DESENVOLVIMENTO DE UM ELETROESTIMULADOR FUNCIONAL DE OITO CANAIS PARA

APLICAO COM MALHA DE REALIMENTAO UTILIZANDO CONTROLADOR DIGITAL

MARCOS V. N. JUNQUEIRA1, MARCELO A. A. SANCHES1, RENAN F. KOZAN1, MATEUS F. R. URBAN1
APARECIDO A. DE CARVALHO1, MARCELO C.M.TEIXEIRA1
1.

Departamento de Engenharia Eltrica/UNESP - Universidade Estadual Paulista Jlio Mesquita Filho

Avenida Brasil, n56, Centro, CEP:15385-000, Ilha Solteira, SP, Brasil
E-mails: marcosvnj@yahoo.com.br, carvalho.aparecido@gmail.com, sanches840@yahoo.com.br, renankozan@hotmail.com, mateus.urban@gmail.com,
marcelo@dee.feis.unesp.br

Abstract This paper describes the development of an 8-channel microcontrolled neuromuscular stimulator which produces a
rectangular, biphasic current waveform, balanced load, with the ability to deliver current with amplitude of 140 mA using pulse
width modulation (PWM). The purpose of the equipment is to generate movements of lower limbs in paraplegic patients. A PID
controller was implemented for using with the microcontrolled stimulator, and the energy to be applied to the stimulated member
can be determined in order to keep the leg in a pre-determined position. The design of this controller was based on a linear
second order mathematical model, which describes the behavior of a muscle strength due to an electrical stimulus. For validation
and testing the equipment, mathematical functions that represent the physiological behavior of the lower limbs were represented
by electronic circuits. So, it was possible to integrate the stimulator, the controller and the model of the muscle, and observe the
response of the system.
Keywords Rehabilitation, Digital Controllers, PID, Neuromuscular Stimulator.
Resumo Este artigo descreve o desenvolvimento de um estimulador neuromuscular microcontrolado de 8 canais que produz
forma de onda retangular, bifsica, equilibrada, com capacidade de fornecer corrente com amplitude de at 140 mA, utilizando
modulao de largura de impulso (PWM). Com o equipamento pode-se gerar movimentos nos membros inferiores de pacientes
paraplgicos. Foi implementado um controlador Proporcional Integral Derivativo (PID) embarcado para uso com o eletroestimulador, sendo possvel determinar a energia a ser aplicada ao membro estimulado, de forma a mant-lo em uma posio prestabelecida. O projeto desse controlador se baseou em um modelo matemtico linear de segunda ordem, que representa o comportamento da fora muscular devido a um estmulo eltrico. Para validao e teste do funcionamento do sistema, funes matemticas que descrevem o comportamento fisiolgico do membro inferior foram representadas por circuitos eletrnicos. Desta
forma, foi possvel integrar o controlador, o estimulador e o modelo fisiolgico do msculo, observando-se a resposta temporal
durante a eletroestimulao.
Palavras-chave Reabilitao, Controladores Digitais, PID, Estimulador Neuromuscular.

1 Introduo
1.1 Estimulao Eltrica Neuromuscular
A estimulao eltrica por corrente utilizada
para diferentes aplicaes desde os tempos mais remotos. Os povos da antiguidade j sabiam que certos
tipos de peixes produziam descargas eltricas em
seres humanos, logo eram usados para o tratamento
de algumas doenas. Os romanos empregavam as
descargas eltricas do peixe torpedo para tratamento
da gota e alvio de dores de cabea (LIANZA, 1993).
Em 1786, o fisiologista italiano Luigi Galvani
observou que os msculos dissecados dos membros
inferiores das rs, penduradas em ganchos de cobre
(Cu), sofriam convulses quando ficavam em contato
com outro metal (o ferro (Fe) por exemplo), como se
estivessem sob a ao de uma descarga eltrica
(GUEDES, 2003).
Um dos mais importantes estimuladores de corrente para os fisiologistas foi o desenvolvido por
Bernard, em 1858, denominado estimulador pina
devido ao seu formato. Ele consistia de pilhas voltai-

