Mecatronica Web Cap9

Sistemas discretos
eg
a
Captulo
fa
om
Material Web
Al
Ejemplos con transformada Z
Sistemas discretos
9.1 Ejemplos con transformada Z
9.1.
a herramienta matem
atica empleada habitualmente para el estudio de los sistemas discretos de control
es la transformada Z. La raz
on de su empleo se debe a que la funci
on de transferencia discreta,
presenta el inconveniente de ser una funci
on no racional, debido a que la transformaci
on discreta de Laplace
es peri
odica (periodo 2) sobre el eje imaginario. De manera similar, los sistemas continuos se describen
con la funci
on de transferencia del sistema aporta informaci
on sobre el comportamiento din
amico y est
atico
del mismo, a partir de la configuraci
on cero-polar, sin necesidad de realizar la transformaci
on inversa. La
dificultad de realizar este an
alisis con la funci
on de transferencia discreta de Laplace es evidente teniendo
en cuenta la complejidad de obtener sus singularidades y el hecho de que estas sean peri
odicas, todos estos
inconvenientes se evitan utilizando la transformada Z.
eg
a
fa
om
La transformada discreta an
aloga a la de Laplace es la transformada Z una herramienta muy apropiada para
estudiar las ecuaciones en diferencias lineales con o sin condiciones iniciales. La transformada Z se aplica a
una serie de secuencias temporales semifinitas sobre el plano completo. Existe la diferencia en rango para la
transformada Z y para el c
alculo con operador. La variable Z es una variable compleja y debe distinguirse
del operador q.
Para sistemas causales considerese la se
nal discreta [f (kh) : k = 0, 1......], donde la transformada Z de f (kh)
se define como:
X
F (z) =
f (kh)z k
(9.1)
k=0
Al
donde Z es una variable compleja. La transformada Z de f se representa por Z, o F (z). La transformada

inversa viene dada por:
I
1
f (kh) =
F (z)z k1 dz
(9.2)
2i
donde el contorno de integraci
on encierra todas la singularidades de F (z).
Sea y(kh) = kh para k 0 entonces:
Y (z) = 0 + hz 1 + 2hz 2 + . . . = h(z 1 + 2z 2 + . . .) =
Alfaomega
nica. Control y Automatizacio

n
Mectro
hz
(z 1)2
(9.3)
Fernando Reyes, Jaime Cid y Emilio Vargas
9.1
Algunas de las propiedades de la Transformada

1. Definici
on:
F (z) =
f (kh)z k
(9.4)
k=0
2. Inversi
on:
F (z)z k1 dz
eg
a
1
f (kh) =
2i
3. Linealidad:
Z(f + g) = Z(f ) + Z(g)

4. Corrimiento en el tiempo:
(9.5)
(9.6)
Z(q n f ) = z n F
n
(9.7)
donde:
fa
om
Z(q f ) = z (F F1 )
F1 (z) =
n1
X
f (kh)z j
(9.8)
j=0
5. Teorema del valor inicial:
f (0) = lm F (z)
z
(9.9)
6. Teorema del valor Final: Si (1z 1 )F (z) no tiene bastantes polos dentro del crculo unitario, entonces:
lm f (kh) = lm (1 z 1 )F (z)
z1
Al
7. Convoluci
on:
Z(f g) = Z(
k
X
f (n)g(k n)) = (Zf ) (Zg)
(9.10)
(9.11)
n=0
Ejemplos:
a).- Impulso unitario.

