Examen Primer Parcial

Control Automatico
16/12/2014

Primer Tema
El sistema mostrado en la figura tiene ganancia de lazo
abierto:
K
GH(s) =
2
s(0.1s + 0.4s + 0.5)

R(s)

Y (s)

H=1

(a) Graficar el lugar geometrico de las races para varia- (d) Existe dominancia de segundo orden para el valor
ciones en el par
ametro K, con todos los detalles poside K obtenido en literal anterior, y por que? Si es
bles. (15 puntos)
as, determine el tiempo de asentamiento y el sobrenivel porcentual para las races dominantes. (4
(b) Determinar el rango de valores de K para que el sispuntos)
tema sea estable.Para que valores de K el sistema
oscila, y a que frecuencias? (3 puntos)
(c) Para cu
al valor de K el sistema tiene una raz en
s = 3? Para el mismo valor de K, d
onde estan las
otras races? (4 puntos)

(e) Encuentre el error de estado estacionario ess para

una entrada rampa unitaria, para el valor de K
obtenido en (c). (4 puntos)

Segundo Tema
Para el sistema mostrado en la figura.

(a) Obtenga Y (s)/R(s) usando

algebra de bloques.(10 puntos)
(b) Dibuje el diagrama de flujo de se
nal.(5 puntos)
(c) Obtenga Ea (s)/D(s) y Ea (s)/N (s).(15 puntos)

Tercer Tema
Para el sistema mostrado en la figura considere que el caudal masico Qi no p
se ve afectado por el nivel del lquido
en el tanque y que P1 se mantiene constante. Ademas, se sabe que Qo = K0 P1 + g(h(t) H1 )

(a) Plantee las ecuaciones que describen la dinamica del sistema.

(b) Linealice las ecuaciones no lineales del sistema.
(c) Encuentre las salidas To = f (Qi , Ti , qe , h, Ta ) y h = f (Qi ).
(d) Elabore el diagrama de bloques To = f (Qi , Ti , qe , Ta )
(e) Encuentre la funci
on de transferencia To /Qi , considerando las demas entradas como constantes.
(f) Si Qi = A(t t1 ) y Ta = B(t t2 ) donde t1  t2 y que la constante de tiempo del nivel del tanque es
mucho menor que la constante de tiempo de la temperatura del lquido, grafique To (t). Considere el punto de
operaci
on Qi0 ,Ti0 ,qe0 y Ta0 .

Cuarto Tema
(a) Un sistema de servocontrol es aplicado en los procesos en los que ............................................
debe ajustarse a un ............................................ (1 punto)

(b) Al linealizar un sistema mediante la Serie de Taylor obtengo: y = yo + m(x xo ).AEs

(y, x) un sistema
lineal?Justifique.(1 punto)

Para el sistema mostrado en la figura, indique si las siguientes aseveraciones son verdaderas o falsas y justifique
su respuesta.

(c) Si la planta G tiene un polo en el origen no es necesario incluir un controlador PI para lograr que el controlador
de estado estable sea cero frente a un cambio tipo escalon en la perturbacion Di .

(d) Si la planta G tiene un polo en el origen es necesario incluir un controlador PI para lograr que el error de estado
estacionario sea cero frente a un cambio tipo escalon en la referencia.

(e) Complete la siguiente tabla bas

andose en la ubicacion de los polos de los sistemas A y B mostrados en la figura.
Caracterstica
Ts

n
Tp

Sistema
A
A
A
A

>, =, <

Sistema
B
B
B
B

Justificacion

Soluci
on
Primer Tema
(a) Trazar Trayectoria de las races.
1) Reescribir GH(s).
GH(s) =

10K
s(s2 + 4s + 5)

GH(s) =

K1
s(s2 + 4s + 5)

(1)

s = 2 1j

(2)

2) Calcular polos y ceros de lazo abierto.

El sistema no tiene ceros.
Para calcular los polos:

s2 + 4s + 5 = 0 s = 2

16 20
2

Los polos del sistema son: 0, 2 + 1j, 2 1j.

3) Graficar los polos y ceros de lazo abierto en el plano complejo.
4) Determinar los tramos del eje real que tienen trayectoria.
5) Determinar puntos de choque.
dK1
ds
dK1
ds
dK1

ds
3s2 + 8s + 5

(3)
d
[s(s2 + 4s + 5)]
ds

(4)

= (3s2 + 8s + 5)

(5)

(6)

s =
s =
s = 1

0
8

64 60
6

(7)

8 2
6
5
s=
3

(8)
(9)

Ahora se calcula K con la siguiente ecuacion.

