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CNAM - B2
Systèmes et asservissements non lineaires

Notes de cours
Version 4
D. Arzelier - D. Peaucelle
Avertissement: Ce document est constitue de notes de cours et ne pretend donc ni a`

lexhaustivite ni a` loriginalite. Ces notes doivent en effet beaucoup aux emprunts faits
aux ouvrages references en bibliographie.
Notations
- R: corps des nombres reels.

- A : matrice transposee de la matrice A.
- A
0: A matrice definie positive.
-
: norme Euclidienne pour un vecteur et induite par la norme Euclidienne pour
une matrice.
-
transformee de Laplace.
-
X
v :
derivee partielle de la fonction X par rapport a` la variable v.
- ln: logarithme neperien.

- In: matrice identite de dimension n.
- C
: noyau de la matrice C.
- C
: espace engendre par les colonnes de la matrice C.
- V : fonction de Lyapunov.
- : il existe.
- : pour tout.
- V: vecteur gradient de la fonction V .
Table des Matières
Introduction a` letude des systèmes non lineaires
I.1
Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
I.2
Quelques comportements non lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
I.2.1
Points dequilibre multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
11
I.2.2
Cycles limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
12
I.2.3
Oscillations presque periodiques - sous-harmoniques . . . . . . .
12
I.2.4
Bifurcations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
13
I.2.5
Chaos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
Deux exemples de modelisations non lineaires . . . . . . . . . . . . . . .
14
I.3.1
Equation du pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
14
I.3.2
Oscillateur a` resistance negative . . . . . . . . . . . . . . . . . .
16
Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
17
I.3
I.4
II La notion de stabilite
19
II.1 Introduction et definitions fondamentales . . . . . . . . . . . . . . . . .
19
II.1.1
Quelques rappels sur les modèles detat . . . . . . . . . . . . . .
19
II.1.2
Quelques notions mathematiques . . . . . . . . . . . . . . . . .
21
II.2 Notions de stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
II.2.1
Stabilite du point dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
24
II.3 Stabilite dune trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
26
II.4 Methode directe de Lyapunov ou seconde methode . . . . . . . . . . . .
27
II.4.1
Introduction par laspect e nergetique . . . . . . . . . . . . . . . .
27
II.4.2
Theorèmes sur la stabilite et la stabilite asymptotique . . . . . . .
29
II.4.3
Application aux systèmes lineaires invariants . . . . . . . . . . .
31
II.4.4
Demarche a` suivre pour e tudier la stabilite . . . . . . . . . . . . .
32
Table des Matières
II.5 Construction de fonctions de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . .
32
II.5.1
Quelques exemples de fonctions de Lyapunov . . . . . . . . . . .
33
II.5.2
Methode de Krasovskii . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
34
II.5.3
Methode du gradient variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
35
II.6 Stabilite absolue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
II.6.1
Problème de Lure . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
37
II.6.2
Deux conjectures . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
38
II.6.3
Critère de Popov . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
39
II.6.4
Critère du cercle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
40
III Analyse des S.N.L. du second ordre - methode du plan de phase
43
III.1 Introduction et definitions generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
43
III.2 Construction pratique des trajectoires de phase . . . . . . . . . . . . . . .
45
III.2.1 La methode analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
45
III.2.2 La methode des isoclines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
46
III.3 Comportement qualitatif: e tude des points singuliers . . . . . . . . . . .
47
III.3.1 Definition . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
47
III.3.2 Cas des systèmes lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
48
III.3.3 Cas non lineaire - Comportement local . . . . . . . . . . . . . .
49
III.3.4 Les cycles limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
51
III.4 Application . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
III.4.1 Asservissement a` relais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
52
III.4.2 Asservissement a` relais avec contre-reaction tachymetrique . . . .
54
III.4.3 Exemples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
58
III.4.4 Asservissement avec relais et hysteresis . . . . . . . . . . . . . .
58
III.4.5 Asservissement avec relais et zone morte . . . . . . . . . . . . .
61
IV Introduction a` la commande a` structure variable
65
IV.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
65
IV.2 Principes de la commande a` structure variable en mode glissant . . . . . .
67
IV.3 Le regime glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
IV.3.1 Introduction . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
69
IV.3.2 La commande e quivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
70
Table des Matières
IV.3.3 Synthèse de lhypersurface de glissement . . . . . . . . . . . . .
72
IV.3.4 Principe dinvariance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
74
IV.4 Le mode non glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
IV.4.1 Conditions daccès . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
75
IV.4.2 Synthèse de la loi de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . .
76
IV.5 Conclusions . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
77
V Approximation de lequivalent harmonique

V.1 La methode de linearisation harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
79
V.1.1
Hypothèses dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
79
V.1.2
Equivalent harmonique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
80
V.1.3
Fonction de transfert generalisee . . . . . . . . . . . . . . . . . .
82
V.1.4
Calcul de la fonction de transfert generalisee . . . . . . . . . . .
85
V.2 Cycles limites et methodes du premier harmonique . . . . . . . . . . . .
92
V.2.1
Rappels sur le critère du revers . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
92
V.2.2
Extension au cas des asservissements non lineaires . . . . . . . .
94
V.2.3
Etude des auto-oscillations et de leur stabilite . . . . . . . . . . .
96
V.2.4
Exemples dapplication . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
97
Annexes
101
A Recueil dexercices
101
Table des Matières
Chapitre I
I.1 Introduction
La première e tape lorsque lon veut analyser puis commander un système, consiste a`
se donner un bon modèle mathematique de celui-ci. Cela signifie que lon doit disposer
dun modèle mathematique realisant un compromis entre sa fidelite de comportement
qualitatif et quantitatif et sa simplicite de mise en oeuvre a` des fins danalyse et de synthèse. Le deuxième terme de ce compromis implique que letape de modelisation entrane
obligatoirement des approximations et des simplifications afin de permettre une analyse
des proprietes du modèle qui ne soit pas trop complexe et une procedure de synthèse de
commande efficace.
Sous certaines hypothèses, (approximation des faibles deviations autour dun mouvement nominal), certains systèmes peuvent e tre decrits par un modèle mathematique
lineaire, par exemple, une e quation differentielle a` coefficients constants:
am y m t
a1 y t
a0 y t
bn e n t
b1 e t
b0 e t
(1.1)
dont on peut calculer une solution analytique explicite par utilisation du principe de superposition. Dans ce cadre dhypothèses, les methodes classiques ainsi que de puissants
outils danalyse et de synthèse des asservissements lineaires peuvent e tre appliquees et
developpes.
Methodes frequentielles:
(Utilisation de la transformee de Laplace, notee
)

1 1

Y p
!" y t
#
E p
!"$ e t
#
Y p

E p
%'&
bn pn b0
am pm a0
Fonction de transfert ( Modèle entree - sortie

Outils danalyse
Lieu de Nyquist
Lieu de Black-Nichols
Diagramme de Bode
Lieu des racines
Outils de synthèse
Correcteur a` avance de phase
Correcteur a` retard de phase
Commande PID ...
10
Me thodes temporelles:
Modèle interne - vecteur des variables detat x * Rn .
x t
, Ax t
Bu t
y t
! Cx t
eq
- dynamique
eq
- de sortie
Outils danalyse
Critères de Kalman
Theorème de Lyapunov (stabilite)
Algèbre lineaire
Outils de synthèse
Retour detat
Placement de poles
Commande L.Q. ...
Toutefois, afin de prendre en compte une realite plus complexe, aussi bien du point de
vue qualitatif que quantitatif, il est necessaire de retenir dans la modelisation du système
physique des e lements non lineaires difficilement modelisables par ailleurs et que lon ne
peut approximer. Differents cas generiques se presentent pour lesquels les modelisations
lineaires ne peuvent suffire.
- Dans le positionnement dun bras de robot, la geometrie liee aux transformations
de coordonnees fait intervenir des fonctions non lineaires de leur argument telles
que sinus et cosinus.
- Un moteur a des limitations intrinsèques en courant et donc en couple. Les saturations sur les signaux de commande sont des non linearites courantes. De manière
plus generale, les phenomènes tels que saturation, zone morte, seuils dus a` des frottements, hysteresis sont des non linearites frequemment rencontrees dans ce type
dapplications.
- Les asservissements faisant intervenir dans le bloc de commande des e lements non
lineaires tels que relais, systèmes a` commutations, hysteresis, ... . Ce sont des e lements qui ne sont pas linearisables par lapproximation des signaux de faible amplitude.
- Dimportants processus physiques sont decrits par des modèles non lineaires. Les
caracteristiques courant/tension de nombreux systèmes e lectroniques sont non lineaires.
Les attractions gravitationnelles et e lectrostatiques sont inversement proportionnelles au carre de la distance.
- A ces non linearites, plus ou moins classiques, sajoutent dautres types de non
linearites qui sont a prendre en compte dans les nouveaux champs dapplication
de lAutomatique. Par exemple, en mecanique, la deformation des materiaux fait
apparatre des derivees non entières dans les modèles. En biologie et en chimie
interviennent des e quations polynomiales a` plusieurs variables et aux derivees partielles. Dans la finance - domaine e loigne de lAutomatique où les memes methodes
pourraient saverer utiles - les fonctions decrivant les e volutions des paramètres sont
discontinues en tout point.
Quelques comportements non lineaires
11
Pour de tels modèles, le principe de superposition ne peut plus e tre applique et les
outils necessitent le developpement de mathematiques plus e laborees.
Du fait de la diversite et de la puissance des outils developpes dans le domaine lineaire,
il est usuel dans un premier temps de lineariser le modèle non lineaire autour dun point de
fonctionnement et dutiliser le modèle lineaire ainsi obtenu afin den extraire le maximum
de renseignements. Toutefois, la methode de linearisation nest pas suffisante et il est donc
necessaire de forger des outils propres a` letude des modèles non lineaires. Principalement, deux faits limitent la portee des resultats obtenus par la methode de linearisation.
Tout dabord, du fait que la methode de linearisation est une methode par approximation,
elle nest donc valide que localement autour du point de fonctionnement concerne et ne
peut certainement pas e tre utilisee pour en deduire un comportement global. Le deuxième point est que les dynamiques dun système non lineaire sont beaucoup plus riches
que celles dun système lineaire dans le sens quelles reflètent des comportements et des
phenomènes purement non lineaires. Ce cours constitue donc une introduction succincte
a` lanalyse des systèmes non lineaires ainsi quà lutilisation de certains outils specifiquement developpes dans ce cadre.
I.2 Quelques comportements non lineaires

I.2.1 Points dequilibre multiples
A la difference des systèmes lineaires qui possèdent un point dequilibre unique, les
systèmes non lineaires peuvent posseder plusieurs points dequilibre.
Exemple:
Soit le système physique regi par lequation differentielle suivante:
x t
!
x t
x2 t
/. x0 x 0
Le système linearise autour du point x 0 est donne par:

x t
!
x t
&
x 0
point d equilibre
solution x x0 e 0
Le système non lineaire, quant a` lui a les caracteristiques suivantes:

0. 1
2 points d equilibre
solution x t
,
x0 e 1 t
1 x0 2 x0 e 1
Les simulations, figure 1.1, montrent clairement les differences de comportement entre le modèle lineaire et non lineaire. Dans le cas lineaire, le point dequilibre est stable et les trajectoires detat pour differentes conditions initiales, decroissent vers letat
dequilibre. Dans le cas non lineaire, les deux points dequilibre sont de nature differente.

2
1.5
2.5
0.5
1.5
x(t)
x(t)
12
0.5
0.5
1.5
0.5
2
0
4
t
1
0
0.5
1.5
2.5
3.5
4.5
Figure 1.1 : Système linearise et Système non lineaire

Le point dequilibre 0 est stable localement puisque toute trajectoire issue dune condition
initiale suffisamment proche converge vers cet e tat dequilibre. Le point 1 quant a` lui, est
instable constitue en quelque sorte une frontière de stabilite. Laxe est en effet divise en
deux regions de conditions initiales pour lesquelles les trajectoires sont convergentes vers
letat dequilibre 0 ou sont divergentes.
I.2.2 Cycles limites

Un système lineaire invariant dans le temps, pour osciller, doit avoir une paire de
poles sur laxe imaginaire. Cette condition est e videmment très fragile vis a` vis de perturbations et/ou erreurs de modelisation pouvant affecter la valeur de ces poles. De plus,
lamplitude de loscillation obtenue en theorie depend uniquement de la condition initiale. Au contraire, les systèmes non lineaires peuvent e tre le siège doscillations, (cycles
limites), caracterisees par leur amplitude et leur frequence, independantes de la condition
initiale, x0 , et sans excitation exterieure. Il est donc indispensable dutiliser un système
non lineaire si lon souhaite realiser en pratique une oscillation stable.
Exemple: e quation de Van der Pol
Lequation de Van der Pol est une e quation dordre 2 non lineaire donnee par:
mx t
2c x2
1
x t
kx t
3 0
0
est simulee pour differentes conditions initiales x 0

.
La figure 1.2 fait clairement apparatre une courbe fermee vers laquelle convergent
toutes les trajectoires quelque soit le point initial choisi. Cela traduit la nature oscillatoire
et approximativement sinusodale du comportement du système. Cette courbe fermee est
un cycle limite. Ces cycles limites peuvent e tre souhaites, (oscillateurs e lectriques) ou non
desires dans le cas de certains systèmes mecaniques.
I.2.3 Oscillations presque periodiques - sous-harmoniques

Il est bien connu quun système lineaire, en reponse a` une entree periodique, produit
une sortie periodique de meme periode que lentree appliquee. Un système non lineaire
Quelques comportements non lineaires
13
Plan de phase
2.5
2
1.5
1
dx/dt
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
5
Figure 1.2 : Equation de Van der Pol

soumis a` une entree periodique du type
e t
, Esin t
produit une sortie periodique composee dun signal periodique appele fondamental de
frequence 4 2 et de signaux additionnels de frequences multiples n 4 2 qui sont appeles les harmoniques. Dans certains cas, la sortie peut e galement comprendre des signaux dont la frequence est sous-multiple de la frequence dentree. Il peut meme, dans
certains cas, produire une oscillation presque periodique. Cest le cas quand la sortie
est la somme doscillations periodiques de frequence differentes et non multiples les unes
des autres.
I.2.4 Bifurcations
Des changements quantitatifs des paramètres peuvent entraner des changements qualitatifs des proprietes du système, (nombre de points dequilibre, stabilite des points dequilibre).
Exemple: e quation non amortie de Duffing
x t
x t
x3 t
! 0
5 0
Lequation donnant le point dequilibre est:

xe x2e
! 0
Suivant que sera negatif ou positif, le nombre de points dequilibre sera different. Quand
varie, le nombre de points dequilibre varie de 1 a` 3,
xe . xe
6 0 . 0
., 7 . 0
3 7 . 0
Ainsi 0 est une valeur de bifurcation critique.
14
8
I.2.5
Chaos
Un système non lineaire peut avoir un comportement en regime permanent plus complexe que ceux habituellement repertories tels que lequilibre, les oscillations periodiques...
. Dans ce cas, la sortie du système est extremement sensible aux conditions initiales, doù
la non previsibilite de la sortie. Certains comportements chaotiques font ainsi apparatre
un aspect aleatoire malgre leur nature deterministe intrinsèque.
Exemple:
x t
0 1x t
x5 t
! 6sin t
Pour les deux conditions initiales differentes suivantes, nous obtenons les deux courbes
presentees sur la figure 1.3.
2.5
2
1.5
1
x(t)
0.5
0
0.5
1
1.5
2
2.5
0
10
15
20
25
t
30
35
40
45
50
Trait - : x 0
3 2 ; x 0
! 3
et Trait -.- : x 0
, 2 01 ; x 0
! 3 01
Figure 1.3 : Comportement chaotique

Certains de ces phenomènes manifestent des comportements de type aleatoire en depit
de la nature deterministe du système. Ce comportement est present dans les phenomènes
de turbulences en mecanique des fluides ou dans les phenomènes issus des dynamiques
atmospheriques.
I.3 Deux exemples de modelisations non lineaires

I.3.1 Equation du pendule simple
Soit le pendule simple represente en figure 1.4, où l est la longueur de la corde consideree comme rigide et sans masse et m la masse en mouvement. On note langle que
la corde fait avec la verticale. Afin decrire les e quations du mouvement, il est necessaire
didentifier les forces agissant sur la masse. Tout dabord, il y a la force gravitationnelle
donnee par Fg mg où g est lacceleration de la gravite. On suppose de plus que la masse
est soumise a` une force de resistance de friction proportionnelle a` la vitesse de la masse
Deux exemples de modelisations non lineaires
15
et de coefficient de friction k. En appliquant le premier principe de la dynamique par

projection sur laxe tangentiel, on obtient lequation differentielle du mouvement.
.
m
Figure 1.4 : Pendule simple

ml
mgsin
kl
A partir de ce modèle mathematique, il est possible de deriver un modèle dans lespace
detat non lineaire en choisissant les variables detat x1 et x2 .
x1 x2
g
x2
l sin x1
k
m x2
Si lon souhaite connatre les points dequilibre de ce système, il suffit de resoudre le

système algebrique suivant.
0 x2
g
0
l sin x1
k
m x2
Les points dequilibre sont donc donnes par n . 0

pour n 0 .:9 1 .;9 2 .< .
Physiquement, cela correspond a` lexistence de deux points dequilibre 0 . 0
et . 0
,
les autres netant quune duplication mathematique de ces deux points due a` la possibilite, pour le pendule, de faire une certain nombre de tours autour de son point de rotation.
Il est clair que du point de vue physique, ces deux points dequilibre sont distincts. En
effet, alors que le pendule peut rester en e quilibre en 0 . 0
, il ne peut maintenir sa position dequilibre en . 0
puisque une perturbation infinitesimale produit un desequilibre
du pendule. On parlera, comme il sera vu par la suite, dequilibre stable et instable.
Lequation du pendule est interessante du fait que de nombreux systèmes physiques
peuvent e tre modelises par des e quations semblables a` celle du pendule. Cest le cas par
exemple de circuits e lectriques comportant une induction non lineaire de type jonction de
Josephson ou encore de generateur synchrone connecte a` un bus infini, [4].
Un autre exemple construit sur lexemple du pendule simple, montre que les non
linearites conduisent rapidement a` des systèmes très complexes voire chaotiques. Soit le
système concu a` partir de trois pendules simples mis bout a` bout, represente dans lespace
sur la figure 1.5.
16
>=>= >==
Figure 1.5 : Système a` trois pendules (projections suivant les trois axes du plan)
On neglige les frottements. Les e quations decrivant le comportement dynamique du
système sont fastidieuses a` e tablir mais le modèle est parfaitement deterministe. Ceci est
un exemple de modèle chaotique. Pour une position initiale des trois poids, le comportement ne sera ni convergeant (frottements consideres nuls) ni oscillatoire. De plus, pour
deux positions initiales infiniment proches, le comportement du système diffère fortement.
I.3.2 Oscillateur a` resistance negative

