CUPRINS

INTRODUCERE................................................................................................................................................... 3
I. ELEMENTE INTRODUCTIVE PRIVIND UTILIZAREA MEDIULUI SOFTWARE MATLAB ........ 7
I.1. CONSIDERAII GENERALE ............................................................................................................................. 7
I.2. RECOMANDRI FUNDAMENTALE .................................................................................................................. 8
I.3. INTRODUCEREA I MANIPULAREA VECTORILOR I MATRICELOR ................................................................... 9
I.4. OPERATORI ARITMETICI I FUNCIONALI .................................................................................................... 12
I.5. STRUCTURI PENTRU CONTROLUL EXECUIEI COMENZILOR ......................................................................... 13
I.6. FUNCII GRAFICE N MATLAB................................................................................................................... 15
I.7. COMENZI MATLAB UZUALE...................................................................................................................... 17
I.8. PROBLEME PROPUSE ................................................................................................................................... 20
II. REPREZENTAREA SEMNALELOR CONTINUE I DETERMINISTE
N DOMENIUL COMPLEX ........................................................................................................................ 21
II.1. CONSIDERAII GENERALE .......................................................................................................................... 21
II.2. TRANSFORMATA LAPLACE ........................................................................................................................ 21
II.3. CONEXIUNI NTRE UN SEMNAL DESCRIS N DOMENIUL TIMP I POLII IMAGINII SALE LAPLACE ................... 23
II.4. PROPRIETI ALE TRANSFORMATEI LAPLACE UNILATERALE ..................................................................... 25
II.5. SCURT DICIONAR DE TRANSFORMATE LAPLACE ALE UNOR SEMNALE CAUZALE ...................................... 27
II.6. EXEMPLE DE TRANSFORMRI DIN DOMENIUL TIMP N DOMENIUL COMPLEX I INVERS .............................. 29
II.7. CALCULUL TRANSFORMATEI LAPLACE FOLOSIND MATLAB .................................................................... 31
II.8. PROBLEME PROPUSE .................................................................................................................................. 33
III. STUDIUL SISTEMELOR CU COMPORTARE DE TIP INTEGRATOR SAU DERIVATOR ........ 35
III.1. INTRODUCERE .......................................................................................................................................... 35
III.2. TRANZIIA CAUZAL INTRARE IEIRE PENTRU SISTEME CU COMPORTARE DE TIP INTEGRATOR ................ 36
III.3. TRANZIIA CAUZAL INTRARE IEIRE PENTRU SISTEME CU COMPORTARE DE TIP DERIVATOR .................. 37
III.4. LEGI ALE FIZICII CU EXPRIMARE CAUZAL DE TIP INTEGRAL SAU DERIVATIV ........................................... 37
III.5. PROGRAME MATLAB PENTRU SIMULAREA MODELELOR DE TIP INTEGRATOR SAU DERIVATOR............... 39
III.6. EXEMPLU DE PROBLEM REZOLVAT ANALITIC PENTRU UN MODEL DE TIP INTEGRATOR ........................ 42
III.7. PROBLEME PROPUSE ................................................................................................................................. 45

IV. STUDIUL SISTEMELOR MODELABILE PRIN

ECUAII DIFERENIALE DE ORDINUL I, LINIARE, CU COEFICIENI CONSTANI ............. 47
IV.1. INTRODUCERE .......................................................................................................................................... 47
IV.2. MODELE LINIARE DE TIP ECUAIE DIFERENIAL DE ORDINUL I CU COEFICIENI CONSTANI .................. 48
IV.3. COMPORTARE DE REGIM LIBER I DE REGIM FORAT ................................................................................ 48
IV.4. REGIMUL LIBER ........................................................................................................................................ 50
IV.5. REGIMUL FORAT PENTRU SEMNAL DE INTRARE DE TIP TREAPT ............................................................ 52
IV.6. RSPUNSUL COMPLET PENTRU SEMNAL DE INTRARE TREAPT ................................................................ 55
IV.7. RSPUNSUL COMPLET PENTRU SEMNAL DE INTRARE SINUSOIDAL............................................................ 56
IV.8. PROGRAME MATLAB PENTRU SIMULAREA MODELELOR DE TIP ECUAIE DIFERENIALE DE ORDINUL I .. 58
IV.9. EXEMPLU DE PROBLEM REZOLVAT ANALITIC ...................................................................................... 60
IV.10. PROBLEME PROPUSE............................................................................................................................... 62
V. STUDIUL SISTEMELOR MODELABILE PRIN
REPREZENTRI LINIARE INTRARE STARE IEIRE ................................................................. 65
V.1. INTRODUCERE ........................................................................................................................................... 65
V.2. MODELE INTRARE STARE IEIRE DE ORDINUL DOI ................................................................................ 66
V.3. MODELE INTRARE STARE IEIRE CU N STRI ........................................................................................ 67
V.4. RSPUNSUL ANALITIC AL MODELELOR DE STARE ...................................................................................... 68
V.5. PROGRAME DEZVOLTATE N MEDIUL MATLAB ....................................................................................... 71
V.6. CONSTRUCIA MODELELOR LINIARE DE STARE.......................................................................................... 72
V.7. PROBLEME PROPUSE .................................................................................................................................. 76
VI. MODELE LINIARE DE TIP FUNCIE DE TRANSFER..................................................................... 79
VI.1. INTRODUCERE .......................................................................................................................................... 79
VI.2. OBINEREA FUNCIILOR DE TRANSFER PENTRU MODELE DESCRISE N DOMENIUL TIMP ........................... 80
VI.3. PROPRIETI I CONEXIUNI STANDARD ALE FUNCIILOR DE TRANSFER ................................................... 82
VI.4. REPREZENTAREA MODELELOR DE STARE PRIN DIAGRAME (SCHEME) BLOC .............................................. 86
VI.4. EXEMPLE DE PROBLEME REZOLVATE ....................................................................................................... 90
VI.5. PROBLEME PROPUSE................................................................................................................................. 93
VII. SIMULAREA MODELELOR MATEMATICE N MEDIUL SOFTWARE MATLAB ................... 96
VII.1. INTRODUCERE ......................................................................................................................................... 96
VII.2. MODALITI DE SIMULARE I ALEGEREA TIMPULUI DE SIMULARE ......................................................... 97
VII.3. SIMULAREA MODELELOR DINAMICE UTILIZND RUTINE DE INTEGRARE NUMERIC DIN MATLAB........ 99
VII.4. SIMULAREA MODELELOR DINAMICE UTILIZND RUTINE DIN CONTROL SYSTEM TOOLBOX............... 102
VII.5. SIMULAREA MODELELOR DINAMICE UTILIZND MEDIUL VIZUAL SIMULINK ..................................... 106
VII.6. PROBLEME PROPUSE ............................................................................................................................. 111
BIBLIOGRAFIE ............................................................................................................................................... 114

INTRODUCERE

Prezenta carte i propune un studiu al modelelor matematice ale sistemelor fizice, att
din punct de vedere analitic, ct i din punct de vedere al simulrii pe calculator. Un astfel de
studiu are drept scop nelegerea legturilor ce exist ntre descrierile matematice ale unor
sisteme i comportarea sistemelor fizice corespunztoare din lumea nconjurtoare. Pentru
susinerea acestui deziderat, se propune tratarea diverselor tipuri de modele matematice
liniare, ncepnd cu modele simple ale cror comportri pot fi cu uurin analizate din
punct de vedere matematic i ajungnd la modele mai complexe n al cror studiu
programele software dedicate pot oferi un sprijin al nelegerii i verificrii aspectelor
comportamentale deduse din punct de vedere analitic.
Avnd n vedere aceste aspecte, lucrarea poate veni n sprijinul celor care doresc un
studiu de factur introductiv n aspectele inginereti ale modelelor i sistemelor [Pstrvanu
i Ibnescu, 2001; Borutzky, 2010; Kloetzer i Pstrvanu, 2012]. De asemenea, studenii din
facultile cu profil de automatic i calculatoare pot utiliza cartea drept suport pentru anumite
discipline care studiaz la un nivel introductiv aspecte precum sisteme, semnale, modele
matematice i simulri ale acestora.
Studiul prezent nu i propune o tratare a aspectelor referitoare la arii precum control
automat [Voicu, 2002; Franklin et al., 2002; Kloetzer et al., 2014], teoria sistemelor de control
[Voicu, 2008; Dorf i Bishop, 2010] etc., ci vine n sprijinul celor care doresc o acomodare cu
unele noiuni de baz manipulate n cadrul ariilor de studiu amintite.
De-a lungul crii vor fi folosite frecvent noiunile de semnal, sistem i model, care
sunt explicate n cele ce urmeaz.
Prin semnal se nelege o mrime sau o variabil cu un anumit neles fizic,
dependent de variabila timp (exemple de semnale includ temperatura de afar, intensitatea
curentului electric printr-un conductor etc.). Subliniem faptul c variabila independent timp
(notat cu t ) are semnificaie temporal, aceasta artnd evoluia n timp a semnalelor
studiate. Din punct de vedere matematic, un semnal poate fi vzut ca o funcie de variabil
independent t , cu valori reale: f (t ) : . Prin semnal cauzal vom nelege un
semnal pentru care se poate fixa un reper de timp, t = 0 , astfel nct semnalul are valoare nul
la stnga acestui reper: f (t ) = 0 , pentru orice moment t < 0 . Din punct de vedere fizic,
reperul de timp t = 0 poate corespunde de exemplu punerii sub funciune a unui sistem (prin
aplicarea unui semnal care cauzeaz funcionarea sistemului).
Un sistem este reprezentat de o colecie de elemente fizice care interacioneaz i ale
cror proprieti trebuie studiate. n cazuri simple, un sistem poate fi compus dintr-un singur
element fizic (de exemplu un rezistor). De multe ori, studiul anumitor proprieti nu poate fi
fcut prin intermediul experimentelor cu sistemele fizice (din cauza indisponibilitii
sitemului vizat, sau datorit unor aspecte care se pot dovedi destructive etc.). De aceea, se
intenioneaz investigarea analitic sau prin simulare a unor sisteme, investigaie care este
3

bineneles posibil fr a avea acces la sistemul fizic. Din punct de vedere al crii prezente,
vom privi sistemul ca o colecie de obiecte fizice ce are un anumit scop i este conectat cu
lumea nconjurtoare prin intermediul a dou semnale: un semnal de intrare sau semnal cauz
(presupus cunoscut), care cauzeaz funcionarea sistemului i un semnal de ieire sau semnal
efect (presupus necunoscut), ale crui caracteristici (proprieti) trebuie aflate. O discuie mai
ampl asupra posibilitilor de efectuare a unei astfel de delimitri nu face obiectul crii
prezente, dar poate fi gsit n studii precum [Pstrvanu i Ibnescu, 2001; Kloetzer et al.,
2014].
Drept exemplu simplu putem meniona un sistem format dintr-un rezistor, un semnal
de intrare reprezentat de o tensiune electric aplicat la bornele rezistorului i un semnal de
ieire reprezentat de intensitatea curentului electric ce strbate rezistorul. Bineneles c ntrun astfel de caz investigarea proprietilor semnalului efect este imediat (conform legii lui
Ohm) dac semnalul cauz i valoarea rezistenei sunt cunoscute. O atare investigaie nu
presupune s avem la ndemn sistemul fizic i modaliti de generare i msurare a unor
semnale, ci presupune manipularea unor ecuaii analitice ce provin din legile fizicii care
guverneaz sistemul vizat. De-a lungul crii vom folosi noiunea de proces cu aceeai
semnificaie ca i cea a noiunii de sistem.
Un model matematic este reprezentat de una sau mai multe ecuaii care arat modul n
care semnalele sunt procesate de un sistem. Astfel, un model matematic este o abstractizare a
sistemului fizic (de ex. legea lui Ohm este un model pentru sistemul amintit n paragraful
anterior). Modelul matematic ne permite de fapt studierea sistemului fizic corespunztor
fcnd apel la formalisme analitice sau la simulri pe calculator, fr a fi nevoie s avem
acces la procesul studiat. De-a lungul crii vom folosi doar termenul de model n loc de
model matematic, avnd n vedere c nu exist posibiliti de confuzie cu alte tipuri de modele
ntlnite n diverse domenii ale tiinei.
Sistemele i modelele avute n vedere n acest studiu sunt dinamice, ceea ce nseamn
(din punct de vedere intuitiv) c valoarea instantanee a ieirii sistemului nu depinde doar de
valoarea instantanee a intrrii, ci de un ntreg istoric al semnalului de intrare, precum i de o
aa-numit condiie iniial (o valoare cunoscut a ieirii la un moment de timp). Din punct de
vedere analitic, acest dinamism va duce la modele compuse din ecuaii difereniale (sau
integrale, sau integro-difereniale). Modelele considerate vor fi liniare, ceea ce nseamn c n
construcia acestora vor fi considerate legi ale fizicii n form liniar. Tehnici de liniarizare
ale modelelor neliniare pot fi gsite n studii precum [Voicu, 2002; Franklin et al., 2002].
Avnd n vedere scopul prezentei cri, capitolele constituente i propun o tratare a
ctorva tipuri de modele matematice att din punct de vedere analitic ct i al simulrilor pe
calculator. De asemenea, sunt prezentate i modaliti de construcie a acestor modele pornind
de la legi ale fizicii. Drept exemplificare vor fi menionate sisteme mecanice de translaie i
sisteme electrice. Pentru detalii privind sisteme ce au ant natur fizic, precum i pentru
modaliti diferite de construcie a modelelor recomandm lucrri precum [Pstrvanu i
Ibnescu, 2001; Borutzky, 2010]. Toate simulrile software vor fi efectuate n mediul
software MATLAB [The Mathworks, 2010], care este frecvent utilizat att n universiti ct
i n industrie pentru testare de algoritmi sau efectuare de simulri ce privesc diverse ramuri
ale tiinei.
Cartea este structurat pe apte capitole. Capitolul I prezint cteva elemente
introductorii ale mediului software MATLAB, pentru ca simulrile ce sunt referite n
capitolele ulterioare s poat fi efectuate. Unele programe MATLAB menionate de-a lungul
crii sunt deja fcute, acestea fiind disponibile studenilor din facultatea gazd a autorilor
(Facultatea de Automatic i Calculatoare, Universitatea Tehnic Gheorghe Asachi din Iai)
i putnd fi obinute de orice persoan interesat (n urma solicitrilor prin email). Capitolul II
este dedicat prezentrii transformatei Laplace, formalism a crui utilizare va permite o
4

simplificare a calculelor analitice, deoarece ecuaiile difereniale din domeniul timp devin
ecuaii algebrice n domeniul complex Laplace. Capitolele III-V prezint descrieri ale
sistemelor sub form de modele matematice n domeniul timp, studiile n acest domeniu fiind
acompaniate de un suport intuitiv. Astfel, Capitolul III prezint studiul celor mai simple tipuri
de modele dinamice, anume de tip integrator i de tip derivator. Capitolul IV se refer la
modele puin mai complicate, avnd forma analitic a unei ecuaii difereniale de ordin I. n
Capitolul V sunt studiate cele mai complexe modele avute n vedere de acest studiu, n
formalismul intrare-stare-ieire. Cu aceast ocazie sunt prezentate i reguli ce permit
construcia acestor modele pornind de la sisteme fizice cu structur cunoscut. Capitolul VI
discut tratarea operaional a modelelor i semnalelor din domeniul timp cu ajutorul
transformatei Laplace. Capitolul VII prezint modalitile prin care se pot efectua simulri ale
modelelor matematice folosind mediul software MATLAB, ocazie cu care vor fi discutate
funcii utile n dezvoltarea de programe i interfee grafice puse la dispoziie utilizatorului. Pe
lng aspectele teoretice, fiecare capitol cuprinde exemple de probleme rezolvate i se ncheie
prin propunerea unui set de probleme.

I. ELEMENTE INTRODUCTIVE PRIVIND UTILIZAREA

MEDIULUI SOFTWARE MATLAB

I.1. Consideraii generale

Pachetul de programe MATLAB (MATrix LABoratory) ofer un mediu software
performant, avnd drept scop principal simplificarea modului de prelucrare numeric a
datelor. Modul interactiv de utilizare, simplitatea operrii i gama extrem de variat a
aplicaiilor pentru care pachetul de programe ofer faciliti specifice au condus la o
rspndire din ce n ce mai mare n prezent.
MATLAB-ul permite exprimarea soluiilor unor aplicaii avnd caracter tiinific sau
tehnico-ingineresc ntr-un limbaj suficient de simplu, apropiat de formularea analitic
(matematic) a problemei n cauz. n acest mod, utilizatorul se poate concentra n primul
rnd asupra metodei de rezolvare, fr a ntmpina dificulti majore n traducerea soluiei n
limbajul propriu MATLAB-ului.
Nucleul MATLAB ncorporeaz un numr mare de funcii predefinite, destinate
operaiilor matematice de uz general (aritmetica n virgul mobil, calcul polinomial, funcii
trigonometrice, exponeniale, logaritmice, speciale etc.), manipulrii tablourilor i matricelor,
rezolvrii unor probleme de analiz numeric, reprezentrii grafice 2D i 3D, dezvoltrii de
programe n limbaj MATLAB i interfarii acestora cu sistemul de operare gazd. La aceste
funcii predefinite disponibile n nucleul de baz se adaug un numar nsemnat de pachete de
programe (toolbox-uri) acoperind domenii specifice (procesarea semnalelor, teoria
controlului, statistic, reele neurale, calcul simbolic, procesarea imaginilor, optimizare etc.).
Seturile de funcii i de pachete de programe sunt mbogite cu ocazia lansrii de noi versiuni
ale programului MATLAB, avnd scopul de a pune la dispoziie rutine relaionate cu
necesitile prezente de prelucrare a datelor. Pe lng rutinele disponibie, utilizatorul poate
crea programe specifice, sub forma unor fiiere surs scrise ntr-un limbaj de programare
simplu, propriu mediului MATLAB.
Prin parcurgerea acestei edine de aplicaii se urmrete deprinderea modului de
utilizare a mediului MATLAB, efectuarea de operaii elementare precum lucrul cu vectori i
matrice i reprezentarea grafic a funciilor. Secvenele de apel prezentate de-a lungul
expunerii au fost executate n versiunea MATLAB 7.11 (2010b) [The Mathworks, 2010], sub
sistemul de operare Windows 7. Avnd n vedere caracterul introductiv al expunerii, aceste
versiuni ale sistemului de operare i ale software-ului studiat nu limiteaz nelegerea
principiilor de baz ale utilizrii MATLAB-ului.

I.2. Recomandri fundamentale

Lansarea n execuie
Nucleul MATLAB se lanseaz n lucru prin intermediul pictogramei aferente aflat pe
desktop, sau folosind meniul Start al Windows-ului. Odat ajuni sub controlul nucleului
MATLAB, prompterul implicit este ">>". Acest prompter i inscripia Ready din partea
stnga-jos a ferestrei MATLAB simbolizeaz faptul c MATLAB-ul este gata de a executa
comenzi. Nucleul accept introducerea unei comenzi MATLAB interne sau externe.
Comenzile de tip extern sunt de fapt funcii scrise n limbaj MATLAB (forma surs) care sunt
ncrcate, interpretate i executate de nucleu. Execuia unei comenzi externe poate fi realizat
dac fiierul surs cu numele corespunztor i extensie .m se afl n directorul curent sau n
unul din directoarele specificate n calea de cutare a MATLAB-ului. Directorul curent de
lucru poate fi schimbat folosind meniul Current Folder din partea de sus a ferestrei
MATLAB.
Prsirea nucleului se poate face nchiznd fereastra Windows corespunztoare
(precum n cazul oricrui alt program ce ruleaz sub Windows), sau cu una dintre urmtoarele
comenzi:
>>quit
>><Ctrl><Q>
>>exit
n timpul unei sesiuni MATLAB, utilizatorul poate crea i atribui valori unui numr de
variabile aflate n memoria intern aferent nucleului. Pentru a salva aceste valori i a relua
ulterior execuia cu acelai context de lucru se pot utiliza comenzi de salvare/restaurare de
forma:
>>save <nume-fisier> - salveaz variabilele n fiierul cu numele precizat
>>load <nume-fisier> - restaureaz contextul de lucru folosind fiierul precizat
Extensia implicit pentru aceste fiiere este .mat, acestea fiind plasate n directorul de
lucru curent.
n timpul execuiei unei rutine, starea curent a nucleului MATLAB este indicat prin
schimbarea prompter-ului i prin mesaje indicate n partea stnga-jos a ferestrei. Aceste
mesaje au urmtoarea semnificaie:
Busy o rutin MATLAB este n curs de execuie
Waiting for input utilizatorul trebuie s introduc anumite date pentru a continua
execuia curent
Paused se ateapt apsarea unei taste pentru a continua execuia curent
Din oricare din strile anterioare se poate fora revenirea n starea Ready prin apsarea
tastelor <Ctrl><C>, avnd drept efect ntreruperea execuiei curente.
Help
Funcia "help" permite obinerea unor informaii avnd caracter general despre
comenzile interne i externe MATLAB. Ea poate fi apelat n mai multe forme:
help ofer informaii despre elementele limbajului MATLAB i despre fisierele .m din
directorul curent.
help <nume-funcie> ofer informaii despre funcia n cauz.
Pentru o descriere mai detaliat a unor rutine specifice, se recomand utilizarea
meniului Help -> Product Help din fereastra MATLAB, urmat de cutarea numelui
funciei sau operaiei dorite. Multe dintre funciile MATLAB includ exemple de utilizare la
sfritul explicaiilor din meniul help.

Linia de comand i fiiere surs

Comenzile MATLAB care nu au legtur unele cu altele, sau al cror efect se dorete
a fi inspectat separat, pot fi rulate direct n linia de comand, scriindu-le la prompter-ul ">>"
din sub-fereastra Command Window a MATLAB-ului.
Apsarea tastei <ENTER> va determina afiarea rezultatului sau aciunii liniei
introduse (principiul interpretorului). Dac rezultatului liniei introduse nu i s-a desemnat un
nume prin atribuiri explicite de genul "variabila=expresie" (are doar forma
"expresie"), va fi afiat numele "ans" (answer) ce desemneaz ultimul rezultat
nenominalizat (valoarea expresiei). Cu excepia salvrilor explicite sub forma fiierelor cu
extensie .mat, spaiul de lucru ce conine toate variabilele de lucru dintr-o sesiune
MATLAB, este ters din memorie o dat cu prsirea voit sau accidental a mediului.
n cazul n care se dorete rularea unei secvene de comenzi, acestea pot fi scrise ntrun program (script) MATLAB. Un program se creaz folosind meniul File -> New ->
Script sau apsnd pictograma New din fereastra MATLAB. Programul se salveaz ca un
fiier cu extensia .m, aflat implicit n directorul curent de lucru. Numele unul program nu
trebuie s nceap cu caractere numerice, nu trebuie s conin spaii sau caractere speciale, i
nu trebuie s coincid cu numele unei fucii predefinite MATLAB sau cu numele unei
variabile aflate in spaiul de lucru. Pentru a executa un program, acesta trebuie s fie n calea
curent (sau ntr-una din cile de cutare ale MATLAB-ului), execuia fcndu-se prin
scrierea numelui fiierului surs la prompter-ul MATLAB (fr a scrie i extensia .m).
Programul va executa secvenial instruciunile incluse; n cazul afirii unor mesaje, acestea
vor fi incluse n Command Window. Dac un program conine erori, n Command
Window va fi indicat o scurt explicaie, precum i localizarea erorii n codul surs.

I.3. Introducerea i manipularea vectorilor i matricelor

n cadrul unei sesiuni MATLAB putem defini variabile de tip constant numeric,
vector sau matrice, dndu-le nume diferite. Restriciile privind numele variabilelor sunt
aceleai ca i n cazul denumirii fiierelor .m. Menionm c MATLAB-ul este "casesensitive" (difereniaz majusculele de minuscule).
Masivele (vectori i matrice) pot fi introduse n MATLAB n diferite moduri:
prin niruirea explicit a elementelor;
construite cu ajutorul funciilor i instruciunilor specifice;
create cu ajutorul fiierelor .m;
ncrcate din fiiere externe.
Spaiul de memorare se aloc automat la orice nou definire de variabil. Dimensiunea
spaiului de memorie disponibil este dependent de calculatorul folosit.
Sintaxa pentru a defini o matrice prin niruirea elementelor folosete paranteze
ptrate pentru a cuprinde ntre ele toate elementele. ntre parantezele ptrate, elementele care
formeaz o linie se separ prin spaiu sau virgul, iar trecerea la o nou linie a masivului este
simbolizat prin punct i virgul ;. Elementele sunt niruite ncepnd cu prima linie, iar
ntregului masiv i se atribuie un nume la stnga parantezelor ptrate. De exemplu, sintaxa:
>> A=[1 2 3;4 5 6;7 8 9]

1 2 3
are drept efect crearea matricei A = 4 5 6 , care este afiat n fereastra de comand dup
7 8 9

executarea
comenzii
anterioare.
Acelai
rezultat
l
are
i
comanda
A=[1,2,3;4,5,6;7,8,9].
Orice instruciune MATLAB urmat de punct i virgul ; va determina inhibarea
afirii pe ecran a rezultatului respectivei instruciuni. Astfel, instruciunea
A=[1,2,3;4,5,6;7,8,9] creaz matricea A n memoria de lucru, dar nu o afieaz n
fereastra de comand. Pentru vizulizarea ulterioar a matricei se poate scrie numele acesteia la
prompter, urmat de apsarea tastei <Enter>.
Elementele unei matrice pot fi i expresii, precum n sintaxa urmtoare, care are drept
1.3 3

2+3

efect crearea matricei B =

2*5 :
5

3 3 7

>>B=[-1.3 sqrt(3); (2+3)/5 2*5; 3^(1/3) pi-7^(1/2)]

Menionm c n expresia anterioar, pe lng operatorii aritmetici uzuali (adunare,
scdere, nmulire, mprire), a fost folosit operatorul ^, care are semnificaia de ridicare la
putere. Funcia sqrt este util pentru calcularea rdcinii ptrate, dar poate fi nlocuit i
de ridicarea la puterea . De reinut faptul c operatorul de ridicare la putere este mai prioritar
dect ceilali operatori aritmetici, prin urmare exponentul trebuie pus ntre paranteze rotunde,
precum n exemplul anterior. Precum reiese din sintaxa anterioar, numrul este predefinit
n MATLAB, sub numele pi.
n mod similar pot fi creai vectori linie sau coloan, ca forme particulare de matrice.
Astfel, un vector linie cu elementele 1, 3 i 5 poate fi construit folosind comanda:
>>v1=[1,3,5]
Pentru crearea vectorilor coloan se poate utiliza elementul de transpunere
(apostrof). De exemplu, comenzile:
>>v2=[2;4;6] , respectiv
>>v2=[2,4,6]
au acelai efect, anume crearea vectorului coloan v2 cu elementele 2, 4 i 6.
n crearea matricelor se pot folosi masive pe lng elementele scalare, folosind acelai
principiu: parantezele ptrate conin elementele matricei, lipirea pe orizontal se face prin
spaiu sau virgul, iar lipirea pe vertical (trecerea la linie nou) prin punct i virgul.
Presupunnd c n spaiul de lucru exist masivele A, B, v1, v2 create anterior,
comanda:
>>M=[A; v1; [B, v2] ]
are drept efect crearea unei matrice prin lipirea sub A a vectorului v1, iar dedesubt a matricei
formate din lipirea lui v2 la dreapta lui B, adic:
2
3
1
4
5
6
7
8
9

A
1
3
5

M = v1 =
1.3
3 2
B v2

2+3

2*5 4
5

3 3 7 6
10

Crearea matricelor sau vectorilor folosind funcii sau instruciuni specifice presupune
ca masivul dorit s fie structurat conform unei anumite reguli. De exemplu, funciile zeros
i ones pot fi folosite pentru crearea unor matrice cu toate elementele 0, respectiv 1, avnd
numrul liniilor i coloanelor specificate drept argumente ale funciei. Astfel, o matrice C cu 2
linii i 3 coloane avnd toate elementele nule poate fi creat folosind comanda:
>>C=zeros(2,3)
Menionm c precum n cazul multor funcii MATLAB comenzile zeros i ones
au numr variabil de argumente. Efectul argumentelor poate fi aflat prin inspectarea help-ului
aferent. De exemplu, sintaxa ones(3) creaz o matrice ptratic cu 3 linii i 3 coloane,
avnd toate elementele 1 efectul este echivalent cu sintaxa ones(3,3).
Exemple de alte funcii predefinite n MATLAB care genereaz diverse matrice sunt
comenzile eye, rand, magic, al cror efect poate fi aflat prin consultarea help-ului
corespunztor. Menionm c funcia eye este util pentru generarea unei matrice identitate.
Vectorii cu increment constant sunt suficient de des folosii, astfel nct MATLAB-ul
are o sintax predefinit pentru generarea acestora:
vector = valoare_ start : pas(increment) : valoare_stop
n cazul generrii unui vector cu increment unitar, pasul nu trebuie explicit specificat,
iar comanda anterioar capt forma:
vector_pas_1 = valoare_ start : valoare_stop
Ca exemple de utilizare a sintaxelor anterioare, comanda:
>>v3 = 1:10
genereaz vectorul cu elementele 1,2,3,..., 10, iar comanda:
>>v4 = 1:0.2:10
genereaz vectorul cu elementele 1, 1.2, 1.4, 1.6, ..., 10. Pasul trebuie s fie negativ n
cazul n care se dorete obinerea unui vector descresctor. De exemplu, vectorul cu
elementele 5, 4.5, 4, ... 0 poate fi obinut prin rularea comenzii:
>>v5 = 5:-0.5:0
Toi vectorii cu pas constant generai folosind sintaxa anterioar sunt vectori linie.
Bineneles, n cazul n care se dorete obinerea unui vector coloan trebuie folosit operatorul
de transpunere . Atragem atenia asupra faptului c operatorul de transpunere este mai
prioritar dect operatorul : folosit n generarea vectorilor. Prin urmare, pentru a obine un
vector coloan cu elemente de la 1 la 10 i pas 0.5 se pot folosi comenzile:
>>v6 = [1:0.5:10] sau
>>v6 = 1:0.5:10; v6 = v6
Datorit prioritii menionate, comanda v6 = 1:0.5:10 nu ar avea efectul
scontat, deoarece vectorul generat ar fi de tip linie.

