1.

Controlul inamicii
111Equation Chapter (Next) Section 1

1.1 Dinamica miscarii relative

Dinamica miscarii relative pentru o orbita cu referinta excentrica***** este
modelata de urmatorul set de acuatii neliniare:

&y &2 x
&
x& 2&y& &

&x &2 y
&
y& 2&x& &

rc x
rc x 2 y 2 z 2

y
rc x 2 y 2 z 2

rc2

3
2

&
z&

rc x 2 y 2 z 2

&
r& rc&2 2
rc
&
c
& 2r&
&
rc
In care,

3
2

x,

y,

3
2

212\* MERGEFORMAT (.)

z sunt coordonatele miscarii relative pentru satelitul

rc este raza de la satelit pana la centrul pamantului,

este unghiul pe latitudine a acestuia, iar este indicele de gravitatie.
conducator in sistemul LVLH,

Sistemul de ecuatii prezentat mai sus implica 10 stari si intregul efect al

neliniaritatii si excentricitatii. Efectul excentricitatii prbitei de referinta, care
influenteaza dinamica miscarii relative a satelitului conducator, este dat de
dinamica de ordinul patru a acestuia. Acest model este cunoscut ca modelul
adevarat, iar simularile efectuate pe acest model sunt cunoscute ca simularile
neliniare complete.
Ecuatiile miscarii relative pe o orbita circulara de referinta, cunoscute si sub
numele de ecuatii HCW, sunt urmatoarele:

&
x& 2ny& 3n 2 x 0
&
y& 2nx& 0
&
z& n 2 z 0

313\* MERGEFORMAT (.)

n
unde,

ac3

, in care

ac este semi-axa majora a conducatorului.

In timp ce ecuatiile 12412Equation Chapter (Next) Section 1, sunt apropiate

de realitate, ecuatiile 13 mai intuitive, si astfel, mai usor de amalizat. Cum ecuatiile
HCW sunt bazate pe doua aproximari; (i) linearizarea acceleratiei gravitationale
diferentiale, (ii) presupunerea unei orbite circulare, acestea sunt adevarate doar in
cazul formatiilor mici

1km

iar valorile excentricitatii conducatorului mai mici

decat 1e 5 . Solutiile ecuatiilor HCW dorite nu sunt realizabile pentru formatii mai
mari, si valori ale excentricitatii orbitei satelitului conducator mai mari.
Cum obiectul acestei lucrari sunt satelitii de mici dimensiuni, ecuatiile HCW
pot fi filosite pentru studierea dinamicii miscarii relative a unui satelit CubeSat.

1.2

Neliniaritati in lipsa excentricitatii

In cele ce urmeaza se va analiza efectul neliniarittatii asupa dinamicii miscarii

relative pentru o orbita circulara, ecuatiile diferentiale de comanda fiind
urmatoarele:

&
x& 2ny& n 2 x

a x

a x 2 y 2 z 2

y
&
y&
2nx& n 2 x
a x 2 y 2 z 2

y
&
z&
3
a x 2 y 2 z 2 2

3
2

a2

3
2

515\* MERGEFORMAT (.)

a 3 este valoarea

unde a este semi-axa majora a satelitului conducator, iar

medie a miscarii acestuia. Scrierea inserie Taylor a ecuatiilor RHS a ecuatiilor 15
care contin termeni de gardul doi, duce la urmatorul model:

z2
3 y

x 2
4
2
a 2

&
x& 2ny& 3n 2 x

3
xy
4
a
3
xz
a 4

&
y&
2nx&

&
z& n 2 z

616\* MERGEFORMAT (.)

Modelul acesta poate fi echivalat cu ecuatiile HCW perturbate ale ecuatiei 15,
cu

3
a 4 , parametrul perturbatiei.

Considerand h , h si h solutiile ecuatiilor HCW, pentru sistemul neperturbat.

Se presupune ca solutiile ecuatiilor 16 sunt urmatoarele:

&
&
x xh x p x& x&h x&h &
x& &
x&
h xh
&
&
y yh y p y& y&h y&p &
y& &
y&
h yp
z zh z p z& z&h z&p &
z& &
z&
z&p
h &

717\* MERGEFORMAT (.)

Indicele h din ecuatiile de mai sus face referire la solutiile ecuatiilor HCW, iar

p face referire la perturbatie. Variabilele insotite de indicele p poarta numele de

variabile ale perturbatiei.
Vectorul de stare HCW si valorile sale initiale sunt reprezentate astfel:

X h t xh t
X h 0 xh 0

yn t
yn 0

zh t
zh 0

x&h t
x&h 0

y&h t
y&h 0

z&h t

z&h 0

818\* MERGEFORMAT (.)

