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Los elementos actuadores son los dispositivos que ejercen fuerzas y momentos
sobre las partes de un robot haciendo que stas se muevan. Transforman en
energa mecnica algn otro tipo de energa y, para que sean tiles en Robtica,
deben poder ser controlados con rapidez y precisin. Los actuadores que se
utilizan actualmente son de tres tipos:
Hidrulicos
Aprovechan la circulacin de fluidos, normalmente aceite especial. Son
controlados mediante servo-vlvulas que regulan el flujo de fluido, el cual provoca
un desplazamiento lineal de un cilindro o pistn. Los actuadores hidrulicos son
recomendables en los manipuladores que tienen una gran capacidad de carga, y
requieren una precisa regulacin de velocidad.
Este tipo de actuadores no se diferencia mucho de los neumticos. En ellos, en
vez de aire se utilizan aceites minerales a una presin comprendida normalmente
entre los 50 y 100 bar, llegndose en ocasiones a superar los 300 bar. Existen,
como en el caso de los neumticos, actuadores del tipo cilindro y del tipo motores
de aletas y pistones.
Sin embargo, las caractersticas del fluido utilizado en los actuadores hidrulicos
marcan ciertas diferencias con los neumticos. En primer lugar, el grado de
compresibilidad de los aceites usados es considerablemente menor al del aire, por
lo que la precisin obtenida en este caso es mayor. Por motivos similares, es ms
fcil en ellos realizar un control continuo, pudiendo posicionar su eje en todo un
intervalo de valores (haciendo uso del servocontrol) con notable precisin.
Adems, las elevadas presiones de trabajo, diez veces superiores a las de los
actuadores neumticos, permiten desarrollar elevadas fuerzas y pares.
Por otra parte, este tipo de actuadores presenta estabilidad frente a cargas
estticas. Esto indica que el actuador es capaz de soportar cargas, como el peso o
una presin ejercida sobre una superficie, sin aporte de energa (para mover el
embolo de un cilindro sera preciso vaciar este de aceite). Tambin es destacable
su eleva capacidad de carga y relacin potencia-peso, as como sus
caractersticas de auto lubricacin y robustez.
Frente a estas ventajas existen ciertos inconvenientes. Por ejemplo, las elevadas
presiones a las que se trabaja propician la existencia de fugas de aceite a lo largo
de la instalacin. Asimismo, esta instalacin es ms complicada que la necesaria
para los actuadores neumticos y mucho ms que para los elctricos, necesitando
de equipos de filtrado de partculas, eliminacin de aire, sistemas de refrigeracin
y unidades de control de distribucin.
Neumticos.
Su principio de funcionamiento es similar al de los hidrulicos, pero emplean aire,
altamente compresible, a diferencia de los aceites especiales. Los actuadores
neumticos resultan muy indicados en el control de movimientos rpidos, pero de
precisin limitada.
En ellos la fuente de energa es aire a presin entre 5 y 10 bar. Existen dos tipos
de actuadores neumticos:
Cilindros neumticos:
Se consigue el desplazamiento de un mbolo encerrado en un cilindro como
consecuencia de la diferencia de presin a ambos lados de aqul. Los cilindros
neumticos pueden ser de simple o de doble efecto. En los primeros, el mbolo se
desplaza en un sentido como resultado del empuje ejercido por el aire a presin,
mientras que en el otro sentido se desplaza como consecuencia del efecto de un
muelle (que recupera al mbolo a su posicin en reposo).
En los cilindros de doble efecto el aire a presin es el encargado de empujar al
mbolo en las dos direcciones, al poder ser introducido de forma arbitraria en
cualquiera de las dos cmaras.
Elctricos.
Son los ms utilizados actualmente en robots comerciales y experimentales. Se
trata, principalmente, de motores de corriente continua (c.c.) y de motores paso a
paso. Ambos convierten energa elctrica en movimiento rotacional. Los motores
c.c. controlados por armadura se comportan en s mismos como un sistema
realimentado, lo que los hace especialmente tiles. Los motores paso a paso
permiten realizar giros de paso definido, con precisiones de aproximadamente
1.8. Tienen un elevado momento a bajas velocidades y no necesitan
codificadores de posicin (encoders), es decir, dispositivos que informen
continuamente de la posicin instantnea.
Dentro de los actuadores elctricos pueden distinguirse tres tipos diferentes:
Motores de corriente continua. Servomotores
Son los ms usados en la actualidad debido a su facilidad de control. En este
caso, se utiliza en el propio motor un sensor de posicin (Encoder) para poder
realizar su control.
Los motores de DC estn constituidos por dos devanados internos, inductor e
inducido, que se alimentan con corriente continua:
El inducido, tambin denominado devanado de excitacin, esta situado en el
estator y crea un campo magntico de direccin fija, denominado excitacin.
El inducido, situado en el rotor, hace girar al mismo debido a la fuerza de Lorentz
que aparece como combinacin de la corriente circulante por l y del campo
magntico de excitacin. Recibe la corriente del exterior a travs del colector de
delgas, en el que se apoyan unas escobillas de grafito.
Para que se pueda dar la conversin de energa elctrica en energa mecnica de
forma continua es necesario que los campos magnticos del estator y del rotor
Para evitar estos problemas, se han desarrollado en los ltimos aos motores sin
escobillas. En estos, los imanes de excitacin se sitan en el rotor y el devanado
de inducido en el estator, con lo que es posible convertir la corriente mediante
interruptores estticos, que reciben la seal de conmutacin a travs de un
detector de posicin del rotor.
Potencia
Controlabilidad
Peso y volumen
Precisin
Velocidad
Mantenimiento
Costo
Neumticos
Energa
Opciones
Hidrulicos
Elctricos
Aire
a
(5-10 bar)
presin Aceite
mineral
Corriente elctrica
(50-100 bar)
Cilindros
Motor de
Cilindros
paletas Motor de
Corriente
paletas Corriente
continua
alterna
Motor de pistn
Ventajas
Baratos
Rpidos
Sencillos
Robustos
Rpidos
Alta
relacin
Precisos
potencia-peso
Fiables
Autolubricantes
Fcil
control
Alta capacidad de
Sencilla instalacin
carga
Silenciosos
Estabilidad frente a
cargas estticas
Desventajas
Difcil
Dificultad de control mantenimiento
continuo
Instalacin especial
Instalacin especial (filtros, eliminacin Potencia limitada
(compresor, filtros) aire)
Ruidoso
Frecuentes
fugas
Caros
Referencia Bibliogrfica
Gonzlez, V. R. (2008). OpenVRG. Valladolid. Obtenido de
http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0708/