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ACTIVIDAD COLABORATIVA
CURSO
ROBOTICA AVANZADA
GRUPO
299012_2
PRESENTADO POR
RICHARD ALEXANDER MUOZ CASTRO_CC: 1.059.359.977
CARLOS ARTURO CARDONA-CC: 18415051
FAVIAN ALBERTO CAAMAO-CC:
BRAYAN JAVIER PELAYO-CC:
YHON ALEJANDRO RIVEROS-CC:
PRESENTADO Al TUTOR:
MANUEL ENRIQUE WAGNER
Contenido
Pg.
Introduccin.......................................................................................................................4
Objetivos............................................................................................................................5
Objetivo general:............................................................................................................5
Objetivos especficos:.....................................................................................................5
Desarrollo de la actividad...................................................................................................7
Lo realizado en el primer momento................................................................................7
Punto 1..........................................................................................................................14
Punto 2..........................................................................................................................17
Punto 3..........................................................................................................................20
Pas 4............................................................................................................................21
Paso 5............................................................................................................................23
Conclusiones....................................................................................................................25
Bibliografa.......................................................................................................................26
Lista de figuras
Introduccin
Nuestra sociedad se dota cada da de un entramado tecnolgico mayor. Los sistemas
automticos rompieron las barreras que los limitaban a la gran produccin fabril, las
telecomunicaciones hace mucho que dejaron de limitarse a los proyectos militares y
aeroespaciales, para formar una parte de importancia creciente en nuestras vidas.
Los sistemas robticos no podan quedarse atrs; ao tras ao los robots van ocupando ms
parcelas de nuestra actividad cotidiana en todos los mbitos y van superando las rigideces
de construccin y programacin, as como el alto coste.
Objetivos
Objetivo general:
El objetivo fundamental del presente trabajo es el diseo y calculo terico de un robot
manipulador de 3 grados de libertad, que tenga un coste reducido y que permita, tanto por
sus dimensiones como por su modelo y control cinemticos, para posteriormente ser
implementado sobre la cubierta superior de un robot mvil.
Objetivos especficos:
Desarrollo de la actividad
Lo realizado en el primer momento
1. Desarrollo terico
1.1. Fundamentacin terica
- Robot industrial
Es un manipulador multifuncional reprogramable, capaz de mover materias,
piezas, herramientas, o dispositivos especiales, segn trayectorias variables,
-
variable.
Robots de repeticin y aprendizaje: Son manipuladores que se limitan
a repetir una secuencia de movimientos, previamente ejecutada por un
operador humano, haciendo uso de un controlador manual o un
dispositivo auxiliar. En este tipo de robots, el operario en la fase de
enseanza, se vale de una pistola de programacin con diversos
pulsadores o teclas, o bien, de joystics, o bien utiliza un maniqu, o a
veces, desplaza directamente la mano del robot. Los robots de
aprendizaje son los ms conocidos, hoy da, en los ambientes
industriales y el tipo de programacin que incorporan, recibe el nombre
de "gestual".
Robots con control de computador: Son manipuladores o sistemas
mecnicos multifuncionales, controlados por un computador, que
habitualmente suele ser un microordenador. En este tipo de robots, el
programador no necesita mover realmente el elemento de la mquina,
cuando la prepara para realizar un trabajo. El control por computador
dispone de un lenguaje especfico, compuesto por varias instrucciones
adaptadas al robot, con las que se puede confeccionar un programa de
del manipulador.
Robots inteligentes: Son similares a los del grupo anterior, pero,
adems, son capaces de relacionarse con el mundo que les rodea a
travs de sensores y tomar decisiones en tiempo real (auto
programable). De momento, son muy poco conocidos en el mercado y
se encuentran en fase experimental, en la que se esfuerzan los grupos
investigadores por potenciarles y hacerles ms efectivos, al mismo
grado de libertad, o bien, cada uno de los movimientos independientes que puede
realizar cada articulacin con respecto a la anterior, se denomina "Grado De
Libertad" (GDL).
El movimiento de cada articulacin puede ser de desplazamiento, de giro o una
combinacin de ambos. De este modo son posibles seis tipos diferentes de
articulaciones:
Esfrica o Rtula (3 GDL)
Planar (2 GDL)
Tornillo (1 GDL)
Prismtica (1 GDL)
Rotacin (1 GDL)
Cilndrica (2 GDL)
1.5.1.1.
Tipos de Configuraciones
Configuracin cartesiana: Posee tres movimientos lineales, es decir,
cuando
se
desplaza
entre
un
punto
otro.
con
movimiento
rotacional
dos
angulares.
Robot
Alcance
Eslabn 1
Eslabn 2
(mm)
(mm)
(mm)
Manipulador
Prototipo
480
150
200
Tabla 1 Dimensiones para el robot manipulador
Eslabn 3
(mm)
130
Punto 1
Analizar y listar los clculos necesarios para el diseo del modelo dinmico del robot
manipulador.