La figure 1.6(a) decrit la structure fondamentale dun type doscillateur e lectronique
très repandu. Linductance et la capacite sont supposees lineaires, invariante dans le temps

et passive, L 0 . C 0. Lelement resistif est un circuit actif dont la caracteristique
tension/courant est non lineaire, i h v
et est presentee en figure 1.6(b). On suppose de
plus que la fonction h satisfait les conditions:
h 0
0
lim h v
v@
&
h 0
,? 0
v@
lim h v
&A%
+
C
i
C
i
L
element
(a)
resistif
(b)
Figure 1.6 : Oscillateur a` resistance negative
Conclusions
17
En e crivant la loi des noeuds, on a:

iC iL i 0
ce qui se ree crit:
dv 1

dt L B 0
ou encore, après differenciation,
C
CL
v s
ds h v
, 0
dv
d 2v
v
Lh
v

0
dt 2
dt
Par un changement dechelle de temps, cette e quation peut e tre reduite a` une e quation bien
connue en theorie des systèmes non lineaires. On pose ainsi t 4 7 LC, ce qui permet
decrire:
dv
dv
d 7 LC dt
d2v
d2
LC ddt 2v
2
Lequation differentielle du circuit est alors donnee par:

v h v
v v 0
où DC L 4 C. Cest un cas particulier de lequation de Lienard qui a la forme generale:
v f v
v g v
0
Dans le cas où h v
3
v 13 v3 , on retrouve lequation de Van der Pol, qui a e te utilisee
afin detudier les oscillations
dans les circuits a` base de tubes a` vide. En posant x1
%
v. x2 v,
les e quations detat associees a` lequation de Van der Pol sont alors:
x1 x2
x2
x1
h x1
x2
I.4 Conclusions
Il est bien e vident que la liste precedente nepuise pas lensemble des phenomènes
qui peuvent se rencontrer dans letude des systèmes non lineaires et des modèles que lon
peut deduire.
Les systèmes non lineaires e tudies dans ce cours seront decrits par des e quations differentielles ordinaires non lineaires du type suivant:
xi t
!
ou encore:
fi x1 t
E.F. xm t
E. t
iG 1 H I I IJH m
x m t
g x m 0 1 t
.F. x t
E. t
! 0
Les solutions analytiques de ces e quations ne sont en general pas accessibles directement. Elles sexpriment en general a` partir de fonctions transcendantes obtenues sous
18
K
forme
de developpement en series, ou par des methodes numeriques et iteratives. Ce cours
exposera un certain nombre de techniques permettant de contourner cette difficulte.
Dans la majorite des techniques, les non linearites sont analysees en reference aux
comportement des systèmes lineaires. En particulier, il est courant de modeliser un système non lineaire comme forme dune partie lineaire et dune partie non lineaire. Letude
peut alors e tre une e valuation de linfluence de la partie non lineaire sur le comportement
linearise du système. Dans cette optique les systèmes sont representes comme formes de
deux systèmes interconnectes (figure 1.7). e et f sont les entrees possibles du système et
s et t sont les sorties possibles.
e
s
+
Systeme Lineaire
Systeme Non Lineaire
Figure 1.7 : Systèmes interconnectes

Deux exemples courants de systèmes modelisables de la sorte sont les systèmes commandes par une retroaction non lineaire ( f 0) et les systèmes dont lentree f subit une
transformation non lineaire (e 0). Les systèmes non lineaires en question peuvent alors
e tre respectivement, une porte tout ou rien et une saturation. Les methodes presentees
dans ce cours abordent de manière differentes certains cas de systèmes mis sous cette
forme.
Chapitre II
La notion de stabilite
II.1 Introduction et definitions fondamentales
La theorie de la stabilite joue un role central en theorie des systèmes. Differents types
de problèmes de stabilite peuvent e tre rencontres dans letude des systèmes dynamiques.
Dans ce cours, nous entendons par stabilite, stabilite des points dequilibre. Nous e voquerons sans les e tudier la stabilite des cycles limite et la stabilite entree/sortie. La stabilite dun point dequilibre est generalement e tudiee a` laide du concept de stabilite au sens
de Lyapunov.
Par definition, si un système est dans un e tat dequilibre, il restera dans cet e tat pour t
variant dans le temps. Letude de la stabilite au sens de Lyapunov consiste en letude des
trajectoires du système quand letat initial est près dun e tat dequilibre. Cela reflète la
possibilite de perturbations affectant le système, sous forme de conditions initiales non
nulles.
Lobjet de la theorie de la stabilite est de tirer des conclusions quant au comportement du système sans calculer explicitement ses trajectoires. La contribution majeure fut
apportee par A.M. Lyapunov, en 1892, dont les travaux nont e te connus quà partir des
annees 60. Il a introduit la majorite des concepts et definitions de base concernant la stabilite des systèmes representes par des systèmes differentiels arbitraires mais a aussi fourni
les principaux resultats theoriques. Nous ne presentons dans cette partie quune version
simplifiee et abregee de ses travaux.
II.1.1 Quelques rappels sur les modèles detat

Levolution dun système peut-etre definie par une e quation differentielle qui lie la
derivee du vecteur detat a` lensemble des valeurs precedentes de letat, a` lensemble des
valeurs precedentes de lentree et au temps:
x t
,
f x0 . u0 . t
où x 0 et u 0 sont les fonctionnelles representant levolution de letat de de lentree du

système pour les instants precedents (t 0 ? t).
19
20
La theorie de Lyapunov pour lanalyse de la stabilite des systèmes sinscrit dans ce

cadre très general. Dans ce cours nous nous limiterons a` considerer des systèmes non
commandes (entree nulle) et non causaux (levolution du système ne depend que de la
valeur de letat a` linstant t):
x t
, f x t
E. t
Definition 1 Système Autonome

Un système est dit autonome si f ne depend pas du temps:
x
f x
sinon le système est dit non autonome.

Remarques:
1- Les modèles ainsi definis generalisent la notion de systèmes invariants et variants
dans le temps pour les systèmes lineaires.
2- Un système autonome est independant du temps initial alors quun système non
autonome ne lest pas. Tout instant peut e tre considere comme instant initial. Tout
e tat x t
du système peut e tre considere comme un e tat initial.
Dans la suite nous ne considererons que des systèmes autonomes. De plus nous conside rerons uniquement des systèmes dont le vecteur detat est reel de dimension finie: x * Rn .
Hypothèse classique:
La solution de lequation x f x
est unique a` la donnee dune condition initiale xo
x 0
. (Solution unique au problème de Cauchy).
La solution xxo de lequation differentielle pour une condition initiale xo donnee est
une trajectoire a` valeurs dans lespace detat (espace vectoriel Rn ):
xxo :
R2
Rn
t M %L& xxo t
%!&
Cette fonction est appelee trajectoire detat du système dans lespace detat pour une
condition initiale donnee. Quand cela est possible (etat de dimension deux, voire trois)
nous tracerons la trajectoire du système pour representer son e volution dynamique a` partir
dune condition initiale donnee.
Exemple: Soit le système a` deux e tat suivant:
x1
x2
x2 sin 2x1
sat 0 - 5 H 0 - 5 2x1 x2
0
où la fonction designee par sat 0 - 5 H 0 - 5 x

est une saturation qui renvoie x si x *ON 0 5 . 0 5P ,
0 0 5. Pour quelques conditions initiales choisies % aleatoire0 5 si x 5 0 5 et 0 5 si x Q
% le système
% et tracer les trajectoires detat du système (figure 2.1). Les
ment on peut simuler
trajectoires representees e voluent toutes vers des points particuliers ( R ). On dira quelles
convergent vers des points dequilibre. Pour deux e tat initiaux très proches on voit que le
comportement du système peut e tre très different.
Introduction et definitions fondamentales
21
8
4
Figure 2.1 : trajectoires detat

Definition 2 : points dequilibre
x S est un e tat dequilibre pour le système autonome si
x t1
! x SUT
ou de facon e quivalente si:
x t 5 t1
! x S
f x S
, 0
II.1.2 Quelques notions mathematiques

Nous introduisons ou rappelons quelques definitions et notions mathematiques qui
nous seront necessaires par la suite.
Definition 3 : Voisinage de lorigine
Un voisinage de lorigine, est tout domaine ferme borne incluant lorigine.
Un exemple de voisinage est la boule:
Definition 4 : Boule dans Rn
On definit une boule fermee dans Rn comme lensemble:
Br WV x * Rn 4$XYX x XYXZQ r [
où la norme X\XFXYX est une norme sur Rn
Un exemple de norme est la norme euclidienne habituelle:
X\X x X\X]D^ x21 _ x2n pour x * Rn
22
K
Comme
toutes les normes sont e quivalentes sur Rn , le choix de la norme nest pas determinant pour les resultats qui suivent. La forme des boules, par contre, sera modifie quand
on change de norme.
Definition 5 : fonctions definies positives
1- Une fonction scalaire V : Rn
R est localement definie positive dans , où
est un voisinage de lorigine, si:
%'&
V 0
! 0
x ` 0 * V x
0
2
2- Une fonction scalaire V : R
%L&
R est definie positive si elle verifie:

V 0
! 0
x ` 0 * Rn V x
0
Exemples:
Soit x 6N x1 . x2 P * R2
- V x
, x21 sin2 x2
est definie positive localement.
- V x
, x21 x22 est une fonction definie positive.
Definition 6 : fonctions semi-definies positives
1- Une fonction scalaire V : Rn
R est localement semi-definie positive dans ,
%'& si:
où est un voisinage de lorigine,
V 0
! 0
x ` 0 * V x
a5 0
%
2- Une fonction scalaire V : R
%'&
1
2
R est semi-definie positive si elle verifie:

V 0
! 0
x ` 0 * Rn V x
35 0
Introduction et definitions fondamentales
23
Exemples:
Soit x DN x1 . x2 P * R2
- V x
, x1 sin x1
est une fonction localement semi-definie positive.
- V x
, x21 est une fonction semi-definie positive.
Remarques:
1- Si une fonction V est (localement), (semi-)definie negative alors V est (locale%
ment), (semi-)definie positive.
2- Cas particulier important: la forme quadratique V x
' x Px . x * Rn avec P P .
V est (semi-)definie positive,(negative), si P est une matrice
(semi-)definie positive, (negative).
3- Une condition necessaire et suffisante pour que la matrice symetrique P soit definie
positive est que ses valeurs propres soient toutes positives.
Definition 7 Fonction candidate de Lyapunov
R2 une fonction telle que:
Soit V : Rn
%'&
i) V est continument differentiable en tous ces arguments.

ii) V est definie positive.
iii) Il existe a et b deux fonctions scalaires de R2 dans R2 , continues, monotones, non
decroissantes, telles que
a 0
! b 0
0
x * Rn a b x Z
aQ V x
3Q b ] x Z
alors V est une fonction candidate de Lyapunov.

Remarque
La definition implique que la fonction V definit des e quipotentielles imbriquees. Cest a`
dire que les courbes V x
c Cste, appelees e quipotentielles de Lyapunov, definissent
des domaines connexes autour de lorigine. De plus en definissant les domaines:
d
alors
WV x X V x
aQ c1 [ ;
c1 ? c2 T
WV x X V x
aQ c2 [
exemple
Soit x N x1 . x2 P * R2 , et V x
' x21 x22 alors les e quipotentielles sont des cercles de rayon
le carre de la norme euclidienne du vecteur x. Ce sont aussi les boules de R2 definies pour
la norme euclidienne.
24
Definition 8 : derivee de Lyapunov

Soit V : Rn
R une fonction continument differentiable en tous ses arguments et soit
%'& lineaire differentielle x f x
E. x * Rn . On definit alors V : Rn
lequation non
R par:
V
V x
,gf
x
ih
x
%'&
f x
où:
V
x
ih gradient de V x
kjmnol
x
V
x1
V

xn
..
.
pZq
r
V x
est appelee la derivee de V x
le long des trajectoires de x
f x
.
Remarque:
La derivee correspond a` une derivee temporelle de la fonction t M
V x t
s
en consid%'e&quation differentielle:
e rant que x est une trajectoire detat, cest a` dire quelle satisfait l
dV
V
x
ih
x t
,gf
dt
x
x t
,gf
V
x
ih
x
f x t
s
Exemple:
Soit V x
x21 x22 . Alors la derivee le long des trajectoires de x
N f1 x
. f2 x
uP , secrit:
f x
V x
DN 2x1 . 2x2 Pv f 1
h
f2 x
f x
, où f x
t
II.2 Notions de stabilite

II.2.1 Stabilite du point dequilibre
Definition 9 : stabilite/instabilite au sens de Lyapunov

Letat dequilibre xe est dit stable si 0 .c 0 tel que si X\X x 0
xe X\Xw? alors
X\X x t
xe XYXx? t 5 0. Dans le cas contraire, xe est dit instable.
%
Nota:
y 0
0
EbXYX x 0
xe XYXx? T
X\X x t
xe XYXx? .z t 5 0
Interpretation:
La stabilite au sens de Lyapunov signifie que la trajectoire detat peut e tre gardee arbitrairement près de xe , si lon prend une condition initiale suffisamment proche de xe , (voir
figure 5.1).
Definition 10 Attractivite

Letat dequilibre xe est attractif si il existe 0 tel que si x 0
xe t? alors pour

tout 0 il existe T 0 qui satisfait x t
xe {? , pour tout t 5 % T .
Notions de stabilite
25
x2
x(t,x0 )
x0
xe
x1
Figure 2.2 : stabilite de Lyapunov

Remarque:
Lattractivite nimplique pas la stabilite ni linverse. La condition dattractivite exprime
que si letat initial est dans un certain voisinage de letat dequilibre, alors letat du système reviendra necessairement a` lorigine au bout dun temps suffisant.
Sur la figure 2.3 le système decrit des ellipses dans lespace detat. Toutes les trajectoires
convergent vers lorigine. 0 est attractif sans e tre stable car toutes les trajectoires du demiplan gauche contournent le points 0 . 1
ou 0 . 1
avant de converger.
-1
Figure 2.3 : Système attractif mais instable

Par contre le système x 0 est stable (tout point au voisinage de 0 reste dans le
voisinage de 0) mais 0 nest pas attractif (letat ne converge pas vers 0, il reste immobile).
Definition 11 : stabilite asymptotique

Un point dequilibre xe est asymptotiquement stable sil est stable et sil existe 0 tel
que X\X x 0
xe X\Xx? T
lim x t
, xe .
t@
26
|
Interpr
e tation:
Un point dequilibre est stable asymptotiquement sil est stable et attractif. La stabilite
asymptotique signifie que non seulement lequilibre est stable mais que de plus on est capable de determiner un voisinage du point dequilibre tel que nimporte quelle trajectoire,
issue dun x0 appartenant a` un voisinage de xe , tend vers xe quand t
.
&
Definition 12 : stabilite exponentielle

Un point dequilibre xe est exponentiellement stable sil existe 0 et 0 tels que:
t 0 .L Br xe . r
}.~ x0 * Br .cXYX x t
xe X\XQ XYX x 0
xe X\X e 0
Interpretation:
Cela signifie que le vecteur detat, pour une condition initiale x0 * Br converge vers xe plus
rapidement quune fonction exponentielle. est appele le taux de convergence. Dautre
part, la stabilite exponentielle implique la stabilite asymptotique qui implique la stabilite.
Definition 13 : stabilite globale
Si la propriete de stabilite asymptotique, (exponentielle) est verifiee quelque soit x 0
, le
point dequilibre est globalement asymptotiquement, (exponentiellement) stable.
A defaut de pouvoir determiner la stabilite asymptotique voire exponentielle globale on se
contentera de determiner des voisinages du point dequilibre, les plus grands possibles,
où ces proprietes sont garanties.
II.3 Stabilite dune trajectoire
Dans certains cas les systèmes nadmettent pas de points dequilibre, ou alors le point
dequilibre nest pas stable. Pour autant les trajectoires ne divergent pas forcement. Divers
cas peuvent alors ce produire:
- Le système admet un domaine stable: Il existe un domaine de conditions initiales
tel que toutes les trajectoires restent comprises a` linterieur du domaine stable.
- Le système admet un domaine attractif: Il existe un domaine de conditions initiales
tel que toutes les trajectoires sont comprises dans le domaine attractif au bout dun
certain temps.
- Le système admet une trajectoire stable fe : Quelque soit 0 il existe

que si f 0
fe 0
Z? alors pour tout t 0, f t
fe t
Z? .
0 tels
- De la meme manière on peut definir une trajectoire attractive.

