Formas Cannicas

Controlabilidade
Observabilidade
Alocao de Plos

Aula 18
Carlos Amaral
Fonte: Cristiano Quevedo Andrea
UTFPR - Universidade Tecnolgica Federal do Paran
DAELT - Departamento Acadmico de Eletrotcnica

Curitiba, Junho de 2012

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

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Controlabilidade
Observabilidade
Alocao de Plos

Comparao entre tcnicas de controle

Nmero de
Entradas

Nmero de
Sadas

Necessidade
de Integrar
e derivar

Nmero
de
Circuitos
de
Controle

Observao

Lugar das
Razes2
(Laplace)

sim

Frequncia
(Bode 3e
Nyquist)

sim

Incerteza do
controle para
plantas acima
de segunda
ordem

Tempo
4
(ZieglerNichols)

sim

Espao de
Estados

infinito

infinito

no

= nmero
de
varaveis

Tcnica

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Alocao de Plos

Resumo

Formas Cannicas

Controlabilidade

Observabilidade

Alocao de Plos

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Observabilidade
Alocao de Plos

Considere um sistema definido por,

sendo u(t ) o sinal de entrada e y (t ) o sinal de sada. Esta

equao pode ser escrita como,

Levando em conta as duas expresses apresentadas

anteriormente sero apresentadas as formas cannicas
controlvel, observvel e diagonal.
Formas Cannicas
Podemos utilizar as formas cannicas para encontrar a
representao em espao de estado para uma dada funo de
transferncia.
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FORMA CANNICA CONTROLVEL

Zeros

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identidade

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FORMA CANNICA OBSERVVEL

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Alocao de Plos

Considere a seguinte funo de transferncia,

A forma cannica diagonal para este sistema dada por,

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Observabilidade
Alocao de Plos

Na forma cannica de Jordan consideramos a seguinte funo

de transferncia,

e a forma cannica de Jordan dada por

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Observabilidade
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Controlabilidade
Um sistema dito ser controlvel em um instante t0 se for
possvel, por meio de um vetor de controle, transferir o
sistema de qualquer estado inicial x (t0) para qualquer
outro estado num intervalo de tempo finito.
Seja o sistema contnuo tempo dado por:
x (t ) = Ax (t ) + Bu(t )
O estado da equao descrita acima dito ser controlvel em
t = t0 se for possvel construir um sinal de controle no-restrito
capaz de transferir o sistema do estado inicial para um estado
final em um intervalo de tempo finito t0 < t < tf . Se todos os
estados forem controlveis o sistema dito ser de estados
completamente controlveis.
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(1)

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Alocao de Plos

A condio para que o sistema descrito em (1) seja

controlvel que a matriz de controlabilidade dada abaixo
seja de posto completo.
(2)
Para ser de posto completo, basta a matriz Crt possuir
todas as colunas linearmente independente.

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Verifiquem se o sistema descrito abaixo controlvel.

Resposta:

1 1 1 1

AB

0 1 0 0

1 1
1
AB det 0
det(crt.) det

0 0
0
Logo o sistema no controlvel!
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(2)

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Observabilidade
Alocao de Plos

No Matlab utilizamos o comando ctrb: CO = crtb(A, B)

>> A = [1 1; 0 -1]
A=
1
0

1
-1

>> B = [1 ; 0]
B=
1
0
>> CO = crtb(A, B)
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Exemplo
http://www.youtube.com/watch?v=NZbfNGgcluE&list=UUMTtePMuQMLsSulV4MInFYA&index=7
&feature=plcp

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EXERCCIOS

Petrobras 2012

>> A=[2 0 0;0 2 0; 0 0 -4];

>> B = [2;0;5];
>> ctrb(A,B)

Resp.

ans =
2 4
0 0
5 -20

8
0
80
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EXERCCIOS
Verifique se os sistemas so controlveis
(a)
d ( x 0 ) 2 0 x0 0
d ( x ) 0 1 x 1 u
1
1

(b)
d ( x 0 ) 2
d ( x ) 0
1
d ( x 2 ) 0

0 0
Resp: det(crt .) det
=0

1 1
O sistema no controlvel!

