.. ;--;---;-
-40 101
1cf
ro. rads'
10'
ro, rads '
10
.. - .. .. ...
... ....
....... I K = ~
l -~ .. -+-\H .......... . . .... .+
. ++\. H
.90 .......
. . : :::
. .:....: .. :.. :..:.:.
! !i-~-! i-~-~- i! -- ~-!+(j+

. - -- . . . )
/K=-10 .. '..: .'. .!............ :. .....\.../ .. )..\..U).
- -
-180
..
-270
...... ;.......;. ..; ....;..;.).q...
. . : .. !" : : : :
10'
En la figura siguiente el fasor OC representa el valor del tactor-cero, l +jlro para fol =
semirrecta l C representa la funcin compleja l +JTw para valores positivos de w.
1
.li
1 +J O)
El factor polo -
lC.
La
es una inversin
compleja del factor-cero, invers1on compleja

que equivale a una inversin geomtrica con
K=l y a una simetra, respecto al eje real,
(invertimos el mdulo con la invers1on
geomtrica y contrariamos su argumento con la
simetra).
Recuerde: La figura inversa de una recta que no pasa
por el origen es una circa que pasa por l.
Luego la semicirca ODI representa la

funcin compleja del factor-polo con parte real
negativa.
La semirrecta -1 A y la semicirca OB-1
representan el factor-cero y y el factor polo
jw
. .. ..... .........
Im
~~=~~~~!.O..~~e~'!'~?
Re
1
ro =O
-1
ro =O
cuando sus nartes reales son nositiva<;.

dB .-------------------------------.,.-.,.----.,.-...,....---..,...,.,..,.,
. . . . . . ..
40
.. ;.. ;.. ,... .. ..
l+jTro
. . . ..... ;... .; .. i ..; .. .. .. .
20
.
. ... .! ... ! ..-~..!.i ! !.
1J:1:w.fa~~~;H~-,r.
.. ;.. ;.. ;.;.;......

. . .. .
-
o - - ~ --"!-!~ -4 ~- -
. : . ::
1-l+jO,SroJT
-20
- l+jTro
-40,~o-------------,o......--=~~
-,.....------,o...,...--.-,,---------~,~
180
~ - - ~...
.. ,,,.. . , . . - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - ,
1~ Jt:=tn~i=t=;;;
. - -
/I+jO,Sro
1110r---------.....
-----------.-. -. -. .-.-. --------.......,.,.~
..: . . : .. :. :: ., ...
l ... , .. ; .. ; .. .. ...
. . : : :o,
90
+< ... (. ..t...\)

..~.~.;...
: : ::1
- - -~-,......,...,.~,-,..
.90 ............,.
90
......... ... .
=:7-.~:::::.~t :.=.::~:;I~~l::f3}J:bf:
-270 ....
! ..:....;....~ .. :..:.+..!..
........ .... .....~....;..;... ;..............;.......(....;...~..;..;.~.;.
.380
10 '
10'
co,ndt'
8.46.1
: :t=~fa1\ 1 ttrrlJ\!J ;'' "
-380~----...................------------.....---------..........~
10
ilAf
10g
10 $p
Mtodos descrip:tivos en el dominio de la frecuencia

Cuando se trata del factor
cuadrtico la aproximacin
ya es un poco grosera en las
proximidades
de
la
frecuencia de codo, la
frecuencia
natural
no
amortiguada ro 0 , sobre todo
para valores extremales de
25
s'+ 2s+25
dB
l 1+j2l;ro/~.-(ro /co,,)'I
l-ro' / 25 +j2\,2ro/5+1 1
: : : :
...... -: : :; ;:::..
!~rfj!H i!l f ii~!!
~.
10 1
Observe la variac10n del

diagrama
del
mdulo
cuando en el numerador del
factor cuadrtico no aparece
el trmino ro0 2 El diagrama
de fase es el mismo en
ambos casos.
180
10
..... ,
10
--~~~......~--.--,..-~~~--,~,......,~~
, -.
...........;....;....;.. !....;.; .............;....... ............
"
1(
-: .~ ~.....~,--,.....,,...,.~,~:.,..,
:
;.::::+rrrn
90
i!.. ++ttt~ ...................!((-j-+!(j" ......... !~--.. i?+jh
..... : : :
\}l}}!++ -~-,--~{ ~ - t~
:-:
-90
1.
-180
... . . .
: : : :::
ro'/.25
i
+ j 2 0,2 co/5 +l
i-~- !-~-ii tf.
.l..TT.H..H.~:~:;.:::., ~, ,:..\ ~,,;
: : ; ; : :::
... ! .... ~-.. ? .. i.. !.?! .i..
: :
: : :
... !....!! .... ! .. -~-!. !+ ~.
-270
:
: : :::
i !~~ i i ?!! .... ... .... ..; i .+!""""'

-360'-~---~---.....----.....~--~------..................,~----------.......
----'
10'
10
co = ro,,= 5 101
Sw, = 25
ro, rad!'
63"'=1
En la figura inferior de lapgina representamos el diagrama de magnitud de la funcin de transferencia
del sistema
G(s)=
s(s-1)
(s + 2)(s 2 + 2s + 25)
dB 50
40
30
20
10
o
-10
-20
..- , .,. -t..-..-
--
-30
...
1 '. 1 '.
.
.. .. .. ..
.
.... :: ..... :: .... ::.... :: ... :; .....
-40
.. ...... . ........ : .. .... .......... .. ... ..... .
-50
10'
10
8.46.2
8.24 Margen de ganancia y margen de fase. Tiempo de retardo crtico

V runos a estudiar estas tres cuestiones utilizando el sistema:
f.d.t.L.A., G(s) =
10s + 2
s 2 -6s+25
1O(s + O, 2)
[s-(3+j4)][s-(3-j4)]
(8.73)
-62ro 2 + 50
+ . -1 Oro 3 + 262ro
2
1
2
(-ro 2 + 25) + 36ro 2
(-ro 2 + 25) + 36ro 2
Interseccin con Re
G(j.ro ) =
Im{GUro)}=O
e;
(8.74)
ro,.= { 5, ~86
Interseccin con Im
Re {G(jro )} -o
=>
ro1m = { o,8981
+oo
=> Jrod =
{J0,3818
JO
Clculo de puntos homlogos
a1 = lim
w-+O
2 + JI Oro
= 1.. = 0.08
-ro 2 + 25 - ;6ro 25
Figura 8.65
1
c1
(ji
= lim
d'
R-+00
= OL- -i3-j4)]
a1 = 0.08
J0.3818
-1,67
b1 = OL-90
c1 = OLO
d1 =0L90
OL - 90
OLO
OL 0
9
(8.75)
ro= O
ffi = 0.8981
ffi=5.1186
) = +oo
) = 00
)
-00
-1,66
P,
= p~
N 1 =Z~ -P~
z~ Le.
-2 = Z~-2
l+jO
E
Figura8.66
Gm, Margen de ganancia
Al ser Gm < l , su expresin en dB ser negativa G m(dB) = 20 log = -4, 44 dB
ct>m,
Margen de fase
12 + jlOroi = l-ro 2 + 25 -j6roj
=> w 4 - l 14w 2 + 621 = O
raices positivas= {
J~~J
Tendremos dos mrgenes de fase. El que ofrece ms inters ser aquel que pueda ser violado por un
menor tiempo de retado.
Recuerde que el retardo en trminos angulares se traduce en un incremento del argumento en
sentido horario
8.47
w3=1ogspace(-1,log10(12}, 1000};
[ma,fa,w3]=bode(na,da,w3};
[Gm,Pm,wpi,wg]=margin(ma,fa,w3}
0.5
Gm=
0.6000
Pm=
52.0367
wpi=
5.1186
wg=
10.4050
Pmrad=(pi/1 SO)*Pm
Pmrad =
0.9082
o
--0.5
....
-1
-2
-1
Real Axis
Figura 8.67
El margen de fase se mide a partir del

semieje negativo. En este caso <1> m > O.
Un decremento de la fase en -52.0367
har que el lugar pase por el punto crtico.
Cfr.: Figura 8.68
Luego el retardo, -c , que soportar el
sistema sin caer en la inestabilidad ser
= m(rad) = O, 9082 = 0 087
(8 .76 )
-c
co 1
1O, 4050
.
s
Un retardo de nueve centsimas de
segundo ya convertir el sistema en
inestable.
~~
......
-0.5
Cabra preguntarse si el sistema. por
analoga con algunos condicionalmente
estables. por tener dos mrgenes de
ganancia, recuperar su estabilidad tras
incrementar el retardo hasta ms all de el
pseudo margen de fase, 31 L 49 .
311. 49-}o
't =
2, 395 = 2,26 s
N' =
z~ -P~ z~
2=Z~-2
Figura 8.68 '
---
-1
-1.5
L.C.
i?
Usando una aproximacin de Pade de 5

orden obtenemos la figura 8.69 para un
retardo de 3 s.
El sistema es inestable. Pues la funcin
sigue teniendo
P, = P~ = 2 y el nmero de vueltas
N1 = 2 , luego
-;/
/ :
\
-1
}- -
-o
-0.5
- -4 _
1.5
/-
/
/
0.5
--0.5
/
/
-1
-1.5
Hemos de notar que es imposible,
Figura 8.69
mediante un ajuste del factor de ganancia,
-~2._____......1_ _ _0....___ _~_ ___.2
(homotecia), cuando el sistema posee un
retardo mayor que 0.087 s llevarle a la
estabilidad. Cualquier homotecia aplicada
incrementar las vueltas, N1 , en sentido
horario, positivo, o las reducir a cero. Y para que Z~ = O, necesitaramos que N' = -2.
8.48
o ---------- :-
~ -20 ----------:-------------- --:------------.
'
'
'
'
.
'
'
'
'
'
-5
en
"C
''
'
''
4 ~o'----~
--~~ --~ ~- ~1~,----J
.!: -1 O
<.l)
Frequency (rad/sec)
O)
~ 200
~
e,
...
. ..
'
..
. ' ''
::::::::: : j:: ::::l::::t:: - --~- :i:h. :::::::::_
'
'
'
'
'
'
'
'
"
-15
'
j j
'
'
'
'
-20
---1.------i----~--(tti-i-~
---------. ..
~ 100
'
'
..
o~---~-~~-~~ ~~~~ --~

'
10
'
-~~50
-300
-250
-200
-150
-100
-50
Phase (de11)
Figura 8. 70
Figura 8. 71
En las figuras adjuntas los segmentos verticales representan el Gm (dB) y el <Dm ( : , en los
diagramas de Bode y Black respectivamente.
Es de notar que si el sistema, a lazo abierto, carece de polos inestables. P, =P~ = O , la estabilidad
del sistema ser inmune a los retardos, si todo el lugar de Nyquist se aloja en la circunferencia ,
centrada en el origen y de radio unidad. Los retardos no modifican el tamao de los radiovectores del
lugar, tan slo los giran en sentido horario para el tramo de frecuencias positivas.
Luego en sistemas, cuyos polos estn en el semiplano negativo, excluido el eje imaginario, una
adecuada seleccin del factor de ganancia puede hacer que la estabilidad del sistema pennanezca, pese
a los retardos.
8.25 Criterio restringido de estabilidad a partir de los diagramas de frecuencia

Im
Margen de ganancia
positivo
Plano G
Re
1Margen
de fase
positivo
K g -
1
)G(jro 1))
Tratndose de sistemas de fase mnima, un sistema ser

estable si su margen de fase y de ganancia (dB), son
positivos. En los diagramas de Nyquist para que el margen
de ganancia sea positivo, expresado en dB, ha de ser
mayor que la unidad.
Para recordar el signo basta relacionar todos los diagramas
con el de Nyquist.
Cuando existan dos o ms valores para la frecuencia de
cruce de ganancia. ro 1 , <Dm se calcula con el valor ms
alto.
Sistema estable
Figura 8. 72
ioi----------~
t
L~
""l
-8()9----.,,.::...t-,-.::,,,.,,~--Log w
- 210 Margen de fase
positivo
1 Margen de
ganancia-:
postivo ,
-90
-270
Lfi.
Sistema estable
Slst81M estable
Figura8.73
Figura8.74
8.49

Im
Los sistemas de primero y segundo orden tienen

margen de ganancia infinito. Pues su diagrama de
Nyquist no cruza el semieje real negativo.
Para tener una idea de rdenes de magnitud, podemos
decir que un margen de fase entre 30 y 60 y un
margen de ganancia superior a 6 dB proporcionan una
respuesta satisfactoria.
Plano G
Margen de tase
Bayard, primero y Bode despus se preguntaron si bastara el

diagrama de magnitud para caracterizar un sistema. La respuesta es
afirmativa si se trata de sistemas de fase mnima, que carezcan de
factores del tipo
1-jTro
1 +jTro con T> O
Sistema inestable
Figura 8. 75
Margen de ganancia
negativo
Margen
Log w
.o
-o
e:
Q)
~
1-MMgen
1
de fase
negativo
Margen de fase
negativo
-270
-180
-90
Sistema inestable
Sistema inestable
Figura 8.76
Figura 8.77
Cuyos modulo y argumento son
1-JTro
t-jTro 1 = t
L . - - = -2tg- 1 Tro
1 +jTro
1 1 +jTw
La ley de Bayard-Bode, adelantada por Hilbert.

_ 2roc
lnA(ro)-lnA(ro c) io:,
(f) c -
1t
-41
(l)i-(0 ;
nos permite hallar la fase <?e, a la frecuencia ro" para sistemas de fase mnima, cuyas curvas de magnitud sean curvas
regulares sin puntos de inflexin. En estos casos todo ocurre como si por derivacin grfica pudiramos hallar el diagrama de
fase, derivando la curva de amplitud. Un sistema de fase no mnima puede presentarse por haber un lazo menor inestable o por
incluir el sistema elementos de fase no mnima.
Un margen de fase entre 30 y 60 comporta en trminos de diagrama de magnitud una pendiente

menor de -40 dB/dcada, a la frecuencia de cruce de ganancia, ro, .
8.26 Determinacin de las constantes de error a partir de los diagramas de Bode

Kp, en sistemas tipo cero
db
20 loca
K.,-----
-20dbl'*'-
En estos sistemas el diagrama de magnitud, si no tiene ceros

en el origen, cuando co ~ O, el valor del mdulo, (dB), tiende
a 20 logKp. La asntota, tangente a la curva en su punto de
-oo, (co = O), es una recta horizontal de ordenada, 20 log Kp ,
.
Kp= 11m
ro-+<>
Figura8.78
8.50
(1
(l+JT1co){l+JT2co) ... (l+}Tmco)

K
= B
+JT' 1co)(l +JT' 2co) ... (l +JT1 mCO)

: : : ~-~;.------~---~--+-~-~+Ht------~
---+--~-1-~-H+
20
En la figura 8.79 podemos deducir a partir

del trazado exacto el valor de Kp de la
CD
----____
~ o~-i--~-+44t~--~-~' ~i4l4---~-i-H+t4
J
: . : : : ::::: i ii11'----..i i
f.d.t.LA
5(s + 6)
(s + l)(s +3)
F1gura8.79
: : : : : : : ::
-201------.----.--.- . . .-.. .-------:---:--:--:-:: :

1~
1t
: : : : ::
::------:--- :-++u+
1~
1i
KB, Sistemas de tipo O, con un cero en el origen

En esta clase de sistemas la constante de error no coincide con la ganancia de Bode, Kp =t: KB.
Observe que en la definicin de K 8 de la ecuacin, 8.66, se restringe el conjunto de polos y ceros al
conjunto de polos y ceros finitos, no nulos. En el ejemplo que sigue KB = 10 y Kp = O y essp = 1
.
j5ro (jro + 6)
G(jro) =
(jro + 3)(jro + 1)
Figura 8. 80
co 10
-o
- -f-
~ o
30
Jro(;iro + 1)
(;fro + 1) (jro + l)
=- - - - - -
i i iii
i i i :.J.-.+-rt
~ -i- ~ -i- ~ -------~ t
. .......
' ' '.
'
'
' '.
,. . . . --;
-;;~n-+ ++
'
'
'
: : : : :
--1--!- -~-:-~;~ :~--- ~ ---+--t-+++H
A bajas frecuencias slo son significativas

las aportaciones de KB y }ro.
El punto de interseccin de la curva con el
eje de abscisas ser
20(logK8 +logro)= O
1
logKB +logro= O ~ ro= KB
~
~~I IKB i
i i i i ..............
ii i
-10'-~--'-~......a,_._.._.__.__.~~~~~~....__.~
1~ 1
10~
1~
Frequency (rad/sec)
K,, en sistemas tipo 1
db
En el intervalo de frecuencias ms bajas slo

contribuyen significativamente al diagrama de magnitud
los factores KB y l/jro .
20log
.. ,
loo ..
--40 dbldecada
Figura 8.81
;i
1=
-20 logro+ 20 logK 8
una recta con pendiente de y ordenada en el origen, .

Luego en el primer tramo la asntota a la curva ser una
recta con pendiente de -20dB!dc y ordenada en el
origen, 20 log K B , (Interseccin con el eje de ordenadas
de construccin).
8
.. .. .' ...
' ......
40
20log j JOl
K
... ..
..
..' .'' '... ....
..,' , ....
,, .
'
-i--i \\-ii i\\-- H\i\i\ ii-- :- ht1 1m---
-2 -- :
11} iii---1-1r 1( (___:- -1-1 :::--
-40~.2~~~~~~~~~~.__~~~~..-.__.
10
101
10
101
Frequency (rad/sec)
FiguraB.82
IIco=I = 20logKB
Kv=KB
------f---H-rfrr::-----[---H-H-H------f-+-H-H-+---
ll
$3 20 ---: -- -: --:-:-:: ::: ----- -:---:--:-:-:- ~~~---. '. -- -: --:-:-: :-::: ---
(8.77)
la asintota pasa por el punto (ro= l; 20 logKv)

Pero adems, cuando tal recta corta al eje de abscisas,
(Cfr.:Figura 8.81), en el punto ro1
20loglril =0
ro =KB=Kv
En la figura 8.66 se han dibujado los puntos a patir del

trazado exacto de
GH(s) =
5(s+6)
s(s + 1)(s + 3)
j
8.51

Ka en sistemas tipo 2
En estos sistemas, antes de la primera frecuencia de cruce asinttico slo proporcionan una
aportacin de magnitud significativa los factores K8 y l/(jro)2
db
La primera asntota ser una recta de

pendiente -40 dB/dc y ordenada en el
origen 20 logKB
esto es: 20 logK0
20 log
IU:; I
2
= -40 logw + 20 logK.
Cuando el mdulo se vuelve unitario

20logl _K 2 1=0
(/roa)
=>
Ka=fro;
Figura8.83
. ' ' ' ,,

1
'
1
'
1
'
't 'O
1
'
'
'
11
''
' . ,,
. ' 1... ..
...
''
' '
'' ' .
'
'
1
' ' .,' ,.
' '
'
'.
r,.,-,-...-r,..,..
,...,..,.,.
'
' '1 '1 .1

' '
. ' ' '. ''

'
... ' ' ' ' '
r1r1 t r 11f : -1 ~ !11r1r
t
'
En la figura 8.84 hallamos Kade la f.d.t.LA
''
'1
,,
I '1
1
I
1
; : : : : ::::
: : : : : :: ::
-----r--r:-::r
:::-~--r
nfmi---:.
.
1
'
'
'
' '
''
''
108(s + 0.25)
s 1 (s+ l)(s+3)
donde 20 logK0 = 20 log9 = 19, 8 y
=3
pe
'
'
'
-50'--~~~~~~'--~~~~~~-~~~~~~~~~
102
101
10
10
Frequency (rad/sec)
Figura 8.84
8.27 Determinacin experimental de la f.d.t.

Adems de la determinacin de la f.d.t. por mtodos de identificacin que estudiaremos ex profeso
en otro tema existen mtodos clsicos para la determinacin de ff.dd.tt. basados en la respuesta
indicia! y en la respuesta en frecuencia cuyos fundamentos tericos vamos a estudiar.
Si el sistema fuese lineal y aplicramos dos senoides de entrada x1 cos (ro1t) y x2cos (ro I t), la
relacin entre la amplitud de las entradas, x1fx1, sera la misma que la relacin entre las respectivas
salidas y/y1 .
Si ello no ocurriera, el sistema sera alinea! y su salida, aunque peridica, no sera senoidal, y
utilizaramos para aplicar los mtodos de respuesta en frecuencia, como aproximacin, su primer
annnico o la senoide que suministra la misma energa por ciclo, teniendo en cuenta que la validez del
modelo queda entonces restringida a una determinada amplitud y a una determinada frecuencia.
La seftal proporcionada por un rel, elemento esencialmente no lineal, es un escaln, sei\al muy
poco parecida a una senoide. Su sustitucin por el primer armnico se justifica por el enrgico filtrado,
que, a altas frecuencias realiza la etapa de potencia de todo servomecanismo.
Para sistemas con constantes de tiempo elevadas se utilizan, en los ensayos, frecuencias
O, 001 + 10 Hz, y O, 1 + 1000 Hz para sistemas con pequeftas constantes de tiempo.

La seal senoidal, a utilizar, puede ser mecnica, elctrica o neumtica. Un transductor adecuado
puede ayudar a conseguir la seal de naturaleza deseada.
No ser dificil deducir todos los parmetros del segundo orden equivalente, a partir de la figura
8.14, pg 8.13, conocida la frecuencia de resonancia ro, y el ngulo de fase correspondiente.
8.52

Sistemas de fase mnima
Una vez hallado de fonna experimental el diagrama de magnitud de Bode se procede al anlisis del
mismo:
Si la pendiente de sus asntotas, a la frecuencia ro 1, experimenta un cambio de -20 dB/dc a

-40 dB/dc, existe un factor de primer orden. Recuerde que ro I es el valor absoluto del polo,
correspondiente a la frecuencia de codo del correspondiente trazado asinttico.
1
1 +1 (l)
(l)
Si la pendiente, a la frecuencia ro 2, experimenta un cambio de -40 dB/dc, debe haber un

factor cuadrtico,( ro2 =ron), de la forma
1
El factor de amortiguamieno, ;, se detennina a partir de cualquiera de las fnnulas que le

relacionan con los parmetros propios de la frecuencia de resonancia o por comparacin del
diagrama, extrado, de la magnitud del factor cuadrtico con la coleccin de curvas del
diagrama de magnitud del estndard de segundo orden cuando <'.; varia.
Otro modo de determinar ; consiste en

determinar las frecuencias de media potencia, a
las que el mdulo vale 1/
del valor del
mdulo a la frecuencia de resonancia mediante
la frmula
r _ ro2-w1
(8.78)
fi
-80
"' -
12
"2 10.S
8
w,s9.6
13
14
2w,
Cfr.: Figura 8.85
El estudio del diagrama de magnitud a baja frecuencia nos proporciona como hemos visto en
la seccin anterior los valores de las constantes de error. Puesto que a bajas frecuencias, en la
mayora de los sistemas. la f.d.t. casi puede representarse exclusivamente por
lim G(jro) = ~
w-.O
(8.79)
(lo>)
la pendiente del primer tramo nos proporciona el tipo de sistema. el orden de multiplicidad de
s~ olo en el origen. Detecte el tiP9 de cada sistema en las figuras siguientes.
db
-o
w en - - lo\,iilb11iea
Figura 8.86
-w
weneec..~
en _... loglrltmoa
Figura 8.88
Figura 8.87
..._. ..........
.;
Figura8.89
.....ff
en - - IDglrillnlaa
Figura8.90
8.53
-w

Una vez determinados los parmetros de la f.d.t. hallamos el diagrama de fase.
Si el diagrama de fase analticamente hallado a partir del primer boceto de la f.d.t. concuerda
razonablemente con el experimental, estamos ante un sistema de fase mnima El ngulo de fase en el
extremo de altas frecuencias (en relacin a las frecuencias de cruce) debe ser -90(n - m).
Si el diagrama de fase en el extremo de altas frecuencias difiere en 180 del calculado
experimentalmente, uno de los ceros debe estar en el semiplano positivo y el sistema es de fase no
mnima.
Hemos de tener en cuenta que generalmente es ms fcil de obtener el diagrama de magnitud que el de fase . La respuesta en
frecuencia del equipo de medida debe tener curvas de magnitud casi planas y sus curvas de fase casi proporcionales a la
frecuencia.
Una seal demasiado grande producir saturaciones en el sistema y una seal demasiado pequea producir errores por zona
muerta. Es necesario vigilar si existe distorsin en la onda senoidal de salida, seal inequvoca de presencia de alinealidades.
En el tema dedicado a identificacin de sistemas abordaremos el estudio de la utiliz.acin de seales estocsticas para la
detenninacin del modelo matemtico de un sistema.
Tanto las seales senoidales como las seales de ruido blanco o de Jhonson, estocsticas, pueden sobreponerse a la entrada
nonnal de un sistema en caso necesario, sin interrunpir su actividad ..
Sistemas de fase no mnima.

Si el diagrama de fase en el extremo de altas frecuencias difiere en 180 del calculado
experimentalmente, uno de los ceros debe estar en el semiplano positivo y el sistema es de fase no
mnima.
Los sistemas de fase no mnima, con un solo factor desfasador, (los ms abundantes en la prctica), tienen una caractersrica
de arranque vicioso ante una excitacin de un escaln unitario. Mientras en los sistemas de fase mnima la salida desde el
principio tiene el mismo sentido que la entrada, en los de fase no mnima, la salida tiene inicialmente sentido contrario a la
entrada, tiende a decrecer antes de seguir a la entrada, producindose un retardo suplementario.
Un ejemplo flsico de fase no mnima es un sistema de regulacin de nivel de un liquido en ebullicin: cuando se aade el
lquido fro para elevar el nivel, el primer resultado es detener la ebullicin duranrte unos instantes. descendiendo el nivel.
Un avin en vuelo horizontal que inicia un ascenso. si consideramos como salida la componente vertical de la velocidad de
su centro de gravedad, es tambin un sistema de fase no mnima: cuando se inclinan los alerones de cola el primer movimiento
es un leve descenso por prdida de sustentacin. antes de reali7.ar el movimiento ascendente.
Algunas redes elctricas, en puente, son tambin sistemas de fase no mnima.
Los rganos de fase no mnima, se encuentran con frecuencia sobre todo en mecanismos aeronuticos. Ejercen una
influencia sobre los sistemas de mando, an ms perjudicial que los retardos puros y su efecto no es compensable.
Cuando la diferencia entre los diagramas de fase experimental y el deducido de la f.d.t. obedece a
una razn de cambio constante, v.g.: -0.2ro, nos encontramos ante un retardo de transporte
modelizable por e-Jmt . Podemos calcular el retardo, 't,
lim ..!l... L.G(j'w) e-Jmt =
ro-+> dm
-'t
(8.80)
Existen otros tipos de ensayos: por variacin instantnea de la entrada y consiguiente anlisis de Fourier de la respuesta;
aplicacin de una seal cualquiera, etc. y su realizacin tcnica es ms o menos sofisticada en cada caso.
8.28 Respuesta en frecuencia a lazo cerrado

Para un sistema con realimentacin unitaria es sencillo el calculo grfico de la magnitud y fase. a
lazo cerrado, conocido el diagrama polar de su f.d.t.tA O, dibujados con Matlab los dos diagramas,
calcular en el diagrama polar de lazo cerrado el punto parametrizado por la misma frecuencia que
parametriza otro punto del diagrama a lazo abierto.
Es de notar la encomiable precisin grfica de los diagramas polares, impresos con Matlab. Recuerde que siempre debe Ud,
homogenei7.ar las escalas de los ejes, utilizando u:ia equal.
Conocido el punto de funcionamiento en el diagrama a lazo abierto, para ro= 0.3, deseamos hallar
el valor del mdulo y la fase del sistema, a la misma frecuencia
s+l2
s+l2
()
fd.t.L.A. = G s = (s + l)(s + 2)(s + 3) s 3 + 6s 2 lls + 6
nyquist(na,da)
A efectos de comprobacin hemos dibujado el diagrama a
axis([-1.2,2.2,-1 .5,0.4])
lazo cerrado y calculado los puntos con Matlab.
axis equal
hold
nyquist(nc,dc);
w1=[0.3);
(.d.t.L.c. = M(s) = 3
s/ 12
[rea,ima,w1J=nyquist(na,da,w1 );
s +6s + l2s+ 18
[rec,imc,w1J=nyquist(nc,dc,w1);
plot(rea,ima,'y+')
plot(rec,imc,'y+')
8.54
~p~Tpo-~- , ... - - ~ -
~-
0.4
0.2
-0.2
-0.4
U)
~ -0.6
"'
('O
-0.8
-1
-1.2
-1.4
-1.6
-0.5
-1
0.5
1.5
Real Axis
Figura 8.91
Como el argumento de la f.d.t.Lc

L.M(jro) = L. G(jro) - L. 1 + G(jro)
~
del argumento del fasor OP restamos el argumento del fasor CP

Con centro en C y un radio cualquiera dibujarnos arco AB
Con el mismo radio y centro en O dibujarnos una arco en el que a partir de su interseccin
~
con OP , A1 , situamos la cuerda del arco AB , con lo que obtenemos el punto B 1 La recta
OB1 ser el lugar geomtrico del punto, P1 , buscado
Si 6e tratara 6implemente de hallar el punte homlogo, teniendo el diagrama de lazo cerrado
dibujado, la interaeccin de OP con el diagrama de lazo cerrado no6 da ria el punto P'
Solaparnos el segmento unidad CO , a partir de C . sobre el fasor CP y obtenemos el punto

M . Trazamos por Muna paralela al eje real que intersecta al fasor OP en el punto N.
verificndose
OP ON
CP =-1-
ON = OP
CP
=
ll
IG(jro)I
+ G(jro) 1
Con centro en O y radio hasta N, dibujamos una arco que intersecta al lugar geomtrico OB 1
en el punto P1 , buscado.
El ngulo CA'O es precisamente el argumento
de M(s) =
~s)
1
deducimos
1t-a+l3+y=1t
lm
=a -13 , ya que de figura 8.92

- l +jO
Re
y =a-3
Debe recordar, para la seccin que sigue, que P

vrtice de y, siempre ser un punto del arco capaz
de y sobre el segmento OC y que y= L. 1c::J.s>
8.SS
p
Figura8.92
8.29 bacos de Hall

Llamamos as a la representacin del diagrama polar de la f.d.t.L.A.' sobrepuesto a dos familias de
circunferencias, My N, lugares geomtricos de mdulos y fases constantes, a lazo cerrado,
respectivamente.
Por definicin la f.d.t.L.c. ser siempre la razn entre los mdulos de dos vectores que tienen
respectivamente sus colas en el origen, O, y en punto crtico, C, con sus puntas en el punto del
diagrama polar de la f.d.tL.A. parametrizado por la frecuencia considerada
~
G(jro)
M(s)= _ _-+
M=
1 + G(jro)
IG(jro)I
ll+G(jro)I
(8.81)
Son infinitos los vectores posibles, que teniendo sus colas en O y C, y convergiendo en distintos
puntos, P, del plano verifican la relacin (8.81)
El lugar geomtrico de tales puntos
necesariamente
debe
ser
una
circunferencia. Los ngulos y y 1t -y
tienen sus bisectrices perpendiculares por
ser ngulos adyacentes, luego todos los P
se encontrarn en el arcos capaces de 90
subtendidos sobre el segmento VX que es
precisamente el
dimetro
de
la
circunferencia, lugar geomtrico.
! Im
M=0,5
X
Re
Por otra parte la cuaterna

(COVX) = CV: OV =-l
ex ox
(8.82)
es una cuaterna armnica, puesto que

Figura 8.93
O, pie de la polar de C respecto a la
circunferencia, es el conjugado armnico de C respecto al par de puntos, V y X.
El punto V debe ser un punto del lugar de modo que verifique
M=
IG(iro)I
ll+G(jro)I
= OV =0
CV'
(8.83)
Luego el punto V podemos calcularlo de modo que la razn de mdulos considerada. M= O. 5 , en

nuestro ejemplo sea igual a la razn entre los segmentos OV y CV.
El clculo del punto. X, se reduce entonces a hallar el elemento desconocido de una cuaterna
armnica, por cualquiera de los mtodos al uso.
El lugar geomtrico de los puntos del plano cuya razn de distancias a dos puntos fijos C y O es un
valor dado distinto de la unidad, es una circunferencia de diametro determinado por los puntos V y X,
cuya razon de distancias a C y O es el valor dado. Cfr.: (8.82).
Para el valor M = 1 la circunferencia se convierte en una recta paralela al eje imaginario que pasa
por el punto, (-0,25+j0). Tal recta es el eje radical de la familia de circunferencias M, que se situarn a
su izqda. si M> 1 y a su dcha. si M<l.
Tanto las circunferencias M como las circunferencias N, que estudiaremos despus, constituyen un
reticulado independiente de la taleidad de cada f.d.t.
Si una circunferencia M, corta el lugar de Nyquist en dos puntos parametrizados por roa y ffib, el
mdulo de su f.d.t. L.c. vale el nmero que corresponde a tal circunferencia M. Si la circunferencia M
es tangente al diagrama de Nyquist, el valor de M ser el factor de resonancia, M,, de la f.d.t.Lc.
No confundir el punto o puntos del lugar de Nyquist, detenninado por una circunferencia M con el afijo de la f.d.t.Lc, cuya
determinacin grfica hemos estudiado en la figura 8.91 para un detenninado punto del diagrama polar de la f.d.t.
8.56

Trazado de circunferencias M
1 Dibujamos un segmento
cualquiera OQ a partir de O,
dividido en dos partes 1 .s que
M=OS
'
OR =M=C.
RQ
.
y en esa misma raz( dividimos

.
OC, trazando por R i.: .. paralela a
- 1+J 0
QC que nos determina .;1 punto V.
2 Con centro en
el punto
-0, 5 +jO, 01, y n:io hasta O
dibujamos
una
circunferencia
auxiliar y por V dibujamos una
perpendicular al eje real que nos
determina en la circunferencia
auxiliar el punto T.
-Re
Figura 8.94
La recta VT es la polar, (lugar geomtrico de los conjugados armnicos del polo respecto a los de
interseccin de la recta base de la cuaterna con la circunferencia auxiliar), del polo X respecto a la
circunferencia auxiliar
3 Trazamos por T una perpendicular al radio ,01 T, que nos determina el punto X. La
circunferencia con dimetro VX, es la circunferencia M buscada que nos determina en el lugar de
Nyquist los puntos de las frecuencias a lazo abierto, con las que evaluada la f.d.t.Lc. obtenemos para
su mdulo el valor que rotula la circunferencia M.
Trazado de circunferencias M en los diagramas de Nyquist impresos con Matlab
En la figura 8.95 aparece dibujada la circa M=2 y sobrepuesta al diagrama de Nyquist dibujado por
Matlab de la f.d.t.LA
25
G(s) = s(s + 2, 5862)
M(s) =
25
s 2 + 2. 5882s + 25
(8.84)
\
\
\
0.5
"'
&
o
co
'' \
./\
~"
O)
--0.5
-1
-2.5
-1.5
-2
-1
Real Axis
Figura8.95
8.57
--0.5

A la frecuencia de resonancia ro,= 4, 6530; su
mdulo, a lazo cerrado, vale 2. La circa M=2,
correspondiente, es entonces tangente al lugar de Nyquist
en dicho punto.
El segmento auxiliar OQ, ser siempre dividido en dos
partes de modo que
M=OR
RQ
na=(25];
da=(1 2.5882 O];
wr-4.6530;
(rea,ima,wr]=nyquist(na,da,wr);
U=(-2.5,0.25.-1 .1];
nyqust(na,da):
axis(U)
axis equal
hold
plot(rea,ima,'g+')
Observe la prec1S1on geomtrica de los trazados

grficos de Matlab.
Impreso el diagrama en DIN A-4. (No se olvide de axis equal!), podemos dibujar con precisin las
circunferencias M y N
Circunferencias N, lugaras geomtricos de fase constante.
En la seccin anterior hemos visto que el lugar

geomtrico del ngulo de fase. a lazo cerrado, y, es el
arco capaz de dicho ngulo subtendido sobre el
segmento CO determinado por el origen y el punto
crtico, luego su trazado se reduce a dibujar arcos
capaces.
/m
0 Re
-l+jO
AIACO DE HALL
I
I p
I
Figura 8.96
-------- --
..
,.

