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Alumno: ........................................
Fecha de entrega:
Ejemplo:
a) A partir de las siguientes transformaciones homogneas bsicas
Tras x , 2 = Trasu , 2
1
0
=
0
0
0 0 2
0 1
1 0
1 0 0
Rot z , = Rot w, =
2
2
0 1 0
0 0
0 0
0 0 1
0 0
1
0
0 0
Tras y ,1 = Trasv ,1 =
1 0
0
0
0 1
0 0 0
1 0 1
0 1 0
0 0 1
0 - 1
1 0
T =
0 0
0 0
0 0
0 3
1 0
0 1
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Fundamentos de Robtica
Alumno:...................................................................
0
1
T =
0
0
1 0 - 1
0 0 2
0 1 0
0 0 1
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Fundamentos de Robtica
Alumno:...................................................................
0 1
1 0
T =
0 0
0 0
0 2
0 1
1 0
0 1
0 1
1 0
T =
0 0
0 0
0 2
0 1
1 0
0 1
Problemas propuestos:
a) Rotz,/4; Trasu,1; Trasv,1; Rotw,/4
b) Rotz,/4; Trasu,1; Trasy,1; Rotw,/4
c) Trasu,0.707; Trasy,0.707; Rotw,/4
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Fundamentos de Robtica
Alumno:...................................................................
5
1 0 10
0 1 5
0 0 1
con respecto al sistema de coordenadas situado en la base. Obtener la localizacin
del extremo si ste sufre en primer lugar una traslacin de un vector p(5,10,5)T y
posteriormente un rotacin de 90 con respecto al eje y, expresando ambas
transformaciones con respecto al sistema de coordenadas de la base del robot.
Posicin 1
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Fundamentos de Robtica
Alumno:...................................................................
Posicin 2
i-1
Ai
Figura 1.
k) Ha sido preparada una estacin de trabajo de un robot con una vdeo-cmara
(ver figura 2). La cmara puede ver el origen del sistema de coordenadas de
la base donde est montado un robot de 6 articulaciones. Puede tambin ver
el centro de un objeto (supuesto que es un cubo) que va ha ser manipulado
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Fundamentos de Robtica
Alumno:...................................................................
T1 =
T2 =
0 0 1 9
0 0 1 10
0 0 0 1
0 0
0
1
Cul es la posicin del centro del cubo con respecto al sistema de coordenadas de
la base?
Figura 2.
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