cas de zinco e cobre adaptadas em braos de madeira

e fixadas em uma mola de metal (GEDDES, 1994).
Em 1909, Louis Lapicque desenvolveu um estimulador capacitivo, no qual o capacitor era carregado de tal forma que a tenso entre suas placas era
apenas uma frao da tenso de uma bateria (NEMESYS, 2004).
A aplicao da eletricidade em medicina um
tema que, pela sua importncia e complexidade, merece um tratamento mais completo e rigoroso, devendo ser abordado com os mtodos prprios da histria
da medicina e um conhecimento profundo da eletricidade (ROWBOTTOM; SUSSKIND, 1984).
A Estimulao Eltrica Neuromuscular Funcional (EENF) utilizada em muitos casos de reabilitao, como no auxlio e/ou restaurao de movimentos
em hemiplgicos, paraplgicos e tetraplgicos
(GRILL; MORTIMER, 1995).
Com relao ao tipo de sinal eltrico utilizado,
este deve ter amplitude suficiente para provocar a
despolarizao da membrana do nervo e gerar um
potencial de ao (GRILL; MORTIMER, 1995).
A EENF, em combinao com sensores adequados e tecnologia de controle, pode ser explorada para

produzir movimentos funcionais, como caminhar,

podendo ajudar a restaurar algumas funes motoras
(FACHGEBIET, 2009).
Salazar e Mayagoitia (1999) trataram oito hemiplgicos, submetendo-os a eletroestimulao funcional diria, com sees de trinta minutos ao longo de
um ms. Durante este perodo foi realizado o monitoramento da espasticidade com o teste do pndulo,
utilizando eletrogonimetro. A maioria dos pacientes
obteve uma melhora na espasticidade e na flexo
angular do joelho, bem como no caminhar.
No Brasil, Alberto Cliquet e sua equipe conseguiram fazer que um rapaz voltasse a caminhar apoiado em um andador, aps sesses de estimulao
eltrica neuromuscular (MARTIN, 1999).
Cliquet observou tambm que pacientes tratados
com EENF readquiriram movimento e sensibilidade
nos membros afetados, voluntariamente, mesmo que
de forma parcial (SUGIMOTO, 2004).
Assim, a Estimulao Eltrica Neuromuscular
Funcional pode auxiliar o sistema circulatrio, aumentando a circulao de sangue no membro paralisado, dentre outros benefcios (EILINGER, 1991).
Desde 1960, a EENF tem sido utilizada na ajuda
ao restabelecimento de funes motoras em pacientes
hemiplgicos e paraplgicos. Pelo princpio de funcionamento e pelos resultados obtidos, a contrao
muscular produzida semelhante contrao gerada
por um estmulo enviado pelo Sistema Nervoso Central (SNC). Sua aplicao em tratamentos fisioterpicos de pacientes paraplgicos em malha fechada tem
eficcia comprovada (FERRARIN et al., 2000).
A EENF aplicada em nveis adequados pode ser
to eficaz no fortalecimento muscular quanto uma
contrao muscular voluntria (LIEBER et al., 1996).
O uso do estimulador por tenso mais comum
dentre os eletroestimuladores comerciais, pois h
menor complexidade em confeccion-lo. Mas, devido
ocorrncia de variao da resistncia de acoplamento eletrodo-pele e da prpria impedncia do tecido, no possvel prever a quantidade de carga aplicada ao msculo (FARIA, 2006).
O estimulador por corrente mais complexo na
sua confeco, mas tem como vantagem a possibilidade de controlar a quantidade de carga aplicada ao
msculo, pois mesmo que a resistncia de acoplamento e a impedncia do tecido sofram alteraes,
dentro de uma determinada faixa, a corrente no se
altera, aplicando-se assim a mesma energia ao msculo (FARIA, 2006).
A Estimulao Eltrica Neuromuscular (EENM)
consiste na aplicao de pulsos eltricos nos nervos
e/ou msculos com o objetivo de se obter contrao
muscular. Para ocorrer contrao, o estmulo deve
ter caractersticas prximas aos nveis fisiolgicos do
tecido a ser estimulado, ou seja, o estmulo deve ter
certas caractersticas para promover uma contrao,
como a amplitude e a durao, que devem ser iguais
ou maiores que as condies fisiolgicas para cada
tecido (SENE, 2003).