! ,<
e<
e:
.!
,n
1
..
1
8.58
~ ~ - - ~.....--- - .. -r--,-
~e
o
.!;fi
:;
......o"
..!
!!
s::
_,
-,
w - ..,
i~z:
..
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}'!
l.
'
+
..!..
J
J -
- - ~ .3
~
"CI
.., "D
1! ! J! .2
gr "
w CI i
li
1 ;,<
~~-
!l
"' :
IE
8.30 El baco de Black-Nichols

El mismo rol que desempeaba el baco de Hall con circunferencias M y N, respecto al Lugar de
Nyquist o representacin polar de la f.d.tL.A. con realimentacin unitaria, lo desempea el baco de
Nichols respecto a los diagramas de Black.
Recuerde que si
M(jro) =
G(jro)
1 + G(jro)
G(jro) =
M(jro)
1 -M(jro)
para cada valor, ro ;, de ro podemos, conocido G(jro;), podemos determinar M(jro;) y viceversa.
y
(8.85)
Nichols construy un baco en el plano de Black, que permite encontrar, mediante un doble sistema
de coordenadas, el valor del mdulo, (dB), a lazo cerrado, para una determinada frecuencia, a partir
del punto del diagrama de Black, correspondiente a tal frecuencia, de la f.d.t.LA:
El baco de Nichols consiste en dos familias ortogonales de curvas que representan los lugares
geomtricos de jB(jro )j(dB) = cte. y L'.B(jro )(grados) =cte.
Para un determinado valor de la frecuencia, ro ,, hagamos M(jro,) = pefo, entonces jM(jro,)j(dB) = 20logp y LM(jro 1)
G=
MM=
P: .
1( 1 - p cos ) - J p sen e
IG(ro,)l(dB)= -log(1 +..!,- ! cose)
(8.86)
L'..G(jro,) = e -tg- 1(
; -cose
=e
(8.87)
Para dibujar la primera familia de curvas. en (8.86)

mantenemos p constante y hacemos variar e y tales curvas
las rotulamos con el valor de jM(jro ;) j(dB).
De modo anlogo, la segunda familia la obtenemos
manteniendo e constante y variando p, rotulando estas
curvas con LM(jro ,).
n2=[-4 48 -18 250 600];

d2=[1 30 282 525 60];
w=logspace(-3,2,200);
w2=[1 2 5 15 50 100];
nichols(n2,d2,w);
ngrid
axis([-360,0,-15,201)
hold
[ma,fa,w2]=nichols(n2,d2,w2) ;
plot(fa,20*1og10(ma),'+')
gtext(' 1')
gtext('2')
gtext('5')
gtext('15')
gtext('50')
gtext(' 100')
10
2Q.-,,-~~.........-~.....--~.--.-..~---.-_~~---.,~------..-.~-,-...,....,....~~,--~:,,--,
'
15
.,
.~
-:...~ .. ,,
''
:::.. \/dN~.<:
10
\1\L -/_)t ,:\--1-+/-.,
5
La escala en decibelios de la izqda.
es la propia del diagrama de Black
para la f.d.t.LA
Los nmeros -12, -6, -3, -1, 1, 3, 6,
son los valores en dB de la f,d,ti.c .
de la primera familia de curvas.
Los nmeros del lado inferior del
rectngulo responden al valor de la
fase en el diagrama de Black y a la
vez sirven de pauta para la segunda
familia de curvas, cuyos puntos de
interseccin con la escala inferior
determinan la fase a lazo cerrado que
corresponde a cada curva.
10'
Figura 8. 97
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'
' '
~
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7
-5
-10
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'
'
'
'
-~-+~ 12
-15 "
-350
'
-300
-250
-200
'
-150
Phase (deg)
Figura8.98
8.59
'
-100
-50
Debe Ud. realizar las prcticas 10 y 11 y

relizar los ejercicios que siguen
8 .6 Dada la f.d.t.LA del sistema, con realimentacin unitaria,
-4 s114 + 48 s11 3 - 18 s112 + 250 s + 600
debe Ud . confeccionar el dibujo de la figura y entregarlo impreso. En l aparecen dibujados los diagramas de Black con el
baco de Nichols, a L.A. (lnea roja) y a L.C., (lnea azul), para los valores de la frecuencia generados por
20r-r~~----.~~~.---.~.~--,-_~,~~~-----,---,,--,--,-,~~-..~
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15
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..
''
12
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. --, :
-15~"~:~~~---~~-'-~~~'--~~-'-~~--'~~~~~~~
-350
-300
-250
-200
-150
-100
-50
Phase (deg)
Figura 8.99
8 .7 Dibuje sobre las curvas con flechas el sentido creciente de la frecuencia. Escriba en los marcos las secuencias de
los puntos a lazo abierto y lazo cerrado, cuando son recorridos en el sentido creciente de co
8.8 Dibuje los puntos parametrizados por las frecuencias, CO; = 0.001 y co= 100 en ambas curvas
L.A.
L.C.
8.60

8.9 tCuantas frecuencias lleva asociadas el punto e'?
:~-----
8.10 tQu puntos tier;e,,1 las mismas frecuencias asociada ?
8.11 Calcule mediante las funciones

puntos,
ginput, nichols y fin1
;.os los valore,
1as frecuencias asociadas a le
a, b, e y d.
Compruebe sus clculos, dibujando los puntos sob ,os diagramas o-; magnitud-fase de1 c; ,;,ujo.
8.12 Identifique los puntos marcados con ast.eriscos en los diagramas de Nyquist
LA
L.C.
4
2
""
0.5
:
V
,1
- !,,- .
//
------------+1r.~-.'.-"-- -- ---- ------------------- .

-2
-4
-6
-5
- -:
Or+-
*:
*
10
Real Axis
Figura 8.100
Figura 8.101
8.61
. - ' . - - - - - . . - - - - - . - - - . - . - / . - L-. - - - - - -
-0.5

8.13 Identifique los puntos en los diagramas de Bode
<ll
"'ro
''
'
'
'
'
'
'
~ -100
-e
:u ; 0
3l-200 ----------~------------- :-- ~---- --------------- ro
.t::.
'
:
a.
-300 ........... ,- - .. "- - ----
:
-500 __________ : --------- --- ------- '------ --- -----10"2
10
Figura 8.102
Figura 8.103
8.14 tA qu se debe el anmalo dibujo del asterisco que en la figura 8.102, del diagrama de fase se dibuja no
superpuesto a la curva?
8.62
Seales u sistemas estocsticos
9 .1 Conceptos en teora de seal

Entendemos por seal la variacin de una magnitud mensurable, portadora de informacin del
sistema del que procede.
Las seales que dependen del tiempo pueden ser seales de tiempo continuo y seales de tiempo
discreto. El tiempo ser casi siempre, en nuestro caso, la variable independiente.
Seales de tiempo continuo
~ x(t)
Una seal en tiempo continuo puede representarse como una funcin de la variable continua, el
tiempo. La seal est definida para el conjunto infinito de valores del tiempo determinados por un
intervalo y, si acaso, no definida en un conjunto finito de valores del mismo.
La figura 9. l representa una seal x(t ), en tiempo continuo o analgica, definida en todos los
instantes del intervalo de medicin [t 1 , t 1 + T m1
Teniendo en cuenta que la palabra 'continuo' adjetiva a la variable independiente, t, una seal en
tiempo continuo no ha de estar necesariamente descrita por una funcin continua.
Una seal analgica es portadora de informacin y tambin de energa.
Seales en tiempo discreto (Seales numricas)
Una seal en tiempo discreto est tan solo definida en un conjunto de instantes de tiempo, kT. Tales
instantes se denominan instantes de muestreo, equidistanciados
l x(kT)
entre adyacentes, siendo k un nmero entero y T el perodo de
o
muestreo.
o
o
o
o
Dado que el perodo de muestreo suele considerarse constante
para una seal particular, el ndice, k, de los instantes de
muestreo, puede tomarse como variable independiente y escribir
x(k).
Bajo el punto de vista del anlisis y procesado, puede considerarse la seal discreta como una
secuencia ordenada de nmeros x(k) o x k, de ah la denominacin de seal numrica preferida por los
autores franceses.
Una seal discreta no es portadora de energa, por tanto es incapaz de excitar sistema alguno.
Otra clase distinta de seal es la seal muestreada, representada por impulsos de Dirac cuya altura es proporcional al rea
encerrada por la seal que solo existe en pequeos intervalos de tiempo y esta s posee energa. Trataremos de ella al abordar
los sistemas discretos.
9 .2 Impulso gaussiano
Si en la frmula analtica de densidad de probabilidad
gaussiana hacemos m =O y T = a J21i obtenemos la
expresin del impulso de Gauss
g(t) = }e-x(f )2
-J
El rea del impulso gaussiano es la unidad

2
e-xx dx = 1
-J
Suele decirse que su rea tiene una amplitud de 2T, ya

que el rea subyacente bajo la curva fuera de este intervalo
es solamente el 4% del valor mximo
9.1
-T
+T
Seales y sistemas estocsticos
9 .3 Proceso estocstico
En la prctica un sistema no slo es excitado por seales deterministas. Ruidos y perturbaciones
aleatorias se superponen a las seales deterministas..
El valor de una variable aleatoria no puede preverse de antemano.
Variable discreta aleatoria: La cara de un dado puede presentar seis valores posibles.
Variable continua aleatoria: El ngulo que fonna una aguja con una lnea del parquet cuando la
arrojamos al suelo. Puede adoptar cualquier valor entre 0 y 360.
En ambos casos los valores adoptados por ambas variables son imprevisibles.
9 .4 Definiciones de probabilidad
Variable discreta
En el caso de una variable discreta aleatoria la probabilidad P(X =x; ), de que una variable
x. durante la realizacin de un ensayo es la relacin existente entre el nmero de
veces que X toma el valor de x ;, supuesto el nmero de pruebas suficientemente amplio.
Para un juego de dados normal, la probabilidad
P(X = 1) =P(X = 2) = ... = P(X = 6) = ~
Para un juego de dados trucado, con dos caras lastradas
15
05
P(X=6)= 6
P(X= l)= 6 P(X=2,3,4,5)=t
Y siempre
X adopte el valor,
~P(X=x;)= 1
i
Variable continua
La probabilidad de que una aguja lanzada sobre el suelo fonne un ngulo de 30 con la lnea del
entarimado es nula pues existen infinitas posibilidades entre O y 360. Es por lo que se define la
probabilidad de un intervalo, a, b
P(a <X< b)
Que se lee:
Probabilidad de que X adopte un valor entre a y b
Que ser tanto mayor cuanto mayor sea el intervalo, la - bl.
p(_x) = :fxF(x)
p(x)
1,5
Prob(a <x < b)
l+cosx
2n
0,5
6
x,
x,
x,
x,
x,
x,
a b
-7t
+7t
6
X
F(x) =
Jp(a)da
I ............................ .
x+ir+senx
2,r
-1t
9.2
Seales y sisumas estocsticos
La Prob(x <X <x+dx) depende normalmente de x y es proporcional a dx y vale p(x)dx, siendo

p(x) la densidad de probabilidad, una funcin de x que indica que no todos los valores de x son
equiprobables ya que
+<o
Jp(x)dx = l
---00
La funcin de distribucin F(x) tiene por derivada la funcin de densidad de probabilidad

X
p(x) = <;/;
F(x)
Jp(a)da = Prob (X< x)
La figura muestra las funciones de densidad de probabilidad y las funciones de distribucin para el
caso del dado.
Las seales aleatorias, cuyo valor en un instante dado es imprevisible. no pueden ser representadas
por funciones deterministas, sino por sus propiedades estadsticas
9.5 Valor medio

Para una variable aleatoria X que toma los valores posibles, x . x2, ..., x;, .. .xn con las
probabilidades respectivas, p(x 1) , p(x2), ... , p(x;), .. .p(xn), se define su vaior medio
n
LX;p(x;)
i'=I ___
mx= X1p(x1) +x2 p(x2), ... , x;p(x;), .. .XnP(Xn) =..;....;..
p(x1) + p(x2), ... , p(x;), ...p(xn)
p(x;)
i=I
Pero como
L p(x;) =
i'=I
1 tenemos
n
mx = L x;p(x;)
i'=I
Este valor medio se llama tambin esperanza matemtica de X y se representa con la notacin E[XJ
y es el valor hacia el que tiende la media aritmtica de los valores observados cuando el nmero de
observaciones tiende hacia infinito.
Tratndose de variables continuas
+oo
x = E[x] =
Jxp(x)dx
---00
Siendo p (x) la densidad de probabilidad de X.
9 .6 Varianza y desviacin tpica

La swna de desviaciones tpicas, (X - m x) es nula. La varianza o desviacin cuadrtica media
a 2 = E(){ - mx )2 de una variable aleatoria es, como veremos, su momento centrado de orden 2. La
varianza juega un papel muy importante en el anlisis de las seales aleatorias. Para seales discretas
y continuas se define respectivamente
a;= E(X-m_.)
= L(X; i'=I
mx)
p(x;)
+oo
a;= E(X-mxf =
J(x-m_.)
p(x)
dx
-00
La raz cuadrada de la varianza, ax, se llama desviacin tpica o desviacin estndar
9. 7 Momento de orden n de una seal

Definimos el momento de orden n, mn, de una sealf
mn
+>
+>
-00
-00
= Jt"f(t)dt
Jtf(t)dt., ser el momento de primer orden.
Si la seal es discreta el momento de orden n se define

k
mn=L1 x'!F;
I
donde las F; son las frecuencias de los respectivos sucesos X;
Y el momento central de orden n
k
_ n
_ ( n ) m,,_2x
-2
-n
me,,=~
F;(x;-x)
=m,,- ( n ) m,,_x+
... x
9.3

Supongamos que x es el nmero de cincos que aparecen cuando tiramos un conjunto de cuatro dados y F(x) el
nmero de veces que tal nmero de cincos aparece al cabo de 100 tiradas.
:!
xF(x)
x 2 F(x)
48
1
2
39
11
39
39
3
4
22
6
44
18
~F(x)= lOO=N
LxF(x) = 67
l:x 2 F(x) = 101
l
1
1
El valor medio ~rimer momento de x se define

- _ 2,xF(x) _ LxF(x) _ 67 _
0 67
X- LF(x) N
-100-'
Definimos el primer momento central de x
(x-x)= L<x-x)F(x) = LxF(x)-xF(x) = LXF(x) F(x)
F(x)
F(x)
El momento de segundo orden
L xF(x) F( )
LF(x)
x
F(x)
=O
m2
L1
x 12 F;
Y el segundo momento central o varianza

_
2-(~)2
x-x -
(Tx -
c-2)
X
L(x-x) F(x) -( 2)
F(x)
- X -
La desviacin tpica o desviacin estndar, ax, es la raz cuadrada de la varianza. Es una medida de
la extensin de x entorno a la media, x.
Se puede generalizar el concepto de media a una funcin rp(x; ), de variable discreta, definiendo la
rp -media como
k
~ = Lf;rp (x;)
1
La relacin existente entre el momento de orden n de una seal continua y la derivada de orden n de
su transformada de Fourier. evaluada para w = O, viene dada por el teorema de los momentos
pn>(jw)lw;O = (-Jtmn
El momento de orden cero ser entonces
mo =
Jf(t)dt
= F(O)
EXCURSUS: Ruido blanco - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - Se llaman 'ruidos a escala' en acstica a cierta clase de sonidos que cuando
se reproducen a mayor velocidad, y entonces basta un ajuste de volumen para
que suenen exactamente igual que antes.
El ms sencillo ejemplo de ruido en escala es llamado en electrnica y en
teora de la informacin ruido blanco o ruido de Johnson.
Su funcin de autocorrelacin, que mide cmo estn relacionadas sus
fluctuaciones en cada instante con las fluctuaciones anteriores resulta
idnticamente igual a cero, un valor grande de la correlacin implicara una
homogeneidad de la seal en el transcurso del tiempo.
El ruido blanco es un siseo incoloro, igualmente montono e invariable reproducindolo ms
rpida o ms lentamente.
Su espectro de potencias es plano: Es decir a la potencia de la seal concurren las componentes
de todas las frecuencias con la misma aportacin de potencia.
El ruido blanco ms frecuente es debido a la componente aleatoria de la velocidad de los
electrones de origen trmico cuando atraviesan un conductor con resistencia.
Dicho ruido es el origen de los ruidos permanentes en radios y amplificadores as como de la
nieve que aparece en ausencia de seal en las pantallas de televisores y radar.
En la figura se reproduce una ruleta para crear msica blanca, puede utilizarse una segunda ruleta semejante para generar
laas duraciones de cada nota.
9.4
9
9.8 Leyes de distribucin
Generalmente desconocemos la densidad de probabilidad de una variable aleatoria X.

Ordinariamente se acude a una serie de ensayos para
obtener ocurrencias de X.
p(x)
Existen muchos modelos para representar la
densidad de probabilidad, p(x) :
- Ley normal (Laplace-Gauss)
- Ley binomial
- Ley de Poisson
...La ley de distribucin normal de Gauss describe
adecuadamente el comportamiento de muchas
variables aleatorias reales.
Su densidad de probabilidad se define
I
i c.--.12
p(x) = - - - e --r--;;z
atf
Donde m es el valor medio y cr la desviacin tpica.

La distribucin normal, (campana de Gauss), se
presenta al estudiar
- las tallas de individuos de una
colectividad
- los errores en medidas de
magnitudes fisicas
- medidas de piezas fabricadas. etc.
- 2a
m,
p(x)
En un intervalo de 4cr en tomo a la media se agrupa

prcticamente, (95 %), la totalidad de las medidas.
N.B.: Las funciones de matlab gaussmf y gauss2mf nos
proporcionan los valores para el trazado de las grficas de la
distribucin normal tanto en el caso de una como, de dos variables
-3a
m,
3a
9.9 Extensin a las variables aleatorias pluridimensionales

El punto de impacto de una bala en un ejercicio de tiro vendr determinado por dos variables
aleatorias, su abscisa y su ordenada.
La esperanza matemtica y la desviacin tpica, mx y rix, desempean tambin un papel importante
en las variables pluridimensionales.
Si suponemos una variable aleatoria de dos dimensiones, X e Y, definimos:
Esperanzas matemticas
Se las define por relacin a las variables X e Y
mx=E(X)
mr=E(Y)
El punto, (X,Y), ser el punto del blanco entorno al que aparecen los agujeros de los tiros.
Momentos centrados de orden dos
a}=E[CX-mx)
a}= E[(Y-mr) 2 ]
Estas varianzas miden la dispersin de los puntos aleatorios segn los ejes X e Y, necesitamos
incluir un parmetro suplementario que nos mida la dependencia estadstica entre las variables
aleatorias X e Y.
9.S
9 .1 O Coeficientes de covarianza y de correlacin

En el estudio de las variables aleatorias bidimensionales existen dos aspectos relacionados entre s:
- uno se ocupa de dar medidas de la dependencia entre las dos
variables: teora de la correlacin
- el otro trata de proporcionar medios para la obtencin
aproximada de una variable cuando se conoce la otra: teora de
la regresin o ajuste
En el mbito del promer aspecto definimos el coeficiente de covarianz.a

CXY = E[(X-mx) (Y-mr)]
Si las variables son totalmente indepemdientes su coeficiente de covatiariza Cxr =O : los agujeros
de las balas aprecerm sin orden ni concier alrededor del blanco.
Sin embargo si los agujeros aparecen cuasi en una linea recta de "puntos gordos" su relacin se
expresa por el coeficiente de correlacin defenido
Cxr
rxr= axar
El coeficiente de correlacin caracteriza una relacin lineal entre dos variables aleatorias de la
forma
Y=aX+/3
Si todas las muestras estn ligadas por esta relacin el coeficiente de correlacin es entonces la
unidad. y menor que la unidad cuando algunas muestras no lo estn.
9.6
18
8eries y transformadas de Fourier

Jeari I'>aptiste Joseph founer naci en Auxerre el 21 de
Marzo de 1.768. fonn parle de la comisin de sabios
que Napolen llev conc!lifp en i;u expedicin a f.ejpto.
Desde 1.80'2 fu prefecto en Grenoble. Aqu
desarroll sus ideas sobre 185 renes t.ne,onomt.ricas.
Lacroix, Mone,e y Laplace estaban a favor de la
publicacin de su trabajo presentado al Instituto de
Francia. pero se encontr con la enconada oposicin
de LJ8'ane,e.
Qyjnce aos ms t.arde. 1.82'2. pubhc su hbro lone .Ma/_vtJque de la Cha/eur.
18.1 Expresin en series de Fourier de funciones peridicas

Forma exponencial de la serie de Fourier
+<O
x(/)=
CkeJkWol
( 18.1)
b,.4)
donde los coeficientes complejos
+J
t+To
Ck = IC*le'
x(1)e-Jkw 01 dt
(18.2)
Como los lmites de integracin son los puntos extremales de cualquier periodo fundamental de x(t)
y en panicular del periodo [O, T0 ]. en adelante, para significar esto, adoptaremos la notacin
r.
Para k= O
Co =
f f x(t)dt
(18.3)
o To
El trmino constante o DC, C 0 , es la media de la funcin x(t) en un periodo. a veces detectable por
simple inspeccin.
Si hacemos el desarrollo bilateral de 18.1, detenindonos en el primer armnico de frecuencia
fundamental Wo = }~: obtenemos
IC-1 leflL,e-JWol +Co + IC, le'eJWol = IC-1 le-JlWo/-8_,) +Co + IC, leJlWol+81)
(18.4)
Como C1 y C., son complejos conjugados, debido al signo que k = -1 introduce en 18.2, (}_, =-B1,
y conjugados tambin los trminos en e, los componentes imaginarios se cancelan y podemos
expresar 18.4
IC11e-J<w.1+0,) + Co + 1ci1e.1(w.1+0,) = Co + 2 IC, 1cos(l . Wo t + (},)
(18.5)
Forma trigonomtrica combinada

Extrapolando podemos escribir 18.1
x(t) = Co +
l: 21Ctl ::s(kw,,t+ (}k)
k=I
Forma trigonomtrica
Una tercera expresin la obtenemos haciendo
2C.t = 21 Ctl cosOt +j2 I Ctl senOt

A= 21 Ctl cosOt
B=-21Ctlsen0t
18.1
Ao=Co
(18.6)
18
x(t) = o + L(Ak cos kwot+ Bk sen Wot)
(18.7)
lc=I
Ejemplo: Serie de Fourier de una onda cuadrada

,, x(t)
-T /2
T /2
~ .
-V.
x{t) = {
O< t< To/2

T0 /2<t<To
...
Calculamos coeficientes complejos
To
To/2
To
Ck=-1-Jx(t)e-JkWoldt=L
e-Jkwoldt+-V
e-Jkwoldt
To O
To O
To To/2
Dado que W0 ~
(18.8)
= 7t y que WoTo = 2n
Como la suma entre parntesis se anula para todos los valores pares de k y es igual a -2 para
valores impares de K
.2V = i2Vi L -9O = kn
2V _ ~
e = -r[
e 12
Ca= O, por simple inspeccin

!c== 2V
,
x(t)= L -k e-r;:eJkWol
k=-oo
(18.9)
k= ... ,-3,-1 , 1, 3, ...
7t
y en forma trigonomtrica combinada

x(t) =
4V
(
)
kit
cos kwo 1- T
lc=+>
(18.10)
impares
La amplitud del primer armnico ser
j~ ,etc.
4
{ ; la del tercer armnico:
18.2 Espectros de frecuencia

