Robotica

7.1

41

Robotica

Introducere

n mod preponderent, procesele de lucru sunt continue i se desfoar atta timp ct sunt ndeplinite
anumite condiii (spre ex.: nclzirea obiectului de lucru la o anumit temperatur, alimentarea cu energie
electric a mainii de lucru, etc.).
Automatizarea proceselor de lucru se rezolv prin aciunea unor mijloace tehnice relativ simple.
Procesele de manipulare sunt discontinue. Ele se materializeaz prin faptul c se compun din mai multe
secvene (operaii) cu nceput/sfrit a cror derulare se intercondiioneaz reciproc i a cror complexitate
este mai mare dect cea a secvenelor proceselor continue. Exemple de asemenea secvene sunt n procesele
industriale pornirea/oprirea sistemelor tehnice, ncrcarea /descrcarea cu dispozitive, depozitarea
/extragerea din depozit a unor obiecte, schimbarea /manevrarea /reglarea unor scule, dispozitive sau utilaje,
msurarea /controlul obiectelor de lucru, ntreinerea /repararea unor utilaje etc.
7.2

Robot. Robotica

In varianta clasic de desfurare a proceselor de manipulare, operatorul uman intervine n realizarea

secvenelor amintite cu mna sa, deplasat cu ajutorul braului, sub supravegherea ochilor si, coordonarea
ochi-mn realizndu-se de creierul operatorului. S-a putut trece la automatizarea proceselor de manipulare
doar dup ce s-au realizat sisteme tehnice capabile s efectueze automat operaii similare cu cele efectuate de
operatorul uman. Asemenea sisteme sunt roboii.
Robotul este un sistem mecatronic mobil, comandat pe baza unui program, capabil s execute operaii
simulare cu cele executate de om. Robotul poate manipula un obiect de lucru, scul sau dispozitiv n scopul
de a-i schimba situarea n spaiu, sau o scul (posibil mpreun cu un cap de for) cu scopul de a determina
o aciune a acestuia asupra unui obiect de lucru.
Robotica este o tiin n plin dezvoltare. Rapida evoluie a construciei i aplicaiilor roboilor pe de o
parte, pe de alt parte timpul scurt care a trecut de la apariia acestui domeniu nou de tiin, nu a permis nc
clarificarea univoc a tuturor noiunilor cu care opereaz i codificarea acestora. Aceast stare de fapt se
reflect chiar n definirea noiunii de robot. Ea este codificat n mod diferit n diverse standarde sau
formulri ale unor instituii de specialitate.
Normele franceze (Normalisation franaise, NF) dau definiiile cele mai explicite i corelate logic.
Norma francez NF61-100 d urmtoarea definiie:
Robotul este un mecanism de manipulare automat, aservit n poziie, reprogramabil, polivalent,
capabil s poziioneze i s orienteze materiale, unelte sau dispozitive specializate, n timpul unor micri
variabile i programate, destinate executrii unor sarcini variate.
Standardul german DIN 2801 definete:
Roboii industriali sunt automate mobile cu aplicaii universale, cu mai multe axe, ale cror micri
sunt liber programate pe traiectorii sau unghiuri ntr-o anumit succesiune a micrilor i n anumite
cazuri, comandate prin senzori. Ei sunt echipai cu dispozitive de prehensiune, scule sau alte mijloace de
fabricaie i pot ndeplinii activiti de manipulare i de fabricaie. Robotul industrial poate fi montat fix,
ntr-un anumit loc sau poate fi deplasat ca un ansamblu.
n standarde japoneze se precizeaz:
Robotul este un sistem mecanic, dotat cu funciile motoare flexibile analoage cu cele ale
organismelor vii sau imitaii ale acestora, cu funcii inteligente, sisteme care acioneaz corespunztor
voinei omului.
Dup standarde ruseti:

Robotica

42

Robotul industrial este o main automat staionar sau deplasabil, constnd din dispozitivul de
execuie, avnd mai multe grade de libertate i din dispozitivul reprogramabil de comand dup program
pentru ndeplinirea n procesul de producie a funciilor motoare i de comand.
Institutul de Robotic din America (Robot Institute of America, RIA) precizeaz c:
"Robotul este un manipulator reprogramabil multifuncional, destinat s deplaseze materiale, piese,
scule sau aparate, prin micri programate variabil, n scopul ndeplinirii unor sarcini diferite.
Robotul este componenta evoluat de automatizare, care combin electronica de tip calculator cu sisteme
avansate de acionare mecanic, pentru a realiza un echipament independent de mare flexibilitate.
Robotul este un echipament cu funcionare automat, adaptabil condiiilor unui mediu complex - n care
el evolueaz - prin reprogramare, reuind s prelungeasc, s amplifice i s nlocuiasc una sau mai multe
din funciile umane n aciunile acestuia asupra mediului nconjurtor."
Dup definiia Asociaiei Britanice de Robotic (British Robot Association):
Robotul este un dispozitiv reprogramabil, realizat pentru manipularea pieselor, sculelor i altor
mijloace de producie, prin micri variabile programate, pentru a ndeplinii sarcini specifice de
fabricaie.
Definiiile citate mai sus circumscriu principalele caracteristici ale robotului. Deficiena lor const n
utilizarea unor noiuni, care la rndul lor se cer a fi definite.
Pentru a ocolii aceast dificultate, n se va nelege prin robot un sistem mecanic mobil condus dup un
program, capabil s execute automat operaii pe care le efectueaz omul, folosindu-i mna i braul, sub
supravegherea ochilor, coordonarea mn-ochi realizndu-se de creier [KOV 01]. Asemenea operaii sunt
cele de manipulare. Robotul are n componenta sa cel puin un mecanism articulat.
Denumirea de robot se aplic unei familii mai largi, din care fac parte: manipulatorul, instalaia de
teleoperare, proteze / orteze, manipulatoare medicale, exoschelete amplificatoare, maini pitoare, maini
trtoare.
Robotul utilizat n producia de bunuri materiale poart denumirea de robot industrial, iar cel utilizat n
prestri de servicii, robot pentru prestri de servicii.
Robotica este domeniul de tiin care se ocup, n sens larg, de cercetarea i realizarea automatizrii
interaciunii omului cu mediul n care triete. In Tab. 7.1 se prezint elementele componente ale Roboticii,
considerat ca sistem.
Sistemele care utilizeaz roboi poart numele de sisteme robotice.

ROBOTICA

Tab. 7.1

7.3

Cercetarea
Concepia
Fabricaia
Utilizarea
Sisteme

Roboilor

Maini
Instalaii
Dispozitive
Senzori
Actuatori
Inteligen artificial

care lucreaz fr intervenia continu sau la

momente prescrise ale operatorului uman;
utilizate n producia de bunuri materiale
i/sau prestri de servicii;

Familia Robot

Aciunea robotului este n acelai timp i o adecvare a omului sntos la mediul su. Prin adecvare se
nelege procesul de adaptare a ceva la cerinele scopului su. Adecvarea omului la mediul su conduce la
creterea eficienei interaciunii sale cu acest mediu.
Mediul normal este mai mult sau mai puin ostil omului, prin cerine de efort fizic/psihic pentru
realizarea interaciunii, respectiv prin perturbaiile care sunt impuse omului de ctre mediu (cald/frig,
zgomot/vibraii, efecte luminoase provocatoare de orbire temporar/ntuneric, degajare de gaze/radiaii

