07/10/2015

Filire dIngnieurs/Tronc
Commun

1re Partie:

Les automates
programmables industriels
2015/2016

Plan du Cours
Chapitre 1: Gnralits sur les systmes
Automatiss
Chapitre 2:Architecture Matrielle des Automates
Programmables
Chapitre 3: Analyse des systmes automatiss:
Outil Grafcet
Chapitre 4: Programmation des API Siemens (
T.O.R et Analogique)
Chapitre 5: Programmation des Automates
programmables Allan Bradley ( T.O.R et
2
Analogique)

Cours Grafcet

07/10/2015

Chapitre 1
Gnralits sur les systmes automatiss

Les systmes automatiss de production

Un systme est dit automatis sil excute toujours le
mme cycle de travail pour lequel il a t programm.

Energies

Produits
et matriaux
brut

Composants auxiliaires
(eau, liquides de refroidissement,
lubrifiants,...etc.)

Systme de production

Dchets

Produits labors
(finis ou intermdiaires)

exploitation,
rglage,
maintenance
...

Cours Grafcet

07/10/2015

Structure dun SAP

SAP comporte deux parties :

Partie oprative (PO)

Partie commande (PC)
Produits bruts

Consignes

Pr actionneurs

Partie
oprative

Partie
commande
Capteurs

Produits + VA
finis

Visualisation
et communication
avec dautres
parties
commandes

Exemple : ascenseur

PO = ensemble lectromcanique (cabine, moteur,

portes)
PC = boutons dappels, la logique et les armoires
Etage dorigine

PO = cabine,
moteur, portes

Etage destination

Boutons de commande

PC
Alarme surcharge,
voyant occup, indique
ltage o se trouve la
cabine et le sens du
dplacement

Cours Grafcet

07/10/2015

Constituants de la partie commande

Une partie traitement, qui peut tre sous forme de

logique cble ( portes logiques, bascules RS,..) ou
sous forme de logique programme (Automates
programmables, Microprocesseurs,)

Un pupitre de commande (Boutons poussoirs,) et de

contrle(voyants,)

Description du comportement de lautomatisme

Comment dcrire lautomatisme (PC) qui gre le

comportement global du systme et qui provoque (contrle)
les changements dtats du produit ?

Langages (outils) qui permettent la description dun automatisme :

langages littraux
Symboliques
graphiques

Cours Grafcet

07/10/2015

Chapitre 2
ARCHITECTURE

MATERIELLE DES AUTOMATES

PROGRAMMABLES INDUSTRIELS

Architecture interne dun automate

programmable

10

Cours Grafcet

07/10/2015

Lunit centrale : Mmoire

Connexion E/S entre l'API et l'automatisme pilot.
Capteur

Cartes Entres

I 124.X

I 124

I 124.5

Q124.X

Q124.1

Cartes Sorties

Actionneur

Q 124

11

Traitement squentiel

Lecture des entres

Excution du programme

criture aux sorties

12

Cours Grafcet

07/10/2015

Les gammes dautomates

Lautomate est dimensionner selon lapplication

raliser.
Un vaste choix de gammes est propos par les
diffrents fabricants.

Les micro automates

Les automates compacts
Les automates modulaires

Les automates architecture distribue sont

constitus dun ensemble de processeurs et
dinterfaces dentres-sorties relies par un rseau.

13

Les micro automates

Sont de petites units avec une structure fixe

comprenant de 4 20 entres-sorties, gnralement
tout-ou-rien. Ils sont utiliss pour raliser de petits
automatismes autonomes en logique combinatoire.
Gnralement ils se programment avec un langage
simplifi qui leur est propre.

14

Cours Grafcet

07/10/2015

Les automates compacts

Sont des appareils avec un nombre fixe dentressorties digitales et analogiques. Ils sont cependant
extensibles par blocs jusqu environ 250 entressorties.
Ils sont principalement exploits pour des
applications de complexit moyenne avec de la
logique squentielle et un traitement limit des
fonctions analogiques.

15

Les automates modulaires

sont des machines rapides et puissantes qui

travaillent avec des processeurs performants.
Ce sont de vritables ordinateurs multitches et
multiprocesseurs.
Une CPU peut traiter plus de 8'000 entres-sorties.

16

Cours Grafcet

07/10/2015

Les automates architecture distribue

Sont constitus dun ensemble de processeurs

et dinterfaces dentres-sorties relies par un
rseau.
Ce type de structure est employ pour
lautomatisation de machines complexes, pour des
processus trs tendus ou lorsque les contraintes de
sret de fonctionnement imposent la redondance
des systmes de contrle-commande (par exemple :
industries chimiques, ptrochimique, nuclaire).