Accesarea elementelor unui masiv

Elementele unui masiv sunt nominalizate prin nscrierea poziiei elementului n
paranteze rotunde. Comanda:
>>A(1,2)
furnizeaz elementul de pe linia 1, coloana 2 din matricea A.
Atenie: n MATLAB, indicele primului element al unui masiv (linie, coloan dintr-o
matrice sau element dintr-un vector) este 1, iar indicii elementelor ce trebuie accesate se
specific ntre paranteze rotunde. n alte limbaje de programare este folosit indicele 0 pentru
a accesa primul element, i paranteze ptrate n loc de cele rotunde.
11

Putem referi submasive mai mici n cadrul unor masive mai mari; de exemplu:
>>A(1:2,:)
extrage submatricea format din liniile 1 i 2 indiferent de indicele de coloan.
n locul vectorilor cu pas constant utilizai n accesarea liniilor sau coloanelor unui
masiv, pot fi folosii vectori creai prin niruire de elemente. De exemplu, dac se dorete
crearea matricei N care s fie format din liniile 1, 3, 4 i 5 ale matricei M de mai sus, se
folosete comanda:
>>N = M([1,3,4,5],:)
Termenul end are o semnificaie specific n accesarea elementelor unui masiv;
accesarea liniilor 2, 3, 4 pn la ultima ale matricei M poate fi fcut prin oricare din
comenzile urmtoare:
>>M(2:end,:) sau
>>M(2:7,:)
Prima sintax este avantajoas n situaia n care nu tim cte linii are matricea A.

I.4. Operatori aritmetici i funcionali

Operatorii aritmetici de baz pentru lucrul cu expresii i masive sunt:
+ adunare;
- scadere;
* nmulire;
/ mprire dreapta;
\ mprire stnga;
^ ridicare la putere;
mprirea / i \ este analog pentru expresii, dar provoac ieiri diferite n cadrul
calculului matriceal:
A\B este echivalent cu nmulirea la stnga cu inversa lui A (sau soluia ecuaiei A*X=B);
A/B este echivalent cu nmulirea la dreapta cu inversa lui A (sau soluia ecuaiei X*A=B).
n afara acestor operatori, au fost deja introdui operatorii : pentru definirea
vectorilor cu increment constant i pentru transpunere.
Aceti operatori simplific operaii precum efectuarea produsului unor masive de
exemplu, comanda
>>B*A
returneaz produsul matriceal al masivelor A i B create anterior. n cazul n care operaia nu
este posibil se returneaz o eroare (de ex. operaia A*B nu este corect datorit numrului de
linii i coloane ale masivelor implicate).
Pe lng operatorii aritmetici de mai sus, MATLAB-ul permite i efectuarea de
operaii ntre elementele de pe aceeai poziie a dou masive. Aceti operatori corespund aanumitelor operaii element cu element, i au sintaxa format prin precedarea operaiei dorite
de un punct:
.* nmulire element cu element;
./ mprire element cu element;
.^ ridicare la putere element cu element
De exemplu, dac se dorete ridicarea la puterea 3 a fiecrui element al matricei A, se
poate folosi comanda:
12

>>A.^3
Bineneles, efectul comenzii anterioare este total diferit de cel al comenzii A^3, care
ar ridica matricea A la puterea 3 conform regulilor de nmulire matriceal.
n cazul operatorilor .* i ./ cei doi operanzi trebuie s aib aceeai dimensiune,
astfel nct operaia s poat fi executat asupra elementelor de pe aceeai poziie. Astfel, un
vector v cu elementele 1*2 , 2*3, 4*5, ..., 9*10 poate fi creat folosind secvena de comenzi:
>>v_1 = 1:9;
>>v_2 = 2:10;
>>v = v_1 .* v_2
Operatori precum .+ , .- ar fi redundani, avnd n vedere c adunarea i scderea
masivelor sunt operaii care se execut element cu element. Utilizarea lor este ns permis n
MATLAB. De asemenea, pentru nmulirea elementelor unui masiv cu un scalar, nu este
nevoie de folosirea operatorului .* (chiar dac operaia va fi efectuat corect). Comanda
>>2*v
va dubla fiecare element al vectorului v creat anterior.

I.5. Structuri pentru controlul execuiei comenzilor

Structuri precum for, while, if, switch sunt permise n MATLAB, ns atragem
atenia c sintaxele acestora difer fa de alte limbaje de programare. Acest subcapitol
prezint sintaxele MATLAB ale structurilor de control a execuiei, precum i scurte exemple
n fiecare caz.
Bucla for
Forma general a unei bucle for este:
for variabila=start : pas : final
instruciuni
end
-variabila reprezint variabila de contorizare a buclei;
-start reprezint valoarea atribuit iniial variabilei de contorizare;
-pas reprezint pasul de incrementare al variabilei de contorizare;
-final reprezint valoarea final atribuit variabilei de contorizare;
-instruciuni reprezint o succesiune de una sau mai multe comenzi MATLAB;
-end marcheaz sfiritul buclei for.
Dac instruciunile sunt urmate de caracterul ";" , se inhib afiarea rezultatelor
intermediare din bucla for (se recomand folosirea acestui caracter).
Exemplu de folosire a buclei for :
n=10;
for i=1:n
x(i)=i^2;
end;

Ca observaie, vectorul x creat anterior putea fi construit folosind o singur comand

(x=[1:10].^2).
Pot exista i situaii n care este necesar folosirea mai multor bucle for imbricate; n
aceste cazuri buclele trebuie s fie strict incluse una n cealalt i s respecte forma general
de scriere.

13

Bucla while
Aceasta permite ca o instruciune sau un grup de instruciuni s fie repetat de un
numr neprecizat de ori, n funcie de o condiie logic. Forma sa general este:
while condiie
instructiuni
end

Exemplu de folosire a buclei while :

S se determine primul numr ntreg n pentru care factorialul n! este un numr de 5 cifre:
n=1;
while factorial(n)<1.e4
n=n+1;
end
Bucla va fi executat att timp ct condiia (n!<104) este ndeplinit.
Instructiunea if
este:

Instruciunea if este folosit pentru luarea unei decizii multiple. Forma sa general

if condiie-1
instruciuni-1
elseif condiie-2
instruciuni-2

else
instruciuni-rest
end
iar forma cea mai simpl:
if condiie
instruciuni
end
Dac condiia-1 este ndeplinit, se vor executa instruciuni-1; dac ns
ea nu este ndeplinit, se testeaz condiia-2; dac aceasta este satisfacut, se va executa
grupul 2 de instruciuni .a.m.d. Dac niciuna din condiii nu este ndeplinit, se execut
grupul instructiuni-rest.
n general, condiia apare sub forma:
expresie operator-relational expresie
unde operatorul relaional poate fi: <,<=,>,>=,==,~= (ultimul operator nseamn
diferit).
Structura switch poate fi utilizat n locul unei structuri if cu mai multe sub-cazuri
elseif. Se recomand inspectarea help-ului aferent pentru sintaxa general a acestei
structuri i pentru diverse exemple.

14

I.6. Funcii grafice n MATLAB

Grafica in coordonate rectangulare
Dac x i y sunt doi vectori de aceeai dimensiune, comanda:
>>plot(x,y)
produce afiarea elementelor lui y n funcie de elementele lui x.
Exemplu:
Se dorete trasarea graficului funciei

f (t ) = e 2t sin ( 3 t ) , pentru un interval

t [0,5] s, considernd un pas de 0.01 pentru eantionarea vectorului de timp.

>>t=0:0.01:5;
>>f=exp(-2*t).*sin(3*pi*t);
>>plot(t,f)

Observaie: Datele sunt autoscalate n fereastra grafic rezultat. Dac se dorete

scalarea
axelor
folosind
alte
limite,
se
poate
utiliza
comanda
axis([x_min,x_max,y_min,y_max]) (a se vedea help-ul corespunztor). Pentru a
aduga un titlu sau pentru a eticheta axele se pot folosi comenzile title, xlabel,
ylabel. Pentru afiarea unui caroiaj pe grafic se folosete comanda grid.
>>title('grafic')
>>xlabel('abscisa (t)')
>>ylabel('ordonata (f)')

unde:

Pentru a suprapune mai multe grafice pe aceeai fereastr, se poate utiliza comanda:
plot(x1,y1,x2,y2,...,xn,yn)

(x1,y1),(x2,y2),... sunt perechi de vectori. n acest fel se obine reprezentarea

grafic pentru fiecare pereche (x,y). Acest tip de grafic are avantajul c permite afiarea
simultan a vectorilor de lungimi diferite. Fiecare pereche de vectori va folosi un alt tip de
linie pentru afisare.
Se poate indica tipul de caracter cu care se face trasare. Valorile posibile sunt:
solid
-ntrerupt(dashed)
:
dou puncte(dotted)
-.
linie-punct(dashdot)
.
punct(point)
+
plus
*
stea(star)
o
cerc(circle)
x
x-uri (x-mark)
Se pot de asemenea utiliza opiuni de culoare: 'w' (white), 'k' (black), 'r' (red), 'g'

15

(green), 'b' (blue), 'y' (yellow).

De exemplu, pentru a trasa graficul funciei anterioare punctat i cu culoare roie se
poate folosi comanda:
>>plot(t,f,':r')
Controlul ecranului
Urmtoarele comenzi sunt disponibile n MATLAB pentru diverse manipulri ale
ecranului grafic sau ale ferestrei de comand:
shg - comut din fereastra de comand pe ecranul grafic;
clf - terge ecranul grafic;
clc - terge ecranul de comand (comand analoag: home);
subplot(mnp) - subdivizeaz ecranul grafic; parametrii (cifrele) m, n, p au
urmtoarea semnificaie:
m reprezint numrul de linii cu grafice;
n reprezint numarul de coloane cu grafice;
p reprezint poziia graficului selectat.
Exemplu
>>subplot(211),plot(t,f,'r');
>>subplot(211),plot(t,3*f,'b');

Observaie: Meninerea unui grafic pe ecran n vederea suprapunerii unui alt grafic poate fi
obinut cu ajutorul comenzii hold sau hold on, apelat dup trasarea primului grafic. n
caz contrar, ultimul apel al funciei plot terge graficele existente pe fereastra grafic
curent. Dac se dorete crearea mai multor ferestre grafice, se poate utiliza comanda
figure, care este de asemenea folosit i pentru comutarea ntre aceste ferestre (a se vedea
help-ul corespunztor).

16

I.7. Comenzi MATLAB uzuale

n aceast subcapitol sunt prezentate pe scurt cteva dintre cele mai uzuale comenzi din
mediul MATLAB. Pentru explicaii mai amnunite privitoare la orice comand, se tasteaz
help nume_comand pentru afiarea help-ului corespunztor (sau se poziioneaz
cursorul pe comanda respectiv i se apas tasta <F1>).
Operaii de baz
quit
exit
who
whos
clear
what
format
demo

prsete mediul MATLAB

analog comenzii quit
afieaz variabilele existente n acel moment
analog comenzii who, dar mai detaliat
terge variabilele din memorie
afieaz fiierele de tip .m aflate intr-un director
schimb formatul de afiare a rezultatelor
lanseaz programe demonstrative din MATLAB

Valori disponibile n MATLAB

pi

inf
i,j

ans

tic, toc, cputime

rspunsul curent
comenzi utile pentru msurarea timpului de execuie

Operaii aritmetice i cu matrice

+
*

.*
/

./
\
^

.^

adunarea a dou numere (scalari), vectori sau matrice

scderea a dou numere (scalari), vectori sau matrice
nmulirea a dou numere, vectori sau matrice compatibile
nmulirea element cu element a matricelor sau vectorilor de aceeai dimensiune
mprirea numerelor, mprirea la dreapta a matricelor compatibile
mprirea element cu element a matricelor sau vectorilor de aceeai dimensiune
mprirea la stnga a matricelor compatibile
ridicarea la putere a unui numr sau matrice ptratic
ridicarea la putere element cu element a vectorilor sau matricelor
transpunerea unui vector sau a unei matrice

Funcii matematice uzuale

sin, cos, tan
acos, asin,
atan, atan2

funcii trigonometrice uzuale

inversele acestor funcii

17

exp, log
sqrt
rand

round
fix
abs

angle

real, imag
conj

exponenial i logaritm natural

rdcin ptrat
generare de numere aleatoare cuprinse ntre 0 i 1
rotunjire la cel mai apropiat numr ntreg
rotunjire la cel mai apropiat numr ntreg, neglijnd partea fracionar
valoarea absolut a unui numr real sau complex
argumentul unui numr complex
partea real i, respectiv, partea imaginar a unui numr complex
conjugatul unui numr complex

Funcii referitoare la matrice i vectori

size
det

rank
inv
svd

length
norm

min, max

sum, prod

dimensiunea unui vector sau a unei matrice

determinantul unei matrice ptratice
rangul unei matrice
inversa unei matrice ptratice (se poate folosi i ridicare la puterea -1)
valorile i vectorii singulari ai unei matrice
lungimea unui vector
norma unui vector
minimul, respectiv maximul dintre elementele unui vector
suma, respectiv produsul elementelor unui vector

Operaii grafice
plot

hold on/off
clg

mesh

meshgrid
contour
bar

title

xlabel, ylabel
axis
text
grid

reprezintare grafic ntr-un sistem de coordonate x-y cu scar liniar

supra-afiare, pstrnd reprezentarea grafic anterioar
tergerea ferestrelor grafice
reprezentarea unei suprafae tridimensionale (3D)
generarea domeniului pentru o suprafa tridimensional
reprezentarea liniilor de nivel corespunztoare unei suprafee
reprezentare grafic cu bare
scrierea titlului
scrierea notaiilor pe axe
scara axelor
introducerea unui text n grafic
suprapunerea unui caroiaj pe fereastra grafic

Calcule statistice
mean
std

cumsum
cov

rand

randn

media elementelor unui vector

abaterea standard
sum cumulativ
corelaia dintre valorile elementelor unui vector
generare de numere aleatoare distribuite uniform n intervalul (0,1)
generare de numere aleatoare cu distribuie normal

18

Operaii de ncrcare/salvare i citire/afiare

salveaz datele ntr-un fiier
load
ncarc datele dintr-un fiier
diary nume_fiier salveaz textul unei sesiuni MATLAB
chdir
schimb directorul
dir
afieaz coninutul directorului
input
citirea unei valori furnizate de utilizator
fprintf
afiare formatat n fereastra de comand
save

19

I.8. Probleme propuse

Problema 1.
Familiarizai-v cu introducerea vectorilor i matricelor, decuparea submatricelor,
lipirea acestora pe orizontal sau vertical etc. Pentru aceasta, rulai n MATLAB comenzile
din subcapitolele I.3 i I.4.
Problema 2.
Scriei un program Matlab care cere utilizatorului s introduc un numr ntreg (n), iar
apoi calculeaz factorialul su (n!) folosind cel puin trei modaliti (secvene de comenzi)
diferite. Pentru fiecare modalitate vor fi afiate pe ecran: o scurt descriere (maxim jumtate
de rnd), valoarea n! obinut, i timpul necesar calculului. Efectuai testele de rigoare asupra
numrului (n) introdus de utilizator.
Indicaie: se poate folosi funcia deja existent n MATLAB, produsul elementelor
unui vector, o bucl iterativ for sau while.
Problema 3.
Un crucior avnd masa de 50 kg se mic pe o in orizontal (cu frecare neglijabil),
sub aciunea unei fore de propulsie (acionnd n lungul inei) care variaz conform legii
urmtoare (F n N, t n secunde):

5 + ; 0 t < 20

10 ; 20 t < 25

2 2

F = 5 t + 20t 240 ; 25 t < 30

8sin (t 30) ; 30 t < 40

20

t 40
8e 1.5 ; 40 t 50

10

Forta [N]

0
0

20

25
30
Timp [s]

40

50

(a) Construii semnalul F(t) n Matlab, sub forma a doi vectori. Reprezentai-l grafic i
comparai graficul obinut cu cel de mai sus;
(b) ntr-o fereastr grafic reprezentai n partea de sus semnalul F(t) i n partea de jos
acceleraia cruciorului;
(c) Bonus: presupunnd cruciorul iniial n repaos, calculai i reprezentai grafic
evoluia n timp a vitezei sale.

20

II. REPREZENTAREA SEMNALELOR CONTINUE I

DETERMINISTE N DOMENIUL COMPLEX

II.1. Consideraii generale

Prin semnal nelegem o mrime sau variabil ce este utilizat n descrierea
comportrii unui obiect sau fenomen. n domeniul timp, un semnal determinist este descris
matematic printr-o funcie x(t ) : , unde variabila independent t are semnificaia de
timp continuu. Acest mod de descriere presupune c valoarea semnalului poate fi cunoscut la
orice moment de timp, fapt care duce la denumirea de semnal continuu.
Pe lng descrierea n domeniul timp, semnalele continue i deterministe mai pot fi
descrise n domeniul complex i n domeniul frecven (spectral). Din punct de vedere
informaional, cele trei moduri de descriere sunt echivalente, ns fiecare dintre ele prezint
anumite avantaje n anumite cazuri. n general, descrierile n domeniul timp i frecven sunt
acompaniate de un suport intuitiv, iar descrierile n domeniul complex servesc efecturii de
calcule.
Scopul acestui capitol este de a prezenta descrierea semnalelor n domeniul complex i
stabilirea conexiunilor ntre aceast descriere i cea din domeniul timp. Descrierea n
domeniul complex se reazileaz cu ajutorul transformatei Laplace i aceasta va fi util n
parcurgerea capitolelor ulterioare pentru a simplifica diverse calcule matematice sau pentru a
reprezenta sub o form tipic modelele matematice ale sistemelor fizice.

II.2. Transformata Laplace

Vom limita discuia noastr la cazul semnalelor cauzale, aceste semnale fiind ntlnite
i manipulate n studiul disciplinei de teoria sistemelor. Un semnal x(t ) se numete cauzal
dac pentru timpul continuu se poate stabili un reper 0 cu semnificaia de origine, la stnga
cruia semnalul x(t ) este nul. Cu alte cuvinte, semnalul ncepe s existe (s aib semnificaie
pentru un sistem studiat) de la momentul de timp 0; matematic x(t ) = 0 , t<0. n cazul
semnalelor cauzale, se folosete transformata Laplace unilateral, la care vom limita discuia
prezent fr a mai meniona explicit cauzalitatea semnalelor.
Transformata Laplace direct asociaz fiecrui semnal x(t ) : din clasa

21

originalelor (O), o funcie de variabil complex X ( s ) = L{x(t )} din clasa funciilor imagine
L

(I), conform aplicaiei x(t ) O X ( s ) I . Transformata Laplace invers acioneaz de

la clasa imaginilor la cea a originalelor, furniznd x(t ) = L1{ X ( s )} , conform aplicaiei
L1

X ( s ) I
x(t ) O . Menionm c nu toate semnalele x(t ) aparin clasei originalelor,
adic nu toate semnalele sunt transformabile Laplace, la fel cum nu toate funciile de variabil
complex X ( s ) aparin clasei imaginilor. Pentru detalii matematice asupra condiiilor de
apartenen la clasa originalelor, respectiv la clasa imaginilor, cititorul interesat poate
consulta [abac, 1981; Kecs, 1981; Nistor i Tofan, 1997]. Restul discuiei de fa va
presupune c semnalele manipulate aparin clasei originalelor (cand sunt descrise ca funcii de
timp), respectiv clasei imaginilor (cnd sunt descrise ca funii de variabil complex).

Penstu semnalul cauzal x(t ) , transformata Laplace unilateral direct furnizeaz

imaginea X ( s ) conform operaiei:

X ( s ) = L{x(t )} = x(t )e st dt ,
0

(II.1)

Pentru o funcie de variabil complex X ( s ) (care aparine clasei imaginilor),

transformata Laplace invers furnizeaz semnalul corespunztor x(t ) conform operaiei:
0

x(t ) = 1 c+ j X ( s ) e st ds
2 j c j

, t < 0,

,t0 ,

(II.2)

Menionm c n cadrul acestei discipline nu dorim s translm semnale din domeniul

timp n domeniul complex i vice-versa prin calculul integralelor (II.1) sau (II.2). n schimb,
pentru a realiza aceste translri vom folosi proprieti ale transformatei Laplace (subcapitolul
II.4) i transformate Laplace deja calculate pentru anumite funcii des ntlnite (subcapitolul
II.5), urmnd ca subcapitolul II.6 s exemplifice aceste operaii. Pn atunci, subcapitolul II.3
prezint cteva rezultate care ne permit s investigm proprieti ale unui semnal x(t ) atunci
cnd cunoatem doar imaginea sa X ( s ) , fr a fi nevoie s-l aflm pe x(t ) prin calcularea
inversei Laplace.

22

II.3. Conexiuni ntre un semnal descris n domeniul timp

i polii imaginii sale Laplace
Considerm o imagine Laplace X ( s ) sub forma unui raport de polinoame. Se numesc
zerouri ale lui X ( s ) rdcinile numrtorului su, iar poli ai lui X ( s ) rdcinile polinomului
de la numitor.
Proprietile transformatei Laplace stabilesc legturi biunivoce ntre proprietile
semnalului descris n domeniul timp i localizarea polilor imaginii n planul complex. n
cadrul teoriei sistemelor, proprieti de interes ale semnalelor sunt mrginirea i evoluia
asimptotic spre o valoare finit. n cele ce urmeaz, niruim conexiunile dintre proprietile
unui semnal x(t ) i polii imaginii sale X ( s ) fr a explicita fundamentele matematice care
stau la baza stabilirii acestora:

x(t ) este mrginit dac i numai dac imaginea X ( s ) are toi polii n
Re{s} 0 , iar polii de pe axa imaginar ( Re{s} = 0 ) sunt simpli.
x(t ) evolueaz asimptotic spre o valoare finit dac i numai dac imaginea
X (s ) are toi polii n Re{s} < 0 i cel mult un pol simplu n s = 0 . n aceast
situaie, valoarea finit corespunztoare asimptotei poate fi calculat cu
ajutorul teoremei valorii finale (subcapitolul II.4).
Dac imaginea X (s ) are cel puin o pereche de poli complex conjugai, atunci
x(t ) prezint oscilaii, pulsaia acestor oscilaii fiind impus de valoarea prii
imaginare a polilor. Bineneles, oscilaiile sunt amortizate n cazul n care x(t )
tinde asimptotic spre o valoare constant.

Figura II.1 ilustreaz grafic cteva cazuri particulare ale conexiunile menionate mai
sus, prezentnd localizri posibile ale polilor lui X (s ) n planul complex (polii sunt
reprezentai cu X) i pentru fiecare dintre acestea evoluia n timp a semnalului x(t ) . Pentru
facilitarea nelegerii, semnalele considerate n Figura II.1 sunt suficient de simple.
Ims

PLANUL S

h
e

Res

c
b

Figura II.1. Exemple de coresponden dintre modul de plasare ai polului (polilor) imaginii
Laplace X (s ) i evoluia n domeniul timp a semnalului x(t ) :

23

k
, k > 0 , > 0 . Polul este real i negativ,
s +
semnalul x(t ) evolueaz asimptotic spre o valoare finit (n cazul de fa 0),
iar valoarea polului impune viteza de evoluie;
k
Cazul (c): X=
(s)
, k > 0 : pol real n 0, semnalul n domeniul timp este
s
mrginit (n acest caz are valoare constant k);
k
Cazul (d): X ( s ) =
, k > 0 , < 0 : polul este real pozitiv, prin urmare
s +
x(t ) nu este mrginit. Viteza de cretere a lui x(t ) este impus de valoarea
polului;
k
Cazul (e): X ( s ) =
, k > 0 , > 0 , > 0 : doi poli complex
(s + )2 + 2
conjugai cu parte real negativ (polii sunt j ). Semnalul x(t ) tinde
asimptotic spre o valoare finit (n cazul de fa 0), prezentnd oscilaii
amortizate. Pulsaia oscilaiilor depinde de valoarea lui , iar viteza de
descretere a nfurtoarei depinde de partea real ;
k
Cazul (f): X ( s ) =
, k > 0 , < 0 , > 0 : doi poli complex
(s + )2 + 2
conjugai ( j ) cu parte real negativ. Semnalul x(t ) nu este mrginit,
viteza de cretere a nfurtoarei sale depinde de valoarea prii reale pozitive
( ), iar pulsaia oscilaiilor depinde de valoarea lui;
k
Cazurile (g) i (h): X ( s ) = 2
, k > 0 , > 0 : polii sunt j - doi poli
s +2
complex conjugai pur imaginari (cu partea real nul). Conform regulilor
anterioare, semnalul x(t ) este mrginit, ns nu tinde asimptotic spre o valoare
constant. Pulsaia oscilaiilor ntreinute n domeniul timp este legat de
valoarea lui .
Cazurile (a) i (b): X ( s ) =

Cititorul poate verifica conexiunile ilustrate n Figura II.1 fcnd apel la transformarea
invers Laplace (cu ajutorul proprietilor i transformrilor deja calculate subcapitolele
II.4, II.5) i urmrind forma semnalului x(t ) . Bineneles, n cazul n care ntr-o anume
situaie expresia x(t ) nu este necesar, un astfel de calcul al transformatei inverse Laplace
este redundant, deoarece regulile din acest subcapitol pot fi utilizate pentru a identifica rapid
propirtile de interes ale lui x(t ) , avnd la dispoziie doar imaginea X (s ) .
Menionm c orice imagine Laplace poate fi descompus ca sum de fracii simple
(de ordinul I sau II) de tipul celor considerate n discuia aferent figurii II.1 (polii imaginii
Laplace devenind poli ai fraciilor simple din descompunere). Astfel, proprieti ale
semnalului x(t ) pot fi deduse n urma cunoaterii valorilor polilor imaginii. n urma
parcurgerii subcapitolului prezent, este de dorit ca imaginea Laplace a unui semnal s nu fie
privit doar un instrument abstract folosit pentru simplificarea calculelor, ci s poarte un
oarecare suport intuitiv asupra proprietilor semnalului aferent.