(k) =
n
Mecatro
1, k = 0.
0, k 6= 0.
(9.12)
Alfaomega
Sistemas discretos
su transformada Z es:
Z[(k)] =
(k)z k = 1
(9.13)
k=0
b).- Escal
on unitario.
u(k) =
k=0
z
z1
0, k < 0.
u(kh)z k = 1 + z 1 + z 2 + ... + z k
z
z
1
(z1)
z
1
(1z1 )
(9.14)
1, k 0.
eg
a
Z[u(kh)] =
c).- Rampa
(
kt, t > 0.
0,
t < 0.
fa
om
r(t) =
1
(1 1z )
Z[r(t)] =
khz k = hz 1 + 2hz 2 + 3hz 3 + . . . = h(z 1 + z 2 + . . .)
(9.15)
(9.16)
(9.17)
k=0
Z[r(t)] =
d).- Exponencial
hz
(z 1)2
(9.18)
f (t) = eat
Z[eat ] =
(9.19)
eakh z k = 1 + eah z 1 + e2ah z 2 + . . .
(9.20)
Al
k=0
Z[eat] =
z
z eah
(9.21)
e).- Senoidal
Z[sen(wt)] =
z2
z sen(wh)
2z cos(wh) + 1
(9.22)
La transformada Z puede emplearse para resolver ecuaciones en diferencias, por ejemplo:

x(k + 1) = x(k) + u(k)
(9.23)
y(k)
Alfaomega

n
Mectro
Cx(k)
9.1
Si se toma la transformada Z de ambos lados:
x(k + 1)z k = Z[
k=0
(9.24)
k=0
z k x(k) +
k=0
z k u(k)
(9.25)
k=0
eg
a
Por lo tanto:
z k x(k) x(0)]
Z[X(z) x(0)] = X(z) + U (z) X(z) = (zI )1 [zx(0) + U (z)]
(9.26)
Y (z) = C(zI )1 zx(0)] + C(zI )1 U (z)]
(9.27)
fa
om
Se puede introducir la funci

on de transferencia discreta:

zI
det
Y (z)
C
D
H(z) = C(zI )1 =
=
det[zI ]
U (z)
(9.28)
La secuencia temporal y(k) puede ya obtenerse mediante la transformaci

on inversa.
C
alculo de la funci
on de transferencia discreta
Al
Es posible determinar la funci

on de transferencia discreta directamente a partir de la funci
on de transferencia
continua. Sea el sistema descrito por la funci
on de transferencia G(s) precedido por un mantenedor de orden
cero vease la figura 9.1.
Figura 9.1 Diagrama a bloques del sistema continuo.
La funci
on de transferencia discreta queda determinada de forma u
nica por la respuesta a una se
nal dada,
por ejemplo, una entrada escal
on unitario. La secuencia [u(kh)] es entonces una secuencia de unos, y la se
nal
n
Mecatro
Alfaomega
Sistemas discretos
u(t) es tambien un escal

on unitario. Representemos por Y (s) la transformada de Laplace de y(t) es decir :
G(s) =
Y (s)
Y (s)
G(s)
= 1 Y (s) =
U (s)
s
s
Y (z) = Z[( 1es
sh
)G(s)]
G(s)
s )]
(9.30)
eg
a
= Z[(1 esh )(
(9.29)
= (1 z 1 )Z[ G(s)
s ]
Para un uso en sistemas de control de tiempo continuo se puede utilizar la aproximaci

on de Pade y para
sh
sistemas de control de tiempo discreto se puede encontrar con el uso de z = e , como se present
o en el caso
anterior.
fa
om
La funci
on de transferencia discreta se obtiene entonces de la forma siguiente:
1. Determinar la funci
on temporal que corresponde a
G(s)
s .
2. Determinar la transformada Z correspondiente (por uso de una tabla).