17

Automate non-modulaire

Sortie Entres
DC
Sorties
Digitales
Entres
DC

Mmoire

18

Cours Grafcet

07/10/2015

Raccordement automate

TSX 17-20 de Tlmcanique

19

Cblage des entres/sorties

20

Cours Grafcet

10

07/10/2015

TSX micro de Tlmcanique

21

Prsentation module
dentres/sorties DMZ 28DR

22

Cours Grafcet

11

07/10/2015

Chapitre 3
Analyse des Systmes automatiss:
Mthode GRAFCET

23

Description du comportement de lautomatisme

Logigrammes : reprsentation graphique des

fonctions logiques
Chronogrammes : permettent de reprsenter dans le
temps levolution des diffrentes variables
Organigrammes :

GEMMA (Guide dEtude des Modes de Marches et dArrt) :

permettent de dcrire squentiellement les diffrentes commandes

en prcisant au fur et mesure les traitements effectuer
graphisme permettant de classifier les procdures de conduite et le
dialogue oprateur relatif un SAP (sans dcrire rellement le
contenu de la commande)

Rseaux de Ptri
GRAFCET (GRAphe Fonctionnel de Commande EtapeTransition)

24

Cours Grafcet

12

07/10/2015

Elments de base

Un grafcet est un diagramme comportant deux types de

symboles : les tapes et les transitions.

Des liaisons orientes (arcs) relient soit une tape

une transition, soit une transition une tape.

Les arcs sont implicitement orients du haut vers le bas.

Si un arc est orient du bas vers le haut il doit porter une

flche qui lindique.

25

Exemple : La poinonneuse semi-automatique

Considrons la poinonneuse en sa position

dorigine de repos (position haute).

26

Cours Grafcet

13

07/10/2015

La poinonneuse semi-automatique

Cahier des charges

Loprateur donnant linformation

marche par appui sur le bouton
poussoir BP provoque
automatiquement la descente du
poinon jusqu la position basse
suivie de sa remonte jusqu la
position haute,

la poinonneuse a dcrit un CYCLE

27

La poinonneuse semi-automatique

Cette machine possde 3 comportements diffrents :

la poinonneuse est au repos ou encore en position haute (1)

le poinon descend (2)
le poinon remonte (3)

chaque comportement est appel ETAPE .

28

Cours Grafcet

14

07/10/2015

La poinonneuse semi-automatique

il faut prciser ce qui provoque un changement de

comportement de la machine, cest dire les
conditions logiques qui dterminent le passage
dune tape une autre :
le passage dune tape une autre est appel TRANSITION .

29

La poinonneuse semi-automatique

Le passage de ltat de repos la descente du

poinon seffectue si :

Loprateur fournit linformation marche par

appui sur le BP ET le poinon est en position haute.

ces deux informations constituent la condition

de transition de ltape 1 ltape 2 :

Cette condition est appele RECEPTIVITE

associe la transition T1-2 .

30

Cours Grafcet

15

07/10/2015

La poinonneuse semi-automatique

Ce GRAFCET est appel GRAFCET fonctionnel ou

GRAFCET de niveau I .
31

Remarque :

Le Grafcet correspond une succession alterne

dtapes et de transitions.

chaque tape est associe au comportement ou

laction obtenir,

chaque transition est associe aux informations

permettant le franchissement sous forme dune condition
logique appele rceptivit,
32

Cours Grafcet

16

07/10/2015

Symbolisation du GRAFCET

33

Les niveaux de reprsentation

Le GRAFCET est reprsent selon deux niveau de

reprsentation:

Niveau #1: Spcifications fonctionnelles

Niveau #2: Spcifications technologiques

34

Cours Grafcet

17

07/10/2015

Niveau 1: Spcifications fonctionnelles

Reprsentation de la squence de fonctionnement

de l'automatisme sans se soucier de la technologie
des actionneurs et des capteurs.

Description littrale des actions et de la squence de

l'automatisme.

35

Niveau 2: Spcifications technologiques

Prise en compte de la technologie des actionneurs

et des capteurs l'automatisme.

Description symbolique des actions et de la

squence de l'automatisme.

36

Cours Grafcet

18

07/10/2015

Les lments de base

Pour comprendre la syntaxe du GRAFCET, il faut

connatre les lments suivants:

tapes
Transitions
Rceptivits
Actions
Liaisons

37

Ltape

Dfinition:

Situation dans laquelle le comportement du systme par

rapport ses entres et ses sorties est invariant.