24

II.4. Proprieti ale transformatei Laplace unilaterale

Proprietile enunate n acest subcapitol sunt date de o serie de teoreme ale
transformatei Laplace. Pentru a insista asupra aplicabilitii acestora, enunul proprietilor nu
va insista pe condiii ce garanteaz rezultatele. Pentru enunul complet i pentru toate
ipotezele necesare, se recomand consultarea unui manual de matematic, de exemplu [abac,
1981].
n cele ce urmeaz, notm cu f (t ) i g (t ) dou semnale cauzale descrise n domeniul
timp (aparinnd clasei funciilor original), iar cu F ( s ) i G ( s ) imaginile Laplace ale acestor
semnale (aparinnd clasei funciilor imagine). a i b noteaz constante reale. Pentru a avea
o expunere concis a proprietilor, acestea sunt cuprinse n Tabelul II.1. Pentru unele
proprieti sunt incluse aici i observaii adiionale, cu scopul de a ajuta cursantul n aplicarea
corect a acestora.
Observaii asupra proprietilor transformatei Laplace din Tabelul II.1:
Liniaritate: proprietatea ofer posibilitatea calculului imaginii Laplace a unei sume
sau diferene de semnale (eventual scalate prin valorile constante a i b ) prin suma sau
diferena imaginilor Laplace a semnalelor individuale (eventual scalate prin valorile constante
a i b ). Atenie: proprietatea nu ofer nicio modalitate de calcul a imaginii Laplace a unui
produs de semnale variabile n timp! ntr-o astfel de situaie, pot fi folosite dup situaia
specific proprieti precum derivarea imaginii, integrarea imaginii, sau translarea n
frecven.
Derivarea imaginii: notaia F ( n ) ( s ) nseamn derivarea lui F ( s ) de n ori n raport cu
variabila s.
Scalarea: n imaginea F ( s ) (ce corespunde lui f (t ) ), argumentul s se nlocuiete cu
s
1
, iar rezultatul se nmulete cu
.
a
|a|
Translarea n frecven: n imaginea F ( s ) (ce corespunde lui f (t ) ), argumentul s se
nlocuiete cu ( s + a ) (unde a provine din exponeniala care l nmulete pe f (t ) ).
Convoluie produs: operaia de convoluie a dou semnale este definit prin:

( f g ) (t=) f ( ) g (t ) d .
0

Teorema valorii finale: furnizeaz o modalitate de calcul a valorii constante ctre

care tinde asimptotic un semnal f (t ) . Atenie: teorema se aplic doar dac imaginea F ( s ) are
toi polii n semiplanul stng ( Re{s} < 0 ) i cel mult un pol n s = 0 ; aceast condiie
garanteaz c semnalul f (t ) tinde asimptotic spre o valoare finit (vezi subcapitolul II.3). n
caz contrar, bineneles c rezultatul limitei nu are nicio semnificaie, deoarece semnalul f (t )
nu evolueaz asimptotic spre o valoare constant.

25

Tabelul II.1. Proprieti ale transformatei Laplace unilaterale

Domeniul timp

Domeniul complex

Proprietatea

af (t ) + bg (t )

aF ( s ) + bG ( s )

Linearitate

t n f (t )

(1) n F ( n ) ( s )

Derivarea imaginii

f ( n ) (t )

s n F ( s ) s n 1 f (0+) ... f ( n 1) (0+)

Derivarea originalului

f (t )
t

F ( )d

Integrarea imaginii

1
F (s)
sn

Integrarea originalului

f (at )

1 s
F
a a

Scalarea

f (t a )

e as F ( s )

Translarea n timp

e at f (t )

F ( s + a)

Translarea n frecven

( f g )(t )

F (s) G (s)

Convoluie produs

f (0 + )

lim sF ( s )

Teorema valorii iniiale

lim sF ( s )

Teorema valorii finale

(cnd toi polii lui
sF (s ) satisfac
Re{s} < 0 )

......
0

f (t )dt n

f (+)

s0

26

II.5. Scurt dicionar de transformate Laplace ale unor semnale cauzale

Tabelul II.2 cuprinde o serie de semnale n domeniul timp ale cror transformate
Laplace sunt deja calculate. Toate semnalele n domeniul timp sunt presupuse a fi cauzale,
chiar dac acest lucru nu este explicit specificat n fiecare linie a tabelului.
Tabelul II.2. Proprieti ale transformatei Laplace unilaterale
Semnal cauzal
n domeniul timp

Imagine Laplace

0, t < 0
(treapt Heaviside)
1, t 0

1
s

(t)=

(t ) ; 0

1 s
e
s
(conform proprietii de translare n timp)

(t)

(impuls Dirac, cu 0 (t )dt = 1 )

(t ); 0

e s

1
s2

t , k = 0,1,2,

k!
s k +1

e at

1
s+a

sin(t )

s + 2

cos(t )

s
s + 2

at

2
(s + a) + 2

sin(t )

(conform proprietii de translare n frecven)

s+a

at

2
(s + a) + 2

cos(t )

(conform proprietii de translare n frecven)

27

Pentru construcia imaginii F ( s ) a unui semnal cauzal f (t ) cunoscut, se urmrete

nti dac semnalul f (t ) apare n tabelul II.2. Dac da, se aplic formula respectiv i se
obine F ( s ) . Dac nu, se ncearc aplicarea unor proprieti din tabelul II.1, convenabil alese
n funcie de expresia semnalului f (t ) .

Calculul transformatei Laplace inverse:

n ultima parte a acestui subcapitol, tratm pe scurt problema construciei unui semnal
cauzal f (t ) pornind de la imaginea sa F ( s ) (transformata Laplace invers). Presupunem c
Q( s)
F ( s ) este cunoscut sub o form de raport de polinoame (funcie raional), F ( s ) =
,
P( s)
unde grad(P) = n, grad(Q) = m, n > m.
Din punct de vedere al calculului matematic, exist teorema dezvoltrii, care livreaz
urmtorul rezultat:
Presupunnd c F ( s ) are r poli distinci, notai cu pi, fiecare de multiplicitate qi, i = 1, , r , cu

q = n, atunci:

i =1 i

Ki j

f (t ) = i =1 j i=1

(qi j )!

t qi j e pi t ,

t 0,

(II.3)

unde:

1 d j 1
K i j = j 1 [( s pi ) q i F ( s )] , i =
1, , r ,
( j 1)! ds
s = p

j=
1,, qi .

(II.4)

n practic, aplicarea direct a formulelor de calcul (II.3) i (II.4) poate fi greoaie, n

special n cazul polilor complex conjugai (datorit calculului cu numere complexe, rezultatul
trebuind n final s fie adus la forma unei funcii reale f (t ) ) i n cazul polilor de
multiplicitate mai mare dect 1 (datorit derivrilor din formula (II.4)).
De aceea, recomandm descompunerea n fracii simple, descris n cele ce
urmeaz. Fraciile se aleg n funcie de rdcinile numitorului P( s ) (polii lui F ( s ) ), dup
cum urmeaz:

pentru un pol real (notat p) de multiplicitate 1 , fracia simpl corespunztoare este:

A
,
s p
unde constanta A se poate calcula folosind formula:
=
A lim ( ( s p ) F ( s ) )
s p

pentru un pol real (notat p) de multiplicitate q > 1, q , fraciile simple

corespunztoare sunt:
Aq
A1
A2
.
,
,
...
,
s p
( s p)2
( s p)q
28

Constantele
Ai,
i=1,,q
se
pot
calcula
folosind
formula
q i
q
1
d [ F ( s) ( s p) ]
,i =
1, q , ns, pentru a evita derivrile necesare,
Ai =

(q i )!
ds qi
s= p
se poate adopta i urmtoarea metod: constanta Aq se calculeaz folosind expresia
=
Aq lim ( ( s p ) F ( s ) ) , iar constantele Ai, i=1,,q-1 se vor calcula prin metoda
s p

identificrii coeficienilor (aducere la numitor comun a fraciilor simple etc.).

fiecare pereche de poli complex conjugai de multiplicitate 1, de forma ( j )

se grupeaz sub o fracie simpl de forma:
Bs + C
, a, b ,
(s + )2 + 2
unde B i C se vor obine prin metoda identificrii coeficienilor.

II.6. Exemple de transformri din domeniul timp

n domeniul complex i invers
Exemplul 1 (transformata Laplace direct):
S se calculeze imaginea Laplace a semnalului cauzal x(t )= 2 + sin(t ) , t 0 .
Datorit proprietii de linearitate, avem:
X ( s ) =L { x(t )} =L {2 (t )} + L {sin(t )}
Deoarece semnalul x(t ) este cauzal, primul termen nu este privit ca o simpl
constant, ci ca o funcie treapt de amplitudine 2, care basculeaz din valoarea 0 n valoarea
2 la momentul iniial de timp (dublul treptei Heaviside).
Conform
liniaritii
i
a
transformatelor
din
tabelul
II.2
avem
2
1
(pulsaia sinusului este 1).
L {2 (t )} =
2 L { (t )} =i L {sin(t )} = 2
s
s +1
Recomandm aducerea rezultatului final sub forma unei fracii. Obinem:
2
1
2s 2 + s + 2
X (s) =
+ 2
= 2
s s + 1 s ( s + 1)

Exemplul 2
(corespondena ntre poli i proprietile semnalului; transformata Laplace invers):
1
.
( s + 2)( s 2 + 1)
a) Ce se poate spune despre proprietile semnalului x(t ) folosind doar imaginea sa
Laplace?
Semnalul cauzal x(t ) are imaginea Laplace X ( s ) =

29

b) Calculai expresia lui x(t ) .

Rezolvare:
a) Polii lui X ( s ) sunt -2 i j . Conform rezultatelor amintite n subcapitolul II.3,
x(t ) este mrginit (un pol este real negativ i doi poli simpli pe axa imaginar), nu
tinde asimptotic spre o valoare constant, i prezint oscilaii (datorit polilor
compleci).
b) Conform celor menionate n ultima parte a subcapitoului II.5, X ( s ) se
descompune ca sum a urmtoarelor fracii simple:
1
A
Bs + C
X=
(s)
=
+ 2
2
( s + 2)( s + 1) s + 2 s + 1
Constanta A se calculeaz conform formulei:
1
1
=
A lim ( ( s + 2) X (=
s ) ) lim 2 =
s 2
s 2 s + 1
5
Deocamdat nu nlocuim valoarea numeric a lui A n expresia descompunerii n
fracii simple, ci efectum calcule literale cu A, B, C pn la obinerea unui sistem, conform
metodei identificrii coeficienilor. Prin aducere la numitor comun i separarea coeficienilor
la numrtor n funcie de puterile lui s obinem:
A ( s 2 + 1) + ( s + 2 )( Bs + C ) s 2 ( A + B ) + s (2 B + C ) + ( A + 2C )
1
X (s) =
=
=
( s + 2)( s 2 + 1)
( s + 2 ) ( s 2 + 1)
( s + 2 ) ( s 2 + 1)
Rezult urmtorul sistem de ecuaii liniare n necunoscutele A, B, C:
0
A+ B =

0
2 B + C =
A + 2C =
1
1
1
2
obinem B = i C = . Prin urmare:
5
5
5
0.2 0.2 s + 0.4
X=
(s)
+
s+2
s2 + 1

Folosind acum valoarea deja calculat A =

n fraciile expresiei lui X ( s ) ncercm s identificm expresii ale imaginilor Laplace

deja calculate pentru unele funcii original (expresii existente n a doua coloan a tabelului
II.2). Pentru aceasta, observm c a doua fracie se poate mpri i astfel obinem:
1
s
1
X ( s ) = 0.2
0.2 2
+ 0.4 2
s+2
s +1
s +1
de unde:
x(t ) =
0.2e 2t 0.2cos(t ) + 0.4sin(t ) , t 0
Este simplu de observat c semnalul x(t ) are ntr-adevr proprietile deduse la
subpunctul (a) folosind doar imaginea sa Laplace.

30

II.7. Calculul transformatei Laplace folosind MATLAB

n capitolul I au fost create i manipulate n MATLAB variabile cu valori numerice
precizate (cunoscute). Trebuie acum s nvm utilizarea unui nou tip de variabile n
MATLAB, denumite variabile simbolice. Variabilele simbolice sunt utile atunci cnd dorim
s prelucrm expresii matematice n care variabilele nnu au valori cunoscute, ci sunt date sub
forma lor literal (simboluri). Manipularea variabilelor simbolice n MATLAB presupun c la
instalarea acestuia a fost inclus i toolbox-ul Symbolic Math Toolbox.
Variabilele simbolice pot fi declarate cu ajutorul funciei sym sau al comenzii syms.
Recomandm ultima variant, n acest fel putnd fi declarate mai multe variabile simbolice.
n cazul discuiei capitolului curent, pentru a descrie semnale n domeniul timp sau n
domeniul complex avem nevoie de dou variabile:
t variabil real pozitiv (cazul semnalelor cauzale)
s variabil complex
Bineneles, aceste variabile nu au valori cunoscute, mai mult ele putnd lua valori
ntr-o plaj infinit. Definirea acestora ca variabile simbolice se face cu urmtoarele comenzi
MATLAB:
>> syms t positive
>> syms s

Acum se pot crea expresii simbolice care conin aceste variabile. De exemplu, pentru a
descrie n MATLAB semnalul cauzal x(t )= 2 + sin(t ) introducem comanda:
>> x = 2+sin(t);
Atenie: nu utilizai numele x(t) pentru semnalul respectiv, pentru c MATLAB-ul
(cel puin n versiunea curent) va returna o eroare (aceasta deoarece va cuta i ncerca s
apeleze o funcie x cu argumentul t).
Putem efectua diverse prelucrri cu semnalul x astfel creat. Cteva funcii de calcul
simbolic vor fi menionate la sfritul subcapitolului curent. De exemplu, pentru a obine o
reprezentare grafic a lui x se poate folosi funcia ezplot, specificnd dac se dorete i
intervalul de variaie al variabilei t:
>> ezplot(x,[0,10])

31

Figura II.2. Efectul apelrii funciei ezplot pentru un semnal definit

i un interval specificat pentru variaia variabilei t

Pentru a obine transformata Laplace a unui semnal definit ca simbolic n MATLAB,

se folosete funcia laplace; n cele ce urmeaz notm cu X imaginea Laplace
>> X = laplace(x)
se obine:
X =
1/(s^2 + 1) + 2/s
Dac se dorete aducerea rezultatului la numitor comun se poate folosi funcia
collect, de exemplu:
>> X = collect(X)

returneaz forma lui X ( s ) calculat analitic n Exemplul 1 din subcapitolul II.6. Pentru a
pune un rezultat simbolic sub o form mai lizibil se poate folosi funcia pretty.
Calculul transformatei Laplace inverse se realizeaz cu funcia ilaplace. Pentru
Exemplul 2 din subcapitolul II.6 se poate folosi secvena de instruciuni:
>> X = 1/((s+2)*(s^2+1));
>> x = ilaplace(X)

Urmtoarea list conine diverse funcii MATLAB ce pot fi utile n efectuarea de

calcule simbolice. Pentru o list complet, vedei help-ul toolbox-ului de matematic
simbolic (Help -> search Symbolic Math Toolbox).
syms (sau sym) definirea unor variabile simbolice
solve rezolvare de ecuaii algebrice
laplace, ilaplace transformata Laplace (direct, respectiv invers)
32

simplify, simple efectuarea unor simplificri

collect aducerea la numitor comun
factor descompunere n factori primi
numden aflarea numrtorului i a numitorului unei fracii simbolice
coeffs, sym2poly aflarea coeficienilor unor variabile
pretty punerea expresiilor simbolice ntr-o form mai lizibil
subs nlocuirea variabilelor simbolice cu valori numerice

II.8. Probleme propuse

Problema 1:
S se determine prin calcul analitic imaginile Laplace (unilaterale) ale urmtoarelor
semnale din domeniul timp:
1 cos(t ); t 0
a) x(t ) =
b) x(t ) =e t e 2t te 2t ; t 0 ;

3 0.5t
2
c) x(t ) = sin
t e ; t 0.
3
2

3 1
3
d) x(t ) =
t
t ; t 0
1 + e 0.5t cos
sin

2
2
3

Problema 2:
S se determine (prin calcul analitic) reprezentrile n domeniul timp ale semnalelor
cauzale crora le corespund urmtoarele imagini Laplace:
a) X ( s ) =

1
,
s ( s + 1)

b) X ( s ) =

1
,
( s + 1)( s + 1)
2

33

c) X ( s ) =

1
,
( s + 1)( s + 2)

d) X ( s ) =

1
s ( s + 1)( s + 2)

e) X ( s ) =

1
( s + 1)( s + 2)( s 2 + 1)

f) X ( s ) =

3s + 7
s + 4s + 5

g) X ( s ) =

2s + 3
( s + 5s + 6 )( s 2 + 2s + 2 )

Problema 3:
Pentru fiecare dintre imaginile Laplace de la Problema 2, specificai urmtoarele
proprieti ale semnalelor corespunztoare din domeniul timp (fr a v folosi de forma
acestora din domeniul timp):
-

mrginire;

evoluie asimptotic spre o valoare constant;

prezena oscilaiilor.

Problema 4:
Verificai rezultatele obinute la Problemele 1, 2 i 3 folosind calculul simbolic din
MATLAB. Pentru verificarea rezultatelor de la Problema 3 se vor reprezenta grafic semnalele
din domeniul timp.

34

III. STUDIUL SISTEMELOR CU COMPORTARE

DE TIP INTEGRATOR SAU DERIVATOR

III.1. Introducere
Un numr mare de sisteme fizice diferite sunt descrise prin legi care evideniaz
legtura dintre o mrime fizic derivat i o alt mrime fizic nederivat. n funcie de
semnalul considerat drept cauz i de semnalul considerat drept efect, interpretarea tranziiei
cauzale intrare-ieire pentru o astfel de lege se poate face apelnd la modele de tip integrator
sau de tip derivator.
Prin parcurgerea acestei edine de aplicaii, se urmrete studierea celor dou tipuri
de modele (integrator sau derivator) i nelegerea comportrii acestora din punct de vedere al
dependenei intrare-ieire. Pe lng probleme rezolvate analitic, se urmrete efectuarea unor
experiene de simulare n mediul MATLAB a unor procese fizice frecvent ntlnite n practica
tehnico-inginereasc.
n cele ce urmeaz se presupune c este neles conceptul de surs ideal de putere.
Pentru o scurt clarificare, menionm c universul exterior furnizeaz unui sistem studiat o
anumit putere n fiecare moment de timp (energie pe unitatea de timp), care poate fi
exprimat n toate domeniile fizicii, ca produs a dou semnale pereche (de exemplu tensiune
i curent n sistemele electrice). Astfel, cauza funcionrii este puterea nsi, i nu doar un
singur semnal. n toate domeniile fizicii se poate considera c o surs furnizeaz sistemului
puterea necesar funcionrii impunnd unul din cele dou semnale pereche (adic
intrare/cauz pentru sistem), iar cellalt semnal pereche rezultnd din consumul concret de
putere al sistemului (adic ieire/efect pentru sistem). O surs ideal trebuie privit ca fiind
capabil s furnizeze orice putere cere sistemul cuplat. De exemplu, o surs ideal de
tensiune furnizeaz valoarea tensiunii prescrise indiferent de puterea consumat de sistem,
adic indiferent de valoarea curentului cerut. Oricnd vom referi unul din semnalele de
intrare ale unui sistem drept cauz presupunem c sistemul este conectat la o surs ideal ce
furnizeaz acel semnal. Limitrile de putere ale sistemelor reale pot fi tratate dup
nelegerea acestor aspecte, urmrind de exemplu puterea cerut de ctre sistem de la surs.
Mai multe discuii privitoare la aceste aspecte pot fi gsite n [Pstravanu i Ibnescu, 2001].
Avnd n vedere natura introductiv a prezentului material, n cele ce urmeaz vor fi
studiate modele matematice liniare.

35

III.2. Tranziia cauzal intrare ieire pentru sisteme

cu comportare de tip integrator
Modelele de tip integrator sunt descrise, n cazul unei comportri liniare, de o ecuaie
de forma:
ay (t ) = u (t );

y (0) = y0 ,

a0

(III.1)

unde u(t) este o funcie continu, notnd mrimea (semnalul sau variabila) cauz (sau de
intrare), iar y(t) noteaz mrimea efect (sau de ieire). Denumirea de "model de tip
integrator" se datoreaz faptului c y(t) poate fi exprimat drept:

y (t ) =

1 t
u ( )d + y (0).
a 0

(III.2)

Exprimarea integral (III.2) pune n eviden o funcionare de tip acumulativ n raport

cu mrimea de intrare u(t), n sensul c integrarea utilizeaz toate valorile semnalului u de pe
ntreg intervalul [0,t].
Forma integral (III.2) posed avantajul c poate fi utilizat i n cazul mai general
cnd u(t) este continu pe poriuni (cu discontinuiti de spea nti). De exemplu, dac u(t)
este definit cu o discontinuitate de spea nti n t1 prin:
u (t ); 0 t < t1
,
u (t ) = 1
u 2 (t ); t1 t
unde u1(t) i u2(t) sunt funcii continue, atunci, conform relaiei (III.2), se poate scrie:
1 t
a 0 u1 ( )d + y (0); 0 t < t1
y (t ) =
t
1 t1
1 t
u1 ( )d + u2 ( )d + y (0) = u2 ( )d + y (t1 ); t1 t
t1
a t1
a 0

Este clar c acest exemplu poate fi formulat i n spiritul ecuaiei (III.1), definind
modelul astfel:
pentru 0 t < t1 , modelul este:
=
ay (t ) u=
y0 ;
1 (t ); y (0)
pentru t1 t , modelul este ay (t ) = u 2 (t ); y (t1 ) = lim y (t ).
t t1
t < t1

Cu alte cuvinte, condiia final de pe intervalul [0, t1), exprimat prin

y (t1 ) = lim y (t ), devine condiie iniial pentru intervalul [t1, ). Aceast observaie este n
t t1
t < t1

deplin concordan cu comportarea de tip acumulativ, deoarece valoarea y (t1 ) poate fi

vazut ca ncorpornd/memornd condiia y0 i evoluia semnalului de intrare ntre
momentele de timp 0 i t1.
n final, facem precizarea c majoritatea textelor inginereti consider drept subneleas
posibilitatea ca u(t) s prezinte discontinuiti de spea ntia (fr a mai furniza explicaii de genul
celor anterioare, cu privire la transformarea condiiei finale n condiie iniial).

36

III.3. Tranziia cauzal intrare ieire pentru sisteme

cu comportare de tip derivator
Modelele de tip derivator sunt descrise, n cazul unei comportri liniare, de o ecuaie
de forma:

y (t ) = bu (t ),

b 0,

(III.3)

unde u(t) este o funcie neted (de clas C1) notnd variabila cauz (sau de intrare) i y(t)
noteaz variabila efect (sau de ieire). Facem precizarea c n unele texte inginereti
exprimarea (III.3) este utilizat i n sensul mai larg cnd u(t) este derivabil pe poriuni,
rezultnd c y(t) va avea un numr de puncte de discontinuitate de spea ntia
(corespunztoare punctelor unghiulare ale lui u(t)).
Exprimarea derivativ (III.3) pune n eviden funcionarea de tip anticipativ n raport
cu mrimea de intrare u(t), n sensul c definiia derivatei u (t 0 ) ca limit a raportului
incremental presupune cunoaterea valorilor lui u(t) i la momente de timp t > t0 (adic n
avans fa de momentul curent considerat t0, unde se evalueaz u (t 0 ) ).

III.4. Legi ale fizicii cu exprimare cauzal de tip integral sau derivativ
Un numr mare de legi ntlnite n diverse domenii ale fizicii posed exprimri n
forma implicit:
kv(t ) w(t ) = 0,

k 0

(III.4)

unde v(t) i w(t) sunt dou mrimi (variabile sau semnale) dependente, ca evoluie n timp,
una de cealalt.
Din punctul de vedere al construciei unui model, una din cele dou mrimi trebuie
privit drept cauz, iar cealalt drept efect. n unele situaii, modul de funcionare al
procesului fizic modelat d informaii precise privind care din cele dou variabile v sau w
reprezint cauza i care efectul. Exist ns numeroase situaii cnd rmne la latitudinea
modelatorului desemnarea variabilei cu rol de cauz i a celei cu rol de efect. Vor exista
atunci dou opiuni:
(i)

w cauz i v efect, caz cnd modelul este de tip integrator, avnd o exprimare de
forma celei din subcapitolul III.2;

(ii)

v cauz i w efect, caz cnd modelul este de tip derivator, avnd o exprimare de forma
celei din subcapitolul III.3.

n condiiile cnd se utilizeaz opiunea (i), se spune c legea (III.4) este exprimat n
cauzalitate de tip integral sau, mai simplu, n cauzalitate integral.
n condiiile cnd se utilizeaz opiunea (ii), se spune c legea (III.4) este exprimat n
cauzalitate de tip derivativ sau, mai simplu, n cauzalitate derivativ.
n baza celor discutate n seciunile precedente, se prefer (ori de cte ori este posibil)
exprimarea legii (III.4) n cauzalitate integral, datorit urmtoarelor aspecte (unele dintre
acestea fiind deja evideniate):

37

Cauzalitatea integral evideniaz o funcionare de tip acumulativ, care este n deplin

concordan cu sensul fizic intuitiv (spre deosebire de caracterul anticipativ al
exprimrii cauzale derivative);
Exprimarea n cauzalitate integral, adic forma (III.1) sau (III.2), pune mai puine
restricii asupra mrimii de intrare (spre deosebire de intrarea modelelor de tip
derivativ (III.3)).
Un alt motiv deosebit de important pentru care se prefer utilizarea cauzalitii
integrate l constituie faptul c n simulare, calculul lui y(t) (prin metode discrete,
specifice analizei numerice adic nu analitic, exact!) se realizeaz cu mai bun
precizie pentru o descriere de forma (III.1) sau (III.2), dect pentru o descriere de
forma (III.3).

Exemple de legi ale fizicii ce conduc la exprimri de tip integral sau derivativ
De-a lungul acestei expuneri vor fi studiate doar sisteme mecanice de translaie i
sisteme electrice. n cazul sistemelor fizice de natur diferit, legile corespunztoare ce leag
diverse mrimi conduc la exprimri de tipul celor studiate sub o form generic (precum
relaii de forma (III.4)).
n cazul sistemelor mecanice de translaie, urmtoarea list cuprinde cteva legi ale
fizicii des ntlnite ce descriu n form implicit o exprimare de genul (III.4). Precum a fost
menionat, n funcie de semnalul considerat drept cauz (sub presupunerea unei surse ideale
care livreaz acest semnal) astfel de modele capt o form de tip integrator sau de tip
derivator.

x (t ) v(t ) =
0 , unde x(t ) reprezint poziia unui mobil n raport cu o ax, iar v(t )
reprezint viteza cu care mobilul se deplaseaz de-a lungul acelei axe (axa
respectiv avnd un reper i un sens de parcurgere ce determin semnul pozitiv sau
negativ al poziiei, respectiv vitezei la orice moment de timp);

v(t ) a (t ) =
0 , unde v(t ) reprezint viteza unui mobil care se deplaseaz de-a
lungul unei axe, iar a (t ) reprezint acceleraia mobilului.

De exemplu, n cazul n care viteza unui mobil este impus (semnal cauz) i
considerat cunoscut, atunci aflarea poziiei sale (considernd cunoscut poziia iniial)
duce la un model de tip integrator. Dac se dorete determinarea acceleraiei mobilului,
modelul considerat va fi de tip derivator. Impunerea vitezei presupune (conform celor
amintite n subcapitolul III.1) o surs ideal de vitez, care poate determina variaii
instantanee ale vitezei, indiferent de masa mobilului.

(III.4):

n cazul sistemelor electrice, se menioneaz urmtoarele legi avnd forma implicit

Cu (t ) i (t ) =
0 , unde u (t ) reprezint tensiunea de la bornele unui condensator de
capacitate C, iar i (t ) reprezint intensitatea curentului electric ce strbate acel
condensator;

38

di (t )
u (t ) =
0 , unde i (t ) reprezint intensitatea curentului electric ce strbate o
dt
bobin avnd inductana L, iar u (t ) reprezint tensiunea la bornele acelei bobine.
L

III.5. Programe MATLAB pentru simularea modelelor

de tip integrator sau derivator
Programele menionate n cadrul acestui subcapitol sunt disponibile pe calculatoarele
pe care se efectueaz ore de aplicaii la disciplina Teoria sistemelor, an II CTI, la Facultatea
de Automatic i Calculatoare din cadrul Universitii Tehnice Gheorghe Asachi din Iai.