3. Multiplicar por (1 z 1 ) para encontrar la funci
on de transferencia discreta con un mantenedor de
orden cero.
Al
Un modelo sencillo y normalizado de un motor electrico de corriente contin

ua en su representaci
on en
variables de estado est
a dado por:

1 0
1

B=
A=
(9.31)
1 0
0
C = [0 1]
D=0
Por lo cual se puede encontrar la funci
on de trasferencia de este modo:
s + 1 0 1

sI A B
1 s 0
0
1 0
1(1)
1
C
D
GP (s) =
=

=
=
s+1 0
[ sI A ]
s(s + 1)
s(s + 1)
1 s
Alfaomega

n
Mectro
(9.32)
9.1
Encontrar ahora:
a).Gp (s)
1
= 2
s
s (s + 1)
Gp(s)
s
1
s2 (s+1)
Primero se presentar
a la expresi
on
=?.
en fracciones parciales, es decir:

1
s2 (s+1)
eg
a
b).- Si se obtiene la transformada Z de
(9.33)
1
s2
si se encuentra la transformada Z:
1
s
1
s+1
1
1
Z( s2 (s+1)
) = Z( s12 ) Z( 1s ) + Z( s+1
)
hz
(z1)2
z
z1
zeh
zeh 1
z(zh1)
(z1)2
z[(z(h1)+1)eh +zh1]
(zeh 1)(z1)2
(9.35)
z
zeh
fa
om
+
(9.34)
(9.36)
Al
c).- Se multiplica por (1 z 1 ) para encontrar la funci

on de transferencia discreta con un mantenedor de
orden cero.

Gp (s)
1
H(z) = (1 z )Z
s
h
+zh1]
= (1 z 1 )( z[(z(h1)+1)e
)
(zeh 1)(z1)2
(1z1 )z[(z(h1)+1)eh +zh1]

(z1)2 (zeh 1)
[z(h1)+1]eh +zh1
(z1)(zeh 1)
(9.37)
Otra forma de encontrar la funci

on de transferencia discreta es con la ecuaci
on 9.28 vista anteriormente:

zI
det
Y (z)
C
D
=
(9.38)
H(z) = C(zI )1 =
det[zI ]
U (z)
n
Mecatro
Alfaomega
Sistemas discretos
Para ello es necesario encontrar primero y esto se realiza en este ejemplo utilizando el teorema de
Cayley-Hamilton
1 = 0
+h
0 #
=
0
h
2 = h
e0 = 0 + 1 1 0 = 1
eh = 0 + 1 2 = 1 + 1 (h) 1 =
1 0
eAh = 0 I + 1 Ah =
0 1
= ( + h) = 0
1eh
h
(9.39)
1eh
h
fa
om
eg
a
det [ I Ah ] =
"
eh
1 eh
0
1
y se encuentra a partir de:
Rh
Al
Rh
0
eAh Bdh =
e
1 eh
Rh
0
dh =
1 e h
1e
h

1

dh
1 0
0
eh
(9.40)
eh + h 1
ahora la funci
on de transferencia discreta se obtiene de la siguiente forma:
H(z) = [ 0 1 ]
Alfaomega
z eh
eh
0
z1
1
1 eh
eh

n
Mectro
+h1
zI
C
D
[ zI ]
y(z)
u(z)
(9.41)
H(z) =
z eh
6
6
6
6
6 h
det6
6e
6
6
6
4
eh 1
1 z1 1h
0
2
6
6
det6
4
1
z eh
0
0
7
7
7
7
h 7
e 7
7
7
7
7
5
3
7
7
7
5
eg
a
9.1
eh 1 z 1
(zeh )(1+h+eh )+(eh 1)(eh 1)

(zeh )(z1)
H(z) =
[z(h1)+1]eh +zh1
(zeh 1)(z1)
zeh heh eh +zhz+1

zeh +eh +z2 z
fa
om
H(z) =
(9.42)
que es el resultado igual al que se encontr

o en la ecuaci
on 9.37.
Poniendo la funci
on de transferencia discreta en otros terminos queda como:
H(z) =
z(eh + h 1) + 1 + eh heh
z 2 (1 + eh )z + eh
(9.43)
A partir de la funci
on de transferencia H(z) se puede encontrar la ecuaci
on de salida discreta en terminos
de:
Al
y(kh) = f (y(k 1), y(k 2), u(k 1), u(k 2))
(9.44)
si dividimos la funci
on de transferencia obtenida anteriormente entre z 2 se tiene lo siguiente:
H(z) =
z 1 (eh + h 1) + z 2 (1 + eh heh )
Y (z)
=
h
1
h
2
1 (1 + e )z + e z
U (z)
(9.45)
Despejando Y (z) en terminos de U (z) de la funci