Quando se trabalha em malha fechada, pode-se

controlar de maneira mais eficiente a estimulao
eltrica (CRAGO; PECKHAM; THROPE, 1980),
propiciando um melhor controle dos movimentos e
evitando uma fadiga mais rpida dos msculos envolvidos no processo.
A EENM pode ser aplicada por meio de eletrodos superficiais ou implantveis. O uso de eletrodos
implantados possibilita uma seletividade maior, alm
de requerer menos energia do sistema de estimulao
(POPOVIC, 2001). A grande desvantagem a dificuldade de implantao dos eletrodos j que eles so
invasivos e, muitas vezes, podem apresentar reao
de corpo estranho, ou se quebram com o uso constante. Por estes motivos, os eletrodos de superfcie so
os mais empregados (SANCHES, 2013).
A estimulao por meio de eletrodos superficiais
pode estimular, simultaneamente, estruturas nervosas
e musculares. As clulas nervosas, porm, despolarizam a partir de uma menor intensidade de corrente.
Por este motivo, os eletrodos de superfcie ativam as
clulas nervosas, sendo estas que produzem a ao
muscular (LIANZA, 1993).
Na interface eletrodo-pele ocorre a converso de
uma corrente de eltrons para uma corrente de ons,
que se move dentro do tecido (FARIA, 2006). A impedncia da interface eletrodo-pele em torno de
1k (SENE, 2003).
Quando se aplica uma diferena de potencial na
pele por meio de dois eletrodos (Figura 1), h circulao de corrente no interior do tecido em decorrncia do movimento ordenado de ons, uma vez que o
tecido predominantemente aquoso.

Figura 1 - Estimulao eltrica do nervo por meio de

eletrodos superficiais. Fonte: ROBINSON, 2001.
Para uma nica clula excitvel, existe uma famlia de estmulos com combinaes fora-durao (FD), ou seja, amplitude de corrente e tempo, que podem levar a clula ao limiar de despolarizao.
Na Figura 2, pode-se observar a relao entre a
intensidade da corrente e o tempo de estmulo eltrico.
Conforme se pode observar, h quatro regies
(ROBINSON, 2001):
Sub-sensitiva, que no provoca nenhuma
sensao;
Sensitiva, que provoca sensaes de agulhadas;
Motora, que gera contrao muscular;

Nociva, que pode causar desconforto.

Figura 4 - Formas de onda bifsicas assimtricas.

Fonte: Modificado: FARIA, 2006.

Figura 2- Relao entre intensidade x tempo do

estmulo eltrico. Fonte: ROBINSON, 2001.
1.2 Formas de Onda Empregadas
Quando se classifica um sinal de eletroestimulao, alguns cuidados devem ser tomados, pois em
eletrofisiologia, diferentemente da eletrnica e eletrotcnica, o termo fase refere-se ao sentido do fluxo de
corrente.
Se o sinal for monofsico, significa que fluxo de
corrente se dar em um sentido, se for bifsico, o
fluxo de corrente ocorrer nos dois. Se a energia aplicada pela corrente bifsica tiver o mesmo valor em
ambos os sentidos da corrente, afirma-se que as cargas so balanceadas (ou equilibradas), caso contrrio
so desbalanceadas (ou desequilibradas).
Na Figura 3, ilustra-se formas de ondas bifsicas
equilibradas, destacando-se alguns parmetros e nomenclaturas relevantes.

