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UNIMEP
NDICE
Preliminares
.........................................................................................................................
1.Movimento harmnico
......................................................................................................
......................................................................................................
..............................................................
...................................................
13
................................................................................................
13
............................................................................
15
..............................................................................
18
...................................................................................................
20
.............................
.....
25
.............................
26
.......................................................................
27
.......................................................
24
27
...........................................
30
..........................................................................................
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...................................................................................
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...........................................................................................
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...........................................................................................
34
........................................................................
34
...............
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............................................................................................
60
Pgina 1
PRELIMINARES
Quando um corpo, um elemento de mquina, uma mquina, ou seja, um sistema est
vibrando, significa que esse sistema apresenta deformaes significando tambm que o
estudo de vibrao deve levar em considerao alguns conceitos importantes da engenharia.
Um dos conceitos nos remete Resistncia dos Materiais no que toca o estudo de
deformaes e as equaes delas decorrentes, da mesma forma, se um sistema est vibrando,
significa que sua condio dinmica, e essa condio induz ao problema de tenses variveis
e essas tenses propiciam o problema de fadiga de materiais.
Da mesma forma, alm do problema de fadiga, se um sistema vibra ou oscila com amplitudes
altas ou perigosas, h o problema do material sair de sua fase elstica e passar para a fase
plstica deformando-o permanentemente ou atingindo a ruptura. Paralelo s questes
envolvendo condies impostas aos materiais, a vibrao pode induzir movimentos
indesejveis em peas ou em mquinas afetando o rendimento, preciso de funcionamento ou
realizao de tarefas, assim como as aes de conforto aos seres humanos.
Devido ao fato de vibrao ser um processo dinmico, o estudo do movimento vibratrio
baseado nas leis fundamentais do movimento estabelecidas por Isaac Newton. Essas leis
podem ser descritas como:
1 Lei : se a fora resultante que atua em uma partcula for zero ela permanecer em repouso
se sua condio inicial for de repouso, ou continuar a se mover em linha reta com velocidade
constante, se sua condio inicial for estar em movimento.
2 Lei: se a fora resultante que atua em uma partcula no for zero, a partcula sofrer uma
acelerao com magnitude proporcional magnitude da fora resultante, na mesma linha de
ao e sentido da fora resultante. Esta a equao fundamental da dinmica.
3 Lei: se foras mutuamente aplicada por duas partculas cada uma em igual magnitude,
mesma direo, mesma linha de ao mas sentidos opostos, as partculas permanecero na
condio esttica, paradas.
O estudo de vibraes pressupe para se escrever as equaes que regem o movimento de
sistemas a modelagem, a qual consiste na representao massa-mola-amortecedor. De forma
geral, a massa do sistema ser representada em um bloco, a mola contm as caractersticas de
rigidez, e o amortecedor a dissipao de energia.
A rigidez representa o inverso da flexibilidade, e esses conceitos esto relacionados com os
conceitos vindos da Resistncia dos Materiais como j dito acima, portanto, diz respeito
diretamente s caractersticas do material definido pela sua densidade e mdulo de
elasticidade (Young).
A modelagem massa-mola-amortecedor a maneira simples de, atravs do diagrama de corpo
livre, representar as foras decorrentes do movimento utilizando-se das equaes de Newton.
Pgina 2
()
= ma, que a chamada segunda lei do movimento de Newton, e pode ser usada
( )
= maG
1 Newton (1 N) a fora a ser aplicada em um corpo de massa 1 kg para que o mesmo adquira
a acelerao de 1 m/s2
Inrcia: uma propriedade fsica. a propriedade de um corpo que resiste a qualquer esforo
para a mudana de seu movimento. A fora de inrcia definida pelo produto da massa pela
sua acelerao.
Quantidade de movimento angular (H): segue o mesmo princpio da quantidade de
movimento linear, porm, aplicado rotao: a razo da mudana de quantidade de
movimento angular(H) de um sistema em relao ao centro de massa do sistema ou a um
ponto fixo, igual ao momento total (M) em relao a esse ponto.
M=
= = velocidade angular
Pgina 3
y
Sistema massa mola
x1
x1
1 gdl
2 gdl
x2
Sistema torcional
Pgina 4
T
Movimento harmnico uma classe especial de movimento peridico, cuja funo temporal
uma senide, ex:
T perodo
Pgina 5
Frequncia natural (fn): quando um corpo deslocado e solto ele oscila sem a necessidade da
perturbao externa. A frequncia com que ele oscila chamada frequncia natural. um
fenmeno intrnseco ao corpo.
Ressonncia: quando o corpo ou sistema excitado por um agente externo fora ou
deslocamento, com uma frequncia (f) igual frequncia natural (f = fn), o corpo se
desestabiliza, passa a ter grandes amplitudes que so limitadas pelo amortecimento.