Robotica

43

nocive, etc.). Robotul industrial i robotul pentru prestrii de servicii adecveaz omul cu mediul normal, ca
i manipulatorul, prin aciunile de nlocuire, mcar parial, a aciunii omului.
Manipulatorul se deosebete de robot prin faptul c are o structur mecanic mai simpl dect a
robotului (cu mai puine grade de mobilitate) i este comandat dup un program rigid (spre deosebire de
robot, care este comandat dup un program flexibil). Unele cri de specialitate denumesc manipulatorul
sistemul mecanic al robotului. Manipulatorul poate fi acionat de un sistem de acionare propriu sau de ctre
operatorul uman (manipulator echilibrat cu comand i acionare manual).
Exoscheletul amplificator este un mecanism 3D, ataat corpului operatorului uman, fiind acionat de un
sistem de acionare propriu, avnd drept scop amplificarea puterii dezvoltate de om, respectiv amplitudinilor
micrilor membrelor sale.
Instalaia de teleoperare adecveaz omul normal, sntos, la un mediu anormal, care este ndeprtat de
el, n care nu poate evolua, fie din cauza distanei, fie datorit faptului c mediul respectiv i este puternic
ostil sau inaccesibil (spre exemplu: camere fierbini supuse radiailor n instalaii nucleare, fundul
mrilor/oceanelor, spaiul extraterestru).
Protezele, ortezele, manipulatoarele medicale adecveaz omul bolnav la mediul normal.
Proteza este purtat de omul cu deficiene, nlocuind un membru superior sau inferior lips.
Orteza este de asemenea purtat de ctre omul cu deficiene, fiind ataat unui membru al lui, lipsit (din
cauza bolii) de capacitatea natural de a-i fi comandat micarea.
Manipulatorul medical efectueaz operaii de manipulare n locul omului imobilizat, n vederea servirii
lui, fiind comandat de acesta n regim de instalaii de teleoperare (spre exemplu aduce un pahar cu ap la
buzele bolnavului).
Robotul poate fi staionar (imobil fa de anumite componente ale mediului n care evolueaz), sau
mobil, deplasabil datorit roilor/enilelor sau prin pire /trre /crare /salt (Fig. 7.1).
Robocarul este un robot mobil care se poate deplasa:
pe roi, robocarele propriu-zise (automated guided vehicle);
pe roi ghidate pe ine, cu inele aflate pe sol, caz n care se numesc robocare pe ine, sau cu
inele suspendate, caz n care poart denumirea de robocare suspendate, care la rndul lor se
clasific n funcie de sarcina manipulat n:
monoraiul suspendat (overhead monorail), destinat transporturilor de sarcini mari, cuprinse
ntre 25 i 2.500 kg;
vehiculul electric pe ine (Electric Track Vehicle - ETV), destinat transporturilor de sarcini
reduse sub 25 kg;
pe enile, denumite robocare pe enile;
pe roi i pern de aer, robocare pe pern de aer (Fahrerlosen Luftkissenfahrzeugen);
Maina pitoare (walking machines) se deplaseaz pe sol (orizontal, uor nclinat, pe trepte sau cu
obstacole de amplitudini mici) datorit micrii succesive a unor elemente care modeleaz micarea
picioarelor vietilor.
Maina crtoare (climbing machines) se deplaseaz pe suprafee verticale sau puternic nclinate,
folosind picioare similare cu cele ale mainii pitoare, care din timp n timp se solidarizeaz cu suprafaa de
sprijin.
Maina trtoare (creeping machines) se deplaseaz pe sol (orizontal, uor nclinat sau accidentat) prin
trre, ntr-un mod similar cu crarea.
Maini sritoare (jumping machines) care se deplaseaz prin salturi;
Roboii, manipulatoarele, instalaiile de teleoperare, exoscheletele amplificatoare, vehiculele ghidate
automat, mainile pitoare, cele crtoare i cele trtoare se aseamn structural (au aceleai subsisteme
- eventual unul dintre acestea, de obicei cel de comand, fiind nlocuit de om) i constructiv (spre ex.,
subsistemul mecanic conine de regul unul sau mai multe mecanisme cu cuple cinematice inferioare). Ei
sunt membrii ai familiei robot.

Robotica

44

ROBOT
STAIONAR
ROBOCAR
ROBOT

MAIN
PITOARE
ROBOT
MOBIL

MAIN
CRTOARE
MAIN
TRTOARE
MAIN
SRITOARE

Fig. 7.1 Robotul mobil component al Familiei Robot [Kov 99], [Kov 00]

NR CRT

Perfecionarea roboilor impune n perioada actual i probabil cea viitoare perfecionarea conducerii
acestora. Inteligena artificial devine tot mai mult componenta esenial a comenzii roboilor. Se nelege
prin inteligen capacitatea mai mare sau mai mic a sistemelor naturale sau artificiale de a se adapta
cerinelor mediului. Inteligena artificial este aplicaia major a calculatoarelor. Componena familiei
roboilor din punctul de vedere al inteligenei artificiale este redat n Tab. 7.2 [DEC 93].
Tab. 7.2

CAPACITATE

Poate repeta programe

nvate

NU SE ASEAMN CU
OMUL

SE ASEAMN CU
OMUL

Automaton

Automan

Este i mobil

Mechanoid

Mandroin

Are senzori i calculator

implantat

Android

Humanoid

Este adaptiv i heuristic

Cyborg
(cybernetic organism)

Syman
(synthetic man)