A variao da quantidade de carga pode ser realizada por meio da modulao do sinal. Dentre elas,
podem ser citadas: modulao por frequncia (FM),
modulao por amplitude (AM) e modulao por
largura de pulso (PWM).
O objetivo deste trabalho foi implementar um estimulador eltrico neuromuscular microcontrolado de
oito canais com capacidade para fornecer correntes
de at 140 mA, visando gerar movimento dos membros inferiores de paraplgicos e a melhora de sua
qualidade de vida. Foi implementado um controlador
PID embarcado para uso com o eletroestimulador,
tornando possvel determinar a energia a ser aplicada
ao membro estimulado, de forma a mant-lo em uma
posio pr-estabelecida, e auxiliando na reabilitao.
2 Metodologia
2.1 O Estimulador Eltrico Neuromuscular
O EENM composto por um conversor cc-cc, um
circuito lgico, um circuito formador de onda, um
circuito de potncia e por um controlador PID.

Figura 5 - Circuito Completo do EENM. Fonte:

elaborada pelo autor.

Figura 3 Formas de onda bifsica simtricas.

Fonte: Modificado: FARIA, 2006.
Pode-se observar que em (a) e (b) as ondas so
simtricas, ou seja, o sinal aplicado em um sentido
acontecer da mesma forma no sentido oposto. Estas
formas de onda so vastamente utilizadas em EENM
para gerar movimentos.
Na Figura 4, esto apresentadas formas de onda
bifsicas assimtricas.
Em (d), apresentada uma forma de onda retangular em um sentido e com decaimento exponencial
em outro e em (c), uma retangular. Neste caso, temse um sinal bifsico assimtrico equilibrado em (c) e
assimtrico desequilibrado em (d).

O equipamento foi projetado para gerar um sinal

de corrente com forma de onda retangular balanceada. O tipo de onda, a frequncia do sinal, a largura de
pulso e o interpulso podem ser escolhidos pelo usurio do equipamento.
Pode-se observar, na Figura 6, as caractersticas
tpicas do sinal gerado, que possui um interpulso com
valor zero para que no haja uma mudana abrupta
entre o nvel positivo e o negativo.

Figura 6 Forma de onda do sinal gerado.

Fonte: elaborada pelo autor

2.1.1 Conversor CC-CC

Com o intuito de desacoplar o EENM da rede eltrica, utilizou-se um conversor CC-CC modificado de
Faria (2006), que fornece alimentaes de +140V, 140V, +5V e -5V.
2.1.2 Circuito lgico
O circuito lgico pode ser construdo com um
Processador Digital de Sinais (DSP) ou via o software LabVIEW.
Neste trabalho, optou-se pelo LabVIEW pois
este possibilita o ajuste dos parmetros de eletroestimulao de forma prtica e rpida, alm de possuir
uma integrao com outras tecnologias, realizar a
aquisio de sinais de diversos sensores, process-los
e os armazen-los.
Na Figura 7 est ilustrada a interface criada com
o LabVIEW que possibilita a integrao de todos os
dispositivos de uma plataforma de testes. Utilizando
o programa, pode-se apresentar em forma de grficos
os valores de posio, velocidade e acelerao angular, que sero posteriormente utilizados na implementao do controlador PID.

O LabVIEW responsvel por gerar dois sinais

T1+ e T1- que so aplicados na entrada do circuito
formador de onda, onde o sinal adquirir a caracterstica bifsica antes da entrada no estgio de potncia.
Cabe ressaltar que, por se tratar de um sinal bifsico simtrico, T1- ter os mesmos parmetros de
T1+, um ser a parte positiva e o outro a parte negativa do sinal de sada.
2.1.3 Circuito formador de onda
Este circuito foi implementado a partir do estimulador eltrico proposto por CHANG et al., 2002, em
que so consideradas as questes de isolao e praticidade deste formador de onda.
O sinal de sada do circuito lgico de tenso.
Como neste trabalho optou-se por estimular o msculo com sinais de corrente, houve a necessidade de
converter o sinal gerado para um sinal de corrente
por meio de um conversor V-I (tenso-corrente) com
retroalimentao negativa. Cada canal do estimulador
possui um circuito formador de onda constitudo por
um amplificador diferena e dois conversores V/I.
Cada conversor V-I formado por um amplificador operacional, um transistor bipolar de juno
(TBJ), resistores e um potencimetro. O conversor
determina a corrente que ser imposta no espelho,
consequentemente, a corrente imposta sobre os eletrodos de eletroestimulao.
2.1.4 Circuito de Potncia

Figura 7 - Interface criada com o software LabVIEW.