Pgina 6
5
4
nt
3
2
PE
1
x(t)
x(t)
X
A
X2 = A2 + B2
Introduo Mecnica Vibratria Newton Landi Grillo - Unimep
Pgina 7
A posio do bloco em relao PE, na figura dada por OP, a projeo do vetor OQ no eixo
vertical, e a grandeza OP a soma das projees neste mesmo eixo das grandezas
Asennt+Bcosnt (na figura, nt = pt)
Pgina 8
A expresso geral para a posio pode ser dada por: x(t) = Asen(nt) + Bcos(nt) ou
x(t)=Xsen(nt+) ou x(t)=Xcos(nt+)
(1.1)
[sen(nt
Da trigonometria,
x(t) = A #1 +
$
$
+ )] = x(t) = A
[sen(nt + )]
bloco acoplado
k
Xst
kxst
PE
m
(a)
(b)
P=mg
(c)
Pgina 9
F = kx
F2
F1
x
x1
x2
Pgina 10
Sistema na PE
k(xst + x)
PE
x
P
(t) = -Xn.cos.n
= -Xn.sen(nt)
= -Xn2.cos(nt)
k=
1
345$
02 $
6
345$
02 $
cancelando m (metro) e expressando a raiz: n = 7 026
cancelando kg,
n[rad/s].
2
n = k/m =
8
96:
8
;
Pgina 11
Pndulo simples
Considere o pndulo oscilando no plano passando sucessivamente pela posio de equilbrio
(linha vertical). A massa considerada pequena e a corda inextensvel, e um ngulo
pequeno.
DCL
Foras que atuam no pndulo
P.E.
mgsen
P = mg
S: trajetria da esfera. S = .L
Acelerao tangencial da esfera: < = .L
T: tenso na corda, desconsiderado,
P = peso da esfera
mgsen: fora restauradora tangente trajetria; equivale fora de mola (-kx) no sistema
massa mola.
Ft = -mgsen, para pequenos ngulos, sen ~. Ft = -mg
Da segunda Lei de Newton (F = m ): -mg = L igualando a zero e dividindo por mL
2
>
=0
A frequncia natural de oscilao dada pela raiz do termo que multiplica o deslocamento .
n = #
2
>
Pgina 12
Pndulo de toro
T
M
Devido ao momento toror (M) aplicado, haver o torque restaurador (T) atuando no eixo. Da
condio de equilbrio ( ?=0), M = - T ou M + T = 0.
Como veremos frente, T=k
M = momento toror: M = Ft.r,
0
@
=0
0
@
Elemento mola
A>B
Pgina 13
Isolando F: F =
CD@
x,
>B
portanto, k =
H
CD@ F$ .
[
]
>B
B
1
= [ ]
A>B
IJD@
>B
x, portanto, k =
IJD@ 1
[
>B
A.>
x = .D
Isolando F,
X
F=
A, E
.D
>
x, portanto k =
.D
>
= .L
Isolando T,
L
T=
.L
>
, portanto k =
T = k, k =
K 1.
O MN
.L 1.
[
]
> MN
Pgina 14
H
C
Mola helicoidal
k=
H
JPB
[ ]
d = dimetro do arame
D = dimetro mdio do enrolamento
N = nmero de espiras.
1.3.1.1 Associao de molas
Paralelo: molas esto em paralelo quando a deformao de uma nica mola j representa a
deformao do sistema.
k1
k2
k1
k2
k1x
k2x
x
F
) =0, F = kx, F = (k1 + k2) x, keq = k1 + k2
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Srie: molas esto em srie quando a deformao do sistema representada pela soma da
deformao de cada mola.
k1
k1
k2
x1
k2
xtotal
F
A
Xtotal = x1 + x2, x1 = 0
Se forem 3 molas: keq =
x2
x2 = 0 , k = , k =
0
.0.0C
Q
Q
A( S )
RQ R$
keq =
0 .0
0 S0
(0 .0)S(0 .0C)S(0.0C)
Considere uma barra rgida com massa desprezvel articulada em uma extremidade, e uma
massa localizada na outra sendo suportada por uma mola. Queremos encontrar uma mola
equivalente localizada na esfera.
DCL
Fk1 = k1x1
k1
x1
a1
a1
L
x
P (peso)
Keq.x.L = k1.
, rearranjando, keq =
0 .N $
N
.
>
podemos escrever:
>$
Pgina 16
a1
k1
k2
a2
L
N
>
keq.x.L =
, x2 =
0
..N
$
>
N
>
0..N$
,
>
~ > = N = N , representando x1 e x2 em x:
keq =
0
N
$ S0N$
>$
0
N
$ S0N$ S0CNC$
>$
keq
0U
n = #
Fx
Fk
Fx = keqx
Pgina 17
A
Fk = W (b)
A
W
xk = xcos (c)
= k.xcos,
0U.