Reprsente par un carr numrot

10
M1.4

Numro de l'tape
tiquette ou adresse

38

Cours Grafcet

19

07/10/2015

Ltape

Ltape initiale est reprsente par un carr double

Chaque tape est reprsente par une variable

Boolenne Xi (i = numro de ltape)

Si Xi = 0, tape inactive

Si Xi = 1, tape active

39

Laction

Dfinition:

Description des tches effectuer lorsquune tape est

active.

Niveau #1:

Niveau #2:

40

Cours Grafcet

20

07/10/2015

Action conditionnelles

Laction sera effective si ltape est active et si la

condition associe ltape est vrifie.
Le chauffage sera activ pendant la dure de ltape
20 tant que t sera gale 1
Etape 20 active

Etape 20
X20

t
20

CHAUFFER

20

Chauffer

CHAUFFER
Si : t

41

Action temporise

Enclenche un temporisateur T (ici T4)

Exemple :

Syntaxe d'une rceptivit : t4 / X18 /25s

t4

X18 numro de l'tape qui lance la temporisation

25s dure de la temporisation

repre du temporisateur, ici n 4

Enclenchement
temporisation

condition
18

Action

T4

Fin
temporisation

Etape 18
X18

T4/X18/25s
19

Action

Tempo
T4

25s

condition

Etape 19
X19

42

Cours Grafcet

21

07/10/2015

Les liaisons

Relient les tapes entre-elles.

11

Liaison
Transition

12

Toujours de haut en bas

Sinon, mettre une flche...

43

Les transitions

Ce sont des barrires entre les tapes qui peuvent

tre franchies selon certaines conditions.

Trait horizontal.

11

Liaison
Transition

12
44

Cours Grafcet

22

07/10/2015

Les rceptivits

Ce sont les conditions qui doivent tre remplies pour

franchir la transition.
La rceptivit est inscrite la droite de la transition.
M3.1
M10.5
M3.2

Rceptivit

9
T_9

a.b.(c+/d)

10

45

Remarques

Une rceptivit est une proposition logique qui peut

renfermer diverses variables boolennes qui
peuvent tre:

des informations extrieures (capteurs, directives);

des variables auxiliaires (compteurs, temporisations, ...)

46

Cours Grafcet

23

07/10/2015

Les 5 rgles dvolution

Pour comprendre comment un GRAFCET fonctionne,

il faut connatre les rgles suivantes:

Rgle #1 - Situation initiale

Rgle #2 - Franchissement dune transition
Rgle #3 - volution des tapes actives
Rgle #4 - volutions simultanes
Rgle #5 - Activation et dsactivation simultane dune mme tape

47

Les structures de base

Squence linaire
Slection de squence
Saut dtapes et reprise de squence
Squences simultanes (squences parallles)

48

Cours Grafcet

24

07/10/2015

GRAFCET : squence linaire

Un automatisme est reprsent par un GRAFCET

squence linaire lorsquil peut tre dcrit par un
ensemble de plusieurs tapes qui peuvent tre
actives les unes aprs les autres.

49

GRAFCET : squence linaire

Aprs une tape il existe une et une seule transition et aprs une
transition il existe une et une seule tape

ActionAA
REC 0

Action B
REC 1

Action C, Action D
REC 2

50

Cours Grafcet

25

07/10/2015

slection dune squence (aiguillage)

51

Symbolisation dun aiguillage en OU

Divergence en OU

Convergence en OU

52

Cours Grafcet

26

07/10/2015

Tapis 1

GRAFCET
TRI DE CAISSES

Poussoirs
3

Poussoir
1

Tapis 3

Tapis 2

Un dispositif automatique
destin trier des caisses de
deux tailles diffrentes se
compose d'un tapis amenant
les caisses, de trois poussoirs
et de deux tapis d'vacuation
suivant la figure ci-contre

Cycle de fonctionnement :
Le poussoir 1 pousse les petites caisses devant le poussoir 2 qui, son tour, les
transfre sur le tapis d'vacuation 2, alors que les grandes caisses sont pousses devant
le poussoir 3, ce dernier les vacuant sur le tapis 3.
Pour effectuer la slection des caisses, un dispositif de dtection plac devant le
poussoir 1 permet de reconnatre sans ambigut le type de caisse qui se prsente.
53

Saut dtapes et reprise de squence

le saut dtape :

cest un aiguillage en OU dans lequel une des branches

ne comporte pas dtapes

la reprise de squence :

Elle permet de reprendre une ou plusieurs fois la mme

squence tant quune condition na pas t obtenue.