Programul integrator
Obiectiv: Calculeaz numeric ieirea y(t) a unui model de tip integrator (III.1) pentru condiie
iniial y(0) = y0 i variabila de intrare funcie scar, de forma:
u1 ;

u (t ) = u j ;

u n ;

0 t t1
t j 1 t < t j
t n1 t < t n

Apeleaz funcia MATLAB ode23 pentru a efectua integrarea numeric i funcia

adiional ypri_cst.
Date de intrare:

vect_t = [t1tn] - vector linie cu n componente, preciznd momentele de timp cnd

se modific valoarea mrimii de intrare u

Observaie: Valorile t1< <tn trebuie s fie n secven strict cresctoare
vect_u = [u1un] - vector linie cu n componente, preciznd valorile intrrii u pe
cele n intervale de timp
yini - condiia iniial a integratorului
a - constanta din ecuaia (III.1) a integratorului

Date de ieire:
timp - vector linie, preciznd momentele de timp la care se calculeaz ieirea y
ydetimp - vector linie, preciznd valorile ieirii y la momentele din vectorul timp
udetimp - vector linie, preciznd valorile intrrii u la momentele din vectorul timp
Observaie: Momentele de timp colectate n vectorul timp sunt stabilite automat (din
raiuni de precizie a calculului numeric) de ctre funcia MATLAB ode23, deci
dimensiunea vectorului timp nu este cunoscut apriori.
Reprezentri grafice: graficul u(t)
graficul y(t)

39

Programul deri
Obiectiv: Calculeaz numeric ieirea y(t) a unui model de tip derivator (III.3) pentru o mrime
de intrare oarecare, definit prin secvena de n valori u1 = u(t1), , un = u(tn)
Apeleaz funcia MATLAB diff (vezi help)
Date de intrare:

vect_t = [t1, , tn] - vector linie cu n componente, preciznd momentele de timp la

care este cunoscut valoarea intrrii u

vect_u =[u1, , un] - vector linie cu n componente, preciznd valorile mrimii de
intrare n la momentele de timp din vect_t.
b - constanta din ecuaia (III.3) a derivatorului
Date de ieire:

vect_y = [y1, , yn-1] - vector linie cu n - 1 componente, preciznd valorile mrimii

de ieire y la primele n - 1 momente de timp din vect_t.

Observaie: Calculul numeric al derivatei este realizat de funcia MATLAB diff care
evalueaz rapoartele incrementate:

=
Rj

u (t j +1 ) u (t j )
=
, j 1, , n 1
t j +1 t j

Valoarea Rj, j=1, , n-1, poate fi utilizat pentru a aproxima fie u (t j ), fie u (t j +1 ).
n programul deri, este considerat aproximarea:
=
u (t j ) R=
1, , n 1
j , j
Pentru a obine o aproximare suficient de bun a derivatei, vectorul cu momente de
timp (vect_t) trebuie s conin momente suficient de apropiate. De exemplu, dac se
dorete derivarea unui semnal de ieire produs de programul integrator (pentru a vedea
n ce msur se obine semnalul de intrare al integratorului), atunci la rularea programului
deri se va alege vectorul timp returnat de integrator drept vector de timp i vectorul
ydetimp returnat de integrator drept vector al mrimii de intrare.

40

Programul rezervor
Obiectiv: Calculeaz numeric nivelul lichidului h 0 dintr-un rezervor cilindric de arie A,
suficient de nalt, alimentat cu un debit q 0 funcie scar de forma:
q1

q(t ) = q j

q n

0 t < t1
t j 1 t t j
t n1 t t n

i din care se evacueaz lichid la debit constant qevac. Nivelul iniial al fluidului n rezervor este h(0) = h0
Apeleaz: funcia MATLAB ode23 (vezi help) i funcia adiional hpri_rez.

Date de intrare:

vect_rez = [t1tn] - vector linie cu n componente, preciznd momentele de timp

cnd se modific debitul de alimentare q

Observaie: Elementele vectorului vect_rez t1 << tn sunt n secven strict

cresctoare.
vecq_rez = [q1qn] - vector linie cu n componente, preciznd valorile debitului de

alimentare q pe cele n intervale de timp.

Observaie: Elementele vectorului vecq_rez sunt mai mari sau egale cu zero.
A - aria seciunii rezervorului cilindric
h0 - nivelul iniial al fluidului n rezervor (h0)
qevac - debitul constant de evacuare (qevac)

Date de ieire:
timp - vector linie, preciznd momentele de timp la care se calculeaz nivelul h
Observaie: Momentele de timp colectate n vectorul timp sunt stabilite automat (din
raiuni de precizie a calculului numeric) de ctre funcia MATLAB ode23, deci
dimensiunea vectorului timp nu este cunoscut apriori.
hdetimp - vector linie, preciznd valorile nivelului h la momentele din vectorul timp
qdetimp - vector linie, preciznd valorile debitului de alimentare q la momentele din
vectorul timp
Reprezentri grafice: graficul q(t)
graficul h(t)

41

III.6. Exemplu de problem rezolvat analitic

pentru un model de tip integrator
Programul MATLAB integrator menionat n subcapitolul III.5 accept drept
mrime de intrare doar o funcie de tip scar. n acest subcapitol vom prezenta o modalitate de
rezolvare analitic a unei probleme ce presupune o mrime de intrare ce evolueaz liniar pe
poriuni. Metodologia prezentat aici este bineneles valabil i pentru cazul intrrilor
constante pe poriuni (de tip scar) i poate fi extins la diverse alte forme continue pe
poriuni ale mrimii de intrare.

Problem:
Se consider un mobil care se deplaseaz de-a lungul unei axe (0x). Mobilul pornete
din poziia iniial x(0) = 0, iar variaia vitezei sale v(t) este reprezentat n Figura III.1. S se
reprezinte variaia n timp a poziiei mobilului, x(t).

Figura III.1. Variaia n timp a mrimii de intrare pentru problema din subcapitolul III.6

Rezolvare:
Avnd n vedere c legtura ntre mrimea de intrare (viteza) i cea de ieire (poziia)
este x (t ) = v(t ) , avem un model de tip integrator, cu constanta integratorului 1 i condiia
iniial x(0) = 0.

42

Soluia ecuaiei modelului de tip integrator (de forma (III.2)) poate fi calculat n
momentele de timp t = 2, 3, 4, 6 [s] pornind de la observaia c integrala definit are
semnificaie de arie cuprins ntre graficul funciei i axa absciselor (vezi Figura III.2).
Atenie: n situaia n care mrimea de intrare este cunoscut sub forma unei
reprezentri grafice n funcie de timp, calculul unor arii poate fi mult mai rapid dect calculul
unor integrale definite (cum este i cazul de fa). ns trebuie avut n vedere c n cazul n
care mrimea de intrare are valori negative pe un interval, aria corespunztoare trebuie
considerat cu semn negativ, deoarece corespunde valorii integralei.

A1

A2
A3
A4

Figura III.2. Marcarea ariilor ce permit calculul rapid al ieirii integratorului

la momentele de timp t = 2, 3, 4, 6 [s]

Astfel, n Figura III.2 marcm ariile de interes i putem calcula valorile poziiei
mobilului la momentele de timp de interes (t = 2, 3, 4, 6) dup cum urmeaz:
x(2) = A1 + x(0) = 2+0 = 2 [m] (aria triunghiului dreptunghic A1 fiind jumtate din
produsul catetelor, adic A1 =

22
)
2

x(3) = A2 + x(2) = 1+2 = 3

x(4) = A3 + x(3) = 0+3 = 3
x(6) = -A4 + x(4) = -3+3 = 0 (aria triunghiului A4 se consider cu semn negativ, deoarece
viteza pe intervalul de timp [4,6] este negativ, prin urmare
la fel va fi i integrala definit a acesteia)
Pentru obinerea graficului x(t) se reprezint mai nti punctele x(t), t = 0, 2, 3, 4, 6, iar
apoi se unesc aceste puncte conform urmtoarelor observaii:

43

pe intervalul t [0, 2) , mrimea de intrare crete linear, ceea ce nseamn c integrala

acesteia va fi o ecuaie de grad 2 cu coeficient dominant pozitiv (graficul fiind poriune
de parabol convex grafic care ine apa);

pe intervalul t [2,3) , mrimea de intrare descrete linear, ceea ce nseamn c integrala

acesteia va fi o ecuaie de grad 2 cu coeficient dominant negativ (graficul fiind poriune
de parabol concav grafic care nu ine apa);

pe intervalul t [3, 4) , intrarea este nul, prin urmare ieirea rmne constant (n cazul n
care intrarea ar fi constant, dar diferit de zero, ieirea ar evolua linear);

pentru intervalul t [4,6) se aplic aceeai regul ca i pentru intervalul t [2,3) (graficul
lui x(t) nu ine apa). Menionm c diferena fa de intervalul t [2,3) este semnul
mrimii de intrare, care implic sensul de variaie al mrimii de ieire, ns fr a-i afecta
tipul curburii.

Conform explicaiilor de mai sus, graficul mrimii de ieire poate fi reprezentat precum
n Figura III.3

Figura III.3. Variaia mrimii de ieire prentru problema din subcapitolul III.6

44

III.7. Probleme propuse

Problema 1:
Se consider un mobil avnd poziia iniial x(0) = 2 [m] fa de originea 0 a unui
reper dat 0x. Se presupune c viteza mobilului poate fi modificat n trepte, avnd forma:
1, 0t <3
3 , 3t <5
2 , 5 t < 8
,
v(t ) =
0 , 8 t < 10

1 , 10 t < 14
2 , 14 t < 15
unde valorile lui v(t ) sunt exprimate n [m/s], iar timpul t n [s].
Mrimea de interes este reprezentat de semnalul x(t ) (variaia n timp a poziiei
mobilului).
a)

S se calculeze analitic valorile ieirii x(t ) la momentele de timp la care se

schimb valoarea intrrii v(t ) , adic t = 0, 3, 5, , 15 [s]. Ce tip de model
corespunde intrrii v(t ) i ieirii x(t ) ?

b)

S se reprezinte grafic evoluia n timp a mrimii de intrare v(t ) i a mrimii de

ieire x(t ) , aliniind (pentru o urmrire mai uoar) cele dou grafice unul sub
cellalt. Pe graficul x(t ) specificai, pe intervale de timp, modul de deplasare a
mobilului: "nainte", "napoi" sau "staioneaz" (n raport cu sensul pozitiv al axei
0x).

c)

Utiliznd programul integrator, s se obin n MATLAB graficele

semnalelor v(t ) i x(t ) i s se compare cu cele trasate la subpunctul (b).

Problema 2:
Se consider un mobil a crui deplasare x(t ) n raport cu un reper dat 0x este
cunoscut prin valorile numerice obinute n MATLAB la Problema 1, subpunctul (c). Se
dorete aflarea vitezei v(t ) cu care s-a deplasat mobilul (presupunnd c nu tim evoluia lui
v(t ) de la Problema 1).
a) Ce tip de model trebuie folosit?
b) Utiliznd programul deri, s se obin n MATLAB graficul evoluiei mrimii de
intrare x(t ) (deplasare) i a mrimii de ieire v(t ) (vitez).

45

Problema 3:
Se consider un rezervor cilindric de arie A = 200 [cm2], suficient de nalt (a.. lichidul
nu poate refula din rezervor pe la limita superioar), alimentat cu un debit q (t ) . Din rezervor
se evacueaz lichid cu o pomp ce are debitul constant qevac = 2 [l/s]. Nivelul iniial al
fluidului n rezervor este h(0) = 5 [cm], iar debitul de alimentare q (t ) (exprimat n [l/s])
evolueaz n timp (exprimat n [s]) conform funciei:
4 , 0 t < 3
1 , 3 t < 8
q (t ) =
3 , 8 t < 15

0
, 15 t < 25
Mrimea de interes (ieirea) sistemului este nivelul fluidului din rezervor, h(t ) .
a) Construii un model matematic pentru sistemul descris (folosind simbolurile q (t ) ,
qevac , etc. i nu valorile lor numerice).
b) Calculai analitic i reprezentai pe hrtie evoluia n timp a mrimii de ieire h(t ) ,
considernd valorile numerice precizate n enun.
c) Utilizai programul rezervor pentru a obine n MATLAB graficul n funcie de
timp al semnalului h(t ) i comparai rezultatul cu cel de la subpunctul (b).

Problema 4:
Se consider un mobil care se deplaseaz de-a lungul unei axe. Mobilul pornete din
poziia iniial zero, iar variaia vitezei sale este reprezentat n Figura III.4.

Figura III.4. Variaia mrimii de intrare pentru Problema 4

a) S se reprezinte (pe hrtie) variaia n timp a poziiei mobilului, x(t ) .
b) S se reprezinte (pe hrtie) variaia n timp a acceleraiei mobilului, a (t ) .
c) S se scrie un program n MATLAB pentru a obine graficul lui x(t ) .

46

IV. STUDIUL SISTEMELOR MODELABILE PRIN

ECUAII DIFERENIALE DE ORDINUL I, LINIARE,
CU COEFICIENI CONSTANI

IV.1. Introducere
n practica tehnico-inginereasc se ntlnesc frecvent sisteme fizice a cror funcionare
poate fi modelat prin ecuaii difereniale de ordinul I, liniare, cu coeficieni constani. Astfel
de sisteme sunt uzual acionate de mrimi de intrare ce variaz n timp dup legi standard,
uor de realizat tehnologic, cum ar fi semnale treapt, semnale armonice (sinusoidale) etc.
Efectul acestor tipuri de intrri se manifest prin instalarea unui regim permanent de
funcionare a sistemului, cnd variabila de ieire reproduce anumite trsturi fundamentale ale
variabilei de intrare. Manifestrile ineriale, inerente operrii sistemului fizic, fac ca instalarea
regimului permanent s nu se produc instantaneu, ci dup un anumit interval de timp. Durata
acestui interval de timp depinde de valorile parametrilor fizici ce caracterizeaz elementele
componente ale sistemului.
Prin parcurgerea acestui capitol, cititorului i se ofer posibilitatea unui studiu
sistematizat al comportrii proceselor fizice modelabile prin ecuaii difereniale de ordinul I,
liniare, cu coeficieni constani. n timpul studiului vor fi avute n vedere urmtoarele aspecte
ale comportrii sistemului considerat:
- dependena de valorile parametrilor fizici ce caracterizeaz elementele componente ale
sistemului;
- dependena de trsturile fundamentale ale mrimii de intrare, n situaii frecvent ntlnite
n practic;
- dependena de condiiile iniiale, pre-existente n sistemul fizic.
n cazul utilizrii informaiilor prezente n scop didactic, sunt menionate programe
MATLAB cu ajutorul crora se pot efectua experimente de simulare ale modelelor de ordin I.
Noiunile i proprietile evideniate n comportarea sistemelor fizice modelabile prin
ecuaii difereniale de ordinul I se vor regsi generalizate sub diverse forme n cazul
modelelor de ordin superior.

47

IV.2. Modele liniare de tip ecuaie diferenial

de ordinul I cu coeficieni constani
Pentru simplitate, tipul de model studiat n acest capitol va fi denumit n continuare
model de ordin I sau model de tip ecuaie diferenial de ordin I, evitnd enumerarea
celorlalte atribute sus-menionate.
Un astfel de model exprim o legtur ntre intrarea i ieirea unui sistem de forma:
a1 y (t ) + a0 y (t ) = u (t );

a1 > 0, a0 > 0, y (t 0 ) = y0 ,

(IV.1)

unde u(t) este o funcie continu, notnd mrimea cauz (de intrare), iar y(t) noteaz mrimea
efect (de ieire). Pentru un semnal de intrare u(t) precizat i o condiie iniial y(t) = y0,
semnalul de ieire este dat de soluia ecuaiei difereniale (IV.1), care ia forma:

y (t ) = e

a
0 (t t 0 )
a1

y (t0 ) + e
t0

a
0 (t )
a1

1
u ( )d
a1

(IV.2)

Similar discuiei din subcapitolul III.2, condiia de continuitate impus semnalului de

intrare u(t) poate fi relaxat, n sensul c mrimea u(t) trebuie s fie continu pe poriuni, cu
discontinuiti de spea ntia. De exemplu, dac u(t) are o discontinuitate de spea ntia n
momentul de timp t1, atunci y(t) pentru valori ale timpului ulterioare lui t1 poate fi exprimat
considernd y (t1 ) = lim y (t ) drept condiie iniial, n baza continuitii semnalului y(t):
t t1
t < t1

a0
( t t1 )
a1

y (t ) =+
e
y (t1 ) e

a0
(t )
a1

t1

1
u ( ) d ; t t1
a1

n general, un model de forma (IV.1) descrie comportarea unui sistem fizic alctuit
dintr-un element care acumuleaz energie (cu o comportare de tip integrator) i un element
care disip energie (cu o comportare de tip rezistiv sau proporional, exprimat printr-o
ecuaie algebric de tipul v(t)-kw(t) = 0). Din punct de vedere fizic, elementul integrator nu i
poate modifica energia acumulat prin salt i astfel asigur condiia de continuitate presupus
pentru y(t) n cele prezentate mai sus.

IV.3. Comportare de regim liber i de regim forat

Soluia (IV.2) a modelului (IV.1) poate fi descompus sub forma:
y (t ) = yl (t ) + y f (t ) ,

(IV.3)

unde componenta:
yl (t ) = e

a0
(t t 0 )
a1

48

y (t 0 )

(IV.4)

definete comportarea de regim liber sau rspunsul liber al sistemului (determinat numai de
condiia iniial y (t0 ) = y0 , considernd semnalul de intrare u(t) nul), iar cea de a doua
component:

y f (t ) =

t0 e

a0
(t ) 1
a1

a1

u ( )d

(IV.5)

definete comportarea de regim forat sau rspunsul forat al sistemului (determinat numai de
semnalul de intrare u(t), considernd condiia iniial y (t0 ) nul).

Semnificaia descompunerii (IV.3) poate fi privit i sub urmtoarele aspecte:

yl(t) (exprimat prin (IV.4)) este soluia ecuaiei difereniale (IV.1) n forma omogen
(adic u (t ) 0 ), cu condiia iniial y0:
a1 y l (t ) + a0 yl (t ) = 0 , a1 > 0 , a0 > 0; y (t 0 ) = y0

yf(t) (exprimat prin (IV.5)) este soluia ecuaiei difereniale (IV.1) n forma neomogen,
avnd condiie iniial nul:
a1 y f (t ) + a0 y f (t ) = u (t ), a1 > 0, a0 > 0; y (t 0 ) = 0

Sub aceste explicaii, y(t) din (IV.2) reprezint rspunsul complet, care cuprinde
informaiile privitoare att la evoluia liber ct i la evoluia forat a sistemului. Atragem
atenia asupra faptului c, din punct de vedere practic, observarea semnalului y(t) (prin
msurare, nregistrare etc.) nu permite evidenierea separat a celor dou componente yl(t) i
yf(t) din descompunerea (IV.3). Aceast descompunere are rolul de a nelege c la nivel
conceptual evoluia n timp a semnalului de ieire y(t) este datorat pe de o parte influenei
condiiei iniiale i pe de alt parte semnalului de intrare. Menionm faptul c
descompunerea (IV.3) este posibil datorit liniaritii modelului.
n cazul cnd ipoteza de liniaritate a comportrii este respectat din punct de vedere
practic cu suficient acuratee, se pot organiza experimente care s evidenieze:
(i) comportarea de regim liber (considernd un semnal de intrare nul i o condiie
iniial nenul),
(ii) comportarea de regim forat (considernd un semnal de intrare nenul i o condiie
iniial nul),
(iii) regimul complet, care trebuie s rezulte apropiat de suma valorilor de ieire
corespunznd regimului liber i regimului forat (considernd condiia iniial de la
punctul (i) i mrimea de intrare de la punctul (ii)).
Este evident faptul c, n practic, majoritatea situaiilor necesit studierea rspunsului
complet. Pentru facilitarea nelegerii, subcapitolele IV.4 i IV.5 vor fi axate pe studiul separat al
regimului liber, respectiv forat. Ulterior, rspunsul complet va fi privit ca o sum a celor dou
forme particulare, abordarea urmnd o modalitate apropiat de cea din [Pstrvanu i Ibnescu,
2001].

49

IV.4. Regimul liber

Comportarea de regim liber corespunde modelului (IV.4), care deriv din soluia
modelului complet (IV.2) pentru cazul particular al mrimii de intrare identic nule, adic
u=
(t ) 0, t 0 .
Pentru simplificarea prezentrii, vom considera drept moment iniial t0 = 0, dar
aspectele ce sunt discutate n continuare i pstreaz valabilitatea pentru orice valoare t0.
Anticipnd unele aspecte ce vor fi explicate n continuare, vom introduce notaia din ecuaia
(IV.6), unde T poart denumirea de constant de timp a sistemului, i se msoar n secunde:
T=

a1
a0

(IV.6)

Evoluia mrimii de ieire y(t) este dat de relaia (IV.4) cu t0 = 0, conducnd la:

a0
t
a1

not (IV.6)

=
yl (t ) e=
y (0)

t
T

y (0)

(IV.7)

Din relaia (IV.7) i avnd n vedere restricia a1 > 0, a0 > 0 impus coeficienilor
ecuaiei difereniale (IV.1) (ceea ce implic T > 0 ), rezult imediat comportarea asimptotic:
lim y l (t ) = 0 ,

(IV.8)

pentru orice condiie iniial y (0) . Se spune c y = 0 reprezint un punct de echilibru

asimptotic stabil pentru sistemul considerat, n sensul c evoluia liber a sistemului din orice
condiie iniial y(0) se apropie asimptotic de acest punct de echilibru.
Figura IV.1 reprezint grafic rspunsul liber obinut prin simularea n mediul
MATLAB (pentru cazul coeficienilor a1 = 5, a0 = 0,5 i condiia iniial y(0) = 1).

Figura IV.1. Evoluia n timp a rspunsului liber pentru un model de ordin I

50

n cazul unei comportri asimptotice precum cea din Figura IV.1, ne intereseaz ct de
repede se apropie rspunsul yl (t ) de valoarea 0. Drept criteriu pentru a evalua "modul de
apropiere" a lui yl(t) de 0 se poate utiliza raportul:
a

=
l (t )

t
0 t not (IV.6)

yl (t )
a1
e =
e T,
=
yl (0)

(IV.9)

care are semnificaia unei erori relative a ecartului curent yl (t ) fa de ecartul iniial y (0) .
Eroarea relativ l(t) este o funcie descresctoare de t, a crei valoare numeric poate
fi evaluat n funcie de momente de timp raportate la valoarea constantei de timp T. Astfel, se
pot utiliza praguri de eroare n funcie de t lund valori ale multiplilor lui T. De exemplu,
pentru t = 3T , se obine l(t) = e3 0.05. Avnd n vedere c l(t) reprezint o eroare relativ,
valorile acesteria sunt de obicei exprimate n procente; prin urmare l(3T) 5%. Similar,
pentru t = 4T se obine l(t) = e4 2%, iar pentru t = 5T eroarea relativ este sub 1 procent,
l(5T) = e5 < 1%:

l (t ) 5% pt. t =
3T
l (t ) 2% pt. t =
4T
l (t ) < 1% pt. t =
5T

(IV.10)

Cu alte cuvinte, din punct de vedere practic (referitor la o observaie fizic a

rspunsului liber) se poate spune c rspunsul liber "se stinge" dup un timp finit t, cu o
anumit precizie dorit. n multe msurtori o eroare de sub 1% se consider neglijabil
(datorit preciziei finite de msurare) i avnd n vedere valorile erorilor relative din (IV.10),
se poate spune c pentru o eroare de sub un procent, rspunsul liber se stinge dup t = 5T
(cinci constante de timp). n intervalul de timp [0, 5T) se spune c sistemul se afl n regim
tranzitoriu, semnalul de ieire yl(t) fiind suficient de ndeprtat de valoarea 0 ctre care tinde.
Astfel, denumirea de constant de timp capt o semnificaie important, valoarea
acesteia artnd viteza de evoluie a rspunsului liber spre valoarea de 0.
Pentru claritate, n Figura IV.2 sunt marcate valorile de timp corespunznd la 3T, 4T i
5T, pentru a se putea observa apropierea semnificativ a ieirii de valoarea de zero pentru
cazul din Figura IV.1. Pentru exemplul din Figura IV.1, constanta de timp ia valoarea
a1
=
T =
10 s , astfel nct (avnd n vedere precizia unei msurtori sau a unei reprezentri
a0
grafice) se poate spune c rspunsul liber se stinge dup 5T = 50 s de la nceputul
experimentului.

51

Figura IV.2. Marcarea momentelor de timp 3T, 4T, 5T i a valorilor corespunztoare

ale ieirii pentru exemplul de rspuns liber din Figura IV.1

IV.5. Regimul forat pentru semnal de intrare de tip treapt

Dinamica de regim forat corespunde expresiei (IV.5), care deriv din soluia
modelului complet (IV.1) pentru cazul particular al condiiei iniiale nule, adic y(t0) = 0. Din
punct de vedere practic prezint interes studierea efectelor datorate semnalelor de intrare de
tip treapt i sinusoidal (ca un caz particular al unui semnal armonic mai complex).
Pentru simplificarea prezentrii, acest subcapitol consider un semnal treapt a crui
amplitudine
o
notm
cu
la
intrarea
sistemului,
adic
u ( = constant )

0, t < 0
. Vom considera drept moment iniial t0 = 0, dar aspectele ce urmeaz
u, t 0
a fi discutate i pstreaz valabilitatea pentru orice valoare a momentului iniial t0.
n conformitate cu soluia (IV.5), n cazul unei intrri constante u(t) = u i a
momentului inial de timp t0 = 0, se obine semnalul de ieire:
u(t) = u (t)=

y f=
(t )
Conform notaiei T =
sub forma:

1
u e
a0

a0
t
a1

1
u
a0

(IV.11)

a1
u
i introducnd notaia y s =
, expresia (IV.11) se rescrie
a0
a0
t
t

u
T
T
y f (t ) = 1 e = ys 1 e
a0

52

(IV.12)

Datorit condiiei impuse asupra coeficienilor a1 > 0, a0 > 0 (implicnd T > 0), se
obine comportarea asimptotic:

lim y f (t ) y s = 0

u
, care poart
a0
denumirea de valoarea de regim staionar a rspunsului forat i care depinde de:
- structura sistemului prin intermediul lui a0
- magnitudinea semnalului de intrare
Limita anterioar nseamn c ieirea evolueaz spre valoarea y s =

Figura IV.3 prezint evoluia rspunsului forat, obinut prin simulare n MATLAB,
pentru cazul coeficienilor a1 = 5, a0 = 0,5 i mrimea de intrare = 1.

Figura IV.3. Evoluia n timp a rspunsului forat pentru o intrare constant

Precum n cazul rspunsului liber din subcapitolul IV.4, sub raport experimental
intereseaz, intuitiv vorbind, ct de "repede" se realizeaz "apropierea" lui yf (t) de valoarea
de regim staionar ys. Similar discuiei din cazul rspunsului liber, un criteriu pentru
caracterizarea n timp a procesului de trecere la limita ys se obine considernd evoluia n
timp a raportului:
=
s (t )

y f ( t ) ys
=
y f ( 0 ) ys

a
t
0t
y f ( t ) ys

a1
= e=
e T,
ys

(IV.13)

care are semnificaia unei erori relative a ecartului curent y f (t ) y s fa de ecartul iniial
y f (0 ) y s = y s .
Eroarea relativ s(t) are aceeai expresie ca i cea din cazul rspunsului liber (ecuaia
(IV.9)), valoarea acesteia depinznd de timpul curent t i de structura sistemului, caracterizat
prin constanta de timp T (dependent de a1 > 0, a0 > 0). Conform discuiilor anterioare i sub
aspectul egalitii (IV.13), valoarea constantei de timp caracterizeaz (sub raport procentual)
viteza de evoluie a rspunsului forat spre valoarea de regim staionar ys. Din nou, se pot
considera praguri de eroare relativ precum cele din ecuaia (IV.10), i pentru multe situaii
53

practice se poate considera c regimul staionar este atins dup 5T (eroarea relativ fiind sub
1%):

s (t ) 5% pt. t =
3T
s (t ) 2% pt. t =
4T
s (t ) < 1% pt. t =
5T
Aceste momente de timp i valorile corespunztoare ale ieirii sunt marcate n Figura
IV.4, pentru a observa viteza de apropiere a rspunsului forat ctre valoarea de regim
staionar. Din nou, n situaii practice de precizii sub 1%, n intervalul de timp [0, 5T) se
spune c sistemul se afl n regim tranzitoriu, semnalul de ieire yf (t) fiind suficient de
ndeprtat de valoarea ys ctre care tinde (ecartul curent y f (t ) y s este mare n comparaie
cu ecartul final y s ).

