Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Procesos y Control
IV CICLO
SINTONA DEL
CONTROLADOR
Laboratorio N08-09-10
Objetivos
1.
- Tanteo.
- Curva de Reaccin.
- Banda Proporcional Lmite.
2.
Utilizar como parmetros de evaluacin de sintona:
- Offset, tiempo de establecimiento (t S), overshoot, razn de decaimiento, periodo de
oscilacin (T).
- Integral del: valor absoluto del error (IAE), del cuadrado del error (ISE), del error
absoluto por el tiempo (ITAE) o del cuadrado del error por el tiempo (ITSE).
Introduccin:
La sintona de un controlador consiste en calcular los parmetros del controlador, los cuales
son: la ganancia, el tiempo integrativo y el tiempo derivativo. Luego es necesario probar si el
controlador esta bien sintonizado, para lo cual debemos generar una perturbacin o un cambio
en el set point y debemos analizar el comportamiento de la variable controlada, esto se
obtiene
evaluando
las
especificaciones
tcnicas
que
requiere
el
proceso.
Estas
OUT K c [e(t )
Donde
e(t ) : Error
1
de(t )
e(t ) dt Td
]
Ti
dt
Preparacin
Para realizar esta experiencia debemos prepararnos leyendo los captulos correspondientes a
sintona de un controlador del texto de Control Automtico de los autores Smith Corripio.
Equipos y Materiales
-
PC
Software PC Controlab 2.
Procedimiento
I. Mtodo del TANTEO (Prueba y Error)
a) Modo P
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control
OUT K c e(t ) MR
a) Seleccione TUNE y anote los valores de la ganancia del controlador (GAIN) y Man
Reset (MR).
GAIN=_1_
MR=_35_
b) Seleccione SP e ingrese el nuevo valor del set point en new SP: 40 , luego presione
en OK
Esperar que PV se estabilice. Luego seleccione View/Data Monitor y anote:
PV=_45_
SP=_40_
OUT=_30_
OUT = _26.6___
MR = __26.6__
d) Para producir una perturbacin (LOAD), presione una vez en StepIncr, y espere que
PV se estabilice, luego evale el error de estado estable
ess = _3.04_
e) Regrese LOAD al valor inicial, presionando una vez en StepDcr
f)
Tabla 1
b) Modo PI
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control
OUT K c [e(t )
1
Ti
e(t )dt ]
Estando en el modo P cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero. Luego ponga el controlador en MANUAL y en el men Control elegir Control
Options y en Controller Type seleccionar PID, Non-Intract. Ponga el controlador en AUTO
c) Modo PD
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control
OUT K c [e(t ) Td
de(t )
]
dt
Estando en el modo PI cambie el set point a 40 y espere que PV se estabilice y el error sea
igual a cero, luego seleccione TUNE y en options deshabilite la accin integral, en reset
action seleccione off
a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE considere la ganancia que en el modo P nos da
una razn de decaimiento igual a 0.25 y un tiempo derivativo T d (DERIV) igual a 1. En
View/Display Performance Criteria seleccione IAE, luego presione [shift]+ [F1]. Cambiar
SP de 40 a 50, luego seleccione RUN y espere que PV se estabilice. Anote los
resultados obtenidos en la tabla 3.
b) Repetir el procedimiento anterior (a) aumentando gradualmente los valores de la
ganancia del controlador KC y el tiempo derivativo Td hasta conseguir el menor tiempo
de establecimiento. Anote los resultados obtenidos en la tabla 3.
KC
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE
Tabla 3
d) Modo PID
En este modo la salida del controlador sigue la siguiente ley de control
OUT K c [e(t )
1
de(t )
e(t )dt Td
]
Ti
dt
P
xxxxx
xxxxx
PI
PD
xxxxx
xxxxx
PID
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE
Tabla 5
OUT2=________
PV1 =_______
PV2=________
t0 = _______ minutos
PV28.3% = PV1 + 0.283* PV =_______
t 1 = _______ minutos
t 2 = _______ minutos
t28.3%=t1 t0 = _______
t63.2%=t2 t0 = _______
Tiempo muerto
KP
PV
________
OUT
KC
= _______
K PtD
Intract, verificar que el tiempo derivativo DERIV es igual a cero (MODO PI).
Luego
estabilice.
g) Seleccionar PAUSE, luego en TUNE cambie los valores de la ganancia del
controlador GAIN y el tiempo integrativo RESET , utilizando las siguientes
formulas:
KC
0.9
= _______
K PtD
Ti 3.33t D = _______minutos
KC
1.2
= _____
K PtD
Ti 2t D =_____minutos
Td 0.5t D = ____minutos
10
MODO
KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
e ss (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)
IAE
PI
xxxxx
xxxxx
xxxxx
PID
Tabla 6
j) Tanteando trate de mejorar la performance de la sintona con los resultados
hallados para PID.
MODO
KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(min)
IAE
PID
Tabla 7
11
III.
en
Controller Type seleccionar Proportional Only (MODO P). Luego cambiar SP a 40 y ponga
el controlador en automtico. Ingrese a TUNE y considere una ganancia GAIN igual a 1,
luego ajuste MAN RESET hasta que el error de estado estable (SP-PV) sea igual a cero.
a) Seleccionar PAUSE luego en TUNE cambie el valor de la ganancia del controlador
GAIN a 5. Cambiar SP de 40 a 50, luego seleccione RUN. Medir la razn de
decaimiento
Razn de decaimiento = ________
b) Repetir el paso anterior, considerando una ganancia que permita obtener una razn de
decaimiento igual a 0.25. Anote el valor de la ganancia (K pq) y el periodo de oscilacin
(Pq)
Kpq =______
c)
Pq =______minutos
=______
d) Usar los parmetros del controlador propuestos por Ziegler-Nichols. Para probar la
sintona en cada uno de los modos, considerar el controlador en automtico y realizar
cambios en el set point de 40 a 50. Anotar los resultados en la tabla 8
MODO
KC
Ti (minutos)
Td (minutos)
ess (%)
tS (minutos)
Overshoot (%)
Razn de decaimiento
T(minutos)
IAE
PI
xxxxxxxx
xxxxxxxx
PID
xxxxxxx
Tabla 8
12
13
14
15