Mdulo 16

Control por prealimentacin (feedforward)

Objetivos
Al final de este mdulo usted deber ser capaz de:
1. Enumerar las ventajas y desventajas del control por prealimentacin.
2. Disear un control por prealimentacin para un sistema simple.
3. Decidir si el control por prealimentacin es fsicamente realizable.
Introduccin
Hasta ahora solo se han revisado sistemas de control por retroalimentacin. En
mdulo 1 se describi de manera cualitativa la operacin de los sistemas de control por
prealimentacin. En este mdulo se describe el procedimiento para disear sistemas de
control por prealimentacin y se hace una comparacin con los sistemas de control por
retroalimentacin. El material de lectura se tomar del libro Chemical Process Control de
George Stephanopoulous, de la editorial Prentice Hall.
Control por prealimentacin
Lea la seccin 21.1 (pgs. 411-414). Recuerde que el control por prealimentacin
acta con anticipacin a las posibles perturbaciones. Revise el ejemplo 21.1.
Lea la seccin 21.2 (pgs. 414-419). Note que para disear sistemas de control por
prealimentacin necesitamos conocer los modelos matemticos del proceso y de los
elementos de control (modelos matemticos deficientes general desempeos pobres de los
sistemas de control por prealimentacin). Tambin observe que los controladores por
prealimentacin NO son del tipo convencional P, PI o PID.
Lea la seccin 21.3 (pgs. 420-422). Note que las ecuaciones 21.15a y 21.15b
representan aproximaciones del controlador y funcin de transferencia para ajustes. Note
tambin que la presencia de trminos con exponentes positivos en la funcin de
transferencia del controlador hace que la construccin fsica sea imposible.
Revise el ejemplo 21.3 (pgs. 422-423). Lea la seccin 21.4 (pgs. 423-427).
Observe las ventajas y desventajas de los sistemas de control por prealimentacin.
Finalmente observe que es posible combinar sistemas de control por retroalimentacin y
sistemas de control por prealimentacin.
Ejemplo M16.1
Considere el proceso de cuatro tanques en serie mostrado a continuacin:
a) Desarrolle un sistema de control por prealimentacin en estado estable que
mantenga T4 en el valor deseado en presencia de cambios en las temperaturas T0 y
Tz. Dibuje el diagrama de bloques resultante y coloque las funciones de
transferencia correspondientes a cada bloque. Suponga que Gm G f 1 .
b) Disee un sistema de control por prealimentacin dinmico simple para el caso
anterior. Dibuje el diagrama de bloques e identifquelos con sus respectivas
funciones de transferencia.

F0
T0
Fz
Tz

T1

T2

T3

T4

Solucin
a) Suponiendo F0 y Fz son constantes, podemos desarrollar balances de energa en cada
uno de los tanques y expresar todos los balances en forma de funciones de
transferencia.
Para el taque 1
T1 ( s )

Para el tanque 2

V1
F0

1
T0 ( s )
1s 1

(1,2)

T2 ( s )

F0 / F1
F /F
T ( s ) z 1 Tz ( s )
2s 1 1
2s 1

(3,4,5)

V2
F1

F1 F0 Fz

Para el tanque 3
T3 ( s )

1
T ( s)
3s 1 2

(6,7)

V3
F1

Para el tanque 4
T4 ( s )

1
F1 C p

1
T3 ( s )
Q(s )
4s 1
4s 1

(8,9)

V
4 4
F1

en estado estable (considerando solamente las ganancias estticas de las ecuaciones 1, 3

6 y 8), las siguientes relaciones pueden ser obtenidas:
T0 T1
T2 ( F0 / F1 )T1 ( Fz / F1 )Tz
T3 T2

(10, 11, 12 y 13)

T4 T3 (1/ F1 C p )Q

Sustituyendo las ecuaciones (10, 11 y 12) en la ecuacin (13) se obtiene:

T4

FT FT
Q
0 0 z z
F1 C p
F1
F1

(14)

Pero nosotros queremos que el controlador elimine los cambios en estado estable
por lo que T4 0 y resolviendo la ecuacin (14) para Q se obtiene la ecuacin para el
controlador por prealimentacin. Note que necesitamos dos controladores para
compensar las perturbaciones T0 y Tz .
Q C p ( F0T0 FzTz )
(15)
La siguiente figura muestra el diagrama de bloques para el sistema de control por
prealimentacin en su forma genrica. Las Gc representan las funciones de transferencia
de los controladores y las Gp las funciones de transferencia de los procesos.

Gc1
Gc 2

T0

Gm1
Gm 2

Tz

G p1

Gf

Gp 2

Q
+

Gp3

T4

Usando las funciones de transferencia en estado estable se pueden sustituir en cada

uno de los bloques para obtener el diagrama del sistema de control por prealimentacin.
-

F0 C p
Fz C p

T0

1
1

Tz
Fz
F1

F0
F1

1
F1 C p

T4

b) Siguiendo el mismo procedimiento usado en la parte a) pero usando las funciones de

transferencia completas (ecuaciones 1, 3, 6 y 8) nos dan:
T4

F0 / F1
Fz / F1
1/ F1
T0
Tz
Q
( 1s 1)( 2 s 1)( 3 s 1)( 4 s 1)
( 2 s 1)( 3 s 1)( 4 s 1)
C p ( 4 s 1)

(16)

Nuevamente despejando el valor de Q nos da la funcin de transferencia para el

controlador.
Q

C p F0T0

( 1s 1)( 2 s 1)( 3 s 1)

C p FzTz
( 2 s 1)( 3 s 1)

(17)

La siguiente figura muestra el diagrama de bloques para el sistema dinmico de control por
prealimentacin.

F0 C p
( 1s 1)( 2 s 1)( 3 s 1)

Fz C p
( 2 s 1)( 3 s 1)

T0

1
Tz

Fz / F1
( 2 s 1)( 3 s 1)( 4 s 1)

F0 / F1
(1s 1)( 2 s 1)( 3 s 1)( 4 s 1)

1
F1 C p ( 4 s 1)

T4

Preguntas para reflexionar

1. Cules son las principales caractersticas del control por prealimentacin?
2. Cules son las ventajas y desventajas del control por prealimentacin?
3. Por qu los controladores convencionales no pueden ser utilizados en los
sistemas por prealimentacin?
4. Cambia la estabilidad de un sistema con la adicin de un controlador por
prealimentacin?
Problema de Repaso
Disee un sistema de control por prealimentacin para rechazar posibles perturbaciones
usando las siguientes funciones de transferencia:
Gm G f 1.0
10e 0.1s
2s 1
2
Gd
2s 1
Gp

Es el controlador dinmico por prealimentacin fsicamente realizable? Explique.