S2I Lyce Corneille

T.CHIRLE

Le Torseur

Le torseur : un outil mathmatique

R
{T}=
M(o)
o
Il reprsente un champ
de vecteur quiprojectif.

Champ des vitesses d'un solide en rotation

Le Torseur

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Le torseur : adapt la mcanique des solides.

Le torseur est un outil mathmatique particulirement adapt aux calculs de

mcanique du solide indformable. Il apparat dans les trois chapitres du
programme de S2I :
Cinmatique du solide
Modlisation des actions mcaniques
Dynamique

torseur distributeur des vitesses.

torseur des actions mcaniques.
torseur cintique
torseur dynamique.

Avantages de la notation torsorielle :

elle unifie les notations et permet de dfinir simplement : le champ des
vitesses d'un solide; une action mcanique; une nergie; une puissance

elle permet d'noncer de manire concise les principes et thormes

de la mcanique des solides

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Dfinition

soit E lespace affine 3 dimensions et E lespace vectoriel associ. On

appelle torseur que lon note { T } , lensemble dfini dans ces espaces:

dun vecteur R appel rsultante du torseur { T }.

MP

. Ce champ
Dun champ vectoriel dfini en tous point P de E et not
vectoriel appel moment au point P du torseur { T } vrifie la relation
suivante:

( A, B ):

M A = M B + AB R

Relation de changement de point dun champ de moment de torseur

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Le Torseur

Notations
Vecteur ne dpendant pas du point

{T}=
O

R
Mo

Point de rduction

Rsultante du torseur {T}

Vecteur dpendant du point

Moment en O du torseur {T}

Ces deux vecteurs sont les

lments de rduction
du torseur { T } au point O

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Notations
Si l'on dsire travailler dans une base orthonorme directe B(i,j,k), on notera le torseur:

{ T}

=
A

Y
Z

M
N ( B )

avec

R= X i + Y j+ Z k

MA = L i + M j + N k

Toujours prciser la base de projection

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Torseur distributeur des vitesses:

Vecteur ne dpendant pas du point

{ V ( S R) }

R = ( S R)

M A = V ( A S R)

Vecteur vitesse de rotation

Vecteur dpendant du point

Vecteur vitesse de A

On a bien la proprit du champ des moments d'un torseur :

V ( B S R) = V ( A S R) + BA ( S R)

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Torseur des actions mcaniques:

Vecteur ne dpendant pas du point

{ T ( S1 S 2 )} =

R=

MA =

R( S 1 S 2 )

M A ( S1 S 2 )

Rsultante des actions

mcaniques de S1 sur S2
Vecteur dpendant du point

Moment rsultant des actions

mcaniques de S1 sur S2

On a la proprit du champ des moments d'un torseur :

M B ( S1 S2 ) = M A ( S1 S2 ) + BA R( S1 S2 )

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Proprits
changement de point de rduction
Les reprsentants dun mme torseur en
deux points de rduction diffrents

R

MA

et
M B = M A + BA R

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Proprits : Equiprojectivit du champ des moments

M A AB = M B AB
||AB||

Dmo vidente

||AB||

Projections des moments sur la droite (AB)

MA
MB
A
Animation mcamdia

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Proprits : invariant d'un torseur

Le produit scalaire des lments de rduction d'un mme torseur ne dpend pas
du point choisi pour le calculer. C'est un invariant du torseur.

R M AA

R M AB

Quelles que soient A et B

Dmo vidente

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Le Torseur

Proprits
galit de 2 torseurs : 2 torseurs sont gaux
sils ont mme lments de rduction
en un point A quelconque.

R = R'

{ T} = { T '}
MA = MA '

Egalit des moments au mme point

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Proprits
somme de 2 torseurs: soient 2 torseurs
exprims au mme point de rduction A:

{ T1} =

R1
;
M 1A

{ T2 }

R2

M2A

La somme des 2 torseurs au point A est un torseur

et lon note:

{ T} = { T1} + { T2 }

Somme des moments au mme point

R1 +

M 1A +

R2

M2A

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Le Torseur

Nouvelle criture de la composition de

mouvement :
La composition des mouvements s'crit :

(2/0) = (2/1) + (1/0)

V(P,2/0) = V(P,2/1) + V(P,1/0)

Ce qui s'crit en condens :

{V(2/0)}

= { V(2/1)} + { V(1/0)}

Formule de composition des torseurs cinmatiques

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Le Torseur

Axe centrale d'un torseur

Dfinition : on appelle axe centrale () d'un torseur,
l'ensemble des points de rduction o rsultante et
moment sont colinaires

Traduisons cette proprit: Soient (A,B) deux points de .

