Repblica Bolivariana de Venezuela

Ministerio del Poder Popular para la Educacin, Ciencia y Tecnologa

Instituto Universitario de Tecnologa de Cabimas
Programa Nacional de Formacin en Instrumentacin y Control
Unidad Curricular: Control Moderno Profesor: Ing. Ivn Ochoa MSc.

PRACTICA DE LABORATORIO N 4
Diseo del Sistema de Control con Retroalimentacin del Vector de Estado Completo

Elaborada por:
Ing. Ivn Ochoa MSc.
Seccin: K2DA02

Cabimas, Abril de 2016

Prctica N 4

Diseo del Sistema de Control con Retroalimentacin del Vector de Estado Completo

Parte I. Fundamentos Tericos

1. Diseo del Sistema de Control con Retroalimentacin del Vector de Estado Completo.
El primer paso en el proceso del diseo en variables de estado requiere que se suponga que todos
los estados estn disponibles para la retroalimentacin; esto es, que se tiene acceso al estado
completo (), para todo . La entrada al sistema, (), est dada por:
=

()

El objetivo del proceso de diseo mediante la retroalimentacin del vector de estado completo es
determinar la matriz de ganancia . lo bueno del proceso de diseo es que el problema separa de
forma natural una componente de retroalimentacin del vector de estado completa y una
componente de diseo del observador. Estos dos procesos de diseo se pueden llevar a cabo de
manera independiente, y, de hecho, el principio de separacin es una prueba de que esta
aproximacin es ptima.
Se mostrar que la estabilidad del sistema en lazo cerrado se garantiza si la ley de control
estabiliza el sistema (en el supuesto de que se pueda acceder al estado completo) y el observador
es estable. En la Figura 1 se muestra el diagrama en bloques de un sistema con retroalimentacin
del vector de estado completa.
Modelo del Sistema
= +

Ley de Control

Retroalimentacin
Ley de Control
de Estados Completa

Figura 1. Diagrama de bloques retroalimentado de estados completos (sin seal de referencia).

Con el sistema definido por el modelo en variables de estado:
= +

y la ley de control retroalimentada dada por:

= ,
se determina que el sistema de control en lazo cerrado es

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= + = = ( )

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()

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Diseo del Sistema de Control con Retroalimentacin del Vector de Estado Completo

La ecuacin caracterstica asociada a la ecuacin (2) es:

( ( )) =
Si todas las races de la ecuacin caracterstica se encuentran en el semiplano izquierdo, entonces
el sistema en lazo cerrado es estable. En otras palabras, para cualquier condicin inicial ( ), se
sigue que:
() = () ( ) cuando
Dado el par (, ), siempre se puede determinar para situar todos los polos del sistema en lazo
cerrado en el semiplano izquierdo si y slo si el sistema es completamente controlable, esto es, si
y slo si la matriz de controlabilidad tiene rango completo (para un sistema de una entrada una
salida el rango completo implica que es invertible).
La adicin de una entrada de referencia se puede considerar como:
() = () + (),
donde () es la entrada de referencia. Cuando () = para todo > el problema del diseo
de control se denomina problema de regulador. Esto es, se desea calcular de manera que todas
las condiciones iniciales sean forzadas a cero de un modo determinado (como se determin en las
especificaciones del diseo).
Cuando se utiliza esta retroalimentacin de variables, las races de la ecuacin caracterstica se
sitan de manera que el comportamiento transitorio obtenga la respuesta deseada.
Ejemplo 1. Diseo de un Sistema de Tercer Orden.
Se considera el sistema de tercer orden con la ecuacin diferencial:

+
+ =

Se pueden seleccionar las variables de estado como variables fsicas de manera que = ,
= /, = /, y entonces:
0
1
0
0
= [ 0
0
1 ] + [0] = +
2 3 5
1
y
= [1

0]

Si la matriz de retroalimentacin en variables de estados:

= [
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y
=
Entonces el sistema en lazo cerrado es:
= + = ( )
La matriz de retroalimentacin de estados es:
0
1
[ ] = [
0
0
(2 1 ) (3 2 )