on de transferencia anterior queda as
Y (z) (1 + eh )z 1 Y (z) + eh z 2 Y (z) = (eh + h 1)z 1 U (z) + (1 eh heh )z 2 U (z)
n
Mecatro
(9.46)
Alfaomega
10
Sistemas discretos
si aplicamos la siguiente transformaci

on
zY (z) y(k + 1)
(9.47)
(z) y(k 1)
eg
a
z 1 Y
nos queda en terminos de la ecuaci

on de diferencias de salida y(kh)
y(kh) = (1 + eh )y(k 1) eh y(k 2) + (h + eh 1)u(k 1) + (1 (1 + h)eh )u(k 2)
(9.48)
fa
om
por simplicidad si se toma h = 1 la ecuaci

on de y(kh) se reduce a:
y(k) = 1.3678 y(k 1) 0.3678 y(k 2) + 0.3678 u(k 1) + 0.2642 u(k 2)
(9.49)
Al
y se puede establecer un algoritmo para calcular y(k) si se toma como entrada un escal
on unitario como
entrada:
Figura 9.2 Gr
afica de entrada escal
on unitario.
ku(k)y(k) 0 0 0 1 1 0 2 1 0.36 3 1 4 : .
En el siguiente ejemplo se va a deducir un sistema discreto a partir del sistema continuo de un integrador
triple, cuando se emplea un mantenedor de orden cero.
Alfaomega

n
Mectro
11
d3 y(t)
dt3
= u(t)
s3 Y (s) = U (s)
0 1 0
Y (s)
U (s)
1
s3
B=
0

1
A=
0 0 1
0 0 0
0
det [ I Ah ] =
0 h

0 0
fa
om
C = [1 0 0]
d=0
eg
a
9.1
=
0
0
0
(9.50)
= (2) = 3 = 0 1 = 2 = 3 = 0
eAh = 0 I + 1 Ah + 2 A2 h2
1 = 0
Al
e1 = 0 I + 1 1 + 2 21
(9.51)
e2 = 0 I + 1 2 + 2 22
e3 = 0 I + 1 3 + 2 23
derivando para encontrar los otros valores de se tiene:

de2
d2
= e2 = 1 + 2 22
1 = 1
(9.52)
de3
d3
n
Mecatro
=e
= 22
1
2
= 2
Alfaomega
12
Sistemas discretos
de la siguiente ecuaci
on
eAh = 0 I + 1 Ah + 2 A2 h2 = (h)
1 0 0
0 1 0
0 1 0
1 0 + 1 0 0 1 h + 12 0
0 1
0 0 0
0
0 0
0 0
0 h 0

h2
1 0 + 0 0 h + 2 0 0
0 0
0 0 1
0 0 0
2
1 h h2
= 0 1 h = (h)
0 0 1
(h) = 1 0
0
= 0
eAh
1 h
fa
om
se encuentra (h) a partir de la siguiente ecuaci

on:
(h) =
Rh
0
(h)Bdh =
h2
h3
6
h2
2
0 1 0
0 1 0 0 1 h2
0 0
0 0 0
0
0
eg
a
se obtiene
(9.53)
Rh
0 0
0
1
0
(9.54)
h2
2