Existen dos modos de representar el contenido de armnicos de una seal mediante espectros de
lneas.
a) Partiendo de la forma exponencial representamos ICk l y {) versus w para valores negativos y
positivos de w . En el caso de la onda cuadrada:
1c.1
~
!t
2V
S1t
2Vlk
5alo
30lo
'
e.
9G' ....
-Ool
-&lo
-~o-
18.2
'
30lo
6-.,
1
18
b) A partir de la forma trigonomtrica combinada se representa 21Ctl y
valores positivos de w:
e versus w, pero para
21c.1
~
"
4V
ai
4V/15x
.,,,
2""'
3""'
"""
5mo
:.f
.,,,
2""'
3""'
"""
5mo
-90
O)
.,
La figura esquematiza un oscilador electrnico.
G-1
c':o,ado
nur . -- - - - . o
_J
:
1
onda
Fittro
\T\
Hemos visto que una onda cuadrada contiene armnicos de

frecuencias, Wo, 3 Wo, 5 w 0 , , bastar, pues, aadir un filtro
que impida el paso a los armnicos de frecuencia w ~ 3 w 0
para obtener, a la salida del filtro, una sinusoide de frecuencia
En un reloj de pared, de pesas, su pndulo recibe un pequeflo impulso, f(t), cada vez que
llega a un extremo. Esta serie de pequeflos impulsos tiene un espectro de lineas de
Fourier de frecuencias ,w0 , 3 w 0 , 5 w 0 , y sin embargo la posicin angular, O(t), del
pndulo es una sinusoide de frecuencia ,w 0
t~
\
~
~r<io o o,
~~~~~.~1-P-n~d-u-10---.i--~~~--
3w.
Wo
El mismo pndulo acta como un filtro mecnico que impide el paso a los armnicos de frecuencia superior a w.
Serie de Fourier del peine de Dirac o tren de impulsos
UJ(t)
Peine
de Dirac
-To
o
18.3
18
-J
Por definicin del impulso de Dirac, corno distribucin, sabemos que
Jf(t)(t)dt=f(O)
f(t)(t-to)dt = J(t 0 )
(18.11)
--00
entonces el subintegrando para el clculo de coeficientes del peine de Dirac, slo tiene un valor
distinto de cero en t =O, T 0 , 2T0 y para todo valor de k
ck = _1_
To
To/2
J (t)e-Jkwoldt=
- To/2
_l_e-JkWol
1 t-=O
T0
= _1_
(18.12)
T0
Luego la expresin en serie de Fourier del peine de Dirac ser
-1
To
1
To
-2
To
W(t)= L -eJkw'=-+L-coskwot
b-->
(18.13)
k=I
Su espectro de frecuencias:
O)
o
Mientras que en el espectro de la onda cuadrada la amplitud de los armnicos disminuye al
aumentar la frecuencia, lo que permite en algunas aplicaciones aproximar la onda cuadrada por una
suma finita de armnicos, por la poco significativa aportacin de los armnicos de alta frecuencia, en
el peine de Dirac , en cambio los trminos de la suma tienen todos la misma amplitud.
18.3 Respuesta de un sistema LTI estable a excitaciones peridicas

Si el sistema es estable podemos prescindir de la respuesta transitoria y pasar a estudiar su respuesta
en rgimen permanente.
Si la entrada del sistema es una seal peridica x{t)de frecuencia w 0 , la salida ser tambin una
seal peridica de la misma frecuencia pero de distinta amplitud, dependiendo del valor de Wo .
A la curva que nos representa la variacin del mdulo de la f.d.t.. (f.d.t., senoidal), H(jw) o H(w)
la llamaremos respuesta en frecuencia del sistema.
En esta seccin adoptamos el convenio de poner en negrita las letras que nos representan nmeros
complejos.
x{t) = Re{XeJWol}
X=Xei'II
H=HeJr,
H= H(jw)I
(JJ=(J}o
y(t) = Re{XHeJWol}=Re{XHeJWolei'lleif/J}=XHcos(wo t+ f/l+<p)

Si expresamos la entrada en serie de Fourier, la salida ser una serie de Fourier cuyos coeficientes
sern los coeficientes de la entrada multiplicados por H.j kwo)
x{t) = L C,aeJkCJJol
Yss(t) = L
le>->
le>->
HJ kwo)Ck:,:eJkwot
(18.14)
donde y ss<t) es la salida en rgimen permanente. En forma trigonomtrica combinada
Y.r.r(t) =C0xH(j kwo) + L 21Cb:H(jkwo)I cos(kwo t+ f/1 +<p)

k=I
18.4
(18.15)
18
18.4 Coeficientes de las seales ms frecuentes

La tabla siguiente nos proporciona los coeficientes de siete seales usadas en ingenie1ia.
Waveform
Name
Commenta
Co
l.
Square
wave
. 2Xo
-, 1rk
Ct = O,
k evcn
2.
x.
Sawtooth
. Xo
J 21rk
3.
Triangular
wave
x.
-2X.
e,= o.
k evcn
(1rk)'
~ ' t
4.
x(t)
Full-wave
2Xo
-2X.
rect.ified
"
,r(4k' - !)
5.
Hal-wave
reetied
-To
To
-x.
"
,r(k' - !)
wXo
wXo . wk..,
-sineTo
2
c.=
k odd, except
C
. Xo
= -,--
2To
6.
'ilix. [J C.
[J
Recwlgul
wave
-T 0 _!: O]!
2 2
7.
To
2To
T.
t
r'l 1~ 1~
lmpulN
train
-To
To
wkWor2
= 1rwk/To
x.
To
Xo
To
2To
18.5 Espectro de frecuencias de un tren de pulsos rectangulares

Esta se.al es importante en ingeniera. El tren de pulsos del reloj de su ordenador tiene esta forma.
Un mtodo de modulacin en comunicaciones consiste en variar la amplitud de un tren de pulsos de
xr,J
acuerdo con la informacin transmitida. (Modulacin
n
_
-T.
D
D
[b
amplitud-pulso).
x.
T.
Su expresin en serie de Fourier:
2T.
(18.16)
18.5
18
donde sine (sinus cardinal)
. w kwo
. wkwo
sm--2smc-2- =
k
W Wo
(18.17)
-2-
Sus coeficientes son todos reales, por lo que una sola grfica de lneas podra representar
completamente el espectro de frecuencias, admitiendo que representarnos directamente Ck y no IC.tl
Su envolvente responde a la funcin
2wXo
1 . cww
-sm
--1
(18.18)
To
Observe que hemos escrito w y no kw 0
lsinc.1:I
-20:
"
2..
"'
La funcin sine x tiende a la unidad cuando x tiende a cero. (L 'Hospital).

Para x igual a un mltiplo de n la funcin se anula. Y Para x ~ 25 el mximo de la magnitud es
aproximadamente 0,04.
18.6 Propiedades de las series de Fourier

No hay dificultades de convergencia para las series de Fourier si la funcin peridica x(t) es
continua. Pero tambin pueden representarse en serie de Fourier muchas seales discontinuas usadas
en ingeniera como ya hemos visto.
No basta que las integrales de los coeficientes
+- J
t+To
C1r: =
x(r)e-Jlr:Woldt
converjan, es necesario adems que cuando se trasladan estos coeficientes a la ecuacin
l:
x(t) =
C1c e11cw.,
P->
la seal descrita por la serie sea exactamente x(r). An cuando no haya energa en la seal diferencia
entre las dos, esto es
2
C1r:el1cw.,1 dt=O
Jlx(1)- l:
To
,.,.._,
puede ocurrir que las dos seales no coincidan.
Las condiciones de Dirichlet garantiz.an que la serie coincide con x{t) para todos los valores de t a
excepcin de algunos valores de t aislados entre s, en los que x(t) es discontinua
18.6
18
En estos valores la serie converge al valor promedio de la discontinuidad. Si sta ha lugar en ta
entonces
CkeikoJola
= x(t;);x(t~)
En este caso como la seal diferencia no contiene energa, puede pensarse que las dos seales son
idnticas en la prctica.
1 Condicin
La seal x (t) debe ser integrable en valor absoluto sobre cualquier perodo.
f lx(t)ldt <
(18.19)
(X)
To
Esta condicin no la cumple la funcin x(t) =
definida en O < t
1 y repetida con perodo 1.
x(tl
1
1
1
1
1
1
1
\j
1
-1
2 Condicin
La variacin de x(t) est acotada: Hay un nmero finito de mximos y mnimos en cada perodo.
Esta condicin no la cumple la seal x(t) = sen 2~ , definida en O < t $ 1 y peridicamente
repetida con perodo 1.
3 Condicin
En cualquier intervalo finito hay slo un nmero finito de discontinuidades y el salto en ellas debe
ser finito.
Esta condicin no la cumple la seal dibujada en la figura, de perodo 8.
x(tl
~I
Fenmeno de Gibbs
En 1898 Michelson construy un analiz.ador annnico y comprob que la suma de los trminos de
la serie de Fourier, en las proximidades de una discontinuidad presentaba rizos, cuya amplitud no
disminua al aumentar el nmero de trminos de la suma, atribuyendo el efecto a una posible
18.7
18
-T,
T,
imperfeccin de su analizador. Gibbs demostr que tal efecto es matemticamente correcto: La

sobreoscilacin inicial tras el paso de la seal por el valor promedio de la discontinuidad es en todos
los casos un 9 % del salto. Aunque se aumente el nmero de trminos de la suma la amplitud de las
sobreoscilaciones prximas a la discontinuidad no varia y se comprimen tendiendo a cero su rea.
Si tal aproximacin se usa en la prctica, ha de procurarse escoger un nmero de trminos
suficientemente alto para que la energa de estas sobreoscilaciones no sea significativa.
18. 7 Transformaciones de las series de F ourier

Transformacin de amplitud de la serie de Fourier
Una constante de offset algebraicamente sumada a la amplitud afecta tan slo al trmino Co
x(t)
y(t)
En general una transformacin de amplitud sobre la seal x{t) adopta la forma

y(t) = Ax(t) + B
(18.20)
donde A y B son constantes e y(t) la seal transformada

B slo afecta a C 0 , corno hemos visto antes, pero A afecta a todos los trminos de la suma.
Si a la seal diente de sierra de la figura
x(t)
le aplicamos la transformacin
y(t) =- x4 x(r) + 1
.__,__.
o
-B
obtenemos
t
18.8
18
- - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - - -- ---- - - ------- . ----- - -
Recuerde que en la transformacin k O

El efecto del signo - de A ha sido girar la onda en torno al eje de tiempos. As mismo el valor de
Coy puede comprobarse por simple inspeccin, ya que el salto en la discontinuidad es 4.
Transformaciones del tiempo

Llamaremos r al tiempo de la seal transformada y(t) y tal de la seal origen, x(t).
Las transformaciones a realizar sobre el tiempo tendrn la forma
r = at+ b
Si hacemos r = - t => C1cy = CZx (*=conjugado)
Si la transformacin es del tipo r=t-t 0 => C1cy =C1a:e-JkJo1o_ Naturalmente C 0 no sufre
transformacin alguna.
18.8 Transicin de las series a la transformada de Fourier

Hasta ahora hemos visto cmo una seal peridica se puede representar como una combinacin
lineal de exponenciales complejas armnicamente relacionadas.
f (t)
=L
CkeJkWo
(18.21)
sTo e-Jkwoldt
(18.22)
le=.-<
donde los coeficientes de la serie
ck=
_!_
To
Para la onda cuadrada de la figura de amplitud unitaria

1 T,
C0
2T1
J dt=ro
o - T,
=y-
(18.23)
senkw.T,
Si multiplicamos Ck por To
-Jkw'd _ 2senkwoT1
T ek _
e
tk Wo
To
(18.24)
DD
T, = 4T,
Si en 18.24 tomamos kw o como variable continua 2sen wT1 !w es entonces la envolvente (a

trazos) del espectro de frecuencias de la onda cuadrada multiplicando la amplitud de sus rayas por To,
el mismo espectro utilizando un nuevo escalado para el eje de ordenadas: Los coeficientes de Fourier,
multiplicados por T0 se convierten en muestras de la envolvente con una distancia entre rayas cada
vez ms pequea a medida que aumentemos To
T,=8T,
Luego a medida que To --+ oo ; Wo--+ O y k--+ oo

conjunto de valores de la envolvente y Co = O
m
-T,
el conjunto de valores de ToCt tiende al
,--..
T. ;::s. -
-2....
'-'
18.9
'
''
\
\ :zw.
', _,,~
~-,
18
Luego el espectro del pulso rectangular ya no ser un espectro de rayas sino un espectro continuo.
Propiedad extensible a las funciones no peridicas.
La consecuencia ms interesante de este paso al lmite es que al sustituir la variable discreta kw 0
por w y multiplicar por T0 en 18.24, obtenemos X(j w)
(18.25)
X(jw)
que es precisamente la definicin de la transformada de Fourier y la funcin que nos representa la

envolvente.
Podemos entonces obtener los coeficientes de la serie de Fourier como
Ck=
1
-:}-x(jw)I
=-r
X(jkwo)
o
w=lcw
o
(18.26)
S suponemos que x(t) es uns seal peridica de duracin finita, podemos definir i(t)como una
seal peridica definida en un perodo por x(t). Su expresin entonces en serie de Fourier ser
i(t)=
Y como
W0 =
_l X(jkw 0 )eJkwot
~To
(18.27)
27t
To
i(t)=
Cuando T 0 -+ ao , k-+ ao y w 0
a la integral de X(jw)e1w1
I'. ,}-x(Jkwo)eJkwolwo
_n
ic=-oo
-+
(18.28)
O y i(t)-+ x(t). y el segundo trmino de la igualdad 18.28 converge
+oo
x(t) =
~
2
J X(Jw)eJw dw
1
-00
Anttransformada de Fourier
(18.29)
(18.30)
+oo
X(Jw)
= Jx(t)e-Jw dt
1
Lo que para seales peridicas era la ecuacin
+oo
x(() =
ck eJkWol
le=->
Como descomposicin de una seal en una combinacin de exponenciales complejas en una sucesin
discreta de frecuencias, lo es ahora para seales aperidicas la ecuacin 18.29. pero en una sucesin
continua de frecuencias de amplitud
(18.31)
X(w)1~
Por analoga con la terminologa usada para seales peridicas, a veces se llama espectro de
frecuencias de la funcin aperidica x(r) a su transformada de Fourier X(w ). Esta nos proporciona
informacin de las frecuencias que entran en la composicin de x(r).
18.9 Convergencia de la integral de fourier

Las condiciones de existencia de la transformada de Fourier son semejantes a las enunciadas para el
desarrollo en serie en la seccin 18.6 (Condiciones de Dirichlet):
En todo intervalo finito, x(1)
est acotada
tiene un nmero finito de mximos y mnimos
tiene un nmero finito de discontinuidades
x(t) es absolutamente integrable, esto es
+oo
Jlx(t)ldt
<
-<X)
18.10
<X)
18
Estas son condiciones suficientes, pero no necesarias. Si fueran condiciones necesarias el anlisis de
Fourier sera inaplicable a muchas de las funciones usadas con ms frecuencia.
El que una seal posea energa finita esto es
+<o
j lx(t) 12 d t
E=
< oo
(18.32)
implica que es absolutamente integrable.

La potencia de la seal atravesando una resistencia de 1 n, si suponemos que x(t) es una tensin o
corriente es
p(,t) = lx(t)l 2
Seal de energa (energy signal)

Una seal que cumpla 18.32 tiene energa finita. En esta clase podemos incluir
las seales no peridicas con duracin limitada
las seales que se aproximan asintticamente al eje de tiempos
cuando t ..... oo
Seal de potencia (power signal)

Es frecuente el uso en ingeniera de seales que poseen energa infinita, que no son absolutamente
integrables y que sin embargo tienen transformada de Fourier. Tal es el caso de las seales
escaln unitario
la funcin signo
todas las funciones peridicas
Llamamos seal de potencia a la que posea una potencia finita en cualquier perodo
T/2
P=lim TI
T-+<XJ
lx(t)l 2 dt < oo
(18.33)
-T/2
La potencia P , as calculada se denomina potencia media normalizada (normalized average

power).
Una propiedad importante que distingue el espectro de una seal de potencia del espectro de una
seal de energa es que la transformada de Fourier de una seftal de potencia contiene impulsos en el
dominio de la frecuencia.
A efectos prcticos, podemos utilizar el criterio que toda seal dibujable tiene transformada de
Fourier. Es ms, incluso algunas que no se pueden dibujar como el impulso de Dirac tambin la
tienen.
Si en vez de representar las frmulas de Fourier en funcin de la frecuencia-pulsacin w, las
representamos en funcin de la frecuencia f (Hz) obtenemos un modelo ms simtrico
+oo
X(w}
= Jx(1)e-Jw dt
1
x{t)
= -f-1C
-kO
X (f) =
-kO
J X(w)e1w dw
1
-<X)
-kO
x{t)e-i 211 f 1dt
x{t) =
( 18.34)
J X(f)eJ211f1df
-<X)
18.10 Ejemplo: Transformada de Fourier de un pulso rectangular

Aunque ya tratada en la seccin anterior, dada su importancia merece la pena una nueva
consideracin.
Si definimos el pulso rectangular
X(t) =
A(
1t +
1f-
1t -11-1 ]
T T
t+-y
t-
(18.35)
de amplitud A en el intervalo (-T1/2;T/2) y nula fuera de l, su transformada de Fourier

(18.36)
18.11
18
Corno X 1(f) es real puede ser representado en una sola grfica y su 'espectro de frecuencias'
continuo es el de la figura
.\ .o
& .&.
TiL T1
2 2 2
_TI
2
X(f)
AT1
x(t)
/
,
'
\ xi(t)
AT3
. .l- ........~ ~. .....\ .........x/t)

.
,'
\\
-....
...
o
.L
T,
De la variacin de la duracin del pulso T podernos extraer las siguientes conclusiones

A medida que el pulso se estrecha su transformada se ensancha
Anchura de pulso T x anchura til del espectro ::! l
6.T 6.f::! 1
(6.37)
Este propiedad se conoce con el nombre de anchura recproca (reciproca/ spreading) y es una
propiedad general de todas las seales, pulsadas o no.
Cuanto ms abrupta es una seal mayor es su contenido en armnicos de alta frecuencia. esto
explica que los parsitos electromagnticos breves, (rayos y chispas) sean captados por las antenas.Su
espectro de frecuencias es lo suficientemente amplio para solaparse con la banda pasante del filtro de
audio.
Cuando la seal tiende a un impulso su transformada tiende a una constante.y recprocamente como
tendremos ahora ocasin de comprobar estudiando la dualidad.
18.12
18
18 .11 Dualidad
-J
Si examinamos el par de frmulas de transformacin de Fourier

X(j) =
x) =
x(t)e-J 21rf1dt
(18.38)
X(f)eJ 21rf1dJ
(18.39)
-J
observamos que tan slo difieren en la variable de integracin y en el signo del exponente. Esto nos
permite establecer, que si 1
-f-,-V{-/)_]_:::)_[V(-t-)-f.-v-(--f-)=_2_1r._v(--w-)-].....,1
,....![v-(,-)
(18.40)
La dualidad puede emplearse para generar pares de transformadas

teoremas.
para demostrar algunos
Hemos visto que la transformada de un pulso rectangular

A_([t+ ~l
2 t+ ~'
_ [t-
~\J
t- ~'
!.
F-1
AT sen(rr.T1f)
1 rr.T1/
(18.41)
t Xlf
1 AT.
x(t)
_L
Si en 18.39 permutamos las variables t y f, teniendo en cuenta la imparidad de la funcin seno y la

paridad del pulso rectangular, en virtud del principio de dualidad podemos escribir
A.,(1/+ ~' I _ \!- ~' \J

2
f+
r
'T
j--f"
F-'
.4
T sen(1r.T1 t)
1
rr.Tit
(18.42)
X(t)
AT 1
.
1
T
_.!J
x(-f)
'I
L
2
El espectro de un pulso sine (t) tiene por transformada un espectro cuyo ancho es T 1
Este es nuestro primer encuentro con una seal de banda limitada estrictamente en frecuencia.
En el dominio del tiempo la seal est limitada slo asintticamente.
Una dualidad del teorema del retardo en el tiempo es el teorema del retardo en frecuencia
1 Es obvio que V(-1)
t.
FI
v(+f)
18.13
18
La dualidad puede servir para deducir una propiedad de otra:

Si una funcin peridica en el dominio del tiempo genera un espectro de rayas, discreto, una
funcin del tiempo, consistente en un tren de impulsos equidistanciados tendr una transformada
continua y peridica en el dominio de la frecuencia.
Si derivar en el dominio del tiempo equivale a multiplicar por j w en el dominio de la frecuencia,
Derivar en l dominio de la frecuencia equivaldr a multiplicar por - j t en el dominio del tiempo
dX(w)
-d- =
O)
+<oJ
-jX(f)e ]Wldf
(18.42)
-00
Si queremos realizar un filtro pasa-bajo ideal de frecuencia de corte ~cuyo espectro sea un pulso
rectangular hemos de construir un filtro cuya respuesta impulsional sea del tipo
.file!lJl
Como esta respuesta no es una seal causal, tiene valores para valores negativos del tiempo el filtro
no es realizable.
Pero la introduccin de un retardo le convertir casi en causal y por tanto en realizable, si bien a
costa de un pequeo error debido a la desptica anulacin de armnicos. El retardo modificar la fase.
Una seal de banda limitada en el tiempo no puede ser una seal de banda limitada en frecuencia y
viceversa.
Observe que el tiempo es una variable fantasma en la transformacin directa y la frecuencia lo es en
la transformacin inversa. (Valores negativos de ambas variables).
18 .12 Propiedades de la transformada de F ourier

Linealidad (Superposicin)
Como en transformada de Laplace
Paridades
Si x(r) es una seal real entonces tenemos la simetra conjugada:
X(-w) =X"(w)
X'= conjugado de X
(18.43)
Propiedad anloga posean los coeficientes de la serie de Fourier
x(1),real
Re{X(w)}, par: Re{X(w)} = Re{X(-w)} } .

,
.
IX(w)I. par: IX(w)I = IX(-w)I
s1metna respecto a eJe de ordenadas
\
lm{X(w)}. impar: lm{X(w)} = -Im{Xl-w)} } .

,
.
vr ) .
X( )
X(
)
s1metna respecto a ongen
w = -L -w
L .,,,w , impar: L
J[x(-t)] = X"(w)
x(t),par
(18.44)
X(w),real
X(w), par
.
{ X(w ), puramente imaginario
x(t ) , lillpar ~
X(w ) , lillpar
.
Teoremas del retardo en el tiempo y la frecuencia, (Time shift, Frequency shift), (Dcalage
temporel,Dcalage frquentiel)
Un retardo en el tiempo x(r - r) equivale a un giro de magnitud - wr del fasor que representa a
X(w) en el plano complejo
x{t- r) .f. e-Jwrx(w)
(18.45)
Como el ngulo -w r depende linealmente de w el espectro de amplitud de x{t - r) ser el mismo
que el de x{t), en cambio su espectro de fase hemos de sumarle el ngulo - wr, representado por una
recta que pasa por el origen y tiene pendiente negativa.
Una ralentizacin en frecuencia, w 0 , conlleva la multiplicacin de x{t) por el w01 en
18.14
18
el dominio del tiempo
el Wolx(t) F- 1 X(co - w o )
(18.46)
Esta ecuacin es importante en los problemas de modulacin de seal. Como una modulacin lineal
de una seal x(t) se expresa por el producto (modulacin de amplitud):
y(t)
m (t)
(18.47)
x (t)
modulada
Observamos que la ralentizacin en frecuencia es obtenida mediante la modulacin de la seal x(t)

por la seal exponencial compleja el w0 1, de ah que el teorema del retardo en el dominio de la
frecuencia reciba a veces el nombre de modulacin compleja.
Observemos en la figura los
efectos de la ralentizacin de
frecuencia, donde v(t) tiene un
espectro de banda limitada y
donde hemos superpuesto los
espectros de amplitud y fase.
V(f-f,)
!Y(/11
-lt'
Las componentes significativas se concentran alrededor de
le
Con la traslacin se ha doblado el ancho de banda til, la porcin de

frecuencias negativas aparece ahora aparece ahora como positiva.
V(f- l e) no posee simetra hermitiana como V(J) pero tiene

simetra respecto al origen trasladado a le
El teorema de la modulacin se deduce directamente del teorema del retardo en el dominio de la
frecuencia. Las seales del tipo v(t)cos(coe t + 8) son las portadoras a modular por la seal que posee
la informacin en AM (Modulacin de amplitud)
{v(t)el (wct+Bl + {v(t)e -l <w, t+B) = v(t)cos(we t + 8)
(18.48)
? [v (t) cos(we t + 8)] = {el 8 ? [v (t) elw,t] + { e -117 [v (t) e -Jwct]
(18.49)
el
( 18.50)
? [v(t)cos(wet+ O)]
e-1 0
2 v (f-Je)+-2-V(f +/ e)
Teorema de la modulacin
=
t~
X(I)
En AM la envolvente de la portadora
Ae cos w 0 1 ,una vez modulada tiene la misma
forma que x(t). Esto se logra agregando x(t) en la
proporcin adecuada para que la envolvente no
corte el eje de abscisas.
La constante m que establece
proporcin es el ndice de modulacin.
x,(t)
aquella
m < 1 -fll+tlf++l.t+l++-++trfft"*tlM,~lt--
La figura muestra la onda de AM resultante

para dos valores de m.
Para que la envolvente tenga la forma de x(t) es
necesario que la frecuencia de la portadora sea
mayor que el ancho de banda del mensaje, y que
el ndice de modulacin m s l para que pueda
transmitirse la inversin de fase de x(t ).
-A,
(b)
x,(I)
(e)
18.15
18
X(f-f,)
IXC[JI
arg IXU"ll,
---w.._~_o......,-,,~~w1o.-_r
',
..
La seal modulada xc(t) es igual a la suma de la propia portadora ms xc(t) modulada por la
portadora A e cos OJot
xc(t)
= c COSOJ c f + mx{t)A c COSOJcf = Ac(l + x{t)] COSOJcf
(18.51)
La transformada de Fourier de xc(t) ser

Xc(j) = A c [J(f-fc) +J(f+Je)]+ "'1c [X(f-fc) +X(f+fe)]
2
(18.52)
y su espectro ser
Portadora
Banda
lateral inferior
que como vemos es el espectro del mensaje con el desplazamiento f e ms los corrientes impulsos
de frecuencia transformada de la portadora como corresponde a la transformada de una senoidal
peridica. cuyo desarrollo en serie de Fourier ser ella misma como nico componente.
El ancho de banda requerido para la transmisin es dos veces el ancho de banda W del mensaje. A
esta clase de modulacin se la denomina modulacin de amplitud de doble banda lateral.
Dilatacin en el tiempo o en el dominio de la frecuencia.

Un incremento en la escala de tiempos implica una reduccin de la escala de frecuencias
?[x(ar)]=
! x(f)
1 1
(18.53)
;,
Adems del factor de variacin de amplitud

el escalado lineal en el tiempo por un factor a
conlleva un escalado lineal en frecuencia por un factor -!;-y viceversa.
Una variacin de la velocidad de enrollado de la cinta de una grabadora de sonido da la impresin
de una variacin de la tonalidad y la frecuencia. Si la velocidad de reproduccin es ms alta que la
velocidad de grabacin esto corresponde a una comprensin en el tiempo que conlleva a una
expansin en frecuencia.
Esta propiedad es otro ejemplo de la relacin inversa existente entre el tiempo y la frecuencia: a
mayor perodo, menor frecuencia f = 1/T.
Otra propiedad notable que acenta esta relacin: la limitacin de banda y limitacin en el tiempo
son incompatibles.
'
18.16
t
1\
18
Es importante distinguir un cambio en la escala de tiempos de un retardo en frecuencia. En ste las
relaciones armnicas se destruyen, mientras en aqul se conservan. Cuando un afinador de piano le
afina medio tono ms alto, o cuando se transporta una composicin musical lo que se hace es una
dilatacin en el dominio de la frecuencia.
Revise los espectros del pulso rectangular de la seccin 18 .1 O para visualizar el efecto
Derivacin en el dominio del tiempo

A semejanza de la transformada de Laplace, derivar en el dominio del tiempo equivale a multiplicar
por s = Jw en el dominio de la frecuencia
;:' [Dnx] = (jwtX(jw)
(18.54)
Integracin en el dominio del tiempo
?[J
(18.55)
x(r)dr]=-:-;X(w)+nX(O)(w)
J
- <X)
donde
X(O) = X(w)l a,;0
x(r)e-Jw 1drl
w=O
-XJ
x(r)dt
-)
El trmino nX(O )c5 (w ), impulso en el dominio de la frecuencia. refleja el valor promedio o DC de

la seal. Si el valor DC es cero este impulso no existe
Derivacin en el dominio de la frecuencia

(18.56)
N.B.: El uso 18.54 y 18.56 ha de hacerse con ciertas precauciones como veremos en la seccin
dedicada a la transformada de una distribucin.
18.13 Tabla d~ropiedade~-- --- --- --- --- - - - - -- - - -
Operacin
Funcin
Transformada
Linealidad
Retardo en tiempo
IXV(t)
+ {3w(t)
v(t-1.)
a.V(!)+ {3W(f)
V(f)e-1"''
Cambio de escala
v(at)
; v(f)
Conjugacin
Dualidad
Traslacin de frecuencia
Modulacin
v(t)
V(t)
v(()eJ"'c'
v(-1)
Diferenciacin
v(t) COS (wcl

d~v(t)
v<-f>
+ 8)
21tv(-w)
V(/-/c)
~(eJ'V(f - /,)
+ e-JV(! + f.)]
(J21rf) V(/)
dt
Integracin
(.., v(,\) d,\
Convolucin
Multiplicacin
Multiplicacin por ,.
tv(I)
w(t)
v(t)w(t)
(j21rf)- 1 V(/)
V(f)W(fl
V W(f)
. )- dV(!)
2
d/-
- , ff'
18.17
i17t V(w) * W(w)
18
18.14 Convolucin y transformada de Fourier

7
[I
(18.57)
g(-r)x(t-dd-r] = G(cv)X(cv)
7-1 [ ~
G(,1.)XU-cv)dl]=g(t)x(t)
(18.58)
La expresin 18.58, dual de la 18.57. (la simetra entre ambas seria perfecta si ussemos f en vez
de w ), se llama propiedad de modulacin, ya que la multiplicacin de dos seales es la base de la
modulacin en amplitud.
Si se convolucionan en el dominio del tiempo dos seales peridicas ia integral de convolucin no
converge: un sistema LTI con funcin ponderatrz peridica es inestable.
Sin embargo se usa con frecuencia la llamada convolucin peridica entre dos seales peridicas y
