E.P.I.T.A.

2014, math (2h)

Corrig de l'preuve II
Produits vectoriels et rotations dans l'espace euclidien orient 3

1) Matrice de l'endomorphisme f dans la base canonique

a) On dtermine l'image d'un vecteur v par f :
f HvL = w u v = wH p e1 + q e2 + r e3 L Hx e1 + y e2 + z e3 L.
Compte tenu de e1 e2 = e3 , e2 e3 = e1 , e3 e1 = e2 , il vient :
f HvL = w u v = wHq z - r yL e1 + wHr x - p zL e2 + wH p y - q xL e3 .
b) On en dduit les images des vecteurs de la base canonique par f et la matrice de f :
f He1 L = w u e1 = wH p e1 + q e2 + r e3 L e1 = wH-q e3 + r e2 L.
f He2 L = w u e2 = wH p e1 + q e2 + r e3 L e2 = wH+ p e3 - r e1 L.
f He3 L = w u e3 = wH p e1 + q e2 + r e3 L e3 = wH- p e2 + q e1 L.
La matrice de f dans la base canonique en rsulte :
0
-w r w q
0 -w p .
M = wr
-w q w p
0
c) Compte tenu de p2 + q2 + r2 = 1, le polynme caractristique de f est donc :
- X -w r w q
detH f - X IdL = w r - X -w p = - X 3 - w2 X .
-w q w p - X
d) L'unique valeur propre relle est donc 0, et le sous-espace propre associ est l'ensemble
des vecteurs v tels que w u v = 0, ou v e VectHuL : c'est la droite vectorielle dirige par u.
2) Etude de l'endomorphisme f 2
a) Si pHvL = v - Xu, v\ u, on a p pHvL = pHvL car :
p pHvL = pHvL - Xu, pHvL\ u = Hv - Xu, v\ uL - Xu, v - Xu, v\ uL u = pHvL.
En effet, on a par bilinarit de X . , . \ et compte tenu de u2 = Xu, u\ = 1 :
Xu, pHvL\ = Xu, v - Xu, v\ uL u = Xu, v\ u - Xu, v\ Xu, u\ u = 0.
On a par ailleurs :
pHuL = u - Xu, u\ u = u - u = 0 puisque u tant unitaire, on a Xu, u\ = 1.
pHvL = v - Xu, v\ u = v si le vecteur v est suppos orthogonal u.
Ainsi, p est la projection orthogonale sur le plan orthogonal u, dont une quation est :
Xu, v\ = p x + q y + r z = 0.
b) La matrice P de l'endomorphisme p dans la base canonique s'obtient en calculant :
pHe1 L = e1 - Xu, e1 \ u = e1 - p u = e1 - pH p e1 + q e2 + r e3 L.
pHe2 L = e2 - Xu, e2 \ u = e2 - q u = e2 - qH p e1 + q e2 + r e3 L.
pHe3 L = e3 - Xu, e3 \ u = e3 - r u = e3 - rH p e1 + q e2 + r e3 L.
On en dduit immdiatement que :

On en dduit immdiatement que :

1 - p2
P=

-q p

-pq

1 - q2

-pr

-q r

-r p
-r q .
1 - r2

c) Par ailleurs, un calcul matriciel facile donne :

-q2 - r2
0
-w r w q 2
M2 =

wr
-w q

0 -w p
wp
0

= w2

qp

rp

pq

-r2 - p2

rq

pr

qr

-q2 - p2

Compte tenu de p2 + q2 + r2 = 1, on a donc :

p2 - 1 q p
M 2 = w2

pq

rp

q2 - 1

rq

= -w2 P.

pr
q r r2 - 1
On a donc aussi f 2 = -w2 p, de sorte que f 2 HvL = -w2 Hv - Xu, v\ uL.
Ainsi, f 2 est la compose commutative de l'homothtie de rapport -w2 et de la projection
orthogonale p sur le plan orthogonal au vecteur u.
3) Calcul des puissances de l'endomorphisme f
a) Un calcul matriciel simple donne, compte tenu de p2 + q2 + r2 = 1 :
-q2 - r2
qp
rp
0 -r q
0 -r q
3
3
3
2
2
r
0 - p = -w
r
0 -p .
M =w
pq
-r - p
rq
-q p 0
pr
qr
-q2 - p2 -q p 0
Il en rsulte comme annonc que M 3 = -w2 M .
Notons que le thorme de Cayley-Hamilton, suivant lequel le polynme caractristique
d'un endomorphisme annule celui-ci et sa matrice, redonne aussitt ce rsultat.
Enfin, en multipliant par M, on obtient alors M 4 = -w2 M 2 .
b) Comme M 3 = -w2 M , on a M 5 = -w2 M 3 = w4 M , M 7 = -w2 M 5 = -w6 M , etc.
n
Par rcurrence simple, il en rsulte qu'on a M 2 n+1 = I-w2 M M pour n e .
On en tire M 2 n+2 = I-w2 M M 2 pour n e , et donc M 2 n = I-w2 M
n

n-1

M 2 pour n e * .