0
1
],
(5 3 )

y la ecuacin caracterstica es:

() = ( ) = + ( + ) + ( + ) + ( + ) =

()

Si se desea una respuesta rpida con una sobreelongacin pequea, se selecciona la ecuacin
caracterstica de manera:
() = ( + + )( + )
Se selecciona = . para obtener una sobreelongacin mnima y para satisfacer los
requisitos del tiempo de asentamiento. Si se quiere un poco de asentamiento (con el criterio del
2%) igual a 1 segundo, entonces:
=

4
4
=
1
(. )

Si se elige = , la ecuacin caracterstica es:

( + . + )( + . ) = + . + . + .

()

Comparando las ecuaciones (3) y (4) se obtienen las tres ecuaciones:

+ = .
+ = .
+ = .
Por lo tanto, se requiere que = . , = . y = . . La respuesta frente a un escaln
no tiene sobreelongacin y el tiempo de asentamiento es de 1 segundo, como se deseaba.
2. Frmula de Ackermann.
Para un sistema de una entrada-una salida, la frmula de Ackermann es til para determinar la
matriz de retroalimentacin en variable de estados:
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= [

],

donde:
=
Dada la ecuacin caracterstica deseada:
() = + 1 1 + + ,
La matriz de ganancia de retroalimentacin es:
= [

] ()

()

donde:
() = + 1 1 + 1 +
y es la matriz de controlabilidad.
Ejemplo 2. Diseo de un Sistema de Segundo Orden.
Se considera el sistema de segundo orden:
()

= () =
()

y se va a determinar la ganancia de retroalimentacin para situar los polos en lazo cerrado en

= . Por lo tanto, se requiere que:
() = 2 + 2 + 2,
y 1 =2 = 2. Con 1 = y 2 = , la ecuacin matricial para el sistema () es:
0
= [
0

1
0
] + [ ]
0
1

La matriz de controlabilidad es:

= [

] = [

0 1
]
1 0

Por lo tanto, se obtiene que:

= [0

1] [

0 1 1 ( )
] ,
1 0

donde:
1 =
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1 0
[
1 1

1
0
]=[
0
1

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1
]
0
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y
0
( ) = [
0

12
0
] +2[
0
0

1
1
] + 2[
0
0

0
2
]=[
1
0

2
]
2

Entonces se tiene:
= [0

0
1] [
1

1 2 2
][
] = [0
0 0 2

0
1] [
2

2
] = [ 2 2]
2

De este modo se tiene = =

Obsrvese que el clculo de la matriz de ganancia utilizando la frmula de Ackermann requiere
el uso de . Se observa que la controlabilidad completa es esencial porque slo en este caso se
puede garantizar que la matriz de controlabilidad tiene rango completo y, por lo tanto, que
existe.
Parte II. Prctica a realizar.
Procedimiento a seguir:
1. Para el Ejemplo 1:
1.1. Transforme la ecuacin diferencial a espacio de estados.
1.2. Si la matriz de retroalimentacin en variables de estados para este ejemplo es:
= [ ], exprese la matriz :
0
[ ] = [
0
(2 1 )

1
0
0
1
],
(3 2 ) (5 3 )

En Matlab.
1.3. Considere la ecuacin caracterstica: 3 + 14.42 + 82.1 + 172.8. Igulela a
3 + (5 + 3 )2 + (3 + 2 ) + (2 + 1 ). Encuentre los valores de , y mediante el
Matlab.
1.4. Compare los resultados obtenidos en Matlab en relacin a los que se lograron mediante
los fundamentos tericos.
2. Para el Ejemplo 2.
2.1. Determine la matriz de ganancias de realimentacin del estado K con MATLAB.
Emplee Matlab de la siguiente manera en la ventana de comandos:
>> A= [
]; %Introducimos los valores de la Matriz A
>> B= [
]; %Introducimos los valores de la Matriz B
>> J= [
]; %Introducimos los valores de los polos a lazo cerrado
>> K= acker(A,B,J) %Aplicamos la frmula de Ackermann

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