0
4
5

0 x 0 1
5 x 1 0 u
4 x 2 2

1 2 4
Resp: det(crt.) det 0 10 80 580

2 8 18
, dif de 0, logo o sistema controlvel!

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Observabilidade
Um sistema dito ser observvel no instante t0 se, com o
sistema num estado x (t0) qualquer, for possvel determinar
este estado a partir da observao da sada durante um
intervalo de tempo finito.
Considere o sistema contnuo invariante no tempo descrito na
forma de espao de estado dado por,
x (t )

= Ax (t )

y (t )

= Cx (t )

O sistema dito observvel se qualquer estado x (t0) pode ser

determinado a partir da observao de y (t ) durante um
intervalo de tempo finito t0 < t < tf .
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(3)

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A condio para o sistema descrito em (3) ser observvel

que a matriz de observabilidade descrita abaixo possua
posto completo.

(4)

Para ser de posto completo, basta a matriz Obs possuir

todas as colunas linearmente independente.

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Observabilidade
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Verifique se o sistema descrito abaixo observvel.

C
(4)

Resposta:

1
1
1 1
CA 1 0

2 1
1 0
1
det(Obs . ) det

1 1
Logo o sistema observvel!
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Alocao de Plos

No Matlab utilizamos o comando obsv: OB = obsv (A, C)

A
>> A = [1 1; -2 -1]

A=
1
-2

C
>> OB = obsv (A, C)
OB =

1
-1

1 0
1 1
>> det(OB)

>> C = [1 0]
ans =
C=

Obs

1
1

0
% Sistema observvel
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(4)

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http://www.youtube.com/watch?v=j5xQfH9FCMc&list=UUMTtePMuQMLsSulV
4MInFYA&index=8&feature=plcp

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Observabilidade
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EXERCCIOS
Verifique se o sistema observvel

1 x 0 0
d ( x 0 ) 0

d ( x1 ) 1 2 x1 1
x0
y 1 2
x1
2
1
1
Resp: det( L) det

2 3
O sistema observvel!

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Dado um sistema em espao de estado:

D = 0 (maioria
das aplicaes)

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Dado um sistema em espao de estado:

Aplicando-se um controle de malha fechada:

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A lei de controle de realimentao dos estados dada por,

Nmero de
entradas (m)

u(t ) = Kx (t )
(mxn)

Ento para um sistema dado em

Nmero de
estados (n)

x (t ) = (A BK )x (t )

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(5)
temos,
(6)

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DIAGRAMA DE BLOCOS
Caso o sistema seja controlvel, podemos alocar os plos
de malha fechada em qualquer posio do plano complexo
s esquerdo. Neste processo podemos obter um sistema
em malha fechada estvel e tambm garantir desempenho
transitrio e em regime.

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ETAPAS PARA O PROJETO DE REALIMENTAO DE ESTADOS

(C igual identidade, o que significa que a sada mede
diretamente todos os estados do sistema)

1- Verificar se o sistema controlvel. Se o sistema for

completamente controlvel seguir os prximos passos.
2- Utilizando os valores desejados para os autovalores (plos
de malha fechada desejados), escrever o polinmio
caracterstico,
(s 1)(s 2) (s n) = sn + 1sn1 + + n1s + n

(7)

determinar os valores de 1, 2, , n.
3- Igualar
det|sI A + BK | = sn + 1sn1 + + n1s + n

(8)

e encontra o valor dos ganhos Ks que formam o controlador K .

