Documente Academic
Documente Profesional
Documente Cultură
Capitolul III.3
CALCULUL CINETOSTATIC AL MECANISMULUI CU PARGHII
3.1 Determinarea forelor de inerie
Obiectul calculului cinetostatic l constituie determinarea tuturor forelor care acioneaz pe
elementele mecanismului, n timpul micrii acestuia.
Forele care acioneaz pe elementele mecanismului, se pot clasifica n doua mari clase:
- Fore cunoscute (date);
- Fore necunoscute, cum ar fi: reaciunile din cuplele cinematice, forele de frecare, fora
sau momentul de echilibrare etc.
Forele de inerie pentru un element, j, al unui mecanism plan, se reduc n centrul de greutate
al acestuia la un torsor format dintr-o for de inerie rezultant i un moment rezultant al forelor de
inerie:
Gj ( Fi )
Fij m j a Gj
M ij J Gj j
(III.3.1)
j 1, n
unde:
m j = masa elementului j;
J Gj
y G1 OG1 sin 1 0
(III.3.3)
v x G1 O1G1 1 sin 1 0
v O G cos 0 ;
1 1
1
1
y G1
(III.3.4)
a x G1 O1G1 1 2 cos 1 0
;
2
a y G1 O1G1 1 sin 1 0
(III.3.5)
Capitol 3
Se proiecteaz ecuaia vectorial (III.3.6), pe cele dou axe de coordonate i se deriveaz pentru a
determina proieciile vitezei i acceleraiei centrului de mas G2, pe cele dou axe.
xG 2 x A
;
(III.3.7)
yG 2 y A
v x G 2 v xA
v v ;
y G 2 yA
(III.3.8)
a x G 2 a xA
a a ;
y G 2 yA
(III.3.9)
xG 3 x A'
y y y 0
G 3 A' G 3
vG 3 v xA'
aG 3 a xA'
(III.3.18)
Momentul forelor de inerie este nul pentru elementul 1, pentru c viteza unghiular este
constant, iar pentru elementul 2, ca i pentru elementul 3, momentul forelor de inerie este nul
pentru c aceste element au micare de translaie.
Pentru elementul 1, manivela O 1A, componentele torsorului forelor de inerie se determin
cu relaiile:
Fi1x m1 a xG1 0
Fi1 y m1 a yG1 0
M J J 0 0
G1
1
G1
i1
(III.3.22)
III.3,2
Capitol 3
Fi 3 x m3 a xG 3
Fi 3 y m3 a yG 3 0
M J 0
i3
G3
3
(III.3.24)
R 14 ; R14 X , R14Y ;
R45 X , CR45 ;
R05Y , CR05 ,
III.3,3
Capitol 3
R R cos F 0;
23
4Y
12Y
2
R sin R sin 0 F 0;
03
3X
23
2
R cos R cos 0 F 0
03
3Y
23
2
*
*
( XA XA12 ) F2Y (YA YA12 ) F2 X M 4 CR23 0;
F4Y Fi 2Y G 4 m 4 (a AY g )
F3 X Fi 3 X Rt m3 a B '' Rteh
F3Y G3 m3 g
M2 0 ;
M3 0 ;
III.3,4
Capitol 3
1 cos
2
0 sin
2
0 cos
2
0
0
1 0
0
A 45 0
0
0
sin
0 0
0
(III.3.29 )
sin 0
cos 0
1 1
R23 X
(III.3.30 )
R03Y
C r 23
C r 03
L23
(III.3.31)
F3Y
( x A x A ) F2Y ( y A y A ) F2 X M 4
( x B '' x B '' ) F3Y ( y B '' y B '' ) F3 X M 3
N 1 A1 L1
(III.3.32)
(III.3.33 )
1
0.6
2
0.5
3
0.45
4
0.3
5
0
Tabel 3.1(continuare)
III.3,5
6
0
7
0
8
0
9
0
Capitol 3
Poz. 10
kRt
0
11
0
12
0
13
0
14
0
Tabel 3.1(continuare)
Poz. 18
19
20
21
22
kRt
0
0.15 0.3
0.35
0.4
Tabel 3.1(continuare)
Poz. 28
29
30
31
32
kRt
0.65
0.72
0.85
0.92
1
15
0
23
0.45
24
0.5
33
1
16
0
25
0.56
34
1
17
0
26
110
35
1
27
0.61
36
1
C i1
Fig. III.3.2
Datele de ieire corespund componentelor reaciunii din articulaia la baz a elementului
conductor: R01 X , R01Y . i momentul de echilibrare M e . .
Forele care acioneaz asupra elementului 1 sunt:
Capitol 3
R41 y R14 y
M e , momentul de echilibrare
Torsorul de reducere al forelor care acioneaz pe elementul 1 n centrul de mas, are urmtoarele
componente:
F1x m1 aG1 x R12 x R14 x
F1 y m1 ( aG1 y g ) R12 y R14 y
C1 J G1 1 R 12 x y A y G1 R 12 y x A x G1 R 14 x y B y G1 R 14 y x B x G1
Cum turaia elementului 1 este constant, viteza unghiular a elementului 1 este constant i deci
acceleraia unghiular elementului 1 este nul, ca urmare primul termen din expresia de mai sus,
este nul..
Ecuaiile de fore care se obin prin anularea torsorului ( F , M ) pentru elementul
conductor, n articulaia din O1, constituie un sistem de 3 ecuaii liniare, cu 3 necunoscute:
R01 X F1 X 0
R01Y F1Y 0
F ( y y ) F (x x ) C M 0
1X
G1
O1
1Y
G1
O1
1
e
(III.3.41 )
Acest sistem de 3 ecuaii liniare, cu 3 necunoscute se poate scrie matriceal astfel:
A1 N 1 L1
(III.3.42 )
unde:
Matricea termenilor liberi, A, are expresia:
1 0 0
A1 0 1 0
0 0 1
(III.3.43 )
Vectorul necunoscutelor, V, are expresia:
R01 X
N1 R01Y
Me
(III.3.44 )
Vectorul termenilor liberi, L, are expresia urmtoare:
F1 X
L1
F1Y
F1 X ( yG1 yO1 ) F1Y ( xG1 xO1 ) C1
(III.3.45 )
III.3,7