- La stabilite asymptotique et exponentielle (globale ou non) peuvent e tre definies
e galement pour les domaines et les trajectoires.
Methode directe de Lyapunov ou seconde methode
27
Jusquà present on a definit la stabilite des systèmes a` partir de la stabilite de letat

dequilibre autour dun point, dans un domaine, autour dune trajectoire. Il est e galement
possible de considerer la stabilite entree/sortie.
Soit le système:
x t
, f x t
E. u t
#
y t
, g x t
. u t
#
où u est lentree du système et y la sortie. La stabilite entree/sortie dun point dequilibre
ue . ye
se definit par:

Quelque soit 0 il existe 0 et il existe un domaine de conditions initiales de letat
du système tels que si u t
ue ? pour tout t et que x 0
appartient au domaine de
conditions initiales alors y % t
ye {? pour tout t.
Il est a noter que la stabilite entree/sortie est très rarement utilisee. Il est en effet
primordial de connatre levolution de tout letat du système. Il nest pas rare en effet,
pour des systèmes non observable, que la sortie ait un comportement stable et que pour
autant letat du système diverge.
Exemple:
Soit le système:
x1
x1
x2 x% 2
y x1
Ce système a` une sortie qui converge vers 0 exponentiellement et letat x2 qui diverge
exponentiellement.
II.4 Methode directe de Lyapunov ou seconde methode

II.4.1 Introduction par laspect e nergetique
La philosophie de la methode reside dans lextension mathematique dune observation
fondamentale de la physique:
Si lenergie totale dun système est dissipee de manière continue alors le système, (quil
soit lineaire ou non lineaire), devra rejoindre finalement un point dequilibre.
On pourra donc conclure a` la stabilite dun système par lexamen dune seule fonction
scalaire, ici lenergie totale.
Exemple: le système masse-ressort-amortisseur
En appliquant le principe fondamental de la dynamique au centre de gravite de la masse,
on obtient:
1- Equation du mouvement:
mx bx X x X k0x k1 x3 0
28
Figure 2.4 : Système masse-ressort

2- Representation detat:
+
Posant

x1 x2
x1 x
x2 x
on obtient
x2
3- Point dequilibre: 0 . 0
.
b
m x2 X x2 X
k0
m x1
k1 3
m x1
La question est de savoir si ce point dequilibre est stable. La masse est tiree loin de
sa position dequilibre, (longueur naturelle du ressort), puis lachee. Reprendra -t-elle sa
position dequilibre ?
Etude de lenergie mecanique totale:
- Energie cinetique:
Ec
1 2
mx
2
1 2
mx
2 2
- Energie potentielle:
E pot -
x
0
k0 k1 3
d
1 2 1 4
k0x
k1 x
2 1 4 1
- Energie totale:
Em V x
,
1 2 1 4 1 2
k0 x
k1 x
mx
2
4
2
Remarques:
- Le point denergie mecanique nulle est le point dequilibre.
- La stabilite asymptotique implique la convergence de lenergie vers 0.
- Linstabilite est liee a` la croissance de lenergie mecanique.
On peut donc supposer que:
- Lenergie mecanique reflète indirectement lamplitude du vecteur detat.
29
- Les proprietes de stabilite peuvent e tre caracterisees par la variation de lenergie

mecanique au cours du temps.
Etude de la variation:
d
N V x t
#
P~6 mx t
k0 x t
k1 x3 t
s
x t
b X x t
ZX 3 ? 0
dt
%
Lenergie du système, a` partir dune valeur initiale, est continument dissipee par lamortisseur
jusquau point dequilibre.
La methode directe de Lyapunov est fondee sur lextension de ces concepts. La procedure de base est de generer une fonction scalaire de type e nergie pour le système dynamique et den examiner la derivee temporelle. On peut ainsi conclure quant a` la stabilite
sans avoir recours a` la solution explicite des e quations differentielles non lineaires.
II.4.2 Theorèmes sur la stabilite et la stabilite asymptotique

On considère la stabilite du point dequilibre 0 pour les systèmes e tudies. Pour tout
point dequilibre xe ` 0, on pose le changement de variable x x xe et letude de la
stabilite est identique a` celle pour xe 0.
%
Theorème 1 : stabilite (asymptotique) locale
Si il existe une fonction scalaire de letat V x
dont les derivees partielles premières sont
continues et telle que:
1- V est une fonction candidate de Lyapunov.
2- V est localement semi-definie negative dans un voisinage de lorigine, .
alors le point dequilibre 0 est stable et un domaine de conditions initiales stables est
delimite par nimporte quelle e quipotentielle de Lyapunov contenue dans .
Si V est localement definie negative dans , alors la stabilite est dite localement asymptotique dans la partie de lespace delimite par nimporte quelle e quipotentielle de Lyapunov contenue dans .
Remarque:
Ce theorème permet e galement de determiner des domaines pour lesquels lorigine est un
point dequilibre instable par rapport aux conditions initiales:
Lexterieur de nimporte quel domaine delimite par une e quipotentielle de Lyapunov qui
englobe le domaine où V est semi-definie negative, est un domaine de conditions initiales
pour lesquelles lorigine nest pas (asymptotiquement) stable.
Il est important de noter que entre les domaines de conditions initiales stables et instables
demeure une region où la stabilite ne peut-etre determinee. (voire figure 2.5).
30
x2
V=Cste
domaine dinstabilite
dV/dt = 0
domaine de
stabilite
x1
V=Cste
D: domaine ou (dV/dt < 0)
Figure 2.5 : Seconde methode de Lyapunov

Exemple:
Soit le système non lineaire autonome donne par ses e quations detat:

x1 x1 x21 x22 2
4x1x22
%
%
2
2
x2 x2 x1 x2 2
4x2x21
%
0 . 0
est un point dequilibre pour ce système. On choisit une fonction candidate de Lyapunov V x
1 4 2 x21 x22
, ce qui conduit a` calculer
V x
, x1 x1 x2x2 6 x21 x22
x21 x22
V x
est donc localement asymptotiquement stable dans la boule:
B
D~ x1 . x2
X x21 x22 ? 2
Cest linterieur de lequipotentielle V x

! 4. De plus, le système est instable par rapport
a` lorigine pour tout condition initiale a` lexterieur du domaine delimite par V x
, 4.
Remarques:
1- V est une fonction de Lyapunov pour le système.
2- La condition precedente est une condition suffisante; il faut donc choisir a priori une
fonction candidate de Lyapunov, V x
. Si la condition 2 est verifiee, la fonction
V x
est une fonction de Lyapunov et lon peut conclure a` la stabilite sinon aucune
conclusion ne peut e tre donnee et il faut alors recommencer le processus avec une
autre fonction candidate de Lyapunov.
31
Theorème 2 : stabilite globale asymptotique

Sil existe une fonction V telle que
1- V est une fonction candidate de Lyapunov.
2- V est definie negative.
3- La condition x
%'&
implique V x
%'&
.
alors 0 est un point dequilibre globalement asymptotiquement stable.

Le problème majeur de cette methode est de trouver une fonction de Lyapunov pour
le système en labsence de guide clair. Dans le cas non lineaire, il nexiste pas de methode systematique pour choisir une fonction de Lyapunov convenable, doù lutilisation
de lexperience, de lintuition et de considerations physiques et de quelques methodes
partielles, (suffisantes), dont nous presenterons deux exemples plus loin.
II.4.3 Application aux systèmes lineaires invariants

Etant donne le système lineaire
x Ax
on considère une fonction candidate de Lyapunov quadratique, V x
, x Px, alors
V x
x Px x Px
x A P PA
x
x Qx
Theorème 3 :
Une condition necessaire et suffisante pour quun système x Ax soit asymptotique
ment stable est que Q Q 0, la matrice P, unique solution de lequation de Lyapunov
qui suit, soit definie positive.
A P PA Q 0
Exemple:
Soit le système lineaire autonome donne par sa matrice dynamique:
A
En choisissant Q 1, on trouve
P
0
8
4
h
12
0 3125 0 0625
h
0 0625 0 0625
32
II.4.4
Demarche a` suivre pour e tudier la stabilite
Pour resumer cette section de chapitre voici la demarche a` suivre quand on e tudie la
stabilite dun système:
1- Trouver les points dequilibre du système en resolvant f x
3 0.
2- Lineariser le système autour des points dequilibre pour e valuer la stabilite/instabilite
des points dequilibre. (cette e tape est souvent appelee première methode de Lyapunov). Au voisinage dun point dequilibre xe :
x
f x
, A x
xe
o x
xe
Si la matrice A est definie negative le système est localement asymptotiquement

stable autour de xe , mais aucun domaine de conditions initiales stables ne peut-etre
determine a` ce stade. Si A est semi-definie negative, on ne peut rien dire. Sinon le
point dequilibre est instable.
3- Choisir une fonction candidate de Lyapunov V et en posant le changement de variable x x xe e tudier les domaines de stabilite/instabilite, a` laide de la seconde
methode de% Lyapunov.
4- Si les resultats ne sont pas concluants, choisir une autre fonction candidate de Lyapunov et recommencer.
Remarque:
A est la matrice calculee par approximation au premier ordre de la fonction f . Cest aussi
la Jacobienne de f au point dequilibre xe:
A
f
h xe
Le choix de la fonction de Lyapunov est explicite par la suite.
II.5 Construction de fonctions de Lyapunov

Dans le cas general non lineaire, le principal inconvenient de la methode directe de
Lyapunov est de ne pas disposer de guide pour le choix de la fonction candidate. Nous
proposons quelques fonctions de Lyapunov classiques et nous presentons deux methodes
qui permettent de repondre en partie a` ce problème.
Construction de fonctions de Lyapunov
33
II.5.1 Quelques exemples de fonctions de Lyapunov

Fonction de Lyapunov quadratique
Soit nimporte quelle matrice symetrique definie positive P, alors V x
{ x Px est une
fonction candidate de Lyapunov.
Les e quipotentielles de Lyapunov sont des ellipsodes de demis axes definis par les valeurs
propres et vecteurs propres de P.
La derivee le long des trajectoires de V secrit:
V x
, x P f x
f x
Px
Norme du max
Soit la fonction V x
} max X xi X . Cest a` dire que lon prend la valeur absolue maximale
des coefficients du vecteur x.
Les e quipotentielles de Lyapunov sont des hypercubes de cotes parallèles aux axes de
lespace vectoriel.
La derivee le long des trajectoire secrit:
V x
max X xi XZ xim signe xim
V x

fim x
signe xim
Norme duale du max

Soit la fonction V x
a X xi X . Cest a` dire que lon prend la somme des valeurs absolues
des coefficients du vecteur x.
Les e quipotentielles de Lyapunov sont des hypercubes de sommets places sur les axes de
lespace vectoriel.
La derivee le long des trajectoires secrit:
V x
!
fi x
signe xi
Les e quipotentielles sont representees en dimension deux sur la figure 2.6

x2
Norme du max
P=
1 0
0 1
x1
P = 1/2
5 -3
-3 5
Norme dual du max
Figure 2.6 : e quipotentielles V x

1
34
II.5.2
Methode de Krasovskii
Etant donne un système non lineaire autonome x f x
dont le point dequilibre
e tudie est lorigine, la methode de Krasovskii consiste a` proposer une fonction candidate
de Lyapunov de la forme V x
3 f x
f x
et de tester si cette fonction est une fonction
de Lyapunov.
Theorème 4 :
Soit le système autonome x f x
dont le point dequilibre e tudie est lorigine et soit la
matrice jacobienne du système:
f
A x
3 f
h
x
Si la matrice F x
definie par:
F x
, A x
A x
est definie negative dans un voisinage de lorigine alors lorigine est un point dequilibre
localement asymptotiquement stable. Une fonction de Lyapunov pour ce système est donnee par:
V x
, f x
f x
V x
: alors le point dequilibre est globalement asympSi de plus, ( Rn et lim
totiquement stable.
@ 2
Exemple: Soit le système:

x1
6x1 2x2
x2 2x1
2x32
6x2
% On% calcule la jacobienne.

0 . 0
est un point dequilibre pour ce système.
6
A x
,gf
%2
alors:
F x
, A x
A x

2
6
12
f %
4
6x22
12
12x22
h
D1
D2
12
% 128
12x22
doù F x
est definie negative x1 . x2
{ ` 0 et lorigine est localement asymptotiquement
stable. De plus
V x

f x
f x
a6
6x1 2x2
2
2x1
6x2
2x32
Visiblement, lim
V x
} ce qui implique que lorigine est un point dequilibre
@ 2
globalement asymptotiquement stable.

Ce resultat de Krasovskii, très simple a` utiliser, est toutefois rarement applicable du
fait de problèmes tels que:
Construction de fonctions de Lyapunov
35
- jacobienne non definie negative.

- difficulte pour tester la definie negativite de F.
Theorème 5 :
Soit x f x
dont le point dequilibre e tudie est lorigine et A x
sa jacobienne. Sil existe

deux matrices P P 0 . Q Q 0 telles que:
F x
A x
P PA x
Q ? 0
x*
alors lorigine est localement asymptotiquement stable. La fonction V x

} f x
P f x

est une fonction de Lyapunov pour le système. Si de plus ( Rn et lim
V x3
alors le système est globalement asymptotiquement stable.
@ 2
II.5.3 Methode du gradient variable

Cette methode constitue une approche formelle permettant de construire des fonctions
de Lyapunov.
Une fonction scalaire est reliee a` son gradient par la relation integrale:
V x
,
x
0
V d ou` V
V
x1
..
.
V
xn
Afin que la relation entre gradient et fonction scalaire soit biunivoque, la fonction gradient
doit satisfaire les règles croisees:
Vi

x j
V j
i . j 1 . 2 .. n
xi
Principe de la methode:
On suppose donnee une forme specifique pour le gradient V en lieu et place dune forme
specifique pour la fonction candidate. Generalement, on suppose:
Vi
ai j x j
jG 1
où les ai j sont les coefficients a` determiner.

Procedure:
- V est donnee par la forme precedente.
- Resoudre les relations croisees pour ai j .
- Choisir les ai j pour que V soit definie negative.
36
- Calculer V par integration a` partir de V .
- Tester si V
0.
Nota:
Pour obtenir V , on intègre:
V x

x1
0
xn
V1 x1 . 0 0
d1
Exemple:
Soit:

x1
x2
Vn x1 . x2 . xn
dn
2x1
2x2 2x1 x22
On suppose que lon a un gradient donne % par:

V1 a11x1 a12x2
V2 a21 x1 a22 x2
Les règles croisees sont;
V2
a
a
a12 x2 12 a21 x1 21
x1
x2
x1
V1

x2
On peut choisir par exemple:
alors:
V x1 . x2
!
soit:

a11 a22 1
V1 x1
a12 a21 0
V2 x2
2x21
2x22 2x1 x32
V x1 . x2
,Q 0 pour 1
doù on calcule:
V x1 . x2
!
x1
0
x1 dx1
x2
0
2x21
2x22 1
2x1x2
2x1x2 5 0
x2 dx2 x21 4 2 x22 4 2
0
Stabilite absolue
37
II.6 Stabilite absolue

Les systèmes que lon e tudie ont la structure donnee part la figure 2.7.
e
-
G(p)
y
(y)
Figure 2.7 : schema-bloc associe a` la stabilite absolue
- G p
jWN A . B . C . 0P est la fonction de transfert dun système lineaire invariant strictement propre.
- y
est une non linearite statique.
II.6.1 Problème de Lure

On impose a` la non linearite de verifier une condition de secteur.
Definition 14 :
Une fonction continue appartient au secteur N k1 k2 P sil existe deux reels non negatifs
k1 et k2 tels que:
y
y ` 0 T k1 Q
Q k2
y
Interpretation graphique:
y
doit e tre contenue dans le secteur k1 y. k2 y. (cf. figure 2.8)
( y )
k1 y
k2 y
y
Figure 2.8 : Secteur conique

Nota: La condition de secteur implique 0
, 0 et y y
a5 0.
38
Hypoth
e` ses 1 :
H1- A est une matrice stable.
H2- La paire A . B
est une paire commandable.
H3- La paire C . A
est une paire observable.
H4- La non linearite y
verifie la condition de secteur.
Definition 15 : problème de Lure
Sous les hypothèses H1 - H4, le problème de Lure consiste a` determiner des conditions
sur A . B . C
assurant que le point dequilibre 0 est un point dequilibre asymptotiquement
stable pour ce système.
Remarque:
On ne se preoccupe pas seulement de la propriete de stabilite dun système unique mais
de la stabilite dun ensemble de systèmes pour toutes les non linearites, doù le terme de
stabilite absolue.
II.6.2 Deux conjectures

M. A. Aizermann, en 1949, fit la conjecture suivante pour resoudre le problème de
Lure.
Conjecture 1 : Aizermann
Si pour tout k * N k1 k2 P , la matrice A BCk est stable alors le point dequilibre 0 est
% le système non lineaire defini.
globalement asymptotiquement stable pour
De nombreux contre-exemples ont, par la suite, montre que cette conjecture est fausse.
En 1957, Kalman a propose la conjecture suivante.
Conjecture 2 : Kalman
Si la fonction non lineaire verifie
k3 Q
y
Q k4
y
et que la matrice A BCk est stable k *

%
globalement asymptotiquement
stable.
N k3 k4 P , alors le système non lineaire est
Conjecture plus forte que celle dAizermann, la conjecture de Kalman nen reste pas
moins fausse.
Stabilite absolue
39
II.6.3 Critère de Popov

Afin de resoudre le problème de Lure, le critère de Popov renforce les conditions et
hypothèses sur le système lineaire, conduisant a` une condition suffisante qui est deduite
de celle, necessaire et suffisante, du critère de Nyquist.
Hypothèses 2 :
- *N 0 kP .
- A est une matrice asymptotiquement stable.
Theorème 6 :

Sil existe 0 tel que: (inegalite de Popov)
5 0 Re N 1 j
G j
uPx 1 4 k 0
alors 0 est globalement asymptotiquement stable.