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Exerccio 1
(http://www.youtube.com/watch?v=9hzrYKntYG0&feature=BFa&list=UUMTtePMuQMLsSulV4MInFYA ):

Dada a funo de transferncia

G(s) =

1
S2 + 4s + 1

Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 5% e um tempo

de pico de 0,3 s:

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Exerccio 1

1 x0 0
d ( x0 ) 0
d ( x ) 1 4 x 1 u
1
1

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Exerccio 1

Verificando a controbabilidade:

1 x0 0
d ( x0 ) 0
d ( x ) 1 4 x 1 u
1
1

1 0 1
0

AB

1 4 1 4
0 1

0
AB det
det(crt.) det
1

1 4

Resposta: SIM! O sistema controlvel

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Exerccio 1

1 x0 0
d ( x0 ) 0
d ( x ) 1 4 x 1 u
1
1
u(t ) = K.x(t ) = -[k1 k2].x(t)

1 x0 0
x0
d ( x0 ) 0
d ( x ) 1 4 x 1 k1 k 2 x
1
1
1

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Exerccio 1

1 x0 0
0 x0
d ( x0 ) 0
d ( x ) 1 4 x k1 k 2 x
1
1
1
1 x0
d ( x0 ) 0
d ( x ) 1 k1 4 k 2 x
1
1
G(s) =

1
S2 + (4+k2)s + (1 + k1)

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Os ganhos k1 e k2 me
permite colocar os polos
em qualquer ligar do
plano S!!!

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Exerccio 1
Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 5% e um tempo
de pico de 0,3 s:

ln (P .O . / 10 0)

2 ln2 (P .O . / 100)

= 0.69

Wn = 14.46

G(s) =
desejado

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1
S2 + 20s + 209

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Exerccio 1
Igualando G(s) desejado com G(s) original + ganhos
G(s) =

1
S2 + (4+k2)s + (1 + k1)

= G(s) =
desejado

Logo
K1 = 209 1 = 208
K2 = 20 -4 = 16

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1
S2 + 20s + 209

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Explicao do Exerccio 1
http://www.youtube.com/watch?v=9hzrYKntYG0&feature=BFa&list=UUMTtePMuQMLsSulV4MInFYA

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Exerccio 2
Dada a funo de transferncia (Nise pg: 521 Exemplo 12.1):

G(s) =

20(s+5)
s(s + 1)(s + 4)

Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 9,5% e um tempo

de assentamento de 0,74 s:

Verificar se o sistema controlvel primeiro!

Resposta: SIM!
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G(s) =

Exerccio 2

20(s+5)

s(s + 1)(s + 4)
Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 9,5% e um tempo
de assentamento de 0,74 s:
Usando a funo RLTOOL do MatLab
Ponto:
-5,4 -+7,2i
Logo j temos duas razes, como o
sistema de 3 rdem
s(s + 1)(s + 4) = s3 + 5 s2 + 4 s
Deve-se escolher outro polo.
Como existe um zero em -5 vamos
Escolher um polo tambm em -5
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G(s) =

Exerccio 2

20(s+5)

s(s + 1)(s + 4)
Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 9,5% e um tempo
de assentamento de 0,74 s:
A equao caracterstica final (desejada) deve ser:
(s - (-5,4 +7,2i)). (s - (-5,4 -7,2i)).(s + 5)
= s3 + 15.8 s2 + 135 s + 405

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G(s) =

Exerccio 2

20(s+5)

s(s + 1)(s + 4)
Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 9,5% e um tempo
de assentamento de 0,74 s:
20(s+5)
20s + 100
=
s(s + 1)(s + 4) s3 + 5 s2 + 4 s

0 x0 0
d ( x0 ) 0 1
d ( x ) 0 0
1 x1 0u
1

d ( x2 ) 0 4 5 x2 1
x0
y 100 20 0 x1

x2
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G(s) =

Exerccio 2

20(s+5)

s(s + 1)(s + 4)
Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 9,5% e um tempo
de assentamento de 0,74 s:
0 x0 0
d ( x0 ) 0 1
d ( x ) 0 0
x 0 u
1
1
1
d ( x2 ) 0 4 5 x2 1

u(t ) = K.x(t ) = -[k1 k2 k3].x(t)