definida
Jg(.. )x(t - -r)d-r
y(t) =
(18.59)
To
En este caso el producto es integrado sobre un solo perodo. El resultado de una convolucin
peridica es una seal peridica.
N.B.: Tratndose de la funcin t5 (t) conviene distinguir entre muestreo y convolucin:
+oo
J v(t)J (t- t i)d t = v (t
muestreo
(18.60)
convolucin
(6.61)
1)
-00
J v(r )c5 (t- r)dr = v(t)

+oo
J v(r)J[(t-t)-r]dr=v(t-t
convolucin,
1)
v(t)*c5(t-t1)
(18.62)
-00
Mientras que el muestreo nos proporciona valores discretos de v{t) para cada valor de t 1 , la
convolucin nos devuelve una rplica de la funcin o una rplica de la funcin con un retardo de t1.
18.15 Algunos conceptos de espacio de seal

El conjunto de las seales. en el que se verifica la operacin 'combinacin lineal'
z(t) = av(t) + /Jw (t)
cerrada en l. es un espacio vectorial.
Producto escalar y norma

Adems a los espacios vectoriales usados en teora de seal se les imponen dos condiciones
adicionales:
a) que en tal conjunto se pueda realizar un producto escalar definido como
+oo
<v{t),w*(t)>
Jv(t)w*(t)dt
para seales de energa
(18.63)
-oo
T/2
< v(t), w*(t) >
T -
< v(t), w*(t) >
J v(t)w* (t)dt
lim
+oo
= - 1-
To
para seflales de potencia
(18.64)
-T/2
J v(t)w* (t)dl
para seflales de potencia peridicas
(18.65)
To
Recuerde que la magnitud escalar, resultado del producto, puede ser compleja.
La importancia de este producto radica en que es invariante en una transformacin de Fourier:
< v(r), w(t) > = < V(cv), W(cv) >
(18.66)
El producto escalar de v{t) consigo mismo es igual a la energa, E, o a la potencia, P de v{t)
definidas
+oo
+oo
E=
J lv(t)l
dt =
Jv(t)v* (t)dt
18.18
(18.67)
18
Si v y w son seales discretas su producto escalar se define
1
(18.68)
<v, w> = 2M+I ~Mv(m)w*(m)

donde m =O, 1, 2, ... M
b) Tal espacio ha de ser normado, es decir existe una norma, nmero real esencialmente positivo,
definida para toda v(t)
llvll =< v{t), v{t) > 112
(18.69)
El cuadrado de la norma coincide con la energa y la potencia
II v 112 = { =E
para seales de energ~a
(18.70)
= P para seales de potencia
y en caso de seal discreta v(m)
J+
llvll2 = 2
L lv (m)l 2
1 m--M
(18.71)
<+co
esto es: el valor cuadrtico medio de la secuencia v(m). Naturalmente nos referimos a secuencias
finitas.
La desigualdad de Schwarz establece un lmite superior para la magnitud del producto escalar
(18.72)
l<v(t), w (t ) >I s; llvllllwll
Lo que equivale a decir que la proyeccin de un lado de un tringulo sobre otro siempre ser menor
que el producto de ambos.
El limite superior se alcanza cuando ambos vectores son colineales
w(t) = av(t) =>
I< v{t), w (t) > I =
Si el tringulo fuera rectngulo y v(t)
llvll llwll
(18.73)
w (t) , catetos y ortogonales, se cumplira
1-
< v(t), w(t)> = O
(18.74)
y el teorema de Pitgoras
(18.75)
Luego cuando las dos seales son ortogonales se da la superposicin de E y P cuando las seales se
suman.
Hay tres condiciones (no son las nicas), que implican la ortogonalidad de v(t) y w (t):
cuando tienen simetra opuesta: una es par y otra impar
cuando no se solapan (traslapan) en el tiempo: una es cero cuando la
otra no lo es o viceversa.
cuando sus espectros no se solapan en el dominio de la frecuencia.
Una propiedad importante del producto escalar es que nos proporciona una medida del grado de
similitud entre dos seales. Si llamamos semejantes o similares a dos seales proporcionales entonces
la semejanza es mxima si se cumple 18. 73. Y la semejanza ser mnima cuando son ortogonales,
18.74. o 18.75.
Producto de correlacin
Mientras que el producto escalar nos mide el grado de semejanza de dos seales sincronizadas en el
tiempo, existe otro criterio el producto de correlacin, tambin llamado correlacin cruzada, (cross
correlation), que consiste en un producto escalar de dos seales, retardando la segunda (tal producto
no es conmutativo), segundos en el tiempo o adelantando la primera.
Rvw(-r)= <v(t),w(t--r)> =
-J
v(r)w*(t--r)dt=
-J
v{t+-r)w*(t)dt
(18.76)
Observe que adoptamos el convenio de que el signo de conjugacin aparezca en la notacin

operativa y no en la notacin abreviada. Si se tratara de una seal de potencia habramos de adoptar la
18.19
18
correspondiente definicin de producto escalar. Recuerde que el escalar resultante puede ser una
magnitud compleja.
La primera variable subindicada siempre aparecer la primera en el tiempo.
Transformada de Fourier de una correlacin

Si hacemos un cambio de variable en la definicin del producto de correlacin para una seal de
energa
t+r=u
~t=u-r
+<.O
+<.O
J v(J+r)w*(t)dt= J v(u)w*(u-r)du
el segundo trmino de la igualdad es una convolucin u(u) * w*(u), y como

entonces la transformada de Fourier de una correlacin ser:
(18.77)
?[w(-t)] = W*
7 [< v(t), w(t-r) >] = V(w)W*(w)
(18.78)
?[<w(t),v(t-r)>]= V*(w)W(w)
(18.79)
El producto de correlacin para seales discretas

Para sistemas discretos definimos el producto de correlacin
+<O
Rxy(p) = ~ x(m)y(p+m)
(18.80)
m=-oo
En la ejecucin semigrfica se procede como en la convolucin con la nica diferencia de que no se

da la vuelta a una de las seales antes de deslizada por el eje de la otra. No es una seal que entra en
un sistema.
Propiedades del producto de correlacin

Propiedades generales del producto de correlacin son
2
s; PvPw
(18.81)
Rvw(r) = R::W(-r)
(18.82)
1Rvw(r)l
Autocorrelacin
Cuando correlacionamos una seal consigo misma tal producto se denomina autocorrelacin
Rv(r) = Rvv(r) =< v<t). v(t-r) >
(18.83)
Propiedades de la autocorrelacin
Rvv(O) = Pv
( 18.84)
s; Rw(O)
( 18.85)
Rvv(-r) = R~(r)
(18.86)
IRvv(r)I
La correlacin posee simetra hermitiana y tiene su mximo valor, igual a la potencia de la seal, en
el origen.
Un valor grande de la autocorrelacin implica una homogeneidad de la seal en el transcurso del
tiempo.
18.16 Funciones de densidad espectral

Llamamos funcin de densidad espectral, Gv(j) a la transformada de Fourier del producto de
autocorrelacin Rw(r), de la seal v(t).( Teorema de Winer-Kinchine).
Si la funcin v(t) es real, la funcin, Gv(/) es real y par, puesto que Rw(r) es real y par.
La propiedad fundamental de Gv(/) es que integrndola sobre toda la frecuencia

ao
J Gy{f)df=Rw(O)= llvll 2
18.20
(18.87)
- - - ------- - -
18
se obtiene el valor de la autocorrelacin evaluada para r = O, esto es: la expresin de la energa o la

potencia, segn se trate de uno u otro tipo de seal. De ah que Gy(_j) nos describa la energa o la
potencia asociada a la componente de cada frecuencia y se denomine densidad espectral de energa o
densidad espectral de potencia , a veces simplemente llamados espectro de energa o espectro de
potencia
La transformada de Fourier de una autocorrelacin ser
(18.88)
Gi/) = Vif)V*lf) = 1V(/)1 2
Hemos de tener en cuenta que un solo espectro de energa o de potencia puede corresponder a
distintas seales: dos senoides que tan slo difieren en fase tienen el mismo espectro de potencia.
Tratndose de seales aleatorias dos formas de onda drsticamente diversas pueden tener la misma
densidad espectral: sus promedios son los mismos.
Relaciones entrada-salida
Entrada
x(I)
Sistema
h(t)
Salida
y(I)
H(f>
1Hlf)l2
La densidad espectral de energa de la salida es

igual a la densidad espectral de la entrada
multiplicada por la densidad espectral de la f.d.t.
2
Gxx(f)
=IX(J)l 2
IY(/)1 = IH(f)l 1X(J)l
G.vy(f)
______=}:_..L..+-----A-f-f
f.
G,.(f)
= IH(J)l 2 Gu(J)
La figura adjunta ilustra el significado de la

autocorrelacin de la salida como funcin de
densidad espectral de energa de la salida.
A/
-----!
c
18.17 Teorema de Parseval

Este teorema relaciona la potencia promedio P de una seal peridica con sus coeficientes de serie
de Fourier
+oo
P=
+oo
Cn C~
0
= L ICn
(18.89)
Esto quiere decir que la potencia promedio de una sefial peridica se puede hallar a partir de su
espectro de rayas, elevando al cuadrado primero, y despus sumando, la altura de cada lnea o raya de
amplitud.
Identidad de Parseval-Plancberet
-
f x{t)y*(t)dt = f X(f)Y*(f)df
+oo
(18.90)
Cuando x(t) = y(t)
f x 2(t)dt = f IX(/)1
+oo
df
(18.91)
La energa de una sefial puede calcularse por suma ya sea en el dominio del tiempo o de la frecuencia
18.21
18
18.18 Conceptos a retener
Energa asociada a una seal de energa
en trminos de 8 r
:X,
E= &, (w)dw
Potencia media asociada a una seal de potencia

T/ 2
P = Iim TI
T-oo
Jlx(t)l
T/2
dt
en trminos de ff'r
fo
=A
.P,(w)dw
8, (w) =
AIX(w)l 2
Densidad espectral de energa
Densidad espectral de potencia

{P,(w) = lim TI 1Xr(w)l2
T- oo
donde F r es la transformada de la seal x (t) truncada, esto es multiplicada por un pulso unitario
rectangular. centrado en el origen, y de anchura 2T.
-T
-T
tj
"'
/\
Transmisin de energa
La energa de la seal de salida y (t) de un sistema de funcin ponderatriz h(t) cuando es excitado
por la seal x (t)
&y(w) = IH(w)l 2 8,(w)
Transmisin de potencia
18.22
18
------------------------------------El pulso rectangular centrado tiene por espectro de frecuencias, (transformada de Fourier) la funcin
ATsinc(w)
f(t)
-T
T
2
F(m)
Espectro de frecuencias
AT
lF(m)2
21t
Energa de la seal
ro
1
'.E((I)),,, i F( (1)) 2
Espectro de energa
A2T2
7t
ro
La energa, rea rayada, contenida en una banda de inters especial, por ejemplo en la banda de
frecuencias (w 1, w2 ), podemos calcularla integrando
w,
EB =
w,J8r(w)dw
Medida de la densidad espectral de potencia de una seal

El las figuras que siguen intentamos medir la densidad espectral de potencia correspondiente a la
frecuencia w 0 de la seal f(t).
La seal es filtrada por un filtro de banda estrecha, cuyo ancho de banda unilateral es t:..w.
La respuesta en frecuencia del filtro (b), a la frecuencia w 0 es la unidad.
Un medidor de potencia mide la seal de salida g(t)
Como toda la energa de la seal g(t) est contenida en una banda de frecuencia t:..w cuyo punto
medio es w 0 , podemos aproximar la densidad espectral de potencia
18.23
18
Pg
[P g(w):::: 2.1w
f(t)
Filtro ideal
de banda
estrecha b( t)
g(t)
Medidor
de
potencia
Pg
(a)
F(m)
(1)
(b)
(1)
(e)
(1)
(d)
Pg(c.o)
__ _Pi~-~
(e)
donde hemos dividido por 2.1w por tener en cuenta la bilateralidad.

Como la seal g(t) es la salida de un filtro cuyo mdulo a la frecuencia de la banda pasante es la
unidad, la densidad espectral de potencia de la seal de entrada puede tambin aproximarse por la
misma expresin
Pg
rPr (w):::: 2.1m
La densidad espectral de potencia, de la seal de entrada, a la frecuencia central de un filtro de banda
estrecha, se aproxima dividiendo la potencia media de la salida por dos veces el ancho de banda del
filtro
Si el centro de la banda de frecuencias del filtro es ajustable, repitiendo el proceso, podemos en el
laboratorio calcular la curva de densidad espectral de potencia de una seal
18.24
18
18.18 La necesidad del concepto de distribucin

Con frecuencia los matmticos preceden a los fsicos ofreciendo soluciones a la bsqueda de un
problema. Otras veces son los fsicos quienes aventuran una solucin que ei rigor de los matemticos
se encargar de justificar.
Heaviside con su escaln unitario, r(t), (1900),

y Dirac ( 1926) con su funcin impulso, 8(t),
intentaron solventar algunos problemas de E.
clculo simblico y mecaruca cuntica,
suscitados por los procesos de medicin. Sobolev
(1936) y Schwartz ( 1950) pusieron a punto la
teora de las distribuciones.
sl
i(t)
(t)
El circuito de la figura carece de resistencia (La puesta a punto de los superconductores justifica
cada vez ms esta idealizacin).
Si en el instante t =O basculamos el interruptor sl sobre A. la tensin en bornes del condensador
ser:
O 'ft < O
uc = { Eo 'ft>O
La corriente
.() = cduc
--
dt
es nula por serlo la derivada de la tensin para todo t > O.

Sin embargo para t =O. no podemos calcular el valor de la corriente: ia funcin de la tensin es
precisamente discontinua en r =O. luego no podemos particularizar el valor de la derivada para ese
punto.
Pero i(O) existe, ya que se ha de realizar una transferencia de carga. CE o, de la batera al
condensador. Puesto que i(t) =
1c
q=
f:
i(t) dt = CE o
(9.1)
De nuevo nos encontramos con una dificultad: la integral (de Riemannl de la funcin i(t) debiera
ser nula y no lo es. Luego podemos conciuir que i(r) no se comporta como una funcin.
i
-T/2
Ms adelante veremos que la funcin

pulso
u
onda
rectangular,
(fr.crneaux.ing. square wave), de
duracin. T . tiene transformada de
Fourier para todo valor de T, con tal que
sea un valor finito.
p (J)
T/2
Si T ~ <XJ , p(t) ~ constante , pero su

transformada no tiende a lmite alguno.
p(t)
La transformada de Fourier de una constante no
existe en el conjunto de las funciones: el paso al
lmite no puede hacerse correctamente. De nuevo
aparece una dificultad, esta vez en los aledaos del
infinito. El concepto de funcin es, por tanto, inadecuado para modelizar algunas propiedades de
seales fsicas corrientemente usadas. Necesitamos utilizar un nuevo concepto.
Una funcin, f, es un procedimiento (aplicacin), mediante el cual a cada nmero de un
conjunto-origen de nmeros le asignamos un slo nmero de un conjunto-imagen de nmeros.
En cambio una distribucin, T, es un procedimiento (aplicacin), mediante al cual a toda funcin,
<p, de un conjunto de funciones de partida, conjunto-origen, se le hace corresponder un nmero.
-----------~---- ---
18.24.1
18
18.19 La seal descrita por una distribucin

El uso en Automtica de seales peridicas y no peridicas, v.g.: una excitacin senoidal que
interacciona por convolucin con la respuesta impulsional aperidica de un sistema, exige un
tratamiento unificado de todas las seales.
Algunas seales, tan corrientes como las seales peridicas, el escaln unitario, etc. no admiten
transformada de Fourier consideradas como funciones, pero s, como distribuciones.
Distribucin. Definicin
Una distribucin es un procedimiento, T ,que a toda funcin, cp, de un conjunto origen, 2?, asigna un
nmero.
El conjunto origen, ZJ, no es un conjunto cualquiera, est definido por reglas muy estrictas:
Las funciones cp son nulas fuera de un intervalo Q
Han de ser indefinidamente derivables
El conjunto t) est dotado de una norma, que permite medir la
'distancia' de dos funciones: llq.12 -q.1111.
Una sucesin de funciones, qJn Et) verifica
!Lu-
lim {
1 1
1: ::~:1: }-o
Una funcin cp propuesta por Schwartz es:
t cp(t)
q,(t)
={
Vltl
~a
a2
e- a 2 - t 2
Vltl <a
A tal funcin se le ha impuesto despticamente la anulacin, la

expresin analtica no se anula.
Observe que
...,
Jq(1)x(1)d1 = Jq( t)x( t)dt
-a
"
Esta funcin es indefinidamente derivable incluso en los puntos de enlace. a y -a.

Tambin el procedimiento est sometido a reglas precisas.
Definicin de una distribucin sobre

Una distribucin sobre
el nmero < T..
t)
t)
es un procedimiento T. lineal y continuo que a toda funcin
asocia
< T,aq, +bq, >=a< T,<p, > + b < T.ip, >
lineal o
continuo
<pe ZJ,
<p.-+ 
< T,ip. >
-+
< T,
Distribuciones regulares
Son aquellas construidas a partir de una funcin ip e t) y una funcin f(t), continua y localmente
sumable, (Su integral sobre cualquier intervalo finito existe), mediante el procedimiento
(distribucin), que denominaremos [f) :
mun
< lf),
(fl
>=
Jf(t),p(t)dt = J f(t}q(t)dt
(18.92)
minO
No confundir!, funcin, con [f), distribucin

Ejemplo
Deseamos, a partir de la funcin fa{t)
_g_<t<g_
={ ;
\;/t E
tal que
< 1/a], rp >
= ,p(c)
e e (-f, f)
18.25
(-f, f)
, construir una distribucin regular 1/a]
18
+>
< 1/a], rp >=
Jla (t)rp(t)dt = a J rp(t)dt

-t
Pero aplicando el teorema de la media

< 1/a], rp >=
1 t
J rp(t)dt = rp(c)
-+
Cuando a -+ O, e -+ O y entonces < [fa], rp > -+ < , rp > por lo que el impulso de Dirac es el lmite de la
distribucin [f.]. Como el rea de tal pulso rectangular es siempre la unidad de ah
+a,
Ja(t)dt=I
Distribuciones singulares
Supongamos que deseamos construir un procedimiento T=o, (Distribucin de Dirac), que a toda
asigne el nmero rp(O), por analoga con 18.92, y conscientes del 'abuso' cometido,
escribiramos
rpe t)
Jo(t)rp(t)dt=rp(O)
< o, rp>
(18.93)
,00
< a, ,P>
so(t)p(t-a)dt=rp(a)
(18.94)
y decimos abuso, porque no existe funcin alguna 0 (1) o 0(1-a) que cumpla las ecuacin anteriores.
Por eso estas distribuciones se llaman singulares: En su construccin slo interviene una funcin
propiamente dicha, rp(t) .
Este abuso de notacin, que hace algunos raciocinios incomprensibles, es sin embargo cmodo y lo
seguiremos cometiendo, pero sabiendo lo que hacemos. Esto puede acarrear dos tipos de confusiones:
confundir f con [f]
creer correcta la escritura de 18.93 y 18.94, que lo sera en el caso de
distribuciones regulares.
18.20 Propiedades de las distribuciones utilizadas en teora de seal

Igualdad entre distribuciones T1 =
T2
T1 = T2
(18.95)
< Ti, = < T2, 
Producto de una funcin por una distribucin g T

g es una funcin indefinidamente derivable
(< gT, 
< Tg, )
(18.96)
< T, g
el producto g = <,g
por definicin de producto
. g(O)rp(O) =
por defimc,on de iJ
g(O)<, = <g(O), rp >

por linealidad
Como el ltimo trmino es igual al primero entonces el producto de una funcin g por el impulso de
Dirac representa adecuadamente la operacin de muestreo sobre g, aunque sea inapropiada la notacin
g{t)o(t) = g(O)o(t).
o,s
g(0)6(t)
o
18.26
18
Una cosa es que la altura de la flecha que representa a (t) sea l , que traduce
J ( t) d t = l
rea del impulso
y otra que (O) = l , que no es correcto.

La flecha tiene la altura correspondiente al rea, peso, del impulso.
Propiedades del impulso de Dirac
f'
f(t)6(t - to) dt
f"'
f(t - to)&(t) dt = f(-to),
f(t) continua en
= -to
3. f(t)&(t - to) = f(to)&(t - to),

d
4. &(t - to) = dt u(t - to)
f(t) continua en
= lo
1.
= f(to),
f(t)
continua en
= t0
-oo
2.
-xa
5. u(t - lo)=
6. [
t
t
6(T- lo)dT = {~:
!if. a(, -~)
6(a1 - to) dt =
> to
< to
dt
7. 6( - t) = 6( t)
18.21 Derivada de una distribucin

La distribucin T' , derivada de la distribucin
<T' , rp> = -
T. es por definicin una distribucin tal que

( 18.97)
<T , rp ' >
Derivada de una distribucin regular: f, continua en cualquier intervalo .

..-<O
< U1 ', rp>
< -[f1 , rp '>
Como rp(oo) = O . ya que
+<X)
= -JJ(t)rp'(t)dt=-[f(t)rp(t)] :'.: +J J' (t)(f)(t)dt
( 18.98)
(fJ Et)
-kXl
<U1' , rp>
JJ'(t). rp(t)dt
(18 .99)
- <X)
que es la integral asociada a la distribucin regular,

concluimos
1/ 1]
generada por la funcin f' , por lo que
1/]' = 1/']
100(18.101)
Luego en el caso de una distribucin regular generada por una funcin continua, la distribucin
derivada de una distribucin regular es la distribucin asociada a la derivada.
Es importante darse cuenta de que la definicin tambin es vlida para el conjunto de las funciones
-+ oo
1/1, que asintticamente tienden a cero cuando t
Derivada de una distribucin regularf, discontinua en b

La distribucin, [/], asociada a f, existe porque fes localmente integrable y su derivada [/]', existe
porque todas las distribuciones son derivables
Por definicin de la derivada de una distribucin
< U] 1,rp >
< -[f]
,(fJ
> = -
-kXl
-<O
-<O
-kXl
Jf(t)' rp'(t)dt =- Jf(t)' rp'(t)dt- -bJf(t)' q,'(t)dt

18.27
(18.102)
18
e integrando por partes cada integral
1
<1/1 ,91> = -(fq,]~+
+oo
-00
JJ'(t) q,(t)dt+ JJ'(t) q,(t)dt-[fq,]f'103
(18.104)
q,(t) es nula en el infinito pero continua en b; La no existencia de f(b) no es bice para la

integracin, basta tomar respectivamente f(b-) y f(b+)
f(t)
f'(t)
o
-1
....
ob
-;--___t ....
-2o(t)
f(b')
-2
+oo
<UJ',q,>
S1'<1)-q,(t)d1-J<b-)q,(b)+J(b+)q,(b)=<U'1,q,>+U<b+)-J<b-)Jq,(b)
-00
< 1/1 1,q, > = <l/1],q,>-2 q,(b)= < [J'],q,> -2<(t-b), q,>
donde hemos sustituido
 . (Notacin impropia, mejor sera < c5 b, )
La igualdad 18. l 05 implica

1
< 1/1 ' q, > =< [j'], q, > - 2 < ( t - b ), 
y esto para cualquier q,. Luego si hacemos el salto en la discontinuidad
podemos escribir con toda generalidad
1/] 1 = [j'] +
Sb
s b = f (b+) - f(b-)
(t-b)
(18.106)
Esta igualdad es una igualdad entre distribuciones
Derivar una funcin en el sentido de las distribuciones, en la prctica. ha de entenderse del modo
siguiente:
Si una funcin es discontinua en b, su derivada es igual a la derivada ordinaria
ms un impulso de Dirac cuyo peso ser el salto que da la funcin en el punto de
discontinuidad.
La derivada de la distribucin regular generada por el escaln unitario ser otra distribucin:
[r]' =[O]+ 1 (t)

Esta igualdad nos indica que la distribucin de Heaviside tiene por derivada la distribucin de
Dirac.
La distribucin derivada de la distribucin ocumplir
< 1,q,> = -<,q,'> = -q,'(O)
La derivada de la distribucin generada por el producto de una funcin g por la distribucin o ,
puesto que g = g(O) (t), como ya hemos visto, ser la derivada de este producto
[g] = g(O)'
18.28
18
18. 22 Transformada de Fourier de una distribucin

Por definicin
+oo
G(w) =
J g(t)e-Jm dt
1
Si g es la funcin seno, rampa o el escaln unitario la integrai no converge y no existira

transformada de Fourier.
CONVENIO: Por comodidad tipogrfica vamos a adoptar la notacin
g=G(w)=G(f) =
7 [g(t)]
Extensin del dominio 1) al dominio S
r q>(t)
u (t) = e''
t
-a
Las funciones <p del dominio 1) estn sometidas a condiciones muy severas, en concreto deben ser
nulas fuera de un intervalo.
Consideremos ahora el conjunto S de todas las funciones 'f/, rpidamente decrecientes cuando
ro, con mayor velocidad de disminucin que las funciones 1\ V n > O

Una funcin 'fl , puede ser e 12
Las funciones <p tiene un dominio limitado en el tiempo, cosa que no ocurre en el caso de las
funciones 'fl .
Ya hemos visto que existe una incompatibilidad entre limitacin del dominio de definicin en el
tiempo y limitacin del dominio de definicin en frecuencia.
As como la transformacin de Fourier no es una operacin interna en el conjunto 1), s lo es en el
conjunto S.
Las distribuciones sobre el conjunto S , llamadas distribuciones temporizadas son un
procedimiento, que a una funcin 'fl , asocia el nmero < T, 'fl >. Si T = 1se construye a partir de
una funcin f. entonces el procedimiento es la integral
t
-+
<
U1, 'fl >= sf ( t) . 'fl ( t) d t
>l. B.: No todas las funciones aseguran la convergencia de esta integral y pueden dar lugar a distribuciones temporizadas.
Slo las funciones de crecimiento lento (a lo sumo como tn) , ya que 'fl l r)decrece ms rpido que
aseguran la convergencia de la integral.
\ ,
1
Las funciones de crecimiento lento, como el escaln unitario y las senoides. que no crecen en modo
alguno, son funciones generadoras de distribuciones temporizadas. subconjunto de las distribuciones
sobre V. La funcin e' no lo seria.
18.23 Definicin de la transformada de Fourier de una distribucin

La definicin que sigue no es arbitraria, ha sido elegida de modo que la transformada de Fourier en
el sentido de las distribuciones coincida con la transformada en el sentido de las funciones.
<T',1/f> = <T,f>
(18.107)
Cuando existe la transformada de Fourier en el dominio de las funciones coincide con la
transformada en el sentido de las distribuciones. Cuando no existe aquella. puede existir sta: casos de
escaln y senoides. La transformada de una senoide sern dos Dirac en el dominio de la frecuencia
Con rigor: La transformada de la distribucin temporizada asociada a la funcin seno, est formada
por dos distribuciones de Dirac en el dominio de la frecuencia
Si fes una funcin con transformada de Fourier entonces le asociamos la distribucin
18.29
18
<1/l, f!> =
-J
f(t)ft(t)dt=
-00
-J
f(t)
(-J
-00
-J
1/f(t) e-Jw 1dt dt
-00
-J
como las integrales existen podemos permutar el orden de integracin

<1/l, f!> =
1/f(t)
-00
(-J
J(t) e-J w 1dt dt=
-00
F<._w)'lf(t)dt= <[J),1/1>
-00
El ltimo trmino es por definicin la distribucin asociada a la transformada de Fourier de f

Luego
1/1
< [!), 1/1 > = < [!], ft > = < []' 1/1) >
\:/1/f)
~
= [f)
La existencia de F(_ w) es condicin suficiente para que exista la transformada de [ f ], pero no
necesaria, pues puede existir I1] y no existir F<._w). Tal es el caso de las funciones escaln y
senoide.
18.24 Transformada de Fourier del impulso de Dirac y transformada de una constante
J debe cumplir
Por definicin la transformada del impulso
<3, 1/f> = <, ft> =

y)(w) =
f(O)}
l/f(t) e-1w 1dt
+>
~ ft(O)=
J l/f(t)
ldt=<[l),1/1>
-oc
Para todo 1/1, hadecumplirse<J, 1/f>
<[1], 1/f>
J = [1]
Los fisicos traducen de forma incorrecta pero cmoda: La transformada de la funcin o(t) es la
funcin constante unidad.
Tambin podramos enfocar la cuestin de otro modo: dado que el efecto de la multiplicacin del
impulso por cualquier funcin bajo el signo integral equivale a muestrear la funcin en t = O
'l [(f)]
= s (f)
e-J W ld(
=J
(18.108)
La funcin es igual a la unidad para t = O

Un(!)
8(t)
En virtud del teorema de la dualidad

?[un(t)] = 2nJ(- w )
pero como 6 ( w) es par

?[un(t)] = 2nJ(w)
(18.109)
Un(t)
21t8(0>)
f
(O
Una seal constante no vara en el tiempo y su contenido espectral debe estar contenido en w = O
Si se tratara de la transformada de Fourier de una constante K (DC Leve!), seria 2KnJ(w) .
18.30
18
Estas relaciones slo son ciertas en el sentido de las distribuciones. Su representacin grfica,
aunque incorrecta., es til.
Bajo el punto de vista de un fisico la funcin Un(t) es una senoide de frecuencia cero, su desarrollo
en serie de Fourier tendra un slo elemento a la frecuencia cero, de ah la coherencia de su
representacin por un impulso de frecuencia., (una sola raya).
En el sentido de las distribuciones es coherente la integral
+<X>
J l- e-1w dt=2nt5 (w )
1
+<X>
J le -f
2n f 1dt=
t5 (J)
--a:,
La figura que sigue representa la transformada de Fourier de un impulso de peso A y retardado en

F(m)
f(t)
=Ali (t -
= Ae-}ollo
IF(m) 1 = A
to)
A
A
to
Ll!!?) =wt0
(1)
-n:
Ahora la transformada de Fourier ya no queda representada por una nica grfica, la fase es una
funcin lineal de w - 2; ," o de f - /, en trminos de f