Interpretation geometrique:
Ree crivons linegalite de Popov avec G j
G1 j

jG2 j
5 0 Re N 1 j
G j
uPx 1 4 k 0
est e quivalent a` :
5 0 G1 j
G2 j
1 4 k
0
Si lon definit le point M daffixe G1 j

. G2 j
s
alors on appelle le trace de
Popov de G le trace dans le plan complexe des points M pour 5 0.
Graphiquement, le critère de Popov signifie que le trace de Popov de la fonction de transfert G p
doit e tre a` droite de la droite definie par lequation:
x
Voir figure 2.9.
y 1 4 k 0
Exemple numerique:
p 3
0 Q y
aQ ky
7p 10
Le système lineaire est strictement stable, commandable et observable, (pas de simplification poles - zeros).
G p
,
G j

doù
p2
3 j

10 2 7 j
G1 j
a
G2 j
3
30 42 j 11 2
10 % 2
2 492
30 2 42
10 2 2 2 492
0
0 11 2
10 2 2 2
0
2
2
492
Dans le cas present, on peut prendre nimporte quel reel 0 tel que la droite x
%
y 1 4 k 0 soit en dessus du trace de Popov de G j
Voir figure 2.10.
40
Im(G(j ))
pente
1/
1/ k
Lieu de Popov
-1/k
Re(G(j))
Figure 2.9 : Trace de Popov

Im(G(j ))
-1/k
pente
1/
3/10
Re(G(j))
Figure 2.10 : Trace de Popov
II.6.4 Critère du cercle

Le critère du cercle est une generalisation directe du critère de Nyquist en vue de la
resolution du problème de Lure.
Hypothèses 3 :
H1- La matrice A na pas de valeur propre sur laxe imaginaire et a valeurs propres
instables.
H2- y
verifie la condition de secteur dans N k1 k2 P .
Theorème 7 :
Si le système non lineaire verifie lune des conditions suivantes:
- 0 ? k1 Q k2
Le trace du lieu de Nyquist de G j
nentre pas dans le disque D k1 . k2
et lencercle
fois dans le sens trigonometrique.
- 0 k1 ? k2

reste dans le demi-plan defini par Re p
1 4 k2.
Stabilite absolue
41
- k1 ? 0 ? k2
reste a` linterieur du disque D k1 . k2
.
- k1 ? k2 ? 0
nentre pas dans le disque D k1 . k2
et
%
%
%
lentoure fois dans le sens trigonom
etrique.
alors 0 est un point dequilibre asymptotiquement stable pour le système.
Im(G(j ))
D(k1 , k2)
-1/k 1
-1/k
Re(G(j))
Figure 2.11 : critère du cercle

Exemple numerique:
Soit lequation amortie de Mathieu:
y 2y 2 a2
En posant x1 y. x2 y,
on obtient:
qcos 0 t
#
y 0

x1 x2
x2
2 a2
x1 2x2 qcos 0t
y
%
%
soit
A
f
%
2 a2
1
h
2
y
qcos 0 t
y
G p
!
p2
B
f
qQ
0
h
1
C DN 1 0P
y
Q q
y
1
2p 2 a2
doù lon obtient le trace de la figure 2.12

Dans cet exemple, nous sommes dans le cas 3 et le cercle est centre en 0 et a pour
rayon 1 4 q. De plus,
G j
3
2 a2
1

2 2 j
2 a2 2 2 j
2 a2 % 2
2% 422
42
q=5 mu=1 a=1
0.5
0.4
0.3
0.2
Imag Axis
0.1
0
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.5
0.4
0.3
0.2
0.1
0
0.1
Real Axis
0.2
0.3
0.4
0.5
Figure 2.12 : Lieu de Nyquist

soit
Re N G j
P'
Im N G j
uP
2 2 a2 2
0
2 2 a2 2 2 2 42 2

0 2
2 2 a2 2 2 2 42 2
0
1
. Pour que le
Le module atteint son maximum pour 9 C a2 2 .X G X max 2a
1
point dequilibre soit stable, il suffit donc que 2a
? 1q % , doù la condition suffisante de
stabilite asymptotique globale.
q ? 2a
Chapitre III
Analyse des S.N.L. du second ordre - methode
du plan de phase
III.1 Introduction et definitions generales
La methode du plan de phase a e te une des premières techniques utilisee pour letude
des solutions des e quations differentielles non lineaires. Son principal inconvenient est
quelle ne peut e tre appliquee quà des e quations du second ordre. De plus, e tant une
methode graphique, elle peut e tre parfois fastidieuse, particulièrement pour les e quations
comportant des non linearites polynomiales. Toutefois, une interpretation graphique est
toujours souhaitable afin de mieux comprendre le comportement dun système.
Cette methode graphique pour letude des systèmes du second ordre fut introduite par
H. Poincarre. Lidee de base est de generer dans lespace detat dun système dynamique
du second ordre, (plan de phase), les trajectoires du mouvement, (solutions des e quations
non lineaires), correspondant a` des conditions initiales variees, et den examiner alors les
caracteristiques qualitatives.
On considère des systèmes du second ordre, cest a` dire regis par une e quation differentielle du second ordre.
f x . x . x . t
! 0
On peut associer a` cette e quation differentielle une representation detat dordre 2.
x1
x2
f1 x1 . x2
f2 x1 . x2
x0
x1 0
h
x2 0
Lespace detat ainsi defini est un plan puisque de dimension 2. Lidee de base est
alors de choisir une representation detat particulière, x1 . x2
! x . x
, den representer la
solution dans le plan x . x
appele plan de phase et den e tudier les proprietes qualitativement.
Interets:
- Il est inutile de resoudre analytiquement les e quations differentielles non lineaires
puisque lon dispose de methodes de construction pratique.
43
44
Analyse des S.N.L. du second ordre - methode du plan de phase

- Il ny a pas de restriction sur la nature de la non linearite.
- On dispose dinterpretations geometriques simples de concepts tels que : cycles
limites, stabilite...
Inconvenient:
On doit se restreindre a` la classe des systèmes non lineaires du deuxième ordre.
Vocabulaire:
Un système du second ordre autonome peut e tre represente par le système de deux e quations differentielles scalaires:

x1 f1 x1 . x2
x2
f2 x1 . x2
où x1 . x2
sont les variables de phase ou detat. f1 . f2 sont des fonctions non lineaires
quelconques. Le plan de coordonnees x1 . x2
est appele le plan de phase.
Pour x 0
} x0 x1 0
x2 0
#
, une condition initiale donnee, cette e quation differentielle definit une solution x t
. Quand t varie de 0 a` linfini, la solution x t
peut e tre
representee par une courbe parametree par t dans le plan de phase. Lensemble des trajectoires de phase pour differentes conditions initiales est le portrait de phase.
Exemple:
Soit lequation differentielle modelisant le mouvement dun ressort de raideur 1 et de
masse 1:
x t
x t
0
A partir dune position initiale x0 , levolution de la position et de la vitesse est donnee par
les e quations parametriques:

x t
x0 cos t
x t

x0sin t
%
ce qui conduit a` une e quation de la trajectoire dans le plan x . x
,
dx/dt
Figure 3.1 : Trajectoires dans le plan de phase

x2 x2 x20
qui est lequation dun cercle dependant de la condition initiale x0, voir figure 3.1.
Construction pratique des trajectoires de phase
45
III.2 Construction pratique des trajectoires de phase

Une figure approximative du portrait de phase peut e tre donnee en tracant des trajectoires a` partir dun grand nombre de conditions initiales differentes.
Il existe de nombreuses methodes de construction des trajectoires de phase pour les systèmes lineaires ou non lineaires.
- Methode analytique.
- Methode des isoclines.
- Methode delta.
- Methode de Lienard.
- Methode de Pell.
Disposant desormais de moyens de calculs informatiques performants et efficaces, les
methodes graphiques permettent dobtenir de très bons resultats. Du fait de leur simplicite,
nous netudierons que les deux premières:
- La methode analytique utilise la solution analytique des e quations differentielles
decrivant le système. Cest donc une methode dutilisation limitee.
- La methode des isoclines est une methode purement graphique qui est un bon complement de la precedente pour les systèmes pour lesquels on ne dispose pas dune
solution analytique.
III.2.1 La methode analytique

Il existe deux techniques pour generer analytiquement les trajectoires de phase. Toutes
deux conduisent a` une relation fonctionnelle entre les variables de phase x1 . x2
du type:
g x1 . x2 . c
! 0
Première technique: A partir des e quations detat:

x1 f1 x1 . x2
x2
f2 x1 . x2
on obtient les solutions pour les variables de phase sous forme de courbes parametrees:

x1 g1 t
x2 g2 t
46
desquelles
on e limine la variable temps pour obtenir lequation de la trajectoire dans le
plan de phase g x1 . x2 . c
! 0.
Deuxième technique: On e limine directement le temps en posant:
dx2

dx1
f2 x1 . x2
f1 x1 . x2
puis lon resout cette e quation differentielle, quand elle est a` variables separables, pour
obtenir la relation fonctionnelle g x1 . x2 . c
! 0.
Nota:
Cette technique est e videmment limitee par le type de non linearite rencontree. Toutefois,
elle est particulièrement utilisee pour les systèmes lineaires par morceaux.
Exemple: système masse-ressort precedent.
III.2.2 La methode des isoclines

Lidee principale reside dans le mot isocline.
Definition 16 :
Une isocline est une courbe dans le plan de phase definie comme le lieu des points des
trajectoires de phase de pente donnee.
s x1 . x2
s x
,
f2 x1 . x2
f1 x1 . x2
dx2

dx1
On remarque en effet que la tangente a` la trajectoire passant par le point x1 . x2

a pour
pente:
f x .x
dx2
2 1 2
dx1
f1 x1 . x2
Lequation s x
, definit la courbe isocline dans le plan x1 . x2
, le long de laquelle
les tangentes a` la trajectoire de phase ont une pente . La procedure consiste a` tracer la
courbe isocline dans le plan de phase et a` tracer le long de cette courbe, de courts segments
de droite de pente . Ces segments sont parallèles et leur direction est determinee par le
signe de f1 x
. f2 x
au point x. On repète ensuite la procedure pour differentes valeurs
de la constante .
Une fois le plan de phase rempli disoclines, a` partir dun point initial donne x0, on
construit la trajectoire partant de x0 et reliant les segments entre eux.
Exemple:
Soit le système non lineaire donne par:

x1 x2
x2
sin x1
alors s x

sin x1

x2
Comportement qualitatif: e tude des points singuliers
47
doù lon peut deduire que les isoclines sont definies par les sinusodes parametrees:
x2
1
sin x1
Nota:
Pour utiliser la methode des isoclines, il est necessaire que lechelle en x1 et en x2 soit la
meme.
III.3 Comportement qualitatif: e tude des points singuliers

III.3.1 Definition
Un point singulier est un point dequilibre dans le plan de phase encore appele point
stationnaire. Un point dequilibre est defini par x1 x2 0. On obtient donc les points
dequilibre en resolvant les e quations non lineaires algebriques:

f1 x1 . x2
! 0
f2 x1 . x2
! 0
Les points dequilibre dun système du second ordre sont appeles points singuliers, du
fait que si lon desire calculer la pente en tout point de la trajectoire de phase, celle-ci est
donnee par:
dx2
f x .x
2 1 2
dx1
f1 x1 . x2
En un point dequilibre, cette pente nest donc pas definie et plusieurs trajectoires
peuvent se croiser en un meme point.
Exemple:
Soit le système gouverne par lequation differentielle:
x 0 6x 3x x2 0
que lon peut ree crire sous forme dequations detat:

x1 x2
x2
0 6x2
x1 x1 3
Les points singuliers sont obtenus par la resolution des e quations:

x2 0
soit les deux points 0 . 0

et
0 6x2
3. 0
.
x1 x1 3
! 0
48
III.3.2
Cas des systèmes lineaires
Un système lineaire autonome secrit

x1 t
ax1 t
bx2 t
x2 t
cx1 t
dx2 t
soit
x Ax
avec
A
a b
c d
et possède un point dequilibre unique, x 0, lorigine du plan de phase. La solution de

lequation x Ax pour une condition initiale donnee par x0 secrit:
x t
MeJr t M 0 1 x0
où Jr est la forme de Jordan reelle de A et M est la matrice non singulière de passage verifiant: M 0 1 AM Jr . Suivant la nature des valeurs propres de A, Jr peut prendre differentes
formes.
Premier cas: Forme diagonale
1 0
0 2
Jr M 0 1 AM
Pour z Mx alors:

z1 t
e1t z10
z2 t
e2t z20
Eliminant le temps entre les deux e quations, on obtient lequation de la courbe dans le
plan de phase:
z20
z2 t
z1 2 1 t
z102 1
La forme des courbes de phases obtenues va ainsi dependre du signe respectif des valeurs
propres 1 et 2 .
1- 1 . 2 de meme signe,
0 ou ? 0
.
Le point dequilibre est un noeud stable ou instable.

2- 1 . 2 de signe oppose.
Le point dequilibre est un point selle.
Deuxième cas: Forme de Jordan
Jr M 0 1 AM
1
0

z1 t
! z10 et z20tet
z2 t
! z20 et
49
Lequation de la trajectoire est alors:

z1 t
! z2 t
f
z10 1
z t
ln 2 h
z20
z20
Le point dequilibre est un noeud stable ou instable.

Troisième cas: Forme complexe conjuguee
Jr M 0 1 AM
En coordonnees polaires, r t

jectoire est donnee par:
^ z21 t
z22 t
]. t
arctg zz21 tt , lequation de la tra

r t
, r0 et
t
0 t
ce qui definit une spirale logarithmique.

Le point dequilibre est un foyer stable ou instable.
Cas particulier: 0
La matrice A a des valeurs propres sur laxe imaginaire. Dans ce cas, 0 . 0
nest pas
un point dequilibre hyperbolique. Cela signifie que la nature du point dequilibre est très
sensible a` des perturbations dans les e lements de la matrice A.
Le point dequilibre est un centre.
Nota:
Les caracteristiques en stabilite des systèmes lineaires sont determinees uniquement par
la nature des points singuliers, ce qui est different du cas non lineaire.
III.3.3 Cas non lineaire - Comportement local

En examinant le portrait de phase du système non lineaire donne comme exemple a`
la section III.3.1, on peut constater que dans le voisinage des deux points dequilibre, le
comportement du système sidentifie a` celui dun système lineaire, foyer stable pour 0 . 0
et point selle pour 3 . 0

. Ces observations faites dans un cas particulier peuvent e tre
%
generalisees et le comportement
qualitatif dun système non lineaire au voisinage dun
point dequilibre peut e tre determine par linearisation autour de ce point. Ces resultats
sont donc valides localement.
50
Principe
de la methode :
Soit Xe j6 .
point dequilibre dun système non lineaire donne par:

x1 f1 x1 . x2
x2
f2 x1 . x2
La procedure se decompose en trois e tapes:

- Changement de coordonnees:

X1 x1
%
X2 x2
%
- Linearisation:

X1 F1 X1 . X2
X2 F2 X1 . X2
X AX
où
A
ln
no
F1 X1 H X2

0
X1
F1 X1 H X2
X2
0
F2 X1 H X2

0
X1
F2 X1 H X2
X
2
0
est la matrice Jacobienne de f x

a
pq
q
f1 x
e valuee au point
.
f2 x

- Etude des proprietes du point singulier 0 pour le système linearise.

Conclusions:
Si le point 0 . 0
est un noeud stable, (resp. instable), un foyer stable, (resp. instable),
ou un point selle pour le système linearise, alors dans un voisinage du point dequilibre
.
, les trajectoires de phase du système non lineaire se comporteront comme celles
associees a` un noeud stable, (resp. instable), un foyer stable, (resp. instable), ou un point
selle. Nous qualifierons de manière identique les points dequilibre pour le système linearise
et pour le système non lineaire.
Exemple: Equation dun pendule avec friction

x1 x2
x2
g
l sin x1
k
m x2
k4 m 14 2 g4 l 1
qui possède deux points dequilibre 0 . 0

E. . 0
. La matrice Jacobienne associee est
donnee par:
0
1
A
cos x1
0 5
51
Evaluee aux deux points dequilibre, on obtient les deux matrices Jacobiennes:
A1
avec les valeurs propres
0 25 9
j0 97 et
0
1
0
1
A2
1
0 5
1
0 5
avec les valeurs propres 1 28 . 0 78. Ainsi, le point dequilibre 0 . 0

est un foyer stable
et . 0
un point selle. %
Cas critique de Lyapunov:
Dans ce qui precède, nous navons pas envisage le cas où le système linearise possède
au moins une valeur propre sur laxe imaginaire. Dans ce cas, le comportement du système
linearise et le comportement local du système non lineaire peuvent e tre très differents.
Cest un cas critique de Lyapunov.
Exemple: Soit le système donne par:

x1
%
x2
x2 x1
x1 x21 x22
x2 x21 x22
qui a un point dequilibre en 0. Le système linearise a` lorigine a les valeurs propres 9 j.

Cest donc un centre. Si lon represente le système en coordonnees polaires:

x1 rcos
x2 rsin
on peut ree crire les e quations precedentes sous la forme:

r
%
r3
1
donc pour
0, le point dequilibre sera un foyer stable et instable pour ? 0.
III.3.4 Les cycles limites

Nous avons vu a` travers lexemple lineaire de la section III.1, un exemple de mouvement oscillatoire:

x1 t
! x0 cos t
x2 t
!
x0 sin t
52
Lorigine du plan de phase est donc un centre. Le système est oscillant damplitude
x0. Cest un oscillateur harmonique. Les trajectoires de phase sont des courbes fermees.
Toutefois, des changements infinitesimaux dans les paramètres du système annuleraient
ces oscillations. Loscillateur nest pas structurellement stable. En fait, il est impossible de construire un oscillateur harmonique du fait de linevitable dissipation denergie.
Meme dans le cas où ce problème serait e vite, on constate que lamplitude des oscillations, dans le cas de loscillateur harmonique, depend de la condition initiale. Ceci nest
pas le cas en ce qui concerne les oscillateurs non lineaires. Il est en effet possible de
construire physiquement des oscillateurs non lineaires tels que:
- loscillateur non lineaire soit structurellement stable,
- lamplitude de loscillation est independante de la condition initiale.
On dit alors que le système non lineaire possède un cycle limite.
Definition 17 :
Un cycle limite est defini comme une courbe fermee unique dans le plan de phase. Elle
reflète la periodicite du mouvement et son caractère oscillatoire.
Exemple: Oscillateur de Van der Pol
Les e quations detat de loscillateur de Van der Pol sont:

x1 t
!
x2 t
!
x2 t
x1 t
1
x21 t
s
x2 t
dont le portrait de phase est donne figure 1.2 pour 1. Le comportement est different
de celui de loscillateur harmonique pour lequel il y avait un ensemble continu de courbes
fermees variant pour x0 .
Il existe trois types de cycles limites: stable, instable, et semi-stable.
III.4 Application
III.4.1 Asservissement a` relais
Soit lasservissement non lineaire de la figure 3.2.
e +
N.L.
L(p)
Figure 3.2 : Asservissement de position
Application
53
Les caracteristiques de cet asservissement non lineaire sont donnees par:

k
L p
!
w MF
p 1 T p
où F
est une fonction non lineaire de lecart.
On peut associer a` la partie lineaire L p
, lequation differentielle suivante:
T
d 2s t
dt
ds t
kMF
dt
où lon considère F

! Sign
9 1 . On peut donc e crire:
d 2s t
dt
1 ds t

T dt
kM
F
Recherche dune representation detat:

On pose t t 4 T et lon choisit comme variables detat:

x1
s
kMT
x2 x1
dx1
dt
ce qui permet decrire:

dx1

dt
1 ds

kMT dt
1 ds dt

kMT dt dt
1 ds
kM dt
ds
dx
kM 1
dt
dt
Dautre part:
d dx
d 2s
kM 1
2
dt dt
dt
donc
d 2 x1 dx1

F
dt 2
dt
soit la representation detat:
x1 x2
x2 x2 F kMT x1
%
% '
G 1
kM d 2 x1
T dt 2
kMT x1
x1 0
!
x2 0 !
s 0

kMT
1 ds 0
kMT dt
Equations de la trajectoire:
La deuxième e quation detat est une e quation differentielle du premier ordre que lon
peut integrer par la methode de la variation de la constante.
x2 t
, x20 e 0
1 e0 t
54
Dautre part x1 x2 et
x1
doù:
x10
x2
d
N x20e 0 1 e 0 u
P d
%
x1 t
x10 t _ x20
Equations parametriques de la trajectoire:

1
e0 t

x1 x10 t _ x20
E 1 e 0 t
%
%
t
t
x2 x20 e 0 1 e 0
%
Afin de determiner lequation de la trajectoire, on e limine le temps entre les deux e quations:
x1 t
x2 t
x10 x20 t
et
x20
h
x2 t
%
t ln f
Equation de la trajectoire:
x1 t
x2 t
! x10 x20 ln
x20
0
x2 t
0
Nota: Lequation de la tangente est donnee par:

dx2 t

dx1 t
x2 t

% x2 t
%'&
quand x2 t
&
On aura toujours une tangente verticale a` lintersection de laxe ox.

