08 - Automates Programmables PDF

MEC-743 Instrumentation et contrle de procds industriels
08 Automates programmables
MEC-743, cours n8
Automates programmables
Bsata, Instrumentation et automation, chap. 12.5
Dpartement de gnie mcanique

Programme de baccalaurat
Le gnie pour l'industrie
MEC743 - Martin Viens, prof.
Objectifs de la sance
Introduction aux diffrents types de contrleurs
numriques et circuits lectroniques programmables
Survol de
la structure interne des automates
programmables. Particularits des modules dentres /
sorties.
Introduction au langage de programmation ladder (Ladder
Logic Diagrams - LLD) spcialis dans le contrle de
processus logiques squentiels et combinatoires.

Page 2
Contrleur numrique
programmable

Page 3
Processeurs programmables
Fonction:
Saisi, traite et transmet des donnes numriques suivant
des instructions enregistrs en mmoire
Type:
Microordinateur / microprocesseur (PC)
Microcontrleur
Automate programmable (PLC: Programmable Logic
Controller)

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Architecture typique
Console de programmation et/ou interface oprateur
Lien rseau
Rception dinformation
Interface de
communication
Co-processeur
Mmoire
Interface
Capteur
Interface
Actuateur
Processeur
Envoie de commandes

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Systme microprocesseur
Les microprocesseurs sont des composantes lectroniques miniaturises la base des microordinateurs. Ils
sont donc conus pour excuter des instructions
programmes dans le cadre d'applications gnrales.
Pour agir dans des applications de contrle, les

microordinateurs doivent tre interfacs grce des
cartes d'acquisition spcialises.
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Systme microprocesseur

Page 7
Microcontrleur
Un microcontrleur est un circuit intgr rassemblant,
dans un mme botier, un processeur central (CPU),
plusieurs types de mmoires et des priphriques de
communication (Entres Sorties).

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Architecture dun microcontrleur

Port de
communication
Circuitrie
de
lhorloge
Interface
usager
CPU
Unit de
contrle
Registre
Temporisateur
Mmoire
flash
(programme)
RAM
ALU
PWM
ADC
DAC
Comparateur
Ports dentre/sortie analogiques et numriques

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Ex.: Camra automatique

Page 10
Ex.: Moteur combustion

Page 11
Ex.: Laveuse linge

Page 12
Automate programmable
Systme numrique spcialis, conu pour contrler,
dans un environnement industriel, divers type de
machines ou de procds
Possde des entres et des sorties analogiques et numriques
Effectue des oprations logiques, arithmtiques, squentielles,
de comptage et de temporisation
Effectue ces oprations suivant des instructions sauvegardes
dans une mmoire programmable

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Automate programmable

Page 14
Architecture et fonctionnement
dun automate

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Fonctions de lautomate
partir des informations que lui fournissent les capteurs
et, suivant un algorithme dtermin par programmation,
labore les commandes transmises aux actionneurs.
Assure la communication avec loprateur (interface avec
lusager) et les autres processeurs qui grent la
production ou qui interviennent dans le mme procd.

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Slection d'un automate
Automate non-modulaire
nombre rduit dE/S
capacits dextension limites
solution adapte des tches
de contrle simples
peu dispendieux

Automate modulaire
sur un rail ou dans un bti
possibilit d'ajouter une grande
varit de modules spcialiss
(solution adapte aux besoins)
grand nombre dE/S
plus dispendieux
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Structure interne
Console de programmation et/ou interface oprateur
Lien rseau
Rception dinformation
Interface de
communication
Processeur
Mmoire
Interface
en entre
Capteur
Bouton
Interface
de sortie
Actionneur
Voyant
Indicateur
Unit
dentres /
sorties
Envoie de commandes
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Processeur
Effectue les oprations logiques et arithmtiques suivant une
squence dicte par les instructions stockes en mmoire
Gre le trafic des donnes sur le bus interne (transfert en
mmoire)
Procdure dauto-diagnostique (mesure pour sassurer du
bon fonctionnement de toutes les composantes de
lautomate)
Un des critres de performance dun processeur est son
temps de cycle (le temps pris par lautomate pour interroger
les ports dentre, excuter le programme, et mettre jour
les ports de sortie). Ce temps varie de 0.1 50 ms/ko.