La realizacin duaL esto es la transformada del fasor giratorio e1w 01 ser:
lf (t) 1
F(m)
2x
o
f( t) -J..,,
-K
Convolucin, impulso de Dirac (t) y funcin delta de Kroneckerc5(k), secuencia delta

SISTEMAS DISCRETOS
Definimos el producto de convolucin p(k) de dos seales, x(k) e y (k) en el supuesto de su
existencia
i=+oo
i=+oo
p(k)=(X*y)(k)= ~ x(i) , y(k-i}= ~ y(i),x(k-i)

i=-OO
i=-)
18.31
18
Si x e y son causales, esto es si son nulas para i < O y k- i < O respectivamente, el producto se
simplifica
p(k) = (x
i=lc
* y)(k) = L
i=lc
x(i) y(k- i)
i=O
= Ly(i) x(k-i)
(18.110)
i=O
La convolucin de una seal x(k) con la funcin delta de Kronecker, c5 (k ). nula para todo k O, e
igual a la unidad para k = O, nos produce una rplica de la seal, es decir que la secuencia delta es el
elemento neutro de la operacin convolucin
i=k
(x * J)(k) = L x (k- i) J (i)

i=O
i=k
=L
i=O
x (i) J (k- i) = x(k)
(18.111)
Esta expresin no es un slo sumatorio. como en el caso de la convolucin continua decamos que la
integral de convolucin representaba infinitas integrales, aqu se representan k sumatorios, uno por
cada uno de los sucesivos valores de k. Otra cosa es que logremos como en el caso de los sistemas
continuos una expresin analtica que los englobe. Si vamos haciendo sumatorios para cada valor de k
obtenemos los valores de la selal. En cada sumatorio slo sern activos los trminos para los que i = k
Observe el paralelismo con la versin continua de la convolucin
1
Jx(1-r)6(r)dr =x(t)
o
y la coherencia con la definicin de la respuesta impulsional.
La convolucin de una seal con una secuencia peridica de deltas de Kronecker, con un perodo
mayor que el dominio de definicin de la seal, producir una rplica de la seal en cada perodo. Si
el perodo es menor que el dominio de la seal las reproduciones de la seal se solaparn.
El mismo efecto se da en sistemas continuos cuando convolucionamos una seal con el peine de
Dirac.
Deconvolucin: Determinacin de la funcin, o secuencia, ponderatriz

La primera idea que se nos puede ocurrir cuando intentamos en el laboratorio hallar la f.d.t. de un
sistema es excitarle con un breve impulso
Un impulso breve y suficientemente energico, de cualquier forma, cuya rea sea A, puede en los
clculos modelizarse por un impulso de Dirac de peso A.
El resultado suele ser decepcionante:
o porque no hemos logrado un impulso suficientemente energtico y el sistema no se entera
o porque el aumento de amplitud del pulso tropieza con el umbral de saturacin del sistema
Si para aumentar el contenido energtico, huyendo de la saturacin, aumentamos la amplitud del
pulso . perdemos la exigencia de la brevedad.
Una segunda idea es someter el sistema aun tren de impulsos, pseudoaleatoriamente distribuidos en
el tiempo. As se puede por correlacin. como veremos en Identificacin de sistemas. deducir la f.d.t.
Otra forma consiste en excitar el sistema con una seal cualquiera
deconvolucin la f.d.t. , h ( t) extrayndola de la ecuacin
u ( t )y calcular por
y =h*U
Sistema discreto con u (O) * O

Hemos excitado el sistema con la secuencia conocida u (O), u (1 ), .. .u (k) y hemos obtenido
experimentalmente la secuencia de salida y(O), y(l ), ...y(k).
Sabemos
y(k)=u(O) h(k)+u(l) h(k-1)+ ... +u(k) h(O)
k=O
h(O) = y(O)
u(O)
y(O) = u(O) h(O)
k=l
y(l)=u(O) h(I)+u(l).h(O)
=>
18.32
h(I)=y(l)- u(I).h(O)
u(O)
18
El trmino general ser
h(k) = u/o)
[Y (k) - ~ h(k -
i) . u(i) )
Luego, siempre con la condicin de que u(O) O . ni muy pequeo (posibles errores), es posible
determinar h(k) a partir de las seales muestreadas de la entrada y la salida
Sistema continuo con u(O+) * O

Si calculsemos la integral de convolucin
1
y(t) =
Jh (t-x) u(x)dx
o
por el mtodo de los rectngulos, aproximando y( t) por una suma discreta. llamando ~ a la base de los
rectgulos
i:k-1
y(Lik)=Li
h[(k-i)LiJuULi)
r-=O
y si, como es usual, usamos k en vez de kLi

y (k) = Li [u(O) h(k) + u(l ) h(k - 1) + ... + u(k - 1) h(l ) ]
nos encontramos en el caso anterior del sistema discreto con las nicas diferencias de tener que
multiplicar por Li , ahora periodo de muestreo, y que la secuencia se adelanta en una unidad.
La demoledora presencia de perturbaciones o ruidos pueden falsear el clculo. La repeticin de
ensayos con la misma entrada nos permitir minimizar su influencia.
Convolucin cableada
Supongamos un filtro que recibe la seal de entrada x(k) y proporciona la seal de salida y(k)
Para seales nurnericas y causales
1=k
y(k)
=L
h(O -x<k- ;)
i=O
siendo h(i) la respuesta impulsional del filtro.

Por simplificar supongamos el caso de un filtro F.I.R. (Finite lmpulse Response) tal que
su secuencia ponderatriz
h(i)=O
Vi~ [0,1,2,3]
i: 3
y(k)
=L
hU). x(k-
i:O
y(,k) = h(O) x(k) + h(l) x(k- 1) + h(2) x(k- 2) + h(3) x(k- 3)

x(k)
Entrada
h(O)
h(l)
h(2)
h(3)
SUMADOR
En el filtro de estructura directa, no recursivo, de la figura, tanto la entrada como la secuencia

ponderatriz estn codificadas en 8 o 1O bits.
Filtros de este tipo existen pueden verse en los catlogos.
El bloque -r es un elemento de retardo unitario.
El sumador realiza la suma de cuatro productos, codificados en 8 l O bits, efectuados por cuatro
multiplicadores numricos.
Antes de comenzar es necesario poner a cero todos los registros y el sumador.
La cadencia es ms rpida que si el clculo se hiciese por programa obtenindose la salida en
tiempo real.
18.33
18
18.25 Transformada de la funcin signo y del escaln unitario

Tan slo tienen transformada de Fourier en el sentido de las distribuciones
La derivada de la funcin signo en el sentido de las
sgn(r)
distribuciones
f( t) = sgn(t)
d[f(t)] = 2o(t)
dt
jwF(w) = 2
~ F(w) = -J..-+ko(w)
JW
El trmino del impulso de frecuencia que solo existe para w = O representa la transformada del
posible valor medio de una funcin ms
g(/)
general v.g.:
7 [g(t)] =-J..-+ O, So (w)
------0,5
J (1)
En nuestro caso como la componente DC es igual a cero

(18.112)
7[sgn(t)] =~=-J..J nf JW
-1 O
(e)
Transformada del escaln unitario

Podemos expresar r(t) en funcin de sgn(t)
to
r( t) =
+ sgn (t))
cuya transformada es la suma de las transformadas de una constante y de la funcin signo
7 [r(t)] = j'l~f +
<f
= j
~ + nc5(w)
(18.113)
18.26 Transformada del coseno conmutado (Switched Cosine)

Matemticamente podemos expresar esta funcin como la funcin coseno multiplicada por el
escaln unitario: la funcin coseno definida tan slo para t > O.
f(f) r( /) =
eJCJJo/ +e-Jwat
f(f) =
2l eJWol r( /) + 2l e-JWol r{/)
Pero la expresin obtenida equivale a la mitad de la suma de las antitransformadas del escaln
adelantadas y retardadas w 0 en frecuencia
1
7(/(t)r(t)]= 2 [ '( l
) +no(w+wo)+ '( l
) +1t(W-Wo)]
J W + Wo
J (J) - Wo
18.34
18
?[f(t)r(t)]= n [<5(w+wo)+ <5(w-w 0 )]+
(18.114)
Wo-W 2
18.27 Transformada de la funcin coseno pulsada (Pulsed Cosine)

Esta forma de onda la encontrarnos en sistemas como el sonar o el radar.
f(I)
Delimitar el dominio de definicin de la funcin coseno multiplicndola por el pulso rectangular

equivale a modular la seal coseno por el pulso rectangular
JO
-JO
?' [v(t)cos(w ct+ 8)] = TV(f-fc) + fL_-V(f+ f e)

Teorema de la modulacin
Como en nuestro caso () = O podemos escribir en trminos de w
[rec(tlr)cos(w 0 t)] = yREC(w-wo)+
y explicitando la funcin REC
;:'[rec(tlr)cos(wot)] =
REC(w +w 0
r[smc (w-w)r
. (w+w)r]
+smc
2
2
El efecto de solapamiento (overlap) o translape entre las dos funciones sine es despreciable en
aplicaciones prcticas si w 0 > 2nlr .
18.28 Transformada de un pulso exponencial

Si f(t)
=e -ai r(t),
(a> O) su transformada
+<o
IF<mll - 1,Ja2+ai'
J e -a l r{t) e-Jw dt
J e-al,r(t)e-Jwtdt= J e-<a+Jw)tdt
F(w) =
+e.o
+e.o
-00
F(w) = jw + a
/(t)
e u(t),
CI ;>
LI:!.!,) - an:w, (ca'a)

~
---;;.:_-------------- 2 ----- -------------------------
.
l
CI
18.35
18
Transformada de Fourer
18.29 Transformada de funciones peridicas

La transformada de Fourier de una seal peridica consistir en un tren de impulsos en el dominio
de la frecuencia, siendo las reas de los impulsos proporcionales a los coeficientes de la serie de
Fourier. En su correspondiente espectro de rayas, la longitud de las rayas ser el rea del impulso
correspondiente.
Una seal peridica descrita en trminos de serie de Fourier ser
-t<Xl
/( t) =
I. e k e1 kwal
/c=-J
La transformada de la serie ser la transformada de la funcin
T[ ~ ck eJkWal] e-JW'dt = ~ ck T<e1kwal)e-JWldt
F(w) =
-<O
/r--J
k=-,
-<X)
Pero sabemos que la transformada del fasor giratorio (operador rotor),
e1kw 01
es:
2 n (w - kwo)
luego
F(w)=2n
I, Ck(w-kw 0 )
(18.115)
k=-<0
A fin de poder hallar los coeficientes de esta serie mediante la transformada de Fourier vamos a
definir la/uncin generadora g ( t) igual a la funcin J( t), reducida exclusivamente al perodo T0 de
J( t), centrado en el origen.
Podemos entonces expresar J ( t) como una suma de infinitas g ( t) adecuada y sucesivamente
retardadas:
J(t) =
g(t-nT0 )
Sabemos que la convolucin de una seal con un impulso retardado en t 0 produce una rplica de la
seal retardada en t 0
g(t) *(t-t 0 ) =g(t-t0 )
entonces si hacemos t O = n T0
+>
-t<Xl
J(t)=
g(t-nT0 )=
+>
g(th6(t-nT0 )=g(t)*
6(t-nT0
Podemos expresar el tren de pulsos en serie de Fourier
6(t-nT0 ) =
(\eJnw.,t
I T,,J/2 rr=->
1
.. ( )d t=y
en =y0
u I
-Ta/2
rr---J
donde los coeficientes

Ta/2 [
-t<Xl
~
n=--<X>
Cn = _!
L (t-nT0 )
To -Ta/2 n=--oo
6(!- nTo) = _
To
e-1nw 01 dt=
_I
'.
e 1 nw.,1
n=--<X>
Ta/2
J b(t)dt= _I
To -Ta/2
To
Podemos entonces traducir la convolucin en producto en el dominio de Fourier
-;(-1To
efnw.1] =
rr----<XJ
1..zL ~
To
6(w-nw 0
71=-<1)
y expresar F(w)
F(w)=G(w)}n
o
<5(w-nwo)
n=-oo
Pero como 6(w- nw 0 ) se anula para todos los valores de w nw 0 , tambin son inoperantes estos
valores de w para G(w). Y siendo g(t) la funcin f(t) definida tan slo para el perodo centrado
en el origen podemos escribir con toda generalidad esta otra expresin de la transformada de Fourier
para una funcin peridica
18.36
18
F(w) =
OJ0G(nwo)(w-nw 0 )
(18.116)
rt=-4J
18.30 Transformada del peine de Dirac, I_I_I (t) , c5r ( t)

El peine de Dirac de peso l , IJJ (t), tiene por transformada de Fourier el peine en el dominio de la
frecuencia 1/ T oa UJ (!) , de peso 1/ T oa y de perodo 1/ T oa y en trminos de ro: un peine de peso () o
ro ol_U (ro), y de perodo ro o
En el dominio del tiempo expresamos el peine de Dirac
f(t) =
c5(t-nTo)
Su funcin generadora es g ( t ) = c5 ( t) => G(w) = l

Como se trata de una funcin peridica, sustituyendo en 18.116
F(w)=
Wo (w-nwo)=
n=-<O
f }n: c5(w- 2Tnn)

o
,r.:--aJ
(18.117)
f(t) = , 6(t- nT)
n-
-2T
-T
2T
3T
F(ro)
CiJo
CiJo
O>o
O>o
O>o
CiJo
-2lt
CiJo
To
(-lQ)
CiJo
CiJo
CiJo
2it
4lt
611:
To
To
To
O>o
O>o
2it
CiJo = To
( CiJo) (2Cll())( 3Cll())
FU)
1
~
To
f
1
- To
.J._
..1...
To
To
To
18.31 Transformada de Fourier de seales muestreadas

Suele ser corriente la notacin del peine de Dirac (Dirac comb, ideal sampling function, Peigne de
Dirac) como
c5r(t) =
?[c5r(t)] =
11=>-<0
c5(t-nTo)
-c5(w - 2nn)
To
To
En caso de muestreo T0 = Ts, perodo de muestreo.
18.37
18
- ---- ---- -----..- -- ----- - -- -- - ------ - -
---- --- -------
Cuando en el dominio del tiempo multiplicamos una funcin continua f(t ), por el peine de Dirac
T (t - nTs ), sucesivamente retardado en nTs , el resultado es una seal muestreada, fs(t) = f(nTs)
+co
f(t)(t)=f(t)
+co
L f(nTs)(t-nTs)
Mt-nTs)=
(18.118)
f(t)
f(T,>
6,(t) = I, 6(t - nT,)
11-
-2T, -T,
T,
2T, 3T,
(n-UT,
(n +l)T,
nT,
f.(t) = ~t)&,.(t)
...
,,
....
'
''
,,
/
'
'
....
T,
2T,
(~ -l)T, n~
_t,, >-
La transformada de Fourier de la seal muestreada ser la convolucin en el dominio de la

frecuencia
l
2
+>
'7 V(t)r(t)] = - F(w) * Tn L (w-nws)
(18.119)
2 1t
s n=-oo
Fs(w)=
fs IF(.A.)L~(w-,1.-nws)]d,1.= fs n=~[IF(,1.)(w-}.-nws)]d,1.
Como la ltima integral slo tiene valores distintos de cero cuando ,;.
n = O, 1, 2 ... , la transformada de la seal muestreada ser
l
Fs(w)
= w- nws
+ao
=T s n=->
L F(w-nws)
(18.120)
Luego el efecto de convolucin con el impulso de frecuencia se traducir en reproducir el espectro

de la funcin sin muestrear, multiplicado por f. , centrado en el origen y en los mltiplos enteros de la
frecuencia de muestreo
Ws
ih
....
...
/l'J.e)
......
......
18.38
.. .
,_,_
18
18.32 Teorema del muestreo

Si la frecuencia de muestreo Ws es menor que dos veces la ms alta frecuencia WB de la seal
muestreada. las rplicas del espectro de la seal original se solaparn con lo que el espectro de la seal
muestreada carecer de las componentes, de ms alta frecuencia, solapadas: Hemos perdido
informacin y la seal original no podr ser recobrada por el filtro pasabajo, que en el caso de no
haber solapamiento o traslape dejar pasar en su totalidad las componentes de la seal original
F(o,)
IH<co>I
T,
"'2
"'
Teorema del
muestreo de Shannon ( l. 949):
Si f(t) es una seal de banda limitada. esto es F(w) = O V lwl > WB
Ws
> 2wa
Este importante teorema fue previamente enunciado por Nyquist ( 1.928), Whittaker ( 1.935) y Gabor ( 1.946).
La frecuencia de muestreo w s se conoce tambin con el nombre de frecuencia de Nyquist y 2w B

como velocidad de Nyquist.
El muestreo prctico difiere del ideal en tres aspectos:
La onda muestreada est formada por pulsos con amplitud y duracin
finita, y en el caso ideal hemos considerado impulsos
Los filtros de reconstruccin reales no son ideales
Las se.ales a muestrear son limitadas en el tiempo, luego no pueden
ser de banda limitada.
Como veremos en la prctica suele muestrearse con frecuencias superiores, de 5 a l O veces, la
frecuencia de Nyquist, w 5
Variable
Posicin en robtica
Posicin en mquina herramienta
Caudal
Presin
Nivel
Temperatura
18.39
T.,
l +5 ms
0,5+ 10 ms
1+3s
1+5s
5+ lOs
10+45 s
18
Un filtrado previo al muestreo (antialiasing, antirepliement), pude suprimir las frecuencias
superiores de la seal, cuando para la transmisin de la informacin son irrelevantes, limitando su
ancho de banda antes del muestreo para evitar el solapamiento de espectros. Un filtro pasabajo al
comienzo de la lnea de muestreo impone una frecuencia de corte y por tanto una w B a ia seal
muestreanda. En la prctica ms all de w B, los armnicos eliminados no contienen ms que una
dbil parte de energa de la seal: de un 1 a un 2%.
Este filtro desparasita la seal de ruidos de alta frecuencia a ella superpuestos antes del muestreo
La reconstruccin puede efectuarse o mediante un filtro pasabajo como el de la figura o bien
reteniendo las muestra durante todo el perodo de muestreo, (onda en escalera. staircase)
De estos y otros aspectos nos ocuparemos cuando tratemos el tema de reconstruccin de seal.
18.40
18
Tune Domain Signal

/(t)
Fourier Transform
~f(t)e-., dl
J.
1
2,.. - F((J))ei'"' d.,,
F(w)
&(t)
A&(t - T)
Ae-Jwr
u(t)
,r&(w)
21r&(w)
21rK&(w)
+ }W
~
sgn(t)
jw
ti-
2,r&( w - Cdo)
COI Cdot
'ff{&(w - Wo) + &(w + ca1o))
~ [&(.,, - Wo) - &(w + ca1o))

}
rect(t/T)
T sine(WT/2)
cos(ca1ot)u(t)
~2 [&(w - ca1o) + &(co + ca1o)) + /"' 2

Ido - 11>
1T. (&(ca,
sin(Wot)u(t)
2j
- calo) - &(e,, + ca1o)) +
rect(t/T) COS(Wot)
! [ sane
. (w
!sine(~)
rect(~)
tri(t/T)
e- u(t), Re{a} > O
_1_
a+ jw
1T
,e-u(t), Re{a} > O

111 - e- u(t), Re{a}
>O
- ca1o)T + smc
. (<1t + Wo)T]
2
2
sinc2(fllll2)
e;
jwr
(n - 1)!
(a + jw)"
2a
a1 +
- &<1 - nTo>
2 11>
Cdo - 11>
w:,
--
.
,.L
__ _,e, - nTo>
.
.
L
..--
1(1 -
nTo> =-
L c,,t1-
--
~ WoG(nca1o)&(co - n(llo),
--- .
2,r ,,_L__ Ct &(w - hao),
2
111o =
211'
calo -
To
t,
19
Tram;formada de seales discretas y transformada discreta de Fourier
19. l Muestreado y reconstruccin

Un ejemplo fisico de la operacin de muestreo. servatis servandis, es la accin de un conversor
analgico digital. AID o ADC. que muestrea una seal de tensin.
%(t)
Analog-t.o-
%(t.J =%[r&)
digital
converter
To comput.er
...__ _ Control aignal

from computar
Figura 19.1
El computador mediante un pulso inicia la toma de muestra. La seal de entrada x{t) es muestreada
en el instante t,. de la llegada del pulso. La muestra es codificada en binario por el A/D.
La seal x{t,,), codificada. es transmitida al computador.
El muestreo siempre lleva consigo una prdida de informacin: dos seales distintas pueden
originar los mismos valores muestreados
Figura 19.2
Mientras que esta prdida de informacin se refiere a la informacin portada por la sclal entre los
inscllntes de muestreo, la prdida de informacin debida a la ausencia de umnicos por efecto de
tnslape afecta al mismo valor de la muema.
La eleccin del periodo de muestreo debe tambin garanti7.amos que esta prdida no sea
significativa.
%(t)
Analog-t.odigital
converter
.x(nT)
Digital
computar
%(ni
.x(nT)
Digital-toanalog
%(n)
converter
Figura 19.3
El computador en su software utiliza una seal estrictamente numrica. Si en una situacin dada su
misin es devolvernos la seal de entrada x(nT), un conversor D/A o DAC se encarga de traducir el
valor, codificado en binario, en un nivel de tensin que permanecer constante hasta la llegada de un
nuevo valor
-1
T
Figura 19.4
En esta descripcin hemos pasado por alto:
el error de cuaatiz:acin: en ambos convertidores, si fuesen de 8 bits,
un intervalo de valores continuo queda reducido a 2 1 256 niveles.
19
Transformada de seales di5eretas y transformada discreta de Fourier

La eleccin de un nmero adecuado de bits har despreciable el error
de cuantiz.acin. Los retardos producidos en la transmisin de seal,
debidos sobre todo al tiempo de conversin no modifican la forma de
la seal de salida X p( t)
--
,., t,-
-
"-'
11e_..
,l/
tinw
'
-"-
1 1
~A/O_.....
' " ""-V
fltl-
tr,utofA/D
-.tw
Qllllltmtion
~
Figura 19.5
En lo que sigue, por sencillez, prescindiremos de estos dos efectos.
Modelizacin matemtica del muestreado

Ya hemos visto (18.31) que el muestreo de una seal equivale a modular la seftal por un peine de
Dirac, c5 ,.( t)
x,(t) =x(t) r(t) =x(t)
que podemos escribir

x,(t) =
l:
(19.1)
c5(t-nT)
l: x(nT) b(t-nT)
(19.2)
donde x,(t) es una seal estrictamente numrica, no es un modelo exacto de seftal flsica alguna.
El modelo matemtico de la figura reproduce exactamente 19.2
) !
lif"(t);
t..!<t- nT)
z.(t)
proporcionndonos a la salida la secuencia de impulsos de peso {x(nT)} = {x(n)} . La transformada

de Fourier de x,(t) ser como ya hemos visto, (18.120)
X,(w)= l.
T
- X(w-nw
l:
(19.3)
0 )
.La figura siguiente ilustra el proceso de reconstruccin mediante un bloqueador de orden cero,
(7.Cro-Order hold),
b__ e!_
s<n_n_ac_,__"....n~ ..
=~
.t::r=J___
nT
T t
(,a+ 1)
donde la funcin ponderatriz del bloqueador es la resta

h(t) = f(t)-f(t-T)
Si la seftal de entrada del bloqueador es la salida del modulador de impulsos
x,(t) = l: x(nT) (t-nT)
19.2
19
Tram;formada de sefales discretas y transformada discreta de Fourier

La salida del bloqueador
....
xp(t) = l: x(nT)[r(t-nT}-r(t-[n+ 1]T)]
El sistema de la figura 19.3 puede modelarse por un modulador de impubos en cascada con un
bloqueador de orden cero
s(t)
a,.(t)
/a(tb__
O
",/J)
Figura 19.6
Sin embargo ni el modulador de impulsos modeliza un AID, ni, como veremos, el bloqueador
modeliz.a un D/A. Al conjunto de la figura le llamaremos bloqueador de orden cero, (zero-order hold)
Bloqueadores de otro orden realizan otro tipo de interpolacin
~----
-+{_
1
1 ..--.
'
Figura 19.7
Una realizacin fisica de un circuito S&H, el LFl 98
--------------,
~fram~Vto:t:IIVIUPPllet
.... thM
a,quilman time
u,,.
1
1
1
1
1
-w:.//
...
TTL. PMOS. CMOS CllfflNtbMI loglc input

0.5 mv tvPical hold . _ .e
!
1
1
Input chetailtlci don ch. . . duri. . hold modl
L---------- ----~
Cti 0.01F
Low inpllt ofblt

o.~ galn ICQ.lrwcy
Low OU111Ut nom In hold modl
H'-' IUIIPfy rw;ectiol'I ntio in llfflPle o, hold

W.. bmldwldth
,,_-
La transformada de Fourier de la salida del modulador por impulsos ser

X.(w) = l: x(nr)e-i"Tm
(19.4)
que es otra alternativa para expresar la transformada de una seftal muestreada ya vista en 18.120
..1-l:
X.(w)= 1'.
Luego la salida del S&H ser

Xp(a,} =X.(a,)H(w)
X(w-nco.)
- x<nne-JIIT [ 1 -.e-jmT]
= l:
-
(19.S)
JW
donde el ltimo trmino es la transformada de Fourier de la fimcln pondenriz del bloqueador de

orden cero.
An podemos simplificar el esquema de la figura 19.6
: '~it '-'
193
,:~::::.:_.-<
' -,~;;~'; ; . -:J~,/ :;~_;_{:~-, ;~'J\~i;.f...-. .,f >~:~\(~::~j f J.y: : ,.-. '.
Traneformada de eealee diecretae y traneformada diecreta de Fourier
19
Ideal
Zero-der
bold
samp)er
~ 1 xm>
~ o X.C! 1
Figura 19.8
La salida del interruptor, muestreador ideal, es un tren de impulsos con peso determinado por x,(t)
que no es una seal fisica, pero en cambio s los son la entrada x( t) y la salida del bloqueador x p( t)
Luego bajo el punto de vista matemtico el modelo de la figura es vlido.
A la vista de la figura 19.8 podemos decir que el tratamiento de seal por via numrica equivale a
modificar su espectro frecuencial y restituir la seal, ya tratada, a partir de su espectro modificado.
EXCURSUS
Antes de seguir adelante es conveniente prevenirse y distinguir con la notacin adecuada los
enunciados siguientes y sus inevitables siglas
Transformada de Fourier (Fourier transform) 7

_,
7{f(t)] = F(ro)
= Jf(t)e-1"dt
_,
7-1 [F(ro)]
=f(t) = 2~
....J F(ro)ei"' dro

1
Transformada de Fourier en tiempo discreto (Discrete-Time Fourier tramform) f':$?;7, DTF

Se trata de la aplicacin de la transformada de Fourier a seales en tiempo discreto, que
estudiaremos
nT
wT
+cm
!i5'?i7 (x[n])=X [n] = tx[n]e-i"

1
!i5?;7-'[X(n)] =x[n] = -2
n 1+2a
,r
J X(n)el"dn
n,
Transformada discreta de Fourier (Discrete Foarier transform), !i57, DFT

Ahora estudiamos una aproximacin de la transformada de Fourier para los dos casos
anteriores, a partir de un conjunto finito de muestras de una seal analgica, obtenindose un
conjunto finito de valores de su espectro en frecuencia discreta. Esta aproximacin puede ser
calculada por el ordenador. Condensamos en cada frmula la notacin corta, ms usada, y la
larga
..p,,J,11/N
N-1
~<y <.x{n]) =X [k]
=...o
r, x[n]
...--.
Wt"
j2s11/N
J_ N-1
~<;- (X [k]) =xln] = N ~ X[k] Wi'"
1
Transformada IUpida de Foarier (Fut Foarier Transform) FFf
r Jamamos as a la coleccin de algoritmos ntili:zados pma el clculo eficiente de la

transformada discreta de Fouricr
La marafta de siglas an se complica ccn STFr (Sbort time Fourier Transfurm)
19.4
.'
.
.
~ -,-..,...~~~
-- -
--- -- -
'
19
Tram;formada de serfales discretas y transformada discreta de Fourier

Tambin llamada tme~ependent Fourier tra,uform, es una versin 'ventaneada',(windowed), de la
transfonnada de Fourier de una se'lal discreta, utilizada para el dibujo de espectrogramas.
Symbolic Matlab Toolbox:
fourier, baila la transformada de Fourier en tiempo continuo de una expresin simblica
ifourier, baila la antitransfonnada
Signal Proccesing Toolbox
fft, fft2, calculan la transformada discreta de Fourier mono y bidimensional
iffl,iffl2, id, la antitransfonnada
Adems esta toolbox posee llll entorno grfico de procesado interactivo de se'lal
muy completo aptool
19 .2 Seales bsicas en tiempo discreto

Secuencia escaln unitario
El escaln unitario en tiempo discreto u(n) lo definimos
u[n]={ 1, 'vn<O
'vn~O
1 111
Secuencia delta o delta de Kronecquer

La secuencia delta de Kronecker (n), sin las dificultades analticas en su definicin como era el
caso de su homloga en tiempo continuo ( t)
J[n]={ O, 'vn=FO
1, n=O
Muchas propiedades de la secuencia delta son anlogas a su homloga de tiempo continuo
x(t)cHt) = x( O}(t)
x(t}(t-2)=x(2)(t-2)
x[n1<5[n] =x[01<5[n]
x[n1<5[n-2] =x[2][n]
El impulso es la derivada del escaln unitario, la secuencia delta es la primera diferencia del escaln
unitario
-fr<t)=(t)
de modo anlogo
u(t)=
-J
(t-1:)d1:
u[n]-u[n-l]=[n]
u[n] =~[n-k]
.b,O
Exponencial compleja y senoidal

Una secuencia exponencial compleja es
x[n]=Ca"
siendo, generalmcnt.e C y a. nmeros complejos
(19.6)
19.S
.:, ;,,. ...,
'
._
..
.:. .'. :(};~;:~~;~).'t::l?t
- "::
19
Transformada de seales discretas y transformada discreta de Fourier

Si C e R e y a e R la secuencia tendr algunos de estos comportamientos
11,,
...
.......:.::,,,11111111111111111
....
,~11111111111,,,,, ........ ...
ll
..... ,,,111111 . .
B
e e e e
e~,
<-1
1 t
TTf
J 11
Tri 11111
to
Ca
=3(-1) n
C=3
n
o
-C=-3
Figwa 19.9
Si
e an = 1Cle1' !al e.,n.,,, = ICI \aln cos(On + q,) +i ICI laln sen(Oon + q,)
Su parte real ser una senoidal creciente la 1> 1 o decreciente
la 1<
(19.7)
Jr-t -------:1m1:------~u:n:t
..
IIJJ_'________
....
a<I
1J
/-
._,_UTI.!------
Figwa 19.1 O
Especial inters encierra el operador rotor discreto

en tiempo continuo.
Cualquiera que sea el ngulo n., tenemos
eJO.n
y la comparacin con su homlogo
e"'
01
(19.8)
01
Una diferencia notable entre eJO. y el"'', es que mientras en el caso continuo ei"' admite
cualquier valor real para la frecuencia Wa, eJC. slo est efectivamente definido para los valores de
Oa, pertenecientes a cualquier intervalo de extensin 2:ir. Generalmente en el dominio del tiempo la
supondremos definida en un intervalo de frecuencias [O, 2,r] o [-:ir, ,r].
En sistemas continuos la frecuencia aumenta conforma amnentamos el valor de Wa, en cambi en
sistemas discretos si, a partir de cero, vamos incrementando el valor de Oa, la frecuencia de la seftal
va creciendo basta alcamar un mximo para lo = :ir, y a partir de aqu la frecuencia de su parte real va
descendiendo basta alcam.ar n., =2:ir, en que vuelve a tener la misma m:cuencia que para
=O
Luego las seflales senoidales discretas no amnentan su velocidad de oscilacin conforme aumenta
n..
19.6
19
Tram;formada de seales discretas y transfonnada discreta de Fourier
'
sus frecuencias ms altas las poseen en los aledaftos de

bajas en tomo a O 2.bt
li!
no =he k = 1,
...-,
O.olll/3
NJ
2... y las ms
,.CnJ
1H
OOl(4w)t)
.Aa:
O,,ods/3
N6
91,(n)
CIJl(,r/31)
....