Figura IV.4. Marcarea momentelor de timp 3T, 4T, 5T i a valorilor corespunztoare

ale ieirii pentru exemplul de rspuns forat din Figura IV.3
n finalul subcapitolului curent, atragem atenia asupra unei alte modaliti de scriere a
modelului (IV.1) care utilizeaz notaia T i care este preferat n majoritatea textelor de
sorginte tehnic:
Ty (t ) +=
y (t ) kau (t )

T > 0, ka > 0, =
y (0) y0 ,

(IV.14)

n care constanta ka poart denumirea de factor de amplificare i are valoarea:

ka =

1
a0

(IV.15)

Aceast scriere evideniaz faptul c valoarea ieirii n regim staionar ys poate fi

privit ca provenind din "amplificarea" valorii constante a semnalului de intrareu. Subliniem
faptul c termenul de "amplificare" este utilizat n sens larg, k putnd lua orice valoare
pozitiv (deci, inclusiv subunitar). Cu aceste notaii, yf(t) din (IV.12) poate fi rescris drept:
t

T
y=
(
t
)
k
u
1

f
a

54

IV.6. Rspunsul complet pentru semnal de intrare treapt

Sub aspectul prezentrii rspunsului liber (subcapitolul IV.4) i a rspunsului forat
(subcapitolul IV.5), rspunsul complet al unui model de tip (IV.1) n cazul unei intrri
constante este dat n expresia (IV.16).
y (t ) = yl (t ) + y f (t ) = y (t0 )e

t t 0
T

t t 0

u
+ 1 e T
a0

(IV.16)

rescris ca:
y (t ) =
ys + y (t0 )e

t t 0
T

ys e

t t 0
T

n expresia (IV.16), mrimea de intrare este notat cu u (t )= u= constant , momentul

iniial de timp este t0 , momentul curent de timp este t , iar condiia iniial este y (t0 ) .
a
Constantele sistemului sunt (precum n modelul (VI.1)) a0 i a1 , iar T = 1 este constanta de
a0
timp a sistemului (introdus n ecuaia (VI.6)).
Rspunsul complet tinde spre valoarea de regim staionar y=
s

u
= kau (utiliznd
a0

1
). Viteza de apropiere a lui y (t ) ctre
a0
valoarea ys poate fi exprimat cantitativ prin intermediul erorii relative, exact ca n
subcapitolele precedente:
notaia factorului de amplificare din (VI.15), ka =

=
(t )

t t 0

ys y (t )
=
e T
ys y (t0 )

(IV.17)

Din nou, constanta de timp T dicteaz durata regimului tranzitoriu, sub aceleai
praguri de eroare precum cele din ecuaia (IV.10). Din cauza acestor considerente, n situaii
practice n care o eroare relativ de sub un procent este considerat nul, se spune c regimul
tranzitoriu se ncheie dup un timp de cinci constante de timp, la t = 5T ieirea atingnd
valoarea de regim staionar. O eroare relativ de aproximativ 5% se obine n 3T, iar o eroare
de 2% n 4T. Pentru detalii suplimentare privind comportarea de regim complet a acestor
modele se poate consulta studiul [Pstrvanu i Ibnescu, 2001].

55

Cele amintite n acest subcapitol sunt schematizate n Figura IV.5.

ys

|y(t)-ys|

y(t)

(t )
=

t t 0
y ( t ) ys

= e T
y ( t0 ) ys

y(t0)

t0

5T

Figura IV.5. Schematizarea regimului complet pentru intrare constant

IV.7. Rspunsul complet pentru semnal de intrare sinusoidal

Se consider semnalul de intrare:
u (t ) = A sin t ,

A > 0, > 0, t [0, )

care, considernd t0 = 0, va conduce (n urma calculelor soluiei (IV.2)) la semnalul de ieire:

=
y (t ) AM ( )sin( t - ( )) + AR ( )e

t
T

+ y0 e

t
T

(IV.18)

unde notaiile:

=
M ( )

1
=
a02 + a122

ka
T 22 + 1

a1
=arctg (T )
a0

( ) = arctg
R ( )
=

a1
kaT
=
2
2 2
a0 + a1 T 22 + 1

pun n eviden dependena ieirii y(t) de:

- structura sistemului prin intermediul a1 > 0, a0 > 0 sau, echivalent T > 0, ka > 0;

56

- pulsaia a semnalului de intrare sinusoidal;

- condiia iniial y0
Introducnd notaia
y p (t ) = AM ( ) sin( t ( ))
se constat c, datorit condiiei impuse asupra coeficienilor a1 > 0, a0 > 0, se obine
comportarea asimptotic:
lim ( y (t ) y p (t ) ) =
0

(IV.19)

Egalitatea (IV.19) arat c ieirea evolueaz ctre un regim permanent sinusoidal

y p (t ) care prezint urmtoarele particulariti:
este un semnal sinusoidal de aceeai pulsaie ca i semnalul de intrare;
are amplitudinea dependent de (strict descresctoare), prin intermediul
coeficientului M();
este defazat n urma semnalului de intrare cu un unghi dependent de (strict
cresctor), precizat de ().
n Figura IV.6 se prezint rspunsul forat, comparativ cu componenta de regim
permanent, obinute prin simulare n MATLAB pentru coeficienii a1 = 5, a0 = 0,5 i mrimea
de intrare u(t) = sin(/10)t.
-

0.8
0.6
0.4

ypermanent (timp)

0.2
0
-0.2
-0.4
-0.6
-0.8
0

10

20

timp

30

40

50

Figura IV.6. Exemplu de rspuns forat i regim permanent

n cazul unei intrri sinusoidale
Sub raport experimental, intereseaz precum n discuiile din subcapitolele IV.4,
IV.5, IV.6 ct de "repede" se "apropie" y(t) de rspunsul de regim permanent sinusoidal
yp(t). n urma calculelor folosind expresia ieirii (IV.18) se constat c "modul de apropiere"
privit prin prisma unei erori relative are din nou o descretere exponenial ghidat de
t

termenul e T . Astfel, structura sistemului, prin intermediul constantei de timp T, d

informaii privind durata regimului tranzitoriu necesar a fi traversat, naintea instalrii
regimului permanent. Avnd n vedere pragurile de eroare (IV.10), se poate spune c regimul
permanent este atins dup un interval de timp de 5T, considernd o eroare mai mic de 1%
drept neglijabil.

57

IV.8. Programe MATLAB pentru simularea modelelor

de tip ecuaie difereniale de ordinul I
Programul ed1_cst

Obiectiv: Calculeaz numeric ieirea y(t) a unui model de tip ecuaie diferenial de ordinul
nti de forma (IV.1), pentru condiie iniial y(0) = y0 i variabil de intrare funcie scar,
definit prin:
u1 ;
0 t < t1

u (t ) = u j; t j 1 t < t j
u
n; t n 1 t t n
Date de intrare:
a1 - coeficientul a1 > 0 din expresia (IV.1)
a0 - coeficientul a0 > 0 din expresia (IV.1)
vect_ed1 = [t1 ,, tn] - vector linie cu n componente , preciznd momente de timp
cnd se modific valoarea mrimii de intrare u.
Observaie: Valorile t1 < < tn trebuie s fie n secven strict cresctoare.
vecu_ed1 = [u1 ,, un] - vector linie cu n componente preciznd valorile intrrii u pe
cele n intervale de timp
y0 - condiia iniial (y(0) = y0)
Date de ieire:
timp - vector linie, preciznd momentele de timp la care se calculeaz ieirea y
Observaie: Momentele de timp colectate n vectorul timp sunt stabilite automat n
urma integrrii numerice, deci dimensiunea vectorului timp nu este cunoscut
apriori).
udetimp - vector linie, preciznd valorile intrrii u la momentele din vectorul timp
ydetimp - vector linie, preciznd valorile ieirii y la momentele din vectorul timp
ysdetimp - vector linie, preciznd valorile de regim staionar ctre care evolueaz
ieirea sistemului pentru momentele din vectorul timp
Reprezentri grafice: graficul u(t)
graficul y(t)

Programul ed1_sin

Obiectiv: Calculeaz numeric ieirea y(t) a unui model de tip ecuaie diferenial de ordinul
nti de forma (1), pentru condiie iniial y(0) = y0 i variabil de intrare funcie sinusoidal
de forma:

u (t ) = A sin t
pe intervalul de timp [0, tfinal].
Date de intrare:
a1 - coeficientul a1 > 0 al modelului (IV.1)
a0 - coeficientul a0 > 0 al modelului (IV.1)
ampl - amplitudinea semnalului sinusoidal de intrare (A)

58

omega - pulsaia semnalului sinusoidal de intrare ()

tfin - extremitatea dreapt a intervalului pe care se realizeaz simularea (tfinal)
y0 - condiia iniial (y(0) = y0)
Date de ieire:
timp - vector linie, preciznd momentele de timp la care se calculeaz ieirea y
Observaie: Momentele de timp colectate n vectorul timp sunt stabilite automat n
urma integrrii numerice, deci dimensiunea vectorului timp nu este cunoscut
apriori).
udetimp - vector linie, preciznd valorile intrrii u la momentele din vectorul timp
ydetimp - vector linie, preciznd valorile ieirii y la momentele din vectorul timp
ypdetimp - vectorul linie, preciznd valorile de regim permanent sinusoidal ctre care
evolueaz ieirea sistemului pentru momente din vectorul timp.
Reprezentri grafice: graficul u(t)
graficele y(t) i yp(t)

59

IV.9. Exemplu de problem rezolvat analitic

Se consider sistemul mecanic din Problema 1 (subcapitolul IV.10), cu valorile
numerice ale constantei elastice i a celei de frecare vscoas k = 1 [N/cm], respectiv
= 3 [s/cm]. Condiia iniial este x0=0 [cm], iar semnalul de intrare F(t) (ale crui valori
sunt exprinate n [N]) este:
5 , 0 t < 20

=
F (t ) 0 , 20 t < 29
7 , 29 t < 32
S se schieze forma semnalului de ieire x(t) pe intervalul de timp [0,32) s.
Rezolvare:
Modelul matematic al sistemului menionat este (deducerea modelului este lsat drept
exerciiu pt. Problema 1 de mai jos):

x (t ) + kx(t ) =
F (t )
Modelul anterior este de tip ecuaie diferenial de ordin I cu coeficieni constani
( joac rolul constantei generice a1, iar k al constantei a0). Prin urmare, pentru rezolvarea
problemei se pot folosi rezultatele teoretice din acest capitol (n particular, pe fiecare interval
pe care intrarea este constant se pot folosi cele menionate n subcapitolul IV.6).
Mai nti, se determin constanta de timp: T=

= 3s . Apoi, se consider pe rnd

k
intervalele de timp pe care semnalul de intrare are valori constante. Pentru o mai bun
nelegere, rezultatele deduse vor fi reprezentate grafic precum n Figura IV.7. Primul grafic
din Figura IV.7 corespunde semnalului de intrare dat, iar cel de-al doilea grafic se construiete
pe baza calculelor corespunznd fiecrui interval de timp.
Pe intervalul [0, 20) s, ieirea sistemului tinde ctre valoarea de regim staionar xs = 5
cm (raportul dintre valoarea intrrii i valoarea lui k). Atingerea (d.p.d.v. al unei erori
neglijabile) a acestei valori de regim staionar are loc dup 5T, adic 15 secunde. Intervalul de
timp fiind mai lung de 15 s, regimul staionar se atinge la secunda 15, iar pn la secunda 20
ieirea rmne pe valoarea de 5 cm.
Pe intervalul [20, 29) s, drept moment iniial de timp se consider t0 = 20 s. Ieirea
sistemului tinde ctre valoarea de regim staionar xs = 0 cm, plecnd din condiia iniial x(t0)
= 5 cm. Aceast valoare s-ar atinge dup 15 secunde (adic 5T), ns intrarea nu rmne
constant dect 9 secunde (3T). Prin urmare, valoarea de regim staionar 0 nu este atins
(intrarea nu rmne constant pentru suficient timp), evoluia exponenial spre valoarea de
regim staionar 0 avnd loc doar pn la secunda 29. Trebuie s calculm valoarea ieirii la
secunda 29, iar pentru aceasta vom folosi eroarea relativ. nlocuind valorile numerice n
29 20
x ( 29 ) 0

ecuaia generic (IV.17) se obine:

= e 3= e 3 0.05 (eroarea relativ n 3T
50
este aproape 5%). Rezult c sistemul atinge valoarea x(29) 0.25 cm, evoluia fiind
reprezentat n Figura IV.7 pentru intervalul de timp [20, 29) s.
Pe intervalul [29, 32) s, momentul iniial de timp este t0 = 29 s, iar valoarea iniial a
semnalului de ieire este x(29) = 0.25 cm. Ieirea sistemului tinde ctre noua valoare de regim
staionar xs = 7 cm, ns similar cu intervalul anterior aceast valoare nu se atinge,

60

deoarece intrarea are valoare constant doar pe un interval de o constant de timp. Din nou,
calculm valoarea ieirii la secunda 32 folosind expresia erorii relative:
32 29
x ( 32 ) 7

= e 3= e 1 0.37 (pentru a calcula valorile exponenialei se poate folosi un

0.25 7
program software de exemplu, n MATLAB se utilizeaz funcia exp() ). Avnd n vedere
c x(t) < 7 cm pe ntreg intervalul t [ 29,32] (ieirea pleac din valoarea 0.25 i tinde
asimptotic, dup o exponenial, spre valoarea 7), se obine x(32) 4.5 cm, evoluia fiind
reprezentat n ultima parte a Figurii IV.7, ceea ce completeaz rezolvarea problemei.
Soluia dedus analitic poate fi testat prin simulare n MATLAB, folosind programul
ed1_cst (vezi subcapitolul IV.8).

Figura IV.7. Reprezentarea grafic a soluei problemei rezolvate n subcapitolul IV.9

61

IV.10. Probleme propuse

Problema 1:
Se consider un sistem mecanic alctuit dintr-un resort cu constanta de elasticitate k =
2 [N/cm], conectat n paralel cu amortizor cu frecare vscoas, avnd coeficientul
= 4 [s/cm], conform figurii IV.8:
k

F(t)

x(t)

Figura. IV.8
n punctul A se aplic o for F(t), care se modific n timp dup o lege precizat. Sub
aciunea lui F(t), punctul A i modific poziia x(t) msurat n raport cu punctul fix 0 ce
corespunde situaiei cnd arcul nu este tensionat ( F (t ) 0 ). Sensul pozitiv al axei 0x este dat
de alungirea arcului n raport cu situaia cnd acesta este netensionat (adic spre dreapta).
Mrimea de intrare considerat pentru sistem este fora F(t), iar mrimea de ieire este
poziia x(t)
a) S se construiasc un model matematic pentru sistemului dat.
Indicaie: modelul obinut trebuie s fie un model de tip ecuaie diferenial de ordin I;
se vor identifica valorile numerice ale constantelor generice a0 i a1.
b) S se schieze grafic pe hrtie regimul forat, considernd la intrare o for constant F(t)
= F = 10 [N]. Pe graficul reprezentat, s se marcheze momentul de timp la care se poate
considera c regimul staionar este atins, i valoarea regimului staionar.
c) Utiliznd programul ed1_cst, s se simuleze n mediul MATLAB comportarea de regim
forat pe intervalul [0, 12] s, atunci cnd se aplic o for constant F(t) = F = 10 [N]
d) Examinnd graficul din MATLAB al deplasrii s se determine momentele de timp
aferente:
1) unei erori relative de 5%
2) unei erori relative de 2%
e) Utiliznd momentele de timp citite pe grafic la subpunctul (d), s se estimeze valoarea
constantei de timp a sistemului.
f) Utiliznd ecuaia diferenial a modelului de la subpunctul (a), s se determine analitic
valoarea constantei de timp, precum i momentele de timp:
1) pentru o eroare relativ de 5%
2) pentru o eroare relativ de 2%
g) S se compare rezultatele estimrilor de la subpunctele (d) i (e) cu valorile obinute
analitic la subpunctul (f).

62

Problema 2:
Se intenioneaz studierea rspunsului liber pentru sistemul din Problema 1. Se
consider valorile numerice k, din problema 1, i condiia iniial x(0) = 5 [cm].
a) S se schieze grafic comportarea ieirii sistemului, marcnd momentul de timp la care
asimptota este atins (considernd drept nule erori relative sub 1%).
b) S se simuleze n MATLAB (utiliznd programul ed1_cst) comportarea de regim liber a
sistemului pe intervalul de timp [0, 12] s i s se compare graficul obinut cu cel de la
subpunctul (a).
c) Examinnd graficul ieirii obinut n MATLAB, s se determine la ce momente de timp
eroarea relativ are valoarea de 5%, respective 2%.

Problema 3:
Se urmrete studiul comportrii sistemului mecanic din Problema 1 sub aciunea
unei fore de intrare sinusoidale.
a) Pentru valorile numerice k = 2 [N/cm], = 4 [s/cm], i pentru o for F (t ) = 3sin ( t )
[N], s se simuleaze n mediul MATLAB (utiliznd programul ed1_sin) rspunsul forat al
sistemului pe intervalul [0, 12] secunde.
b) S se determine analitic momentele de timp unde eroarea relativ este de 5%, respectiv
2% i s se verifice dac aceste valori sunt n concordan cu graficul obinut pentru ieire.
c) Examinnd pe graficele obinute poriunea corespunztoare regimului permanent al ieiri,
s se estimeze:
1) amplitudinea pulsaiilor;
2) defazajul (exprimat n radiani).
d) S se calculeze analitic mrimile estimate la punctul (c) i s se compare rezultatele cu
estimrile anterioare.

63

Problema 4:
Se consider sistemul de la Problema 1, cu valorile numerice k = 2 [N/cm],
= 4 [s/cm], x0=0 [cm]. Evoluia n timp a mrimii de intrare (fora exprimat n [N]) este
dat de:
10 , 0 t < 16
20 , 16 t < 18

F (t ) = 6 , 18 t < 24
20 , 24 t < 40
0 , 40 t < 60

a) S se schieze (pe hrtie) graficul intrrii i cel al ieirii sistemului. Pe graficul semnalului
de ieire s se marcheze momentele de timp considerate a fi importante, precum i valorile
semnificative de pe ordonat.
b) Utiliznd programul ed1_cst, s se obin n MATLAB graficul evoluiei mrimii de
ieire x(t ) i s se compare cu cel obinut la subpunctul (a).

64

V. STUDIUL SISTEMELOR MODELABILE PRIN

REPREZENTRI LINIARE INTRARE STARE IEIRE

V.1. Introducere
Modelele liniare intrare stare ieire (denumite i modele de stare) sunt des ntnite
n teoria sistemelor, acestea permind analiza detaliat a dinamicii unei clase largi de
procese. Reprezentrile de stare permit investigarea comportrii sistemelor modelate din
punct de vedere al efectului pe care condiiile iniiale i semnalele de intrare l au asupra
semnalului (semnalelor) de ieire i asupra altor semnale de interes din sistem, denumite stri.
Sub aciunea anumitor clase de semnale (realizabile din punct de vedere tehnic), procesele
fizice stabile permit instalarea regimurilor permanente, cnd variabilele de stare i ieire
reproduc trsturile fundamentale ale variabilei de intrare. Manifestrile ineriale, inerente
operrii sistemului fizic, fac ca instalarea regimului permanent s nu se produc instantaneu,
ci dup un anumit interval de timp dependent, ca durat, de valorile parametrilor fizici ce
caracterizeaz elementelele constituente ale sistemului.
Reprezentrile liniare intrare stare ieire ofer un cadru suficient de larg pentru
construirea modelelor prin aplicarea legilor fizice care descriu funcionarea sistemelor
considerate. Astfel de legi includ legi constitutive de tip integral, specifice elementelor
acumulatoare de energie, legi constitutive de tip algebric, specifice elementelor disipatoare
de energie (cu comportare liniar) i legi de conservare, de tip algebric, specifice
interconectrii acestor elemente n sistemul vizat.
Capitolul curent include un studiu al comportrii proceselor fizice descrise prin
modele liniare de stare, privite ca un formalism care generalizeaz modelele prezentale n
capitolele III, IV. Prezentarea pune accent pe aspecte definitorii ale comportrii, precum
rspunsul liber, forat i complet pe stare i pe ieire, natura oscilant-amortizat sau aperiodic
a acestor semnale, dependena formei de regim permanent de semnalul aplicat la intrare.
Astfel de comportri pot fi obinute pentru interpretare cu ajutorul unor experimente numerice
de simulare.
Pentru simplitatea nelegerii i a realizrii conexiunilor cu comportrile fizice, acest
capitol consider modele descrise n domeniul timp i semnale de intrare constante, urmnd
ca tratarea general a formelor diferite de intrare s fie posibil n capitolul VI, cu ajutorul
reprezentrilor n domeniul complex.

65

V.2. Modele intrare stare ieire de ordinul doi

Pentru nceput, vom prezenta forma matematic a unui model cu dou stri, urmnd ca
subcapitolul urmtor s generalizeze aceast reprezentare pentru un unmr arbitrar de stri.
Strile trebuie privite ca semnale de interes din interiorul sistemului, acestea corespunznd
variabilelor care acumuleaz energie n timpul funcionrii. Detalii suplimentare asupra
acestor semnale vor fi cuprinse n subcapitolul V.5, care indic paii principali care pot fi
urmai pentru construcia acestui tip de modele pornind de la un sistem fizic dat.
Un model de stare de ordin doi cu o intrare i o ieire are forma:

x1 (t ) = a11 x1 (t ) + a12 x2 (t ) + b1u (t )

, x1 (0) x=
x2 (0) x20
=
10 ,
,
x2 (t ) = a21 x1 (t ) + a22 x2 (t ) + b2u (t )
y (t ) = c1 x1 + c2 x2 + Du (t )
unde:

(V.1)

u (t ) noteaz semnalul cauz (de intrare),

y (t ) noteaz semnalul efect (de ieire),
x1 (t ) i x2 (t ) sunt semnalele de stare,
x1 (0) i x2 (0) formeaz condiia iniial a modelului,
aij , bi , ci (i,j=1,2) i D sunt constante reale ale cror valori depind de

componentele sistemului modelat.

Primele dou ecuaii (difereniale) din expresia (V.1) se numesc ecuaii de stare,
acestea surprinznd evoluia strilor n timp sub forma unui sistem de ecuaii difereniale de
ordin I, unde condiiile iniiale i forma intrrii sunt presupuse a fi cunoscute. Ultima expresie
din modelul (V.1) se numete ecuaia ieirii, aceasta exprimnd semnalul efect ca o
combinaie liniar a semnalelor de stare i a semnalului de intrare.

(V.1).

n general, un model de forma (V.1) descrie comportarea unui sistem fizic alctuit din:
- dou elemente care acumuleaz energie, crora li se asociaz variabilele de stare
x1(t) respectiv x2(t) (adecvat alese spre a caracteriza funcionarea n cauzalitate
integral),
- unul sau mai multe elemente care disip energie.
Legile fizicii care descriu interconectarea elementelor componente conduc la modelul

Variabilele de stare x1(t) i x2(t) au semnificaia de mrimi efect n raport cu mrimea

cauz u(t). Din punctul de vedere al observrii fizice directe (msurare, nregistrare etc) pot
exista situaii cnd s nu ne intereseze, ca efect, variabilele de stare x1(t) sau x2(t), ci mrimi
exprimabile din variabilele de stare cu ajutorul unor relaii statice de forma ecuaiei de ieire.
Acest aspect practic justific introducerea conceptelor difereniate de variabil de stare,
respectiv ieire. Bineneles c n unele situaii putem avea c1 = 1, c2 = 0, sau c1 = 0, c2 = 1,
cazuri n care variabila de ieire coincide cu una din variabilele de stare.

66

V.3. Modele intrare stare ieire cu n stri

n cazul unui sistem al crui model matematic are n stri, forma modelului (V.1) se
generalizeaz la scrierea vectorial-matriceal (V.2):
x (t ) =
Ax(t ) + Bu (t ) ,
{=
y (t ) Cx(t ) + Du (t )

unde:

x(0) =
x0 ,

x1 (t )
x (t )
x(t ) : + n se numete vector de stare, x(t ) = 2 ,

xn (t )
x10
x=
(0) n este vectorul condiiilor iniiale,
x
n0
funcia u (t ) : + reprezint semnalul de intrare,

y (t ) : + reprezint semnalul de ieire,

(V.2)

a11 ... a1n

A este o matrice ptratic de ordin n, de=
forma A ... ... ... nxn ,
a ... a
nn
n1
b1
B este un vector coloan cu n elemente, de forma=
n ,
b
n

[c1 cn ] 1xn ,

C este un vector linie cu n elemente, de forma

=
C

D este un scalar. Valorile elementelor din A, B, C, D depind de structura i de

componentele sistemului fizic modelat.

Pentru semnalul cauz u(t) se impune condiia de a fi continuu pe poriuni, cel mult cu
discontinuiti de spea nti. Aceast condiie este similar cu presupunerile fcute n
subcapitolele III.2 i IV.2 asupra semnalului de intrare, fiind posibil datorit continuitii
semnalelor de stare. Astfel, n fiecare punct de discontinuitate t* a lui u(t), condiia final (la
stnga) x(t*0) poate fi privit drept o nou condiie iniial, x(t*) = x(t*0), pentru urmtorul
interval de continuitate al intrrii.
Menionm c modelul de tip (V.2) i menine forma i n cazul sistemelor cu mai
multe intrri i/sau mai multe ieiri, n astfel de situaii B, C, D devenind matrice de
dimensiune corespunztoare. Discuia prezent este purtat doar pentru cazul sistemelor cu o
singur intrare i o singur ieire (eng. SISO Single Input, Single Output).
Observaie: Un model cu o singur stare (i cu D = 0) este de fapt un model de tip
ecuaie diferenial de ordin I, precum n capitolul IV.

67

V.4. Rspunsul analitic al modelelor de stare

Exprimarea analitic a mrimii de ieire y(t) se poate realiza pornind de la soluia
sistemului de ecuaii de stare din (V.2) ( x (t ) =
Ax(t ) + Bu (t ) , x(0) =
x 0 ), care are expresia
(V.3):
t

=
x(t ) e x(0) + e A (t )Bu ( )d
At

(V.3)

Recomandm ca exprimarea (V.3) s fie privit drept o generalizare fireasc a soluiei

ecuaiei difereniale de ordin I, cu coeficieni constani (capitolul IV), generalizare care face
apel la exponeniala matricial. Menionm c pentru o matrice ptratic M, exponeniala
matriceal poate fi scris sub forma unei serii de puteri, ca o generalizare la cacul matriceal a
funciei exponeniale aplicat unui scalar:
Mk
k =0 k !

eM =

n baza relaiei (V.3), vectorul de stare x(t) poate fi scris precum n [Pstrvanu i
Ibnescu, 2001]:
x(t ) = x l (t ) + x f (t ) ,

(V.4)

x l (t ) = e At x(0 )

(V.5)

unde

definete componenta liber (de regim liber) a strii, iar

t

x f (t ) = e A (t )Bu ( )d

(V.6)

definete componenta forat (de regim forat) a strii. Se poate imediat observa analogia
descompunerii (V.4) cu descompunerea soluiei modelelor tratate n capitolul IV n
component de regim liber i component de regim forat.
Componenta de regim liber xl(t) constituie soluia ecuaiei de stare n forma omogen
cu condiii iniiale nenule, adic:
x l (t ) = Ax l (t ), x l (0) = x 0
Componenta de regim forat xf(t) constituie soluia ecuaiei strii n forma neomogen,
cu condiii iniiale nule, adic:
x f (t ) =
Ax f (t ) + Bu (t ), x f (0) =
0

Considernd acum i ecuaia ieirii din (V.2) (=

y (t ) Cx(t ) + Du (t ) ) se constat c
similar descompunerii (V.4) se poate descompune i semnalul de ieire y(t) sub forma:
y (t ) = yl (t ) + y f (t ) ,

68

(V.7)

unde
Ce At x ( 0 )
=
yl (t ) Cx
=
l (t )
definete componenta liber (de regim liber) a ieirii, iar:
t

y f (t ) = Cx f (t ) + Du (t ) = C e A (t )Bu ( )d + Du (t )
0

definete componenta forat (de regim forat) a ieirii.

Precum n discuia din subcapitolul IV.3, menionm faptul c, din punct de vedere
practic, observarea semnalului de ieire y(t) (prin msurare, nregistrare etc) nu permite
evidenierea separat a celor dou componente yl(t) i yf(t) din descompunerea (V.7). Astfel,
aceast descompunere are rolul de a preciza (la nivel conceptual) faptul c evoluia n timp a
semnalului de ieire y(t) este datorat structurii sistemului (sintetizat n coeficienii matricei
A, vectorilor B, C, scalarului D) asupra cruia acioneaz, pe de o parte, condiia iniial, iar
pe de alt parte semnalul de intrare. Descompunerile (V.4) pentru stare i (V.7) pentru ieire
sunt posibile datorit liniaritii modelului considerat.
Menionm c precum n situaia din capitolul IV, unde coeficienii a0 i a1 au fost
restricionai s fie povitivi i n cazul modelelor de stare (V.2) vom introduce anumite
restricii. Astfel, ne referim la faptul c cele n autovalori (valori proprii) ale matricei A, notate
cu i, i=1,,n, trebuie s aib parte real negativ, adic:
Re i < 0 i = 1,..., n

(V.8)

Restricia anterioar permite delimitarea unei clase largi de sisteme fizice (de altfel,
cele mai frecvent ntlnite n practic), care evideniaz o comportare stabil (pentru mai
multe detalii facem referire la studii precum [Voicu, 2002; Franklin et al., 2002; Kloetzer et
al., 2014]).

