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5.1
Lenunciato dellIdentit Fondamentale della Meccanica o Principio dei Lavori Virtuali il seguente: in un sistema deformabile in equilibrio, il lavoro virtuale esterno
(Lve ) uguale a quello interno (Lvi ) per qualunque insieme di spostamenti virtuali
(infinitesimi) compatibili con la continuit del corpo.
Tale aermazione si dimostra come segue. Si consideri un corpo con frontiera
= f u con f u = . Siano assegnate le forze di volume b in , le forze
b su f , e gli spostamenti u
b su u .
di superficie p
Si suppone che tutte le forze attive e reattive agenti sul corpo soddisfino le equazioni
cardinali della statica:
0 =
p dA +
n dA
u
Z
Z
Z
0 =
x b dV +
x p dA +
x n dA
b dV +
e il marchese de LHospital, autore, sulla base di lettere e annotazioni di Jean, del primo completo
trattato di calcolo infinitesimale (1696). Come il fratello Jacques, si occup di molti problemi celebri
del suo tempo, tra i quali lo studio dellequazione dierenziale, nota come equazione di Bernoulli, di
cui nel 1697 pubblic un metodo di risoluzione; inoltre il suo studio sulle funzioni esponenziali e sui
loro rapporti con i logaritmi, che verr completato da Eulero, lo fanno ritenere il fondatore di tale
argomento.
Daniel I (Groninga 1700-Basilea 1782), figlio di Jean, fu amico di Eulero; insegn matematica a
Pietroburgo (1725-33) e successivamente botanica, anatomia e fisica a Basilea. La sua opera comprende
numerosi studi sul calcolo delle probabilit, che applic a problemi di economia, medicina e astronomia.
Si occup inoltre di fisica-matematica studiando il problema delle corde vibranti, assai dibattuto in
quei tempi (completamente risolto poi da dAlembert), ed espose i primi principi della teoria cinetica
dei gas. Il suo nome rimane essenzialmente legato agli studi di idrodinamica, alla cui base il teorema
sulla conservazione dellenergia nel moto dei fluidi, pubblicato nellopera Hydrodynamica, sive de
viribus et motibus fluidorum commentarii (1738; Idrodinamica, ovvero commentari intorno alle forze
e ai moti dei fluidi).
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in
su
(5.1)
in
su u
(5.2)
Si evidenzia che non stata supposta alcuna relazione tra il sistema di forze ed il campo
di spostamenti. In altri termini, il sistema delle forze e quello degli spostamenti non
sono legati fra loro da alcun nesso di tipo causa-eetto.
Il lavoro virtuale delle forze applicate con gli spostamenti considerati vale:
Z
Z
Z
b u dV +
p u dA +
n u dA
(5.3)
Lve =
f
u
Z
Z
Z
=
bi ui dV +
pi ui dA +
ij nj ui dA
f
Z
Z
Z h
i
=
( ij ui ),j ij,j ui dV
ij,j ui dV + ( ij ui ),j dV =
Z
Z
=
[ ij,j ui + ij ui,j ij,j ui ] dV =
ij ui,j dV =
Z
Z
Z
=
ij (u)ij dV =
ij ( + W)ij dV =
ij ij dV
= Lvi
p u dA +
n u dA =
dV (5.4)
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P1
P2
P3
F
Figura 5.1: Corpo rigido vincolato tramite 3 molle elastiche verticali.
In particolare, per moti rigidi il PLV si riformula nel modo seguente: il lavoro
virtuale esterno (Lve ) compiuto da un sistema di forze in equilibrio per un qualunque
spostamento rigido infinitesimo del corpo sul quale agiscono tali forze identicamente
nullo. Infatti, essendo il moto rigido, deve accadere che il tensore di deformazione sia
nullo in ogni punto del corpo, i.e. = 0. Ne consegue che il lavoro virtuale interno
nullo, i.e. Lvi = 0. Dallidentit fondamentale (5.4) se ne ricava Lve = 0.