....
! co,(111)
:~
Figura 19.11
Si siguiramos aumentando k t no obtendramos seflales distintas a las obtenidas en el intervalo

Oo e [O, 2n ], como observamos en el ltimo ejemplo de la figura 19.11.
Si llamamos N al periodo de la seflal discreta medido en periodos de muestreo la periodicidad de la
seilal discreta exige
(19.9)
e ~ =eo..,,
=>
eOoN = l
=>
cos !loN = 1 => O.oN =21t m
siendo m un entero.
Es decir !loN debe ser mltiplo de 2n, o de modo equivalente
-2. _ .m.
(19.10)
2,r - N
~; ha de ser un nmero racional. Luego los valores que puede adoptar !l. no son arbitrarios.
Si x[n] es una secuencia peridica con periodo fundamental N su frecuencia ser -f
En la secuencia exponencial compleja y[n] ei"", O.. debe sarisfacw la condicin 19.10 para
algn par de enteros m y N. Si O.. O y m y N carecen de factores COll1UDeS, entonces el periodo es N.
La frecuencia fodamental de la expoomcial ser entonces
.2& _ -2.
N-m
(19.11)
yel periodo
19.7
;~:.:
.. - . ~
, ., 1, ' -,'.I':. . ,
. . _,.,.
.,.,.,. -.
19
Transformada de e;effalee; discretas y transformada discreta de Fourier
N=mtr;
=>
0 =m1!f
(19.12)
La seal resultante del muestreo de una seal continua peridica puede no ser peridica, aunque lo
sea su envolvente..
x[n] = cos(21tn/12)
x[n] = cos(81tl1!31)
= 12
N= 31
x[n] = cos(n/6)
No es peridica
Figura 19.12
Recuerde estas diferencias entre las exponenciales de tiempo continuo y de tiempo discreto
eJWol
Seftales distintu para distintos valores de
eJOon
lritmtica de primer~ o. y razn 2n

Sdlal discrela peri6dica slo si
O.=~
NENywi. entero
_Q,_
O. y"'
Periodo i;..........,,..,
Indefinido
m. = O
'*
=-
-Seftales~:t-"T.iidntica::.::;:.=--;para::::-;::ta:::;,das=i:;las:'.frecuencias:::=;::.::-:deCT.la:--=pr=ogn:=iesin;:.
a>0
"'
.
can,cen de factores comunes
Periodo timdwnaaf
o.= o
.2&.
w.
0..0
Indefinido
,,(lf-)
Si muestreamos la scftal exponencial. de periodo fodmncotal To = 21Clcoo
19.8
19

x(t) =e""''
con un intervalo de muestreo T obtenemos la exponencial discreta
x(n] = x(nT] = e""'"r

que ser peridica si y slo si
L_P
To - q
es un nmero racional. o de otra forma: Un mltiplo del intervalo de muestreo T ha de ser igual a un
mltiplo del periodo fundamental, T' de la sefial continua
qT=pT
(19.13)
Otras peculiaridades de la seftal exponencial disereta
La sefial x[n] =an podemos expresarla en forma exponencial

a=elaa => an=e""'
de ah su denominacin de exponencial discreta.
Con frecuencia las sefiales discretas exponenciales se generan a partir del muestreo de una
exponencial continua x (t) =e_,,,, muestreada cada T segundos con <1 > O. Entonces
x[n] = (e- 0 rt = a"
La constante de tiempo r de x (t) =e-a, ser

=> r=!
e-a'=e-+ 1
Recuerde que definamos la constante de tiempo como aquel valor de t que convierte el
exponente en -1. El perodo de muestreo, T, forma parte de a
x[n]=(rT)"} => X[n]=(e-f)"=a"

(1
La relacin
="!f
f, nmero de muestras tomadas desde t =Obasta t =r, rara vez ser un numero entero.
L
e- r =
=>
=..=L
In a
=>
.=L.
r = In a
Puesto que una exponencial tiene un valor despreciable al cabo de cuatro constantes de tiempo, si la
seftal x[n] =O, 8"
_I._--=L__4 48
=> r=4,48T
T - In 0,8 - '
entonces al cabo de dieciocho muestras la seftal es despreciable
nT>4r=44,48T::::s 18T
N.B.: La exponencial x{th0, 8', sino x(t) =e -"'
(a)"= (e-aT)"
a= e-ar
1n a= -aT
-lna
u=-T-
...
Luego
x{t)=e -or = er'
En nuestro caso, si suponemos T =0.2 y a= O, 8

-"M_,
x(t ) =e-uy
.
...L.
o, 2, = O, 896
su constante de tiempo
-r=-1n
a= -In
08
4T= 3, 584
Luego a partir de n=3,584/0,2~ 18 la seflal alcanza el valor 0,0183, despreciable ante el valor
inicial. Operando con Mat1ab 5.1
19.9
i'~~t1'1
"
~~
;:~'Ji':::~s::'f /'"~
19
Transformada de serfales discretas y transformada discreta de Fourier
0.9
0.8
0.7
0.6
0.5
0.4
0,368
0.3
02
0.1
o
o
19.3 Representacin de seales peridicas discretas en serie de F ourier

Hemos visto, 19.12, que la exponencial discreta eJ<"lzfN)n es una seal peridica con perodo N.
Las seftales armnicamente relacionadas con sta sern todas aquellas que tengan frecuencias
mltiplos enteros de sta, esto es
tp1[n]=e1 1<"lzfN)n
k=O, 1, 2...
(19.14)
Pero mientras que en las seales de tiempo continuo, cada mltiplo de la frecuencia fundamental
originaba una seftal de frecuencia distinta, ahora slo disponemos de N seales de frecuencias
diferentes, puesto que las exponenciales cuyas frecuencias difieren en un mltiplo de 21t son idnticas.
ei<a..+ar)n =e/Con. eJ2lrrn = eJOon
(19.15)
Como consecuencia de ello tendremos
f'o(,,J = f'N [n]
91,[n] = f'N+1 C,,J
9'11 [n) = 9'1+,N[n]
Cuando k se cambia por cualquier nmero que sea igual a la suma de k con cualquier mltiplo de N,
obtenemos una secuencia idntica.
Si queremos representar una seal peridica discreta como una combinacin lineal de secuencias
19.14, esto es hallar su representacin en series de Fourier en tiempo discreto, tal serie se
ver ahora limitada a N trminos, siendo por tanto una serie finita
91Jn], de
(19.16)
donde la k adopta los valores de cualquier conjunto ordenado de N enteros consecutivos. Esta
ecuacin es la serie de Fourier de tiempo discreto y son los coeficientes de la serie de Fomier.
Los coeficientes Ot se denominan a menudo coeficienles espectrales de x{n].
De modo anlogo a ,p.[n) ='PN[n] as
= aSiempre que.r[n) sea real a_.=a:.
"
Ejemplo
Deseamos expresar en serie de Fomier discreta la onda cuadrada en tiempo discreto de la figma
19.13.
Para evaluar los coeficientes de la serie de Fomier discreta usamos la segunda ecuacin de 19.16
19.10
,.
.t
19
.. IIIIl.. ... ll'iiI ..... IIIII ...

-10
-N
-2
-N,
2
N,
10
N
Figura 19. 13
at =..l. I; X [rr] eJt(:za/Mn
N P.<N>
Debido a la simetra de la figura respecto a n = O, seleccionamos el periodo N, centrado en el

origen. teniendo en cuenta que los lmites del sumatorio, dadas las nulidades y valores unitarios de
x[n], sern -N, y N,
r
N1
=..L
a1:
(19.17)
eJl:(7.slN)n
N n-N,
Si hacemos un adelanto del origen de O a -Ni , haciendo m =n + Ni
=..L r
n =m - Ni
2N1
2N,
e Jl:(ls!N'l..,,~N,) =..L eJl:(2s!N)N,

eJk(2s/N)R
(19.18)
N ... o
N
... o
El ltimo sumatorio de 19.18 es una progresin geomtrica de primer trmino la unidad y su ra7.6n
eJk(2s!N> y 2Ni + l trminos. Si hacemos a"' =e-Jt<2sJN>
a1:
4, eJk(2sJN)m
mO
1-
1=---------eJk'a(2N,+OIN
a2N1+l
} -
(19.19)
} - eJk(2s/N)
Podemos entonces escribir la expresin general de los coeficientes de la serie
_ .l.
Q1; -
1
N
-Jl:(7.slN)Nt (
1 _ eJk2sUN,+OIN ) 1 - e-Jt(2s!N>
-
eJt<2"'2Nl[ eJkl<N,+112'/IN _ e-i.t2<N,+i12'/IN]

e-Jt<2"12Nl[eJt<2"'2Nl _ e-Jt<2"'2Nl]
(19.20)
(19.21)
I sen[2x.k(N, + 1/2)/N]
=N
1
(19.22)
sen[21t'Ai2N]
Si el parmetro k = O, N, 2N, ...los coeficientes tienen esta nica expresin

a1:=
2N, +l
(19.23)
Si en 19.22 hacemos n =2'1Ck/N, podemos escribir los coeficientes de forma compacta como
muestras. Na1:, de una envolvente
sen[(2N, +
Na1:
01]-]
= -------,,--~
(19.24)
senf
Na,,
Na,.
Na0
..
\ Na,
.....- ..
z
.....
10
..
....
..
Figura 19.14
19.11
l.
,
; ;
. :~ '..i.:~... .. ..
...
~
. -~:. "':-?', . ~.
19

Observe que la forma de la envolvente no es la funcin sinc.r = se;.r , sino sen/.r. Compare con
su homloga continua estudiada en la seccin 18.8.
19.4 Transformada de Fourier en tiempo discreto

En la seccin 19.1, hemos visto que la transformada de Fourier de la seal de salida del modulador
de pulsos era
X,(ro) 1: x(nT)e-na,T
Si hacemos la habitual sustitucin x(nT) =x[n] y el cambio de variable wT =
definida la transformada de Fourier en tiempo discreto
n. (rad), ya tenemos
(19.25)
donde n es la variable de frecuencia discreta. Doquiera se d un proceso de muestreo har acto de

presencia la transformada en tiempo discreto de Fourier.
Y la antitransformada en tiempo discreto estar definida por
n,+:z.r
~~;7-'[X(!l)]=x[n]=_l_
X(O)ei"d!l=_l_ X(!l)e'ndn
(19.26)
2,r
2,r
01
2z
El intervalo de integracin es cualquiera., n I arbitrario, pero de extensin 2n. Observe la notacin

equivalente. Como ya hemos visto el integrando es peridico con perodo n = 2ir.
Es importante percibir que, mientras x[n] es una funcin de la variable discreta nen el dominio del
tiempo, X(n) es una funcin de la variable continua n en el dominio de la frecuencia.
Lo ms frecuente ser encontramos con secuencias, resultado del muestreo de una seal en tiempo
continuo. En estos casos la frecuencia discreta n est relacionada con la frecuencia real ro, mediante
la ecuacin n = roT. Lo que equivale a una versin escalada de la frecuencia real ro.
Ejemplo: Transformada de las secuencias x [n] = a"u [n] y x [n] =a ...
l O x[n] = a"u[n]
au{n ] = {
Hemos visto
a, n <!:O
O,
n<O
X[O] = L x [n] e-..wi = L a e-.-o = 1 + ae-1 + a 2e-i 20 + ... = 1 + ae-1 + (ae-1) 2 + ...
o
que es una progresin geomtrica de ra7.n ae-1

X[O) = }~
l - (ae-Jri)....'
l -ae-1
= l -ae-1
lae-10 < l
Esta transformada es vlida para valores reales o complejos de a con tal que lal < l. Si lal > 1, no
existe transformada Ms adelante veremos el caso en que lal = 1.
2x[n]=a1"' para O<a< l
u(-n-1]
l
CI
-3
-2
-1
Figura 19.15
En virtud de la lincalid podemos escribir

d11) =a"u{n) +a-u{-n-1) =x,[n) +xzlnl
La transformada de a"u[n] la hemos visto en cuo anterior
19.12
..
. '\
''
.,
-.:
'1:;'..'.
19
Transformada de seales di6Cretas y transformada discreta de Fourier

-
-1
~ ~ 9' (a- u[-n - l]) = rea- uC-n - l]) e-Jll = rea ei 11) ...
-1
rcaei)--=ae'+(ae')l+(ae')J+ ... =r(ael)=lim

....
-~-
aelJll-ae1
-aeJO. = 1-aeio
aeJQ .
Contando que la eiI < l y la 1< l.
ael
X (n) =X1 (n)+X2(n)= 1-ae-iD + l -ae1D
Si la 1> 1 la transformada no existe. V eremos el caso en que la 1=l.
19.5
Relacin entre la transformada de Fouricr de seales discretas y transformada en z

Hemos definido la transformada bilateral en z y la transformada de Fouricr de una secuencia como
Zb[x [n]] =X.(z) = rx[nJz-
.@"~9' [x [n]J =X(n) =}:.x,,Je-,;,D

Comparando ambas expresiones observamos que podemos deducir la transformada de Fourier de
z =ei, es decir restringiendo el dominio de
una secuencia evaluando su z-transformada para

definicin de z =re' a z =e'11
.@"~9'[x[nJJ=Zb [x
ennl...,.
siempre que la transformada de Fourier exista.

Una condicin suficiente pero no necesaria para la existencia de
~ ~9' [x [n]J
es
r1xt:nll < oo
Existen sin embargo secuencias que no satisfacen esta condicin que poseen transformada de
Fouricr, tal es el caso de la secuencia unidad. Generalmente estas funciones poseen en su
transformada impulsos en n y no pueden deducirse de su transformada en z.
Las regiones anulares de convergencia de la transformada en z se transforman para la transformada
de Fourier
a<lel11 I <b
De modo anlogo a como la transformada de Fourier restringe el dominio de definicin de la
variable s del dominio de Laplace al eje imaginario, as la transformada de Fourier de seales discretas
restringe el dominio de definicin de z a la circunferencia unidad.
a<lzl <b
(b)
Figura 19.16
Como el mdulo de el es siempre, para cualquier valor de n la unidad. No tendrn 'transformada
de Fourier deducible de la z-tnmsformada' aquellas secuencias cuya z-tnmsformada tengan una ROC
que no CODteDga el crculo unidad.
N.B.:Una cou ea que no teDpD llaidaiiiidade Foaricr deducible de la z-tnnafa.iiiida y ocra que m
def<aier.
de trlibiiiida
Existe transformada de Fourier deducible de laz-tnmsformada en caso a de la figura y no, en caso b.

La ROC de convagencia de la z-tnmsformada
~;. :,\ r
-~,:~-:.~-~;i~;~;- '~~--:
: :L~ {~-~-_,:_..,.
t~-Li;f~i
19

Z [na" u[n]] = ( az ) 2
1zl > a
a-z
es la superficie exterior de \lll circunferencia de radio a. La transformada de Fourier ser por tanto
deducible de su z-transformada si contiene la circunferencia unidad, esto es: si lal < l. Y entonces
podremos deducir la transformada de Fourier a partir de su z-transformada.
az- )
gJ~ST[nau[n]] = z 2
v,;
19. 6
-a
.,..,.,
= ( ae
)2
0
eJ -a
lal < l
No es ste el caso de la secuencia cos(bn) u(n), su regin de convergencia es el exterior de una

circunferencia de radio mayor que la unidad, no contiene la circunferencia unidad y sin embargo su
transformada de Fourier existe conteniendo impulsos en O.
Si representramos el mdulo de la z-transformada de una secuencia obtendramos una superficie
tridimensional cuya interseccin con el cilindro de base, el circulo unidad, seria precisamente el
mdulo de la transformada de Fourier.
Clculo grfico de la transformada de Fourier a partir del mapa de polos y ceros en el plano z
Si el circulo unidad cae dentro del ROC es posible en los casos de primer orden y segundo calcular
grficamente, mediante una simple inversin respecto al mdulo y una resta de ngulos, la magnitud y
la fase de la transformada de Fourier para una frecuencia deseada a partir de su mapa de polos y ceros
en el z-plano . Recuerde que O= wT.
Si la secuencia ponderatriz de un sistema causal y discreto es
h(n)=au[n]
su z-transfonnada ser
H~)=~
lzl>lal
lal < l
1
Figw-a 19.17
3,
En la figura hemos hecho a =p =O, 75 y n =

La secuencia operacional, una vez dibujado el
cero en el origen y el polo, es:
Dibujamos el fasor que representa a z =eiT y el vector z- p, que
tiene su cola en el polo y su punta en el valor considerado de z
Por O y z tnmunos sendas paralelas a z- p y eje real respectivamente.
Su interseccin nos determina el punto A.
Utili7Jlltdo como circ\lllferencia de autoinversin la circ\lllferencia
unidad hallamos sobre la recta soporte OA el punto A', inverso de A.
El segmento OA ser la magnitud de la transformada de Fourier y el
ngulo <, su fase.
Observamos que la magnitud de ~~57-transformada ir disminuyendo montonamente al crecer
la frecuencia de O a ,e, ya que. en el mismo sentido, z- p crece.
19.14
19
ransformada de seales discretas y transformada discreta de Fourier

El clculo grfico se efecta sencillamente con Matlab. Tanto la amplitud como la fase se dibujan
versus la frecuencia normalizada. Bastar multiplicar la abscisa nonnalizada por 1t para obtener el
valor de O.
El argumento de entrada
'whole' extiende el clculo a
todos los valores de Q de la
circunferencia unidad. El
tercer argumento de entrada
es el nmero de puntos a
calcular; y el primero y el
segundo, los coeficientes en
orden descendente de los
z-polinomios del numerador
y denominador respectivamente.
___ ,i;----~
:,,
longitud del segmento
-~. - -
o.-4
a,
freqz(n1,d1,500,'whole')
1
....e
'
+---+-/
'
'
'
T---~-----r-~-- - ---
0.2
'
> n1={1 OJ;d1=[1 -0.75};
'
,
'
''
1
1
l
1
'
''
1
1
1
1
1
1
1.6
,r'
/"'/:
~ '
'
o.6
o.e
,
,.2
~
Norrnalized frequency (Nyquist = 1)
+.!__
/:
..
----,---
'
1
1.e
1
,
\
.,"' o ----~-- . .
-~---- t--- -Jy--- ,----~--- --~----f-----~---
...
a,
La
_,
'
::,\t----r
,:
a..
1
1
1
1
1
1
,
/1
/.
,
,
1
1
1
1
1
1
1
'
''
'
'
'
'
'
OA = 1, 1078 en unidades de
0.2
0.-4
o.6
o.e
1.2
: 4
1.6
1.B
2
radio de la circunferencia
0.13
Norrnalized frequency (Nyquist = 1)
unidad y el ngulo
,p = -46, 102.
Intente demostrar la bondad
del clculo grfico por su concordancia con el grfico espectral de Matlab ofrecido en la figura.
-- .,:', ,
'
-1
-0.5
-1
-1
> n1=[1 OJ;d1=(1 -0.75};

> (h1,W1J=freqz(n1,d1,400,'whole');
> H1=abs(h1);
> x1=cos(W1);y1=sin(W1);
F1=angle(h1);
> plot3(x1,y1,H1)
> grid
hold
CUrrent plot held

plot3(x1,Y1,F1)
plot3(x1 ,y1 ,zeros(size(x1)))
En la figura que sigue hemos dibujado la superficie que representa el mdulo de la z-transformada.
Detectamos el hoyo que representa el cero en el origen y la cresta que se dirige al infinito situada en
el polo, de valor, O,75.
19.15
19
Tran5formada de seales discreta5 y tran5formada discreta de Fourier
Observamos que la magnitud de la c..transformada es

precisamente la interseccin
de la superficie cilndrica que
tiene a la circunferencia
unidad por directriz y la
superficie que representa el
mdulo de la z-transformada
El contorno aparente del
cilindro lo hemos dibujado
con Photo-Paint.
Ahora entendemos intuitivamente la periodicidad del
espectro de las seales
3
2
o
1
muestreadas.
Observe
que
en
la
parametmacin de la circunferencia unidad en n, la
proyeccin horizontal del
punto ms alto del espectro corresponde a n =O (2,r)
y el ms bajo a Q =n:, como cabe deducir de la
construccin geomtrica de la inversin.
En el clculo con Matlab hemos aprovechado las

variables H, x e y, definidas en los marcos de las
figuras de los dibujos precedentes.
-1
-1
(x1 ,y1)=meshgrid(-1 :0.05:1,-1 :0.05:1):

z=x1+j6y1;
Z=abs(z./(z-0. 75.ooes(size(z)))):
figure
plot3(x1,y1,Z)
axis(V)
V=[-1,1,-1,1,0,5)
axis(V)
hold
Current plot hekJ

plot3(x,y,H')
plot3(x,y,zeros(size(y)))
set(gct.'Color',[1 1 1D
r.
.' "
~"-"-
En el caso de s i ~ de segundo orden de secuencia ponderatriz
(19.27)
Jk) = z2 -(2rcos8)z+r2 = l -(2rcos8)z-t +r2z-2
(19.28)
h [n] = rn
sen:to
u[n]
o< r < l
o s. s. ,r
Su z-transformada
2
Su SJ~S7-transformada
H(el) = _ _ _ _......__ _ __
l -(2rcos8)e-1n +r2 e-flO
con un cero de orden de multiplicidad 2 y dos polos complejos conjugados en
(19.29)
=rei8
y p2 = re-/8
De modo anlogo a los sistemas de prima orden podemos calcular para un valor dado de O, (en
nuestro ejemplo l = n/6), el valor del modulo y la fase de la transformada de Fomier.
Como siempre los vectores representativos de las diferencias z- pi y z - P2 tienen sus colas en
los polos y sus puntas en el valor de z que se considera (en nuestro caso z =ei t)
p,
H(ei 16 ) - 1-(2 0.79cosl,249)e-J''+0,792e-fl'' - z2 -0,Sz+0,625
(19 30)
19.16
"
._.;i.,/)r-< j _/-<;'
'" ,
..
A.
~t~~~. !~1t?*~~.:,~
19
lm
2y=600
Re
r!A' =
1,08
cp = 18,23
Figura 19.18
Antes de hacer la inversin hemos de realizar el producto de los mdulos de las diferencias
generadas por los polos.
Para ello:
Traz.amos una circunferencia auxiliar l, de radio unidad, con centro
enn =rc/6
Por el punto 5, interseccin de A. con la recta Op 1, dibujamos una
recta que pase por P2
dibujamos otra recta, a ella paralela, desde p1,que nos determina el
p2
punto A en la recta soporte del vector
Hallamos su inverso obteniendo A'. El segmento QA' es el mdulo
de la ~'?:?-transformada, que vale en nuestro caso 1,08
Para hallar la fase basta realizar con el comps la diferencia de argumentos de numerador {z 2 } y
denominador
q, = arc(2,3)- [-arc(S,4) + arc(6, 7)] = 18,23
z-
~10.---.--..--,--..---,--..---,--..---,----,
n2=[1 OO);d2={1 -0.5 0.625];

freqz(n2,d2,500,'whole')
El clculo grfico, efectuado con

Corel, nos ha proporcionado una
aproximacin aceptable
l
1
:!!.
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
:
:
:
:
:
:
:
:
:
o ..... ~-----:----- -----:-----t-----,:----- ----{ --- --:- 1
i'!
1
1
5 ----~- ... --~ --~- .. --..:-----~-- ... -~-----~-- .: ..... --~--1
----~-----~----i--- : ....... ____ : ---~--------~---
-6
ca
i-10
o
'
02
o.4
o.6
o.e
1
1.2
u
1.6
NonnNzlld h.-,cy (Nyquilt- 1)
1.e
z,aexp(J..pi,48);
tP(zA2)1(z"2-0.5"z+0.625);
........h)
H 1.0794
fiaangle(h)
ft 0.3198
11:
.
.,oo--------------.8J ----~-----:.
0
19.17
'
'
02
o.4
o.6 o.e
1
1.2
1.4
1.e
NallnllizN . . . - , (Nyquill- 1)
1.e
19
Transformada de seales diocretas y transformada discreta de Fourier
i (h, W}=freqz(n1 ,d1 ,500,'whole');
........ .. .... .. -:
H=abs(h);F=angle(h);
]t x=cos(W);y=sin(W);
plot3(x,y,H)
2.5
-:):: : .
V=(1,1,1,1,-1 ,3J;axis(V);
1.5
- - -
h=get(gca,'Children');
set(h(1),'UneWldlh',[2]);
lt hold
Current plot held
0.5
1tgrid
-0.5
. . . -~. ....
1t
.... .......~ ........
.... .. .. .. ..
o -
plot3(x,y,F)
h=get(gca, 'Children');
aet(h(1),'UneWidth',(2]);
]t
1t
plot3(x,y,zeros(size(x)))
'-
., .,
---- ---- --'

, ,., ,. ~----- --;--- -,- - -- - ---1- - __
- -- - - _,
1
1
1
- - - l
-,
', ,
3
, ,
1
1
., , ,
,
,, ,
1
2
,
, -f
2.5
1.5
, ,
',
'
. ........
,,
- - _,
,,',,
,
1
1
,...
, -f
.,' ,
0.5
o
-1
{h.W]=freqz(n1 ,d1,500, 'whole');
, (xs,ys)=meshgrid(-1:0.02:1,-1:0.02:1):
-~>;
x-coe(W);y=sin(W);
z=n+i-Y.:
Z=abl((z.A2)J(z.A2-0.5~+0.625onee(size(xs))));
plat3(xs,ys.l)
1t V"'[-1,1,-1,1,0,4);
axil(V)
CUIIWll plat held

plot3(x.y,H)
view(30,25)
l*X.3(x,y.zeroe(alze(x)))
hold
~gdd
Figura 19.19
19.18
,.
-~
t . : ~ . .... .. -
J -\:-
19
Tran6formada de 6effale6 di6creta6 y transformada discreta de Fourier
19. 7 Propiedades de la transformada de F ourier de seales discretas

Las propiedades que veremos a continuacin derivan precisamente de la definicin de la
t.rasnfonnada
--
x[n] = - 1
X(O) = l: x[n]e-1110
JX(O)e-J"dO
211: 2s
Ya hemos visto que la transformada de Fourier de seales discretas pueden interpretarse en tiempo
continuo como funciones de un tren de impulsos ponderados.
l: x[nTJ]
ST[x,(t)l'rc0 = '?[
-
=s:}J~ST [x(nT) =xln]]
(19.30)
mT"'1
Algunas de las propiedades a estudiar derivan diRCtamente de la transformada de Fourier de tiempo

cntinuo con el cambio de variable wT= O.
Una propiedad exclusiva y caracteristica de la transfonnada de seales ddiscretas es su periodicidad
Periodicidad
X(0+2x)=
x[n]eJ(D.:z..>=
e-i
20
x[n]eJ,Q,e-,:z.. )
=>X(0+2x) =
=1
l: x{n]e 1"
-
X(O)=
l:
=> X(O)=X(0+2x)
x[n]ei
Luego la transformada en tiempo discreto de Fourier X(O) es peridica respecto a n con perodo
21t.
Fsicamente significa que las amplitudes y fases de los armnicos que componen la seflal
muestreada estn restringidas a los valores que el espectro adquiere en el intervalo [O, 2x],
cualquiera que sea la frecuencia.
Linealidad
S;}J~'?[..u, [n] +,ux2[n]] =U',(0) +XiO)

Teorema del retardo y despluamiento en frecuencia
Retardar una seal en n., muestras en el dominio n, implica multiplicar por e-J011o en el dominio n.
~~[x[n-n 0 ] ] = e-fil11oX(O)
Un despl87.8Il1ento, !lo. hacia la derecha del espectro, equivale a multiplicar por e JO""
~~9-, [0-0 0 ) = e fil" x[n]
Propiedades de simetra
Si x[n] es una secuencia real entonces
X(O) = .X-(-0)
*,conjugado
El mdulo y la parte real son pares

Re [X(O)] = Re [X(-0))
IX(O)I
=IX(-0)1
La fase y la parte imaginaria, impares

1m [X(O)] =-Im[X(-0)]
LX(O) =-LX(-0)
Invenin del eje de tiempo

!ij~[r(-n]] =X(-0)
Escalado en tiempo y en frecuencia

La z-transformada definida
--
X(:) = l:
yn
X [n)z...,.
con z r e/l siendo r = lzl

= Lz. Sobre la circunferencia UDidad z =el. Cuando hablamos de
las secuencias sobre las que opera la z-tnnformada preacindimos del tiempo y nos situamos en el
dominio n, cuya propiedad esencial es una relacin de orden en el dominio de los enteros.
19.19
. ,: -
:;. ~ .~~ri.~.:.: ~if -1
19
Tran5formada de 5eale5 di5creta5 y tran5formada di5ereta de Fourier

una sola z-exprcsin traduce una sola secuencia que puede ser obtenida de una misma funcion con
diversos escalados respecto al eje de tiempos y con el mismo escalado afectando tambin al perodo
de muestreo. De modo anlogo la z-antitnmsformada es independiente dd perodo de muestreo.
El paso del dominio n al dominio del tiempo, paso de una secucocia numrica a una secuencia
temporal lo hacemos a travs del perodo de muestreo. Por ejemplo, con O< a < 1
x[n] =a"= (e 1aa)"
x[nT] =(eln") +,.r =(e~ )"r
(19.31)
Esta secuencia temporal con los mismos valores que a n es la secuencia de muestras extradas de
la seal en tiempo continuo
u=_ 1nt
x(t) =(e~)'= e-'
(19.32)
As como los valores de los trminos de 19.31 no dependen de T, s en cambio la funcin x(t) de
19.32.
Si queremos mantener la identidad de la secuencia numrica un escalado del eje de tiempos arrastra
consigo el correspondiente ese.alado del perodo de muestreo.
r
s1=-log(0.8)/0.02;
s2=-log(0.8)/0.04;
td1 =0:0.02:0.25;
td2=0:0.04:0.5;
> tt=0:0.01:0.25;
t2=0:0.01:0.5;
x1=exp(-s1~1);
> x2=exp(-s2"t2);
> xd1=exp(-s1~);
> xd2---exp(-srtd2);
lt
0.9
I
1
-+----~----~-----~----1----+--
-....... ---- ............. ............... --- --................. --.. -.-..
1
--~----~ ---- ~--1

O
1
1
I
1
I
1
O
'
1
1
1
'
I
1
1
1
1
1
1
<
1
1
1
1
,
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
'
'
1
1
1
1
1
1
0.7 ~- ---~---1----~----t-----:----7----~-----:--I
o.& - -
r---1----:-----+----.;-----~----1-----:---
--
0.5 .. ~
--~1
1
plot(t2,x2)
-~----+----f----~-----~----~----+---
0.3-~-
hold
CUrrent plot held
lt
'
'
0.2-~-
> plot(t1 ,x1 )

> stem(td1 ,xd1)
> stem(td2,xd2)
grid
0.1 ~
'
Figura 19.19
En la figura representamos dos de las infinitas seales de las que puede proceder por muestreo, con
=0.02 y T2 =0.04, la secuencia 0.8"
T1
x 1(t)=e~'
x2(t)=e~'
Ambas generan la misma secuencia numrica cuya z-transformada es
%[0.8"]=~
(19.33)
La transformada de Fourier, expresada en frecuencia nonnalinda n =wT, ser igual para ambos
se superpone a la circunferencia unidad.
Pero la diferencia de espectros aparecer cuando pasamos al dominio w o f
En tiempo continuo hemos visto que
casos. el dominio de definicin de su primer perodo, (-n, 1C ),
;-x(-f)
';J(x(at)] =
En nuestro caso para pasar de %1
x2 hemos utilizado 1Dl factor de escala de tiempos a= O.S

La figura 19.20 representa los espectros de las seftales (magnitud versus m) delas seales continuas
x,(t) = e-11.,m,
x2(t) = e-s,5716,
19.20
.
.., ~r:~ . ~,;lr.:~i~ . .
-'
. .:
19
> S1 =-log(0.8)/0.02;
> s2=-log(0.8)/0.04;
> nt1=1;dt1={1 S1];
> nt2=1 ;cft2,::(1 s2);
> wt-100:1 :100;
> h1=freqs(nt1,dt1,wt);
> h2=freqs(nt2,dt2,wt);
> plot(wt,abs(h2))
~,1
+--:-i-L-
. :: ........:........:...... ...... :........ :........:.......
0. 111
-:---------:--:
'
'
' ------- :--; .. -:,u- . '.-----:--------:--------:-------'
'
:
'
:
l:CJ::C:; :[ ::!-:[: !=
> plot(wt,abs(h1))
lt
.:
:: _++-1
> hold
Current plot held
\.
Qtid
Figura 19.20
Veamos ahora el efecto del escalado sobre las seales muestreadas.
El factor de escala se propagar a la transformada de Fourier a travs de n = w aT de modo anlogo
a como se propaga a la z-transformada a travs de z = ei 0 = eJ(J)ar . Luego en trminos de frecuencia
normalizada, n, un mismo espectro representa los dos casos. Hemos de representar magnitud versus
frecuencia, w o f (Hz) para descubrir el efecto del escalado