Suivant la valeur de . 1 . 0 . 1
, lequation de la trajectoire sera differente; a` chaque
changement de , on aura% une commutation de trajectoire.
III.4.2 Asservissement a` relais avec contre-reaction tachymetrique

Le système asservi est decrit par le schema de la figure 3.3.
Dans cet asservissement, on suppose que la partie non lineaire comporte un e lement
hysteresis, (h) ou une zone morte, (h).
Les e quations liees au schema sont donnees par:
T d 22s
d t
ds
d t
kw kMF
w MF
T ds
d t s
Application
55
e +
k
p(1+Tp)
NL
Tp
Figure 3.3 : Asservissement a` contre reaction tachymetrique

En posant des variables detat reduites: t

x1
t
T
s
kMT
x2 x1
on obtient le modèle detat:
x1 x2
x2
x2
dx1
dt
W9 1
x1 t
x2 t
, x10 x20 ln f
x20
h
x2 t
%
Commutation:
Il y a deux droites de commutation definies par:

%
h4 2
h4 2
kMT x2 x1
kMT x2 x1

x2 1 4 x1
%
1 4 x1
x2
%
%
h
2kMT
h
2kMT
Effet qualitatif:
Lintroduction dune contre-reaction tachymetrique entrane linclinaison des droites
de commutation, donc une avance de la commutation. Cela implique donc la diminution
de lamplitude des auto-oscillations quand elles existent.
III.4.2.1 Regime glissant
Dans cette section, nous aborderons de manière extremement simplifiee le problème
du regime glissant. Ce paragraphe a pour principal but detre une introduction simplifiee
a` la commande a` structure variable presentee dans un prochain chapitre.
On considère toujours le meme asservissement, ce qui implique la presence de deux
droites de commutation espacees de h. On diminue la pente des droites de commutation,
56
K
donc
on augmente le coefficient de la contre-reaction tachymetrique, , jusquà ce que
la pente de la tangente a` la trajectoire après commutation soit superieure a` la pente de la
droite de commutation.
1 4 ? X Pc X
où Pc est la pente de la tangente a` la trajectoire de phase après commutation, au point de
commutation, Mc . Dans ce cas, la trajectoire ne traverse pas la droite de commutation mais
se reflechit dessus. Il y a reflexion de la trajectoire de phase sur la droite de commutation
(c.f. figure 3.4).
.
x
Mc
Figure 3.4 : Condition de regime glissant

Cela conduit a` une suite de reflexions (figure 3.5) entre les droites de commutation,
(refraction). Le système est alors en regime glissant.
Condition de regime glissant:
Dans notre cas, Pc est la pente de la tangente a` la trajectoire au point de commutation
Mc , après commutation.
X Pc XZ
Regime glissant limite:

Si lon fait tendre la distance entre les deux droites de commutation vers 0, h
0,
& la
ce qui correspond a` faire tendre le relais vers un relais ideal, sans seuil ni hysteresis,
frequence des commutations tend vers linfini et le point glisse sur la droite de commutation x1 x2 0. Nous sommes en regime glissant limite. Pendant ce regime, lequation
du mouvement est:
x1 x1 0 soit
x1 t
, x10 e 0 t
Cela implique donc que le système a une dynamique fixee par les caracteristiques du
regime glissant.
Application
57
Trajectoire
Droites de commutation
Figure 3.5 : Suite de reflexions

III.4.2.2 Regime optimal
Le système doit mettre le temps minimum pour aller de la condition initiale au point
dequilibre, lorigine, soit après seulement une commutation, (cf. figure 3.6).
.
x
Mc
Figure 3.6 : Commande optimale

Il faut donc determiner le coefficient de la contre-reaction tachymetrique et les coordonnees du point de commutation x1c . x2c
afin de realiser cet objectif.
La trajectoire avant commutation est donnee par:
x1c t
x2c t
x10 x20 ln f
x20
h
x2c t
%
et après commutation:
0 0 x1c t
x2c t
ln f
x2c t
58
De plus lequation de la droite de commutation est:

x2c t
!
1 4 x1c t
h
2kMT
On dispose de trois e quations pour trois inconnues.
III.4.3 Exemples
Dans cette section, deux exemples sont traites afin dillustrer les notions precedentes.
III.4.4 Asservissement avec relais et hysteresis

Nous considerons, dans un premier temps, lasservissement de la figure 3.2 Les paramètres
definissant le système sont donnes par:

M 1
k 1
T 1
h 0 2
x10
1 x20 0
%
+M
-h/2
h/2
-M
Figure 3.7 : Hysteresis

Lelement non lineaire est un cycle dhysteresis represente en figure 3.7 dont les
paramètres sont donnes ci-dessus. La modelisation usuelle conduit a` definir le modèle
detat suivant ainsi que lequation de la trajectoire.
Equations detat:
x1 t
, x2 t
x2 t
,
x2 t

x1 t
x2 t
x10 x20 ln f
x20
h
x2 t
%
Application
59
Les droites de commutation sont determinees a` partir du cycle dhysteresis et dans ce cas
particulier sont verticales et definis comme suit.
Equations des droites de commutation:
x1 t
, h 4 2 0 1
x1 t
,
h4 2
0 1
Avec les conditions initiales donnees plus haut, une simulation des trajectoires dans le
plan de phase conduit a` la figure 3.8.
Plan de phase
1
0.8
0.6
0.4
0.2
x2
h
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
x1
Figure 3.8 : Plan de phase sans contre reaction tachymetrique

Lanalyse des differentes portions de trajectoires de la figure 3.8 peut e tre menee simplement a` partir des e quations et des donnees precedentes.
Première trajectoire:
Partant de la condition initiale x10
1, soit 0
x10 1, la première portion
%
% Lequation de la trajectoire
de trajectoire est definie par 1 sur le cycle
dhysteresis.
jusquà la première commutation pour x1c 0 1 .3
0 1
, est donnee par:
Deuxième trajectoire:
% 1
x1 t
x2 t

1 ln f
h
x2 % t
1
%
%
Les conditions initiales de cette deuxième trajectoire sont calculees a` partir de la première et correspondent a` son point terminal. Cela donne donc x1c 0 1 et x2c 0 85 où
x2c est calcule a` partir de
x2c x1c
1 ln f
x2c%
1
1
Du fait de la commutation de la commande

1, le% quation de cette deuxième portion
secrit alors:
%
x2c 1
1 85
x1 t
x2 t
, x1c x2c ln f
h 0 95 ln f
h
x2 t
1
x2 t
1
%
%
60
Cette analyse peut e tre ainsi poursuivie et conduit a` montrer que le système admet un
cycle limite represente en figure 3.8 par lunique courbe fermee dans le plan de phase.
Cette analyse est confirmee par celle que lon pourrait faire par la methode du premier
harmonique (voir chapitre 5 et la figure 3.9).
Plan de Nyquist
0
0.2
1/N(x1)
0.4
Partie imaginaire
0.6
0.8
1.2
1.4
1.6
1.4
G(j)
1.2
0.8
0.6
Partie reelle
0.4
0.2
Figure 3.9 : Plan de Nyquist: critère de Loeb

Dans cette deuxième partie, nous reprenons lasservissement de la figure 3.3 avec
une contre-reaction tachymetrique de gain . Les e quations des droites de commutation
deviennent alors:
x1 t
h
x2 t 2
x2 t
x1 t
h
2
Plan de phase: beta=0.4

0.8
0.6
0.4
x2
0.2
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.8
0.6
0.4
x1
0.2
0.2
Figure 3.10 : Plan de phase pour 0 4

Pour 0 4 (figure 3.10), on voit clairement que lamplitude du cycle limite est plus
faible que precedemment. Si lon augmente , on verifie la condition de glissement, ce
qui est illustre par la figure 3.11.
Application
61
Plan de phase: beta=1.2
0.8
0.6
x2
0.4
0.2
0.2
0.4
1
0.8
0.6
0.4
x1
0.2
0.2
III.4.5 Asservissement avec relais et zone morte

Nous conservons les caracteristiques precedentes mis a` part la non linearite qui est
cette fois une zone morte avec saturation, (cf figure 3.12). Les paramètres definissant le
système sont donnes par:
M 1
k 1
T 1
h 0 2
x10 1 x20 0
w
w
+M
+M
-h/2
h/2
2
t
-M
-M
x=x1sin( t)

+
2
Figure 3.12 : Non linearite avec zone morte

Les e quations detat sont les memes que precedemment ainsi que lequation de la
trajectoire.
Equations detat:
x1 t , x2 t
x2 t , x2 t
62
Equation
de la trajectoire:
x20
x1 t x2 t x10 x20 ln
x2 t
avec 1 0 1. Les droites de commutation sont determinees a` laide de la caracteristique de la non linearite, ici la zone morte.
Equations des droites de commutation:
x1 t , h 2 0 1
x1 t , h 2 0 1
Avec les conditions initiales donnees plus haut, une simulation des trajectoires dans le
plan de phase conduit a` la figure 3.13.
1
x2
0.5
0.5
1
0.8
0.6
0.4
0.2
0.2
0.4
x1
Figure 3.13 : Plan de phase sans contre-reaction tachymetrique

Lanalyse des differentes portions de trajectoires de la figure 3.13 peut e tre menee de
manière identique a` ce qui a e te fait dans le cas du cycle dhysteresis a` partir des e quations
et des donnees du problème.
Première trajectoire:
Partant de la condition initiale x10 1, soit 0 x10 1, la première portion de
trajectoire est definie par 1. Lequation de la trajectoire jusquà la première commutation pour x1c 0 1 0 1 , est donnee par:
x1 t x2 t ,
1 ln x2 t 1
Deuxième trajectoire:
Les conditions initiales de cette deuxième trajectoire sont calculees a` partir de la première et correspondent a` son point terminal. Cela donne donc x1c 0 1 et x2c 0 85
où x2c est calcule a` partir de
x2c 0 1
1
1 ln x2c 1
Application
63
Du fait de la commutation de la commande ( 0), lequation de cette deuxième portion

secrit alors:
x1 t x2 t x1c x2c 0 75
qui correspond a` une portion de droite traduisant le fait que lon se trouve dans la zone
morte et ceci jusquà la deuxième commutation pour x1c
0 1 et x2c
0 65.
Troisième trajectoire:
Les conditions initiales de cette troisième portion de trajectoire sont x1c
x2c
ce qui
conduit après la commutation 1 a` lequation:
x
1
1 75
x2c
ln 2c
0 75 ln
x1 t x2 t , x1c
x2 t 1
x2 t 1
Cette analyse peut e tre ainsi poursuivie pour la suite des portions de trajectoire montrant en final que la trajectoire dans le plan de phase se bloque dans la zone morte pour
x1 f x2 f } 0 1 0 . Pour e viter ce phenomène ou du moins en limiter limportance, il
est possible dintroduire une contre-reaction tachymetrique de gain . Les e quations des
droites de commutation deviennent alors:
x2 t ,
x2 t ,
x1 t
x1 t
0 1
0 1
Les figures 3.14 et 3.15 representent les trajectoires dans le plan de phase pour differentes valeurs du gain de contre-reaction tachymetrique.
2.5
1.5
x2
0.5
0.5
1.5
1
0.8
0.6
0.4
x1
0.2
0.2

La condition dexistence du regime glissant est ici donnee par:
1
1
puisque après la première commutation, lequation de la trajectoire est une e quation de

droite de pente 1. Une fois la commutation effectuee, la trajectoire de phase est bloquee
dans la zone morte comme le montre la figure 3.15.
64
0.8
x2
0.6
0.4
0.2
0.2
1
0.8
0.6
0.4
x1
0.2
0.2
Figure 3.15 : Plan de phase pour 1
Chapitre IV
Introduction a` la commande a` structure
variable
Nous avons vu dans la section precedente la notion de regime glissant dans un cas très particulier. De fait, le regime glissant intervient de manière preponderante dans la definition
et les proprietes dune classe de systèmes de commandes très importante: les systèmes de
commande a` structure variable. Cette partie a donc pour objet dintroduire les principes
et les proprietes de tels systèmes de commande.
IV.1 Introduction
Le but de cette partie est dintroduire a` laide dun exemple historique, les notions de
base sur les systèmes de commande a` structure variable necessaires a` la bonne comprehension de la suite de ce cours. Les premiers travaux concernant les systèmes de commande a`
structure variable en mode de glissement ont e te proposes et e labores au debut des annees
1950 en Union Sovietique par Emelyanov. Lidee fondamentale fut illustree a` lorigine
par un système du second ordre. Les termes et notions qui sont definis sur cet exemple
seront generalises et explicites par la suite.
Le modèle du second ordre est defini par les e quations detat:
x1 t x2 t
x2 t x1 t 2x2 t u t
où :
u t ,
kx1 et
k 4 pour s x1 x2 , 0
k 4 pour s x1 x2
0
s x1 x2 est definie par la forme quadratique:
s x1 x2 ! x1 0 5x1 x2
Dans le plan de phase, la fonction s x1 x2 correspond a` deux droites divisant le plan
en des regions où le signe de cette fonction change et donc la commande induite. La
fonction s x1 x2 est appelee fonction de commutation alors que lensemble des points
65
Introduction a` la commande a` structure variable
66
le plan de phase tels que s x1 x2 0 est appele la surface de commutation. La loi

dans
de commande, (ici un gain de retour detat), commute donc pour chaque traversee de la
surface de commutation et le système commande est ainsi defini analytiquement par deux
modèles differents dans deux regions du plan de phase.
Le premier modèle est donnee par les e quations detat lineaires suivantes:
region
x1 t ! x2 t
x2 t ! 5x1 t 2x2 t
Si lon e tudie la nature du point dequilibre de ce système avec les techniques developpees
dans le chapitre precedent, alors le point dequilibre 0 0 apparat e tre un foyer instable.
Le deuxième modèle ci-dessous a pour point dequilibre lorigine qui est, dans ce cas, un
point selle.
x1 t x2 t
region
II
x2 t 3x1 t 2x2 t
20
15
10
x2
10
15
20
15
10
0
x1
10
15
Figure 4.1 : Plan de phase

La region I est definie par s x1 x2 ! 0 alors que la region II est definie par s x1 x2
0. Les allures des trajectoires de phase dans la region I et II sont donc très differentes. Si
lon desire e tudier maintenant les trajectoires de phase du système global, il est necessaire
dajouter a` letude dans chacune des regions I et II, letude de la trajectoire du système
sur la surface de glissement. La droite x1 0 correspond a` une frontière où les trajectoires
dallure differentes se joignent alors que la droite 0 5x1 x2 0 5x1 x1 0 decrit une
trajectoire de phase particulière, representant la dynamique dordre inferieur donnee par
0 5x1 x1 0. Quand la dynamique du système est decrite de cette manière, on dit quil
est en mode glissant.
Cet exemple de système de commande a` structure variable montre que ce type de
systèmes a en general deux modes de fonctionnement :
- Le mode non glissant, (reaching mode) ou encore mode daccès.
- Le mode glissant, (sliding mode).
Principes de la commande a` structure variable en mode glissant
67
Ainsi, la trajectoire de phase, partant dune condition initiale quelconque, atteint la

surface de commutation en un temps fini, (mode non glissant), puis tend asymptotiquement vers le point dequilibre avec une dynamique definie par le mode glissant. Quatre
caracteristiques principales de ce fonctionnement sont illustrees par cet exemple:
- Puisque letat dequilibre du système est lorigine du plan de phase, le comportement du système en mode glissant est le comportement du système en mode transitoire.
- Pendant le mode glissant, les dynamiques du système sont dordre inferieur aux
dynamiques du système original.
- Pendant le mode glissant, les dynamiques du système sont uniquement determinees
par les paramètres decrivant la droite x1 0.
- Le mode glissant nest intrinsèque a` aucune des structures I ou II.
Il est a` noter que tous les systèmes de commande a` structure variable ne possèdent pas
un regime glissant mais que les proprietes de celui-ci constituent une grande partie des
merites de ce type de systèmes de commande.
IV.2 Principes de la commande a` structure variable en

mode glissant
Après la presentation de cet exemple simple, nous allons definir plus formellement
et plus rigoureusement toutes les notions introduites. Les modèles consideres dans ce
memoire sont definis par:
x t A x t B x t u t
où x Rn est le vecteur detat, u Rm le vecteur de commande avec n m. La structure

dun système de commande a` structure variable est definie pour chacune des composantes
du vecteur de commande, ui i 1 u m , par:
- m fonctions de commutations representees sous forme vectorielle par la fonction
s x .
- Une commande a` structure variable,
ui x i x pour si x a 0
ui x i x pour si x
i 1 2 u m
telle que la condition daccès soit verifiee, cest a` dire telle que la trajectoire detat
atteigne la surface de commutation s x 0 en un temps fini.
68
Definition 18 : fonction de commutation