0 x0 0
x0
d ( x0 ) 0 1
d ( x ) 0 0
x 0[ k1 k 2 k 3] x
1
1
1
1
x2
d ( x2 ) 0 4 5 x2 1

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G(s) =

Exerccio 2

20(s+5)

s(s + 1)(s + 4)
Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 9,5% e um tempo
de assentamento de 0,74 s:
0 x0 0
x0
d ( x0 ) 0 1
d ( x ) 0 0
x 0[ k1 k 2 k 3] x
1
1
1
1
x2
d ( x2 ) 0 4 5 x2 1
0
0 x0
0 x0 0
d ( x0 ) 0 1
d ( x ) 0 0
0
0 x1
1 x1 0
1

d ( x2 ) 0 4 5 x2 k1 k 2 k 3 x2
1
0 x0
d ( x0 ) 0
d ( x ) 0
x
0
1
1
1
d ( x2 ) k1 4 k 2 5 k 3 x2
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G(s) =

Exerccio 2

20(s+5)

s(s + 1)(s + 4)
Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 9,5% e um tempo
de assentamento de 0,74 s:
1
0 x0
d ( x0 ) 0
d ( x ) 0
0
1 x1
1

d ( x2 ) k1 4 k 2 5 k 3 x2

G(s) =

1
S3 + S2(5+k3) + (4+k2)s + (k1)
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G(s) =

Exerccio 2

20(s+5)

s(s + 1)(s + 4)
Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 9,5% e um tempo
de assentamento de 0,74 s:
Outra opo para o clculo seria por fora bruta:
det|sI A + BK | = sn + 1sn1 + + n1s + n

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(8)

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G(s) =

Exerccio 2

20(s+5)

s(s + 1)(s + 4)
Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 9,5% e um tempo
de assentamento de 0,74 s:

s3 + s2(5+k3) + (4+k2)s + (k1) = s3 + 15.8 s2 + 135 s + 405

Logo:
K1 = 405
k2 = 135 - 4 = 131
K3 = 15,8 5 = 10,8
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20(s+5)

G(s) =

Exerccio 2

s(s + 1)(s + 4)
Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 9,5% e um tempo
de assentamento de 0,74 s:
20(s+5)
G(s) = s3 + 15.8 s2 + 135 s + 405
>> g = 20*(s+5)/(s^3+15.8*s^2+135*s+405)
St ep Response
0.35

0.3

Transfer function:

0.25

A mplitude

20 s + 100
---------------------------s^3 + 15.8 s^2 + 135 s + 405

0.2

0.15

0.1

0.05

>> step(g)

Cristiano, Curitiba

0.2

0.4

0.6

0.8

Sistema de Controle

1
Time (sec )

1. 2

1.4

1.6

1. 8

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Alocao de Plos

Exerccio 3
Dada a funo de transferncia
(Nise pg: 521 Exerccio de Avaliao 12.1):
G(s) =

100(s+10)
s(s + 3)(s+12)

Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 5% e um tempo

de pico de 0,3 s:

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Exerccio 3
Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 5% e um tempo
de pico de 0,3 s:
>> s = tf('s');
>> g = 100*(s+10)/(s*((s+3)*(s+12)))
Transfer function:
100 s + 1000
-----------------------s^3 + 15 s^2 + 36 s
1
0 x0 0
d ( x0 ) 0
d ( x ) 0
0
1 x1 0u
1

d ( x2 ) 0 36 15 x2 1
x0
y 1000 100 0 x1

x 2
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Exerccio 3
Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 5% e um tempo
de pico de 0,3 s:
>> s = tf('s');
>> g = 100*(s+10)/(s*((s+3)*(s+12)))
Transfer function:
100 s + 1000
-----------------------s^3 + 15 s^2 + 36 s

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Exerccio 3
Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 5% e um tempo
de pico de 0,3 s:

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Observabilidade
Alocao de Plos

FRMULA DE ACKERMANN
Outro mtodo para o projeto do controlador K utilizar a
frmula de Ackermann.
| An1B ]1(A)

(9)

sendo o polinmio caracterstico do sistema em

malha-fechada.
Esta tcnica bastante usada principalmente caso o sistema
tenha mais de 2 variveis!
Projeto de Alocao de Plos via Matlab
K =acker(A,B,p), p o vetor que contm a posio dos
plos de malha fechada.