En la grfica 1 se puede observar un manipulador con tres articulaciones, la
asignacin de marcos, los ejes Z 0, Z 1, Z 2 de los marcos referenciales {0}, {1},
{2}, son paralelos y en la misma direccin de los ejes de las tres articulaciones
apuntando hacia afuera. Por consiguiente los parmetros di y los i son
todos nulos. En la tabla 1 se muestran los parmetros obtenidos para el ejemplo.
i1
l1
0
Tabla 1.
l2
Figura 1
Tenemos para un robot de 6 articulaciones, parametrizamos dichas articulaciones
Figura 2.
i1
di
-90
l1
d3
-90
l3
d4
90
-90
l2
Tabla 2.
Figura 3.
Punto 2
Realizar los clculos necesarios para el modelo dinmico.
Calculo para 3 articulaciones:
A partir de la Figura 1.
ci=cos i
Sean
siguientes.
[
[
[
0
0
0
1
c 1 s 1
0
s1 c1
T=
1
0
0
0
0
0
0
1
0
c 1 s 2
1
s2 c 2
T=
2
0
0
0
0
0 l1
0 0
1 0
0 1
c 3 s 3
2
s3 c3
T=
3
0
0
0
0
0 l2
0 0
1 0
0 1
]
]
c 123 s 123
0 T =0 T 1 T 2 T = s 123 c 123
3
1 2 3
0
0
0
0
0 l1 c 1+l 2 c 2
0 l1 s 1+l 2 s 2
1
0
0
1
[
[
] [
] [
[ ] [
[ ]
0
c 2 s 2 0 l1
0 1T = 0
0
1 0
0 2
s 2 c 2 0 0
1
0
0
0 1
c 1 s 1
0T= s1 c1
1
1
0
0
0
0
0
1
0
c 3 s 3
2
s3 c3
T=
3
1
0
0
0
0 l2
c 4 s 4 0 l 3
0 0 3
0
0
1 d4
T=
1 d3 4
s 4 c 4 0 0
0 1
0
0
0 1
c 5 s 5 0 0
c 6 s 6 0
4T= 0
0
1 0 5 T = 0
0
1
5
s5 c5
0 0 6
s 6 c 6 0
0
0
0 1
0
0
0
0
0
0
1
xG
yG
zG
1
di
i1
di
l1
d2
l2
d3
Tabla 3
Empleando el procedimiento usado en los ejemplos anteriores podemos deducir:
nx
0
ny
T=
4
nz
0
sx lx
sy lx
sz lz
0 0
xG
yG
zG
1
Punto 3
Utilizar una herramienta computacional como MATLAB, para realizar todos los
clculos matemticos.
Representacin en Matlab D-H, La herramienta de robot para Matlab permite
definir un robot usando la notacin D-H.
Pas 4
Simular o graficar cada uno de los resultados y tomar pantallazo de ello.
Paso 5
Realizar un informe relacionando el procedimiento que se sigui y los clculos
realizados, adjuntando los pantallazos tomados.
Procedimiento:
1- Se defini primero el nmero de articulaciones y grados de libertad de cada
robot manipulador.
2- Se establecieron las respectivas coordenadas dependiendo los grados de
libertad.
3- Se us los parmetros de Denavit-Hartenberg para definir los sistemas de
ecuaciones.
4- Se simulan las transformaciones en matlab hechas, de modo de obtener las
diferentes traslaciones y rotaciones de ejes.
5- Se usa ikine como tool de Matlab.
Conclusiones
Bibliografa
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http://conceptodefinicion.de/cinematica/
JARAMILLO BOTERO, A. (2005). Cinemtica de Manipuladores Robticos. Recuperado
el 28 Octubre, 2016, de
http://www.wag.caltech.edu/home/ajaramil/libro_robotica/cinematica.pdf
SILVA, C. (2013). Cinemtica Directa e Inversa de un brazo robtico. Recuperado el 29
Octubre, 2016, de http://we-robotica.blogspot.com.co/2013/01/cinematica-directa-einversa-de-un_2737.html
E. VARGAS, L. VILLARREAL, J.M. REYNOSO Y R. MIER MAZA. (2011). Diseo de
un manipulador industrial para aplicaciones de limpieza en subestaciones elctricas.
Monterrey: Instituto Tecnolgico y de Estudios Superiores de Monterrey, Centro
Metropolitano de Investigacin en Mecatronica. Recuperado el 29 Octubre, 2016.
ANDUEZA, L. (2011). Sistema manipulador antropomrfico de tres grados de libertad.
Recuperado el 29 Octubre, 2016, de http://earchivo.uc3m.es/bitstream/handle/10016/18633/sistema_ITC_2011.pdf?sequence=3
A. BARRIENTOS, L.F. PEN, C. BALAGUER, R. ARACIL, Fundamentos de
robtica, McGraw Hill, 1997.
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[online] Disponible en: https://prezi.com/_325zxu6f6pg/algoritmo-de-denavit-hartenbergpara-la-obtencion-del-model/ [Acceso 29 Oct. 2016].
YouTube. (2016). Tutorial: Parmetros Denavit Hartenberg (DH) (con software libre).
[online] Disponible en: https://www.youtube.com/watch?
v=pvNTsFDbrFI&feature=youtu.be [Acceso 29 Oct. 2016].