On a alors M A = aR et M B = bR

or
M B = M A + BA R bR = aR + BA R

do
( a b) R = AB R
Vecteurs:

// R

; R

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Axe centrale d'un torseur

do

( a b) R = AB R

Vecteurs:

// R

; R

les 2 membres de lgalit sont ncessairement nuls.

Comme R 0 ; on a a=b,
le moment
est constant sur laxe central,

et AB / / R donc laxe central est la droite (A, R ).

Laxe central est une droite passant par un point o rsultante et moment
sont colinaires et de mme direction que la rsultante. Le moment est
constant et minimum sur laxe central.

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Rsultantes et moments sur l' axe centrale ()

R
Comment est le champ de
moment autour de l'axe ?

MB

R
A
()

MA

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Le Torseur

Reprsentation du champ des moments d'un

torseur

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Dtermination de l'axe centrale

On connait le torseur au point O

Soit Q le plan R et
passant par O. Ce
plan coupe
ncessairement en
un point que nous
noterons A.

M O = M A + OA R

OA R

MA
A

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Dtermination analytique de l'axe centrale

M A = R et aussi M A = M O + AO R

d' o M O + R OA = R

R ( )

R M O + R OA = 0

R M O + R AO R = 0

comme R AO R = R R AO R AO R

et R AO R = 0


R M O + R R AO = 0

)
) (

R MO
d ' o OA =
R R

On connait le torseur au point O

Q

M O = M A + OA R

OA R

MA
A

Grce cette formule on connat un point de laxe central , on connat

donc entirement =(A, R ).

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Torseurs particuliers: le glisseur

Une torseur est un glisseur si et seulement si il existe un
point o son moment est nul.

Il existe A /

R
{ T} =
M A = 0

Le glisseur est dit passant par A.

En A, moment et rsultante sont colinaires donc laxe central passe par A et
en tous points de cet axe le moment est aussi nul.
On appelle souvent support du glisseur, son axe central.

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Le Torseur

Le glisseur en cinmatique: il reprsente un

mouvement de ROTATION autour de l'axe centrale

(S/ R)

P,S/ R
V(

P
A

(S/ R)
{ V(S/ R)} =

A V(A,S/ R) = 0

V(P,S/ R) = (S/ R) AP
Axe instantan de rotation
= ensemble des points de vitesse nulle

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Le glisseur en cinmatique

Attention doit tre exprim en Rad.s-1

V(P,S/R)=r.(S/R)
A

(S/ R)

Vue suivant l'axe

P
La vitesse est proportionnelle la distance r
l'axe de rotation et la vitesse angulaire.
Sa direction est orthoradiale. Le sens est
donn par le sens de rotation.

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Torseurs particuliers: le couple

Une torseur est un couple si et seulement si sa rsultante
est le vecteur nul.

En tout point A :

M A = MB

Le moment est invariant:

( A, B) :

0
{ T} =
MA

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Le Torseur

le couple en cinmatique : il reprsente un

mouvement de translation
Pas de rotation
=
pas de changement d'orientation
=
Translation

(S/ R) = 0
{ V(S/ R)} =

V
(
A
,
S
/
R
)

A
Pince de robot (mouvements/poignet):
L'crou est en translation rectiligne
Les doigts sont en translation
circulaire

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le mouvement de translation

V(E
,doig
t
/ poignet
)
V

(F,d
doig
o
t
igt / p
F
oign
et )

Poignet

V(H
,doig
t / po
igne
t)

Trajectoire du point E dans le poignet.

Les trajectoires sont des courbes
parallles.

Le champ des vitesses est uniforme

V(E,doigt / poignet )= V(F,doigt / poignet ) = V(H,doigt / poignet )

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Mouvement quelconque

Dans le cas gnrale , le

mouvement d'un solide
peut se dcomposer en:
un mouvement de
translation dans la
direction de ()

et un mouvement de
rotation autour de ().

Mouvement de
VISSAGE

Le Torseur

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Comment reconnatre un glisseur:

Thorme

R M A = 0 le torseur

R

MA

est un glisseur ou un couple.

Invariant du torseur = 0
Rsultante et moment sont ORTHOGONAUX
Ce thorme n'a d'intrt que pour le glisseur, car un couple la mme forme en
tout point contrairement au glisseur

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Le Torseur

Exemple du mouvement plan sur plan

P1

P0

(P1/P0)= .z
{V(P1/P0)}=

A V(A,P1/P0)= U.x+ V.y

Consquence : il existe un point appel Centre Instantan de Rotation (CIR) qui a une
vitesse nulle dans le mouvement de P1/ P0.