5.1.1
Esempio
Si consideri il corpo rigido mostrato in figura 5.1 soggetto ad una forza verticale F ,
vincolato tramite 3 molle parallele e verticali, e da un carrello orizzontale.
Gli spostamenti congruenti del corpo rigido sono quelli di traslazione verticale v e
di rotazione intorno al punto medio del corpo. Gli spostamenti dei punti P1 , P2 e P3
rispettivamente valgono:
v1 = v a
v2 = v
v3 = v + a
(5.5)
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(5.6)
avendo indicato con Fi i = 1, 2, 3 la forza esercitata sul punto Pi dalla iesima molla, e
con M = F d. Si evidenzia che Fi rappresenta una tensione interna ed intesa diretta
verso lalto.
Per il semplice sistema considerato, il lavoro virtuale delle forze applicate con gli
spostamenti considerati vale:
Lve = F v + M
(5.7)
Tenuto conto delle equazioni di equilibrio, lespressione (5.7) assume la forma:
Lve =
=
=
=
(F1 + F2 + F3 ) v + (F1 a + F3 a)
F1 (v a ) + F2 (v) + F3 (v + a )
F1 v1 + F2 v2 + F3 v3
Lvi
(5.8)
5.2
2 = u + uT
2 = v + vT
e quindi:
,
,
b su u
u=u
b su u
v=u
2 = 2( ) = u + uT
u = v u :
u = 0 su u
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b
Sucienza. Se vale lequazione (5.9) per ogni possibile u, congruenti allora b, p
e sono in equilibrio. Per dimostrarlo, si consideri inizialmente il lavoro virtuale
interno:
Lvi =
dV =
u dV
Z
div u dV +
n u dA
che dovendo essere per ipotesi uguale al lavoro virtuale esterno, per la (5.9)
conduce allespressione:
Z
Z
(div + b) u dV +
(b
p n) u dA = 0
f
5.2.1
Esempio
div + b = 0
b
n = p
in
su f
(5.10)
In definitiva, assicurata la congruenza delle deformazioni, il principio degli spostamenti virtuali fornisce le giuste equazioni di equilibrio.
5.3
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b, :
b, p
b, S :
f, q
b = f b
bp
b :
b
p=q
= S
div + b = 0 ,
divS + f = 0 ,
div + b = 0 ,
b su f
n = p
b su f
Sn = q
n = b
p su f
f
u
Z
=
dV = Lvi
(5.11)
comunque presi b, b
p e in equilibrio.
Necessariet. Se u, sono congruenti e b, b
p e sono in equilibrio allora vale
lequazione (5.11). La dimostrazione segue immediatamente applicando lidentit
fondamentale della meccanica (5.4) per il campo di forze e tensioni in equilibrio
b, b
p e .
Sucienza. Se vale lequazione (5.11) per ogni possibile b, b
p e in equilibrio
allora u ed sono congruenti. Per dimostrarlo, si consideri inizialmente il lavoro
virtuale esterno:
Z
b dA
b u dV +
b
p u dA +
n u
f
u
Z
Z
Z
b dA
= div u dV +
n u dA +
n u
f
u
Z
Z
u dV
n u dA
=
Z
Z
b dA
+
n u dA +
n u
f
u
Z
Z
u dV +
n (b
u u) dA
=
Lve =
80
5.3.1
Esempio
(5.12)
(5.13)
Lvi = F1 v1 + F2 v2 + F3 v3
= (F3 M/a) v1 + (F + M/a 2F3 ) v2 + F3 v3
= F v2 + M (v2 v1 ) /a + F3 (v1 + v3 2v2 )
Eguagliando il lavoro virtuale esterno con quello interno si ottiene:
F v + M = F3 (v1 + v3 2v2 ) M (v1 + v2 ) /a + F v2
che dovendo essere valida per ogni possibile valore di F ed M, fornisce:
0 = (v1 + v3 2v2 )
v = v2
= (v1 + v2 ) /a
(5.14)
(5.15)