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Module d'entres/sorties
Les modules dentres traduisent les
signaux industriels (tension, courant,
rsistance, pulsation, ) en information
logique ou numrique interprtable par le
processeur.
Inversement, les modules de sorties
traduisent les commandes du processeur
en des signaux industriels.
Ces modules comportent 1, 4, 8, 16 ou
32 voies (ports) dentre et/ou de sortie.

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Module d'entre analogique

Mesure une tension ou un courant lectrique et le
convertit en une valeur numrique (ADC).
Adapt des capteurs de temprature, de pression ou
autres variables continues.
Les valeurs d'entre typiques sont 4-20 mA ou 1-5 VDC.

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Module d'entre logique

Mesure un signal binaire (deux tats).
Adapt des interrupteurs de fin de course, des capteurs
de proximit, des dtecteurs photolectriques ou d'autres
interrupteurs (manuels ou non).
Gnralement, pour chaque entre logique, l'automate
possde une DEL qui indique l'tat de l'entre
correspondante.

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Valeurs typiques (entre logique)

Tension continue: 5 (TTL), 12, 24 ou 48 VDC
Tension alternative: 24, 48, 110 ou 220 VAC
Capteur NPN (sinking): pousse lentre la masse
lorsquactiv (principalement utilise en Amrique)
Capteur PNP (sourcing): pousse lentre une source de
tension positive lorsquactiv (principalement utilise en
Europe)

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Port d'entre en tension

Gnralement, llectronique de lautomate est lectriquement isole de
la tension entrante par un optocoupleur (sparation galvanique). Le
couplage s'effectue par un signal lumineux qui peut tre visible ou
invisible (infrarouge).
Permet de commuter lentre dun automate partir de signaux ayant
des tensions leves (jusqu 1000 V) et ce, autant en DC qu'en AC.
VCC
INxx
Tension
compatible
COM

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Capteur NPN
Puisque le capteur fournit une masse (sinking output),
l'entre commune de l'automate est mise sous tension
(sourcing input)
VCC
INxx
Capteur NPN
(sinking)
Tension
compatible
COM

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Capteur PNP
Puisque le capteur fournit une tension (sourcing output),
l'entre commune de l'automate est mise la masse (sinking
input)
VCC
INxx
Capteur PNP
(sourcing)
Tension
compatible
+
COM

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Protection anti-rebond
Lorsquun interrupteur est activ (ou dsactiv), le contact
rebondit mcaniquement sur sa nouvelle position avant de
se stabiliser. Ce rebondissement apparat comme des
changements dtat rapide la transition.
Interrupteur en
configuration pull-up

Signaux typiques
Circuit de
conditionnement
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Module de sortie analogique

Gnre une tension ou un courant
proportionnel une valeur numrique (DAC).
lectrique
Adapt aux moteurs (AC et DC), aux valves continues,

Les plages de sortie typiques sont 4 20 mA ou 0
10 VDC. D'autres plages sont galement disponibles (-5
+5 VDC, -10 +10 VDC, 0 +5 VDC, )

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Module de sortie logique
Gnre un signal de contrle binaire (deux tats).
Adapt aux lampes tmoin, aux valves actionnes par solnode, aux
systmes de verrouillage de porte,
Les tensions commutes vont de 5 240 V avec des courants allant

jusqu 5 A.
Les ports de sortie sont configurs en sinking ou en source:

Sinking: commute la masse de la charge (elle est branche
l'alimentation en permanence)
Source: commute l'alimentation de la charge (la charge est branche
la masse en permanence)
Ces modules utilisent des interrupteurs lectroniques (transistors ou

triac). Lorsque la charge est trop importante, ces interrupteurs
contrlent un relais lectromagntique.