Are capaciti fizice i

intelectuale supraumane

Hyborg

Supersyman

Robotica

45

n casetele 2.2 - 2.5 i 3.2 - 3.5 ale tabelului sunt nscrise denumirile diferiilor membri ai familiei
roboi. De remarcat este faptul, c unele denumiri nu au realizri tehnice care s le corespund efectiv, ele
constituind puntea de legtur spre science-fiction.
7.4

Structura robotului

Structura robotului poate fi luat n considerare fie din punctul de vedere funcional, fie din punctul de
vedere constructiv.
Structura funcional a robotului evideniaz compunerea lui din subsisteme care au o anumite
subfunciune n sistemul funciilor robotului.
Structura constructiv a robotului evideniaz compunerea din subansambluri constructive (module).
La stabilirea structurii funcionale a robotului se ia n considerare faptul c robotul este destinat s
efectueze operaii pe care, n regim clasic le efectueaz omul, cu mna lui.
Cele de mai sus definesc sistemul funciilor robotului din punctul de vedere funcional. Subsistemele
sistemului robot, elementele componente i legturile dintre acestea trebuie s aib subfunciuni ale
sistemului de funcii menionat.
Robotul se consider un sistem de rangul R, iar subsistemele sale, sisteme de rangul R-1. Ca urmare, n cele
ce urmeaz, acestea se vor denumi sisteme.

Robotica

46

MEDIU

In Fig. 7.2 se prezint schema structural funcional a robotului.

(S2)

Sistem de comand
Sistem
de comand
propriu
zis
n sens larg

Senzori

Traductoare

(S1)

Aparate
de
msurat

Sistem de conducere
Legend:

Sistem de
acionare

(S4)
Sistem de
energizare
a fluidului

(S3)
Sistem
Efector
final
mecanic
Platform
mobil

ROBOT

- flux de materiale
- flux energetic
- flux informaional
Fig. 7.2 Schema structural funcional a robotului

Robotica

47

Sistemul mecanic al robotului, compus din mecanisme, are funcia scheletului uman, definind natura i
amplitudinea micrilor realizate de un subsistem al su, adic efectorul final, care are funcii
corespunztoare minii umane. Un alt subsistem al sistemului mecanic este platforma mobil, care se
regsete numai n structura roboilor mobili i are funcia aparatului locomotor uman. Sistemul mecanic
preia de asemenea forele generalizate, acionnd din mediu asupra robotului.
Sistemul de acionare al robotului impune micarea relativ a elementelor mecanismelor sistemului
mecanic, avnd funcia sistemului muscular al omului. Sistemul de acionare are ca i componente cte un
element de acionare pentru fiecare cupl cinematic conductoare a mecanismelor sistemului mecanic.
Sistemul de comand propriu-zis al robotului prelucreaz informaiile despre:
starea mediului, starea extern a robotului, caracterizat prin parametrii mediului (temperatur,
presiune, compoziie, etc.) i aciunea acestuia asupra robotului (fore, cupluri, etc.).
starea intern a robotului, caracterizat prin deplasri, viteze, acceleraii relative, debite, presiuni,
temperaturi etc.,
i emite, n conformitate cu aceste informaii i propriul su program, corespunztor funciei pe care o are,
comenzi ctre sistemul de acionare. Ca urmare, sistemul de comand propriu-zis are funcia creierului
uman.
Sistemul de comand n sens larg al robotului cuprinde, pe lng sistemul de comand propriu-zis i
mijloacele tehnice prin care se culeg informaiile: senzorii pentru informaii care nu sunt legate de deplasri
(provenite din mediu), traductoarele, pentru informaii legate de deplasri (provenite n special din
subsistemele robotului), ca i aparatele de msur, specifice unei instalaii de teleoperare.
Ca urmare, sistemul de comand n sens larg al robotului are funcia sistemului nervos uman.
Sistemul de comand i sistemul de acionare constituie subsisteme ale sistemului de conducere al
robotului. Sistemul de conducere al robotului are attea axe energetice i axe de reglare cte elemente de
acionare a cuplelor cinematice conductoare ale mecanismelor are sistemul mecanic.
Se nelege prin "mediu" al robotului spaiul n care acesta evolueaz, cu obiectele coninute i
fenomenele care au loc n acest spaiu. Totalitatea obiectelor cu care robotul interacioneaz constituie
"periferia" acestuia.
Legturile dintre componentele robotului, respectiv ale acestora cu mediul sunt directe i inverse ("feed
back").
Comenzile transmise de sistemul de comand sistemului de acionare, care acioneaz asupra cuplele
cinematice conductoare ("axele") sistemului mecanic (prin "actuatori"), care la rndul su acioneaz asupra
mediului (prin "efector final"), constituie legturi directe.
Informaiile furnizate sistemului de comand de ctre traductoare, senzori i aparate de msur constituie
legturi inverse.
In cazul sistemelor de acionare hidraulice, respectiv pneumatice (dac nu se alimenteaz din reeaua de
aer comprimat), deci a acelora ce folosesc ca purttor de energie un fluid, robotul conine i un sistem de
energizare a fluidului (avnd ca i componente constituente un grup hidraulic sau un compresor). Acest
sistem are funciile corespunztoare aparatelor respirator, digestiv i circulator ale omului.
Legturile dintre sistemele componente ale hipersistemului robot se realizeaz prin fluxuri, i anume:

flux de informaii:
mediu, sistem mecanic, sistem de acionare, sistem de energizare a fluiduluisistem de
comand;
sistem de comandsistem de acionare;

mediu sistem de comand;

flux de energie:
sistem de acionaresistem de comand;
sistem de acionaresistem mecanic, sistem de energizare a fluidului;
flux de materiale:
mediusistem de energizare a fluidului;
sistem de energizare a fluidului, sistem mecanicmediu.
sistem de energizare a fluiduluisistem de acionare, sistem mecanic;

Robotica

48

sistem de acionare, sistem mecanicsistem de energizare a fluidului;

Structura constructiv (modular) a roborului evideniaz modalitatea de materializare a lui din punctul de
vedere constructiv. In caz general, structura constructiv a robotului nu se necesit s fie antropomorf
(excepie, roboii cu "arhitectur antropomorf").
Sistemele constructive componente ale hipersistemului robot (sisteme de rang R) se numesc module (sisteme
de rang R-1).
7.5

Clasificarea roboilor

Federaia Internaional de Robotic (IFR), n conformitate cu ISO 8373 [WIR 98], a stabilit n anul 1997
clasificarea dup structura constructiv a roboilor pe urmtoarele 5 categorii de roboi:

1. Roboi cartezieni i roboi portali (Fig. 7.3 a), sunt roboii al cror mecanism generator de traiectorie
2.
3.
4.
5.
6.

are 3 cuple motoare de translaie, avnd direcia de micare paralel cu cea a axelor sistemului cartezian
de referin;
Roboi cilindrici, (Fig. 7.3 b), sunt roboii al cror mecanism generator de traiectorie are dou cuple
motoare de translaie i una de rotaie i a cror axe formeaz un sistem de coordonate cilindric.
Roboi sferici (polari) (Fig. 7.3 c), sunt roboii al cror mecanism generator de traiectorie are dou cuple
motoare de rotaie i una de translaie i a cror axe formeaz un sistem de coordonate polar.
Roboi tip SCARA (Selector Complains Arm for Robotics Assemble) (Fig. 7.3d), sunt roboii al cror
mecanism generator de traiectorie are 2 cuple motoare de rotaie cu axele paralele n plan vertical, iar a
treia cupl motoare este de translaie pe o direcie paralel cu cea a axele cuplelor motoare de rotaie.
Roboi articulai (antropomorfi) (Fig. 7.3 e), sunt roboii al cror mecanism generator de traiectorie
este compus din 3 cuple motoare de rotaie, dou avnd axele paralele n plan orizontal, iar a treia ax
fiind perpendicular pe direcia primelor dou.
Roboi paraleli (Fig. 7.3 f), sunt roboii care au dispozitivul de ghidare format din 3-6 cuple motoare de
translaie sau de rotaie a cror axe sunt concurente ntr-un punct.

Fa de structurile mecanice cunoscute se evideniaz o nou structur mecanic, specific unei noi
categorii de roboi, cunoscui sub denumirea de roboi paraleli.

Robotica

ROBOT
Principiu

AXELE
Schema cinematic

Robot cartezian

a)

Robot cilindric

b)

Robot sferic

c)

Robot SCARA

d)

Robot articulat

e)

Robot paralel

f)

Spaiul de lucru

49

EXEMPLE
Fotografia

50

Robotica

Fig.7.3 Structuri mecanice de roboi: a robot cartezian; b robot cilindric; c robot sferic;
robot tip SCARA; e robot articulat; f robot paralel;