La structure de commande est caracterisee par le signe dune fonction vectorielle s x
appelee fonction de commutation. Dans le cas de modèles lineaires, la fonction de commutation est choisie comme une fonction lineaire de letat:
s x ,D s1 x s2 x sm x u Cx
où C D c1 c2 cm Rm
et ci est un vecteur ligne.
Chaque fonction scalaire de commutation s j x decrit une surface lineaire

s j x , 0.
Definition 19 : hyperplan de commutation
La surface de commutation associee au système de commande a` structure variable defini
precedemment:
j 1 u m
S j W x Rn : s j x , 0
est appelee hypersurface de glissement.
Dans le cas de surfaces de commutation lineaires, des definitions precedentes, il est
facile dinduire les conclusions suivantes:
- Un système dordre n avec m commandes possedera 2m 1 surfaces de commutation.
- Il existe m hypersurfaces de commutation S j de dimension n 1.
- Lintersection de deux surfaces de commutation Si et S j est une hypersurface de
commutation de dimension n 2, Si j Si S j .
- Il existe une hypersurface de commutation unique, intersection de toutes les m hypersurfaces de commutation, qui est de dimension n m.
S
m
j 1
S j x Rn : Cx 0
En termes geometriques, le sous-espace S est le noyau de C, note
(4.2)
C .
Definition 20 : regime glissant

Si, pour tout vecteur detat initial x t0 , S, la trajectoire detat reste dans lhypersurface
S, x t a S ~ t t0 alors x t est un mode glissant pour le système.
Definition 21 : surface de glissement
Si tout point de S est tel quil existe des trajectoires detat hors de S le contenant alors la
surface de commutation S est appelee surface de glissement.
Le regime glissant
69
Le but dun système de commande a` structure variable est damener asymptotiquement letat du système a` partir dune condition initiale quelconque x 0 ' x0 vers lorigine
de lespace detat quand t . Pour cela, deux modes distincts, le reaching mode et le
mode de glissement, sont consideres. Dans la première phase, letat du système, partant
dune condition initiale tend vers une surface de commutation sur laquelle il va glisser
pour atteindre lhypersurface de glissement S. Certains auteurs par abus de langage considèrent le mouvement sur une surface de commutation comme un mouvement glissant.
Nous considerons le mode de glissement comme exclusivement definissant le mouvement
dans lhypersurface S, intersection de toutes les surfaces de commutation.
Ce mode de glissement est souvent qualifie dideal du fait quil requiert pour exister,
une frequence de commutation infiniment grande. De fait, tout système de commande
comprend des imperfections telles que retards, hysteresis, qui imposent une frequence de
commutation finie. La trajectoire detat oscille alors dans un voisinage de la surface de
glissement, phenomène appele chattering ou broutement.
x2
Phase dacces
(tps fini)
x2
Phase dacces
(tps fini)
Mode glissant
x(t)
Chattering
x(t)
x1
x1
Figure 4.2 : Phenomène de chattering

De ce qui precède, on peut deduire que la synthèse dun système de commande a`
structure variable se decompose en deux phases. La phase 1 consiste en la synthèse de
lhypersurface de glissement afin dobtenir un comportement dynamique desire en mode
de glissement. La phase 2 se resume en la construction de lois de commande a` commutation conduisant la trajectoire detat sur lhypersurface de glissement en un temps fini.
IV.3 Le regime glissant

IV.3.1
Introduction
Letude du regime glissant dun système de commande a` structure variable sousentend la definition et letude de problèmes particuliers tels que :
- Definition de conditions dexistence du regime glissant.
- Existence et unicite des solutions en regime glissant.
- Choix de la surface de glissement.
70
- Invariance du regime glissant vis a` vis dincertitudes parametriques et/ou perturbations.

Dans cette section, nous developperons uniquement les trois derniers points reservant les
conditions dexistence du mode de glissement a` la section concernant le mode daccès.
IV.3.2
La commande e quivalente
Les systèmes de commande a` structure variable sont modelises par des e quations differentielles presentant des discontinuites, (dans le second membre), du fait de la commutation de la commande. Ils ne satisfont donc pas les resultats conventionnels dexistence
et dunicite de la theorie des e quations differentielles ordinaires. La question est de savoir
si le système a un comportement dynamique unique quand s x c 0. Differentes methodes de prolongement par continuite ont e te proposees. Toutefois, une des approches les
plus anciennes et les plus formalisees mathematiquement est la methode developpee par
Filippov. Elle constitue une theorie mathematique systematique pour les e quations differentielles avec discontinuites. Elle possède neanmoins linconvenient de sappliquer au
cas mono-entree. Dans le cas multi-entrees, la methode de la commande e quivalente peut
e tre consideree comme une extension formelle de cette dernière.
IV.3.2.1 Cas general

Pour developper cette technique, on considère le modèle detat precedent,
x t A x t B x t u t
On suppose que la trajectoire detat atteint lhypersurface de glissement a` linstant t0 et
quun mode glissant existe pour t t0. Cela implique
s x a 0
et
s x 0
ce qui conduit après substitution de x a` e crire

s
x
x
s
A x t B x t ueq t u 0
x
où ueq t est la commande e quivalente qui resout lequation. Cette commande e tant
supposee connue et introduite dans lequation du modèle, on obtient alors le modèle du
comportement du système sur la surface de glissement en supposant que la condition
initiale x t0 verifie s x t0 #! 0.
Le calcul de la commande e quivalente est possible si s x B x t est inversible pour
tout t et x. Alors,
s
1 s
ueq J t ,
B x t
A x t
x
Le regime glissant
71
Ainsi, pour s x t0 s 0 donne, le modèle du système sur la surface de glissement est:
x t ,
I B x t { x
B x t
s
x
A x t
s x 0
Il est remarquable de constater que les dynamiques du système en mode glissant sont
dordre inferieur au système original. Cette reduction dordre est aisement explicable par
le nombre de variables detat contraintes par la relation s x 3 0.
IV.3.2.2 Cas lineaire
Un cas particulièrement important du fait de sa simplicite est celui où les dynamiques
du système ainsi que la surface de glissement sont supposees ou choisies lineaires. Le
modèle du système est alors:
x t Ax t Bu t
A Rn n B Rn
et la surface de glissement est:

s x , Cx C Rm
Si le système est en regime glissant alors:

s x 3 Cx t ! 0
t t0
où t0 est le temps pour lequel le mode de glissement est atteint. En differenciant par
rapport au temps et en utilisant la meme demarche que precedemment, on obtient:
s
s
Ax
x
CAx t CBu t 3 0 t t0
s
Bu
x
t , 0
Si CB v 0, ce qui est assure par les hypothèses que lon pose en preambule, la commande
e quivalente ueq peut e tre determinee par :
s
x
ueq t
ueq t
Kx t
où la matrice de retour detat K Rm

K
s
x A
est donnee par:

1
CB CA
Ainsi le mouvement de glissement est decrit par lequation du système en boucle fermee:
72

x t ! Aeq x t g In B CB
C Ax t
t t0
Lequation en mode glissant est ainsi le resultat de la projection du membre de droite

de lequation initiale sur la variete s x 0 avec loperateur de projection defini par:
In B CB 1C
Cette methode de la commande e quivalente peut e tre illustree geometriquement de
manière simple. La commande e quivalente, e tant deduite de s 0, est la commande continue remplacant la commande discontinue telle que le vecteur detat derive appartienne
a` la variete tangente de s x , 0.
Cette methode formelle peut e tre pleinement justifiee par lutilisation du concept de
couche limite. La couche limite Y s x ZY est definie comme un voisinage de la variete
s x } 0 dans lequel la commande discontinue ideale est remplacee par une commande
reelle telle que les trajectoires detat du système restent dans la couche limite. Quand la
couche limite tend vers 0, la limite de la solution de lequation differentielle ainsi definie
existe et est choisie comme la solution du système en mode glissant ideal.
IV.3.3
Synthèse de lhypersurface de glissement
Dans cette partie, nous ne presenterons que le cas entièrement lineaire pour des raisons
de simplification. Toutefois, les developpements presentes ici peuvent e tre e tendus au
modèle general non lineaire de depart.
Le dernier point a` aborder afin de definir parfaitement le regime de glissement concerne la synthèse de lhypersurface de glissement. Les dynamiques pendant le regime
glissant sont independantes de la loi de commande non lineaire reellement implantee et
dependent uniquement du choix de la matrice C, ce qui en retour determine la matrice
de retour detat K de la commande e quivalente. Le problème peut donc e tre reduit au
choix de la matrice K qui peut e tre realise sans connaissance a priori du vecteur de commande reel u t . Afin de simplifier la presentation des principes dune telle synthèse, il
est souhaitable dutiliser une forme canonique particulière.
On suppose que la matrice B est de rang plein m, si bien quil existe une matrice de
transformation T orthogonale n n telle que:
T B
0
B2
où B2 Rm m est non singulière. La contrainte dorthogonalite est imposee sur T pour
des raisons de stabilite numerique. Une methode qui permet de determiner T est la factorisation QU, par laquelle B est decomposee sous la forme:
B Q
U
0
Le regime glissant
73
avec Q Rn n orthogonale et U Rm m , non singulière et triangulaire superieure. T

est ainsi determinee par permutation des lignes de QT . La variable detat transformee est
definie par y T x et lequation detat se ree crit:
y1 t
y2 t
A11y1 t A12 y2 t
A21y1 t A22 y2 t B2 u t
En partitionnant letat y comme:

yT yT1 yT2
y1 Rn
y2 Rm
La condition de glissement devient alors:

C1y1 t C2y2 t , 0
où:
A11 A12
CT T C1 C2
A21 A22
et C2 est non singulière, (donc CB non singulière).
La condition qui definit le mode de glissement est e quivalente a` :
TAT T
y2 t , Fy1 t
où la matrice F de dimension m n m est definie par:
F
1
C2 C1
Cette e quation indique que levolution de y2 dans le mode de glissement est lineaire par
rapport a` y1. Le mode de glissement ideal est donc gouverne par les e quations:
y1 t
y2 t
A11 y1 t A12 y2 t
Fy1 t
Lordre du système est reduit a` n m et y2 joue alors le role de commande. La commande e quivalente definie comme solution du problème s x , 0, a la forme:
ueq t ,
1
C2B2 C1 A11 C2A21 x1 t C1 A12 C2A22 x2 t
Ce modèle determine de manière unique les dynamiques dans le mode de glissement.

Le système en boucle fermee est donne par lequation:
y1 t !
A11 A12 F y1 t
La synthèse dun mode de glissement stable entrane donc la determination dune

matrice de retour detat stabilisante F sur le système reduit, pour laquelle differentes
methodes sont possibles:
74
- Minimisation dun critère quadratique, (commande optimale lineaire quadratique).

- Placement de poles par retour detat.
Une fois determinee la matrice F, nous pouvons calculer la matrice C. Il est a` noter
que lon dispose alors dun certain nombre de degres de liberte du fait de la liberte de
choix sur la matrice inversible C2 . En supposant C2 Im ,
C F Im T
où T est la matrice de transformation pre-definie.
IV.3.4
Principe dinvariance
Dans cette section, une propriete essentielle du fonctionnement en mode glissant

est presentee: linsensibilite ou la robustesse vis a` vis dune certaine classe derreurs
de modelisation ou de perturbations. Le modèle differentiel du système en mode glissant peut ainsi e tre complètement independant deventuelles erreurs de modelisations ou
deventuels perturbations. On dit alors que le système verifie la propriete dinvariance.
Cette propriete necessite toutefois que certaines hypothèses appelees matching conditions soient verifiees par les perturbations.
On considère un modèle lineaire donne par:
x t ,
A A x t Bu t f t
où A et f t sont respectivement le terme derreurs de modelisation et une perturbation

externe.
Definition 22 : matching conditions
A et f t verifient lhypothèse des matching conditions sil existe A Rn
Rn m telles que:
A BA
et f
f t B f
La signification physique de cette hypothèse est que lon considère des incertitudes de
modelisation ou une perturbation attaquant le système par la matrice dentree. Linteret de
considerer un tel type dincertitudes apparat clairement si lon suppose verifiee lhypothèse
suivante.
Hypothèses 4 :
On suppose pour la suite que
C , 0/
denote lespace engendre par les colonnes de B et C est la matrice definissant

où
lhypersurface de glissement.
Le mode non glissant
75
Du fait que la trajectoire du système en mode glissant ideal est confinee dans C , le
comportement
dynamique du système nest alors pas affecte par tout vecteur appartenant
a` B . Cela implique donc une invariance totale du mode glissant vis a` vis dincertitudes
verifiant les matching conditions sous reserve dun choix adequat des valeurs limites de
la commande.
Exemple: Soit le modèle suivant:
x
x1
2
1 p p x1 1 u t
où p 10 1 est le terme incertain. Lequation precedente peut e tre ree crite sous la
forme:
x
0 1
x
0
0
x
u t
p p 1
1
1
1 0
1
1
x2
x2
x2
montrant clairement que les matching conditions sont verifiees.
IV.4 Le mode non glissant

Le mode preliminaire au mode glissant, partant dune condition initiale quelconque
pour atteindre la surface de glissement est appele mode daccès ou mode non glissant,
(reaching mode en anglais). La definition complète de ce mode necessite la definition
dune condition daccès ainsi que la definition de la loi de commande non lineaire et de
sa structure.
IV.4.1
Conditions daccès
Cette condition est en fait la condition sous laquelle le mode de glissement existe et
sous laquelle la trajectoire detat va effectivement atteindre la surface de glissement en un
temps fini. Deux types de conditions daccès a` la surface de glissement sont presentes.
IV.4.1.1 Approche directe

Cette approche est la plus ancienne. Elle est globale mais ne garantit pas en revanche
un temps daccès fini.
si x t si x t
0 i 1 u m
Cette condition est toutefois difficile a` utiliser pour faire la synthèse de la loi de commande, particulièrement dans le cas dun système multi-entrees.
76
.4.1.2 Approche de Lyapunov

IV
Une condition globale daccès est donnee par:
V x t ! s x t s x t
pour s x t { 0
Si lon souhaite garantir un temps daccès fini, la condition devient

V x t , s x t s x t
pour s x t { 0 0

Il est a` noter que V x t est une fonction candidate de Lyapunov pour le système, (cf
chapitre V). Dautres conditions daccès que nous ne presenteront pas pour des raisons de
concision existent dans la litterature specialisee.
IV.4.2
Synthèse de la loi de commande
Lors de la synthèse de la loi de commande non lineaire, lobjectif est de satisfaire une
condition daccès. Si lon ne souhaite pas donner une structure particulière a` la loi de commande, celle-ci peut e tre simplement determinee en la contraignant a` satisfaire une des
deux conditions precedentes. Dans certains cas, il est toutefois interessant dassigner une
structure de commande et den determiner les paramètres tout en respectant une condition
daccès. Les structures les plus utilisees sont les trois suivantes.
IV.4.2.1 La commande a` relais
La forme de la commande est donnee par:
ui x , i x
i x
pour si x a 0
pour si x
0
i 1 u m
Les valeurs exactes de i x E i x sont choisies afin quune condition daccès soit
verifiee.
IV.4.2.2 Le retour lineaire a` gains commutes
u x , x x 6 i j Rm n i j
i j pour si x x j 0
i j pour si x x j 0
Une fois de plus, les paramètres i j i j sont choisis afin quune condition daccès soit
verifiee.
Conclusions
77
IV.4.2.3 La commande unitaire

u x , ueq

Cx
Cx
où ueq est la commande e quivalente issue du calcul de la surface de glissement C et est
une constante a` determiner afin de verifier une condition daccès.
IV.5 Conclusions
Bien entendu, nous navons pas traite dans ce chapitre tous les problèmes rencontres
dans le calcul et la mise en oeuvre dune commande a` structure variable, (elimination du
broutement), ni toutes les methodes reliees. Il faut voir ce chapitre comme une introduction sommaire a` letude de ce type de systèmes de commande.
Les systèmes de commande a` structure variable sont apparus dans les annees 60 et ont
longtemps souffert de la difficulte de leur mise en oeuvre pratique due principalement au
phenomène de broutement et a` la discontinuite de la commande. Ces problèmes e taient
principalement dus a` linadequation des materiels e lectroniques ou mecaniques dedies a`
la fonction de commutation. Ces systèmes comportant des delais, des retards ou encore
presentant des phenomènes dhysteresis non negligeables, ne permettaient pas datteindre
une frequence de commutation suffisamment e levee.
Cet e tat de fait est largement depasse du fait des avancees technologiques dans le
domaine de lelectronique de puissance et particulièrement dans celui des convertisseurs
de puissance. Ces technologies trouvent ainsi de nombreuses applications dans le domaine
des systèmes de commande rapides.
Les applications de la commande a` structure variable en mode glissant vont ainsi de la
commande de robot manipulateur a` dynamiques fortement couplees a` la commande de
moteurs e lectriques pour lesquels cette technique semble naturelle et particulièrement
bien adaptee.
78
Chapitre V
Approximation de lequivalent harmonique
Dans la litterature, on trouve e galement les denominations e quivalentes suivantes: methode de linearisation harmonique, methode de lequivalent harmonique, methode du premier harmonique, describing function method. Les methodes harmoniques ou methodes
fondees sur lutilisation de la reponse frequentielle ont montre leur efficacite en vue
de lanalyse et de la synthèse des systèmes de commande lineaires. On substitue a` la
representation temporelle par e quations differentielles lineaires a` coefficients constants,
une representation dans le domaine des frequences. Les avantages en sont principalement
les outils graphiques disponibles, (cf. introduction), facilitant lanalyse et la synthèse ainsi
que les interpretations physiques que ces methodes permettent de degager.
La methode de linearisation harmonique est une tentative de generalisation des methodes harmoniques classiques. Elle consiste a` remplacer un e lement non lineaire par un
equivalent lineaire invariant qui constitue en quelque sorte une approximation de lelement
non lineaire donne.
Cette methode est utilisee afin danalyser et prevoir approximativement certains comportements non lineaires. Elle permet principalement de prevoir les cycles limites, mais
e galement les phenomènes de saut, les sous-harmoniques ainsi que les reponses des systèmes non lineaires a` des entrees sinusodales. Dans le cadre de ce cours, nous appliquerons cette methode pour la prevision des cycles limites et afin de determiner approximativement leur amplitude et frequence.
V.1 La methode de linearisation harmonique

V.1.1
Hypothèses dapplication
H1- On considère uniquement les systèmes asservis possedant un e lement non lineaire
dans la chane dasservissement (figure 5.1).
H2- Lelement non lineaire sera invariant dans le temps.
H3- Les parties lineaires dans la chane dasservissement sont stables et se comportent
comme des filtres passe-bas, (hypothèse de filtrage).
79
80
e +
N.L.
L(p)
Figure 5.1 : Schema-bloc standard
V.1.2 Equivalent harmonique

V.1.2.1 Rappel sur les systèmes lineaires
e s sont respectivement les signaux dentree et de sortie.

e
Si e t , e0 sin t
L hypothese
` de linearit
e
F(p)
alors s t , s0 sin t
A A ,
s0
e0
gain du syst eme

`
phase du syst eme

`
Dans le cas des systèmes lineaires, lequivalent harmonique est defini exactement.
V.1.2.2 Cas des systèmes non lineaires
x w sont respectivement les signaux dentree et de sortie.

x
N.L.
Pour un signal dentree sinusodal, la reponse, dans la majorite des cas, est un signal
periodique bien que non sinusodal et peut donc e tre decompose en series de Fourier. w t
est une somme infinie de signaux sinusodaux, les harmoniques.
Si x t ! x1 sin t
alors
w t ,
wn sin nt
n 1
n w0
On ne retient que le premier harmonique, w t w1 sin t 1 .

