UNIVERSIDAD DE TARAPACA

ESCUELA UNIVERSITARIA ELECTRICA-ELECTRONICA.

Experiencia N1
Laboratorio de
Integrados
Integrantes :
Bastin Acevedo
Nicols Fras
Daniel Garca
Jorge Mancilla
Guillermo Riera
Profesor: Diego Villegas
Fecha: 04/11/2016

Contenido

INTRODUCCIN................................................................................................... 3
OBJETIVOS........................................................................................................... 4
SENSOR ULTRASONICO....................................................................................... 5

Anlisis de datos........................................................................................... 6

SENSOR LVDT...................................................................................................... 9

Tabla de datos:............................................................................................ 10

Obtencin de la recta del sensor LVDT:.......................................................12

SENSOR DE PRESION........................................................................................ 14
TABLA DE MEDICIONES:.................................................................................... 15

Anlisis de datos......................................................................................... 16

CONCLUSIN..................................................................................................... 18

Indic de graficas
Grfica.
Grfica.
Grfica.
Grfica.
Grfica.
Grfica.

1
2
3
4
5
7

Respuesta del sensor ultrasnico.......................................................6

Grafica obtenida del sensor LVDT.......................................................8
Grafica obtenida con el osciloscopio...................................................9
Representacin grfica de los datos obtenidos.................................10
Grafica del sensor LVDT subida y bajada..........................................11
Linealizacin del sistema..................................................................17

Indic de Tablas.
Tabla
Tabla
Tabla
Tabla
Tabla

1
2
3
4
5

Datos obtenidos del sensor ultrasnico..................................................5

Datos obtenidos del sensor LVDT............................................................8
Datos obtenidos y calculados del sensor LVDT....................................11
Datos obtenidos de llenado del sensor de presin................................13
Datos obtenidos de vaciado y llenado del sensor de presin................14

Instrumentacin Industrial

Pgina 2

INTRODUCCIN.
La siempre creciente automatizacin de los complejos sistemas de
produccin, necesita la utilizacin de componentes que sean capaces de
adquirir y transmitir informacin relacionada con el proceso de
produccin.
Los sensores cumplen con estos requerimientos, y por ello se han
convertido en los ltimos aos en componentes cada vez ms
importantes en la tecnologa de medicin y en la de control de bucles
cerrados y abiertos. Es as como los sensores proporcionan la
informacin al control en forma de variables individuales del proceso.
Las variables de estado del proceso son, por ejemplo, variables fsicas
como temperatura, presin, fuerza, longitud, Angulo de giro, nivel,
caudal, entre muchas ms.
Hay sensores para la mayora de estas variables fsicas, que reaccionan
con cada una de ellas y transfieren las correspondientes seales.
Estos sensores tienen las siguientes caractersticas:
Un sensor es un convertidor de una variable fsica como la
temperatura o distancia en otra variable diferente, ms fcil de evaluar,
principalmente se utilizan para esto seales elctricas.
Un sensor no necesariamente tiene que generar una seal
elctrica, esto lo podemos apreciar en un riel neumtico, que producen
una seal de salida neumtica que se relacionan a sus trminos en
presin.
Los sensores son dispositivos que pueden funcionar tanto por
medio de contacto fsico, por ejemplo, finales de carrera, sensores de
fuerza, como sin contacto fsico, por ejemplo, barreras fotoelctricas,
barreras de aire, detectores de infrarrojos, sensores de reflexin
ultrasnicos, sensores magnticos, etc.
Dentro de un proceso controlado, los sensores representan los
perceptores que supervisan un proceso, indicando los errores,
recogiendo los estados y transmitiendo esta informacin a los dems
componentes del proceso.

Instrumentacin Industrial

Pgina 3

OBJETIVOS
Generales
Analizar y comprender el principio y funcionamientos de los sensores
de ultrasonido, sensor de presin y sensor LVDT; a travs de ensayos
de implementacin en el laboratorio. Aplicando las definiciones
correspondientes como linealizacin, no-linealizacin, histresis, etc.
Especficos
o Analizar el funcionamiento de los diferentes tipos de sensores
(sensor de ultrasonido, sensor de presin y sensor LVDT).
o Observar los efectos del comportamiento mediante tabulacin de
datos.
o Contrastar los valores terico y prctico.