Solutia neperturbata, solutia lineara, precum si solutiile ecuatiilor HCW sunt

echivalnete in contextul actual. Alegem solutiile ecuatiilor HCW sub forma celor
prezentate in capitolul anterior:

c1
sin nt 0
2
yh t c1 cos nt 0 c3

xh t

zh t c2 sin nt 0

c1
n cos(nt 0 )
2
y&h t c1n sin nt 0

x&h t

z&h t c2 n cos nt 0

919\* MERGEFORMAT (.)

Conditiile initiale HCW corespunzatoare sunt:

c1
sin 0
2
yh t c1 cos 0 c3

xh t

zh t c2 sin 0

c1
n cos 0
2
y&h t c1n sin 0

x&h t

z&h t c2 n cos 0

10110\* MERGEFORMAT (.)

Variabilele de perturbatie si conditiile lor nitiale sunt:

X p t x p t
X p 0 x p 0

yp t
y p 0

zp t
z p 0

x&p t

y&p t

x&p 0

y&p 0

z&p t

z&p 0

11111\* MERGEFORMAT (.)

Conditiile initiale ale solutiei complete sunt:

X 0 Xh 0 X p 0

12112\* MERGEFORMAT (.)

In timp ce conditiile initiale prntru solutia ecuatiilor HCW,

Xh 0

, este

X 0

p
predeterminata, conditiile initiale ale variabilelor perturbatiei,
, sunt alese
aleatoriu. in continuare se va arata cum se pot alege conditiile initiale in cazul
variabilelor perturbatiei, pentru a preveni erorile solutiei totale.

Urmatoarele ecuatii sunt obtinute pentr perturbatiile variabile dupa inlocuirea

ecuatiilor 17 cu 16:

&
x&p 2ny&p 3n 2 x p

yh2 zh2 2 xh2

2

&
y&p 2nx&p xh yh
&
z&p n 2 z p xh zh

13113\* MERGEFORMAT (.)

Inlocuirea ecuatiei 19 in ecuatia 16, duce la urmatorul rezultat:

&
x&p 2ny&p 3n 2 x p

1
c1 cos nt 0 c3
2

1
1
c22 sin nt 0 c12 sin 2 nt 0
2
4

1
c1 sin nt 0 c1 cos nt 0 c3
2
1
&
z&p n 2 z&p c1 sin nt 0 c2 cos nt 0
2
&
y&p 2nx&p

14114\*

MERGEFORMAT (.)
Ecuatiile de mai sus pot fi scrise in forma urmatoare:

& A X Bu
X
p
h p
h

15115\* MERGEFORMAT (.)

unde,

0
0

0
Ah 2
3n
0

0 0
1
0 0
0
0 0
0
0 0 2n
0 2 n 0
0 0
0

0 0
1 0
0 1

0 0
0 0

0 n 2

x p
y
p
z p
Xp
x&p
y&p

z&p

0
0

0
B
1
0

0
0
0
0
1
0

0
0
0

0
0

2
1 2
1 2 2
1

2 c1 cos nt 0 c3 2 c2 sin nt 0 4 c1 sin nt 0

uh
c1 sin nt 0 c1 nt 0 c3

c1 sin nt 0 c2 cos nt 0
2

16116\*

MERGEFORMAT (.)
Ecuatiile 115 sunt un set de ecuatii cu coeficienti constanti neomogeni
ordinari diferentiali. Matricea de stare de tranzitie pentru solutii omogene este
aceeasi ca pentru ecuatiile HCW:

s
n

2
1 c
n

2
1 c
n
4 s 3nt
n

3ns

2s

6 n 1 c

2 s

4c 3

4 3c

6 s nt

h t

0 ns

c cos nt , s sin nt

s
n
0

0
c
17117\* MERGEFORMAT (.)

Solutia generala a ecuatiilor 115 pot fi scrise ca:

t

X p t y X p 0 6 t Bu d
0

18118\* MERGEFORMAT (.)