Sabemos que el espectro de una seal muestreada es peridico con periodo T1 = 21t. Si hacemos un
escalado del periodo de muestreo con un factor de escala a > O se traducir en el dominio n.
O=wT ~ '10 =waT
Oa=aO
=>
Esto es
~~'il Cxa[n] =X[an]]

Una dilatacin del perodo de muestreo en el dominio del tiempo de la seal dilatada en el tiempo se
corresponde con una compresin de su espectro.
5.5 , - - - - , . - - . , . - - ~ - . . . - - - - . - - - - - . - - . - - . - - - ,
nz1 ={1 O);dz1 ={1 -0.8);

> nz1 =[1 O];dz1 =[1 -0.8];
> fs1=1/0.02;fs2=1/0.04;
>[h1 ,F1]=freqz(nz1 ,dz1 ,300,'whole',fs1);
>H1 =abs(h1)
> plot(F1,H1)
> hold
Current plot held
> F2=0:0.01 :50;
> (h2]=freqz(nz1 ,dz1 ,F2,fs2);
'
'
'
'
'
'
'
'
5 ... .. ' ..... .;.. . . ... .... . ' . .... ' .. . . . ... . .. ~ . ... . ; ..... .... .
,15
3.5
'
'
'
'
'
'
- ---~--- -- ..:- - - - --~ --- - - ~-- - - '
t
'
'
'
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'
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--- -.;-- -- --;. -- -
- - ~- - - -
~- -
'
'
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'
'
'
'
1
o
'
'
<
--
'
'
'
'
'
'
'
'
- - - ~- ----~ - - - - -:- --- -- ~-- -- ~ - -- - ~---- - - ~- ---- ~-- - - -~ --+
'
- - ~---- -: -----:
'
'
----- f---~-. :- --- :------~'

. ---- :---
'
'
'
'
'
H2=abs(h2);
plot(F2,H2)
> grid
> axis((0,50,0,5.SD
> gtext('x1 ')
> gtext('x2')
10
15
211
:25
XI
'fji,
Figwal9.21
Notamos el inevitable traslape. debido a la no finitud del espectro de la seal continua. Luego una
seal expandida. requiere para su reconstruccin un ancho de banda. del filtro pasabajo, menor.
19.21
19

Otro caso de escalado, ahora en el dominio n, consiste. partiendo de la misma seal,
x(t) = e--0 1 =e~', escalando tan slo el periodo de muestreo
x[n] ~ x[2n] =xln']
n' = O, 2, 4, 6, ...
Tendremos ahora dos secuencias distintas con sus z-transformadas distintas

x[n]=0.8 11 ~
(0,8 2 )"=0,64"
x2 Cz)= z-.64
x.(z)= z-z0.8
:,dO
s1=-log(0.8)/0.02;
x=exp(-s1.,);
> plot(t,x)
hold
Current plot held
n1=0:0;02:0.5;
n2=0:0.04:0.5;
xd1=exp(-s1*n1);
xd2=exp(-s1*n2);
stem(n1,xd1);
stem(n2,xd2,-J:
o.,
x2=
Q.I
0.7
Q.I
Q.I
D.4
...
0.2
0.1
Figura 19.22
Tome nota de la invariall7.a de a ante un escalado del periodo de muestreo
a=--y- =-
:r
=-~~)
O;
~.5
nz1 =[1 OJ;dz1 =[1 -0.8];

> nz2=[1 OJ;dz2=[1 -0.64);
> Fs1 =1 /0.02;Fs2=1 /0.04;
(h1 ,F1]=freqz(nz1,dz1,400,'whole',Fs1);
> H1=abs(h1);
> plot(F1 ,H1)
hotd
Cwrent plot held
> h2=freqz(nz2,dz2,F1 ,Fs2);
H2=abs(h2);
> V=[0,50,0,5];
axis(V)
> plot(F1 ,H2)
- - ~- - --
-~----i----+---~----~----+----+---- +--1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1
- ---- - - -~----~-- - - ----~---~-----~-- - -~---- 1

X~
:
:
:
:
:
;
:
:
--
3.5 - - - ~- .... -~-- -1- -~- ~- -~-- - - -~ -- ~ - - .. - -:- .. I
I
I
I
I
I
1
1
1
1
1
3 -~-----~----t-----:-----T'--"1-----1"' ----T-----:-- -
o.s
----1-----:---:---:----: ----:. ---r---:- . t--
10
16
20
25
XI
l5
46
aiiadiC' o.
dlb0o,
!iD
..i.. , .J..
grid
o.Ole 'lit
Figura 19.23
a1a.log(0.8)I0.02;
na1=1;da1=[1 a1);> .
0.1~-....--~-~-"""T""----.----,
1
htafieqs(ns1.ds1.,ww);
:.Ht=abe(ht); .
Wf.=(11(2*pl;
pk,t(Wf,Hl);grid -.
j.
................................ _____ ~----- .. -----------------
WW-O:t2*pl"'80; '
----}-~~~+-----+------+--+-----QM - - - ..
t-----(----------t-------
--------:--------1------ r------- r---
~L--m,i._..::=~:==::l~=====~:::::==m::::::=:lm
19.22
,
...
. '!!,.
.:::f:..J.:.-. ..
19
Transformada de seales discretas y transformada di5creta de Fourier

Merece la pena fijarse en el aumento de amplitud de los armnicos de baja frecuencia que sufre el
espectro X(w) de la seal original mediante el muestreo as como el inevitable trasmpe en nuestro
caso, si bien las componentes de alta frecuencia tienen poca energa. El prefiltrado puede eliminarlas.
Se verifica
x{nTi]
x[nT2]
Xi (!l) = Xi (wTi)
-+
=x[anTi ]
I
( T, ~,
Xi{O) = "Q"Xi w rf: ;
-+
Diferenciacin en el dominio Q y multiplicacin por n
G<
~7'"/oa1,,;_
:, ~ ~ " " 1 2 . . \q ~
~ - . <r
~'1--
Si derivamos respecto a O
dX(!l)
- .
.
~ = - L J nx{n]e-1"
X(O) = L x[n]e-JnO
Multiplicando ambos lados por j obtenemos
(19.34)
. dX(!l)
!25~f7 nx{n]] = J ~
(19.35)
de donde tambin deducimos que multiplicar por n en el dominio del tiempo conlleva multiplicar
por j la derivada del espectro respecto a O de x[n].
Teorema de Paneval
Si X(!l) es la transformada de Fourier de x[n] entonces podemos paralelamente al caso continuo
enunciar el teorema de Parseval
espectro de
densidad de energa
energa de
la se'i.al
lx[n]l2
= _J_
2:it
[X(O]l 2
(19.36)
2;r
Como la energa de una seal peridica es infinita no es til este enunciado, pero s lo es la
expresin. deducida de 19.36, relacionando la energa en un perodo de la secuencia con la energa en
un perodo de los coeficientes de la serie de Fourier, con frecuencia llamados coeficientes espectrales
de x[n].
(19.37)
Transformada de Fourier de secuencias peridicas

Una secuencia es peridica si x[n] = x[n + N] donde N es el perodo en el dominio estrictamente
numricon.
Consideremos la seal x 0 [n] igual a x[n] en un perodo y nula fuera de l.
-3
-a
-1
IL
1
6
"
~Jt
(a)
-3
-3
-1
t 11
O
(b)
Figura 19.24
19.23
"
19
Tranaformada de seffales diacretaa y trane;formada di5ereta de Fourier

En nuestro caso N = 3 Xo[O] = o, Xo[l] = 1 Xo[2] = 1, Xo[n > 2) = O
Por definicin la transfonnada de Fourier de Xo[n]
XoCO)=
--
l: Xo[n]e-1"
N-1
xoCn) =Xo[O] +xoU]e-J +xo[2]e-/ 20 =
l: Xo[n]e -i"'1
(19.38)
nO
Como deseamos expresar la transformada de Fourier de la seila1 x(n] en trminos de la

transfonnada de Xo [n] , la restriccin de x[n] a un perodo podemos hacc:ria
N-1
Xo[n] =
l: x[k][n-k]
h-0
Xo[n] =x[O][n] +x[l] Mn-1] +x[2] <Hn-2]
y la repeticin de este perodo para construir x[n] en funcin de x 0 [n] expresarla, dado que t5 [n] es
el elemento neutro de la convolucin discreta, esto es:
x[n] *[n] =x[n]
x[n] =
Xo[n-kN] =
x[n] *<Hn-k] =x[n-k]
Xo[n] *[n-kN] =xo[n] * [
[n-kN]]
(19.39)
donde x 0 [n] podemos extraerla del sumatorio por no depender de le.

Ahora bien como
g~9"[i<5[n-kN1]=~ i
t5(n-~)
(19.40)
Cfr.:18.117
esto es: la transfonnada de un peine de impulsos discretos de Fourier es un tren de impulsos, funcin
de la variable continua n. Observe la diferente notacin. corchetes o parntesis para cada clase de
impulsos.
Introduciendo 19.40 en 19.39 y como la convolucin en el dominio n equivale a la multiplicacin en
el dominio n.
X(O) = g~9" [x[n]) = f::J5~9" [.x-o[n] *
[I [n-kN]]] = ~ i
2
Xo(nM(n- ;/)
y como el peine de variable continua anula todos los valores de Xo(O) que no sean ~ podemos
escribir
(19.41)
Hemos de tener en cuenta que X(O), con periodo 2x es una funcin discreta solamente definida en
el primer perodo para los valores k1t ,en nuestro caso, que sean menores que .2Jt : O, 2; , 4; .
En cambio X 0 (!l), peridica con perodo 2x, es una funcin continua de n. (19.38).
2
Xa (!l) =l: Xo[nl e-j,rO =o. e-iO + 1 . e-JO+ l e-/lQ =e-JO+ e-1 20
(19.42)
""'
Naturalmente el dominio de !l es [--oo, + ex>]

La transformada de x [n] , es en cambio una funcin discreta de
n, formada por impulsos.
X(!l)=lf- ix(~)t5(n-~)
Luego los valores que adquiere X(!l) en el intervalo [-2x, 2x] sern: los siete valores de
Xo (!l)
Xo(-2x) =X.(0) =Xo(:br) = e-,o +e-12' =2

X(-2x)= ~ t5<0+2'r)
X(O)
=,.
(Cl)
X(~)=~ t5<0-2'r)
x.(-~zr) =Xo(1t) =e'2.,, +eJtl =-1

x(~) =-1f.(n+-Zf)
~ .... ,__
...
;: ~: /:.\ii~~;j~~:J)~~;:.)
19
ransformada de seales discretas y transformada discreta de Fourier
x(2f) =-2fa(n-2f)
Xo( j1t) =X
= + =-1
x(- 4;) =-2fc5(n+ 'jx)
x(,) =-2fa(n- 'jx)
r
4 13
e "
0( , )
multiplicados por
e1
81113
4.5
4
IX{O)I
3.5
3
2.5
2
1.5
0.5
-2ff
-4"'3
;ro
150
100
50
"l(XIQ))
-&l
-100
-151)
21X)
-a
-ix
-6
--...
Wc={-2'"pi:0.01 :2*pi);
X0c=exp(-j*Wc)+exp(-j*2*Wc);
it Wd={-2"pi -4*pi/3-2*pl/3 O 2'"pi/3 4*pi/3 2'"pij;
it Xd=(2'"pi/3). *{exp(-j*Wd)+exp(-j*2*Wd));
it stem(Wd,abs(Xd))
it
lt
hold
plot(Wc,abs(XOc))
figure
plot(Wc,{180/pi)*(angte(XOc)))
ithold
Cummt ptot held

it
stem(Wd,(180/pi)*(angle(Xd)))
Current plot held
Figura 19.25
Sera curioso e instructivo comparar estas dos figmas con Fig.12.15 y Fig 12.16, pg.579 de
Slgnal,Systems and Transforms de Charles Phillips y John M.Pm, Prentice Hall.1 .995.
19.25
19
19.8 Diezmado e interpolacin

En el multiplexado de seales y en el disefto e implementacin de filtros es necesario acudir al
muestreo de seales en tiempo discreto.
Si la seal muestreanda es xln]
x[n]
La seal muestreada ser entonces xp[n]

xp[n]
o
n
Como sabemos que entre los instantes de muestreo el valor es cero, seria ineficiente transmitir los
valores nulos, entonces lo que se hace, (diezmado, decimation), es transmitir los valores significativos,
prescindiendo de los valores nulos intermuestras, siendo la seal diezmada,xd[n]
La secuencia muestreandax[n] se ha reemplaz.ado por la secuencia

xd[n] =x[nN] =xp[nN]
(19.43)
En la seal del ejemplo N = 3 .Xd[l] = x[J 1=xp[31

N.B.: Literalmente. diemlar, extraer el diezmo de una lellal seria quedlne c:oo una muestra de C8da
diez extrdls, pero en la pnlClica hablamos de diezmo, aunque\T"' 10
Es interesante conocer el efecto del proceso de diezmado sobre la transformada de Fourier

X"[O] =,.....
:E xd[n]e-~
=...-ao
:E x,(nN]e-~
y como xp[nN] se anula para los valores de n que no sean mltiplos enteros de N podemos escnmr
X[O] =
l: Xp[n )e-J~
= ~ ~,.[n]] = X,.( i)
La reJacin existente entze la seftal diezmada y muestreada ser

X"[O] = X,(
i)
El efecto del diezmo es pues un escaJado: Una nueva normalizacin del espectro de frecuencia.
19.26
..
' \
..:;;J-,.
19

Si el espectro de la seal original X(!l) es de banda limitada de modo que e.o haya traslape o
solapamiento en X p(!l) el efecto del diezmo es ampliar el espectro de la seal en una banda N veces
mayor
"
X~tnl
~AAlhA.AA
-n,..
n,..
..
u
27
Xd(n)
~.~
Si la seal original x[n] procede del muestreo de una seal analgica. el diezmado equivale a una
ampliacin del periodo de muestreo o a una disminucin de la freceuencia de muestreo. La seal
original ha de poseer un espectro X(!l) de banda limitada para evitar el traslape. SiX(!l) no fuese de
banda limitada un filtro pasabajo de tiempo discreto M.O) podra reducirnos el ancho de banda de de
la seal x[n]
x,(t),--,__.I eo;-1 1~I

lnl,
,..- - -
w
X(OI
~
-2
..
2s
HCOl
D
-2
TJ
-211'
19.27
2s
v[nl
19

A veces ser conveniente sobremuestrear la seal original a fin de evitar el solapamiento en un
procesado posterior.
Por interpolacin entendemos el proceso inverso al diezmado: A partir de una seftal xd[n]
formamos la secuencia xp[n], insertando N - 1 puntos de peso nulo cutre cada par de valores de
xd[n], mediante un filtro pasabajos obtenemos entonces x[n] a partir de x,.(11]
...
------- --.._._
... ,.,
.. ,,
lI
HA
Cal
f11m11It
&
~
-29'
1JJJJ1JJ11.1.IJJJ \-1 ~
n
-z.
x..uu
-,
2s
~i-1 /j, f
-j
2s O
Tanto el diezmado como la interpolacin puede Ud. calcularlos con Matlab mediante las funciones
(de la Signa/ proccessing toolbox) decimate e interp.
t=0:.00025:1;
x=sin(2*pi*3CM)+sin(2*pi~);
y=decimate(x,4);
stem(x(1:120))
V={O 120 -2 2);
1.5
axis(V)
figure
atem(y(1 :30))
N.B.: El alpitmo de decimate fihra loa datos de entrada

medime 11D filtro paabejol y mueslrea la sdlal ya suaviZllda por el filtro oon un periodo ret.cioudo oon el de la
IClllal primiliva en un DCllor, que fipra como ICgllDdo
~ de mtnlda de la fimcin. En nuea'o cuo, 4
..<...,.
19.28
.: : } :) ~
! ~--.
. ::~~.... ~ ;- . .
?~~--~: ..:~-
. . ~,,<'f~ ~J~~ ~..'j ~~~::,, " .; f, .
-.
. .. . .
;-
.~:.-:...
19
9.9 Ventaneo o truncacin (windowing)

El proceso de ventaneo consiste en delimitar el dominio de definicin de una sealx[n] mediante el
producto de esta por una seal-ventana w{n] de duracin finita.
Una seal disponible para su anlisis espectral, proveniente de una medicin, es una seal finita de
intervalo acotado.
w{n] = {
z[n] =x[n]w[n]
z[n] = { x~]
-Ms.ns.M}
otros valores
-Ms.ns.M}
otros valores
Naturalmente esta multiplicacin en el dominio n lleva consigo una convolucin de sus espectros en
el dominio de la frecuencia
En el diseo de filtros y en la estimacin del espectro de potencia de una seal, juega un papel
importante en la calidad de los datos obtenidos la eleccin de la ventana utilizada para la truncacin de
la seal. Su mayor influencia se notar en el amortiguamiento del fenmeno de Gibbs, consecuencia de
la limitacin del dominio de definicin de la seal.
El fenmeno de Gibbs ser tanto ms significativo cuanto ms abrupta haya sido la truncacin de la
seal. Para minimizar sus efectos disponemos de varios tipos de ventanas, distintos de la ventana
rectangular
En la toolbox Signal Processing de Matlab disponemos de las funciones: bartlett, (Ventana de
Barlett),blackman,(Ventana de Blackman), boxear, (Ventana rectangular), chebwin, (Ventana de
Chebyshev), hamming, (Ventana de Hamming), hanning, (Ventana de Hann), kaiser, (Ventana de
Kaiser), y trlang, (Ventana triangular), que nos generan un vector columna w, con n valores de la
ventana
Por ejemplo para construir el vector w de la ventana de Bartlett definida
Para n, impar
w(k) =
<k/
2(k-ll 1
n-1
.:::,
2(k-l) n+I
- -;;::- -2- ~
.!!l.
2
Paran, par
w (k) =
2(k-l)
n-1
{
2(1t-it)
1 < k < .!!.

-
11
-;;:- T
n=20;
o.e
w=bartlett(20);
stem(w)
o.e
10
19.29
19
Tranaformada de aealea diacretaa y tranaformada diacreta de Fourier
Ventanas comunmente usadas en et diseno de filtros FIR (Finite impulse response)
Tipo de ventana
Rectangular
Respuesta en frecuencia. 'I' (co)
w[n] - M 5. n 5. M
1
sen[ (2M+2 l)co]
'1' ico) = -----~---
senf
1---1!!L
M+l
Bartlett
Hann
sen(M + 1)ro ]
_L.
M+ 1 [
sen!!f
f[ 1 +cos[-rlf!r ]]
2,r l
+0,25'PR ro+ 2M+
Hamming
+ cos[-rlf!r]
O, 54 O, 56
0, 5 4'1' R(W) + 0, 23'1' R((J) -
~+ })
'.&+ l)
O, 42'1'iru)+0,2S'PR(co- :&+ 1 )+
+ 0, 25'1' R( + '.&+ l ) +
+0,23'1'R(ro+
Blackman
0,42+0,5co{~
]+
2I"; 1 ]
+ O, 08 cos[
(J)
+0,04'1'R(co-
iif!} )+
47{ l )
+0,04'f'R W+ 2M+
19.30
: ; . ~
h ~
~~
- .~~
-:
~~:~;:"! :.~"' ' :
.,_;,~~~,.:~::~r . :.:ir:i~~J{:\_,_, ............- ------- ------
--
19
Transformada de seales disc_retas y transformada discreta de Fourier
19.9 Transformada discreta de Fourier. DFT (Discrete Fourier Transform1

Tanto la transformacin de Fourier de seales continuas en el tiempo. F, como de seftales en tiempo
discreto. DTF. dan origen a funciones continuas en el dominio de la frecuencia. A fin de calcular
mediante el ordenador las transformadas de Fourier vamos a estudiar una aproximacin de la
transformada de Fourier que llamaremos que llamaremos transformada discreta de Fourier, partiendo
de un conjunto finito de valores muestreados de una seal analgica, obtendremos tambin un conjunto
finito de valores de un espectro discreto en frecuencia
Si llamamos x[n] al conjunto de valores muestreados de x{t) habamos .,;sto que la transformada de
Fourier de una seal de tiempo discreto
X(Q)
= DFI' (x[n]) = f
x(n) es continua en un rango de
Os ns 2,r
x[n]e-i"
(Q
=roT).
Ahora mediante cmputo digital obtendremos un conjunto de M muestras deX(Q).

X(kMl)
= f
x[n]e-inkMl
El periodo de muestreo en el rango de frecuencia de 2,r es entonces

Ml=~
Como el nmero de muestras tomadas de la seal en el dominio del empo ha de ser reducido a un
nmero finito N, ( Por conveniencia comenzamos la secuencia enn = O ).
En la prctica se calcula la transformada discreta para N = M,

definimos
y, escribiendo X[
2: l =X [k]
N-1
= DFT Wn]] = :E x{n]e-1 2d tN

"""
x[n] = DFT 1 [X[k]] =17 :E X[k]eJ 2"htN
"""
X (k]
11
N-1
El nmero de muestras tomadas en el dominio del tiempo va a determinar la resolucin del espectro.
Si deseamos obtener un espectro de N 2 puntos en el dominio de la frecuencia, siendo N2 > N1
muestras disponibles en el dominio del tiempo, hemos de rellenar por la derecha conN2 -Ni ceros la
secuencia temporal. (Zero padding)
Generalmente se utili7.a la notacin corta de la transformada discreta. Si hacemos
WN
e-1 ~ = l L
-lf, (riz ensima de la unidad)
podemos escribir
N-1
X [k] = DFT{x(n]] = :E x[n]W,:

...o
N-1
x[n]= DFT' [X[kll="t :EXlk]W,t'

...o
Si usamos la funcin fft de Matlab, como definimos N=length (x) y matlab enumera los
componentes del vector x de l a N y no de O a N-1, la forma de las ecuaciones anteriores utilizada por
Matlab ser
N-1
X[k+ l]
=DFT{x[n+ I]] = :E x[n+ l ]wt'

N-1
x[n+ l] = DFT'[X[k+ l]] = 17 l: X{k]W,t'

...o
donde como es simplificacin usual

WN=e-Jlt
N length(x)
Para cada valor de K en el clculo de X(k) es necesario efectuar N multiplicaciones complejas y el

clculo de N valores de la DFI' exigir normalmente Nl multiplicaciones complejas. El eficiente
algoritmo de Cooley y Tukey. ( 1965), las reduce a 2n log 2n
La coleccin de algoritmos utilizados para el clculo mediante computador de la DFI'. se denomina
Transformada rpida de Fouricr. FIT (Fast Fourier Transform).
19.31
19
Tram~fonnada de sealee discretas y transfonnada discreta de Fourier

En aplicaciones prcticas utili7.amnos La FFT para el cmputo de la DIT. Un error sistemtioo
aparece siempre que uti17llmos la transformada discreta de Fourier.
Mientras que la seftal de partida en el dominio del tiempo csx[n] constituida por N muestras tomadas
de x(t), La seftaJ. X[k] no es un muestreo de X(a> ). El hecho de considc:m limitada la seftaJ. x(t)
ya lleva implcita una multiplicacin por una ventana rectangular en el dominio del tiempo, y por tanto
implica una convolucin de sus espectros en el dominio de la frecuencia. Al remplazarx(t) , por
x(t) wR(t) el espectro obtenido ser
X(w) * WR(w)
Al considerar finita la seftal ,x(t) su espectro necesariamente ser ilimitado y el efecto de
solapamiento no puede evitarse si bien puede rnioirni7.81'SC a base de awnemar el nmero de muestra.1,
lo que en la prctica exigir un compromiso entre precisin y complejidad de clculo.
19.10 La funcin ffl de Matlab para el clculo de la FFf

La DFT puede utilizarse tanto para aproximar la transformada de Fomier de una seftal discreta
como de una seftal analgica. La aplicacin de la FFT requiere previamente:
a) Detenninar la resolucin requerida de la frecuencia discreta
Ml= 1,f
y detenninar N, nmero de valores discretos de la sedal a utiliz.ar en el computo de la DFT.
N.B.: En la pr6ctica se procura que N sea una potencia de 2, a fin de poder asar d eficiente alpitmo
de Coolcy y Tulcey
b) En el caso de seftal analgica habr que determinar la frecuencia de muestreo de modo que se
satisfaga el requerimiento de Sbannon
(l), > 2a)M
donde ro"' es la mayor de las frecuencias significativas de su espectro. En la prctica se procura
20< :~ <40
Esto es la frecuencia de muestreo entre cuarenta y veinte veces la frecuencia del armnico ms alto
a retener.
c) Tener en cuenta que extraemos N muestras de la sedal analgica en un intervalo de NT segundos
(T=21C/ro,)
La sintaxis de la mcin ffl de Matlab es:
y=fft(x)
y=fft(x,n)
El argumento de salida el vector y ser un conjunto, equidimensional a x, de

valores complejos, discretos del espectro correspondiente a la secuencia de
valores contenidos en x
Id. pero ahora ser n, el nmao de valores a calcular, si el nmero de valores de
x es menor que n , se har x equidimeosional a y rellenando por la derecha con
ceros, o en caso contrario se prescindir de los valores con subndices mayores
que n
Ejemplo 1
Hallar el espectro de la funcin
.x{t) = 0,5 +2sen(21t 3, 125t) + cos(l,r, 6,25t)
Como "'"'
=2,r 6.25, escogemos

(l)
30 ~ w .. 30cu= 30 2,r 6.25

~ f,, = 30 6,25
Vamos a muestrear .x{t) durante in intervalo equivalente al periodo de la segunda componente de
x(t), 1/3, 125, el nmero de muestras a realizar a la frecueocia/,1 ser
L.
1
-60
N 1 -_ _
3.125 ' 306,25 Y como queremos aprovechar la eficiencia del algoritmo de Cooley y Tuby escogemos como valor
de N la poteocia de 2 inmediata o iealle superior a N1, esto es:
125
N=64 ~ T.= ~
=0,00S /,=200Hz
19.32
19
Como los elementos del vector fila y 1 subindicados de 1 a 32 son complejos conjugados de los
subindicados de 64 a 33, en otras palabras: Como el dominio O se extiende de a Oa 2,r y ocurre
flO-+ 1t-+ 2n)=F(O -+n,-1t -+O)
si tenemos en cuenta las frecuencias negativas, los puntos de inters para nosotros sern los 32
primeros
o
60
'.D' ) ' )
10
Como habr observado el clculo de la transformada rpida de Fourier es independiente del periodo
de muestreo.
Si queremos un dibujo del espectro representando la amplitud del armnico versus la frecuencia en
Hz. hemos de hacer dos escalados de coordenadas.
ORDENADAS:
Hemos visto que el paso de una determinada amplitud de un valor individualizado para una
concreta frecuencia al correspondiente coeficiente de la expresin en serie de Fourier se hace
dividiendo por To en sistemas continuos, (18.26), y por Nen sistemas discretos, (19.17), de ah que si
queremos dibujar el espectro de una sei\al discreta hallamos de dividir por N/2 los valores hallados por
la FFT para los valores de los subndices distintos de cero y por N, el correspondiente a la frecuencia
cero.
ABSCISAS
Puesto que O= T,ro = T, 2,r f
-+ OHz
Oo=O
,r;
n, = 32
n_k
Ul -
32 ~
I"
J 1
,r;
= 32 2,r T, = 64 0.005
I"J1 -
21(
32 , 2,r T, - 32 0.005
19.33
-+
-+
3, 125Hz
6,25 Hz
19
Transfonnada de seales discretas y transfonnada discreta de Fourier

El dt"bujo de la parte que nos interesa del espectro es
1.5
'
0.5,
Continuar
19.34
l
-. . . :.
.'~ t;.~~~;.
10
Red de adelanto
r
s(s+2)
+
0
, e-= O.OSs
+.- =4S
G,,,
Sistema compensado en ganancia
in_ = O.OS
e_=
o.os
CMculo dtJI ~ de flleO

n1={00~):
d1={1 2 O]:
w=1ogspece( 0.2.1 oor.
[ma.fa.w}=bode(n1 ,d1 ,w)
(Gm.Pm,wd,wcg)=margin(ma,fa,w);
Pm
o.-----~-.. -.-.-.~."'='---.--~~~~...,
--r--1-rt+-H+ft
: :
Pm=
17:9659
c:c-100 --- - ---;---- ;- -;--;-;; ;-;-;------- ; ----;--;- ;-;-;
: : : : :::
: : : : :::
~ -2 -------t----r- -1- -r r itr ------r---t--t-t-rr 1

-
300
-- ---
--t--r-1--r-rt1t-------r-- -t --r-trt\
10
w4 + 4w 2
g,
',;. .
: -- .
: : : : :::
: : ::
~ -150 - -- - - - ---~-4.:.-1- - 1 -:- i
- - - - :- -!- -:-+ -:
- :- , - - - - - - - - -
: NUl
\l
------t-r--t-H-rtr-:~:-~-~l:r-;--: :::
_
200
1~
,;,. = 180 - 162
...
1~
Frequency (rad/sec)
1~
wJ c,,2 + 4
w,
= 6.168
LG(iw,) = -162
-100.-------.. -.
. -.-.-.. . . .. ... .--~---.---........,
; \
40 =
1600 '= O
1G(iw) 1 = l
Frequency (rad/sec)
lOdb
K=~=40
? Se halla el margen de fase del sistema compensado en ganancia
-o
= 18
Angulo aportando por corrector:

,p..
= 45 -
18
+ (0.03 + 0.1)(45 - 18) =
30
Determinamos a, relacin cero-polar

1 - SCD(p_
1
a=
=1 + SCD(p_
3
5 Clculo de "'
Para que ei sistema compensado tenga un(/>,_ = 4S 0 , es necesario que Sil mdulo valga 1 a la frecuencia w.. a esta
frecuencia sabemos que el mdulo de la red pasiva vale Ja
A la frecuencia w = O, esto es: en rgimen permanente, para preservar el error, el mdulo de lafd.t del con-ectordebe ser igual
a la unidad
s + .!.
limA --r = l A =a;- 1
-o
s + ..L
aT
+ .L
;
JW + -;;
1 jw
luego laf.d.t del corrector ser a .
como a la frecuencia w.el valor del mdulo de la nd pasiva vale
Ja
J,,,
!Jw + t !
l1w+
~I
J[a+
12
a]
2
_
12
a]
Ja
p
o
CI+~--~
el valor del mdulo tkl co,nctor r

- , . vokr
Ja
Ja / -
}a ,lllqO a la fncuncia
(ati.
el m6dulo tkl sJstara compensado en ganancia
de modo qu el mtb,lo tkl sl&tata comparmdo valga a ua fi"et:wncia la 1111idad.
Cl
Luego si optsemos por el mtodo grfico bastara hallar en el diagrama de magnitud del sistarta compensado en ganancia la
frecuencia a la que corresponde el valor 20 log ra = 20 log
db
/3
!40!
J3 - IJw l liw + 2 I
1600
3 ... w2(w2 + 4)
}a= 8.2
a=.!.3
l-
= 14.2
Cal
8,2
uize(w)
ana.::
1 100
:tw(1,46)
aria
. . . - ------ ----'"---h--- -- -- - --- ,

'
Siste
. -....,,,.
3 . s + 4.73 . 40
ma comt--
4800 .,. O
=46
= 4.73
~
CJlculo ae Clt,.
modwm-1/(~3));
.(y, l)=min(-ma-modwm))
y=
0.01291
Sabemos que w.. es la media geomtrica cero-polar
w., = T
w4 + 4w2
14.2 s(s
8.1113
ma('48,1)
ans=
+ 2}
0,5903
M ,1 ......-----i~~:..=~-==-.;.:.:..,;.,;,;=-:.::...,-..;.,=,;.-.;.;;~-----.1
n 41 fo-...;;:::,o...i:~-.......;.--+--------+-+-------~-31
i
t
p
ll
11
el
e
el
B
..
'.
Diagramas de corrector
.'
'. .
...
. '.. ....
..
'
.........
1 11\ \\H
50 ....... ....... ..,. .......... . .. ..;......... ... .. .... .....,
1: '11: I H 1 111)\\
<3
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QL-------'-..............
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102
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CD
..
...
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-8100 - .... 4 ... ........ -.4,_._... .....,._... .... ...4...,.. '
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:
1~
1t
1~
1i
W'IIIOQlpece(1,2,500);
n1={314.19);
d.1={1 14.2t
JI
bode(n1,d1,W)
V1c(O;1, 100;0,SOt
subplal(2, 1,1.),8xit(V1)
V2s(0.1, 100,0, 180t
subplot(2.1;2).-.(V2)
~--~de-cor....rr-tc*I.. . ,.)
C2
Dla~ramae .de NyC\IJl&t
_ n2=:{0 o 120 576.80);

Ff1 2 O);
r={1 14.2];
d2--conv(r,s);
w=logapace(-1,2.1000);
nyq~n1,d1,w)
'\,
_,/
hold
,/
_--
riyquist(n2,d2,w)
it V:;{-10, 1,-5.5,5.5];
axis(V)
axis square
,,
-5 .______.______.__.___.._;.___,...._...,_--1..---J
-10
-8
-4
Real Axis
-2
/\
1.5
N1(S) t-~---.cs;~
,i \
: ", \
/'"'
i i
\ \
/
~,
---/ --- -'-~--r----'.~= /
D1(s)
Tranlifer Fen
Graph Scope
//
~~---.0211
Transfer f c:n1
G1'81)h Scope1
0.5
..----...
__:~
\J .
I/
!/
jj 0.s......-__..1____1__.s__2.___......,2.s---'s
0____
Reepueeta del eietema a una entrada eenoidal de 50 radie
0.2
0.15
0.1
0.05
-0.1
-0.15
0.2
0.4
0.6
o.e
C3
Red de atraso
K
s( 1+O, ts)(l+0,2Ss)
EepeciflGacionoe
K.. = 2Ss-
+,. =
4S 0
G. ~ 10 <1>
wi:=logspace(O, 1, 1000);
{ma,fa,w)=bode(n1 ,d1,w);
(a,l)=min(abs(130+fa))
a=
0.0282
I=
328
siZe(ma)
1 Hallamos el valor de K que nos genere la K .. = 2S exigida por las especificaciones.

K. = li.msG(s) = 2S K = 2S
ans=
1000
... o