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Port de sortie transistor
Adapt aux applications DC seulement

Permet des courants moins intenses que les relais
Plus rapide et plus durable que les sorties relais
Une diode Zener protge le port contre les tensions induites
inverses provoques par des charges inductives (moteur,
solnode, relais, )

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Diode Zener

Page 31
Port de sortie triac

Solution de choix pour les applications AC
Plus rapide et plus durable que les sorties relais
Une attention particulire doit tre porte aux courants de
fuite afin qu'ils n'activent pas inopinment la sortie

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Triac
TRIAC: Triode for Alternating Current
Lorsqu'amorc par un courant sur la gchette (G), permet de conduire

le courant dans les deux directions (thyristor bidirectionnel). Le triac
reste "passant" tant que l'intensit de ce courant ne baisse pas en-de
d'un seuil appel courant de maintien et ce, quel que soit le courant de
gchette.
En AC, le courant revient 0 tous les demi-cycles. Ainsi, s'il n'y a

plus de courant inject dans la gchette, le triac devrait passer en
mode "bloqu" (ne plus conduire le courant). Toutefois, lorsque la
charge contrle est inductive, la coupure du courant provoque une
impulsion de tension qui peut tre suffisamment intense pour
ramorcer le triac et maintenir la conduction.
Ce problme est habituellement rgl par l'ajout d'un circuit RC

(snubber) qui rduit le taux de variation de la tension aux bornes du
triac.
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Varistance
Composante lectronique, compose d'oxydes mtalliques
ou de carbure de silicium, et rpondant une relation
courant-tension fortement non-linaire (similaire celle d'une
diode).
L'intensit des courants pouvant
circuler dans une varistance est
cependant suprieure celle d'une
diode.
Limite des applications basses
frquences.

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Port de sortie relais

Indpendant de la tension requise par l'actuateur
Permet des courants plus intenses que les transistors
Dure de vie et vitesse limites par l'action mcanique du
contact
alimentation
bit de contrle

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Modules dE/S spcialiss
Module de contrle de moteurs:

Moteur pas pas (compte le nombre dimpulsions envoyes au moteur)
Moteur courant continu (contrle la tension dalimentation du moteur
suivant un algorithme de commande de type PID)
Convertisseur de frquence et de signaux dhorloge en quadrature

(lecture dun encodeur de position)
Module de mesure et de compensation (jonction froide) de

thermocouple
Lecteur de codes barres
Etc.

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Mmoire
Emplacement o le programme est sauvegard
Emplacement des variables de calcul (donnes
temporaires)
Emplacement o le systme dexploitation est sauvegard
Registres dans lesquels la valeur des entres est
temporairement sauvegarde lors de la scrutation de ces
entres (image des entres)
Registres dans lesquels la valeur des sorties est
temporairement sauvegarde en attendant quune mise
jour de ces sorties ne soit faite par les modules de sortie
(image des sorties).

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Types de mmoire
Volatile: Perd linformation en cas de panne de
lalimentation. Souvent suppl par une pile de secours
RAM: Random Access Memory
Non volatile: EEPROM et mmoire Flash pour la

sauvegarde du systme dexploitation
ROM: Read Only Memory
PROM: Programmable Read Only Memory (ne peut tre
utilise en criture qu'une seule fois)
EPROM: Erasable Programmable Read Only Memory
(efface par rayons UV puis, rutilise en criture)
EEPROM: Electrically Erasable Programmable Read Only
Memory (efface par signaux lectriques puis, rutilise en
criture)
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Interface de communication
RS-232: communication srie (linformation est communique, un bit la
fois, sur un seul fil) entre deux
dispositifs (un autre automate, une
imprimante, )
Rseau: lien de communication
partag
par
plusieurs
dispositifs. Chacun deux
est identifi par une
adresse unique.
La
communication se fait
suivant des protocoles
dtermins
(DeviceNet,
Profibus, Ethernet, )

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Langage Ladder ou
schma contacts
(Ladder Logic diagrams)

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Langage Ladder
Langage graphique trs populaire auprs des
automaticiens pour programmer les automates
programmables industriels (PLC).
Permet dcrire un programme de contrle sous la
forme dun circuit lectrique comportant des
interrupteurs.
la diffrence dun programme sexcutant sur un
microprocesseur, les programmes LLD sexcute en
mode de balayages rpts.