Din care pot fi derivate urmatoarele cpmponente scalare de pozitie ale lui

Xp t

sin nt
1 cos nt
1
x&p 0 2
y&p 0
n
n
48n 2
[6c12 24c32 12c22 2c12 cos 2nt 2 0 24c1c3 cos nt 0
x p t 4 3cos nt x p 0

4c22 cos 2nt 2 0 6 cos ntc12 24 cos ntc32 12 cos ntc22

7c12 cos nt 2 0 3c12 cos nt 2 0 24c1c3 cos nt 2 0
2c22 cos nt 2 0 6c22 cos nt 2 0 12c12 cos 2 0 48c1c3 cos 2 0 ]

19119\* MERGEFORMAT

(.)

y p t 6sin nt 6nt x p 0 y p 0 2

1 cos nt
4sin nt 3nt
x&p 0
y&p 0
n
n

1
4c22 sin 2nt 2 0 c12 sin 2nt 2 0
48n 2
24c1c3 sin nt 0 12c12 nt 48c32 nt
24c22 nt 4c22 sin nt 2 0 6c12 sin nt 2 0
14c12 sin nt 2 0 1 12c22 sin nt 2 0 48c1c3 sin nt 0
72c1c3 nt cos 0 12c22 sin 2 0 24c1c3 sin 0 18ntc12 cos 2 0
12c12 sin nt 48c32 sin nt 2422 sin nt 9c12 sin 2 0 ]
MERGEFORMAT (.)

20120\*

z p t cos ntz p 0

sin nt
z&p 0
n

c1c2
[6 cos 0 0 2 cos 2nt 0 0
24n 2
3cos nt 0 0 cos nt 0 0
3cos nt 0 0 3cos nt 0 0 ]

21121\* MERGEFORMAT (.)

Este clar urmarind expresia de mai sus, ca nicio varianta a conditiilor

intialevor fce perturbatiile variabile sa dispara. Exista trei tipuri de termeni: (i)
termeni de directie constanti, (ii) termeni seculari, si (iii) termeni armonici. Termenii
seculari sunt importanti, cauzand deplasare nemarginita a solutiilor nonlinere
pentru solutiile HCW. Acestia apar doar pe directia traiectoriei ( y ) . Astfel, un criteriu
slab pentru o crestere egala cu zero a termenilor seculari pentru problema
nonlineara este

[6nx p 0 3 y&p 0

1
12c12 48c33 24c22 72c1c3 cos 0 18c12 cos 2 0 ] 0
48n
22122\*
MERGEFORMAT (.)

Relatia de sus este numita criteriu slab deoarece rezulta dintr-o solutie
apriximata(solutia perturbatiei de ordinu intai) la modelul aproximativ(doar cu
neliniaritati de ordinul doi). Urmatoarea alegere aleatorie a conditiilor variabile
perturbatoare initiale satisface criteriul de mai sus:

x p 0 0 y&p 0

1
4c12 16c33 8c22 24c1c3 cos 0 6c12 cos 2 0
48n
23123\*
MERGEFORMAT (.)

De

mentionat este faptul ca alegerea de mai sus este una din infinitele

x 0

y& 0

combinatii de p
si p
care satisfac cresterea egala cu zero a termenilor
seculari. Astfel, setul de conditii initiale dorite [conditii initiale HCW + (corectia
nonliniara pe y&)]. Aceste conditii vor fi numite conditii initiale HCW cu nonliniaritate
corectata.

X 0

c1

sin 0
0
2

0
c1 cos 0 c3

0
c2 sin 0

c1
0
n cos 0

2

c1n sin 0
0
c2 n cos 0

24124\* MERGEFORMAT (.)

unde

1
12c12 48c33 24c22 72c1c3 cos 0 6c12 cos 2

48n
25125\* MERGEFORMAT (.)
y&

Conditiile initiale diferite de 0 in p , este o corecte a conditiilor initiale,

pentru a incorpora efectul termenilor neliniari de gradul doi, corecti numita corectia
circulara neliniara, fiind derivata dintr-o orbita conducatoare circulara. Aceasta
corectie este necesarapentru a elimina cresterea seculara rezultata din termenii
neliniari de ordinul doi.
Penrtu orbitele circulare proiectate
se reduc la:

c1 c2 , c3 0 si 0 0 , corectiile neliniaritatii

2
x p 0 0 y&qp 0
(12 6 cos 2 0 )
48n
26126\* MERGEFORMAT (.)
Astfel, vectorul de stare al perturbatiilor pentru conditiile initiale PCO sunt

2
X p 0 0 0 0 0
(12 6 cos 2 0 ) 0
48n

27127\* MERGEFORMAT (.)

Solutia completa a problemei perturbatiilor este
t

X (t ) t X 0 0 t X 1 0 t Bu d
0

1.3

28128\* MERGEFORMAT (.)

Dinamici liniarizate cu efectul excentricitatii

Mai multi cecetatori au obtinut solutia pentru ecuatia , dar, doar Melton
a oferit solutia explicita pentru aceste ecuatii. Vom adopta matricea de
tranzitie a solutiilor pentru a reprezenta solutia orbitei relative marginite.