Instrumentacin Industrial

Pgina 4

SENSOR ULTRASONICO
Los sensores de ultrasonido o sensores ultrasnicos son detectores de
proximidad que trabajan libres de roces mecnicos y que detectan
objetos a distancias que van desde pocos centmetros hasta varios
metros. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la seal tarda en
regresar. Estos reflejan en un objeto, el sensor recibe el eco producido y
lo convierte en seales elctricas, las cuales son elaboradas en el
aparato de valoracin.
El funcionamiento bsico de los sensores ultrasnicos como medidores
de distancia se muestra de una manera muy clara en el esquema de la
Figura. 1, donde se tiene un transmisor que emite un pulso de
ultrasonido que rebota sobre un determinado objeto y la reflexin de ese
pulso es detectada por un receptor de ultrasonidos.

Figura. 1 Esquema de sensor de distancia ultrasnico.

Los sensores ultrasnicos tienen una zona ciega inherente ubicada

en la cara de deteccin. El tamao de la zona ciega depende de la
frecuencia del transductor. Los objetos ubicados dentro de la zona ciega
Instrumentacin Industrial

Pgina 5

no se pueden detectar de manera confiable por lo cual siempre se

detectan los objetos un poco ms atrs de donde se ubica el sensor.

Figura 2:
Sensor
Ultrasnico
Utilizado en la
Experiencia.

An
lisis
de datos
Una vez comprendido lo que es un sensor ultrasnico, lo llevamos
a la prctica utilizando una mesa situndolo en distintas posiciones, con
el fin de ir viendo cmo vara el voltaje de acuerdo a la distancia que se
encuentre el obstculo (Mesa) de l, para eso, se fue acercando la mesa
cada 50 [cm] al sensor para observar su variacin de voltaje y
comportamiento.
Distancia
[m]

Voltaje obtenido
[V]

6.5

1,2

1,32

5.5

1,68

30

2,43

40

4.5

3,22

47

4,01

1m

3.5

4,81

55

5,59

50

2.5

6,35

50

7,17

53

1.5

7,92

55

Instrumentacin Industrial

Pgina 6

tiempo
[s]

Corriente
[mA]
2,5157232
7
2,7672955
97
3,5220125
79
5,0943396
23
6,7505241
09
8,4067085
95
10,083857
44
11,719077
57
13,312368
97
15,031446
54
16,603773
58

8,73

50

0.5

9,49

46

0.45

9,53

14

0.40

9,61

13

0.35

9,69

12

0.30

9,74

0,25

9,76

13

18,301886
79
19,895178
2
19,979035
64
20,146750
52
20,314465
41
20,419287
21
20,461215
93

Tabla 1 Datos obtenidos del sensor ultrasnico.

Con los valores de tiempo podemos calcular el promedio de demora de

la obtencin de una medicin del sensor. El promedio es de 35,73
segundos lo cual indica que es un sensor que no es recomendable para
procesos que se requiera una obtencin rpida de la variable sino como
para procesos ms lentos como el de llenado y vaciado de un tanque en
el cual la velocidad de llenado y vaciado sea lenta.
De acuerdo a los datos obtenidos podemos observar en la Grfica. 1 el
comportamiento del sensor, en donde podemos ver que el sensor se
comporta de forma lineal hasta un cierto punto en el cual la seal se
empieza a distorsionar. Esto se debe a que los sensores ultrasnicos
poseen un punto ciego en donde los objetos dentro de la zona no
pueden ser detectados. Para este tipo de sensor mediante pruebas
realizadas podemos concluir que el punto ciego se encuentra a 25[cm] a
partir del sensor.

Instrumentacin Industrial

Pgina 7

Medicin Sensor Ultrasnico

7
6
5
4
Distancia (m) 3
2
1
0

10

12

Voltaje (V)

Grfica. 1 Respuesta del sensor ultrasnico.

Aplicando linealizacin terminal, considerando los valores de la zona de

muestreo:
y i=1,68 ; y f =9,74 ; x i=5,5 ; x f =0,30
Aplicando ecuacin de la recta
m=

y f y i 9,741,68
=
=1,55
x f xi 0,305,5

Entonces
O=1.55I +10,205

0: Voltaje de salida
I: Medida de distancia [m]
Cabe sealar que la pendiente es negativa por el simple hecho que la
medicin se tom de mayor a menor distancia.
Nlbaj = Oc Bajada

Bajad
a

Distancia
6
Instrumentacin Industrial

NL
Bajada
0,905 -0,415

Oc

1,32
Pgina 8

5,5
5
4,5
4
3,5
3
2,5
2
1,5
1
0,5

1,68
2,455
3,23
4,005
4,78
5,555
6,33
7,105
7,88
8,655
9,43

1,68

2,43
3,22
4,01
4,81
5,59
6,35

7,17
7,92
8,73
9,49

0
0,025
0,01
-0,005
-0,03
-0,035
-0,02
-0,065
-0,04
-0,075
-0,06

Tabla 2 Datos de linealidad y no linealidad del sistema de medicin del

sensor ultrasnico

Bajada vs Oc
7
6
5
4

Distancia (m)

3
2
1
0
0.00

2.00

4.00

6.00

8.00

10.00

Voltaje (V)

Grfica. 2 Valores medidos vs Oc.