Dinamica de regim liber

Pentru cazul particular al unui semnal de intrare nul (u(t) = 0), expresia (V.5) a lui
xl(t), mpreun cu condiia (V.8), implic o comportare de tip asimptotic:
lim x l (t ) = lim e At x(0) = 0 ,

pentru orice condiie iniial x(0) n . Se spune c originea spaiului n (adic x = 0),
reprezint un punct de echilibru asimptotic stabil pentru sistemul considerat, n sensul c
evoluia liber a sistemului din orice stare iniial x(0) se apropie asimptotic de punctul de
echilibru.
Comportarea asimptotic a strii implic din punct de vedere al semnalului de ieire:
=
lim yl (t ) lim
=
Ce At x(0) 0
t

n practic ne intereseaz (intuitiv vorbind) ct de repede se realizeaz apropierea

lui xl(t) de punctul de echilibru x=0 i a lui yl (t ) de echilibrul 0. Rspunsul la aceast
problem se poate formula innd cont de valorile proprii ale matricei A, sub restricia (V.8).
69

Trecnd peste formalismele matematice, spunem c apropierea lui xl(t) de x=0 i a lui yl (t )
de 0 (sau stingerea regimului liber) este cu att mai rapid cu ct valorile proprii ale matricei
A sunt situate mai la stnga n semiplanul complex negativ.
Proprietatea anterioar este formulat n termeni calitativi, nepunnd la dispoziie o
modalitate de calcul a unui moment de timp la care (sub o anumit eroare considerat
neglijabil) se poate spune c regimul liber s-a stins. Subliniem faptul c n cazul unui model
de tip ecuaie diferenial de ordinul I (capitolul IV), s-a putut vorbi de o estimare cantitativ
a unui astfel de moment de timp prin intermediul aa-numitei constant de timp. n cazul
sistemelor de ordin superior, o astfel de constant de timp nu este definit, iar estimarea
cantitativ a duratei regimului tranzitoriu este o operaie mult mai dificil, creia nu-i dm
curs n acest studiu.
Tot din punct de vedere practic, legat de evoluia n regim liber a lui xl(t), respectiv
yl(t), mai prezint interes faptul c anularea componentei libere pe stare i/sau ieire se poate
realiza n dou moduri:
- cu oscilaii amortizate;
- aperiodic, fr oscilaii amortizate.
n general, prezena oscilaiilor amortizate se datoreaz existenei n sistemul fizic a
cel puin dou elemente care acumuleaz energia n forme complementare (adic prezena a
cel puin unui element inerial (I) i a unui element capacitiv (C)). O atare structur fizic
permite transferul de energie ntre elementele respective, n condiiile cnd elementele
rezistive din sistem manifest o disipare redus. Din contr, n condiiile cnd elementele
rezistive manifest o disipare puternic, evoluia liber se realizeaz aperiodic, indiferent de
modul de acumulare a energiei de ctre elementele sistemului.
La nivel calitativ, valorile proprii ale matricei A pot da unele indicaii privind natura
rspunsului liber pe stare i ieire:
Dac toate valorile proprii sunt reale (evident negative, datorit restriciei (V.8)),
rspunsul liber pe stare i ieire va fi aperiodic;
Dac exist valori proprii complex conjugate, atunci unele componente (nu neaprat
toate) ale vectorului de stare xl(t) i eventual (nu neaprat) ieirea yl(t) vor prezenta
o comportare oscilant amortizat. Pulsaia acestor oscilaii este dictat de prile
imaginare, Im k ale valorilor proprii k complex conjugate.
Constatrile anterioare vor fi exemplificate prin simulrile din seciunea de probleme a
acestui capitol. Pentru detalii matematice privind astfel de comportri, direcionm cititorul
interesat ctre [Pstrvanu i Ibnescu, 2001; Voicu, 2002; Franklin et al., 2002].
Discuia anterioar despre regimul liber poate fi extins sub aceleai noiuni de interes
i pentru regimul forat i cel complet. Totui, o astfel de tratare matematic se face apelnd la
transformrile n complex ale modelelor i semnalelor de interes, i nu este cuprins n
capitolul prezent. Ne vom rezuma la a spune c (sub restricia (V.8)) se pot evidenia
componente permanente n regimul forat i complet al vectorului de stare, respectiv al ieirii,
care copie caracteristicile fundamentale ale semnalului de intrare u(t). De asemenea,
componentele tranzitorii ale acestor semnale tind spre valoarea nul, durata regimului
tranzitoriu putnd fi interpretat din punct de vedere calitativ exact ca mai sus, n funcie de
apropierea sau deprtarea valorilor proprii de axa imaginar. Mai mult, prezena sau absena
oscilaiilor amortizate urmeaz aceleai reguli menionate anterior, fiind legat de existena
unor perechi de valori proprii complex conjugate.

70

Toate comportrile menionate n subcapitolul V.4 vor fi evideniate prin simulri

numerice ale unor modele din subcapitolul de probleme propuse. Pentru a putea realiza aceste
simulri n mediul MATLAB, un program deja creat (dedicat unui anume sistem fizic) este
amintit n subcapitolul V.5 (programul fiind destinat studenilor Facultii de Automatic i
Caculatoare din Iai). Modaliti rapide de a crea astfel de simulri n cazul n care nu exist
programe deja create vor fi explicate n capitolul VII.

V.5. Programe dezvoltate n mediul MATLAB

Programul RLC_serie
Simuleaz comportarea unui circuit RLC serie (vezi problemele 2 3 din subcapitolul
V.7) la aplicarea unei tensiuni de intrare variabil n form scar. Toate valorile numerice
cerute la rularea programului (R, L, C, timp simulare etc.) trebuie exprimate/introduse n
format internaional de uniti.
Programul RLC_serie folosete funcia MATLAB ode23 pentru realizarea
operaiei de integrare numeric.
Dup rulare, sunt afiate n fereastra de comand valorile proprii ale matricei A
corespunztoare modelului sistemului studiat, i sunt create grafice artnd evoluia n timp a
mrimilor de stare i a tuturor tensiunilor din sistem (inclusiv a mrimii de ieire). Pentru
exemplificarea rezultatului rulrii, Figurile V.1 i V.2 arat grafice corespunznd simulrii n
regim forat a unui circuit RLC serie cu tensiune de intrare constant de 5 V, R = 5 k,
L = 0.3 H, C = 0.2 F (vezi problemele 1-2). n aceast situaie, mrimile de stare i cea de
ieire evolueaz ctre regim staionar fr a prezenta oscilaii amortizate, fapt n concordan
cu valorile proprii afiate de program, 1 = -1068.5, 2 = -15598.

Figura V.1. Regimul forat al semnalelor de stare pentru cazul din subcapitolul V.5

71

Figura V.2. Tensiunile din sistem pentru cazul circuitului RLC serie din subcapitolul V.5

V.6. Construcia modelelor liniare de stare

Prezentul subcapitol prezint cteva reguli pentru construcia modelelor intrare-stareieire corespunznd unor sisteme fizice date (de ex. vezi problemele 4, 5).
Pentru o tratare mai detaliat a modului de construcie al modelelor, pornind de la
clase specifice de semnale i mergnd pn la modelri cu ajutorul unor limbaje specifice, pot
fi consultate studii dedicate preponderent problematicii de modelare, precum [Pstrvanu i
Ibnescu, 2001; Borutzky, 2010].
n cele ce urmeaz, vor fi considerate cazurile sistemelor electrice i sistemelor
mecanice aflate n micare de translaie. Regulile de construcie urmtoare fac apel la cteva
legi din fizica de liceu, referitoare la funcionarea liniar a unor subansamble de baz (precum
bobin, condensator, resort elastic).

Paii principali ai obinerii unui model matematic intrare-stare-ieire

1.

Dac este posibil, se efectueaz simplificri n sistemul fizic dat (de exemplu,
rezistorii legai n serie sau paralel se nlocuiesc cu unul singur avnd valoarea
echivalent a cuplrii; la fel pentru condensatoare, bobine, resorturi elastice sau
corpuri cu mas aflate n micare).

2.

Se determin variabilele de stare:

- numrul variabilelor de stare este egal cu numrul elementelor ce acumuleaz
energie (pt. sisteme electrice condensatori i bobine, pt. sisteme mecanice
resorturi elastice i corpuri cu mas aflate n micare). Atenie: nu se consider
elementele care nu pot acumula energie n configuraia dat (de exemplu un
condensator ale crui terminale sunt scurtcircuitate, un corp cu mas care nu
se poate deplasa aceste elemente trebuie deja eliminate n pasul 1).
72

Menionm c n cazul unei singure variabile de stare, modelul obinut va fi de

tip ecuaie diferenial de ordin I.
- semnalele corespunznd variabilelor de stare se aleg astfel nct acestea s
reprezinte funcionarea de tip integrator a elementului respectiv. Ca regul
general, se aleg urmtoarele variabile de stare:
pt. fiecare condensator n parte: tensiunea la bornele sale, uC(t);
pt. fiecare bobin: intensitatea curentului ce strbate bobina, iL(t);
pt. fiecare resort elastic: alungirea x(t) (msurat n raport cu poziia
nedeformat a resortului);
pt. fiecare corp cu mas: viteza de deplasare, v(t).
3.

Se scrie forma general a modelului ce trebuie obinut (folosind notaiile specifice

semnalelor determinate la pasul 2). De exemplu, pentru un sistem cu dou
variabile de stare, x1 i x2, forma este (vezi modelul (V.1)):
x1 (t ) = a11 x1 (t ) + a12 x2 (t ) + b1u (t )
x2 (t ) = a21 x1 (t ) + a22 x2 (t ) + b2u (t )
y (t ) = c1 x1 (t ) + c2 x2 (t ) + Du (t )

4.

Se exprim relaiile de mai sus folosind legile fizice de funcionare ale elementelor
sistemului dat. Cu alte cuvinte, se urmrete exprimarea derivatei n raport cu
timpul a fiecrei variabile de stare sub forma unei combinaii liniare ce conine
variabilele de stare (nederivate) i semnalul de intrare. Similar, se caut o form
de acelai tip pentru semnalul de ieire (nederivat).

5.

Exprimarea de la pasul 4 evideniaz constantele a11, ... c1, ..., D. Astfel, ecuaiile
obinute se pot scrie sub forma matriceal:
x (t )
{=
=
y (t )

Ax(t ) + Bu (t )
Cx(t ) + Du (t )

Exemplu de construcie a unui model intrare-stare-ieire

Pentru exemplificare, se consider circuitul RLC serie, care va fi propus spre studiu i
n Problema 1 din subcapitolul V.7. Pentru o nelegere ct mai bun a metodologiei de
construcie, recomandm cititorului s ncerce mai nti rezolvarea problemei amintite
folosind paii sus-prezentai, fr a se inspira din soluia acestei seciuni.
Pentru sistemul RLC serie din Figura V.3 se consider drept semnal de intrare
tensiunea sursei, e(t), iar drept semnal de ieire tensiunea la bornele rezistorului, uR(t).

Figura V.3. Circuit RLC serie, ales drept exemplu de construcie

a unui model intrare-stare-ieire

73

Pentru a construi un model de stare al sistemului propus, urmrim paii de mai sus. Se
observ c nu se pot efectua simplificri n sistemul dat (pasul 1).
Conform pasului 2, sunt necesare dou variabile de stare, una pentru condensator
( uC(t) ), iar cealalt pentru bobin ( iL(t) ).
Forma general din pasul 3 const n obinerea unor exprimri de genul (pentru
simplitate, nu se mai scrie explicit dependena de timp, aceasta fiind subneleas pentru
semnalele din sistem):
uc (t ) = combinaie liniar ( uC (t ), iL (t ), e(t ) )
diL
(t ) = comb. lin. ( uC (t ), iL (t ), e(t ) )
dt
uR (t ) = comb. lin. ( uC (t ), iL (t ), e(t ) )
Primele dou ecuaii sunt ecuaiile de stare, iar ultima este ecuaia ieirii.
n pasul 4 se urmrete obinerea explicit a exprimrilor de mai sus. Astfel, pentru
uC (t ) se pornete de la legea de funcionare a condensatorului:
i (t )
CuC (t ) =iC (t ) uC (t ) = C
C
Expresia obinut nu este nc o combinaie liniar a semnalelor dorite (uC , iL , e) , ns
deoarece bobina i condensatorul sunt legate n serie, acestea sunt strbtute de acelai curent:
iL (t ) = iC (t ) , ceea ce conduce la:
i (t )
uC (t ) = L
C
Se obine astfel o exprimare a lui uC (t ) sub forma unei combinaii liniare a semnalelor
1
uC , iL , e , unde coeficienii lui u C (t ) i e(t ) sunt zero, iar coeficientul lui iL (t ) este .
C
Pentru exprimarea celei de-a doua ecuaii de stare, se pornete de la legea de
funcionare a bobinei:
di (t )
diL (t ) uL (t )
L L =uL (t )
=
dt
dt
L
Este necesar exprimarea lui uL (t ) n funcie de uC , iL , e . Scriind legea a doua a lui
Kirchhoff pe ochiul de circuit (echilibrul de tensiuni) obinem:
e(t ) =uC (t ) + uL (t ) + uR (t ) uL (t ) =e(t ) uC (t ) u R (t )
n expresia obinut semnalul uR (t ) incomodeaz, ns conform legii lui Ohm:
uR (t ) = RiR (t ) . Rezistorul este n serie cu bobina (i cu condensatorul), prin urmare
iR (t ) = iL (t ) , ceea ce conduce la:
diL
e(t ) uC (t ) RiL (t )
,
(t ) =
dt
L
1
care este o combinaie liniar a semnalelor uC , iL , e , unde coeficientul lui u C (t ) este ,
L
R
1
coeficientul lui iL (t ) este , iar coeficientul lui e(t ) este .
L
L
Ecuaia de ieire a fost deja explicitat mai sus, sub forma =
uR (t ) Ri
=
RiL (t ) .
R (t )
74

u (t )
Notnd vectorul de stare cu x(t ) = C , scrierea matriceal din pasul 5 este:
iL (t )
1

0
0 C
1 e(t )
=
x (t )
x
+
(
)
t
1 R


L
L L
,
=
uR (t ) [ 0 R ] x(t ) + 0 e(t )

care

reprezint
modelul
intrare-stare-ieire
al
sistemului
dat
1

0
0 C
(A
=
=
, B 1 =
u (t ), C [ 0=
R ] , D 0 ).
1 R


L
L L
Menionm c determinarea modelului prin A,B,C,D permite anumite analize
specifice ale comportrii sistemului (de ex. prin prisma valorilor proprii ale matricei A,
precum a fost discutat n acest capitol) i simularea facil a comportrii sistemului pentru
anumite valori numerice ale constatelor (simulrile MATLAB fiind tratate n capitolul VII).

75

V.7. Probleme propuse

Problema 1
Se consider un circuit electric alctuit dintr-un rezistor (cu rezistena R), o bobin (cu
inductana L) i un condensator (cu capacitatea C) conectate n serie, conform figurii V.4, cu
o surs de tensiune e(t) (care se modific n timp, dup o lege precizat).
astfel:

S se construiasc un model de stare pentru funcionarea circuitului, alegnd variabilele

-

prima variabil de stare este tensiunea pe condensator uC(t)

a doua variabil de stare este curentul prin bobin iL(t)
variabila de ieire este tensiunea pe rezistor uR(t)

Figura V.4. Circuitul considerat la Problema 1

Problema 2
S se simuleze (folosind programul RLC_serie) funcionarea circuitului de la
Problema 1 n regim forat, pentru un semnal treapt de tensiune e(t ) = e = constant, t[0, t1],
considernd setul de valori numerice:
R = 5 k, L = 0.3 H, C = 0.2 F, e = 5 V, t1 = 8 ms
Observaie: n MATLAB se introduc valorile numerice exprimate n SI.
a) S se comenteze evoluia variabilelor uc(t) i iL(t) (reprezentate grafic n prima figur
obinut n MATLAB), abordnd urmtoarele chestiuni:
- durata aproximativ de instalare a regimului staionar;
- prezena sau absena oscilaiilor amortizate (interpretarea prin prisma valorilor proprii, care
sunt afiate n linia de comand MATLAB);
- semnificaia valorilor de regim staionar;
- corelaia dintre uc(t) i iL(t)
b) n a doua figur obinut n MATLAB sunt reprezentate grafic urmtoarele variabile:
- tensiunea pentru condensator
- tensiunea pentru bobin
- tensiunea pe rezisten
- tensiunea furnizat de surs
S se comenteze legtura dintre cele patru reprezentri grafice.

76

Problema 3
Se reia Problema 2 considernd o valoare de 5 ori mai mic pentru rezistena electric
(R = 1 k), restul valorilor numerice rmnnd neschimbate. Se trateaz urmtoarele
subpuncte adiionale:
c) S se interpreteze variaia (fa de problema 2) n durata de instalare a regimului staionar,
prin prisma prii reale a valorilor proprii.
d) S se estimeze de pe graficele obinute pulsaia oscilaiilor amortizate i s se compare cu
partea imaginar a valorilor proprii.

Problema 4
Construii cte un model de stare pentru fiecare circuit electric de mai jos:
L1

R1

L2

intrare
e(t)

R2

ieire
uC(t)

(a)
R1

L1

C1
L2

intrare
e(t)

C2
R2
(b)
R2

R1
intrare
e(t)
e(t)

C1
(c)

77

C2

ieire
uC2(t)

ieire
uC2(t)

Problema 5
Construii cte un model de stare pentru fiecare sistem mecanic de mai jos (se
consider micarea pe orizontal, ignornd forele de greutate datorate acceleraiei
gravitaionale):
ieire
x(t)

v(t)

intrare
F(t)

(d)
ieire
v(t)

intrare
F(t)

(e)

intrare
F(t)
ieire
v(t)

(f)

k2

m2

m1

ieire
v(t)

2
(g)

k1

m2

intrare
F(t)

m1

ieire
v2(t)

(h)

78

intrare
F(t)

VI. MODELE LINIARE DE TIP FUNCIE DE TRANSFER

VI.1. Introducere
Modelele ntlnite pn acum (capitolele III, IV i V) au fost reprezentate n domeniul
timp, sub forma uneia sau mai multor relaii matematice care descriu legturi n domeniul
timp ntre semnalele de interes din sistem.
n cazul condiiilor iniiale nule, o descriere echivalent din punct de vedere al
legturii intrare-ieire se poate obine cu ajutorul transformatei Laplace (prezentat n
capitolul II). Aceast descriere poart numele de funcie de transfer (sau de descriere
operaional). Avantajul adus de descrierile n domeniul complex const n realizarea facil a
unor calcule, deoarece ecuaiile difereniale (din descrierea n domeniul timp) devin ecuaii
algebrice n descrierea operaional.
Capitolul curent prezint translarea modelelor obinute n domeniul timp (unde
operaia de modelare este mai uoar, fiind susinut de suportul intuitiv al semnalelor
descrise n domeniul timp) n domeniul complex i exemplific modalitile de efectuare de
calcule folosind funciile de transfer, n vederea aflrii semnalului de ieire al unui sistem
atunci cnd semnalul de intrare este cunoscut.
Este de asemenea tratat i aspectul construciei unei diagrame bloc ce corespunde unui
model de stare, o astfel de diagram artnd procesarea semnalelor n interiorul unui sistem
de ctre subsisteme de baz, precum integratoare, sumatoare, amplificatoare cu o constant.
Menionm c tratarea funciilor de transfer (precum i n cazul modelelor construite
n domeniul timp), se va limita la aspecte precum interpretarea sau calcularea semnalului de
ieire al procesului modelat. Astfel, nu ne propunem o analiz detaliat a unor chestiuni
ntlnite n cazul disciplinelor de automatic, precum stabilitate intern sau extern, legi de
reglare continu etc., al cror studiu nu este cuprins n aria de interes a prezentei lucrri.
Pentru aprofundarea acestor noiuni specifice controlului automat, direcionm cititorul spre
studii precum [Voicu, 2002; Franklin et al., 2002; Dorf i Bishop, 2010].

79

VI.2. Obinerea funciilor de transfer pentru

modele descrise n domeniul timp
Pentru un sistem dat, fie U ( s ) transformata Laplace a semnalului de intrare u (t ) i
Y ( s ) transformata Laplace a semnalului de ieire y (t ) ( U ( s ) = L {u (t )} , Y ( s ) = L { y (t )} ).
Pentru sistemul dat se consider condiii iniiale nule. Funcia de transfer a sistemului este
notat cu G ( s ) i satisface:
G (s) =

Y (s)
U (s)

(VI.1)

Funcia de transfer este un raport de polinoame cu coeficieni reali i de variabil

P( s)
complex, G ( s ) =
, iar pentru sisteme realiste (care exist n realitate),
Q( s)
grad( P) grad(Q) .
Dac avem un model n domeniul timp pentru un anumit sistem, atunci acest model
poate fi convertit n funcie de transfer folosind proprietatea de derivare a originalului
(menionat n subcapitolul II.4 i reluat aici):
)
L { f ( n=
(t )} s n F ( s ) s n1 f (0+ ) ... f ( n1) (0+ )

(VI.2)

unde f (t ) noteaz un semnal cauzal, iar f ( n ) (t ) este derivata sa de ordin n n raport cu

timpul.
Pentru exemplificarea construciei funciei de transfer pornind de la un model descris
n domeniul timp, considerm tipurile de modele studiate n capitolele anterioare:
Model de tip integrator
Un model de tip integrator arat o legtur ntre intrarea i ieirea unui sistem de
forma ay (t ) = u (t ) , cu a 0 . Aplicnd transformata Laplace acestui model obinem:
(t )} L {u (t )} a L {=
L {ay
=
y (t )} U ( s )

(VI.3)

Folosind derivarea originalului (VI.2), L { y (t )}= sY ( s ) y (0+ ) . n baza condiiilor

iniiale nule presupuse atunci cnd lucrm cu funcii de transfer, y (0+) =0 i se obine
L { y (t )} = sY ( s ) . nlocuind n (VI.3) i scond funcia de transfer ca raport al imaginilor
Laplace ale semnalelor de ieire i intrare rezult funcia de transfer a unui sistem de tip
integrator:
a s Y (=
s ) U ( s ) G (=
s)

80

Y (s) 1
=
U ( s ) as

(VI.4)

Model de tip ecuaie diferenial de ordin I

Pentru un model a1 y (t ) + a0 y (t ) =
u (t ) cu condiie iniial nul y (0) = 0 (n baza
continuitii semnalului y (t ) avem y (0+) =y (0) ), obinem prin aplicarea transformatei
Laplace:
L {a1 y (t ) + a0 y (t )}= L {u (t )} a1sY ( s ) + a0Y ( s )= U ( s ) ,

(VI.5)

Din (VI.5) rezult funcia de transfer pentru un sistem de tip integrator:

G
=
(s)

Y (s)
1
=
U ( s ) a1s + a0

(VI.6)

Model de stare
Considerm un model intrare-stare-ieire cu n stri i condiii iniiale nule:
x (t ) =
Ax(t ) + Bu (t ) ,
{=
y (t ) Cx(t ) + Du (t )

x(0) =
0n1

(VI.7)

Aplicarea transformatei Laplace ecuaiei de stare duce la:

X( s ) AX( s ) + BU ( s ) ,
s=

(VI.8)

unde X( s ) noteaz vectorul coloan coninnd transformatele Laplace ale strilor x(t ) . Din
(VI.8) se poate scoate X( s ) precum n expresia (VI.9):
( sI A ) X ( s ) =
BU ( s ) X ( s ) =
( sI A) 1 BU ( s ) ,

(VI.9)

unde este matricea identitate de ordin n, iar ( sI A) 1 este inversa matricei ptratice
( sI A ) .
Transformata Laplace aplicat ecuaiei ieirii din modelul (VI.7) conduce la:

=
Y ( s ) CX( s ) + DU ( s ) ,

(VI.10)

iar nlocuind expresia lui X( s ) din (VI.9) n (VI.10) obinem:

C( sI A) 1 BU ( s ) + DU ( s )
Y (s) =
Din expresia de mai sus rezult imediat funcia de transfer a unui model intrare-stareieire ca fiind:
Y (s)
=C( sI A) 1 B + D
G (s) =
U (s)

(VI.11)

Model de tip ecuaie diferenial de ordin n

n cazul n care este disponibil un model de tip ecuaie diferenial de ordin n (netratat
explicit n cadrul acestui studiu), de forma:
an y ( n ) (t ) + an1 y ( n1) (t ) + + a0=
y (t ) bmu ( m ) (t ) + bm1u ( m1) (t ) + + b0u (t ) ,

81

atunci, n cazul condiiilor iniiale nule u ( k ) (0)

= 0,=
k 0, m 1 i y (l ) (0)
= 0,=
l 0, n 1 ,
funcia de transfer rezult ca fiind:
G
=
( s)

Y ( s ) bm s m + bm1s m1 + + b0
=
U ( s ) an s n + an1s n1 + + a0

VI.3. Proprieti i conexiuni standard ale funciilor de transfer

Am amintit c un model de tip funcie de transfer faciliteaz efectuarea calculelor, fa
de modelul descris n domeniul timp. Astfel, n cazul n care se cunoate funcia de transfer
G ( s ) a unui sistem i semnalul de intrare u (t ) aplicat acestui proces, determinarea expresiei
semnalului de ieire y (t ) se face urmnd paii:
1. se calculeaz imaginea Laplace U ( s ) a semnalului u (t ) ;
( s ) G ( s ) U ( s ) (egalitate care rezult din (VI.1));
2. se determin Y=
3. avnd expresia lui Y ( s ) , se calculeaz funcia original y (t ) .
Paii 1 i 3 de mai sus se pot efectua folosind tabele de transformate Laplace i
urmnd explicaiile din capitolul II.
Menionm c funcia de transfer permite determinarea rapid a valorii de regim
staionar a ieirii unui sistem, n cazul n care se aplic o intrare constant u (t )= u= constant
i dac polii funciei de transfer G ( s ) (rdcinile polinomului de la numitor) au parte real
strict negativ. Mai exact, semnalul cauzal de intrare u poate fi privit ca o treapt de
u
u
amplitudine u i are imaginea Laplace U ( s ) = . De aici rezult Y ( s )=
G ( s ) . n baza
s
s
teoremei valorii finale a transformatei Laplace (vezi capitolul II) avem: dac toi polii lui
sY ( s ) au parte real strict negativ (ceea ce nseamn c polii lui G ( s ) au parte real strict
negativ), atunci:
u G (0)
lim y (t ) =
lim sY ( s ) =
lim ( u G ( s ) ) =
t

s 0

s 0

(VI.12)

Adic, n cazul n care se aplic o intrare constant u i toi polii funciei de transfer
au parte real strict negativ, ieirea sistemului tinde spre valoarea de regim staionar
u G (0) . Atenie: formula anterioar nu se aplic n situaia n care G ( s ) are poli cu parte
real zero sau pozitiv! n astfel de situaii, ieirea nu tinde spre o valoare staionar, iar un
astfel de sistem se numete instabil extern.
n cazul unui model intrare-stare-ieire din domeniul timp cruia i s-a construit funcia
de transfer, polii funciei de transfer se regsesc printre valorile proprii ale matricei A a
sistemului. Aceasta deoarece polinomul caracteristic det( sI A) apare la numitor n calculul
funciei de transfer, conform expresiei (VI.11). Este posibil ca n calculul lui G ( s ) conform
(VI.11) s apar simplificri, i astfel unele valori proprii se poate s nu se regseasc printre
poli.