&y &2 x 2
&
x& 2&y& &

x0
rc3

&x &2 y y 0
&
y& 2&x& &
rc3

z0
rc3
&2
&
r&
c rc 2
rc
&
c
& 2r&
&
rc
&
z&

29129\* MERGEFORMAT (.)

Conditia orbitei relative marginite cand satelitul conducator se affla la

perigeu in momentul initial este:

n 2 e
y&

1
3
x0
1 e 2 1 e 2

30130\* MERGEFORMAT (.)

y& 2nx 0

0
Pentur e 0 , conditia de mai sus se reduce la 0
, care este
conditia in cazul orbitelor relative marginite pentru solutia ecuatiilor HCW.

y&

Astfel, criteriul de mai sus poate fi folosit pentru a deriva o corectie pentru 0
a conditiilor initiale HCW care rezulta orbitele merginite apropiate de soluti
HCW. CORECTIILE POT FI DERIVATE SI PENTRU CONDITIILE INITIALE
deasemenea. Corectia

pentru

y&0 c1n sin 0 e

Putem afla

x0

x0 ,

y&0 are urmatoarea forma:

31131\* MERGEFORMAT (.)

, inlocuind ecuatia de mai sus cu ecuatia 130 si luand

e1
sin 0
2
, astfel:

2 e
e nc1 sin 0 1
0.5
0.5
2 1 e 1 e

32132\* MERGEFORMAT (.)

y&HCW va fi numit
Corectia de mai sus pentru conditiile initiale
corectie liniarizata a excentricitatii. Aceasta este o functie a exentricitatii si
devine egala cu zero pentru e 0 . O analiza a ecuatiei 132 arata ca efectul
excentricitatii e maxim pentru

0 90o a satelitului conducator, si zero pentru

0 0o .
1.4

Corectia generalizata a excentricitatii

In continuare va fi dezvoltat un criteriu care poate fi utilizat pentru toate

pozitiile satelitului conducator. Alfried a derivat o pozitionare intre coordonatele
miscarii relative si elementele orbitale liniarizate. Ecuatia 129 caracterizeaza,
deasemenea dinamica miscarii relative, astfel, este de asteptat ca setand
diferentele liniarizate ale semi-axei majore sa rezulte orbite relative marginite din
ecuatia 129. Relatia dintre diferentele liniarizate ale semi-axei majore si
coordonatele de miscare este data de relatia

a A111 x A121 x& A131 y A141 y& A151 z A161 z&33133\* MERGEFORMAT (.)
A

in care ij sunt elementele matricei de transformare geometrica dintre diferentele

elementelor orbitale incrementale si coordonatele miscarii relative

A111

Vt a&
rc
V a& 1
Vt a
Vt a
1
1 A121 Vr a A131 r
A

1
1
11
14
E
pc
E ,
E ,
E , A15 A16 0
E ,
,
134\* MERGEFORMAT (.)

Vt este viteza transversala a satelitului comandantsi Vr este viteza radiala, p

este para,etrul focal al acestuia, iar E este energia.
Unde

Vt rc&

p
1 e cos f

2
1 e cos f
3
p

1 e cos f
p
35135\* MERGEFORMAT (.)

Unde f este anomalia adevarata a satelitului conducator

Vr r&
c e

sin f
p
36136\* MERGEFORMAT (.)


2
1 e cos f
3
p
37137\* MERGEFORMAT (.)

&

rc

p
1 e cos f 38138\* MERGEFORMAT (.)

Aplicand ecuatia 133 la timpul t 0 , rezulta urmatoarea comstramgere a

condituulor initiale pentru diferente liniarizate ale semi-axei majore egale cu zero

rcc

&
Vt0 &
x0 Vr0 x&0 Vr0 &
0 1
0 y0 Vto y0 0
p

39139\* MERGEFORMAT (.)

1 e cos f0
p

1
2
1 e cos f 0 1
3
p
1 e cos

x0 e

f 0

sin f 0 x&0
p

2
sin f 0
1 e cos f 0 y0
1 e cos f 0 y&0
3
p
p
p

40140\*

MERGEFORMAT (.)

1
3
1 e cos f 0 1
x e sin f 0 x&0
p
1 e cos f 0 0

e sin f 0

2
1 e cos f 0 y0 1 e cos f 0 y&0 0
3
p

41141\* MERGEFORMAT (.)