54

Cours Grafcet

27

07/10/2015

Perceuse avec ou sans dbourrage

Cahier des charges:

Aprs lordre de dpart cycle

dcy , la perceuse effectue, selon
lpaisseur de la pice un cycle
avec ou sans dbourrage.

dcy

c
h

Capteurs:
h, b1, b2, b3 : capteurs de position
c : capteur de contact
Actionneurs:
Descendre en grande vitesse
Descendre en petite vitesse

b1

Grafce
t
PIECE
FINE

b2
b3
PIECE
EPAISSE

Remonte en grande vitesse

55

Squences simultanes ou paralllisme

56

Cours Grafcet

28

07/10/2015

Symbolisation dun paralllisme en ET

Dbut de paralllisme
en ET

Fin de paralllisme
en ET

57

Remarque:

En pratique, les tapes de fin de paralllisme ne comporte

pas d'actions.
De plus la transition de fin de paralllisme est souvent
impose "=1".
Les tapes sans actions permettent alors de synchroniser
la fin des diffrents cycles et lorsqu'elles sont actives, le
franchissement de la transition est automatique.

58

Cours Grafcet

29

07/10/2015

Grafcet squences
simultanes
Cahier des charges :

Grafcet

aprs appui sur dpart cycle

dcy , les chariots partent pour
un aller-retour. Un nouveau dpart
cycle ne peut se faire que si les
deux chariots sont gauche.
CH1, CH2 : chariot 1, 2
g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

dcy

CH1
g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

59

Chane de remplissage de bidons dhuile

Un tapis avance pas pas et transporte des bidons vides qui

seront d'abord remplis et ensuite bouchs un poste de travail
diffrent.
L'approvisionnement en bidons n'est pas rgulier et certains
bidons peuvent manquer de temps autre. La distance entre les
bidons prsents est fixe par des taquets situs sur le tapis et
distants d'un pas. Un dispositif permet, chacun des deux postes
dcrits, de dtecter la prsence ou l'absence d'un bidon.

60

Cours Grafcet

30

07/10/2015

Chane de remplissage de bidons dhuile

Actionneurs et capteurs :

AP : avance dun pas

B : bouchage
R : remplissage
oa : ordre davance
bp : bidon prsent
ba : bidon absent
ci : conditions initiales
fa : fin davance
fr : fin de remplissage
fb : fin de bouchage

61

Grafcet : Chane de remplissage de

bidons dhuile

62

Cours Grafcet

31

07/10/2015

Synchronisation

On peut rendre l'volution de deux grafcets interdpendante en utilisant par exemple

les mmoires d'tapes.

Les mmoires d'tapes d'un grafcet servent dans les rceptivits d'autres grafcets.

Dans l'exemple: l'tape 6 (X6) est utilise comme rceptivit pour la transition 14 vers
15.

De mme l'tape 15 (X15) est utilise comme rceptivit pour la transition 7 vers 8.
Branche A
Branche B
condition
5

condition
V+

14

v1
6

c . X6
KM1

15

a
7

63

KM32

VA2
a2

KM22

16

b . X15

b0

Grafcet squences
simultanes

Cahier des charges :

aprs appui sur dpart cycle
dcy , les chariots partent pour
un aller-retour. Un nouveau dpart
cycle ne peut se faire que si les
deux chariots sont gauche.

CH1, CH2 : chariot 1, 2

g : capteur position gauche
d : capteur position droite
G : action aller gauche
D : action aller droite

VB-

Grafcet
dcy

CH1

g1

G1 D1

d1

g2

G2 D2

d2

CH2

64

Cours Grafcet

32

07/10/2015

Solution 2 (Synchronisme de franchissement)

Xn : boolen associ
l'activit de l'tape n :
Etape 1 active :

X1

Etape 1 non active : X1

65

Modes de marche et darrt

Cycle par cycle

Le cycle se droule
automatiquement mais ncessite
une nouvelle intervention de
loprateur pour pouvoir excuter
le cycle suivant

66

Cours Grafcet

33

07/10/2015

Modes de marche et darrt

Cycle unique
Le cycle se droule
quune seule fois mme
si loprateur maintient
prsent linformation
dcy

67

Modes de marche et darrt

Cycle unique

On teste dcy ou bien dcy

68

Cours Grafcet

34

07/10/2015

Modes de marche et darrt

Marche / Arrt du cycle

Le cycle se droule
indfiniment aprs lordre dcy
jusqu' ce que lordre acy soit
donn (cet arrt ne seffectue
quune fois le cycle termin)

69

Modes de marche et darrt

Auto / Cycle par cycle

Le cycle dmarre par linformation
dcy et cest ensuite le rebouclage
du cycle qui seffectuera
diffremment en fonction de la
position du commutateur sur la
position Auto ou Cycle/cycle

70

Cours Grafcet

35