4) Calcul de l'exponentielle expH f L de l'endomorphisme f

a) On reconnat facilement les sries entires du sinus et du cosinus dont le rayon est + :
+
+
H-1Ln x2 n+1
H-1Ln x2 n
sinHxL =
;
cosHxL =
.
H2
n
+
1L!
H2
nL!
n=0
n=0
b) On obtient pour x 0 le rsultat suivant l'aide de cette dernire srie :

n=1

H-1Ln-1 x2 n-2
H2 nL!

=-

1
x2

n=1

H-1Ln x2 n
H2 nL!

=-

1
x2

n=0

H-1Ln x2 n
H2 nL!

c) Compte tenu des rsultats de la question 3, il vient alors :

-1 =

1 - cos HxL
x2

E.P.I.T.A. 2014, math (2h)

c) Compte tenu des rsultats de la question 3, il vient alors :

n
+
+
M 2 n+1
H-1Ln w2
sinHwL
=
M =
M.

H2
n
+
1L!
H2
n
+
1L!
w
n=0
n=0

n=1

M2n

H2 nL!

=
+

n=1

H-1Ln-1 w2
H2 nL!

n-2

1 - cosHwL
w2

M 2.

d) Les rsultats obtenus prcdemment donnent ici (en sparant dans la srie exponentielle
le terme n = 0, les termes impairs 2 n + 1 pour n 0 et les termes pairs 2 n pour n 1) :
+
+
M 2 n+1
M2n
sinHwL
1 - cosHwL 2
expHM L = I3 +
+
= I3 +
M+
M .
2
H2
n
+
1L!
H2
nL!
w
w
n=0
n=1
Comme M est la matrice de f dans la base canonique, on a de faon quivalente :
sinHwL
1 - cosHwL 2
expH f L = Id +
f+
f .
w
w2
5) Nature gomtrique de l'endomorphisme g
a) Puisque = Hu1 , u2 , uL forme une base orthonormale directe de 3 , on a :
f Hu1 L = w u u1 = w u2
;
f Hu2 L = w u u2 = -w u1 .
2
2
f Hu1 L = w f Hu2 L = -w u1
;
f 2 Hu2 L = -w f Hu1 L = -w2 u2 .
D'aprs la dfinition de g = expH f L, il en rsulte que :
gHu1 L = u1 + sinHwL u2 - H1 - cosHwLL u1 = cosHwL u1 + sinHwL u2 .
gHu2 L = u2 - sinHwL u1 - H1 - cosHwLL u2 = -sinHwL u1 + cosHwL u2 .
Enfin, comme f HuL = 0, on a gHuL = u.

b) On a donc les images par g des vecteurs de la base orthonormale directe = Hu1 , u2 , uL.
La matrice G de l'endomorphisme g dans la base est donc :
cosHwL -sinHwL 0
G = sinHwL cosHwL 0 .
0
0
1
Ainsi, g = expH f L est la matrice de la rotation de mesure w autour de l'axe dirig par u.
c) Inversement, soit r la rotation la plus gnrale (distincte de Id) de mesure (non nulle) w
autour d'un axe dirig par un vecteur unitaire u. D'aprs ce qui prcde, on a r = expH f L
avec f HvL = w u v, et ceci reste valable si r est la rotation identit avec w = 0.
6) Une gnralisation l'espace euclidien n
a) L'application M e n HL t M e n HL est clairement linaire.
Elle est donc continue puisque toute application linaire sur un espace de dimension finie
(qui est n HL dans notre cas) est continue.

b) Si M est antisymtrique, on a t M = -M et on a pour tout entier naturel n :

b) Si M est antisymtrique, on a t M = -M et on a pour tout entier naturel n :

k=0

Mk
k!

=
n

It M Mk

=
n

k!

k=0

H-M Lk
k!

k=0

Par continuit de l'application M t M , on obtient quand n tend vers + :

lim

n +

k=0

Mk
k!

Par ailleurs, on a galement :

lim

n +

Mk
k!

lim
n

=t

n +

k=0

= lim
n

n +

= t HexpHM LL.

Mk
k!

H-M Lk
k!

L'unicit de la limite donne bien t HexpHM LL = expH-M L.

k=0

k=0

= expH-M L.

c) Il en rsulte que t HexpHM LL expHM L = expH-M L expHM L = expHM - M L = expH0L = In .

Donc expHM L est une matrice orthogonale, et elle est directe car, puisque M 2 commute
avec elle-mme, on a expHM L = expJ M +
2

M
2

N = JexpJ M NN , donc :

detHexpHM LL = det exp

0.
2
Ceci gnralise bien la dimension n les rsultats des questions prcdentes, o on a tabli
que l'exponentielle d'une matrice antisymtrique d'ordre 3 (c'est dire une matrice du type
de la matrice M) tait une matrice de rotation, c'est dire une matrice orthogonale directe.