Ecuatia 141 este conditia generalizata pentru cresterea seculara egala cu

zero a din ecuatia 129. poate fi folosita prntru orice pozitie initiala a satelitului
comandant, si implica toate cele patru conditii initiale ale miscarii relative

x0 , x&0 , y0 , y&0 , si f 0 , anomalia adevarata initiala a satelitului.

f 0 . Inlocuind acest rezultat in
Cand satelitul comandant se afla la perigeu, 0
ecuatie de mai sus, se obtine:

3 2 e
1 e
x0 1 e0 y&0 0
3
p
1 e
42142\* MERGEFORMAT (.)

y&

3 2 e
0 3 1 e

x0
p
1 e

1 e

1 e 2 e
1 e
2

n
3
2 2

MERGEFORMAT (.)

2 e
1

1 e 2 1 e 2

43143\*

1.5

Combinarea efectelor de neliniaritate si excentricitate

Daca anterior s-a analizat fiecare efect in parte, principala proble

ramane in cazul in care ambele actioneaza in acelasi timp.
In capitolele anterioare s-a aratat ca o dinamica liniarizata pentru o
orbita de referinta excentrica poate fi scrisa astfel:

X& A t X

44144\* MERGEFORMAT (.)

2
unde A(t ) Ah eA1e e A2e .........

Adaugand neliniaritatile de gradul doi, rezulta urmatoarea problema

perturbata

X& A t X f X

45145\* MERGEFORMAT (.)

f X
in care este parametrul perturbatiei si
reprezinta neliniaritatile de
gradul doi. Solutia problemei perturbate se presupune ca are forma
X X 1e X 1 46146\* MERGEFORMAT (.)
in care X 1e este solutia problemei liniarizate cu excentricitatea data de
ecuatia144.
Inlocuin expresia anterioara in forma perturbata a ecuatiilor liniarizate cu
excentricitatea, se obtine urmatoarea ecuatie diferentiala pentru variabilele
X 1 ale perturbatiei

X&1 A t X 1 f ( X 1e )

47147\* MERGEFORMAT (.)

Solutia problemei liniarizate cu efectul excentricitaii, pentru conditiile

initiale ale excebtricitatii corectate, poate fi scrisa astfel

X 1e X 1e0 eX 1e1 e2 X 1e2 ........

48148\* MERGEFORMAT (.)

Primul termen di seria de sus reprezinta solutia HCW. Matricea starilor

de tranzitie ale problemei liniarizare pot fi scrise

 0 e1 e 2 2 ........

49149\* MERGEFORMAT (.)

Inca odata, primul termen din serie este acelasi cu matricea de

tranzitie a euatiilor HCW. Functia 147poate fi scrisa astfel
f X 1e Bu
u u 0 eu1 e 2 u 2 .......
unde u 0 este acelasi cu u h . Astfel, ecuatia poate fi scrisa:
u=u 0 eu1 e 2 u 2 .......

50150\* MERGEFORMAT (.)

Mai mult,

X 1 A t X 1 Bu

51151\* MERGEFORMAT (.)

Solutia acestei probleme poate fi scrisa

t

X 1 t t X 1 0 t Bu d
0

52152\* MERGEFORMAT (.)

Iar solutia totala este

t

X 1 t X le t t X 1 0 t Bu d
0

X le t t X 1 0 t [ e1e ...]B[uh eu1 ...]d

0

53153\*

MERGEFORMAT (.)

X 1e t

este solutia marginita, restul termenilor fiind rezultatulperturbatiei

neliniare. Exista doua perturbatii in solutiile de mai sus: (i) , pertubatia
nelinoaritatii, (ii) e , excentricitatea perturbatiei. Temenii cer contin produsul
dintre acesti parametri pot fi neglijati pentru valori ale excentricitatii mai
mici de 0.1. solutiile care contin termenii importanti pot fi scrise:
t

X t X le t t X 1 0 t Bu d
0

54154\* MERGEFORMAT (.)

Dor termenii ramasi in expresia anterioara, sunt perturbatii neliniare

care provin din problema orbitei circulare de referinta. Astfel, o solutie de
ordinul intaipentru problema neliniara cu excentricitate, contine doar efecte
neliniare ale orbitei circulare:

X t X le t X p t

55155\* MERGEFORMAT (.)

X t
Solutiile marginite pentru
necesita alte corectii ale excentricitatii,
pentru a elimina cresterea seculara, ambele corectii fiind facute conditiilor
initiale

y& 0

y& 0 c1n sin 0 e

56156\* MERGEFORMAT (.)

unde este echivalenta cu corectia neliniara a orbitei circulare.