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Squence des oprations

Lecture des
entres
VCC
Excution des
instructions
Cases mmoire
lies aux entres
COM
+
-
Les entres sont

gauche
Les sorties sont

droite
X00
X00
X01
X02
X01
Mise jour
des sorties
Cases mmoire
lies aux sorties
Y00
X02
Y01
Y00
Y01
Y02
END
X03

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Chien de garde (Watchdog)

Le chien de garde est un temporisateur qui est rarm au
dbut de chaque cycle d'excution. S'il n'est pas rarm
avant l'expiration du dlai, l'automate tombe en situation
de dfaut:
Arrt du programme
Gnration de signaux de sortie scuritaires
Le chien de garde prvient des situations dans lesquelles

l'automate serait embourb (erreur de programmation ou
matriel dfectueux).
Il permet de sortir, par exemple, d'une boucle infinie qui
empcherait l'excution normale des instructions du
programme.
Page 43
Lecture des entres

Toutes les entres sont lies des cases mmoire
spcifiques:
Un bit par entre logique
Un (ou plusieurs) octets (mots de 8 bits) par entre
analogique
Sil y a du courant qui passe par lentre Xxx, un "1"

logique est crit dans la case mmoire attache cette
entre.
Sil ny a pas de courant qui passe par lentre Xxx, un "0"
logique est crit dans la case mmoire attache cette
entre.

Page 44
Excution des instructions

Chaque chelon du programme est excut tour de
rle, de haut en bas et de gauche droite.
Les variables sont values partir de linformation
contenue dans les cases mmoire. Les variations dans
les signaux dentre ne seront pris en compte que dans le
cycle dexcution suivant.
Le rsultat des oprations est plac dans des cases
mmoire
attaches
aux
variables
de
sortie
correspondante.
Durant ltape dexcution, le programme nintervient ni
sur les entres, ni sur les sorties physiques du PLC.

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Mise jour des sorties

Toutes les sorties sont lies des cases mmoire
spcifiques:
Un bit par sortie logique
Un (ou plusieurs) octets (mots de 8 bits) par sortie
analogique
Sil y a un "1" logique dans une case mmoire attache

une sortie, le commutateur de cette sortie (transistor, triac
ou relais) est activ (on y permet le passage dun
courant).
Sil y a un "0" logique dans une case mmoire attache
une sortie, le commutateur de cette sortie est dsactiv
(on y empche le passage dun courant).
Page 46
criture des sorties
Excution du programme
Lecture des entres
Rarmement du chien de garde
Temps de rponse
Temps de scrutation
Impact sur la sortie
Dtection du changement dtat
Changement dtat lentre
...
temps
Temps de rponse

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Opration contact
Contact fermeture
XIC: Examine if closed
NO: Normally open contact
bit xx
tat
"0"
False
"1"
True
Contact ouverture
XIO: Examine if open
NC: Normally closed contact
bit xx
tat
"0"
True
"1"
False
Contact front montant

Dtection de front positif
DIFU: Differentiate up
bit xx
tat
autre
False
Contact front descendant

Dtection de front ngatif
DIFD: Differentiate down
bit xx
tat

True
True
autre
False
Page 48
Comportement des contacts

Page 49
Oprations relais
Relais direct
OTE: Output energize
Normally de-energized coil
Relais invers
Outbar, Out not
Normally energized coil
Relais action set

OTL: Output latch
SET
Relais action reset
OTU: Output unlatch
RES: Reset
tat
bit xx
False
"0"
True
"1"
tat
bit xx
False
"1"
True
"0"
tat
bit xx
False
inchang
True
"1"
tat
bit xx
False
inchang
True
"0"
Page 50
Comportement des relais

Page 51
Relais bascule

Page 52
Fonction logique - ET
Y431 = X401 X402
X401
X401
X402
Y431
X402
Y431

Page 53
Fonction logique - OU
X401
Y431
X402
END
X401
X402
Y431
Y431 = X401 X402

X401
X402

Y431
Page 54
Fonction logique - NON

NOT
X401
Y431
END
X401
Y431
Y431 = X401
X401
Y431

Page 55
Proprits des oprations

aa a
aa a
aa 0
a a 1
a0 0
a0 a
a 1 a
a 1 1
ab ba
commutativit
a b b a
a b c a b c
associativit
a b c a b c
distributivit a b c a b a c
NONOU: a b a b
NONET:
a b a b
XOU:
a b a b a b


