FORMULAO DO PROBLEMA DE CONTROLE TIMO

Consideremos os processos que so descritos pelo sistema de equaes diferenciais

ordinrias resolvidas em relao derivada:
x i f i (t , x1 , x 2 ,...,x n , u1 , u 2 ,...,u r ), t 0, T

(1)

xi (0) xi 0 , i 1,2,..., n
ou em forma vetorial:
x f (t , x, u ), t 0, T

(2)

x(0) x 0

onde t tempo, [0,T]; [0,T] o perodo da durao do processo;

x x1 , x 2 ,..., x n so coordenadas de fase; u u1 , u2 ,..., ur so variveis de

controle, ou o controle.
Geralmente, considera-se o sistema de equaes resolvidas em relao a
derivada, por isso, as partes direitas das equaes no contm derivadas. Se o sistema
tiver as derivadas de grau maior que 1, o sistema dever ser transformado em sistema
de primeiro grau resolvido em relao a derivada. Se o sistema contm equaes
algbricas, necessrio eliminar do sistema as variveis que entram nas equaes
algbricas. Funes f i (t , x1 ,..., xn , u1 ,..., ur ) so contnuas em relao a t e duas
vezes derivveis em relao a outros argumentos.
Funes u j u j (t )

j 1,.., r so funes contnuas por partes, em pontos de

descontinuidade a funo tem saltos de magnitude finita, o nmero de pontos de

descontinuidade finita. A funo de controle u=u(t) pertence a regio convexa,
matematicamente isso significa:

u1 (t )U e u 2 (t )U ,

se

onde

uma

regio

convexa.

Ento,

u u1 u 2 U , onde 1 ; 0; 0.
Geometricamente isso significa que u est na reta que une os pontos

u1 e

u2 :

u2

u1

u u 1 u 2

u2
u1

A regio U pode ser fechada ou aberta. Regio chama-se fechada se a sua

fronteira pertence a regio. Daqui e adiante vamos considerar a regio U convexa,
fechada ou infinita.
Uma peculiaridade da regio aberta pode ser considerada atravs do seguinte
exemplo:
u (0,1); max( I u).

Para qualquer u1 1, sempre existe tal valor u 2 para que I 1 I 2 . Maior valor da
funo I 1, mas o ponto u=1 no pertence ao intervalo (0,1). Para cada u* 1
dentro do intervalo (u* ,1) existe u** tal que I u* u** . Este simples problema no

tem a soluo. Mas o max I u para u 0,1 , existe quando u=1. Ento no caso
u (0,1) , em vez da designao max, utilizam sup.

Consideremos o funcional:
I I x1 , x 2 ,..., x n , u1 , u2 ,..., ur

(3)

determinado em um conjunto de coordenadas de fase e funes de controle. No

princpio, as variveis x i podem ser excludas do (3) atravs de equaes (1), ento
podemos escrever I u1 , u2 ,..., ur .

Formulao do problema: Encontrar as funes de controle u(t) que pertencem

a classe de funes contnuas por partes com nmero finito de pontos de
descontinuidade, e que controlam o processo (1) e minimizam o funcional (3).
Consideremos os funcionais da forma seguinte:
n

I Ci xi (T ) ,

(4)

i 1

onde Ci so constantes;

xi (T ) so valores de coordenadas de fase no instante final t=T.

T

A forma (4) geral, por exemplo o funcional I t 0 (t , x , u)dt transforma-se

0

forma (4) atravs da introduo a varivel complementar x 0 x 0 (t ) e a equao

diferencial:

x 0 f 0 (t , x, u)

(5)

com condio inicial x 0 (0) 0. Ento obteremos I x 0 (T ) , um caso particular do

(4). Neste caso o sistema (1) tem mais uma equao (5).

VARIAO DE FUNES DE CONTROLE

A variao da funo de controle :
u j u j u j .

A variao das funes x :

xk xk xk .
Escrevemos a equao em decrementos:
x i f i (t , x x, u u ) f i (t , x, u ), t 0, T

(6)

condio inicial:

xi (0) 0.

(7)

Se u 0, o sistema (6) tem a soluo x 0.

No Clculo Variacional foram considerados somente os pequenos acrscimos,
isto , de u 0 surge x 0 .
Foi proposto considerar u pequeno no no sentido pequeno max u , mas em
um pequeno intervalo t com u u * const . Matematicamente, consideremos:

[t1 t , t1 ] 0, T , onde t 0 , e

u * const , t t1 t , t1 ;
u (t )
u 0, t t1 t , t1 .

(8)

*
Neste caso, u u U e a magnitude u pequena no sentido da largura t .

Geometricamente:

t1 t

t1

A variao da funo u do tipo (8) chama-se variao da agulha.

PRINCPIO DO MXIMO DE PONTRYAGIN

A funo de Hamilton:
n

H i (t ) f i (t , x , u)

(9)

i 1

o sistema adjunto:

H
,
xi

i (T ) Ci

(10)

o sistema dado pode ser escrito:

xi

H
;
i

xi (0) xi 0

(11)

Formulao: Se a funo u0 u0 (t ) fornece ao funcional (4) o mnimo, ento as

funes xi xi (t ),

i (t ) i 1,2,...,n, satisfazem ao sistema (10), (11) e a funo (9)

atinge o seu mximo em relao u U .

Exemplo:
1) x a1 x a 2 x 2 a3 xu a 4 u 2
x(0) 1
I x(T ) min I ?

H (a1x a 2 x 2 a 3 xu a 4 u 2
a equao adjunta

H
(a1 2a2 x a3u )
x
H
max H
a3 x 2a4u 0
u
2H
2 a4 0
u 2

a3 x
2 a4

2) x ax bu t0, T

(12)

I x (T )

(13)

u 1

(14)

Encontrar u que min I .

A funo de Hamilton:
H (ax bu)

(15)

a equao adjunta:

a
com a condio final:

(16)

(t ) 1

(17)

Da equao (16) obtemos Ce at , C uma constante arbitrria que pode ser

determinada da condio (17).

1 Ce at C e at , ento:

e a ( T t )

(18)

Com esse valor a funo H tem a forma:

H e a (T t ) (ax bu)

(19)

Encontraremos a funo u da condio max H .

A funo H linear em relao a u, e tem max ou quando u 1 ou quando
u 1, que depende do sinal de b. Se b>0, ento a funo tima u 0 1; se b<0, o

controle timo u0 1, matematicamente podemos escrev-lo na forma seguinte:

u0 sign b .

(20)

Neste caso a funo de controle assume valor timo na fronteira da regio de

viabilidade.
3) Consideremos o processo (12).
Encontrar a funo de controle u u(t ) que minimiza o funcional
T

I x 2 u 2 dt

(21)

Temos problema de Lagrange e podemos transform-lo ao problema de Mayer

atravs da introduo de uma nova funo x0 e mais uma equao:
x 0 x 2 u 2

x0 (0) 0

(22)

Ento o funcional (21) torna-se

I x0 (T )

(23)

A funo de H:
H 0 (x 2 u 2 ) (ax bu)

(24)

o sistema adjunto:

0 0

a 20x

(25)

com condies finais:

0 (T ) 1;

(T ) 0

(26)

Ento 0 (t ) 1 .
Do princpio do mximo:
H
20 u b 0
u
u0

b
;
2

2H
20 0
u 2

0;

Substituindo na (12) obtemos um problema de valores no contorno.

PRINCPIO DO MXIMO PARA OS SISTEMAS COM CONDIES

FINAIS
Processo descrito pelo sistema de equaes diferenciais ordinrias:
x i f i ( x, u )

u U , t [0, T ], i 0,1,2,...,n

(1)

com as condies iniciais:

xi (0) xi 0

i 0,1,2,...,n

e as condies finais:

(2)

xi (T ) xiT

i 1,2,..,n

(3)

preciso minimizar o funcional

I x0 (T )

(4)

Geometricamente para n=1 o problema :

x1

x1T
x10

I x0 (T )

x00

x0

preciso alcanar o valor x1T da varivel x1 minimizando I x0 (T ). Neste

caso, no final, a varivel x1 sempre tem valor x1T . Isto significa que nem todos
u U so viveis, admissveis. Somente so viveis as funes que permitem o

deslocamento do ponto xi (0) xi 0

x0 (, ), xi (T ) xiT

i 0,1,..., n ao conjunto de pontos

i 1,2,.., n .

Por isso, a demonstrao do princpio do mximo neste caso diferente do caso

anterior.

A formulao do princpio do mximo de Pontriaguin neste caso a seguinte: se

a funo de controle u0 u1 (t ) e as coordenadas de fase xi xi (t ) , fornecem o
mnimo ao funcional I (4), sujeita as condies (1)-(3), ento, existe uma vetor funo
diferente de zero

0 , 1 ,..., n , 0 0 que satisfaz o sistema adjunto:

H
xi

(5)

e quase para cada t [0,T ] a funo H tem mximo no ponto u 0 em relao a todos
as uU .

PROBLEMA DO TEMPO MNIMO

Neste caso em (1) f 0 ( x, u ) 1 e I T .
n

H i f i 0

(6)

i 1

do sistema adjunto, temos:

0 0

ou

0 const a0 0

Ento suficiente considerar as variveis conjugadas 1 , 2 ,...,n .

Exemplo:

x1 u

x2 x1

t [0, T ], u 1.

(7)

Encontrar u que desloca o sistema (7) do estado inicial:

x1 (0) x10 ; x2 (0) x20

ao estado final

(8)

x1 (T ) 0, x2 (T ) 0

(9)

por tempo mnimo.

A funo de H: H 1u 2 x1

(10)

O sistema adjunto: 1 2 ; 2 0

(11)

A soluo de (11) : 1 C1t C2 2 C1

(12)

Para determinar C1,C2 no temos condies iniciais ou finais para .

max H
u 1,1

u 1 se 1 0
quando:
,
u 1 se 1 0

ento:

u sign1.
1 uma funo linear, logo, o seu sinal muda uma s vez.
A funo u tem valor 1 ou 1 (depende da condio inicial) e existe um ponto de
comutao (ou no existe.
Para u=1 temos

(t a1 ) 2
x1 t a1 x2
a2
2
ou:

x12
x2
a2
2
(14)
onde a1 , a2 so constantes arbitrrias de integrao.
O grfico da curva (14)

(13)

x2

x1

Existe somente uma curva AOB (a2 0) que passa dentro do ponto 0.
Para u 1 temos

x1 t b,

(b1 t1 ) 2
x2
b2
2

ou:

x2

x12
b2 ,
2

onde b1 , b2 so constantes arbitrrias.

O grfico da curva :

x2

x1

O ponto O atingvel somente para condies iniciais da curva OD.

Se o estado inicial do sistema no est nas curvas AO e OD, ento a funo de
controle timo consiste de duas partes: u 1 e a outra u 1 . Mas a seqncia da
realizao depende do estado inicial do sistema.
Extramos da famlia de parbolas as partes aquelas partes que levam s linhas
AO e OD.

x2

x1

Se o ponto inicial est acima e a direita da curva AOD inicialmente realiza-se o

controle u = -1 at atingir a curva AO . Depois disso realiza-se o controle u = 1 e a
trajetria do sistema a curva AO.
Se o ponto inicial est abaixo e a esquerda da curva AOD inicialmente realiza-se
o controle u = 1 at atingir a curva AO . Depois disso realiza-se o controle u= -1 e a
trajetria do sistema a curva DO.