0

h 0 dh
1
1
(9.55)
Rh

= (h)
0 h dh =
1
h
por lo tanto el sistema discreto es:
1 h
x(k + 1) = 0
Al
1
0
h2
2
h3
6
2
h x(k) + h2 u(k)
h
1
(9.56)
y(k) = [ 1 0 0 ] x(k)
En el ejemplo que se muestra se encontrar

a la funci
on de transferencia discreta de una ecuaci
on de segundo
orden, se realizar
a por medio de fracciones parciales buscando la transformada Z, la funci
on de transferencia
original es:
1
Gp (s) = 2
(9.57)
s + 5s + 4
dividiendo entre s y obteniendo su representaci
on en terminos de fracciones parciales queda as:
Gp(s)
1
1
1
1
= 3
=
+
2
s
s + 5s + 4s
12(s + 4) 3(s + 1) 4s
Alfaomega

n
Mectro
(9.58)
9.1
13
1
1
1
) Z( 3(s+1)
) + Z( 4s
Z( 53 +5s12 +4s ) = Z( 12(s+4)
)
1
e4h z
12 ( ze4h )
ze
1
z
31 ( ze
h ) + 4 ( z1 )
h
(9.59)
1
z
12 ( ze4h 1 )
z
13 ( zehz1 ) + 14 ( z1
)
z2 (3ze5h +(14z)e4h +(z4)eh +3)

12(ze4h 1)(zeh 1)(z1)
eg
a
Multiplicando por el retenedor de orden cero

Hp (z) = (1 z
Gp(s)
)Z
s
(e4h 4eh + 3)z 1 + 3e5h 4e4h + eh

Y (z)
=
2
4h
h
1
5h
12z (12e + 12e )z + 12e
U (z)
fa
om
despejando Y (z) queda
Y (z)[12z 2 (12e4h + 12eh )z 1 + 12e5h ] = U (z)[(e4h 4eh + 3)z 1 + 3e5h 4e4h + eh ]
(9.60)
(9.61)
Tiene la forma general de
Hp (z) =
donde:
b2 z 2 + b1 z 1 + b0
a2 z 2 + a1 z 1 + a0
(9.62)
b0 = 3e5h 4e4h + eh
Al
b1 = e4h 4eh + 3
b2 = 0
(9.63)
a2 = 12
a1 = 12e4h 12eh
a0 = 12e5h
la ecuaci
on de diferencias de salida es:
y(k) =
b0 u(k) + b1 u(k 1) + b2 u(k 2) a1 y(k 1) a2 y(k 2)

a0

n
Mecatro
(9.64)
Alfaomega
14
Sistemas discretos
Ahora se trabajar
a con la misma ecuaci
on de segundo orden 9.57, nada mas que con su representaci
on en
variables de estado:

0
1
0
A=
B=
C = [1 0] D = 0
(9.65)
4 5
1
det [ I Ah ] =
4h
5h
#
= 2 + 5h + 4h2 0 = 4h
eg
a
"
(9.66)
1 = h
sustituyendo en
e0 = 0 + 1 0
fa
om
e1 = 0 + 1 1
(9.67)
e4h = 0 + 1 (4h)
eh = 0 + 1 (h)
se resuelve para
0 =
e4h
eh
h3
2
1 4h
4
Ah
= 0 I + 1 Ah =
e4h
eh
3h
4eh e4h
3
4 4h
3 (e
e4h )
eh )
4heh he4h
h+4h
4eh e4h
3
(9.68)
eh e4h
3h
h
3 (4e
4eh e4h
1
Alfaomega
Al
1 =
4h
1 h
3 (e
0
43 (eh e4h )
e4h )
1
4h
3 (4e

n
Mectro
eh )

eh e4h
3
53 (eh e4h )
(9.69)
= (h)
9.1
15
Rh
0
eAh Bdh =
para este caso se tienen 2 estados:
Rh
0
1 h
3 (e
e4h )
1
4h
3 (4e
eh )
dh =
1
4h
12 (e
4eh + 3)
1 h
3 (e
e4h )
(9.70)
x1 (k + 1) = 11 x1 (k) + 12 x2 (k) + 11 u(k)
y(k)
donde
= [1
eg
a
x2 (k + 1) = 21 x1 (k) + 22 x2 (k) + 21 u(k)
(9.71)
0 ] x(k)
11 = 31 (4eh e4h )
fa
om
12 = 13 (eh e4h )
11 =
1
4h
12 (e
4eh + 3)
21 = 43 (e4h eh )
(9.72)
22 = 13 (4e4h eh )
Al
21 = 13 (eh e4h )