82

Subliniem faptul c polii imaginii Laplace a unui semnal ofer anumite informaii cu
privire la proprieti ale semnalului original, precum: mrginire, evoluie asimptotic,
existena oscilaiilor. Aceste informaii au fost discutate n subcapitolul II.3 i sunt utile n
cazul n care calculm imaginea Laplace a ieirii, Y ( s ) , i dorim s aflm cum se comport
y (t ) fr a-i calcula expresia.
Un model de tip funcie de transfer poate fi utilizat schematic n modul urmtor,
ilustrnd conexiunea ntre intrarea i ieirea sistemului prin intermediul funciei de transfer:
U (s)

G (s)

Y (s)

Figura VI.1. Reprezentarea schematic unui model de tip funcie de transfer

Uneori, n scheme precum cele din figura VI.1, semnalele de intrare i ieire se pot
scrie n domeniul timp ( u (t ) n loc de U ( s ) i y (t ) n loc de Y ( s ) ):
u (t )

G (s)

y(t )

O astfel de reprezentare nu trebuie s creeze confuzie; funcia de transfer trebuie

vzut ca o modalitate care proceseaz semnalul de intrare i al crei rezultat este semnalul de
ieire. Bineneles, din punct de vedere al calculului matematic, semnalele u (t ) i y (t )
trebuie prelucrate folosind imaginile lor Laplace, pentru a fi reprezentate n acelai domeniu
(complex) precum funcia de transfer.
Sunt posibile construcii sub form de schem bloc, care arat conexiunile ntre mai
multe subsisteme ale unui sistem complex. De exemplu, schema urmtoare arat c intrarea
sistemului este procesat de dou subsisteme avnd funciile de transfer G1 ( s ) , respectiv
G2 ( s ) , ieirile celor dou susbisteme sunt adunate, iar rezultatul constituie intrarea unui al
treilea subsistem cu funcia G3 ( s ) :
G1 ( s )
U (s)

+
+

G3 ( s )

Y (s)

G2 ( s )
Figura VI.2. Exemplu de sistem compus din trei subsisteme
ale cror funcii de transfer sunt cunoscute
Scheme bloc precum cea din Figura VI.2 pot fi simplificate, astfel nct s se
determine o funcie de transfer echivalent care s modeleze transferul de la intrarea U ( s ) la
ieirea Y ( s ) . Astfel, calculele privind procesarea individual prin subansamblele sistemului

83

pot fi reduse dac se obine o funcie de transfer echivalent cu funcionalitatea sugerat n

Figura VI.3.
G1 ( s )
U (s)

+
+

Y (s)

G3 ( s )

U (s)

Gechivalent ( s )

Y (s)

G2 ( s )
Figura VI.3. Funcionalitatea funciei de transfer echivalente
Astfel de simplificri ale schemelor bloc prin calcul de funcii echivalente se pot
realiza prin anumite reguli de simplificare ale unor conexiuni standard, cele mai des ntlnite
fiind prezentate mai jos.
Conexiunea serie
n aceast conexiune, semnalul de ieire al unui subsistem (bloc) este semnal de
intrare pentru urmtorul subsistem:

U(s)

G1(s)

X1(s)

G2(s)

X2(s) Xn-1(s)

Gn(s)

Y(s)

Figura VI.4. Conexiunea serie

Funcia de transfer echivalent se poate determina explicitnd semnalele intermediare
Y (s)
:
X 1 ( s ),... X n1 ( s ) i izolnd raportul
U (s)
X 1 ( s ) = G1 ( s )U ( s )

X i ( s) =
Gi ( s ) X i1 ( s ), i =
2, n Gech. ( s ) =
Gi ( s )

=
1
i

Y ( s ) = Gn ( s ) X n1 ( s )

(VI.13)

Conexiunea paralel
n aceast conexiune, semnalul de intrare este comun tuturor subsistemelor, iar ieirea
este dat de suma semnalelor de ieire X 1 ( s ),... X n ( s ) :
G1(s)
U(s)

X1(s)

+
Y(s)
X2(s)

G2(s)
+
+
Gn(s)
Xn(s)

Figura VI.5. Conexiunea paralel

84

Funcia de transfer echivalent rezult drept suma funciilor de transfer ale

subsistemelor:

=
X i ( s ) G=
1, n
i ( s )U ( s ), i

Y (s) = X i (s)

i =1

Gech. ( s ) =
Gi (n)

(VI.14)

i =1

Menionm c n cazul n care ieirile unor blocuri contribuie cu semn minus (n loc
de plus) la ieirea ntregului sistem, atunci funciile de transfer ale acelor blocuri vor fi
considerate cu semn minus n calculul funciei echivalente din (VI.14).
Conexiunea cu reacie
n aceast conexiune, un bloc este plasat pe calea direct (care leag intrarea de ieire)
i un bloc este plasat pe calea de reacie (care aduce la intrare msurtori curente ale ieirii),
conform Figurii VI.6. Reacia se numete negativ dac semnalul X 2 ( s ) intr cu semn
minus n sumatorul de la intrare, i se numete pozitiv n caz contrar. Sistemele cu reacie
negativ sunt des ntlnite n practic n scheme de control [Voicu, 2002; Franklin et al.,
2002], ns acest material nu intr n detalii n aceast privin.

U(s)

X1(s)

G1(s)

_
+
X2(s)

Y(s)

G2(s)

Figura VI.6. Conexiunea cu reacie

(negativ sau pozitiv n funcie de semnul lui X 2 ( s ) ).
Funcia de transfer echivalent poate fi calculat n modul urmtor:

Y ( s ) = G1 ( s ) X 1 ( s )

X 1 (s) = U (s) X 2 (s)

X 2 ( s ) = G2 ( s )Y ( s )

G1 ( s )
Gech. ( s ) =
1 G1 ( s )G2 ( s )

(VI.15)

Atenie: n expresia lui Gech. ( s ) din (VI.15), semnul de la numitor este semnul
schimbat de pe calea de reacie. Adic n cazul reaciei negative avem
G1 ( s )
.
Gech. ( s ) =
1 + G1 ( s )G2 ( s )

85

VI.4. Reprezentarea modelelor de stare prin diagrame (scheme) bloc

Tranziia cauzal intrare-ieire a unui sistem a fost reprezentat n capitolul V printr-o
formulare analitic de tip model de stare. Aceast tranziie poate fi reprezentat i printr-o
combinaie de elemente grafice simboliznd operaii matematice de baz, precum
adunare/scdere, amplificare (nmulire cu o constant), integrare, derivare. O astfel de
reprezentare se numete diagram (sau schem) bloc construit cu elementele de baz
amintite, i ofer un suport intuitiv sporit din punct de vedere al nelegerii procesrii
semnalelor ntr-un sistem fizic [Pstrvanu i Ibnescu, 2001; Kloetzer et al., 2014; Voicu,
2002].
Menionm c i conexiunile de funcii de transfer corespunznd subsistemelor
componente (precum cele ntlnite n subcapitolul VI.3) reprezint tot scheme bloc ale unui
sistem, ns nu sunt construite cu elemente de baz, ci cu blocuri mai complexe, de tip funcie
de transfer cu grad arbitrar pentru numrtor i numitor.
Blocurile de baz menionate au reprezentarea grafic urmtoare, corespunznd
descrierii operaiei respective n domeniul Laplace:
sumator, operaie n domeniul timp y (t ) = u1 (t ) ... uk (t ) , reprezentare grafic:
U1(s)
Uk(s)

Y(s)

nmulire (amplificare) cu o constant k, operaie n domeniul timp

y (t )= k u (t ) , reprezentare:
U(s)

integrator
t

(cu

Y(s)

U(s)

sau

condiie

iniial

nul),

Y(s)

operaie

domeniul

timp

y (t ) = u ( )d , reprezentare schematic:
0

U(s)

1
s

Y(s)

derivator, operaie n domeniul timp y (t ) = u (t ) , reprezentare grafic:

U(s)

Y(s)

Construcia unei scheme bloc ce corespunde unui model intrare-stare-ieire dat se

poate face prin urmtorii pai, n care pentru simplitate se vor folosi descrierile n timp ale
semnalelor:
- Se alege cte un bloc integrator pentru fiecare semnal de stare xi (t ) ; intrarea
blocului este xi (t ) , iar ieirea bloc este semnalul de stare xi (t ) ;
86

Fiecare semnal de intrate pentru un integrator, xi (t ) , are o expresie dat de

modelul de stare; aceast expresie se descrie schematic folosind semnalele de stare
(nederivate) i intrarea sistemului, conectate prin blocuri de baz conform
expresiei lui xi (t ) ;
Se construiete semnalul de ieire conform expresiei acestuia, n funcie de
semnalele de stare i de intrare.

Construcia unui model de tip diagram bloc pornind de la un model de stare:

Drept exemplu de construcie a unei diagrame corespunznd unui sistem descris prin
model de stare, considerm circuitul RLC serie din subcapitolul V.6, al crui model intrarestare-ieire este (vezi subcapitolul V.6 pentru construcie):
1

0
0 C
=
x (t )
x(t ) + 1 e(t )
1 R


L
L L

=
uR (t )

[0 R ] x(t ) + 0 e(t )

Diagrama bloc corespunztoare ncepe cu adugarea semnalelor de intrare ( e(t ) ), de

ieire ( uR (t ) ), i dou blocuri de tip integrator, ale cror ieiri sunt x1 (t ) ( = uC (t ) ), respectiv
x2 (t ) ( = iL (t ) ):
x1 (t )

1
s

x1 (t )

uR (t )

e(t )

x2 (t )

1
s

x2 (t )

Conform modelului de stare, derivata x1 (t ) a primului semnal de stare are expresia:

x (t )
x1 (t ) = 2 . Aceast funcionalitate se obine prin amplificarea lui x2 (t ) cu valoarea
C
1
constant ; pentru aceasta, se folosete un bloc de nmulire a crui intrare se conecteaz la
C
x2 (t ) i a crui ieire se conecteaz la x1 (t ) :

87

x1 (t )

1
C

1
s

x1 (t )

uR (t )

e(t )

x2 (t )

1
s

x2 (t )

Similar se construiete derivata x2 (t ) , care are expresia (conform modelului de stare)

e(t ) uC (t ) RiL (t )
. Astfel, x2 (t ) se obine ca ieire a unui sumator, n care: o intrare
x2 (t ) =
L
1
are semnul + i este conectat printr-un amplificator de constant
la intrarea sistemului,
L
1
a primei stri,
e(t ) ; alt intrare are semnul - i se obine prin amplificarea cu
L
R
a celei de-a
x1 (t ) = uC (t ) ; a treia intrare, cu semnul -, se obine prin amplificarea cu
L
doua stri, x2 (t ) = iL (t ) . Figura urmtoare prezint implementarea prin diagram bloc a
ecuaiilor de stare:
x1 (t )

1
C

e(t )

x1 (t )

uR (t )

1
L
1
L

1
s

R
L

x2 (t )

1
s

x2 (t )

Ieirea se construiete conform expresiei din modelul de stare, uR (t ) = Rx2 (t ) (unde

x2 (t ) = iL (t ) ). Astfel, constanta R se nmulete cu a doua stare, rezultatul conectndu-se la
ieirea sistemului. Diagrama bloc obinut este reprezentat n Figura VI.7.

88

x1 (t )

1
C

e(t )

1
L
1
L

1
s

x1 (t )

R
L

x2 (t )

1
s

uR (t )

x2 (t )

Figura VI.7. Diagrama bloc corespunztoare circuitului RLC serie avnd modelul intrarestare-ieire construit n subcapitolul V.6

Menionm c simplificarea unui model de tip diagram bloc (precum cel din Figura
VI.7) conform regulilor de simplificare din subcapitolul VI.3 ar conduce, n urma calculelor,
la funcia de transfer a sistemului modelat. ns un asftel de calcul al funciei de transfer este
mult mai anevoios dect utilizarea expresiei VI.11. Precum a fost menionat, avantajul
diagramelor bloc este de a prezenta ntr-o manier intuitiv modul de procesare al semnalelor
dintr-un anumit sistem, folosind componente ce implementeaz operaii matematice de baz.
n capitolul VII (subcapitolul VII.5) vom vedea cum astfel de diagrame bloc pot fi
construite n MATLAB, folosind un mediu software care ofer un atare suport vizual pentru
manipularea blocurilor. Efectuarea schimbrilor unor anumite valori numerice
corespunztoare sistemului este facil, aceasta reducndu-se la schimbarea constantelor de
amplificare din unele blocuri. De asemenea, semnale din interiorul sistemului (precum
semnalele de stare) pot fi investigate uor atunci cnd se utilizeaz o schem bloc pentru
efectuarea unor simulri.

89

VI.4. Exemple de probleme rezolvate

Exemplul 1.
Un proces fizic are modelul n domeniul timp descris de:
x1 (t ) 0 2 x1 (t ) 0
=
x (t ) 1 3 x (t ) + 2 u (t )
2
2

x1 (t )
y (t ) = [1 0] x (t )
2

La intrarea procesului se aplic semnalul cauzal u=

(t ) 5, t 0 .
S se determine expresia ieirii y (t ) .
Observaie: Menionm c, pentru simplitate, corespondena semnalelor din sistem cu
anumite mrimi fizice nu este specificat, iar unitile de msur nu sunt incluse (presupunnd
c acestea sunt compatibile unele cu altele). n urma construciei corecte a unui model i a
clasificrii acestuia n una din tipurile studiate, calculele se pot face considernd mrimi
abstracte. Bineneles, n cazul manipulrii valorilor numerice corespunztoare unui sistem,
acestea trebuie exprimate n uniti de msur aflate n coresponden (de exemplu toate se
pot exprima n Sistemul internaional de uniti (SI)).
Rezolvare:
Modelul disponibil este de tip intrare-stare-ieire. Un calcul n domeniul timp a ieirii
y (t ) ar fi greoi, avnd n vedere soluiile amintite n capitolul V pentru variabilele de stare i
pentru variabila de ieire (amintim de ex. c n coluii aprea exponeniala matriceal).
Calculul operaional (folosind funcia de transfer) este mult mai uor, dup cum urmeaz:
Putem calcula modelul de tip funcie de transfer conform expresiei (VI.11):
1

s 2 0
G ( s )= C( sI A) 1 B + D= [1 0]

1 s + 3 2
obine:

n urma calculelor inversei matricei ( sI A) i a produselor cu vectorii C i B se

G (s) =

4
s + 3s + 2
2

tim c putem calcula imaginea Laplace a ieirii, Y ( s ) , dac avem funcia de transfer
i imaginea Laplace a semnalului de intrare. Deoarece avem intrarea cauzal u (t ) = 5 ,
5
obinem U ( s ) = (de ex., vezi tabelul de transformate Laplace din subcapitolul II.5, treapta
s
Heaviside). Avnd n vedere c Y ( s ) = G ( s )U ( s ) (conform expresiei (VI.1)), obinem:
=
Y ( s ) G=
( s )U ( s )

90

20
s ( s + 3s + 2)
2

(VI.16)

Menionm c, la acest moment, dac nu am fi avut nevoie de y (t ) ci doar de unele

proprieti ale sale, am fi putut deduce pe baza polilor si (0, -1 i -2) urmtoarele (vezi
subcapitolul II.3 pt. reamintirea acestor proprieti):
y (t ) este un semnal mrginit (toi polii satisfac Re{s} 0 i un singur pol
satisface Re{s} = 0 );
y (t ) tinde asimptotic spre o valoare constant (valoare de regim staionar) (are
doi poli n Re{s} < 0 i un pol n s = 0 );
y (t ) nu prezint oscilaii (nu are poli complex conjugai).
Avnd n vedere c y (t ) tinde spre un regim staionar, ipotezele teoremei valorii
finale a transformatei Laplace sunt ndeplinite, i valoarea de regim staionar a lui y (t ) poate
fi calculat cu aceast teorem, sau cu rezultatul din expresia (VI.12):
yst. =
5 G (0) =
10
Pentru a determina expresia analitic a lui y (t ) aplicm transformata Laplace invers
imaginii Y ( s ) din (VI.16) (descompunere n fracii simple etc. vezi capitolul II):
20
A
B
C
1
1
1
Y (s) = 2
=+
+
==
... 10 20
+ 10
s ( s + 3s + 2) s s + 1 s + 2
s
s +1
s+2
Pe baza tabelului cu transformate Laplace din subcapitolul II.5 rezult:
y (t ) =
10 20e t + 10e 2t ,

t0

Includem mai jos i un grafic (obinut n MATLAB) al semnalului de ieire y (t ) ; pe

acest grafic se poate observa cu uurin c y (t ) satisface propietile sus-amintite (tinde
asimptotic spre valoarea de 10, fr a prezenta oscilaii).

Figura VI.8. Graficul semnalului de ieire y (t ) din exemplul 1.

91

Exemplul 2.
S se determine expresia (n domeniul timp) a ieirii urmtorului sistem, considernd
=
u (t ) sin(2t ), t 0 :
c la intrare se aplic semnalul

u (t )

1
s +1

1
s+3

y (t )

1
s+2
Figura VI.9. Structura sistemului considerat n exemplul 2.
Rezolvare:
Sistemul din figura VI.9 este dat prin intermediul unei structuri compus din trei
subsisteme, fiecare avnd funcia de transfer cunoscut. Conform regulilor de simplificare a
schemelor bloc compuse din funcii de transfer (subcapitolul VI.3), funcia de transfer
echivalent a sistemului este:

1 1
1
1
G (s) =

s + 1 s + 2 s + 3 ( s + 1)( s + 2)( s + 3)
Imaginea Laplace a semnalului de intrare este
=
U ( s ) L=
{sin(2t )}
rezult imaginea Laplace a semnalului de ieire:
=
Y ( s ) G=
( s )U ( s )

2
, de unde
s +4
2

2
( s + 1)( s + 2)( s + 3)( s 2 + 4)

De aici se poate determina expresia n domeniul timp a semnalului de ieire (calculul

nu este detaliat, fiind lsat n seama cititorului). Se obine n final:
1
1
1
7
9
y (t ) = e t e 2t + e 3t
cos(2t )
sin(2t )
5
4
13
260
260
Semnalul de ieire este mrginit i pulsatoriu, avnd pulsaia egal cu cea a semnalului
de intrare (proprieti care puteau fi deduse folosindu-l doar pe Y ( s ) ). O trasare grafic a
semnalului y (t ) (pe un interval de timp convenabil ales) pune n eviden tinderea acestuia
spre un regim permanent pulsatoriu.

92

VI.5. Probleme propuse

Problema 1.
S se calculeze funcia de transfer a circuitului RLC serie (pentru care un model de
stare a fost construit n subcapitolul V.6). Intrarea sistemului este tensiunea e(t ) , iar ieirea
tensiunea la bornele rezistorului, uR (t ) .

Figura VI.10. Circuit RLC serie considerat la Problema 1

Problema 2.
Se consider sistemul mecanic de amortizare din Figura VI.11.
ieire
v(t)

intrare
F(t)

Figura VI.11. Sistem considerat la Problema 2

Ns
a) Se consider c amortizorul cu frecare vscoas are coeficientul = 6 , iar
cm
N
coeficientul de elasticitate al resortului este k = 4 . La intrarea sistemului se
cm
aplic o for constant, F (t ) = F . Pentru ce valori ale masei m ieirea nu
prezint oscilaii?
Ns
N
b) Considernd = 6 , k = 4 , m = 2 [ kg ] =
i F (t ) 10 [ N ] , t 0 ,
cm
cm
determinai expresia analitic a ieirii v(t ) .

93

Problema 3.
S se determine funcia de transfer echivalent a sistemului din Figura VI.12:
2
s +1

1
s
3
s+2

Figura VI.12. Schem bloc pentru Problema 3

Problema 4.
u (t ) =

Pentru sistemul din Figura VI.13, s se afle expresia semnalului y (t ) , dac

0, t < 0
.
2, t 0
u(t)

1
s + 6s + 5

y(t)

Figura VI.13. Sistemul considerat la Problema 4

Problema 5.
S se calculeze funciile de transfer corespunznd modelelor de stare construite la
Problemele 2 i 3 din capitolul V.
Observaie: Pentru modelele de stare mai complicate (cu mai mult de 3 stri) se
recomand folosirea calculului simbolic din MATLAB (n principal datorit inversei
matriceale). Reamintim c ideea de calcul simbolic n MATLAB a fost prezentat n
subcapitolul II.7.

94

95

VII. SIMULAREA MODELELOR MATEMATICE

N MEDIUL SOFTWARE MATLAB

VII.1. Introducere
Un aspect foarte important n studiul modelelor ce corespund sistemelor fizice este
reprezentat de analiza numeric. Pe lng beneficiile aduse de uurina obinerii unor
reprezentri grafice corespunztoare comportrilor modelate, simulrile folosind programe
software dedicate permit studiul unor modele complexe, pentru care obinerea unor soluii
analitice (sub form de expresii matematice) este greoaie sau chiar imposibil.
Dup cum s-a observat n capitolele anterioare, simulrile modelelor studiate au
permis obinerea de grafice care s sprijine nelegerea anumitor fenomene. Pe lng grafice,
analiza numeric permite o inspectare mai detaliat a anumitor aspecte (precum valori exacte
la anumite momente de timp, amplitudini ale oscilaiilor, maxime locale etc).
Acest capitol i propune o trecere n revist a ctorva metode de simulare a modelelor
dinamice prezentate pn acum. Software-ul folosit va fi MATLAB-ul, care a fost introdus n
capitolul I i utilizat de-a lungul celorlalte capitole n vederea obinerii diverselor rezultate de
simulare.
Modelele dinamice ale sistemelor fizice studiate n capitolele anterioare au fost
exprimate matematic sub forma uneia sau mai multor ecuaii difereniale, expresia analitic a
soluiei incluznd n general evaluarea unor integrale definite n timp. Metodele numerice
pentru simularea acestor sisteme sunt bazate pe algoritmi de integrare numeric. Astfel de
algoritmi permit rezolvarea numeric a sistemelor de ecuaii difereniale prin construcia
soluiilor pe baza evalurii numerice a integralelor, paii de integrare pentru variabila timp
fiind deseori alei dinamic, n funcie de tendina curent de evoluie a soluiilor. Nu vom
insista pe detalii specifice metodelor de integrare, aceste aspecte fcnd scopul unor ntregi
studii specifice calculului numeric. Cititorul interesat de algoritmii de integrare numeric i de
discuii cu privire la alegerea anumitor algoritmi pentru o problem specific poate consulta
lucrri precum [Marcu i Mirea, 2006; Sauer, 2011].
Acest capitol prezint diverse modaliti de simulare oferite de MATLAB, incluznd
de asemenea exemple pentru fiecare din variante. Alegerea unei modaliti specifice depinde
de factori multipli, precum licena MATLAB disponibil, preferinele sau nclinaiile
utilizatorului spre programare sau spre utilizarea de interfee grafice.

96

VII.2. Modaliti de simulare i alegerea timpului de simulare

Modalitile de simulare oferite de MATLAB se mpart n dou mari clase:
a) prin apelarea unor funcii specifice n programe scrise de utilizator;
b) prin utilizarea unei interfee grafice.
Situaia (a) presupune crearea de ctre utilizator a unui program MATLAB (script
file, cu extensia .m), acest program incluznd definirea modelului ce trebuie simulat i
apelarea unor funcii care realizeaz simularea. Chiar dac presupune un anumit efort de
programare, modalitatea respectiv ofer un control sporit asupra unor aspecte ale simulrii
sau asupra manipulrii ulterioare a rezultatelor numerice obinute.
n cazul (a), al efecturii simulrilor modelelor dinamice prin funcii proprii
MATLAB, exist dou posibiliti:
a.1) utiliznd rutine de integrare numeric, acestea fiind disponibile n versiunea
de baz a MATLAB-ului (fr toolbox-uri adiionale);
a.2) utiliznd rutine dintr-un toolbox dedicat, denumit Control System Toolbox
(variant care presupune achiziia i instalarea pachetului de funcii amintit).
Modalitatea (b) se refer la utilizarea unei interfee grafice din MATLAB, denumit
Simulink. n aceast interfa grafic, utilizatorul opereaz cu blocuri ce reprezint modelul
dorit sau subsistemele componente, ntr-un mod similar cu diagramele bloc prezentate n
capitolul VI. Efortul de programare este diminuat (trebuind doar introdui anumii parametri
specifici n blocurile utilizate), iar simulrile permit o interpretare rapid a rezultatelor n
special cu ajutorul reprezentrilor grafice. ns, n cazul n care se doresc manipulri
ulterioare ale valorilor numerice obinute cu ajutorul unor funcii sau programe MATLAB,
aceste valori trebuie exportate din Simulink n mediul MATLAB.
n aceast subcapitol vor fi prezentate cele trei variante amintite anterior (a.1, a.2, b), n
subcapitolele VII.3, VII.4, respectiv VII.5. Alegerea unei variante poate fi impus de licena
disponibil MATLAB (variantele a.2 i b necesitnd licene adiionale celei de baz), sau
poate depinde de preferina utilizatorului (programare i acces rapid la valorile numerice
obinute, sau utilizarea interfeei grafice pentru a obine rapid rezultate grafice i pentru a
putea schimba uor structura sistemelor descrise prin scheme/diagrame bloc).

Alegerea timpului de simulare

Indiferent de modalitatea de simulare aleas, trebuie ales un interval convenabil de
variaie pentru variabila independent timp (t). Dac momentul iniial de timp este 0, aceasta
nseamn de fapt stabilirea unui moment de timp tsim , rezultatul simulrii fiind disponibil
pentru valori t [ 0, tsim ] .

Pe de o parte, intervalul [ 0,tsim ] trebuie s fie suficient de lung, astfel nct s includ

comportarea de regim tranzitoriu i atingerea unui regim permanent sau staionar (dac un
astfel de regim exist condiie discutat n funcie de polii funciei de transfer sau valorile
proprii ale matricei A a unui model de stare). Pe de alt parte, alegerea unui interval de
97

simulare prea lung aduce anumite dezavantaje: regimul tranzitoriu se poate sa nu fie surprins
cu suficient acuratee (este mult mai scurt dect tsim ), iar integrarea numeric se realizeaz n
prea multe puncte, ceea ce nseamn o cretere a timpului de calcul. De obicei, se prefer ca
lungimea intervalului de simulare s fie de aproximativ 1,5 ori mai mare dect durata
regimului tranzitoriu (a.i. pentru circa o treime din simulare se poate observa regimul
permanent sau staionar).
Din punct de vedere numeric, se recomand alegerea unei valori tsim n funcie de polii
modelului (n cazul unei funcii de transfer) sau n funcie de valorile proprii ale matricei A
(n cazul unui model de stare). Sub aspect orientativ, se poate alege ca prim variant:
tsim >

5
,
Re( pi )

(VII.1)

unde pi este polul (valoarea proprie) ce are modulul minim al prii reale (polul cel mai
apropiat fa de axa imaginar). Dup efectuarea simulrii, valoarea lui tsim se poate ajusta n
funcie de rezultatul obinut.

Alegerea pasului de simulare

n cazul utilizrii anumitor rutine de simulare, trebuie de asemenea ales i un pas de
eantionare (discretizare) pentru variabila timp, denumit n continuare past . Astfel, din punct
de vedere al calculului numeric, intervalul [ 0,tsim ] va fi reprezentat prin puncte aflate la o

distan past unul de cellalt. Bineneles, alegerea unei valori prea mici pentru past duce la
un consum sporit de memorie i la o vitez de calcul mai mic, n timp de alegerea unei valori
prea mari pentru past duce la reprezentarea semnalelor prin prea puine puncte, fapt care
poate denatura rspunsul obinut (ducnd uneori la obinerea unor valori numerice eronate
fa de evoluia real a semnalelor corespunztoare). Cu titlu orientativ, cnd este nevoie de
ales un pas de simulare past , se recomand utilizarea expresiei:

past <

1
,
3 p j

(VII.2)

unde p j este polul (valoarea proprie) ce are modulul maxim (polul cel mai deprtat fa de
originea planului complex).
Discuii suplimentare asupra alegerii valorilor tsim i past nu fac obiectul prezentului
studiu, acestea putnd fi gsite n lucrri dedicate problemelor de integrare numeric [Marcu
i Mirea, 2006; Sauer, 2011] sau n capitole specifice ale altor studii [Pstrvanu i Ibnescu,
2001; Franklin et al., 2002].