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Alocao de Plos

Exerccio 4
(Dorf pg: 512 Exemplo 11.11)
Dada a funo em espao de estado:
G(s) =

1
s2

Calcule a matriz de ganhos (k) do sistema atravs da frmula de

Ackermann para a os pontos -1 +-i:
A equao caracterstica final (desejada)
deve ser:
(s (-1 + 1i)). (s - (-1 - 1i))
= s2 + 2 s + 2
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Alocao de Plos

G(s) =

Exerccio 4

s2
Calcular os ganhos para uma ultrapassagem de 9,5% e um tempo
de assentamento de 0,74 s:
1
1s2 + 0 s + 0

d ( x0 ) 0 1 x0 0
d ( x ) 0 0 x 1 u
1
1

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Controlabilidade
Observabilidade
Alocao de Plos

d ( x0 ) 0 1 x0 0
d ( x ) 0 0 x 1 u
1
1
A
B

Exerccio 4

Verificar se o sistema controlvel primeiro!

0 1 0 1

AB

0 0 1 0
0
det(crt.) det
1

0 1
AB det 1
1 0

Resposta: SIM! controlvel!

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Controlabilidade
Observabilidade
Alocao de Plos

d ( x0 ) 0 1 x0 0
d ( x ) 0 0 x 1 u
1
1

Exerccio 4

A
Substituindo S por A na equao caracterstica final (desejada)
s2 + 2 s + 2

1 0
(A) s 2s 2 A 2 A 2

0
1

0 1 0 1 0 1 1 0
(A)
2
2

0
0
0
0
0
0
0
1

2 2
(A)

0
2

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Sistema de Controle

Identidade

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Observabilidade
Alocao de Plos

d ( x0 ) 0 1 x0 0
d ( x ) 0 0 x 1 u
1
1
A
B

Exerccio 4

1
0 1 2 2
[0 1]
0 2
1
0

%MatLab
>> [0 1;1 0]^-1
ans =
0 1
1 0
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Observabilidade
Alocao de Plos

d ( x0 ) 0 1 x0 0
d ( x ) 0 0 x 1 u
1
1
A
B

Exerccio 4

0 1 2 2
[2 2]
k [0 1]

1 0 0 2

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

Formas Cannicas
Controlabilidade
Observabilidade
Alocao de Plos

Exerccio 4
% Resolvendo no MatLab
>> A = [0 1; 0 0]
A=
0 1
0 0
>> B = [0;1]
B=
0
1
>> p = [-1+j*1; -1-j*1];
>> K =acker(A,B,p)
K=
2 2

d ( x0 ) 0 1 x0 0
d ( x ) 0 0 x 1 u
1
1
A
B

% Desired Pole Location

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

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Controlabilidade
Observabilidade
Alocao de Plos

Exerccio 5
http://www.youtube.com/watch?v=efcoTYiC95o&list=UUMTtePMuQMLsSulV4MInFYA&index=5&feature=plcp

Dada a funo em espao de estado:

d ( x 0 ) 0 1 x 0 1
d ( x ) 1 0 x 1u

1
1

Calcule a matriz de ganhos (k) do sistema atravs da frmula de

Ackermann para a um tempo de estabelecimento
de 2 segundos (Ts) e um amortecimento de 0.707:

Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

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Controlabilidade
Observabilidade
Alocao de Plos

d ( x 0 ) 0 1 x 0 1
d ( x ) 1 0 x 1u

1
1

Exerccio 5

Tempo de estabelecimento de 2 segundos (Ts)

Amortecimento de 0.707
Ponto:
-2 -+2i

RLTOOL no MatLab

A equao caracterstica final (desejada)

deve ser:
(s - (-2 +2i)). (s - (-2 -2i))
= s2 + 4 s + 8
Cristiano, Curitiba

Sistema de Controle

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Controlabilidade
Observabilidade
Alocao de Plos

d ( x 0 ) 0 1 x 0 1
d ( x ) 1 0 x 1u

1
1

A
B

Exerccio 5

Verificar se o sistema controlvel primeiro!