luego el sistema compensado en ganancia ser
beta=
2S
s(s
beta: .ma(328, 1)
10.1838
+ O, ls)(s + O, 2Ss)
. d=2(Mog10(10.1636)
d=
20.1410
2 Hallamos diagramas de Bode del sistema compensado en ganancia, y de ellos deducimos
la frecuencia a la que la fase es igual al margen de fase, (incrementado en S + 12 ), -me(w)
an1=
requerido por las especificaciones.
1
1000
Esto es: la frecuencia a la que se verifica
w2= W(1,328)
w2=
LGp(jw) = -180~+4S 0 + (S + 12) = -130
2.1248
-----
sISt !lll c011tns
48
..
"'ag 38 .. ..
n 28
u
d
.. ..
.. .,
18
.. - .........,,
.H.
r--... ....
a.
rr,, == 2.12?1
-18 -dB
--
---
. . ...
-...... ..
e
d
PIiase= -138,
B -21
-38
... . .,_
..
,.
'
.--161
111
.,.
",
"
.,,.
' ,
..
. 181
..
......~
- 141
---= -1~1
.
-..
lo
- 111 ph
-,_ 129 as
e
.
131
-------
ze,ue
en 11ananc11
.....
1
. 191
8
1r
' .L
<Nc11,1c)
3 Para que el sistema corregido tenga su frec:uencia de cruce de ganancia a la frecuencia "'2 = 2, 12
necicsitamos proporcionarle una atenuacin de -20, 13 db = -20 log 13 = 20 log

13 = 10, lS
2 2
4 Situamos el cero del compeosadot en el valor~ = ~ =
= O, 21 , deduciendo el valor del polo de
1
{II' - 10, lS . 0,21 = 0,02
+,
1 s
f.d.l de= pasma j. s +
.
,r
s + 0,21
= 10, lS. s
+ 0,02
S El valor de K, previamente caladado, en el primer paso, engloba la ganancia de Bode del sistema y la gaoaoeia del
amplificador
C4
Sistema compensado
_lL. s + 0, 21 .
1
=
98,52(s + 0, 21)
10, 15 s + 0.02 s(l + O, ls)(l + O, 25s)
s(s + O, 02)(s + 10)(.r +
4)
Si suponemos que el factor de ganancia del sistema sin compensar fuese 5, la ganancia del amplificador seria 200
G(s) =
S
s(s + lO)(s + 4)
ae "',,,
c:o
"C
.:
a,
111
1
1
1
t
t
1
1
11
1
1
1
1
1
1
--~-- .. ...... ~. ...... -~ - ---~- ~-..:- - ~-~-, r
1 : : :: :: : ::
(.!J
-40
---1-- --t--+-+--+- -t-1+ t-----1--- -t--4 ~-~-+-+-t

:
-20
Cicuio
moc:twm=1/(sqrt(3));
{y, IJ=min(abl(ma-modwm))
y=
0.0129
I=
46
lize(w)
..... -
: :::
I
1
,
1
t
1
1
11111
1
1
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1
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"';'--_ : : : : :: :
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1 100
.!.~-:
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.,.=
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10
10
Fre
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0.5903
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-----------~--~--~-~--~--~-------~----~----~-200'"----------
~-----"......___~ ----------.-..
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10
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10
10
25
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'
'
'
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J-20 -------------.-~ ~ ------_)_ -----~ ---_)_ --~;:-"~-1.
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'
'
'
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oO
i -'. -." " ' - ' - ~ - - -....
-----~----__J
15
20
25
30
10
Time (seai)
- -
0.5
O)
(l)
"C
------ -.
(l)
----- --~~:___ i--------: :'---...

: -~~
-
; -150 ---------------
.e:
a.
- .
'
'
'
. .........
---:-' - -
.
''
'
o----+------- :.-:_ ---------0.5
-1
-0.5
0.5
C5
Pasos a dar para determinar el sistema de segundo orden, ( ~~.u i2), equivalente a un
sistema, H(s), de orden superior
Convenios de notacin
H(s) f.d.t. L.c . del sistema original
Mr= IMID, )j Pico de resonancia
mr Factor de resonancia, IH(ror)I/IH(O)I
Ganancia esttica
IH(O)I
Frecuencia de corte a -3 dB
ror Frecuencia de resonancia
Para hallar equi2, necesitamos determinar
K = Ke Factor de ganancia que en equi2 coincide con el factor de ganancia
i;
Factor de amortiguamiento
ro,,
Frecuencia natural no amortiguada
para construir
Kro;,
s 2 + 2i:;ro,,s + ro 2
1. Clculo de K
Es la ganancia esttica del sistema a sustituir. K dB, normalmante coincide con el valor, a la frecuencia ms pequea,
del diagrama de magnitud de Bode a L. C.
2. Clculo de i;
Partimos del conocimiento del factor de resonancia, mr, deducido del diagrama de Bode de magnitud.
l
mr=---21;~
- 41; 4 + 41; 2 -
-l,
=0
mr
3. Clculo de ro"
Deducido ror del diagrama de magnitud de Bode a L.C. y teniendo en cuenta
n=-;:::::==
Ji- 2;2
El equi2 del sistema

ser _ _ _
2_1,_2_2_ _
s 2 + 2, 79s + 21. 22
200
s 3 + 12~ 2 + 4Ss + 200
1 - - . .. --- -. -
- ---- .
o!----------- 0.5
-5
-10
o~,____.____.._____.____.____
-10
86
-5
10
i_: L r_EGUU\DOR P
teuntoe decibelioe hemoe de bajar curva azul para

40
obtener un Pm=64
bajar
re0tar
dividir
'
30 -- --- -------------- ------------- ----- ~------------ ---- ---------------------------------- ~----1
: ,, r ;'
20
l ., r
--------r---------t-------1---------1---------!--------t .--------~---- .- ~ -~- -------4---------:-
10
------- ~
e:
r
.
ai
,,... !'"-
..... ._
J--- - ~---~ --r--
--
- - ---- . -
- - -~- '
-..
1
,.,.,_ ,.,,. r " - '

-
'
'
'
. -
'
'
'
'
'
'
'
--- --- --r ------ ---:--------- j_-- - - -- - - ~--- - - - -- __--------+- - - - ---- - ~ - - - - - - - - _ ---- -----:---- ---.'
.'
''
.'
.'
''
..'
'
..'.
..
...'
.
1
-180
'
'
-170
-150
-160
G(s)
u.
-140
-1 30
Phase (deg)
2000
2000
s(s+ 10) 2
s 3 +20s 2 + IOOs
mediante un ajuste de K lograr un Pm = 64 y una l;=0.7
w=logspace( -0.301030, l .041393,4000);

nl=[O O O 2000];
dl=[l 20 100 O];
[ma.fa,w]=nichols(nl,dl,w);
[fal.indj=min(labs( l 16+fa)l)
fal =
0.0037
ind=
'
Dado el sistema con realimentacin unitaria
87
..'
'
ans=
'
.--
1980
ma(l980,l)
.'
__ -:--.
.
r------~
--------~----
~--~---------~---------~------------------~-----
.
.
.
.'
.
.'
.
.'
'
.
.'
.
.:'
'
-~---..
..:
.
'
1
-20
---->:' -----
-.
_.__
-10
8.2259
kl = 1/8.2259
kl =
0.1216
fa(l980, 1)
ans=
- l \5 .<)%3
nc=kl *nl;
nichols(nl,dl,w)
hold
nichols(nc,dl,w)
'
'
'
-120
-11 O
-100
-90
Por clculo grfico

K1(dB) =-18dB
2000 o, 122
s 3 + 20s 2 + lOOs
K1 = log-
244
s 3 + 20s 2 + 100s
(-
~~)
= O, 126
K1
=0.122
244
fd.t.r.c. = s 3 + 20s 2 + 100s + 244
Este sistema debe ser el producto de 'un segundo orden dominante' y una de primer orden que aportar el polo
menos significativo.
El de segundo orden debe tener l; = O, 7, exigido por las especificaciones y una frecuencia de corte,roc1,
a L.C., a -3 dB
n=[O O O 244];
d=[1 20 100 244];
w=logspace(-1, 1,3000);
[ma,fa,w]=bode(n,d,w);
[m1 ,ind]=min([abs(0.707946-ma)])
m1=
4.2142e-004
ind
2404
size(w)
ans=
1
3000
w(1 ,2404)
ans=
4.0044
F11TrTnT:
,:-1,1-1.r111j
1 1 1 111111
1 1 1 1 : rH.
3
~e: -1 O
......... '-' ....;... .;. . .;..;.,., . .......... ;...... ,.... .. ..... .
-20
: : : : :::
101
: : ' :::
101
10
Fre uen
rad/sec
Or-~""'!'=""'"!"=~!=:i:!~!=~tnMj~..~.~-~,~-. -. '. -,-;-:::n
i-100 ;-;--;-;;-;-;-;-;;;
~
! ! :
::!
! ! ! ! ! ! !
-200
10 1
;<:->::
: ; :'. '::
! ! :- ~f \
10 1
10
La ron del sistema dominante de segundo orden la deducimos de
roc=ronJr-2e; 2 +Ji+(l-2C;,2)
=ronl,01
ron= l~;l =3,96
con los valores del; y ron hallados podemos ya construir el segundo orden dominante, deduciendo el trmino de
primer orden por identificacin. Ha de verificarse:
244
ro~~
15,68 K
2
2
2
s3 +20s + 100s+244 (s +2~rons+ro~)(s+p) (s +5,444s+ 15,68)(s+p)
15,68, ~
244
15 56
s 3 +(p+5,444)s 2 +(5,444p+l5,68)s+l5,68p
~ p=l5,68= '
=----------
Polos complejos dominantes, races de s 2 + 5, 444s + 15, 68 son:

p,2 = -2, 72 j2, 87
Respuesta del sistema

. y desnus
de ser compensado en ganancia
1.5
1
! / / .
i , .
,l
0.5
O'
./
-.,/
\l
\,l
88
0.5
Lugares de Nyquist
del sistema
compensado y sin compensar
en
~o,
cr,
. ~ ;,,;,,
.... . . . ; :, ;.:,:,:::;
,.
" , Huo
,. ,,. ~;, '::. ~:-:::/!/

.,, . '., ., .. ......
..
-0.5
.,. .,
.. ... , ,
. . . ...... \
..
, '1 .
'
''
'.
'
'
.. .
..
., '' .'
..
,
'
'
'
,..,.,"' .~,../ ..,< . .{ ../ /
-1'-----=----~~~~~~~~~~~~..;......-.J.~-'
-2
-1.5
-1
Real Axis
-0.5
m-archivo o script-archivo que calcula el equivalente de seguncw orc:;en

function equi2
% equi2
%
Algoritmo para el clculo del segundo orden equivalente
%
Introduciendo la f.d.t a L.C . de un sistema de orden
%
superior,subamortiguado, nos proporciona los parmetros del sistema
%
de segundo orden equivalente
input('lntroduzca la f.d.t. a L.A. en trminos de [n1 ,d1].Escriba retum.Pulse ENTER');
:ransfiere control al teclado
keyboard
crea conjnto de puntos con distribucin logartmica
[n,d]=cloop(n1 ,d1 );
halla f,d.t a L.C.
[ma,fa,w]=bode(n,d,w);
[M,ind]=max(ma);
r;al/a pico de resonancia,M
wr=w( 1,ind);
wr frecuencia de resonancia
factor de resonancia
Mr=M/ma(1, 1);
a=-Mr'(-2);
z1 =roots([-4 O 4 O a]);
KeLC=ma(1, 1);
factor de ganancia esttic
[ma1 ,fa1 ,w]=bode(n1 ,d1 ,w);
Kel.A=ma1(1 , 1);
input('Escoja el valor ms congruente de z1 .Defina z=ese valor.Transfiera');
z1
coeficiente de amortigamiento
keyboard
transfiere control al teclad
vm=wr/(sqrt(1-2*zA2));
frecuencia natural no amortiguada
KeLC
"""
M
wr
neq=[O O KeLC*vmA2];
deq=[1 2*z*wn v.nA2];
printsys(neq,deq,'s');
89
muestra f.d.t Le
. -
- -- -- --~---- - ..
. .----~--1
..;._.
1..
+ ,.-, ..- - . --............+

._._;
..- -~
..-.. -~
. , -
i.-------3'~------
- - - -- -- ~ ---. -: .- .. - - - . - : f
!e
---
: ~
G
- ~-- -
y= 1 + CG . n 2 +
-.,
+ -~
+
.=-: .-::: : j _- . : ..: .-::.~::: ..
- --- ------- - -
- - - - ..... - - - -' --'
G1 +C1G
CG
1 + CG . ni+ 1 + CG . Ye
(e; inrcn1r.:11e en /ns rres !ltnc1nnn
Si n2 es un escaln, puede ser neutralizado, si C o G poseen una integracin, en vinud del teorema del valor final
n2
lims - - - - - - - - s =O
s-+O
1 +l
. K
s (s-p 1)
Tericamente si fusemos capaces de hacer C 1 = - ~ 1
y sera independiente de n 1 .
Cuando no existe perturbacin

CG
y = 1 +CG Ye
El quid de la regulacin consiste en encontrar una C tal que
CG
Hd= 1 +CG
siendo Hd una f dt. impuesta a priori por las especificaciones, siendo entonces
C=
Hd
G(l -Hd)
Con.frecuencia se tiende hacia una Hd de segundo orden con un amoniguamiento, e;.. suficiente para evitar
sobreoscilaciones y una co,. tan elevada como sea posible. Una eleccin, arbitrariamente rigurosa de Hd, podra
convenir en tarea irrealizable el diseo fisico de C.
Hd =
90
Siendo K~
= 1 , y= Y e
en rgimen permanente.
l'... =--------
Ye
1 + 21;
<o,.
+..L. S2
co!
EJEMPLO: Disear un corrector C(s) que proporcione rapidez de respuesta a un sistema de primer
orden
G(s)= _1_
1 +Ts
Hd =
ic;
si
l+-s+ro"
co,;
El corrector tendr entoncea la f.d.t.
C(s) =
Haciendo ro 11 =
~T'
1 + Ts
2~
)
s ( -+.1....
ro11 ro;
ro11
donde
y deacomponiendo en auma de fraccionea aimplea oa queda;
C(s)=
,.
1 + Ts
= 2~ 1 + r s
_l_(l+
2
4C, T' s
T-P)
1 + Ps
T-T'
., e(s)!-i~-~
1
1
1+Ts
+ i "',
+ <. ../
El corrector eat formado por un integrador y un filtro paaabajo. T' debe calcularae adecuadamente para reaponder
a laa eapecificacionea del aiatema.
Deaeamoa que el tiempo de reapueata del aiatema corregido aea la cuarta parte de fs1 3T , del aiatema de
primer orden y que el coeficiente de amortiguamiento, del aiatema de aegundo orden, Hd(s), aea 1; = O, 7
Sabemos
f s(n%)
e:;!. ln ( 1~)
fs(S%)
= ~!n =
7! = 21;ron
=>
3:
i;ron = 2'11
6 '!1 = 3T
4
'l1 =O, 125 T
Un valor pequeo de T' podra provocar una accin integral demaaiado enrgica con rieago de aaturar loa
accionadorea. Se requiere una limitacin razonable de laa eapecificaciones.
La aeal de mando es
U(s)
Hd
=Yc-G
=yc(s)
1 + Ts
14
s'
1 +...:...s+-;ro..
w~
(1;=0,7)
Si la aeal de conaigna, Yc(t), fueae un pulao de rea, Yo't, podramoa para facilitar los clculos asimilarla a un
impulso de Dirac
Yc(I) = Yo't 8 (t)

Por el teorema del valor inicial u(O+) = }irt!sU(s) = Yo'tTro;
nueatro caso, con fo= 10
Si escogemos
91
't
't
= O, 1
= T , u(O+) = 32, 65 Yo
. en
400 ,-----.------.-------,
resulta
=326, 5
Aunque loa clculos deban ser relativizados por haber asimilado

el pulao de excitacin a un impulso de Dirac, la concluain aique
siendo vlida: Reducir cuatro vecee la velocidad de reepueeta
puede reeultar inaceptable por producirae una eeal de mando
demasiado grande
200 \
10
Q ____ _______ ____ . __ -~-- - - -
-200 ..__ ___.._ ____.__ ____.

O
0.05
0.1
0.15
EL REGULADOR P.I.D. IDEAL

P=K
I=K
T;
tranformacin matemtica que el P.I.D. realiza eobre el
D=KTd
error
u(t) = { e(t) +
i;
Je(t)dt + Td e(t)
.1
1
Funcin de transferencia
s
Integral
e(t)
Fsicamente irrealizable: Grado de nwnerador mayor que el del denominador.

Accin derivada y accin integral directa e inversamente proporcionales a Td y T; respectivamente.
Respuesta armnica
Las races de l + T;s + TdT;s 2
T
a=-'=10
Td
T;
son rea l es s1 Td < -
La frecuencia a la que la magnitud se hace igual a la unidad ser:
20
)
l
=----
jT,Td
1
1
'
1
-1
1
1
1
1
-.- 1
~.
'
Punto pivotante
1
1
1
1
11
1 .- -
1
-
1
1 -
1
-,-
' '
..
1
1
'
1
1
1
1 1
, -.-,
'
11
1 l
1
1 -
1
1
11
--~ 1 1 1 1 1
1
1 '4.-.J 11
'--------'-'-...................
~+--=......_~_._.-=.......__ _._~
2
1
10
10
10
La accin derivada aporta un adelanto de faee y una

amplificacion a altae frecuenciae
La ccin integral aporta una amplificacin y un
retardo de faee a bajae frecuenciae;.
En el intervalo 1/T <ro <1/T, la modificacin de la f.d.t a

corregir ee pequea.
200~--------~-----.-_,...,~~-...-',,
'''
, , : : ~--- - -_.T-.,
~--r
o - - - - :- - -:- - r -:- :- r .. :-:- - - - -;~_iw.-{---~~.r-:-:-:-: 4 - - - r
, 1
t .. ........--, ,
1 . - - - - - -
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1 1
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1
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11111
11111
11111
1111
1111111
1,111
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'1 '1111
'"''
K=I
EJEM
PLO P;= 12
Pd=4
e(s)
1 1111
1 1111
1111
1 J 111
1111
103
200
101
10"2
11111
11111
1111
t 111
11111
1111
1o
1111
11 .I L -
_,.Y"'f-111
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:-:-: ::::--o ---:--:: :-:-:::::---:: : : : :::
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: : : : : :::
---:--:-++--:-: :.L.L..--,--,
'
~' '
'' 'f.:40
1
1 + l2s +4s
+
1111
111 1
:. :,:. 1+-1-+5s
(1
+ lsXl + SsXl + 7s)
20 ~-----
20s
=-Td =
,, ,,
j"::,
'
~
1
1
---~-- :-:-:~ ~------~---~--~--:-~: ~:-;---=~~--:
1
1
1
1
11
1
1
1
1
1
1
1 1 11 _,..J'
1111~
1
1
l-1 11
~-~
1 1 t 1 1
111111
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1
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J.- I
11
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101
102
10
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1
1
1
1
1
1
1
1
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1
1
1
1
11
11
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111
9-2
1~111111
1
1
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1 111
1
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11
11
11
111
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1 1 1
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1
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1 L.
'
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_ U.t.i:
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::.o
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: ::;;: -
..
o ----- ---
~-:-:-:------ ~- ...
-20'--~..._....__.__._......................~--------............................J
10~
1~ 1
Frequency (rad/sec)
-------
r=-=--r--r--r-.-r'T""T"'T-,-~......,.--,----.-,-,.--,-r-~
- --~--1 : ..J: :' : :
:' :' :' :. .:::

-:- -~
' ..
1
1
1
O
1
'
1
1
-1
. ....
'
'
'
1
I
1
I
'
'
'
.. . .
-2
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-200
- (
+ ~~
.. _ _,.
- 3 ~_~1~--_._o____;,,,,;:.........,;.1a=..,-:....:._.._2_______
3 _____4
Real Axis
-400'---~~...._._._.................._.___~.........._.__._.............~
1
2
10"
10
20
'
....
'.
...
1'
'
1,
CD
"C
t::
'aj
(9
0.05
'..
''
o.
1
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: : : ~-~
1
-20 2
10
10
o -------------------------~"
.... _____________________ :
- '
',
Frequency (rad/sec)
-..a......
: --.... . :
1
1
1
1
1
1
'
: : : : ::
-0.05
:', : : : : : :
-200
- -~-
1.
'"
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-400 -2
10
93
::
rrnm
:
''
: '. :
,1-... . . .
-- --
-0.1'--.::;._.,__ _____._______
-0.1
-0.05
____....______.___
Real Axis
0.05
0.1
Tipo
Reguladores continuos
f.d.t. en s
Ecuacin diferencial
E(s)
C(s) =
p
I
e(t) = K e ( t)
A=
e=
e(s)
e(k) = Kpe(k)
A=O
C= J_
T,
b=l
d=O
e(k) = K; L e(k)
r:
e(k) = K, :E F. (k)
A "' O
h=
e ::., 1
d =O
A =O
b= I
r-0
k-1
,-o
K-z'z-1
g=
q=
q=Kp
F= 1 g= 1
F=I gK;
p=K, q=K,
p= 1 qK,
K1'z-1
F= 1 g= 1
p=K, q=O
F= 1 gsK;
p= 1 qO
F=l
p=K;
q=Kp+K,
Kp
P.I
e(t) = KE(t)
K(I + T;s)
+ f Je(t)dt
'o
+-~-+
P.D.
e(t) =
K[e(t)+T<1E(t)J
1 + TJS
N
(l+N)s+~
K
d
N
s+ T.,
ideal
real
P.I.D.
K( f +-+-,1
7Js
. ) =
T, s
e(t) = Ke(t)
1
f'o
+ J e(t)dt
+ KTdE(t)
e(k) = Kpe(k)
T;s
(1
l+-fs
N) s 2 +TTs+rr
TJ+NT,
N
,d
,d
s2 + ~ s
e= K
T;
d=K
+K;LE(i)
b=I
A=_!!._
Td
c=I
b=-KJoll
Td
d= K(I +N)
d=K(I +N)
c=[K r~:,
b=[
~]
7;~)Td-N
T,)]
real
I
A= [ _K
;., O
ideal
b [
,~,(:d:
N' T,)
+ K, L E(i)
i=O
+Kd[e(k)-e(k - l)J
d=K(N+ 1)
(Kp+K)z-Kp
z
az 2 + Pz+y
e(k) = KpE (k)
F=
p=
g=l
g=K;
q=Kp+K1
F=l
p=I
e(k) = Kpe(k)
+Kd[e(k)-e(k - 1))
~ -~
A [
(Kp +K;)Z-Kp
z-1
,~o
A=_!!._
TJ
e =-KN2
Td
Espacio de estados
f.d.t. en z
z _ E(z)
IX)- e(z)
d=K
1
T;s
Ecuacin en diferencias
b=
d=
e(t)=f-Je(t)dt
1
Reguladores discretos
Espacio de estados
z(z- 1)
siendo
a.= Kp + K; + Kd
p = -Kp-2Kd
y= Kd
F=O
p=-Kd
g=l
q=Kp+Kd
F=O
p= 1
g=-K
q =Kp +Kd
F= [ : ]
p=[Kd K, -KdJ
~~]
F= [
p = [I
g=[ K,dKd
F= [
]
p=[K, -Kd)
g=[ : ]
q= K,+K,+K,
T,TJ
e = (1
94
O]
d= K(N+ 1)
q=K,+K,+K,
O)
~~
g=[ ]
q=K, +K,+K,
fonna diagonal
CORRECTORES CON AMPLIFICADORES OPERACIONALES
f
- -1-
-.,,.
c-----1C::J1--------......
Ri
R4 R2
-
R3 R,
R2C2s+l
R2C2s
e,
R4 R2
R1C1s+ 1
-
R3 R, R2C2s+ l
~
~
R,
ADELANTO
ATRASO
C,
~
Rl
1R6 R4 [(R1 +R3)C1s+ l:KR2C2s+ 1)

R,. R3 . (R1C1s+ l)[(R2 +R4)C2s+ l]
'
(ATRASO - ADELANTO)
95
EJEMPLO : CALCULO DE CORRECTOR POR EL MTODO DEL MODELO
essp
Disear un corrector para que el sistema, G (s) = _K_

1 + Ts
=O
, cumpla las especificaciones: Mp(%)= 10%

fs(S%)
=2T
Adoptamos como modelo a conseguir, un modelo de segundo orden, con Kc = 1 a fin de cumplir la exigencia de essp = O
H(s)
=--....;...__2_
G(l -H)
H
1 + G(l-H) G
1+2c;L+L
ron
ro~
C(s)
G(s)
!- --,. :,:----,
, .'
H
G(1-H)
y(s)
K
1+Ts
Prototipo de sistema corregido
La f.d.t LA.del sistema, ya corregido ser
HG
G(l -H)
Ciln
= 1- H =
s2
21; Oln +
(O~
= 21;
. (
s 1 + 21;ron
El sistema, ya corregido tendr una constante de error de velocidad$v = ;~,
l , el error de posicin, e.,p = O

Hallamos la f.d.t. del corrector
l
21;
e,sv=-=Kv COn
, y como el sistema es de tipo
1+2c;L+L
C(s) = G(l -H)
COn
ro~
1
\ =K
K
1
l+Ts. 1- 1+2c;L+L
ron co~
21;...L+L
ron
co~
Para facilitar su implementacin fisica , en el denominador sacamos factor comn de modo que entre parntesis nos quede el
denominador de un sistema de primer orden en arquitectura de constantes de tiempo
C(s) =
2Ki..s(1
+-1-s)
m.
u,,m.
1 + Ts
=~.
1 + Ts
2K1;s 1 +-1-s
:u;m.
La estructura de la f.d.t. del corrector incluye un integrador y una red de adelanto, debe ser T>
u.~. . Para evitar problemas de
adaptacin de impedancias escogemos como red de adelanto un circuito activo y para evitar saturaciones en el desmsador
colocamos en ltimo lugar el integrador.
96
EJEMPLO : CALCULO DE CORRECTOR POR EL MTODO DEL MODELO
j C(s)= ~ . l+Ts
..---111----.....
e,
2KC.s 1 +-1-s
21'.;oon
rlh
!l
1
'
!V
R4
...
o-----------------------------~o
i
Dimensionado del corrector cuando en la f.d.t. de la planta

G{s)=_K_=-7K=7
T= I
l+Ts
l+s
De las especificaciones deducimos el valor de la ganancia esttica,.Ke, de H(s) ,que, en nuestro caso, debe ser
e ssp = O => Ke = l
Clculo de
s:
Mp
= O, l = e
-- "-
s=O, 6
=>
.~
Clculo de ro"
=>
t, =..!..=0.5=~
T
..,,w ..
Oln=l0, 4
La f.d.t. del corrector ser
C(s)=-1- .
2Kr,
<ii;'"s
l+Ts
1
+ 2.:; ro.s
l+ s
= O, 8 ls l + O, 08s
E, identificando trminos, resulta:

R3C3= 0,81
R3=47Kn
=> C3=l7F
R1C1 = 1
C1 = 10 F
=> R1 = 10 Kn
R2C2=0, 08
C2 =0,8F
=> R2=IOOKQ
R4 y Rs, debido a la masa virtual del terminal no inversor. no influyen en la f.d.t. del corrector.
hacemos R4 = Rs = 47 KO
7.-------.-----...------.-----------.--~----~===
H(s)=---s2
1+2;_:L+0) n
O)~
6
5
--------.. H(s) =
l
1 +O, ll54s+0, 0092s2
Sietema corregido
1 _/// __- - - - ~ - - - - - - - - - - t
/1
97
of
Tablas de Graham y Lathrop
EXTRAPOLACION DEL MODELO DE SEGUNDO ORDEN
Para modelos de orden, superior a dos, Graham y Lathrop han calculado los modelos que minimizan la funcin de costo de la
w
integral del tiempo multiplicado por el valor absoluto del error (ITAE),
fo tle(t)ldt.
r, pulsacin reducida
r= 2ro,,
Los modelos de la primera tabla dan essp =O . Los, de la segunda: essp =O y essv =O
-1
1 +siro,,
1 + l,4r+r 2
l +2, 15r+ l.75r2 +r3
l +2, 7r+3,4r 2 +2, lr3 +r 4
1 +3,4r+5,5r2+5r 3 +2,8r4 +r5
l + 4r + 7, 5,-2+8, 6r3 + 6, 6r 4 + 3, 3r 5 + r 6
l + 3,2r
l + 3,2r+r 2
l+3,3r
l +3,3r+ l,8r2+r3
- O, 708 -0,521 J 1,068

- 0,424 j 1,263
- 0,626 j 0,414
- 0,896
- 0,376 J 1,292 - 0,576 j 0,534
- 0,263 j 1,239 -0,642 j
- 0,745 j 0,264
- 2,849
- 0,359
o, 766
- 0,351
- 0,721 j 1,504
1 + 5, Ir
l + 5, lr + 4, 9r2 + 2, 4r3 + r 4
- 1,240
- 0,249
- 0,455 j 1,740
1 + 5,2r
1 + 5,2r+6, 3r2 + 6,5r3 + 2, 2r'4 +r5
- 0,250 - 0,465 j 0,874

- 0,510 j 1,956
1 +6,8r
+ 6,8r+ 14, lr + 17,2r3 + 13,4r4 + 6, lr 5 + r 6
2
98
- 0,707 j 0,707
-3, 256
- 0,997 j 0,488
- 0,253 - 0,308 j 0,988
ANTIGUOS DISPOSITIVOS DE REGULACION NO LINEALES
Soporte basculante
.....-~+-.11m-'-~~~~~-.,,,t:;...;\,-~~~~.......~ - .II
yYn
Regulador de estribo por cada.

Griflcas de un disposltiw de regulacin de dos puntos.
Fotorreslatencla
bastidor
Placa del
1natrumento
Dispositivo de regulac~6n con fotorraalstenclu (principio)
,1
99
A7. TABLEAU DES VALEURS DE RGLAGE DE P.I.D.

Mthode de pompage
Boude fenne
Mthode apriodique
Donde ouverte
_;-Eo
+- K=
proc~l
-;,
P.I.D.
P.I.
p
.._ -
:: t
....+---.:
Ziegler- Nidx,l,;
Rgulation
ou Poursuite
Ziegler - Nichols
Rgulation
ou Poursuite
= O, 6
Kosc
Ti= O, 5 Tose
T1
Td
i-,T
T
Chien - Hrones - Reswick
Rgulation
= 1,2-Tt
= 0,5t
Ti= 2,4t
Td = 0,4t
= 2t
= 0,95-Tt
= O, 125
= O, 45
Kose
Ti
= O, 83
Tose
Ti= 3,3t
T.=
4t
1
T
K=-
T
K = 0,3-
= O, 5
Tose
Kose .
= O, 9-Tt
= 0,6-Tt
't
Mthode do pivot
~ I essaiProcessus
11
sinusoidal
-180:
:
'
'
T1. = -(1)
-90~
:
/-120
. ''
Black
Ti
Td
Poursuite
K
= 0,6-Tt
Ti= T
Td = 0,5t
Td
Eoy7
~:"
J~
=4
K ajust, pour qu'a Cl>p le gain de Boucle Ouverte soit :

En rgulation : OdB
En powsuite : ~
= O, 35-Tt
Ti= 1,2T
T
K = 0,3t
AS. TABLEAU DE TAKAHASHI

Essai indiciel -e, T
1, 2T -0.5 K .
("t+d)
l
K=
Pompage K 0 K Tose
K = O, 6Kosc -0.SK
'
P.I.D.
0,6T6
Kl =
Kd
("t+0,56)~
P.1.
Kd
K=
=O
K.1
O, 6T ( *)
d
O, 9T -0.5 K.
1
.+0,56
K
.:::i.
K i. = 1, 2T
~i")
<JIC
Kd
'
46
K = O, 45K,m - 0.5K
0, 9T6
3,3(-c+0.56) 2
= O 3 K ose Tose ( *)
_ O, 45 K ose::::, * )
- O, 83 T ose (
p
T
Kd
K.1
=O
=O
K="t + d
K = O,SK 0 ,c(*)
(*) Ces valeurs sont identiques a 'celles de Ziegler - Nichols.

u(k) = 1qk-l)+KlYc(k)-y(k))
+K[y(k- l) -y(k)] +Kdl2y(k-1) -y(k)-y(k-2)]
Cette loi de Commande correspond au Correcteur a retour d'tat

Yc(p +
Y(p)

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~

DI.QzJ.Qef ta iaba ledo.

- Ta q11w.s iaceAM.e ues pteg1111tas

Libeuad Cl.ead.oia, s11pewci11 !J SeA.IJiC10, pmpiedades q11e cawcteA.iza11 et uabajo co/l(o

Nunca sustituirn a un bum libro.

para ello es indispensable la colaboracin de los alumnos para subsanar

~ ~ Una cadencia regular del goteo. caudal. q(t), en el depsito inferior,

(goteo), conllevaba un aumento en el caudal de entrada.

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La expansin del aire caliente en el depsito

Los resortes de torsin permitieron a

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EL SISTEMA DE GUIA INERCIAL

que c:ampma aaalquier ambio.

uu ues aalcn-uw pua

En 1949 Brattain, Barden y Schockley, de la Bell, descubren el transistor.

1.2 Conceptos bsicos

Regulacin. Sistema de regulacin

N.B.: Relatividad en la percepcin de la realimentacin

1.4 Sistemas de control a lazo abierto

ya lazo cerrado :Ventajas e inconvenientes

S. de c. a lazo cerrado (closed loop)

1.5 Clasificacin de los sistemas por la naturaleza de sus variables fisicas

1. 6 Sistemas de parmetros concentrados y de parmetros distribuidos

1. 7 Sistemas lineales y sistemas alineales

Concepto intuitivo: Un sistema fsico es lineal

umbral o tiempo muerto

Clculo grfico de la salida de un sistema alineal a partir de su curva caracterstica y de la entrada

1.8 Sistemas continuos. Sistemas muestreados. Sistemas discretos

La seal porta energa. La altura de los pulsos es proporcional a su rea.

1.9 Sistemas deterministas y sistemas estocsticos

1.1 O Sistemas lineales de parmetros variantes en el tiempo e invariantes (L TI)

1.11 Sistemas de control adaptativo y sistemas con aprendizaje

1.12 Sistemas de control distribuido

1.13 Sistemas de control ptimo

1.14 Sistemas de control Fuzzy

Signos convencionales para el uso del ratn

.<f en el segundo icono comenzando por la dcha. (rojo-azul)

Seleccione en la barra de men de la ventana activa:Simulation/Start:

<f 45 ~ el camin a una posicin arbitraria

imp,.escindibles pa,.a entende,.

Fundamentos matemticos y fsicos

2.2 Ecuaciones diferenciales variantes e invariantes en el tiempo

Si x es una variable dependiente del tiempo, x(t), escribir:

f x(t)dt = f x(t)dt+ fox(t)dt

Sabemos que la tensin en bornes de un condensador

Ji(t)dt + _lc Ji(t)dt = Uc(O) + _lc Ji(t)dt

Forma general de las ecuaciones diferenciales ordinarias lineales invariantes en el tiempo

Los parmetros invariantes son las a; y las b1

forma general de las ecuaciones diferenciales ordinarias variantes en el tiempo

Determinar qu ecuaciones diferenciales son invariantes

o variantes respecto al tiempo e indicar los trminos

variables con el tiempo

2.3 Ecuaciones diferenciales lineales y no lineales

Fundamentos matemticos y fsicos