Fonte: Elaborada pelo autor.
Para gerar um sinal bifsico foi necessrio a utilizao de um circuito formador de onda, uma vez
que o estgio lgico, na configurao utilizada, fornece apenas sinais positivos.
Na Figura 8, pode-se verificar os sinais digitais
gerados por meio do estgio lgico e a sada do circuito formador de onda.

No estgio de potncia, fornecida a energia necessria ao sinal de sada proveniente do formador de

onda, uma vez que o circuito formador de onda no
gera corrente suficiente para a eletroestimulao desejada.
Para desenvolver o estgio de potncia, utilizouse o espelho de corrente de Wilson, formado por trs
transistores (Q1, Q2 e Q3) (Figura 9). Sua funo
conhecida na literatura especializada em eletrnica
(BOYLESTAD et al., 2004).

Figura 9 - Espelho de corrente de Wilson.

Fonte: elaborada pelo autor.
A corrente imposta no ramo de Q2, desde que
esteja dentro dos limites do circuito, refletida no
outro lado do espelho, ou seja, em Q1 e Q3.
2.1.5 Controlador PID

Figura 8 Sinal bifsico gerado pelos circuitos.

Fonte: elaborada pelo autor.

Aps uma pesquisa detalhada sobre os DSPs

(Processador Digital de Sinais) disponveis no mercado, optou-se por usar o DSP F28335 Delfino, da

Famlia C2000 da Texas Instruments, que foi o escolhido devido s suas especificaes tcnicas e ao seu
modo de manuseio.
O seu software de programao o Code Composer Studio (CCS) que possui interface com o MATLAB/Simulink. Dessa forma, os algoritmos podem
ser elaborados no Simulink, que aps convertidos,
podem ser gravados pelo CCS, que tambm gera os
arquivos na linguagem de programao C. Estes podem ser utilizados para implementar sistemas de controle em diferentes plataformas, como por exemplo,
em microcontroladores.
2.2 O protocolo de testes
A realizao de experimentos com seres humanos foi autorizada pelo Comit de tica em Pesquisa
da Faculdade de Cincias e Tecnologia de Presidente
Prudente da UNESP. A pesquisa foi submetida ao
sistema Plataforma Brasil, sob o nmero CAAE
00977212.1.10015402.
No primeiro protocolo, executou-se o teste para
encontrar o ponto de ativao do msculo quadrceps
de um voluntrio hgido. Este foi um teste preliminar
e nenhuma grandeza foi monitorada, apenas o local
de posicionamento dos eletrodos foi demarcado.
No segundo, executou-se o protocolo de repetibilidade. Este teste teve por objetivo analisar o efeito
da fadiga muscular e como o msculo se comportava
com o mesmo estmulo, aps quinze estimulaes
seguidas, com intervalos de 2 minutos entre elas.
No terceiro, executou-se o teste de identificao
do modelo da perna, que teve por objetivo encontrar
um modelo matemtico que relacionasse o sinal eltrico aplicado no msculo quadrceps com a variao
angular da perna. Desta forma, foi possvel projetar
um controlador PID para ser utilizado no quarto teste.
No quarto, executou-se o protocolo de controle
da posio da perna, no qual inseriu-se um ngulo
pr-estabelecido, como referncia, com o objetivo de
que a perna chegasse atingisse uma posio angular
escolhida e ali permanecesse.
3 Resultados e Discusso
Para verificar o funcionamento do eletroestimulador desenvolvido, foram realizados diversos testes
e comparaes com um equipamento comercial. O
eletroestimulador comercial utilizado foi o Neurodyn
II, da empresa IBRAMED, que atende s normas
tcnicas para construo de aparelhos mdicos (NBR
IEC 60601-1 NBR IEC 60601-1-2 e NBR IEC
60601-2-10).
O aparelho desenvolvido possui oito canais que
aplicam a eletroestimulao por corrente e permitem
o ajuste de sua intensidade para at 140mA, para uma
carga de 1,3K, durao do pulso (T) de 0 a 500s e
frequncia (F) de 30Hz a 300Hz.