Page 56
Fonction logique NON-OU
Y431 = X401 X402
X401
X401
X402
Y431
X402
Y431

Page 57
Fonction logique NON-ET

X401
Y431
X402
END
X401
X402
Y431
Y431 = X401 X402

X401
X402

Y431
Page 58
Fonction logique XOU

X401
X401
X402
Y431
X402
END
Y431 = X401 X402 X401 X402

X401
X402
Y431
X401
X402
X401
X402
Y431
Page 59
Logique squentielle
Ralisation dune fonction logique base non
seulement sur la combinaison de ltat actuel
des entres du circuit mais galement sur
lhistorique de ces tats.
Dpendance dans le temps
Requiert une certaine forme de mmoire

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Bascule Set-Reset
Set
X401
Reset
X402
Y431
Y431
END
X401
X402
Y431
inchang
Y431 = X401+Y431 X402

X402
X401
Y431

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Exemple d'application
Limite
basse
Limite
haute
Sortie
Y
Pompe
Dans l'animation, les contacts ouvrent

lorsque l'eau atteint le niveau
correspondant
Dans le vido, les contacts ferment

lorsque l'eau atteint le niveau
correspondant
Page 62
Exemple dapplication (suite)

Page 63
Relais bascule
Circuit de verrouillage (seal-in)
Relais action Set et Reset

Page 64
Contact front montant

P
0000
1000
1000
1001
1000
1001
1001
1001
0500
END
Lorsque le bouton 0000 est press, le contact 1000 devient True pour
un seul cycle. Au cycle suivant, ce contact passera False mme si le
bouton 0000 est toujours enfonc.
Lorsque le contact 1000 est True, ltat de la sortie 1001 est invers.
Lorsque le contact 1000 est False, ltat de la sortie 1001 est conserv.
Page 65
Zones de mmoire
I (Mmoire image des entres): Au dbut de chaque cycle, les
entres physiques du PLC sont copies dans la mmoire image
des entres.
Q (Mmoire image des sorties): la fin de chaque cycle, les
valeurs contenues dans la mmoire image des sorties sont
copies dans les sorties physiques du PLC.
V (Mmoire des variables): Mmoire utilise pour sauvegarder des
rsultats intermdiaires d'oprations ou d'autres donnes.
Ces mmoires sont accessibles par bit (ex.: V10.2), par octet
(ex.: VB10), par mot (ex.: VW10) et par double mot (ex.: VD10)

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Adresse des bits logiques

Page 67
Adresse des donnes numriques

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Entres/sorties analogiques
AI (Entres analogiques): Le PLC convertit une entre analogique
en une valeur numrique de 16 bits (un mot). Cette valeur est
accessible l'adresse AIWx, o x dsigne l'adresse de l'octet de
dpart (octet pair). Seule la lecture des entres analogiques est
possible.
ex.: AIW0, AIW2, AIW4,
AQ (Sorties analogiques): Le PLC convertit une valeur numrique
de 16 bits (un mot) en un courant ou une tension proportionnelle
la valeur numrique. Cette valeur est crite via l'adresse
AQWx, o x dsigne l'adresse de l'octet de dpart (octet pair).
Seule l'criture des sorties analogiques est possible.
ex.: AQW0, AQW2, AQW4,

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Accumulateurs
AC (Accumulateurs): Mmoires de 32 bits utilises pour sauvegarder des
valeurs intermdiaires utilises dans un calcul. Ces mmoires sont
accessibles par octet, par mot et par double mot.
Cest lopration utilise pour accder laccumulateur qui dtermine la
taille des donnes en accs.

Page 70
Dplacement de donnes
Lopration MOV permet le dplacement de valeurs numriques en
mmoire. Ces donnes peuvent tre entires ou relles et codes dans
des formats de 8 (B: byte), 16 (W: word) ou de 32 (D: double) bits
Lorsque le bouton 0000 est press, le contact 1000 devient True pour un cycle
seulement.
Lopration LDA lit une donne et la conserve dans laccumulateur du processeur
(mmoire de travail temporaire). Lopration STA crit cette donne en
mmoire.

Page 71
Dplacement de donnes
EN: Activation
IN: Entre
OUT: Sortie
Transfrer un octet (8 bits)
Transfrer un mot (16 bits)
Transfrer un double mot (32 bits)

ns S7-300, tout
ait avec la
me fonction
Transfrer un rel (32 bits)
Page 72
Oprations mathmatiques
et autres.