K

s = 1


 1[(1)2 + 4(1) + 5] 


K = 

10


 2 

K = 
10 
K

0.2

 2

 s(s + 4s + 5) 




10

(11)
(12)

(10)

s = 5/3
(15)


 5/3 (5/3)2 + 4(5/3) + 5 


K = 
 (16)


10

(13)

(14)

5
27
0.185

(17)
(18)

6) Determinar el n
umero de asntotas.
N = |n m|

N = |3 0|

7) Determinar los
angulos de las asntotas.
o
o

Angulo entre las asntotas: 360

3 = 120
4

N =3

(19)

o
o

Angulo
de la primera asntota: 360
23 = 60

Angulos
de las asntotas: 60o , 120o , 180o

8) Calcular el punto de cruce de las asntotas.

P
P
pi zj
a =
N

a =

4
3

9) Calcular angulos de salida de los polos complejos.

X
X
1 =
(0)
((2 + 1j 0) + (2 + 1j (2 j))) 180o
1
1
2
2
2

= (180 26.57 + 90 ) + 180

= 63.43
X
X
=
(0)
((2 1j 0) + (2 1j (2 + j))) 180o
o

= (180 + 26.57 90 ) + 180

=

63.43

(21)
(22)

(20)

(23)
(24)
(25)

(26)

10) Calcular puntos de cruce por el eje imaginario.

s(s2 + 4s + 5) + K1

(27)

(28)

(29)

j 4 + 5j + K1

(30)

j 3 + 5j = 0

4 2 + K1 = 0

(31)

2 = 5

= 5

4 2 = K1

(32)

K1 = 20

(33)

s + 4s + 5s + K1
3

(j) + 4(j) + 5(j) + K1

3

Pero,
K=

K1
10

K=2

En consecuencia, los cruces por el eje imaginario se dan en s = 0 j 5 cuando K = 2.

Al unir toda la informaci
on obtenida se construye el siguiente grafico.

(34)

(b) De los resultados de la trayectoria de las races:

El sistema es estable para 0 < K < 2

La frecuencia de oscilaci
on es 5[rad/s]
(c) Aplicando el criterio de magnitud cuando s = 3
 2

 s(s + 4s + 5) 

K = 

10
s = 3


 3[(3)2 + 4(3) + 5] 


K = 

10
K

(35)
(36)
(37)

0.6

(38)

Ahora, se reemplaza K en la ecuaci

on caracterstica.
of Rs3 + 4s2 + 5s + 10K

(39)

0.6

(40)

s3 + 4s2 + 5s + 6

(41)

(s + 3)(s2 + s + 2)

s = 3

s = 0.5

j 7
2

(42)
(43)

(d) Si existe dominancia de segundo orden porque la parte real del tercer polo es 6 veces mas grande que la parte
real de los polos complejos conjugados.
4
0.5
0.5
=
2

Ts =

SP = 100e

1 2

T s = 8[seg]

(44)

= 0.354

(45)

SP = 30.45

(46)

(e) Aplicando la definici

on de error del sistema
E(s)

E(s)

R(s) Y (s)

R(s)[1 T (s)]
6
T (s) =
3
2
s + 4s + 5s + 6
s3 + 4s2 + 5s
1 T (s) =
s3 + 4s2 + 5s + 6
 

1
s(s2 + 4s + 5)
E(s) =
s2
s3 + 4s2 + 5s + 6

 
s2 + 4s + 5
1
E(s) =
s
s3 + 4s2 + 5s + 6
Ess = lim sE(s)
s0
 

1
s2 + 4s + 5
Ess = lim s
s0
s
s3 + 4s2 + 5s + 6
5
Ess =
6

(47)
(48)
(49)
(50)
(51)
(52)
(53)
(54)
(55)

Segundo Tema
(a) Aplicando algebra de bloques y principio de superposicion.
Poniendo en paralelo Gc1 y Gc2.

Reduciendo el paralelo Gc1 y Gc2. Poniendo en paralelo H3 y 1.

Reduciendo el paralelo H3 y 1, y poniendolo en serie con H1.

Reduciendo la serie y moviendo la entrada de H2.

 Reduciendo la retroalimentaci
on de G1 y el paralelo de H2/G1.

Finalmente se obtiene:
(Gc1 Gc2)G1
1 + G1H1(1 + H3)
T (s) =
(Gc1 Gc2)(G1 H2)
1+
1 + G1H1(1 + H3)

T (s) =

(Gc1 Gc2)G1
(56)
1 + G1H1(1 + H3) + (Gc1 Gc2)(G1 H2)

(b)
1

D(s)

1
1
R(s)

GC1

G1

GC2
1

H1
H3

N (s)

Y (s)

(c) Pasos generales.