V.1.2.3 Justification de lapproximation a` travers un exemple
Cette justification repose essentiellement sur le filtrage des hautes frequences par
letage lineaire en cascade, (filtrage des harmoniques superieures). Ici, L p c KG p
et la non linearite est du type tout ou rien avec saturation representee a` la figure 5.2.
La methode de linearisation harmonique
81
+M
+M
T/2
-M
-M
x=x1sin( t)
T/2
Figure 5.2 : Non linearite tout ou rien avec saturation

Etude de lorgane non lineaire:
La reponse harmonique est donnee par le developpement en series de Fourier:
w t
wn sin nt
n 1
n w0
Dans ce cas, du fait de la symetrie du signal w t , w0 0.

Lamplitude des differents harmoniques est alors donnee par:
- Harmonique 1 : w1
4M
x1
- Harmonique 2 : w2 0
- Harmonique 3 : w3
4M
3x1
Etude de lelement lineaire:

On a choisi un e lement lineaire compose dun integrateur et dun premier ordre donne par
sa constante de temps .
KG p !
KG j Zx
p 1 p
1 22
Daprès le principe de superposition, on peut e crire s t ,
s1
w1
k
1
22
et
s3
w3
sn t .
n 1
k
3 1 922
82
|KG(j )|
-20dB/decade
-40 dB/decade
1/
Figure 5.3 : Diagramme de Bode de lelement lineaire

doù
s3
1 27 3%
s1
La contribution de lharmonique immediatement superieur au fondamental peut donc e tre
negligee.
V.1.3 Fonction de transfert generalisee

On considère un organe non lineaire quelconque a` lentree duquel on applique un
f , x t 3 x1 sin t . Comme nous

signal sinusodal damplitude x1 et de frequence 2
lavons vu precedemment, une fois le regime transitoire acheve, le signal de sortie de
lelement non lineaire est en general une fonction periodique symetrique pouvant e tre
decomposee en serie de Fourier:
w t , w0
an sin nt
n 1
bn cos nt , w0
wn sin nt
n 1
où les coefficients de Fourier sont donnes par:

w0
an
bn
T
0
T
0
w t dt
w t sin nt dt
w t cos nt dt
Remarques:
1- Pour n 1, le signal sinusodal est appele signal fondamental, alors que pour
n 1, on parlera des harmoniques superieures.
83
2- En general, le signal de sortie est periodique de meme periode que le signal dentree
sauf dans certains cas, (resonance sous-harmonique, oscillations propres, non periodicite).
3- Pour les non linearites impaires, w t } w t t , bn 0 alors que pour les
non linearites paires, w t , w t t , an 0.
V.1.3.1 Approximation du premier harmonique
Lhypothèse de lequivalent harmonique permet de substituer au signal global w t ,
un signal e quivalent compose uniquement du signal fondamental ou premier harmonique.
Cette approximation de lequivalent harmonique est appelee e galement approximation de
Dutilh.
w t , a1 sin t b1 cos t
a1
b1
T
0
w t sin t dt
w t cos t dt
Ce qui permet decrire:

q x1
q x1
w t , a1 sin t b1 cos t ,
ZZZ
a1
x1 sin t
x1
ZZZ
b1
x1 cos t
x1
1 dx t
w t q x1 x t q x1
dt
que lon peut ree crire sous la forme:
w t x1 B x1 sin t
Module
B x1 !6 q2 q 2
q x1 !
x1
T
0
ZPhase
Z
Arctg qq
w t sin t dt
q x1 !
x1
T
0
w t cos t dt
La composante fondamentale du signal w t correspondant a` une entree sinusodale

est une sinusode de meme frequence. En representation complexe, cette sinusode peut
e tre representee par:
W B x1 x1 e j t
84
Ainsi, de manière e quivalente au concept de reponse frequentielle dans le cas lineaire,

qui nest rien dautre que le rapport frequentiel entre lentree sinusodale et la sortie sinusodale du système, il est possible de definir la fonction de transfert generalisee de
lelement non lineaire comme e tant le rapport complexe de la composante fondamentale
sur lentree sinusodale:
N x1 ! B x1 e
j x1
x1 B x1 e j t
x1 e jt
La fonction de transfert generalisee represente la reponse frequentielle de lelement non

lineaire.
x1 Sin( t )
N(x 1, )
B(x 1, ) Sin( t + )
A linverse du cas lineaire, la fonction de transfert generalisee depend conjointement

de lamplitude et de la frequence du signal sinusodal dentree. Le fait de passer a` une
telle representation est e galement appele quasi-linearisation de lelement non lineaire.
Cas particulier important:
Dans le cas dune non linearite statique, la fonction de transfert generalisee N x1 est
independante de la frequence :
N x1 ! B x1 e j x1
Exemples:
Seuils, saturations, hysteresis, tout ou rien et combinaisons des precedentes.
Dans la suite de ce cours, nous ne considererons que les non linearites verifiant cette
hypothèse.
V.1.3.2 Representation graphique: lieu critique
Plutot que de tracer directement dans le plan de Nyquist ou Black, le lieu des points
N x1 , on trace le lieu critique qui est le lieu des points complexes donnes par:
C x1 ,
1
N x1
module 1 B x1
argument x1
Remarque:
- En lineaire, il est necessaire de connatre A E # , cest a` dire la reponse
frequentielle du système que lon peut tracer dans Bode, Black, Nyquist, pour caracteriser complètement le système asservi.
85
- En non lineaire, dans le cadre de lapproximation du premier harmonique, le système asservi est complètement caracterise par :
- le lieu de reponse en frequence de lelement lineaire,
- le lieu critique de lorgane non lineaire.
V.1.4
Calcul de la fonction de transfert generalisee
Differentes methodes peuvent e tre utilisees afin de determiner la fonction de transfert generalisee dun e lement non lineaire. Quand la caracteristique de la non linearite
w f x est connue analytiquement et si lintegration entrant dans le calcul des coefficients de Fourier peut e tre menee facilement, une e valuation analytique de la fonction de
transfert generalisee peut e tre calculee. Cest le cas notamment des non linearites que nous
examinerons par la suite. Dans dautre cas, la caracteristique de la non linearite peut e tre
donnee par un graphe ou une table. La fonction de transfert generalisee peut alors e tre
e valuee par integration numerique. On obtient dans ce cas directement un graphique
representant la fonction de transfert generalisee.
Finalement, dans le cas de non linearites complexes, il peut e tre necessaire dutiliser
une e valuation experimentale en excitant la non linearite par une entree sinusodale damplitude
et de frequence donnee. La fonction de transfert generalisee est alors obtenue en utilisant
un analyseur harmonique. Dans le cas non lineaire, il est necessaire de faire varier non
seulement la frequence du signal dentree comme en lineaire mais e galement lamplitude,
conduisant a` un ensemble de courbes dans le plan complexe, decrivant N x1 .
Nous presentons maintenant quelques calculs de fonction de transfert generalisees
associees a` des non linearites usuelles.
V.1.4.1 Tout ou rien avec saturation

- non linearite symetrique/axe des abscisses et impaire:
w0 0 q x1 0
- non linearite statique:
N x1 ! N x1
doù lon effectue les calculs suivants:
N x1 ! B x1 e j x1
B x1 q2 q 2 q x1
x ! arctg q 0
1
86
w
+M
+M
T/2
x
T
t
-M
-M
x=x1sin( t)
T/2
Figure 5.4 : Non linearite tout ou rien

Calcul de q x1 :
q x1 ,
x1
q x1 ,
M
x1
w t sin t dt
x1
T 2
0
sin t dt
T 2
T
cos t u 0 cos t u T 2
N x1 !
Im[.]
4M
x1
Module
Phase
Black-Nichols
Figure 5.5 : Non linearite tout ou rien

Lieu critique :
C x1 !
T 2
Re[.]
Nyquist
1 x1
N x1
4M
sin t dt
87
V.1.4.2 Tout ou rien avec zone morte et saturation

w
w
+M
+M
-h/2
h/2
-M
-M
x=x1sin( t)

+
2
- non linearite symetrique/axe des abscisses et impaire:

q x1 ! 0
w0 0
- non linearite statique:
N x1 ! N x1
Remarque:
x1
- q x1 !
- q x1
x1
T
0
1
x1
w t sin t dt
w t cos t dt
1
x1
doù lon effectue les calculs suivants:

N x1 ! B x1 e j x1
avec
2
0
w t sin t d t
2
0
w t cos t d t
2
B x1 !D q
x1 , Arctg
q 2 q x1
qq 0
88
Calcul
de q x1 :
2
q x1 ,
1
x1
q x1 ,
M
x1
q x1 ,
4M
x1 cos
w t sin t d t a
cos t u
x1
sin t d t
sin t d t
2
cos t u
Calcul de cos :
h
2
x1 sin
h
2x1
sin ,
cos a
h2
4x21
Soit
N x1 !
Nota: cette formule est vraie pour x1
Lieu critique :
4M
x1
h2
4x21
h
2.
figure 5.7
Im[.]
Module
Re[.]
Phase
h/4M
Nyquist
Black-Nichols

C x1 !
2
1
x1
N x1
2M 4x21 h2
qui est une fonction reelle toujours negative.
C x1
C x1
x1
x1
dC x1
dx1
Le point annulant cette derivee est donnee par x1
2
2
x1 2x1 h
M 4x21 h2 4x21 h2
, ce qui donne C x1 !
2
h
h
.
4M
89
V.1.4.3 Element avec hysteresis

- non linearite ni paire ni impaire mais symetrique / axe des abscisses.
w0 0
- non linearite statique :
N x1 ! N x1
B x1 !
q2 q 2
x1 , arctg qq
+M
w
+M
h/2
-h/2
-M
-M
= 0 sin( t)
Figure 5.8 : Non linearite avec hysteresis

Calcul de q x1 et de q x1 :
q x1
1
x1
M
x1
M
x1
u cos t 0 cos t u
4Mcos
x1
w t sin t d t
sin t d t
sin t d t
2
cos t
sin t d t
90
q x1
1
x1
M
x1
M
x1
i sin t u 0 sin t
w t cos t d t
cos t d t
cos t d t
2
sin t u
4Msin
x1
Calcul de cos et de sin :

x1 sin
h
2
h
2x1
sin ,
On obtient donc:
cos a
B x1
4M
x1
x1 !
arcsin
h
2x1
Soit
4M
cos jsin
x1
N x1 ,
Nota: cette formule est vraie pour x1
h
2.
Lieu critique : figure 5.9

C x1
1
N x1
C x1
x1
4M
x1 j
4M e
h2
4x21
h
j 8M
arcsin 2xh1
Im[.]
Nyquist
Re[.]
/8
Figure 5.9 : Hysteresis

Le lieu critique C x1 est defini par:
Module
x1
4M
Argument arcsin 2xh1
h2
4x21
cos t d t
91
V.1.4.4 Element lineaire sature

- non linearite impaire et symetrie / axe des abscisses.
q x1 , 0
w0 0
- non linearite statique :
N x1 ! N x1 ! B x1
kx M
kx M
+ 2
xM
kx M
-kx M
= 0 sin( t)

+
2
Figure 5.10 : Element lineaire sature

Calcul de q x1 :
pour x1 xM
2
q x1 !
4
x1
q x1 !
4k
x1
xM cos t u 2 x1
q x1 !
4k
x1

xM cos
2
4k
x1
w t sin t d t }
kx1 sin2 t d t
1 cos 2t
d t
x1
2
Calcul de cos et de sin :

x1 sin xM
On obtient donc:
sin 3
xM
x1
cos 3
x2M
x21
kxM sin t d t
92
N x1 !
Nota: pour x1
2k
xM
x1 Arcsin
xM
x1
x1
x2M
x21
xM , on a N x1 , k.
Lieu critique : figure 5.11

C x1 !
2
1 x1 x1 arcsin xM xM 1 xM
x2
N x1
2k
x1
1
Nota : C x1 est reel et toujours negatif.

Im[.]
-1/k
Re[.]
Nyquist
Figure 5.11 : Linearite saturee
limites:
C x1
C x1
x1
x1
1 k
xM
V.2 Cycles limites et methodes du premier harmonique

Comme il est mentionne en introduction de ce chapitre, la methode du premier harmonique peut e tre utilisee afin de prevoir lexistence de cycles limites dans les asservissements comportant un e lement non lineaire et den determiner approximativement lamplitude
et la frequence. Le principe est fonde sur une utilisation generalisee du critère du revers,
lui meme version simplifiee du critère de Nyquist, developpe dans le cadre des asservissements lineaires.
V.2.1 Rappels sur le critère du revers

Soit lasservissement lineaire de la figure 5.12, où G p , la fonction de transfert en
p .
boucle ouverte, (B.O.), est donnee par G p ! N
D p
La fonction de transfert en boucle fermee , (B.F.), secrit HB FY p
KG p
1 KG p
KN p
D p KN p
Cycles limites et methodes du premier harmonique
e +
93
s
KG(p)
Figure 5.12 : Asservissement lineaire

Definition 23 : Stabilite
Lasservissement ci-dessus est stable si le polynome caracteristique du système asservi,
(denominateur de la fonction de transfert en boucle fermee), a des racines, (poles de la
fonction de transfert), a` partie reelle negative.
Im[.]
Re[.]
-1/K
Instable
Oscillant
Stable
Figure 5.13 : Critère du revers dans le plan de Nyquist
Theorème 8 : Critère du revers

Le système est stable si le lieu de Nyquist, (resp. Black), de G j , (fonction de transfert
en boucle ouverte), parcouru dans le sens des croissants, laisse a` gauche, (resp. a`
droite), le point critique -1/K.
Nota :
- Ce critère ne sapplique quaux systèmes stables et a` minimum de phase en boucle
ouverte.
- Le polynome caracteristique secrit 1 KG p ! 0.
94
V.2.2 Extension au cas des asservissements non lineaires

Nous donnons tout dabord la definition dun cycle limite.
Definition 24 : Cycle limite
Les systèmes non lineaires peuvent e tre le siège doscillations damplitude et de frequence
fixees, independantes des conditions initiales et sans excitation exterieure, (auto-oscillations)
denommees cycles limites.
e +
N.L.
L(p)
Figure 5.14 : Schema-bloc standard

Conditions dexistence:
Supposons que le système non lineaire asservi precedent soit le siège dune oscillation
damplitude 1 et de pulsation 0 , avec e 0 et 1 sin 0t , alors
t , s t
W N
S 1 L j0 N 1 u 0
S L j0 W
Comme S 0 alors 1 L j0 N 1 ! 0. Le cycle limite est alors caracterise par son
amplitude 1 et sa pulsation 0 qui doivent verifier la condition dexistence:
L j0 ,
1
N 1
La relation precedente est e quivalente a` deux e quations non lineaires, (une pour la partie reelle et une pour la partie imaginaire), algebriques en les deux variables 1 . Ces
deux e quations sont generalement difficiles a` resoudre analytiquement, ce qui a entrane
la recherche de methodes graphiques.
Lasservissement considere a une fonction de transfert generalisee en boucle ouverte.
S
N 1 L j
Pour 1 fixe, N 1 est un nombre fixe, (qui peut e tre complexe dans le cas dun
cycle dhysteresis). Lasservissement peut donc e tre considere comme lineaire de fonction
de transfert en boucle ouverte N 1 L p , (N 1 e tant considere comme un gain fixe),
auquel on peut appliquer le critère du revers par rapport au point critique N 11 .
95
Quand 1 varie, N 1 parcourt le lieu critique, donc a` lamplitude 1, la stabilite du

1
système va dependre de la position de ce point par rapport au lieu L j . Le lieu critique se trouve ainsi partage en regions damplitude de stabilite et en regions damplitude
dinstabilite, (importance des points dintersection entre le lieu critique et le lieu de transfert).
Nota:
la difference avec les systèmes lineaires est quun asservissement non lineaire est stable
ou instable a` lamplitude 1 .
Im[.]
L(jw)
Re[.]
Auto-oscillations
, ,,
c c
Stabilite
c
-1/N( )
Stabilite
Instabilite

Pour 1
Pour c
Pour c
c , stabilite, les auto-oscillations vont decrotre.
c , instabilite, les auto-oscillations vont crotre, 1
1, stabilite, les auto-oscillations vont decrotre, 1

c .
c .
doù lon peut deduire

- la notion dauto-oscillations stables et instables.
- la notion doscillations limites de stabilite.
Conclusions :
1- Une oscillation limite instable napparat pas physiquement en tant quoscillation
du système mais constitue une frontière de stabilite.
- Pour des amplitudes superieures, le système diverge et tend vers une oscillation limite stable de plus grande amplitude.
- Pour des amplitudes inferieures, il revient a` letat dequilibre ou vers une oscillation limite stable de plus faible amplitude.
96
2- Une oscillation limite stable apparat physiquement.