Page 73
Exemple
Remarque: VD100 contient

VW100 et VW102
Remarque: VD200 contient

VW200 et VW202
Page 74
Addition
Initialement, la mmoire DM102 contient la valeur 0000.

Lorsque le bouton 0000 est press, le contact 1000 devient True pour un cycle
seulement.
Lopration LDA lit la valeur contenue dans la mmoire DM100 (100) et
l'additionne la valeur contenue dans la mmoire DM101 (200).
Lopration STA crit le rsultat (300) dans la mmoire DM102.

Page 75
Compteur incrmental
Un compteur sert compter des impulsions et avertir le
programme lorsquun nombre prdtermin dimpulsions ont t
reues.
Chaque fois que le bouton 0001 est press, le compteur incrmental

(CTU: count up) est incrment de 1.
Lorsque le compteur atteint le nombre prdtermin (yyyy = 5), le
contact C000 devient True.
Lorsque le bouton 0002 est press, le compteur est remis 0.
Page 76
Compteurs
C (Compteurs): Deux variables sont associes chaque compteur:
- la valeur en cours : nombre entier sign de 16 bits reprsentant le
total cumul ;
- le bit de compteur : ce bit est mis 1 lorsque le total cumul gale
ou excde la valeur prdfinie (valeur cible).
Ces deux variables sont accessibles la mme adresse:

les oprations prenant des bits comme oprandes accdent au bit
de compteur
les oprations prenant des mots comme oprandes accdent la
valeur en cours.

Page 77
Application

Page 78
Compteur dcrmental
Un compteur dcrmental (CTD: count down) qui
dcrmente le compteur chaque impulsion reue.
Un compteur incrmental/dcrmental (CTUD) qui
possde deux entres (une pour incrmenter le compteur,
lautre pour le dcrmenter).
CU:
CD:
R:
PV:
incrmente sur front montant

dcrmente sur front montant
remise zro lorsque activ
valeur cible*
* Le bit de compteur est activ lorsque la valeur courante gale ou excde PV

Page 79
Chronogramme CTUD

Page 80
Compteur rapide
Un compteur rapide (HSC: high-speed counter) compte
des vnements dont la frquence est trop rapide pour les
compteurs ordinaires.
Ces compteurs reposent typiquement sur des circuits
lectroniques ddis (les compteurs ordinaires reposent
sur le traitement logiciel des impulsions). Ils fonctionnent
indpendamment du temps de cycle du PLC.
La valeur en cours est nombre entier sign de 32 bits
(double mot) reprsentant le total cumul.
ex.: HC0, HC1, HC2,

Page 81
Application

Page 82
Temporisateur
Un temporisateur (timer) impose un dlai prdtermin entre un
front montant lentre et la sortie du temporisateur.
Lorsque le bouton 0001 est press, le temporisateur de retard la

monte (TON: timer on-delay) dbute la mesure du dlai.
Lorsque le dlai prdtermin est expir (yyyy = 5), le contact T000
devient True.
Lorsque le bouton 0001 est relch, le temporisateur est rinitialis.
Page 83
Temporisation
T (Temporisation): Deux variables sont associes chaque
temporisation :
- la valeur en cours : nombre entier sign de 16 bits reprsentant la
dure comptabilise par la temporisation ;
- le bit de temporisation : ce bit est mis 1 l'expiration du dlai et
ce, jusqu' la remise 0 du temporisateur.
Ces deux variables sont accessibles la mme adresse:

les oprations prenant des bits comme oprandes accdent au bit
de temporisation
les oprations prenant des mots comme oprandes accdent la
valeur en cours.

Page 84
Chronogramme TON

Page 85
Temporisateur cumulatif
Un temporisateur cumulatif (TONR: retentive timer on-delay) se distingue
dun temporisateur TON par sa raction ltat de lentre de validation
(Enable). En effet, lorsque Enable passe False, le temporisateur TONR
suspend la mesure du dlai mais conserve la valeur accumule
jusqualors.
Lorsque le bouton 0002 est press, le temporisateur cumulatif dbute la mesure

du dlai.
Lorsque le dlai prdtermin est expir (yyyy = 5), le contact T000 devient True.
Lorsque le bouton 0001 est press, le temporisateur est rinitialis.