Definir los lazos del sistema.
L1

G1H1

(57)

L4

Gc2H2

(60)

L2

G1H1H3

(58)

L5

G1Gc1

(61)

L6 = G1Gc2
(62)
L3 = Gc1H2
(59)
Obtener el determinante del sistema.
En el diagrama de flujo de se
nal se puede notar que todos los lazos se tocan as que el determinante queda:

1 (L1 + L2 + L3 + L4 + L5 + L6 )

(63)

1 (G1H1 G1H1H3 + Gc1H2 Gc2H2 G1Gc1 + G1Gc2)

(64)

1 + G1H1(1 + H3) + H2(Gc2 Gc1) G1(Gc2 Gc1)

(65)

1 + G1H1(1 + H3) + (Gc2 Gc1)(H2 G1)

(66)

Para obtener Ea (s)/D(s):

Determinar los trayectos directos.
P1

H2

(67)

P2

G1

(68)

Calcular los cofactores para cada trayecto.

1 = 1

(69)

2 = 1

(70)

Aplicar la Regla de Mason

Ah(t)cT0

Ea (s)
D(s)
Ea (s)
D(s)

P1 1 + P2 2

(71)

H2 G1
1 + G1H1(1 + H3) + (Gc2 Gc1)(H2 G1)

(72)

Para obtener Ea (s)/N (s):

Determinar los trayectos directos.
P1

= 1

(73)

Calcular los cofactores para cada trayecto.

1 = 1 (L1 + L2 ) 1 = 1 + G1H1(1 + H3)

(74)

Aplicar la Regla de Mason

Ea (s)
N (s)
Ea (s)

N (s)

P1 1

(75)

(1 + G1H1(1 + H3))
1 + G1H1(1 + H3) + (Gc2 Gc1)(H2 G1)

(76)

Tercer Tema
(a) Para este sistema hay que plantear las ecuaciones del equilibrio masico y del equilibrio energetico.
Ecuaciones de la masa:

Qi (t) Qo (t) = Ah(t)

p
Qo (t) = K0 P1 + g(h(t) H1 )

(77)
(78)

Ecuaciones de la energa, suponiendo que el cambio en la masa tiene un efecto despreciable sobre la capacitancia
termica (CT ):
(qi (t) + qe (t)) (qo (t) + qs (t)) = CT To (t)
(qi (t) + qe (t)) (qo (t) + qs (t))

= To (t)
CT
qi (t) = cQi (t)Ti (t)

(79)
(80)
(81)

qo (t)

= cQo (t)To (t)

To (t) Ta (t)
qs (t) =
RT

(82)
(83)

(b)
Qo (t)
qi (t)

K0 g
p
h (t)
2 P1 + g(h0 H1 )
= cTi0 Qi (t) + cQi0 Ti (t)

(84)

(85)

qo (t)

= cTo0 Qo (t) + cQo0 To (t)

To (t) Ta (t)

qs (t) =
RT
RT

(86)
(87)

(c) Reemplazando las ecuaciones linealizadas en la ecuacion de conservacion de la masa.

Ah (t)

Ah (t)

Ka

Qi (t) Qo (t)

(88)

K0 g
Qi (t) p
h (t)
2 P1 + g(h0 H1 )
K0 g
p
2 P1 + g(h0 H1 )

(89)
(90)

Ah (t)

Qi (t) Ka h (t)

(91)

Ah (t) + Ka h (t)

Qi (t)

(92)

Aplicando Laplace y despejando.

A
sh + h
Ka

K1

(1 s + 1)h (s)

h (s)

Qi
Ka
A
Ka
1
Ka
K1 Qi (s)
K1
Qi (s)
1 s + 1

(93)
(94)
(95)
(96)
(97)

Reemplazando las ecuaciones linealizadas en la ecuacion de conservacion de la energa.

(qi (t) + qe (t)) (qo (t) + qs (t))
CT
To (t) Ta (t)
cTi0 Qi (t) + cQi0 Ti (t) + qe (t) cTo0 Qo (t) cQo0 To (t)
+
RT
RT
CT
10

= To (t)

(98)

= To (t)

(99)

Redefiniendo ganancias:

Kb
Kc
Kd

=
=
=

cTi0
CT
cQi0
CT
1
CT

(100)
Ke

Kf

(101)
(102)

cTo0
CT
cQo0
CT

(103)
(104)

Kg

Kh

1
RT CT
1
RT CT

(105)
(106)

Al reemplazar las ganancias redefinidas en la ecuacion 99.