0 1 1 1

AB

1 0 1 1
1
det(crt.) det
1

1 1
AB det
2

1 1

Resposta: SIM! controlvel!

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Controlabilidade
Observabilidade
Alocao de Plos

d ( x 0 ) 0 1 x 0 1
d ( x ) 1 0 x 1u

1
1

A
B

Exerccio 5

Substituindo S por A na equao caracterstica final (desejada)

s2 + 4 s + 8

1 0
(A) s 4 s 8 A 4 A 8

0
1

0 1 0 1 0 1 1 0
(A)
4
8

1
0
0
1
1
0
1
0

7 4
(A)
Diferente da

4 7
internet!!!!
2

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Identidade

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d ( x 0 ) 0 1 x 0 1
d ( x ) 1 0 x 1u

1
1

Exerccio 5

1
1
1

[0 1]
4
1
1

1
1
Adj
[0 1]
1
1 1

det

1
1

Cristiano, Curitiba

4
7

1
1

7 4

1. 5 5. 5

4 7

Sistema de Controle

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Alocao de Plos

d ( x 0 ) 0 1 x 0 1
d ( x ) 1 0 x 1u

1
1

Exerccio 5

Utilizando o MatLab funo ACKER :

>> A = [0 1; -1 0]
>> B = [1;-1]
>> p = [-2+j*2; -2-j*2];

% Desired Pole Location

>> K =acker(A,B,p)

K=
-1.5000 -5.5000
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Alocao de Plos

d ( x 0 ) 0 1 x 0 1
d ( x ) 1 0 x 1u

1
1

Exerccio 5

Utilizando o MatLab funo PLACE:

>> A = [0 1; -1 0]
A=
0

-1

>> B = [1;-1]
B=
1
-1
>> p = [-2+j*2; -2-j*2];

% Desired Pole Location

>> K=place(A,B,[p])
K=
-1.5000 -5.5000
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Exerccio 5
Verificando os Resultados:

d ( x 0 ) 0 1 x 0 1
d ( x ) 1 0 x 1u

1
1

u(t ) = K.x(t ) = -[k1 k2].x(t)

x0
d ( x0 ) 0 1 x0 1
d ( x ) 1 0 x 1 k1 k 2 x
1
1
1
d ( x0 ) 0 1 x0 1
x0
d ( x ) 1 0 x 1 ( 1.5) ( 5.5) x
1
1
1
5.5 x0 1.5
6.5 x0
d ( x0 ) 0 1 x0 1.5
d ( x ) 1 0 x 1.5 5.5 x 0.5 5.5 x
1
1
1
1
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Exerccio 5
Verificando os Resultados:

d ( x 0 ) 0 1 x 0 1
d ( x ) 1 0 x 1u

1
1

%Calculado

%YOUTUBE

>> d = eig([1.5 6.5;-0.5 -5.5])

>> d = eig([-4.6 7.5;-1.4 0.6])

d=
d=
1
-2.0000 + 1.9339i

-5

-2.0000 - 1.9339i
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Observabilidade
Alocao de Plos

http://www.youtube.com/watch?v=efcoTYiC95o&list=UUMTtePMuQMLsSulV4
FRMULA DE ACKERMANN
MInFYA&index=5&feature=plcp

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Exerccio 6
Determine um controlador K de realimentao dos
estados para o seguinte sistema pela frmula de Ackermann,

o sistema em malha fechada deve responder com um P.O.

10% e um tempo de estabelecimento de 10 segundos.

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