Il est important, afin de comprendre le fonctionnement du système de trouver ses
solutions periodiques et detudier leur stabilite. La methode est donc la suivante:
1- Pour trouver les oscillations limites
Lieu critique Lieu de transfert
2- Pour determiner leur stabilite
Critère de Loeb
V.2.3 Etude des auto-oscillations et de leur stabilite

Cette e tude se fait de manière systematique a` laide dun critère geometrique ayant sa
contrepartie algebrique.
Theorème 9 : Critère de Loeb - geometrique
Soit une oscillation limite obtenue comme intersection du lieu de transfert L j et du
lieu critique N 11 , possedant une pulsation 0 rd s et une amplitude 1 0. Cette
oscillation est stable si lintersection est telle que, en parcourant le lieu de Nyquist L j
dans le sens des frequences croissantes, on laisse a` sa gauche la direction des 1 croissants sur le lieu critique.
Theorème 10 : Critère de Loeb - algebrique
Soit une oscillation limite obtenue comme intersection du lieu de transfert L j et du lieu
critique N 1 , possedant une pulsation 0 rd s et une amplitude 1 0 , racines de
1
lequation complexe:
L j N 1 1 0
Separant les parties reelles et imaginaires dans cette e quation
X 1
jY 1 ! 0
Loscillation sera stable si la condition suivante est verifiee :
X Y
Y X
0
1 1 0 0
97
-1/N( 1 )
-1/N( 1 )
C( 0, 0)
C( 0, 0)
L(j )
L(j )
Oscillations stables
Oscillations instables
Figure 5.16 : Critère de Loeb

w
Figure 5.17 : Non linearite avec hysteresis

Im[.]
L(jw)
Re[.]
C
-1/N( )
-1/N( )
V.2.4
Exemples dapplication
Auto-oscillation stable dun système par plus ou moins

Soit lasservissement non lineaire donne a` la figure 5.17 dont lelement non lineaire est
constitue dun tout ou rien avec seuil plus hysteresis.
Cet asservissement est caracterise dans le plan de Nyquist par son lieu critique et par
98

son
lieu de transfert represente a` la figure 5.18, doù lon peut deduire par application du
critère de Loeb que lon a une oscillation limite stable.
Remarques:
- Laugmentation de la zone morte du relais deplace le lieu critique vers la gauche,
doù la disparition de loscillation libre stable.
- La presence dhysteresis diminue la frequence et augmente lamplitude de loscillation
libre.
Conclusions:
Cette oscillation libre dun système a` relais se produit ordinairement a` hautes frequences
et possède une petite amplitude. Cela entrane une vibration du système autour de sa
position dequilibre qui peut e tre genante. Il est possible de la faire disparatre en agissant
sur lorgane non lineaire, (augmentation du seuil), ou sur lorgane lineaire par lutilisation
dun reseau correcteur.
Auto-oscillations stables dun système lineaire sature : pompage
Considerons le système asservi lineaire donne a` la figure ci-dessous. Lorsque lon
augmente le gain statique, generalement, le système se destabilise et devient le siège dune
oscillation de grande amplitude fixe a` la frequence telle que Arg KG j , cest le
phenomène de pompage, que la theorie lineaire ne peut expliquer.
e +
KG(p)
Ceci peut e tre explique en introduisant dans le modèle lineaire un organe non lineaire
de type saturation, conduisant a` tracer un lieu critique e quivalent a` celui de la figure 5.11.
En tracant le lieu de transfert de lelement lineaire, il y aura intersection entre les deux
courbes pour une valeur de K Klim , soit en appliquant le critère de Loeb, une autooscillation stable. Le système tend, en toutes circonstances vers une auto-oscillation stable. Lamplitude de cette auto-oscillation est fixe, totalement determinee par lintersection
entre le lieu de transfert et le lieu critique (figure 5.19). Elle diffère ainsi dune oscillation libre dun système lineaire juste oscillant, extremement sensible aux variations de
paramètres.
99
Im[.]
L(jw)
-1/K lim
Re[.]
-1/K
Figure 5.19 : Phenomène de pompage
100
Annexe A
Recueil dexercices
Exercice 1
Soit le système asservi non lineaire donne par la figure 1.1 avec L p
w 3 .
e +
N.L.
L(p)
1
p p 1 p 2
et
Figure 1.1 :
1- Calculer la fonction de transfert generalisee associee a` lelement non lineaire.

2- Determiner lexistence dun ou plusieurs cycles limites pour ce système asservi.
Dans laffirmative, determiner la stabilite, la frequence et lamplitude des cycles
limites. On utilisera la methode algebrique et la methode graphique.
Nota : sin4 t
3
8
1
2 cos
t
1
8 cos
4t .
101
Recueil dexercices
102

Exer
cice 2
Soit lelement lineaire par morceaux dont la caracteristique est donnee par la figure 1.2.
f(x)
-d
Figure 1.2 :
1- Calculer la fonction de transfert generalisee associee a` cet e lement non lineaire.

2- On associe cet e lement non lineaire a` un e lement lineaire du premier ordre de constante de temps T avec une integration. Etudier lexistence et la stabilite des autooscillations, (cycles limites), du système asservi a` retour unitaire resultant, (methode analytique ou graphique).
Nota : sin2 a
1 cos 2a
2
Exercice 3
On considère un e lement non lineaire dont la caracteristique entree-sortie est definie par:
y b1x b3 x3 b5x5 b7x7
!!
où x est lentree de type sinusodale de lelement non lineaire et y sa sortie. Montrer que
la fonction de transfert generalisee de cette non linearite peut e tre donnee par:
N

b1
3
5 4 35
b3X 2
X
b7X 6
4
8
64
!!
où X est lamplitude de lentree sinusodale x Xsin t .

Exercice 4
Soit un asservissement identique a` celui de lexercice 1 où la fonction de transfert:
L p "
p 1
K
0 # 1p ! 1 0 # 002p
et la non linearite est une saturation intervenant en $ 20. Determiner le plus grand K
Kmax preservant la stabilite du système. Si K 2Kmax , trouver lamplitude et la frequence
des auto-oscillations.
103
Exercice 5
On considère toujours le meme type dasservissement, (exercice 1), avec cette fois:
L p "
p 20 2
p % 2 p % p 3

p 1
et lelement non lineaire est donne par le schema 1.3:

f(x)
-d
Pente m1
Figure 1.3 :
Etudier lexistence de cycles limites pour un tel asservissement. Sil en existe, on donnera
leurs caracteristiques respectives.
Exercice 6
On considère les systèmes non lineaires decrits par les e quations detat suivantes:
a
x1

x2 x1 x21 x22 1
x2

b
x1

x2 x1 x21 x22 1
x2

c
x1
x2 x1 x21 x22 1

x2

x1 x2 x21 x22 1

x1 x2 x21 x22 1
x1 x2 x21 x22 1
En utilisant les coordonnees polaires, determiner lexistence de cycles limites pour ces
trois systèmes ainsi que leur nature dans laffirmative.
Exercice 7
Tracer le portrait de phase des systèmes suivants en utilisant la methode des isoclines:
a
0 # 5 0
b
0 # 5 1
c
2 0 # 5 0
Exercice 8
Considerer le système non lineaire donne par:
&''
x y x x2 y2 1 sin *
(
'')
y

1
x2 y2 1 +
x y x2 y2 1 sin *
1
x2 y2 1 +
Recueil dexercices
104
,
Sans
resoudre les e quations explicitement, montrer que le système a un nombre infini de
cycles limites. Determiner la stabilite de ces cycles limites. On utilisera les coordonnees
polaires.
Exercice 9
Soit le système presente a` la figure 1.4. Tracer le portrait de phase de ce système et determiner la stabilite du système.
0
+M
1
p2
p+a
-
-M
Figure 1.4 :
Exercice 10
On considère lasservissement et la fonction non lineaire representes a` la figure 1.5.
x
+M
k
p +1
-M
Figure 1.5 :
1- Donner les e quations de la trajectoire.
2- Tracer les trajectoires dans le plan de phase pour les conditions initiales x1 0 -
1 . x2 0 0 et kM 1.
3- Donner lamplitude et la periode des oscillations.
4- Etude du regime glissant et optimal. On rajoute une contre-reaction tachymetrique
de gain T .
41- Donner lequation des droites de commutation.
42- Quelle est la valeur de T pour e tre en regime glissant ?
43- Quelle est la valeur de T pour e tre en regime optimal ?
Exercice 11
Les e quations dynamiques non lineaires dun manipulateur a` joints flexibles sans amortissement sont donnees par:
(
)
&
I q1 MgLsin q1 / k q1 q2 " 0

J q2 k q1 q2 " u
105
où q1 . q2 sont des positions angulaires, I . J sont des moments dinertie, k est une constante delasticite, M est la masse totale, L est une distance, et u est un couple dentree.
Choisir les variables detat pour ce système et e crire les e quations detat.
Exercice 12
Un generateur synchrone connecte a` un bus infini peut e tre represente par:
(
&
M
)
Eq
P D 1Eq sin

2 Eq 3cos / EF D

où est un angle en radians, Eq est une tension, P est une puissance mecanique dentree,
EFD est un champ e lectrique dentree, D est un coefficient damortissement, M est un
coefficient dinertie, une constante de temps et 1 . 2 . 3 sont des paramètres constants.
1- En utilisant . et Eq comme variables detat, donner les e quations detat du système.
2- Soit P 0 # 815 . EFD
dequilibre.
1 # 22 . 1

2 . 2

2 # 7 et 3

1 # 7. Donner les points
0 0. Donner le modèle reduit

3- En supposant que est relativement grand tel que Eq
associe. Conclusions.
Exercice 13
Pour tous les systèmes suivants, trouver les points dequilibre et determiner le type de
chaque point dequilibre.
1&'
(
x1

x2

x2
')

x1
x31
6
x2
2(
)
&
x1

x1 x2
x2

0 # 1x1 2x2 x21 0 # 1x31
3&'
(
x1
1
x2

1 x1 x1
2x1 x2
1 x1
')
*
1
x2
1 x1 +
x2
Recueil dexercices
106
4(
)
&
x1

x2

x2
x1 32 1 2x22 3x21 4 x2

Exercice 14
Trouver tous les points dequilibre du système:
(
)
&
x1

ax1 x1x2
x2

bx21 cx2
pour toutes les valeurs reelles positives de a . b . c et determiner le type de chaque point
dequilibre.
Exercice 15
On considère lasservissement de la figure 1.6.
F(x)
x
+5
-10
1
p2
+5
-10
Figure 1.6 :
1- On suppose que y x:
11- Donner la nature et la position des points singuliers.
12- Tracer les trajectoires dans le plan de phase pour x1
20 . x2

0.

13- En deduire lamplitude et la periode des oscillations.

2- On considère maintenant que F x est la fonction non lineaire representee ci-dessus.
22- Tracer les trajectoires dans le plan de phase pour x1

20 . x2

0.
23- En deduire lamplitude et la periode des oscillations.

3- On conserve la fonction non lineaire et on rajoute une contre-reaction tachymetrique
de gain T 0 # 33.
31- Quelle est le role de la contre-reaction tachymetrique.
107
33- Tracer les trajectoires dans le plan de phase.
Exercice 16
Considerer le système:
&
(
)
x1

x2

x1 x22

x2
Lorigine est-elle asymptotiquement stable ? Est-elle globalement asymptotiquement stable?

Exercice 17
Etudier la stabilite de lorigine du système:
(
&
)
x1
5
x1 x2 ! x21 x22 1
x2
5
x1 x2 ! x21 x22 1
en utilisant la fonction candidate de Lyapunov:

V x ax21 bx22
Exercice 18
(
)
&
x1

x2

x1 x2
x1 x32
Exercice 19
(
&
)
x2

x1 k2 x21 x22 / x2 x21 x22 k2
x1
x1 x21 x22 k2

x2 x21 x22 k2
en utilisant la fonction candidate de Lyapunov:

V x x21 x22
quand a k 0 et b k
6
0.
Exercice 20
Considerer le système du second ordre:
&'
(
x1

x2

')
6x1

u2
2x2
2 x1 x2
u2
Recueil dexercices
108
o`7 u u 1 x21. En utilisant la fonction candidate de Lyapunov:
x21
1 x21
V x
x22
montrer que V x 98 0 et V x : 0 pour tout x ; R2 .

Exercice 21
&''
''
x1

''
x2

x3

x1 g x3

g x3

ax1 bx2 cg x3
(
'')
où a . b et c sont des constantes positives et g <#= satisfait:

g 0 0
pour tout k
8
et
yg y 8 0 .?> 0 :A@ y @B: k
0.
1- Montrer que lorigine est un point dequilibre unique.

2- Avec
V x a C 2x21 b C 2x22 ED
g y dy
0
comme fonction candidate de Lyapunov, montrer que lorigine est asymptotiquement stable.
Exercice 22
&''
''
x1

''
x2

x3

1
1 x3
x1

(
'')
x1 2x2

3x3 x2
et montrer quil possède un point dequilibre unique dans la region xi F 0 . i 1 . 2 . 3 . et

e tudier la stabilite de ce point dequilibre en utilisant la methode de linearisation.
Exercice 23
(
)
&
5
x2

x1 x2 1 x31
x1
x2
x1 x2 1 x22 x1
109
2- Montrer par la methode de linearisation que lorigine est asymptotiquement stable.
3- Est-ce un point dequilibre globalement asymptotiquement stable ?
Exercice 24
(
&
)
x1

x2
5
x1 x2
x1 x2 sin x1

3x2

2- Montrer par la methode de linearisation que lorigine est asymptotiquement stable.
3- Est-ce un point dequilibre globalement asymptotiquement stable ?
Exercice 25
(
)
&
x1

x2

x2

x1 x2

x1 2x2 ! 1 x22
En utilisant la fonction candidate de Lyapunov V x G 5x21 2x1 x2 2x22 , montrer que
lorigine est asymptotiquement stable.
Exercice 26
Pour les systèmes de fonction de transfert donnees ci-dessous, e tudier le problème de
stabilite absolue pour y -;H 0 k , en utilisant dans chaque cas le critère de Popov et le
critère du cercle.
1- G p "
2- G p "
3- G p "
1 p
1 p 2
1
1 p p 2
p
p2 p 1
110
Recueil dexercices
Bibliographie
[1] N Bogolioubov, I. Mitroplski, Les methodes Asymptotiques en Theorie des
Oscillations Non Lineaires, Gauthier-Villars, 1962.
[2] R.A. DeCarlo, S.H. Zak, G.P. Matthews, Variable Structure Control of Nonlinear Multivariable Systems: A Tutorial, Proceedings of the IEEE, Vol.76,
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Transactions on Industrial Electronics, Vol.40, No. 1, Fevrier 1993.
[4] H. K. Khalil, Nonlinear Systems, Macmillan Publishing Company, 1992.
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[9] J. J. Slotine, W. Li, Applied Non Linear Control, Prentice-hall international
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[10] M. Vidyasagar, Non Linear Systems, Prentice-hall international eds, 1993.
111

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Syst`emes et asservissements non lineaires

Avertissement: Ce document est constitue de notes de cours et ne pretend donc ni a`

- R: corps des nombres reels.

0: A matrice definie positive.

derivee partielle de la fonction X par rapport a` la variable v.

- ln: logarithme neperien.

Table des Mati`eres

Introduction a` letude des syst`emes non lineaires

Quelques comportements non lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Points dequilibre multiples . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Oscillations presque periodiques - sous-harmoniques . . . . . . .

Deux exemples de modelisations non lineaires . . . . . . . . . . . . . . .

Equation du pendule simple . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Oscillateur a` resistance negative . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II.1 Introduction et definitions fondamentales . . . . . . . . . . . . . . . . .

Quelques rappels sur les mod`eles detat . . . . . . . . . . . . . .

Quelques notions mathematiques . . . . . . . . . . . . . . . . .

II.2 Notions de stabilite . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Stabilite du point dequilibre . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II.3 Stabilite dune trajectoire  . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II.4 Methode directe de Lyapunov ou seconde methode . . . . . . . . . . . .

Introduction par laspect e nergetique . . . . . . . . . . . . . . . .

Theor`emes sur la stabilite et la stabilite asymptotique . . . . . . .

Application aux syst`emes lineaires invariants . . . . . . . . . . .

Demarche a` suivre pour e tudier la stabilite . . . . . . . . . . . . .

Table des Mati`eres

II.5 Construction de fonctions de Lyapunov . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Quelques exemples de fonctions de Lyapunov . . . . . . . . . . .

Methode du gradient variable . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

II.6 Stabilite absolue . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

III Analyse des S.N.L. du second ordre - methode du plan de phase

III.1 Introduction et definitions generales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

III.2 Construction pratique des trajectoires de phase . . . . . . . . . . . . . . .

III.2.1 La methode analytique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

III.2.2 La methode des isoclines . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

III.3 Comportement qualitatif: e tude des points singuliers . . . . . . . . . . .

III.3.2 Cas des syst`emes lineaires . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

III.3.3 Cas non lineaire - Comportement local . . . . . . . . . . . . . .

III.3.4 Les cycles limites . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

III.4.1 Asservissement a` relais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

III.4.2 Asservissement a` relais avec contre-reaction tachymetrique . . . .

III.4.4 Asservissement avec relais et hysteresis . . . . . . . . . . . . . .

III.4.5 Asservissement avec relais et zone morte . . . . . . . . . . . . .

IV Introduction a` la commande a` structure variable

IV.2 Principes de la commande a` structure variable en mode glissant . . . . . .

IV.3 Le regime glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

IV.3.2 La commande e quivalente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Table des Mati`eres

IV.3.3 Synth`ese de lhypersurface de glissement . . . . . . . . . . . . .

IV.3.4 Principe dinvariance . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

IV.4 Le mode non glissant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

IV.4.1 Conditions dacc`es . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

IV.4.2 Synth`ese de la loi de commande . . . . . . . . . . . . . . . . . .

V Approximation de lequivalent harmonique

Fonction de transfert generalisee . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Calcul de la fonction de transfert generalisee . . . . . . . . . . .

V.2 Cycles limites et methodes du premier harmonique . . . . . . . . . . . .

Rappels sur le crit`ere du revers . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Extension au cas des asservissements non lineaires . . . . . . . .

Etude des auto-oscillations et de leur stabilite . . . . . . . . . . .

Table des Mati`eres

Fonction de transfert ( Mod`ele entree - sortie

II.3 Stabilite dune trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

Le syst`eme linearise autour du point x 0 est donne par:

est simulee pour differentes conditions initiales x 0

Ainsi 0 est une valeur de bifurcation critique.

detat non lineaire en choisissant les variables detat x1 et x2 .

Les points dequilibre sont donc donnes par n . 0

o`u la fonction designee par sat 0 - 5 H 0 - 5 x

X\X x X\X]D^ x21 _ x2n pour x * Rn

Cest linterieur de lequipotentielle V x