Na Figura 10, mostrada uma foto do equipamento implementado.

Figura 10 Foto do equipamento implementado.

Fonte: elaborada pelo autor.
Para comparar os sistemas, aplicou-se os mesmos parmetros nos dois equipamentos e verificou-se
a sada em uma carga de 1K. Os parmetros foram:
T (Perodo) = 500s;
F (Freqncia) = 250Hz;
I (Corrente) = 40mApp.
Na Figura 11, pode-se comparar os sinais de eletroestimulao do equipamento projetado e do comercial.

Figura 11 Desenvolvido X Comercial.

Fonte: Elaborada pelo autor.
Como previamente definido, foi gerado um sinal
retangular, bifsico, equilibrado, com perodo de
500s, frequncia de 250Hz e amplitude de 40mApp.
Os testes foram realizados com uma pessoa hgida, ou seja, sem leso medular.
Na Figura 12, est apresentado o teste em que o
ngulo de referncia escolhido foi 60, partindo da
origem. Foram plotados os resultados simulados,
experimentais e correntes mdias de estimulao.
Esse experimento foi repetido trs vezes consecutivas, com intervalo de 2 minutos.
Observando o resultado experimental, nota-se
que em todos os casos a resposta convergiu para um
valor constante, o maior erro de regime foi de aproximadamente 1,5%, o tempo de estabelecimento do
primeiro e segundo testes foi de 2,5s, enquanto o do
terceiro foi de 3s. Apenas no terceiro experimento
houve overshoot, que foi de aproximadamente 13%.
Ressalta-se que o overshoot no foi especificado no
projeto.

Figura 12 - Teste de Controle - Variao Angular de

0 a 60 - corrente de 65mA. Fonte: elaborada pelo
autor.
A partir destes trs experimentos, verifica-se que
o controlador controla adequadamente a posio da
perna do voluntrio, sendo os resultados experimentais muito prximos dos obtidos por meio de simulao. Analisando- se a Figura 12, observa-se que as
correntes mdias no permaneceram constantes em
cada experimento e foram diferentes em cada um
deles. Isto ocorreu para que a perna se mantivesse na
posio desejada, evidenciando que a planta no
permaneceu inalterada nos trs experimentos.
5 Concluso
Implementou-se um verstil sistema eletrnico
para gerar e para avaliar movimentos nos membros
inferiores de pessoas hgidas e com leso medular.
O eletroestimulador implementado pode fornecer
corrente com amplitude adequada para gerar movimentos nos membros inferiores de voluntrios.
Alm dos ajustes dos parmetros de estimulao,
que podem ser feitos de forma gil, tambm possvel, por meio de grficos e de indicadores, monitorar
em tempo real a forma de onda de estimulao aplicada, o deslocamento, a velocidade e a acelerao
angular da perna do voluntrio durante os experimentos.
Por meio da interface implementada, o projetista
tem total controle sobre o experimento, podendo intervir da forma que achar necessria e monitorar todas as grandezas que esto sendo verificadas.
O controlador PID foi eficiente para estabelecer
a posio da perna de um voluntrio hgido na posio desejada pelo usurio.
Agradecimentos
Os autores agradecem FAPESP, CNPq e CAPES pela ajuda financeira fornecida para o desenvolvimento deste trabalho.
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