W
1.3.2
m, k
k
m
Quando vrias massas esto associadas podemos substitu-las por uma nica massa
equivalente. Considere uma barra rgida e de massa desprezvel e articulada em O, com 3
massas acopladas, e queremos determinar a massa equivalente expressa na mola. Considere
tambm o sistema oscilando em torno da articulao e escrevendo a expresso de energia
cintica.
m1
m2
m3
1
2
3
O
K
L1
L1
L2
L2
L3
L3
A expresso de energia cintica do sistema dada pela soma da energia cintica de cada
massa.
m = m11 + m22 + m33 (1)
Pgina 18
>
$ >$$
>$Q
meqveq = m1v12 + m2 (
>
2 =v2 =
$ >$B
+ m3 (
>$Q
>
>
.L2
C
>C
, 3 =v3 =
>
.L3
>C
meq
n = #
0
U
m2
m3
L1
k
L2
L3
>
>
C
>C
v1 = 1 = > .L1 ,
v3 = 3 = >. L3
>C
n = #U
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>
n = #
0
U
>
k
m = massa concentrada = massa do bloco.
n = #
Sistema massa mola com massa da mola considerada. Massa efetiva (mef.)
: massa da mola por unidade de comprimento
M: massa de um bloco na extremidade,
L: comprimento da mola,
x(t): deslocamento da massa M,
(zeta): distncia do elemento de massa da extremidade esquerda da mola,
d: elemento de massa da mola,
Z
Pgina 20
Z
>
x(t)
x(t)
>B
]>
C
2(t)
T = (M+ C ) 2(t)
L = m = massa da mola
A massa efetiva do sistema fica: mef = M + C , implicando que a mola contribui em 1/3 de sua
massa para a inrcia do sistema.
^S/C
T
Introduo Mecnica Vibratria Newton Landi Grillo - Unimep
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@S@Q /C
IJD@
>B
n = #
mef = 0,4857.m
IJD@
\,IJab>B
Barra com massa considerada (m) mais massa adicionada (M), (mef)
M
m
mef = M + 0,4857.m
n = #
IJD@
(^S\,IJab)>B
CD@
>B
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n = #
mef = 0,236.m
CD@
\,Cc>B
Barra em balano com massa considerada mais massa adicionada (M), (mef)
M
m
CD@
n = #(^S\,Cc)>B
mef = M + 0,236.m
L = comprimento = 1,2 m
h = altura = 0,025 m
b = base = 0,050 m
Determinao da massa da barra
massa = densidade x volume
densidade do ao () = 7,8 g/cm3 = 7800 [kg/m3]
volume = A.L = 0,050 x 0,025 x 1,2 = 1,5.10-3 [m3]
massa = 7800 x 1,5.10-3 = 11,7 kg
Eao = 200 GPa
Momento de inrcia de rea (I) I =
d.eB
= 6,51.10-8 [m4]
Pgina 23
= 175,8 [rad/s]
= 252,3 [rad/s]
Em anlise no contnuo para a vibrao lateral em vigas, a expresso para a soluo exata da
forma:
n =
$ .$ D@
.# ]
>$
,b
=
,
9,75[kg/L]
n = termo para definir a frequncia natural. 1 frequncia n=1, 2 frequncia n=2, e assim por
diante.
n =
$ $
,$
=250,4 [rad/s]
$ k\$
l
Pgina 24
F.< = m
F = ma =
$ k\$
.<,
l
m = mv2
m = I2
mi
riG
riG
G
(a)
Translao vG
vG
mi
vi
vi = velocidade da partcula i,
vG velocidade de translao do centro de massa,
= velocidade angular do corpo rgido.
A expresso de energia cintica da partcula (i) dada por: T = mivi2
A expresso de energia cintica do corpo todo dada pela soma das energias cinticas de cada
partcula (i) que compe o corpo. T = op
,n vi2 .
Dado que o corpo descreve movimentos de translao e rotao girando em torno de G, ento
a velocidade da partcula pode ser definida pela equao de velocidade relativa vi = vG + viG.