V(CIR, P1/P0) = 0

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Dtermination du CIR(2/0) = I
1 en mouvement de rotation
/ 0, d'o la direction
de la vitesse absolue de A

2
3

Le Torseur

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Dtermination du CIR(2/0) = I

3 en mouvement de translation
/ 0 d'o la direction
de la vitesse absolue de B

2
3

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Dtermination du CIR(2/0) = I

V(A,2/0)= V(I,2/0)+ (2/0) IA= (2/0) IA

I=CIR(2/0)

Ces trois vecteurs sont orthogonaux.

Donc (IA) est dans le plan et orthogonale
la vitesse V(A,2/0)

V(B,2/0)= (2/0) IB

De mme:
(IA) est dans le plan et orthogonale
la vitesse V(B,2/0)

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Mouvement autour du CIR(2/0)

A cet instant la bielle 2 est en

mouvement de rotation / 0
autour de l'axe (I,z).

I=CIR(2/0)

2
3

CIR : Utilis en
cinmatique
graphique

Le Torseur

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T.CHIRLE

Dtermination d'une vitesse graphiquement

Connaissant V(A,2/0) dterminons
V(B,2/0)

I=CIR(2/0)

2
3

Le Torseur

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Dtermination d'une vitesse graphiquement

Connaissant V(A,2/0) dterminons
V(B,2/0)

I=CIR(2/0)

2
3

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Le Torseur

Base et roulante
Base

Attention : le CIR n'est fixe

dans aucune pice.
La trajectoire de I dans 0 est
appel la base
La trajectoire de I dans 2 est
appel la roulante

Proprit : base et roulantes

sont tangentes en I et roulent
sans glisser l'une sur l'autre

Roulante

Animation mcamdia

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Proprits : Equiprojectivit du champ des vitesses

V(A,1/0). AB = V(B,1/0).. AB
AB
AB

Utilis en cinmatique
graphique

Projections des vitesse sur la droite (AB)

V(A,S/R)

Physiquement : le solide
ne se dforme pas selon
la direction (AB)

V(B,S/R)
Animation mcamdia

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Torseurs cinmatiques des liaisons normalises:

exemple de la ponctuelle
En cinmatique du contact, nous avons vu que :

Quelconque

x Vx

(2/1)
{V(2/1)}=
= y Vy
I V(I,2/1) I z 0 ( x,y,z)
V(I,2/1)

(2/1)

Particularit

Vitesse de glissement
perpendiculaire
z

R=(I,x,y,z) est un repre local de la

liaison dans lequel le torseur a la forme
la plus simple (le plus de particularits)

QUESTION : dans quelle autre base ce torseur garde-t-il sa particularit?

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la ponctuelle
Il est possible de choisir toute base orthonorme directe
contenant la normale Z

P
(2/1)

x*

x Vx
*x V*x
{ V(2/1)} = y Vy = *y V*y
I z 0 ( x,y,z) I *z 0 ( x*,y*,z)

y* V(I,2/1)

La particularit
est toujours l

C'est le vecteur
normale qui compte

QUESTION : en quel autre point ce torseur garde-t-il sa particularit?

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la ponctuelle
z

Le Torseur

On a :

V(P,2/1)= V(I,2/1)+ (2/1) IP

Posons : IP= ax+ by+ cz

V(P,2/1)= V(I,2/1)+ ( x x+ yy+ zz) (ax+ by+ cz)

(2/1)

= V(I,2/1)+ (c y b z)x+ (a z c x)y+ (b x a y)z

V(I,2/1)

x Vx + c y b z
x Vx
{V(2/1)}= y Vy = y Vy + a z c x
I z 0 ( x,y,z) P z b x a y ( x,y,z)

On garde z = 0 quelque soit le mouvement si a=b=0, c'est dire

P est sur l'axe normale (I,Z)

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Le Torseur

Repre locale d'une liaison ponctuelle

z

Conclusion
Le repre locale d'une ponctuel est le repre

P
(2/1)

R=(P,*,*,z)
tel que P appartient la normale (I,Z)
La base contient la normale Z

V(I,2/1)

EN PRATIQUE: on a une grande

libert de choix pour les repres
locaux , il faut s'en servir pour
simplifier les calculs.

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Le Torseur

Torseurs cinmatiques des liaisons

Le repre locale est donn dans la
normalises:
caractristique de la liaison

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Le Torseur

Torseurs cinmatiques des liaisons

normalises: