Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educacin Superior

Universidad Experimental Francisco de Miranda Ncleo El Sabino
Punto Fijo Edo- Falcn
Unidad curricular: Instrumentacin y control de procesos

METODOS PARA
ESTABILIZAR LOS
SISTEMAS DE
CONTROL

Integrantes:
Calzadilla Luis C.I: 24.425.174
Dodero Giorgina C.I: 24.595.310
David Michelle C.I: 24.165.689

ndice

Introduccin
Los controles automticos o sistemas de control constituyen una parte
importante en los procesos industriales modernos donde se usan principalmente
para regular variables tales como presin, temperatura, nivel, flujo, y viscosidad
entre otros. De all parte la importancia de emplear los mtodos para estabilizar
dichos sistemas de control.
En el uso de los mtodos de estabilizacin de sistema de control se parten de
ciertos criterios de estabilidad como lo son los mtodos en el plano S que requiere
calcular las races de la ecuacin caractersticas y comprobar si todas tienen parte
real negativa, as como calcular del lugar de las races a partir de la ganancia del
lazo G(s).H(s). Estos criterios tambin involucran el mtodo de Routh.Hurwitz en la
cual no hay que calcular las races, pero se opera sobre la ecuacin caracterstica.
Cabe destacar que la gran mayora de los mtodos requieren clculos complejos y
por eso se manejan con mayor facilidad a travs de un ordenador.

Criterio de estabilidad
Si se supone que los trminos de entrada permanecen limitados conforme se
incrementan el tiempo, la estabilidad del circuito requiere que tambin los
trminos de la respuesta sin forzamiento permanezcan limitados conforme, se
incrementa el tiempo; esto depende nicamente de las races de la ecuacin
caracterstica
En otras palabras, la parte real de las races complejas, as como las races
reales, deben ser negativas para que los trminos correspondientes de la
respuesta tiendan a 0. A este resultado no le afectan las races repetidas, ya que
nicamente se introduce un polinomio de tiempo en la solucin, que no suprime el
efecto del termino exponencial de decaimiento. Es notar que si cualquier raz de la
ecuacin caracterstica es un nmero real y positivo o un numero complejo con
parte real positiva en la respuesta ese trmino no estar limitado y la respuesta
completa ser ilimitada, aun cuando los dems trminos tiendan a cero; lo cual
lleva al siguiente enunciado del criterio de estabilidad para un circuito de control
Para que el circuito de control con retroalimentacin sea estable, todas las
races de su ecuacin caractersticas deben ser nmeros reales negativos o
nmeros complejos con partes reales negativas
Si ahora se define el plano complejo S como una grfica de dos dimensiones
con el eje horizontal para la parte real de las races y el vertical para la parte
imaginaria, se puede hacer el siguiente enunciado grafico del criterio de
estabilidad
Para que el circuito de control con realimentacin sea estable, todas las races
de su ecuacin caractersticas deben caer en la mitad izquierda del plano S, que
tambin se conoce como plano izquierdo
Cabe hacer notar que ambos enunciados del criterio de estabilidad del dominio
de La Place se aplican en general a cualquier sistema fsico y no solamente a
circuitos de control con realimentacin. En cada caso la ecuacin caracterstica se
obtiene por igualacin a cero del denominador de la forma lineal de la funcin de
transferencia.

Mtodo de Routh-Hurwitz
La prueba de Routh es un procedimiento para determinar el nmero de races
de un polinomio con parte real positiva sin necesidad de encontrar realmente las
races por mtodos iterativos puesto para que un sistema sea estable se requiere

que ninguna de las races de su ecuacin caracterstica tenga parte real positiva,
la prueba de Routh es bastante til para determinar la estabilidad
Generalmente la ganancia de un controlador dentro de los cuales el circuito es
estable, y la prueba de Routh es de lo ms til para resolver dicho problema.
La mecnica de la prueba de Routh se puede presentar de la siguiente manera

Donde an, an-1. a1 y a0 son los coeficientes del polinomio; se deben

determinar cuantas races tienen la parte real positiva
Se puede demostrar que es condicin necesaria, pero no suficiente, para que
los polos estn en el semiplano S izquierdo que:
1.Todos
los
coeficientes
sean
2.- Todos los coeficientes sean distintos de cero.

del

mismo

signo.

Para realizar la prueba se debe preparar el siguiente arreglo

Mtodo de Brambilla
La sintonizacin de los controladores se basa en la escogencia adecuada de
sus parmetros, tal que el sistema de control tenga un comportamiento adecuado
y una robustez aceptable. Para esto se necesita identificar un modelo para
representar a la planta. Por ejemplo esto se puede lograr utilizando un modelo de
segundo orden ms tiempo muerto (SOMTM) conforme a la ecuacin

Entre los mtodos para la sintonizacin de controladores PI se encuentra el

mtodo brambilla el cual tiene un tipo de funcionamiento de servomecanismo y
con un criterio de desempeo ajustable a partir de y usando un modelo
SOMTM y las variables en la identificacin del modelo 1,2, tm, Kp s se asumen
como conocidos y su rango de validez debe estar entre 0,1<tm/(t1+t2)<_10

Cabe destacar que este mtodo es aplicable a controladores PID-IDEAL. Y sus

ecuaciones de sintonizacin son las siguientes

El mtodo de Brambilla es el ms robusto tanto en el tiempo muerto como en la

ganancia.

Conclusin

El mtodo de Routh-Hurwitz es el ms utilizado para la estabilizacin de los

sistemas de control ya que el nmero de races de un polinomio con parte real
positiva se pueden encontrar sin necesidad de utilizar mtodos iterativos, ya que
para que dicho sistema sea estable se requiere que ninguna de las races de su
ecuacin caracterstica tenga parte real positiva.
Uno de los mtodos utilizados para la sintonizacin de los controladores es el
mtodo de brambilla el cual es el ms robusto tanto en tiempo muerto como en
ganancia, y este puede ser utilizado para controladores de tipo PI o PID
(proporcional integrativo derivativo)
Todos estos mtodos se utilizan para que el sistema de control tenga un mejor
funcionamiento y as estabilizarlo si hay alguna perturbacin presente en el
sistema durante el proceso que se est ejecutando.

Anexos

Plano S en el que se ilustra las regiones de estabilidad e inestabilidad segn

la ubicacin de las races de la ecuacin caracterstica.

Sistema de control realimentado