Para este caso es muy reducida la no-linealizacin como se muestra en

Grfica. 2. Prcticamente el sensor se comporta de forma lineal. Excepto
para distancias mayores a 5,5 metros.

SENSOR LVDT
El transformador diferencial de variacin lineal (LVDT) es un tipo de
transformador elctrico utilizado para medir desplazamientos lineales.
Instrumentacin Industrial

Pgina 9

Los sensores LVDT son elementos de tipos inductivos Se basan en el

principio inductivo de transformador de ncleo variable. Esto permite
que un movimiento lineal del ncleo en el interior del cuerpo del sensor
provoque una variacin de induccin entre primario y secundario, lo que
se traduce en un cambio de seal de salida, proporcional a ese
desplazamiento.

Figura 3. Sensor LVDT

Los rangos de medida de estos sensores parten de unos pocos

milmetros y pueden llegar hasta los 500mm, por eso son indicados para
rangos de medida bajos y medios, con salida analgica 0-10V o 4-20mA,
as como salida digital, principalmente en RS485 o MODBUS.
Los formatos son variados, dentro de que se trata de un sensor tipo
cilndrico de un dimetro pequeo, existen series miniatura de 8mm y
12mm de dimetro, que soportan altas presiones y amplios rangos de
temperaturas. Tambin existen modelos industriales ms convencionales
con un dimetro de 20-22mm.

Figura. 4 Sensor LVDT

Tabla de datos:
La Grfica. 3 est basada en los datos obtenidos en laboratorio.

Instrumentacin Industrial

Pgina 10

Distanci Voltaje
a [mm] Subida

3
6
9
12
15
18
21
24
27
30
33
36
39
42
45

Distanci Voltaje
a [mm] Bajada

5,29
5,52
4,94
3,28
1,38
-0,42
-2,63
-4,14
-5,38
-5,47
-4,76
-2,97
-1,35
-0,19
0

45
42
39
36
33
30
27
24
21
18
15
12
9
6
3

0
-0,15
-1,26
-3,31
-4,61
-5,46
-5,15
-3,74
-2,44
-0,41
1,7
3,44
4,68
5,47
5,27

Tabla 3 Datos obtenidos del sensor LVDT

LVDT
6
4
2

Voltaje (V)

12

15

18

21

24

27

30

33

-2
-4
-6

Distancia (mm)

Grfica. 3 Grafica obtenida del sensor LVDT.

Instrumentacin Industrial

Pgina 11

36

39

42

Grfica. 4 Grafica obtenida con el osciloscopio.

Observacin: Segn lo pasado en clases linealidad es: la proximidad

con la que la curva de respuesta de un instrumento (salida en
funcin de la entrada) se asemeja a una lnea recta, pero como
podemos observar en el grafico la curva no es semejante a una lnea
recta, pero ocuparemos el mtodo de linealidad por tramos en el cual
tomamos el primer dato con el ltimo dato en el cual se comporta lineal
y sacamos la ecuacin de la recta.

Obtencin de la recta del sensor LVDT:

Los puntos a ocupar serian (4.94;9); (-5.38;27).
Primero obtendremos nuestra pendiente K la cual se obtiene atreves de
la diferencial de salida dividida por la diferencial de entrada.
k=

4,94+5,38
=0.5733
927

Instrumentacin Industrial

Pgina 12

Obtenida nuestra pendiente K ahora obtendremos nuestro a (nmero

que acompaa a nuestra pendiente).
a=O KI

a=10,1596
Entoncesnuestra curva linealizada nos quedara:
Oc=0,5733I +10,1596

Para el segundo tramo los puntos a ocupar serian (-5.47;30); (-0.19;42).