Kb Qi (t) + Kc Ti (t) + Kd qe (t) Ke Qo (t) Kf To (t) Kg To (t) + Kh Ta (t) = To (t)

(107)

A continuaci
on, se reemplaza Qo por su relacion con h y se manipula algebraicamente la ecuacion 107.
To (t)

= Kb Qi (t) + Kc Ti (t) + Kd qe (t) Ke Ka h (t) (Kf + Kg )To (t) + Kh Ta (t)

(108)
(109)

To (t) + (Kf + Kg )To (t) = Kb Qi (t) + Kc Ti (t) + Kd qe (t) Ke Ka h (t) + Kh Ta (t)

To (t)
Kb Qi (t) + Kc Ti (t) + Kd qe (t) Ke Ka h (t) + Kh Ta (t)
+ To (t) =
Kf + Kg
Kf + Kg

(110)
(111)

Redefiniendo las constantes del equilibrio energetico.

K2

K3

Kb
(112)
Kf + Kg
Kc
(113)
Kf + Kg
2 To (t) + To (t)

K4

K5

Kd
(114)
Kf + Kg
Ke
(115)
Kf + Kg

K6

Kh
(116)
Kf + Kg
1
(117)
Kf + Kg

= K2 Qi (t) + K3 Ti (t) + K4 qe (t) K5 Ka h (t) + K6 Ta (t)

(118)

K2 Qi (s) + K3 Ti (s) + K4 qe (s) K5 Ka h (s) + K6 Ta (s)

K2 Qi (s) + K3 Ti (s) + K4 qe (s) K5 Ka h (s) + K6 Ta (s)
2 s + 1

(119)

Aplicando Laplace y despejando.

(2 s + 1)To (s)

To (s)

(d) Diagrama de bloques del sistema

11

(120)

(e)
K2 Qi (s) + K3 Ti (s) + K4 qe (s) K5 Ka h (s) + K6 Ta (s)
2 s + 1
K5 Ka K1
K2 Qi (s) + K3 (0) + K4 (0)
Qi (s) + K6 (0)
1 s + 1
To (s) =
2 s + 1
K5 Ka K1
K2
Qi (s)
Qi (s)
To (s) =
2 s + 1
(1 s + 1)(2 s + 1)


K2 1 s + K2 K5 Ka K1
To (s) =
Qi (s)
(1 s + 1)(2 s + 1)
To (s)

(f)
Cuando K2 > K5

Cuando K2 < K5

12

(121)

(122)
(123)
(124)

13

Cuarto Tema
(a) Un sistema de servocontrol es aplicado en los procesos en los que la variable controlada debe ajustarse a un
punto de referencia. (1 punto)

(b) Al linealizar un sistema mediante la Serie de Taylor obtengo: y = yo + m(x xo ).AEs

(y, x) un sistema
lineal?Justifique.(1 punto)
No, porque no se cumple el principio de superposicion.

Para el sistema mostrado en la figura, indique si las siguientes aseveraciones son verdaderas o falsas y justifique
su respuesta.

(c) Si la planta G tiene un polo en el origen no es necesario incluir un controlador PI para lograr que el error de
estado estable sea cero frente a un cambio tipo escalon en la perturbacion Di .
Falso. Porque el controlador PI estara en el camino de retroalimentacion y por lo tanto agregara un cero en
el origen a la funci
on de tranasferencia, lo que genera la derivacion de la entrada y en consecuencia un error de
estado estacionario igual a 0.
(d) Si la planta G tiene un polo en el origen es necesario incluir un controlador PI para lograr que el error de estado
estacionario sea cero frente a un cambio tipo escalon en la referencia.
Falso. Porque para cambio en la referencia tipo escalon basta con que el sistema tenga un integrador y sea
estable para que el error de estado estacionario sea cero.

(e) Complete la siguiente tabla bas

andose en la ubicacion de los polos de los sistemas A y B mostrados en la figura.
Caracterstica
Ts

Sistema
A

>, =, <
>

Sistema
B

A
A

>
<

B
B

Tp

>

Justificacion
Parte real de los polos de A es menor que la parte
real de los polos de B y en consecuencia su constante
de tiempo es mayor.
cos(A ) > cos(B )
La magnitud de los polos de A es menor que la magnitud de los polos de B
Parte imaginaria de los polos de A es menor que la
parte imaginaria de los polos de B.

14