UNITEC

Campus Ecatepec
Control analgico
Ciclo 17-1
Grcas del lugar geomtrico de las races con MATLAB
Prctica 2
Nombre:__________________________________ Fecha: 10 de Octubre del 2016

Introduccin

La caracterstica bsica de la respuesta transitoria de un sistema en lazo cerrado se relaciona estrechamente

con la localizacin de los polos en lazo cerrado. Si el sistema tiene una ganancia de lazo variable, la localizacin
de los polos en lazo cerrado depende del valor de la ganancia de lazo elegida. Por tanto, es importante que
el diseador conozca cmo se mueven los polos en lazo cerrado en el plano s conforme vara la ganancia de
lazo.
Desde el punto de vista del diseo, un simple ajuste de la ganancia en algunos sistemas mueve los polos
en lazo cerrado a las posiciones deseadas. A continuacin el problema de diseo se centra en la seleccin de
un valor de ganancia adecuado. Si el ajuste de la ganancia no produce por s solo un resultado conveniente,
entonces ser necesario aadir un compensador al sistema.
Los polos en lazo cerrado son las races de la ecuacin caracterstica. Si esta tiene un grado superior
a 3, es muy laborioso encontrar sus races y se requerir de una solucin con computadora. (MATLAB
proporciona una solucin sencilla para este problema.). Sin embargo, simplemente encontrar las races de
la ecuacin caracterstica puede tener un valor limitado, debido a que a medida que vara la ganancia de la
funcin de transferencia en lazo abierto, la ecuacin caracterstica cambia y deben repetirse los clculos.
W. R. Evans dise un mtodo sencillo para encontrar las races de la ecuacin caracterstica, que se
utiliza ampliamente en la ingeniera de control. Este mtodo se denomina mtodo del lugar de las races,
y en l se representan las races de la ecuacin caracterstica para todos los valores de un parmetro del
sistema.
A continuacin se pueden localizar sobre la grca resultante las races correspondientes a un valor
determinado de este parmetro. Observe que el parmetro es, por lo general, la ganancia, aunque es posible
usar cualquier otra variable de la funcin de transferencia en lazo abierto.
A menos que se indique lo contrario, aqu se supondr que la ganancia de la funcin de transferencia en
lazo abierto es el parmetro que puede adoptar todos los valores, de cero a innito.
Mediante el mtodo del lugar de las races, el diseador puede predecir los efectos que tiene en la localizacin de los polos en lazo cerrado, variar el valor de la ganancia o aadir polos y/o ceros en lazo abierto.
Por tanto, es conveniente que el diseador comprenda bien el mtodo para generar los lugares de las races
del sistema en lazo cerrado, ya sea de forma manual o mediante el uso de programas de computadora como
MATLAB.
Al disear un sistema de control lineal, encontramos que el mtodo del lugar de las races resulta muy
til, debido a que indica la forma en la que deben modicarse los polos y ceros en lazo abierto para que
la respuesta cumpla las especicaciones de comportamiento del sistema. Este mtodo es particularmente
conveniente para obtener resultados aproximados con mucha rapidez.
Debido a que generar los lugares de las races usando MATLAB es muy sencillo, se podra pensar que
dibujar los lugares de las races de forma manual es una prdida de tiempo y esfuerzo. Sin embargo, una
buena forma de interpretar los lugares de las races generados por la computadora es adquirir la experiencia
de dibujar los lugares de las races de forma manual, cosa que, adems, proporciona con mucha rapidez una
idea global de los lugares de las races.

Grcas del lugar geomtrico con MATLAB

Considere el sistema de la gura (1). La funcin de transferencia en lazo cerrado es

G(s)
Y (s)
=
:
R(S)
1 + G(s)H(s)

(1)

Figure 1: Sistema de control

La ecuacin caracterstica para este sistema en lazo cerrado se obtiene haciendo que el denominador del
segundo miembro de la ecuacon (1) sea igual a cero. Es decir,
1 + G(s)H(s) = 0
o bien
G(s)H(s) =

1:

En muchos, casos G(s)H(s) contiene un parmetro de ganancia K y la ecuacin caracteristica se escribe

como
1 + G(s)H(s) = 0
1 + KL(s) = 0
b(s)
= 0
1+K
a(s)
a(s) + Kb(s) = 0
L(s)

1
K

en donde
L(s)

=
=

b(s)
a(s)
(s + z1 )(s + z2 ) : : : (s + zm )
con m
(s + p1 )(s + p2 )(s + pn )

n:

Entonces, los lugares geomtricos de las races para el sistema son los lugares geomtricos de los polos en
lazo cerrado conforme la ganancia K vara de cero a innito.

2.1

MATLAB (rlocus)

Al gracar los lugares geomtricos de las races con MATLAB, se considera la ecuacin caracterstica
1+K

b(s)
=0
a(s)

en donde b(s) es el polinomio del numerador y a(s) es el polinomio del denominador. Es decir,
a(s) = sn + (p1 + p2 + : : : + pn )sn 1 + : : : + p1 p2
b(s) = sm + (z1 + z2 + : : : + zm )sm 1 + : : : + z1 z2

zn
zm

Observe que ambos vectores, a(s) y b(s); se deben escribir en MATLAB en potencias descendentes de s.
El comando que se usa con frecuencia para gracar los lugares geomtricos de las races es
rlocus(num; den)

Con esta orden, se dibuja en la pantalla la grca del lugar de las races. El vector de ganancias K se
determina de forma automtica. (El vector K contiene todos los valores de ganancias para los cuales se van
a calcular los polos en lazo cerrado.)
Note que el comando
rlocus(num; den; K)
utiliza el vector K denido por el usuario.
Si se invoca con los argumentos del lado izquierdo
[r; K] = rlocus(num; den)
[r; K] = rlocus(num; den; K)
la pantalla mostrar la matriz r de las locaciones de las races complejas para el vector de ganancias K.
Observe que r tiene K columnas y su j esima columna muestra las races en lazo cerrado para la ganancia
K(j).

Objetivos
Aprender a utilizar los comandos bsicos en MATLAB para la localizacin geomtrica de las races
Analizar e interpretar el lugar geomtrico de las races para sistemas lineales
Vericar el desempeo y las especicaciones de la respuesta transitoria de un sistema lineal a una
entrada escaln unitario

Actividad

A1. Considere el siguiente sistema de control de la gura (2).

Figure 2: Sistema de control

a) Determine el lugar geomtrico de las races usando MATLAB
b) Determine para que valores de K el sistema en lazo cerrado es inestable
c) Determine para que valores de K el sistema en lazo cerrado es estable
d) Determine la respuesta transitoria del sistema en lazo cerrado para una entrada escaln unitario (para
un sistema estable).
e) Escriba sus resultados, comentarios y conclusiones.
Nota: Observe que el sistema en lazo cerrado es
K (s2 +2s+4)
Y (s)
s(s+4)(s+6)(s2 +1:4s+1)
=
K(s2 +2s+4)
R(s)
1 + s(s+4)(s+6)(s
2 +1:4s+1)

4.1

Bibliografa

Para la realizacin de esta prctica se utiliz la siguiente bibliografa:

1. Katsuhiko Ogata. (2003). Ingeniera de control moderna. USA: Pearson Educacin.
2. Gene F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami-Naeini. (2009). Feedback Control of Dynamic
Systems. USA: Prentice Hall.
3. https://www.mathworks.com/help/control/index.html