n
Mecatro
Alfaomega

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Sistemas discretos

Ejemplos con transformada Z

9.1 Ejemplos con transformada Z

donde Z es una variable compleja. La transformada Z de f se representa por Z, o F (z). La transformada

Y (z) = 0 + hz 1 + 2hz 2 + . . . = h(z 1 + 2z 2 + . . .) =

nica. Control y Automatizacio

Fernando Reyes, Jaime Cid y Emilio Vargas

Ejemplos con transformada Z

Algunas de las propiedades de la Transformada

Z(f + g) = Z(f ) + Z(g)

5. Teorema del valor inicial:

f (n)g(k n)) = (Zf ) (Zg)

a).- Impulso unitario.

Fernando Reyes, Jaime Cid y Emilio Vargas

khz k = hz 1 + 2hz 2 + 3hz 3 + . . . = h(z 1 + z 2 + . . .)

eakh z k = 1 + eah z 1 + e2ah z 2 + . . .

La transformada Z puede emplearse para resolver ecuaciones en diferencias, por ejemplo:

nica. Control y Automatizacio

Ejemplos con transformada Z

Si se toma la transformada Z de ambos lados:

Z[X(z) x(0)] = X(z) + U (z) X(z) = (zI )1 [zx(0) + U (z)]

Y (z) = C(zI )1 zx(0)] + C(zI )1 U (z)]

Se puede introducir la funci

La secuencia temporal y(k) puede ya obtenerse mediante la transformaci

Es posible determinar la funci

Figura 9.1 Diagrama a bloques del sistema continuo.

Fernando Reyes, Jaime Cid y Emilio Vargas

u(t) es tambien un escal

Y (z) = Z[( 1es

Para un uso en sistemas de control de tiempo continuo se puede utilizar la aproximaci

2. Determinar la transformada Z correspondiente (por uso de una tabla).

Un modelo sencillo y normalizado de un motor electrico de corriente contin

nica. Control y Automatizacio

Fernando Reyes, Jaime Cid y Emilio Vargas

Ejemplos con transformada Z

en fracciones parciales, es decir:

b).- Si se obtiene la transformada Z de

c).- Se multiplica por (1 z 1 ) para encontrar la funci

(1z1 )z[(z(h1)+1)eh +zh1]

Otra forma de encontrar la funci

Fernando Reyes, Jaime Cid y Emilio Vargas

y se encuentra a partir de:

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Fernando Reyes, Jaime Cid y Emilio Vargas

Ejemplos con transformada Z

(zeh )(1+h+eh )+(eh 1)(eh 1)

zeh heh eh +zhz+1

que es el resultado igual al que se encontr

y(kh) = f (y(k 1), y(k 2), u(k 1), u(k 2))

Despejando Y (z) en terminos de U (z) de la funci

Fernando Reyes, Jaime Cid y Emilio Vargas

si aplicamos la siguiente transformaci

nos queda en terminos de la ecuaci

y(kh) = (1 + eh )y(k 1) eh y(k 2) + (h + eh 1)u(k 1) + (1 (1 + h)eh )u(k 2)

por simplicidad si se toma h = 1 la ecuaci

y(k) = 1.3678 y(k 1) 0.3678 y(k 2) + 0.3678 u(k 1) + 0.2642 u(k 2)

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Ejemplos con transformada Z

derivando para encontrar los otros valores de se tiene:

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se encuentra (h) a partir de la siguiente ecuaci

por lo tanto el sistema discreto es:

En el ejemplo que se muestra se encontrar