Page 86
Chronogramme TONR

Page 87
Rsolution de la temporisation
Suivant le numro du temporisateur, le S7-200 (Siemens) value
les dlais selon des incrments de 1 ms, 10 ms ou 100 ms. La
valeur en cours est donc un multiple de cette base de temps.
ex.: Si PT=50 pour T33, le dlai sera de 500 ms.

Page 88
Sommaire Siemens S7-200

Page 89
Registre dcalage
Un registre dcalage permet de sauvegarder lhistorique de ltat dun bit
en mmoire et de rcuprer cette information au besoin.
Qualit du cornet
tiquette du bit le plus rcent
tiquette du bit le plus vieux
Cadence du dplacement du convoyeur
Ajout dune boule de crme glace
Ajout darachides broyes
Ajout de ppites multicolores
La qualit du cornet est dtecte par le capteur J000. Le rsultat de cette

inspection est disponible dans la variable 0000 (T: bon, F: bris).
chaque fois que la position du convoyeur est incrmente, une impulsion est
envoye sur lentre 0001.
Chaque bit conserv contrle lajout de valeur au produit.
Page 90
Sortie dimpulsions rapides

Gnration de trains dimpulsions rapides avec un rapport
cyclique (duty cycle) de 50% (PTO: pulse train output)
Gnration dimpulsions modules en largeur (PWM: pulse
width modulation)
Le mode de fonctionnement dsir (les paramtres du train
d'impulsions) est d'abord inscrit dans des zones prcises de la
mmoire SM
L'opration PLS active la gnration des impulsions sur la sortie
Q0.x

Page 91
Programmation dun automate

Page 92
Langages usuels
Langages Graphiques
LD (Ladder Diagram)
Diagramme en chelle
SFC (Sequential Function Chart)

GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande tape/Transition)
FBD (Function Block Diagram)

Logigramme
Langages textuels
IL (Instruction List)
Liste d'instructions
ST (Structured Text)
Texte structur

Page 93
FDB: Function Block Diagram

Page 94
SFC: Sequential Function Chart

Page 95
IL: Instruction List

Page 96
ST: Structured Text

Page 97
GRAFCET - Les liaisons

Relient les tapes entre-elles.
11
Liaison
Transition
Toujours de haut en bas
12
Sinon, mettre une flche...

Les transitions
Ce sont des barrires entre les tapes qui peuvent tre
franchies selon certaines conditions.
Trait horizontal.
11
Liaison
Transition
12

Les rceptivits
Ce sont les conditions qui doivent tre remplies pour
franchir la transition.
La rceptivit est inscrite la droite de la transition.
M3.1
Rceptivit
M10.5
M3.2
T_9
a.b.(c+/d)
10
Rgle #1 - Linitialisation
Il existe toujours au moins une tape active lors du
lancement de l'automatisme. Ces tapes actives lors du
lancement sont nommes TAPES INITIALES
1
Rgle #2 - La validation
Une transition est soit valide ou non valide.
Elle est valide lorsque TOUTES
immdiatement prcdentes sont actives.
les
tapes
Elle ne pourra tre franchie que lorsque qu'elle est valide

ET que la rceptivit associ est vraie.

Grafcet #1:
tape active
10
T ransition valide
tape inactive
T ransition non valide
11
e
12

Grafcet #2:
tape active
tape active
10
21
33
tape active
a
34

T ransition valide
Rgle #3 - Le franchissement
Le franchissement d'une transition entrane l'activation de
TOUTES les tapes immdiatement suivantes, et la
dsactivation de TOUTES les tapes prcdentes.
tape active
tape inactive
Rceptivit vraie
10
Franchissement
AVANT

tape active
T ransition valide
11
11
12
T ransition non valide
10
12
APRS
tape active
10
21
a
34
tape active
33
tape active
21
Rceptivit vraie

34
APRS
33
Franchissement
AVANT
10
tape active
Plusieurs transitions simultanment franchissables sont
simultanment franchies

Rgle #5
Si au cours du fonctionnement une mme tape doit tre
dsactive ou active simultanment, elle reste active.
Cohrence thorique interne au GRAFCET.


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