Obtendremos nuestra pendiente K2 la cual se obtiene atreves de la
diferencial de salida dividida por la diferencial de entrada.
k 2=

5,47+0,19
=0,44
3042

Obtenida nuestra pendiente K2 ahora obtendremos nuestro a2 (nmero

que acompaa a nuestra pendiente).
a 2=O KI
a 2=18,67

Entoncesnuestra curva linealizada nos quedara:

Oc 2=0,44I 18,67 Nlsub= Oc Subida

Nlbaj= Oc - Bajada
Histresis = |Nlsub Nlbaj|
Obtenemos los datos para la 4.
Distanci Voltaje
a [mm] Subida

9
12
15

4,94
3,28
1,38

Instrumentacin Industrial

Voltaje
Bajada
4,68
3,44
1,7

Oc

NL Sub

Nl Baj

4,9999 0,0599 0,3199

3,28
0
-0,16
1,5601 0,1801
Pgina 13

Histre
sis
0,26
0,16
0,32

0,1399
18

-0,42

-0,41

21

-2,63

-2,44

24

-4,14

-3,74

27

-5,38

-5,15

30
33
36
39

-5,47
-4,76
-2,97
-1,35

-5,46
-4,61
-3,31
-1,26

42

-0,19

-0,15

0,1598
1,8797
3,5996
5,3195
-5,47
-4,15
-2,83
-1,51

0,2602 0,2502

0,01

0,7503 0,5603

0,19

0,5404 0,1404
0,0605 0,1695
0
-0,01
0,61
0,46
0,14
0,48
-0,16
-0,25
-1,3E-0,19
15
-0,04

0,4
0,23
0,01
0,15
0,34
0,09
0,04

Tabla 4 Datos obtenidos y calculados del sensor LVDT

Oc vs Subida vs Bajada
6
4
2

Voltaje (V)

Subida
5

10

15

20

25

30

35

-2

40

45

Bajada
Oc

-4
-6

Distancia (mm)

Grfica. 2 Grafica del sensor LVDT subida, bajada Y Oc.

De acuerdo a los datos de la 4 y la Grfica. 2 , podemos decir que el

sensor posee un pequeo grado de histresis en el orden de los mili volt.

SENSOR DE PRESION
Para medir la presin se utilizan sensores que estn dotados de un
elemento sensible a la presin y que emiten una seal elctrica al variar

Instrumentacin Industrial

Pgina 14

la presin o que provocan operaciones de conmutacin si esta supera un

determinado valor lmite.
La medida esencial es la diferencia entre la presin total en la parte
inferior del estanque (presin de carga hidrosttica de la presin de
fluido ms la presin esttica en el recipiente) y la presin esttica o
cabeza en el recipiente. Se utiliza la presin atmosfrica como
referencia. Un respiradero en la parte superior mantiene la presin del
espacio de cabeza igual a la presin atmosfrica.
En la Figura. 5 siguiente se muestran unas celdas de diferencial de
presin. stos transmisores tienen precisiones que van de +0,2% a
+0,25% del alcance (spam). Se utilizan diferentes mtodos para
convertir la seal de presin hidrosttica en una seal electrnica
proporcional al nivel en el recipiente.

Figura. 5 Tipos de sensores de presin diferencial.

Los transmisores de presin diferencial, utilizados para medir nivel de

lquido, miden la presin hidrosttica. Esta presin es igual a la altura del
lquido sobre la conexin o toma multiplicada por la gravedad especifica
del lquido y es independiente del volumen o forma del recipiente.
Para este caso el sistema consta de un sensor de presin diferencial,
miden, en general, la presin relativa a la presin atmosfrica, en donde
las dos tomas de presin convergen en una salida elctrica, empleando
una lgica de comparacin entre ambos puertos de presin, por lo que
tendremos un valor de tensin positivo segn sea el incremento de
Instrumentacin Industrial

Pgina 15

presin o negativo, segn sea el decremento de presin, de una toma

respecto a la otra.
En esta experiencia existe una relacin directa entre los valores de
entrada y salida del circuito.

Figura. 6 Sistema hidrulico con sensor de presin diferencial.

Los datos obtenidos en el llenado del estanque se pueden ver en la

Error: Reference source not found y en la los datos de vaciado del
estanque.

TABLA DE MEDICIONES:

Tabla 5 Datos obtenidos de vaciado y llenado del sensor de presin

Instrumentacin Industrial

Pgina 16

Grfica. 6 Grfica obtenida con el osciloscopio.

Anlisis de datos
Ahora calcularemos la curva del instrumento, en seguida la no linealidad y la
histresis.
La linealidad se encuentra en el rango [10-160] milmetros.

m=

9,110,56
=0,057
16010

O=I0,57 +b
Eligiendo un punto de la zona lineal para encontrar la constante de la recta
ideal:

O=9,11 y I =160 b=0,01

Finalmente la recta en la zona de linealidad es:

O=0,057I 0,01

NL =Oc O

Instrumentacin Industrial

Pgina 17

NL v =Oc O v
H= O Ov |
=llenado ; v=vaciado
Es de notar que el instrumento presenta histresis y adems No linealidad.
Distancia
(mm)
10
20
30
40
50
60
70
80
90
100
110
120
130
140
150
160

Oll
0,56
0,95
1,69
2,36
2,88
3,52
4,05
4,63
5,17
5,81
6,38
6,97
7,32
7,97
8,51
9,11

Ov
0,67
1,47
1,76
2,38
2,91
3,61
4,15
4,75
5,35
5,91
6,5
7,02
7,59
8,18
8,73
-

Histresi
Oc
Nl Sub
Nl Baj
s
0,56
0
-0,11
0,11
1,13
0,18
-0,34
0,52
1,7
0,01
-0,06
0,07
2,27
-0,09
-0,11
0,02
2,84
-0,04
-0,07
0,03
3,41
-0,11
-0,2
0,09
3,98
-0,07
-0,17
0,1
4,55
-0,08
-0,2
0,12
5,12
-0,05
-0,23
0,18
5,69
-0,12
-0,22
0,1
6,26
-0,12
-0,24
0,12
6,83
-0,14
-0,19
0,05
7,4
0,08
-0,19
0,27
7,97
0
-0,21
0,21
8,54
0,03
-0,19
0,22
-

Tabla 7 Datos de linealidad y no linealidad del sistema de medicin del

sensor de presin

De la 7 obtenemos la siguiente grfica:

Instrumentacin Industrial

Pgina 18

Sensor de Presin
10
8
6

Voltaje (V)

Llenado
Vaciado

Oc

2
0

20 40 60 80 100 120 140 160 180

Distancia (mm)

Grfica. 7 Linealizacin del sistema.

Para este caso es muy reducida la no-linealizacin como se muestra en

Grfica. 7. Prcticamente el sensor se comporta de forma lineal.

Correa Transportadora
El proceso est conformado de una correa transportadora, la cual tiene
incorporado sensores para hacer una clasificacin en los objetos que
pasan por ella, adems de los actuadores neumticos que el proceso
posee. El objetivo es controlar el proceso de clasificacin de la cinta de
carga el cual consiste primero en activar los pistones neumticos
(actuadores) que desplazaban el cubo hacia la cinta, luego obtener el
estado del sensor de presencia para luego hacer que el segundo pistn
neumtico censara el estado del cubo, es decir, si el cubo estaba boca
arriba o abajo.
Luego los objetos pasan por sensores, el primer sensor de derecha a
izquierda es un sensor capacitivo (B1) que detecta el objeto que viene
pasando en este caso los cubos. El segundo pistn (B2) es el pistn que
detecta que el cubo esta boca arriba o boca abajo. El tercer sensor es el
Sensor Inductivo que detecta de que material es el objeto que viene
pasando (aluminio, plstico, etc.) y el ultimo sensor es un sensor ptico
de color que detecta los colores blanco, negro y brillantes.

Instrumentacin Industrial

Pgina 19

Figura. 6 Correa Transportadora.

CONCLUSIN.
Despus de realizadas las experiencias de laboratorio de control
automtico y de lo estudiado en catedra y en la investigacin de este
informe se puede concluir que existen una infinidad de sensores para
distintas aplicaciones y condiciones de trabajo, gracias a estos sensores,
que son una herramienta fundamental para la industria, se pueden
optimizar procesos de produccin como evitar daos a equipos y
personas. El rea civil tambin est bien a la mano con la tecnologa en
sensores que se utilizan tanto en el hogar como lugares de trabajo. El
sensor de ultrasonido que estudiamos puede servir para la medicin del
llenado y vaciado de un estanque su respuesta es lenta pero su lectura
es precisa tambin encontramos sensores de ultra sonido ms
sofisticados los cuales la respuesta es mucho ms rpida, esto puede
influir en el costo del sensor como en la vida til y aplicacin, el sensor
LVDT puede utilizarse en aplicaciones que requieran medicin de
distancia pero ms precisas como brazos robticos micro robots etc. Y el
sensor de presin sabemos que puede haber de dos tipos el de presin
abierta como presin cerrada tambin se utilizan bastante para la
medicin de fluidos o lquidos.
Instrumentacin Industrial

Pgina 20

Hay que poner bastante nfasis y estudiar bien las condiciones y las
aplicaciones que se desean controlar con estos sensores ya que son muy
vulnerables a las condiciones del entorno como por ejemplo el sensor de
ultrasonido que se ve afectado por superficies calientes como tambin
speras, el sensor LVDT puede ser impreciso en equipos sometidos a
vibraciones lo mismo parara en el sensor a presin.
Con el estudio de estos sensores en laboratorio se pudo demostrar de
manera grfica como es el comportamiento de cada uno en los grficos
realizados.

Instrumentacin Industrial

Pgina 21