Podemos ento escrever a expresso de energia cintica para o corpo todo:
T = op
,n (vG + viG)2, ou , T= op
,n (vG2 + 2vG.viG + viG2). Aplicando a distributiva:
Pgina 25
Energia cintica de rotao: T = op
,n viG2, mas viG = .riG, viG2 = 2.riG2 . A velocidade
angular constante para o corpo todo, portanto, T = 2 op
,nqiG2
A somatria representa a soma de todas as massas (i) do corpo em relao ao centro de massa
G, as quais so expressas pelos vetores posio (riG). O termo op
,n riG chamado momento
esttico de superfcie e, em relao ao centro de massa zero, portanto:
T = op
,n (2vG.viG) = 0
(1)
F
x
(2)
isolando o bloco
kx
O trabalho (fora x deslocamento) realizado pela fora entre as posies (1) e (2) ser:
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T = mgx
mg
mg
T = -mgx
Acima do PR: o bloco possui energia potencial gravitacional positiva pois a fora peso realiza
trabalho positivo ao mover o bloco em direo ao PR. Quando o bloco est localizado a uma
distncia x abaixo do PR, a fora para mover o bloco at PR realiza trabalho negativo. A
energia potencial torna-se negativa.
deformada estaticamente
sofrendo deslocamento x
PE
xst
Pgina 27
k
O
PE
1,0 m
0,5 m
kxst
PE
P=mg
0,75 m
?T = 0:
0,25 m
0,5 m
mg.0,75 kxst.1 = 0
k = 2207,2 N/m
Para uma barra delgada o momento de inrcia de massa: I =
mL2 =
.3.1,52 = 0,5625 kg.m2
As anlises so referenciadas na condio dinmica, portanto, considere-a oscilando e, num
instante qualquer, deslocada de um ngulo formado entre a linha horizontal e a linha de
centro da barra em relao articulao O
k
SG
0,75m
SK
0,25m
Pgina 28
O
Energia cintica do sistema: a barra com massa distribuda gira em torno da articulao O
devemos portanto considerar a translao do centro de massa e a rotao da barra.
T = m.vG2 + I.2
Energia potencial do sistema: Levamos em conta as duas expresses de energia potencial, uma
em funo da translao do centro de massa e outra em funo da distenso da mola
considerando seu alongamento total.
V = kX2 - mgSG
V = k (xst + SK)2 - mgSG
V = 2207,2 (0,01 + .1)2 3.9,81..0,75
t
K
t
Tal como j visto na soluo para encontrarmos a frequncia natural de oscilao no sistema
massa mola, pndulo simples e de toro, dividimos a expresso acima por 2,25 :
+ 981 = 0
n = 981 = 31,3 [rad/s], fn = 4,98 [Hz], perodo (T) = = = 0,2 [s]
Introduo Mecnica Vibratria Newton Landi Grillo - Unimep
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k
SG
SK
0,75 m
0,25m
?0 + I = 0
Fi 0,75 + FK.1 + I = 0
+ 981 = 0
Pgina 30
C
M
x+
PE
kx
x
C
m
Na condio dinmica, a equao que nos rege a segunda lei de Newton: )=ma
-C kx = m . A equao diferencial fica: m + C + kx =0 (3)
A soluo desta equao encontrada utilizando a notao complexa x(t) = est que uma
expresso de deslocamento, pois as amplitudes sucessivas decorrentes j no so mais iguais,
e diminuem exponencialmente ao decorrer do tempo, decaimento exponencial. No termo s
encerra-se os tipos de amortecimento.
w
Pgina 31
s2 + s + = 0
Esta equao chamada equao caracterstica, polinmio de segundo grau, e possui duas
razes encontradas ao aplicarmos Bscara.
............................................................................................................. (3.3)
Inserindo a expresso (3.2) em (3.3) obtemos a expresso geral para o movimento do sistema
amortecido:
[- + #xy ]t
w
x(t) = Ae
[- + #xy ]t
+ Be
................................... (3.4)
x(t) = e
+ #xy t
- t
- #xy
[Ae
+ Be
] ................................... (3.5)
Quando o termo (
0
,
0
,
Pgina 32
0
w
= # = n, portanto, Cc = 2mn,
w $
I$
= , portanto, Cc = 2,s
w
w
(3.2) pode ser reescrita: S1,2 = -n ({|}) |} = (- { 1 )n. ................. (3.6)
Pgina 33
+ Be
+{ 1 nt
-nt
x(t) = e
(Ae
- { 1 nt .. (3.8)
+Be
Tal como j dito no item condies de amortecimento, para que o radical da expresso acima
seja positivo o fator de amortecimento () deve ser maior que 1. Ento:
Caso superamortecido, > 1,0
Para que o radical da expresso acima seja zero, o fator de amortecimento deve ser igual a 1,0.
Ento:
Caso amortecido criticamente, = 1,0
Na mesma anlise, para que o radical da expresso acima seja um nmero negativo, o fator de
amortecimento deve ser menor que 1,0. Ento:
Caso subamortecido, < 1,0
3.4 Equaes para os casos amortecidos
A expresso (3.7) acima ser tomada para o caso superamortecido.
Para o caso amortecido criticamente ( = 1), a expresso (3.8) pode ser reescrita;
x(t) = e-nt (A+B) = Ce-nt
............................................................................................... (3.9)
(3.10)
Pgina 34
para t=0:
nt
...................................................................................................... (3.11)
para t =0
+{ 1 nt
-nt
x(t) = e
(3.8)
(Ae
- { 1 nt
+Be
Pgina 35
-nt
x(t) = e
Considerando Euler: e = cos isen, o termo entre parntesis pode ser escrito:
i
-nt
x(t) = e
-nt
Pgina 36
-nt
-nt
(- - { 1 )nt
+ Be
os expoentes ficam:
(-2 + 4 1).6 = -1,6
A=7B
-1,6t
- 22,4e-22,4t
Fazendo t = 0,
-1,6A -22,4B = 0
-1,6(7-B) 22,4B = 0,
B = -0,538, A=7,358
-1,6t
0,538e-22,4t
Pgina 37
x(t) = e
[0,703sen(5,97t) + 7cos(5,97t)]
.
N
ln =
k $
X1 ...
Xn
Xn+1
t0
t1
tn
tn+1
A equao que rege o comportamento de um sistema sub amortecido tambm pode ser
escrita na forma:
Pgina 38
-ntn+1
Para um tempo tn+1, a amplitude mxima correspondente ser Xn+1, onde Xn+1 = Xe
Entre o tempo tn e o tempo posterior tn+1 decorre um perodo, tal que:
tn+1 tn = T =
N
S
S
= en(2/a) , portanto, ln
- n(tn-tn+1)
= en(tn+1 tn) , lembrando:
g:Q = e
S
N
4
= ea-b
Podemos escrever:
ln
k $
= = C =
k
= e, sendo = ln = ...
A razo entre duas amplitudes defasadas (kapa) ciclos pode ser escrita:
ln =
k $
ln a\ = 0,223 =
k $
a\
ln \,IJ = 0,223 =
k $
, = 0,035
Pgina 39
PE
k( xst + x)
x
x+
P + F0sent
F0 = magnitude da fora aplicada,
= frequncia de aplicao da fora,
t = tempo.
De acordo com a segunda lei de Newton e atravs do DCL podemos escrever:
F0sent + P k (xst+x) = m , ou, m + kx = F0sent
A equao acima uma equao diferencial linear e no homognea, cuja soluo geral
consiste na soma da soluo homognea (xc) com a soluo particular (xp).
A soluo homognea encontrada fazendo-a igual a zero (m + kx =0), cuja soluo j vista :
xc = A sennt + Bcosnt
As constantes A e B so obtidas atravs das condies iniciais: x(0) = x0 e (0) = 0
A soluo particular dada pela expresso:
xp = Xsent, onde X a amplitude do movimento. Derivando xp duas vezes em relao ao
tempo, obtemos a expresso de acelerao: p = -X2 sent
Substituindo xp e p na equao diferencial e cancelando os termos em seno:
-mX|2 + kX = F0 dividindo a expresso por k:
0
X=
X2 + 0 X =
k( )$
A
0
0
A\
.................................................................................................................. (4.1)
Pgina 40
k( )$
sent; xp = Xsent
k( )$
k( )$
sent, . (4.2)
)
k(
A grandeza
= 0
k(
$
)
k(
$
)
= 0 kM $
forada (X) (equao 4.1), equivale ao produto entre a deflexo esttica causada pela fora F0
e a razo de frequncias.
FA =
k( )$
kM $
...................................................................................................
(4.4)
Pgina 41
fig (a)
Quando > n a razo de frequncias maior que 1 o fator de amplificao torna-se
negativo, e o movimento de resposta da vibrao forada est disposta na figura (b) abaixo.
Alm disso, nesta condio, quando a razo /n > 2 , X menor que 0
fig(b)
Exemplo de aplicao
Para um sistema forado no amortecido so dados: k=2500 N/m, m= 5 kg, Fo = 20 N, = 18
rad/s. As condies iniciais so: x(0) = 0,01 m e (0) = 1 m/s. Determinar:
a) amplitude na vibrao forada (X)
b) deslocamento (posio) do bloco no tempo t = 1 s.
a) n = #
a\\
=
a
22,36 rad/s,
\,\\J
k( )$
sent
\,\
Pgina 42
0,223 = 0,591
X = 0.01/0,3538 = 0,02825 m
x(1) = 0,02825 sen(22,36t + 20,720) + 0,0227sen(18t) = - 0,0359 m
Quando = n, as expresses (4.1) e (4.4) indicam que tanto a amplitude da vibrao forada
quanto o fator de amplificao so infinitos. Esta condio chamada ressonncia expressa no
grfico abaixo:
FA
2
1
0
/n
-1
-2
+ 2 x =
A\
A\
A\
Pgina 43
A\
isolando X:
X=-
A\
A\
sent
(k e =n) , X = -
A\/0
$
, cancelando , X = -
\
tcost
\
tcos t
A expresso mostra que a resposta na ressonncia uma funo senoidal com a amplitude
crescendo linearmente no tempo teoricamente tendendo ao infinito, na realidade cresce at a
falha da mola. O grfico mostra o comportamento.
Exemplo de aplicao
Um sistema de massa 2 kg, mola 650 N/m, excitado pela fora de 5 N est em ressonncia.
Determinar as amplitudes da vibrao forada considerando: 0,5 ciclo, 1,5 ciclos e 3 ciclos.
xp = -
\
tcost
ca\
= 18,02 rad/s
xp = -69,28tcos18,02t mm
T = 2/ = 0,348 s, 1/T = 0,174 s, 1,5 ciclos = 0,522 s, 2,5 ciclos (2,5.T) = 0,87 s
t = 0,174s,
xp = -69,28.0,174.cos(179,6) = 12mm
t = 0,522s,
xp = -69,28.0,522.cos(538,9) = 36,15 mm
t = 0,87s,
xp = -69,28.0,87.cos(898,2) = 60,24 mm
Pgina 44
k( )$
AK
FT = fora transmitida
F0 = fora de excitao
Quando < 2, TR > 1. A amplitude da fora transmitida ao suporte maior que a amplitude
da fora excitadora. Ocorre amplificao.
Quando
fora excitadora.
Quando
Pgina 45
C
M
PE
x+
kx
x
C
m
F = F0sent
Na condio dinmica, a equao que nos rege a segunda lei de Newton: )=ma, podemos
escrever
-C k (xst + x) + P + F0 sent = m , cancelando os termos apropriados, e rearranjando
m + C + kx = F0 sent
(5.1)
Fora de inrcia (m ) + fora de amortecimento (C ) + fora de mola (kx) = Fora impressa (F0)
Tomando a soluo da equao (5.1) na forma
x(t) Xsen(t+), .......................................................................................................... (5.2)
X = amplitude da vibrao forada,
= frequncia de aplicao da fora,
=ngulo de fase.
Derivando duas vezes em relao ao tempo a expresso (5.2) em relao ao tempo
(t) = Xcos(t + ) ou (t) = Xsen(t + + /2)
Pgina 46
m2X
F0
t
CX
F0
kX
CX
(k-m2)X
R
$
(0k )$ S(w)$
w
........................................... (5.3)
R
$
F
#(
k
-1
= tg
)$ S(
R
F$
k
R
$
)
R
#[ k()$ ]$ S[ ]$
........................................................
(5.4)
k( )$
A\
0
FA = A = H() =
#[ k()$ ]$ S[ ]$
Vemos que tanto a amplitude(X) quanto o fator de amplificao (FA) dependem da razo de
frequncias /n
Pgina 47
FA, H()
Pgina 48
M
k/2
F0sennt
k/2
Fundao, Base
Podemos representar o diagrama de foras
m2X
F0
Ft
nt
CX
kX
A
0 # S(
$ $
)
............................................................................................................. (5.5)
Ft =
A\# S(
$ $
)
$ $ $ $
) ] S[
]
#[ k(
A
# S(
$ $ $ $
) ] S[
]
#[
k(
$ $
)
Pgina 49
[ k(
$
)
k/2
Fundao
y(t) = Ysen t
C( - )
k(x-y)
(z = x-y)
m = -C ( - ) k(x - y) = -C - k
......................................................................................................... (5.6)
.............................................................................................. (5.7)
A expresso (5.7) anloga expresso (5.1) onde F0 = mr2 que a expresso para se
determinar a fora desbalanceadora, portanto, mr2
mY2
Pgina 50
Escrevendo Z em funo de X e Y
Z=
Z=
$
(0k$ )$ S(w)$
$
)
-1
= tg
#[ k()$ ]$ S[ ]$
k( )$
TR =
# S(
$ $
)
$ $
#[
k( )$ ]$ S[
]
A
= A\
Ft = kY
$ $
)
# S(
$ $ $ $
) ] S[
]
#[ k(
A
= A\
# S(
#[ k(
$ $
)
$ $ $ $
) ] S[
]
Pgina 51
x1+
m2
k2 x2+
k3
k2x1
k2x2
m1
m2
k2x1
k2x2 m2
k3x2
\
s1 + s2
s2
0
x Q y +
xQ y =
\
s2
s2 + s3
,2
$
$
Pgina 52
Fazendo = n2 , = -U
A equao (6.3) fica
[-I](U) + [D](U) = (0) ou
Pgina 53
Exemplo de aplicao
Determinar as frequncias de oscilao, os modos de vibrar, e verifica-los quanto a
ortogonalidade.
m1 = 0,4, m2 = 0,8 kg, k1 = k2 = k3 = 30 N/m
0,4 0
,11
0
[M] =
=
0 0,8
0
,22
60 30
s11 s12
[K] =
=
30 60
s21 s22
Quando uma matriz diagonal, sua inversa 1 sobre (dividindo) os termos da diagonal
[M]-1 =
1/0,4
0
0
1/0,8
[D] = [M]-1.[K] =
150 75
37,5 75
150
37,5
1,2 =
75
=0
75
kdd$ kIN
N
Modos de vibrar
O modo de vibrao representa a descrio espacial do movimento na vibrao livre
Retornando expresso matricial
[M]( ) + [K](x) = (0)
Fazendo x = U, = -U podemos escrever
[-M](U) + [K](U) = (0)
[K-M](U) = (0) substituindo 1 e 2
s11 1,1
s12
= 0
s21
s22 2,2
41U1(1) = 30U2(1)
Pgina 54
-11U1(2) - 30U2(2) = 0,
Normalizando fazendo U1(2) = 1,000, obtemos U2(2) = -0,366
Primeiro autovetor U(1) = x
,\\\
y
,Ccc
,\\\
Segundo autovetor U(2) = xk\,Ccc
y
Plotando os modos
1,000
1,366
Primeiro modo de vibrar
1,000
Segundo modo de vibrar
- 0,366
Representando o sistema massa mola
m1
m2
1,000
1,000
1,366
- 0,366
0,4 0
(1,000 1,366)
x
,\\\ y = 0
0 0,8 k\,Ccc
60 30
,\\\
(1,000 1,366)
y=0
x
30 60 k\,Ccc
Pgina 55
CG
k1
k2
L1
k1
L1
L2
x
L2
L1
L2
k2
x = translao, = rotao
Translao em relao ao ao CG
) = m m = -kx, m + kx = 0
a = x L1, b = x + L2
0
s1 + s2
s11 + s22
+
=0
O
s11 + s22 s11 +s22 O
Pgina 56
Exemplo de aplicao
O motor eltrico de peso 150 N est apoiado sobre 4 molas iguais cada uma com rigidez k =
4000 N/m. O raio de girao (rG) em relao ao eixo de rotao 0,15 m, a velocidade de
rotao (n) 3500 rpm, e a distncia das molas em relao ao CG 0,18 m. (O rotor sendo
visto como um cilindro). Determinar as frequncias naturais do sistema.
k1
k2
L2
L1
a\
c\\\
15,29
0
0
=
0
0,344
16000
0
s1 + s2
s11 + s22
Matriz de rigidez:
=
(k1 = k2, L1 = L2)
0
518,4
s11 + s2 s11 +s22
A matriz dinmica fica:
[D] = [M,I]-1.[K]
16000
0
0,0654
0
1046,4
0
[D] =
0
518,4
0
2,907
0
1507
| | = 0
1046,4
0
=0
1507
1 =1046,7
n1 = 32,3 [rad/s]
2 = 1506,7
n2 = 38,8 [rad/s]
Resolvendo
Pgina 57
x2+
m1
m2
deslocando o bloco 1
kx1
kx2
m1
m2
kx2
m1
m2
0
s
x Qy +
,2 $
s
s
= 0
s
[M]( ) + [k](x) = 0
Fazendo x = U, = -2U substituindo na equao diferencial, teremos:
[k 2M] (U) = 0 podemos escrever:
s
=0
s | ,1
s
s | ,2
(6.5)
Pgina 58
2 =
0(
S)
.
Exemplo de aplicao
Determinar as frequncias e modos de vibrar sendo k = 60 N/m, m1 = m2 = 4 kg
=#
c\(ISI)
=
I.I
5,477 rad/s
Uma das frequncias naturais zero (n1 = 0) significando que no est oscilando, ou seja, no
h movimento relativo entre os blocos. O sistema move-se como um corpo rgido.
A segunda frequncia indica que os deslocamentos das massas esto em oposio de fase.
Movem-se em sentidos opostos (1800).
Substituindo n1 (0) na 1 linha da equao (6.5) a razo entre os modos ser:
60
60 1
x2y = 0
60U1 60U2 = 0
=1
= 0
-60U1 60U2 = 0
=-1
I2
MT1
MT2
k
1
1 = 0
2 = #
0(@
S@)
@
.@
Pgina 59
M1
k2
k1/2
m2
x2
k1/2
x1+
k2
M1
x2+
m2
F0sent
Deslocando o bloco 1
k1x1
k2x1
k2x2
M1
m2
F0sent
Deslocando o bloco 2
k2x1
M1
k2x2
m2
Rearranjando as equaes
M1 1 + k1x1 + k2x1 k2x2 = F0sent
Pgina 60
s2
s2 ,2|
= A
\
Esta uma equao algbrica no homognea que pode ser resolvida para as amplitudes em
regime permanente (X1 e X2) das massa M1 e m2 por Cramer, onde:
X1 =
P
.
e X2 =
P
.
)T
DX1 =
0
s2
2
= F0(k2 m2 )
s2 ,2|
DX2 = s1 + s2 ?1|
s2
)T
= F k
0 2
0
Reescrevendo as amplitudes
X1 =
A(0k$ )
X2 = =
A0
.......................................................................... (6.6)
........................................................................ (6.7)
Consideraes: nosso interesse reduzir a amplitude X1 da mquina M1. Para que a amplitude
de M1 seja zero, o numerador da equao (6.6) deve ser zero, portanto,
k2 m22 = 0,
2 =
0$
$
0Q
^Q
0$
$
Pgina 61
0 =
0Q
$
)
$
R$
$
$ R$
[
S k(
) ][
kx
) k
RQ Q
$
RQ
k(
.............................................................................. (6.8)
R$
$
$ R$
[
S k(
) ][
kx
) k
RQ Q
$
RQ
.............................................................................. (6.9)
Da expresso (6.8), a amplitude X1 da massa M1 ser zero quando 1 () = 0. Isto ocorre
quando a frequncia de aplicao da fora () for a mesma da frequncia natural do
absorvedor (n2).
R
k $
RQ
X2 = -
0Q
0$
, mas \ =
0Q
X2 = -
0$
0$
0Q
........................................... (6.10)
.......................................................................
(6.11)
Anlise: com a massa principal (M1) estacionria (X1 = 0), a massa do absorvedor (m2) em
movimento gera uma fora F = -F0 sent igual e oposta fora externa, significando que o
absorvedor absorve a energia de entrada do sistema.
Nossas anlises esto sendo feitas sobre um sistema com dois graus de liberdade, portanto,
surgiro duas frequncias naturais no sistema que o levaro ressonncia. Igualando o
denominador da equao (6.8) a zero, podemos escrever,
0
[1+ 0$ (
Q
Q
2
)]
$
)2][1-(
- 0$ = 0
Q
1 ( )2 + 0$ - 0$ ( )2 ( )2 + ( )4 - 0$ = 0
$
Fazendo as consideraes:
0$
0Q
= $
$ ^Q
^Q 0Q
= ^
$ ($)2
Q
Pgina 62
Fazendo = ^$
0$
0Q
$ 2
)
Q
=(
2
$ 2 2
) ( )
Q
$
$
) (
$
) (
1(
1(
2
2
Q
2
Q
) (
Simplificando, fazendo r =(
2
Q
2
)
4
$
) +(
4
$
) +(
) = 0, cancelando n2
) =0
r2 2r r + 1 = 0
r2 (2 + )r + 1 = 0 as razes so obtidas por Bscara
r1,2 =
(S])(S])$ kI
.........................................................................................
(6.12)
Exemplo de aplicao
Um motor de peso 4000 N posto para funcionar, e sua velocidade de trabalho 3500 rpm.
Constatou-se que, em funcionamento, apresentou um comportamento de muita vibrao, e a
soluo encontrada acoplar um absorvedor com a caracterstica de que sua amplitude no
ultrapasse 4 mm. Projeta-lo, sendo que a fora de excitao atuante no motor 250 N.
Anlise: queremos determinar a rigidez k2 e a massa m2 do absorvedor.
Ca\\
=
c\
= 2
366,5 [rad/s]
F0 = 250 N
Pgina 63
k2 =
a\
\,\\I
0$
= 62500 [N/m]
0$
$
m2 =
ca\\
Ccc,a$
= 0,465 [kg]
\,Ica
= ^$ = I\b,ba = 1,14.10-3
Q
r1 = 1,0343
r2 = 0,9668
Sendo r1 =
Q
e r2 =
$
1 = 379 [rad/s]
2 = 354,3 [rad/s]
Pgina 64
BIBLIOGRAFIA
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Den Hartog, J. P. Vibraes nos sistemas mecnicos. So Paulo: Edgard Blcher, 1972.
Hibbeler, R.C. Mecnica Dinmica. Rio de Janeiro: Editora Campus, 1986.
Hutton, D. V. Applied Mechanical Vibrations. McGraw-Hill Inc.
Meirovitch, L. Elements of Vibration Analysis.Tokyo: 1982.
Rao, S. Vibraes Mecnicas. So Paulo: Pearson Prentice Hall, 2008.
Ripper Neto, A. P. Vibraes Mecnicas. Rio de Janeiro: E-papers, 2007.
Shabana, A. A. Theory of Vibration: an introduction. Berlin: Springer-Verlag, 1995.
Spiegel, M. R. Manual de Frmulas e Tabelas Matemticas. So Paulo: McGrall-Hill, 1973.
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Pgina 65