98

VII.3. Simularea modelelor dinamice utiliznd

rutine de integrare numeric din MATLAB
Aceast metod presupune cunoaterea unui model descris n domeniul timp (nu sub
form de funcie de transfer). Vom considera cel mai general model n domeniul timp studiat,
anume modelul intrare-stare-ieire. Metoda include de obicei urmtorii pai principali:
1. scrierea ecuaiilor difereniale ale modelului sub forma unei funcii MATLAB;
2. alegerea unui interval de simulare;
3. integrarea numeric pentru a obine valorile semnalului (semnalelor)
necunoscute din ecuaiile difereniale;
4. calcularea ieirii sistemului, n cazul n care aceasta nu se afl printre
semnalele de la punctul 3;
5. reprezentri grafice i/sau aflarea unor valori de interes (de ex. valori minime,
maxime ale semnalelor) pentru a surprinde comportarea modelului simulat.
Paii de mai sus vor fi prezentai prin construcia i explicarea unui program
MATLAB care simuleaz comportarea circuitului RLC serie care a fost referit n capitolele
anterioare. Modelul intrare-stare-ieire al acestui sistem este (pentru construcie vezi exemplul
din subcapitolul V.6):

0
0

C
=
x (t )
x(t ) + 1 e(t )
1 R


L
L L
=
uR (t )

[0 R ] x(t ) + 0 e(t )

(VII.3)

unde tensiunea sursei e(t ) este intrare, tensiunea la bornele rezistorului uR (t ) este ieire, iar
u (t )
vectorul de stare cuprinde semnalele x(t ) = C .
iL (t )
Pentru simulare, vom considera valorile numerice folosite la Problema 2 din capitolul
V: R = 5 k, L = 0.3 H, C = 0.2 F, e(t ) = constant = 5 V. Bineneles, aceste valori vor fi
prelucrate numeric exprimndu-le pe toate n sistem internaional de uniti (adic R = 5e3
[], C = 0.2e-6 [F], unde s-a folosit scrierea inginereasc aeb a 10b ).
Pasul 1 de mai sus nseamn crearea unei funcii MATLAB care returneaz valoarea
vectorlui x (t ) pentru timpul curent t. Aceast funcie implementeaz de fapt expresiile
matematice din ecuaia de stare a modelului. n cazul de fa, crem o funcie MATLAB
denumit model_RLC cu coninutul (poriunile de cod de dup simbolul % sunt comentarii):
function dX = model_RLC(t,X, e,A,B)
%intrari:
%t - timp curent, X - valoarea curenta a vectorului de stare,
%e - valoarea intrarii,
%A - matricea A din modelul de stare, B - vectorul B
%iesire: vectorul derivat al starilor
dX=A*X + B*e;

%vectorul derivat al starilor

99

Funcia va primi argumentele e, A, B (constante) i va returna valoarea curent a lui

x(t ) n funcie de x(t ) i t . Funcia trebuie salvat sub un fiier cu acelai nume i extensie
.m, adic model_RLC.m . Fiierul trebuie s fie accesibil din programul care va fi creat n
continuare (de ex. punnd i programul i funcia n acelai director).
Pasul 2 presupunea alegerea unei valori pentru timpul de simulare tsim . Conform
ecuaiei (VII.1), aceast valoare se alege n funcie de valorile proprii ale matricei A, care sunt
n cazul de fa: -1068.5 i -15598 (pot fi calculate n MATLAB cu comanda eig(A) ).
Prima valoare proprie este cea mai apropiat de axa imaginar, i conform (VII.1) rezult
5
tsim >
=.
0.0047 Adic, tsim trebuie s fie strict mai mare de 4.7 ms; vom alege tsim = 7
1068.5
ms.
Pasul 3 realizeaz integrarea numeric cu ajutorul unei funcii specifice MATLAB,
care apeleaz funcia creat la pasul 1. Exist un set de funcii de integrare numeric a
ecuaiilor difereniale ordinare n MATLAB, avnd numele ode23, ode45, ode113,
ode15s, ode23s, ode23t, ode23tb. Nu insistm asupra alegerii uneia din aceste
funcii (astfel de decizii depind de tipul de comportare a sistemului (stiff/nonstiff), de precizia
dorit etc). Pentru mai multe detalii recomandm documentaia MATLAB sau studii precum
[Shampine, 1994; Marcu i Mirea, 2006; Pstrvanu i Ibnescu, 2001]; n cele ce urmeaz
vom folosi funcia ode45 pentru integrare numeric (aceast funcie fiind de fapt prima
variant recomandat de MATLAB).
Funcia ode45 este apelat ntr-un program (fiier MATLAB, de ex. denumit
RLC_serie_ode.m) care va simula modelul dat. Programul trebuie s conin n primul
rnd valorile numerice ale componentelor sistemului, timp de simulare etc. Dup integrarea
numeric se obin valorile x(t ) la anumite momente de timp. Not: rutina ode45 alege
automat momentele de timp din intervalul [ 0,tsim ] (fiind metod de integrare cu pas adaptiv),
utilizatorul netrebuind s impun un anumit pas de eantionare pentru timp.
Valorile x(t ) vor fi folosite n pasul 4 (calculul ieirii presupune de fapt utilizarea
ecuaiei ieirii din modelul (VII.3)) i n pasul 5 (n cazul de fa fiind efectuate reprezentri
grafice i fiind calculat i afiat valoarea maxim a ieirii i timpul corespunztor al acestui
maxim). Codul programului RLC_serie_ode.m este dat mai jos, cu comentariile aferente:
%valori numerice
R=5e3;
L=0.3;
C=0.2e-6;
e=5;
t_sim=7e-3; %timp de simulare
X0=[0;0];
%conditii initiale
%matricea A, vectorii B, C din model:
A = [0 1/C ; -1/L -R/L];
B = [0 ; 1/L];
C_vect=[0 R];
D=0;
[Timp,X_val] = ode45(@(t,X) model_RLC(t,X,e,A,B),[0 t_sim],X0);
%Timp - vector coloana cu momente de timp
%X_val - matrice cu (nr. linii = nr. puncte din Timp) si 2 coloane
%X_val(i,:) contine valorile starilor (vector linie)

100

%la momentul de timp Timp(i)

u_R=C_vect*X_val'+D*e;

%expresia iesirii

plot(Timp', u_R, 'LineWidth',2);

title('Evolutia semnalului de iesire in timp');
xlabel('timp')
ylabel('tensiunea la bornele rezistorului, u_R')
grid
[u_R_max,ind_T]=max(u_R);
%maximul iesirii si timpul corespunzator
fprintf('\n Valoarea maxima a iesirii este de %g [V], la momentul de
timp %g [s]\n',u_R_max,Timp(ind_T))

Graficul obinut este reprezentat n Figura VII.1. n fereastra de comand se afieaz

un mesaj conform cruia valoarea maxim a tensiunii uR este de aproximativ 4,4 [V], atins
la timpul de aprox. 0,18 [ms].

Figura VII.1. Rezultatul simulrii folosind integrarea numeric

101

VII.4. Simularea modelelor dinamice utiliznd

rutine din Control System Toolbox
Presupunem c toolbox-ul necesar este instalat (toolbox-urile instalate se pot verifica
n MATLAB folosind comanda ver). Varianta din acest subcapitol presupune o flexibilitate
i o uurin sporit n efectuarea simulrilor. Pe lng simulri, toolbox-ul de control are i o
multitudine de funcii dedicate analizei i sintezei sistemelor automate aceste funcionaliti
nu vor fi prezentate, deoarece nu fac obiectul studiului curent. Fa de cazul din subcapitolul
VII.5, sunt uor de manipulat modele fie de tip intrare-stare-ieire sau de tip funcie de
transfer, este posibil conversia ntre aceste tipuri de modele, i este mult mai facil simularea
pentru diverse forme ale semnalului de intrare.
Pe lng introducerea valorilor numerice i trasarea graficelor, sunt doi pai de baz n
efectuarea unei simulri folosind toolbox-ul amintit:
definirea modelului;
realizarea simulrii.

Definirea modelului
n cazul unui model intrare-stare-ieire, acesta se definete folosind funcia ss (StateSpace). Funcia returneaz o structur ce conine informaiile necesare despre model.
Pentru exemplul circuitului RLC serie considerat mai sus, presupunem c valorile
numerice R,L,C i condiia iniial X0 sunt deja definite n MATLAB, iar matricea A, vectorii
B, C_vect, scalarul D sunt creai. Atunci, modelul este creat cu comanda urmtoare (modelul
este denumit aici RLC_mod_st):
RLC_mod_st = ss(A,B,C_vect,D)

n cazul unui model de tip funcie de transfer, n locul funciei ss se folosete funcia
tf (Transfer Function). Argumentele funciei tf sunt doi vectori, primul coninnd
coeficienii numrtorului (n ordine descresctoare a puterilor lui s ), iar al doilea coninnd
coeficienii numitorului (n ordine descresctoare a puterilor lui s ). De exemplu, pentru
2s + 1
crearea n MATLAB a funciei de transfer G ( s ) = 3
(aici arbitrar aleas) se folosete
s + 5s + 3
comanda:
model = tf([2 1],[1 0 5 3])
Conversia ntre cele dou tipuri de model de mai sus este posibil, folosind drept
argument al funciei ss modelul tip funcie de transfer i vice-versa. De exemplu, dac dorim
s stocm modelul de tip funcie de transfer al circuitului RLC serie (care are deocamdat
model de stare), apelm comanda:
RLC_mod_transfer = tf(RLC_mod_st)

102

Realizarea simulrii dorite

Dac se dorete obinerea rapid a graficului ieirii pentru cazul n care condiia
iniial este nul, iar la intrare se aplic un semnal treapt unitate (treapt Heaviside), se
folosete comanda step, fr argumente de ieire:
step(RLC_mod_st)

Se obine graficul ieirii (timpul i pasul de eantionare fiind automat alei), pentru o
intrare treapt unitate (vezi rezultatul n Figura VII.2). n locul modelului de stare se poate
folosi modelul de tip funcie de transfer.

Figura VII.2. Rezultatul simulrii circuitului RLC serie pentru intrare e(t ) = 1 [V]

Dac se dorete simularea pentru o intrare constant de valoare diferit de 1, i un

control asupra valorilor ieirii, se pun argumente de ieire la funcia step. n exemplul
urmtor, se obine rezultatul simulrii pentru intrare e(t ) = 5 [V] (se simuleaz pentru intrare
unitar, iar rezultatul returnat de funia step se nmulete cu 5, conform liniaritii modelului).
Vectorul u_R conine ieirea, X conine strile, aceste semnale fiind cunoscute la momentele
de timp din vectorul timp:
[u_R,timp,X] = step(RLC_mod_st);
u_R=u_R*5;
X=X*5;
plot(timp,u_R)
figure
subplot(211)
plot(timp,X(:,1))
subplot(212)
plot(timp,X(:,2))

103

Se obine un grafic al ieirii precum i n subcapitolul VII.3. Graficele semnalelor de

stare sunt prezentate n Figura VII.3.

Figura VII.3. Evoluia n timp a strilor, pentru intrare e(t ) = 5 [V]

Funcia lsim
n cazul n care se dorete un control sporit asupra simulrii se folosete funcia lsim.
Aceasta permite specificarea unei intrri variabil n timp, a unui vector de timp care
eantioneaz intervalul dorit [ 0,tsim ] , a unei condiii iniiale nenule. n cazul folosirii funciei
lsim, trebuie construit n prealabil un vector de timp cu pas constant past (ales de exemplu
conform expresiei (VII.2)) i un vector coninnd valorile intrrii la acele momente de timp.
Presupunem c dorim s simulm comportarea circuitului RLC serie n cazul unei
condiii iniiale uC (0) = 2 [V], iL (0) = 0 [A] (iniial condensatorul ncrcat), pentru o intrare
2
e(t ) = 3sin 3 t [V] (sinus de amplitudine 3 i perioad 1 ms).
10
Durata de simulare o vom alege de tsim =8 [ms] (astfel nct s surprindem, pe lng
regimul transzitoriu, o parte din regimul permanent i suficiente pulsaii ale acestuia). Pasul
de eantionare impus de sistem trebuie s respecte (conform (VII.2)) past < 2 105 [s]. Acest
pas trebuie ns corelat i cu forma semnalului de intrare (astfel nct semnalul de intrare s
nu fie denaturat datorit eantionrii n prea puine puncte). Corelaia pasului de eantionare i
a formei unui semnal depete scopul acestui studiu de exemplu se pot vedea studii cu
privire la teorema eantionrii (Nyquist-Shannon), precum [Franklin et al., 2002]). n cazul de
fa vom alege past = 105 [s] (intervalul de simulare va fi surprins n aprox. 800 puncte, ceea
ce nu reprezint deloc o problem d.p.d.v. al aspectelor computaionale).
Programul pentru realizarea simulrii propuse (avnd deja modelul RLC_mod_st
creat) poate fi de genul urmtor:
104

%modelul RLC_mod_st deja creat

X0=[2;0];
%conditii initiale
t_sim=8e-3; %timp simulare
pas_t=1e-5; %pas esantionare timp
t=0:pas_t:t_sim;
%vector timp
e_t=3*sin(2*pi*t/1e-3);
%valori intrare
[u_R,timp,X]=lsim(RLC_mod_st,e_t,t,X0);

%simulare

figure;
subplot(211)
plot(timp,e_t,'LineWidth',2)
xlabel('timp [s]'); ylabel('intrarea e(t) [V]');
grid
subplot(212)
plot(timp,u_R,'LineWidth',2)
xlabel('timp [s]'); ylabel('iesirea u_R [V]')
grid
figure;
subplot(211)
plot(timp,X(:,1));
xlabel('timp [s]'); ylabel('u_C [V]'); title('Evolutia
starilor')
subplot(212)
plot(timp,X(:,2)); xlabel('timp [s]'); ylabel('i_L [A]');

Graficele intrrii i al ieirii sunt prezentate n Figura VII.4, iar evoluia strilor n
Figura VII.5. n Figura VII.4 se observ c ieirea tinde spre un regim permanent de aceeai
pulsaie cu intrarea (aspect discutat n capitolul V). n Figura VII.5 se observ c starea uC (t )
pornete din condiia iniial dorit (2 V), ambele stri tinznd spre comportri de regim
permanent.

Figura VII.4. Evoluia ieirii pentru o intrare sinusoidal,

simularea fiind obinut cu funcia lsim

105

Figura VII.5. Evoluia strilor pentru o intrare sinusoidal,

(simulare obinut cu funcia lsim)
Bineneles, orice manipulare a valorilor numerice obinute n urma simulrii cu
funcia lsim este posibil n cazul anterior, vectorul timp conine momentele de timp,
vectorii e_t i u_R conin valorile intrrii, respectiv ieirii la momentele din vectorul timp,
iar X este o matrice cu dou coloane, fiecare coloan corespunznd unei stri.

VII.5. Simularea modelelor dinamice utiliznd

mediul vizual Simulink
Simulink-ul este un subprogram al MATLAB-ului care ofer o modalitate eficient de
a opera cu modele de tip diagram (schem) bloc. Astfel, un model al unui sistem fizic studiat
poate fi descris fie printr-un singur set de ecuaii matematice (de ex. model intrare-stare-ieire
n domeniu timp sau funcie de transfer n domeniul complex) sau prin conexiuni ntre
subsisteme componente. Aceste conexiuni arat modul n care semnalele sunt procesate de
anumite subansamble (blocuri) ale sistemului studiat, fiecare din aceste blocuri fiind descris
de o funcie de transfer sau de un model n domeniul timp.
Scheme bloc de acest tip au fost prezentate n capitolul VI prin prisma funciilor de
transfer. Este clar c astfel de diagrame pot arta, n mod similar, i conexiuni ntre
componente modelate n domeniul timp (prin ecuaii difereniale). Schemele bloc ofer un
suport mai intuitiv din punct de vedere al procesrii semnalelor i al interaciunii
subsistemelor componente n cadrul unui sistem.
Simulink-ul permite simularea unui sistem fie prin intermediul unui singur model
matematic al acestuia, fie prin intermediul unei sheme bloc ce arat conexiunile i modelele
matematice ale unor subansamble. n cele ce urmeaz se presupune c Simulink-ul este
instalat n MATLAB (aspect verificabil folosind comanda ver). Prezentarea va avea n
vedere versiunea 7.11 (2010b) a MATLAB-ului i versiunea 7.6 (2010b) a Simulink-ului, ns
ideile pot fi cu uurin aplicate i n cazul unor versiuni mai actuale.
106

Lansarea n execuie a Simulink-ului se face fie scriind comanda simulink la

prompter-ul MATLAB-ului, fie apsnd pictograma
din mediul din partea de sus a
ferestrei MATLAB. Dup ncrcare, se va obine fereastra de baz a Simulink-ului, prezentat
n Figura VII.6. n aceast fereastr sunt menionate pachetele de blocuri (toolbox-urile)
instalate. Ne va interesa doar pachetul de baz (Simulink), celelalte toolbox-uri coninnd
elemente cu funcionalitate specific, dedicate anumitor domenii de studiu. Pachetul de baz
al Simulink-ului are blocurile grupate n mai multe rubrici (Commonly Used Blocks,
Continuous etc.). Deschiderea unei rubrici (prin dublu-click pe pictograma corespunztoare
sau prin selectarea rubricii n meniul din partea dreapt) permite vizualizarea blocurilor
componente.
crearea unui
model nou

blocuri de baz
ale Simulink-ului

rubrici cu blocuri de
baz, grupate dup
funcionalitate

pachete adiionale
cu blocuri specifice

Figura VII.6. Fereastra de baz a Simulink-ului,

avnd indicate cteva elemente
Pentru crearea unui nou model (plan de lucru) Simulink, se apas butonul indicat n
Figura VII.6, sau se folosete meniul File -> New -> Model. Fereastra nou deschis
(modelul Simulink) permite crearea unei scheme bloc ce corespunde modelului dorit. Modelul
se poate salva, fiierul primind automat extensia .mdl.
Schema dorit se construiete trgnd blocurile dorite din rubricile de baz ale
Simulink-ului. Din acest considerent, se recomand poziionarea facil a ferestrei Simulink i
a ferestrei ce conine modelul n lucru (de ex. precum n Figura VII.7).

107

model Simulink n
care se construiete
schema dorit

rubrica Continuous
selectat

Figura VII.7. Fereastra de baz a Simulink-ului i un model (plan)

n care se va construi schema bloc corespunztoare modelului matematic.
Pentru exemplificare, presupunem c dorim s simulm circuitul RLC serie (simulat n
subcapitolele anterioare prin metode de programare). Modelul de stare i valorile numerice
sunt cele menionate n subcapitolul VII.3. Presupunem c valorile numerice R, L, C sunt
definite n linia de comand a MATLAB-ului (exprimate n sistem internaional).
O variant de simulare este s folosim blocul State-Space din Simulink. Acesta
corespunde unui model de stare (dup cum sugereaz numele i pictograma sa). Primul pas
este s tragem blocul n modelul (plana) Simulink (prin operaie de drag and drop). Apoi,
trebuie setate valorile specifice n funcie de modelul dorit. Pentru aceasta, se d dublu-click
pe blocul din modelul Simulink (nu pe cel din fereastra de baz). Se introduc expresiile
matricei A, vectorilor B, C i a constantei D corespunztoare modelului (VII.3), precum i
condiia iniial (nul n cazul de fa) vezi Figura VII.8.

Figura VII.8. Setarea parametrilor blocului State-Space

108

Not: Dac se dorete, n setrile blocului pot fi introduse direct valorile numerice (caz
n care variabilele R, L, C nu mai trebuie neaprat s fie instaniate n prealabil n linia de
comand). Totui, recomandm varianta prezentat mai sus, pentru a putea schimba cu
uurin valorile unor componente (n linia de comand) dac este cazul.
Dup nchiderea blocului ce conine modelul sistemului, trebuie adugat o surs de
semnal la intrare. Sursele de semnal se gsesc n rubrica Sources a Simulink-ului. Avnd
nevoie de o intrare treapt, putem alege fie blocul Step. Dup plasarea acestuia pe model, se
seteaz parametri dorii:
- Step time timpul la care se produce saltul n intrare valoare 0;
- Initial value valoare 0;
- Final value valoare 5 (semnalul cauzal de la intrare basculeaz din valoarea 0
n valoarea 5, la timpul 0). Ceilali parametri rmn neschimbai.
Blocul de surs trebuie conectat la modelul creat anterior. Pentru conectarea unor
blocuri, fie se ine mouse-ul apsat i se conecteaz ieirea unui bloc cu intrarea celuilalt, fie
se ine apsat tasta Ctrl i se d click pe primul bloc, apoi pe al doilea.
Trebuie inserat o modalitate de vizualizare a semnalului de la ieirea modelului n
schema Simulink. Pentru aceasta, se folosete blocul Scope din rubrica Sinks a Simulinkului. Blocul scope permite vizualizarea grafic a unui semnal. Fereastra n care este afiat
semnalul se obine dnd dublu-click pe blocul Scope. Dac se dorete afiarea pe aceeai
fereastr a mai multor semnale, semnalele respective se grupeaz folosind un bloc de
multiplexare Mux, iar ieirea acestui bloc se conecteaz la intrarea n Scope.
Schema obinut pn acum arat ca n Figura VII.9 (unde este deschis i fereastra
grafic corespunztoare blocului Scope.

Figura VII.9. Schem Simulink i fereastra grafic

a blocului de vizualizare Scope

109

Acum trebuie doar setat timpul de simulare i rulat simularea. Timpul de simulare se
seteaz n modelul Simulink creat, n partea de sus (valoarea iniial fiind 10.0, exprimat n
secunde). Alegerea timpului de simulare a fost discutat n subcapitolul VII.2. n cazul de fa
alegem un timp de simulare de 7 ms (introducem 0.007 sau 7e-3 n locul corespunztor
timpului de simulare). Rularea simulrii se realizeaz apsnd butonul
din modelul
Simulink, sau selectnd meniul Simulation -> Start. n fereastra grafic a blocului Scope
se obine graficul ieirii; autoscalarea axelor acestui grafic se obine apsnd butonul
fereastra grafic. Figura VII.10 prezint rezultatul simulrii descrise.

din

timp de
simulare
rularea
simulrii

autoscalarea
graficului
obinut

Figura VII.10. Setarea timpului de simulare, rularea simulrii i scalarea graficului obinut
Menionm c, n locul modelului descris prin blocul State-Space se pot folosi
descrieri diferite, n funcie de modelul matematic de care dispunem. Astfel, se poate utiliza o
descriere folosind funcia de transfer (cu blocul Simulink Transfer Fcn funcia specific
introducndu-se prin dublu-click pe blocul plasat n modelul Simulink), sau se pot construi
scheme (diagrame) bloc artnd conexiuni ntre componentele sistemului.
n ultimul caz se pot folosi chiar i blocuri ce corespund unor operaii de baz, precum
adunare (Sum), integrare (Integrator), amplificare cu o constant (Gain). Modaliti de
construcie a diagramelor bloc folosind astfel de blocuri de baz au fost prezentate n
subcapitolul IV.4. Drept exemplu, implementarea n Simulink a schemei bloc din Figura VI.7
ar permite simularea circuitului RLC serie (rezultatul numeric pentru ieire fiind acelai ca i
n cazul utilizrii unei descrieri intrare-stare-ieire, precum n figura VII.10). Utilizarea
schemei bloc n loc de modelul de stare sau de funcia de transfer echivalent permite
inspectarea altor semnale din sistem (de exemplu a strilor), prin simpla conectarea a unui
Scope la fiecare semnal ce se dorete investigat.

110

n ncheierea acestui subcapitol, reamintim paii principali pentru realizarea unei

simulri folosind mediul vizual Simulink:

Crearea unui model nou Simulink (plan/fereastr de lucru);

Aducerea din Simulink a blocurilor necesare pentru construcia modelului

matematic (de ex. des ntlnite sunt blocuri precum State-Space, Transfer
Fcn, Sum, Integrator, Gain, Mux;

Construirea funcionalitii dorite prin setarea parametrilor fiecrui bloc i

conectarea blocurilor; dac este necesar, blocurile se pot roti (cu Ctrl+R), se
pot redenumi (dnd click pe numele blocului) etc.;

Introducerea unui bloc surs, care genereaz forma dorit a semnalului de

intrare; dup setarea parametrilor blocului surs, acesta se conecteaz la
intrarea sistemului;

Aducerea n schema creat a unui bloc de vizualizare Scope i conectarea

acestuia la ieirea sistemului. Dac se dorete inspectarea mai multor semnale
din sistem, se pot utiliza mai multe blocuri Scope, sau se pot cupla semnalele
printr-un Mux. Deschiderea ferestrei/ferestrelor grafice se face prin dubluclick pe blocul/blocurile Scope;

Setarea timpului de simulare i rularea simulrii. Graficele obinute se pot

autoscala pentru ncadrare corespunztoare;

Dac se dorete setarea unor parametri specifici de simulare (precum metod

de integrare, alegerea pasului de integrare etc), se folosete meniul Simulation
-> Configuration Parameters din fereastra modelului Simulink. De exemplu,
dac n urma simulrii se obin grafice nu foarte netede (din cauza unor pai de
timp prea mari alei n timpul integrrii), se poate impune o valoare suficient
de mic pentru pasul maxim, folosind Max step size din meniul Solver al
ferestrei de configurare a parametrilor.

VII.6. Probleme propuse

Problema 1.
S se simuleze n Simulink sistemele descrise n Figura VII.11. Pentru obinuirea cu
mediul Simulink, se pot inspecta i semnale intermediare (de ex. intrare, ieiri ale
sumatoarelor etc.).
Pentru fiecare sistem se specific dac ieirea tinde spre o valoare de regim staionar;
dac da, se precizeaz durata aproximativ a regimului tranzitoriu i valoarea de regim
staionar atins (prin inspectarea graficelor). Rezultatele se pot compara cu cele din capitolul
VI, unde au fost studiate analitic aceleai sisteme, n exemple sau n cadrul problemelor
propuse.

111

1
s +1

u (t )

u (t ) sin(2t ), t 0
=

1
s+3

y (t )

1
s+2
(a)
2
s +1

1
s

u=
(t ) 5, t 0
3
s+2

(b)

1
s + 6s + 5

u(t)

y(t)

u=
(t ) 2, t 0

(c)
Figura VII.11. Structura sistemelor considerate la Problema 1

Problema 2.
Se consider sistemul mecanic din figura urmtoare:

m2

m1

intrare
F(t)
ieire
v(t)

Modelul de stare al acestui sistem a fost construit n capitolul V (n cadrul problemelor

propuse) i are expresia:

112


0
0
1
0
xk
d xk

1 + 2 2
1
v1 =
0
v1 + F
m1
m1 v m1
dt v
2 k
2
2 2 0

m
m2
m2

2
x

k
v [ 0 1 0] v1 + 0 F
=

v
2

Se consider condiii iniiale nule i urmtorul set de valori numerice (toate exprimate
n sistem internaional): m1 = 30; m2 = 10; 1 = 2 = 1; k = 1; F = 20.
a) S se simuleze modelul de mai sus n MATLAB, folosind funcia lsim (atenie
la stabilirea timpului de simulare i a pasului de integrare).
b) S se precizeze valoarea regimului staionar al ieirii i timpul aproximativ de
atingere al acestuia (considernd de exemplu o eroare relativ de 1%). Explicai
valoarea de regim staionar din punct de vedere fizic.
c) Se repet simularea de la subpunctul (a) n Simulink.
d) Repetai subpunctele (a) i (b) n cazul n care 2 = 10 (restul valorilor rmnnd
neschimbate). Evaluai pulsaia oscilaiilor amortizate folosind graficul obinut i
comparai valoarea obinut cu partea imaginar a valorilor proprii ale matricei A.

113

BIBLIOGRAFIE

W. Borutzky, 2010: Bond Graph Methodology, Development and Analysis of Multidisciplinary Dynamic System Models, Springer, London, ISBN: 978-1-84882881-0.
R.C. Dorf, R.H. Bishop, 2010: Modern Control Systems (12th Edition), Ed. Prentice
Hall, Upper Saddle River, NJ, ISBN: 978-0136024583.
G.F. Franklin, J.D. Powel, A. Emami-Naeini, 2002: Feedback Control of Dynamic
Systems, Ed. Prentice Hall, Upper Saddle River, NJ, ISBN: 9780130323934
M. Kloetzer, O. Pstrvanu, 2012: Modelarea sistemelor fizice ndrumar de
laborator, Iai.
T. Marcu, L. Mirea, 2006: Metode i tehnici de calcul numeric, Ed Politehnium, Iasi,
ISBN: 973-621-138-X.
O. Pstrvanu, R. Ibnescu, 2001: Limbajul Bond-Graph n modelarea i simularea
sistemelor fizico-tehnice, Ed. Gh. Asachi, Iai, ISBN: 9738292123.
M.

Kloetzer, L. Mirea, O.
Ed. Politehnium, Iai.

Pstrvanu,

2014:

Sisteme

liniare

continue,

T. Sauer, 2011: Numerical Analysis (2nd Edition), series Featured Titles for
Numerical Analysis, Ed. Pearson, Upper Saddle River, NJ, ISBN: 978-032178-367-7
L.F. Shampine, 1994: Numerical Solution of Ordinary Differential Equations,
Chapman & Hall, New York.
M. Voicu, 2002: Introducere n automatic, ediia a II-a, Ed. Polirom, Iai, ISBN:
973-681-111-5.
M. Voicu, 2008: Teoria sistemelor, Ed. Editura Academiei Romne, Bucureti, ISBN:
973-27-1673-1.
The MathWorks, Inc., 2010: MATLAB 7.11 (2010b), Natick, MA.

114