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Dynamique plane d'un systme multicorps rigides articuls

quations de contraintes dans un plan


Les coordonnes utilises pour dfinir la position absolue et la rotation de chaque
corps rigide se notent pour le corps i sous forme d'un vecteur qi :

Le systme contient Nc corps rigides. Le vecteur de coordonnes gnralises de


dimension 3Nc=N s'crit:

Lorsque deux corps rigides sont en contact, ils se forment un joint ou liaison
cinmatique. Un assemblage de corps rigides interconnects par des joints s'appelle
une chane cinmatique. Le systme mcanique est form quand au moins un des
corps rigides de la chane cinmatique est fix et quant au moins un des corps
rigides peut se mouvoir. Le nombre minimum de coordonnes gnralises
ncessaire pour dcrire la configuration du systme correspond au nombre de
degrs de libert. Pour que les joints imposent un comportement particulier aux
corps rigides qu'ils connectent, des contraintes sont imposes sur ces corps rigides
et diminuent leur nombre de degrs de libert. Lorsque ces conditions sont
exprims de faon analytique, ce sont des quations de contraintes. Une quation de
contrainte impose une condition sur le vecteur q des coordonnes gnralises du
systme et s'crit :

Cette contrainte est dite sclronome car elle est stationnaire. lorsque la variable
temps intervient, elle est rhonome et s'crit :

Si la contrainte est doublement continment diffrentiable, elle est holonome. Si


l'quation de contrainte contient des relations en vitesse, c'est une contrainte non
holonome et se note :

Dans notre cas, nous utilisons des contraintes holonomes de type rhonomes et
nous notons le vecteur quations de contrainte :

Nh est le nombre d'quations de contraintes. Ainsi, le nombre de degr de libert


Nddl du systme est gal Nddl=N-Nh
Si Nddl est strictement positif, le systme est un mcanisme.
Si Nddl est nul, le systme est isostatique.
Si Nddl est strictement ngatif, le systme est hyperstatique.

Si l'on drive par rapport


au temps

, nous obtenons l'quation en vitesse :

La drivation par rapport au temps de l'quation en vitesse donne l'quation en


acclration :

Pour simplifier, nous


introduisons le vecteur

quation du mouvement dans le plan d'un systme multicorps rigides articuls

Le travail
virtuel

des forces Fi et moments externes ni agissant sur le corps


rigide i peut s'crire en termes de

dplacements cartsiens
virtuels

et de rotation
virtuelle

compatibles avec les


contraintes.

Pour un systme compos de NC corps rigides, la somme des travaux virtuels


s'crit :

Si nous notons :

les quations virtuelles peuvent s'crire pour tout


dplacement virtuel

compatible avec les


contraintes :

Pour i=1, ..., NC


Nous considrons maintenant l'effet des efforts de raction dans les liaisons
cinmatiques.
Les
contraintes

tant parfaites (sans jeu et sans frottement),

la somme des travaux virtuels effectus par les ractions des contraintes le long de
n'importe quels dplacements virtuels compatibles avec ces contraintes est nulle en
3

vertu de la troisime loi de Newton (principe de l'action et de la raction). Cela


s'crit :

Les quations virtuelles peuvent donc se rcrire pour


tout dplacement virtuel

compatible avec les


contraintes :

Pour i=1, ..., NC


nous retrouvons ici le principe de d'Alembert dans le cas d'un systme muni de
contraintes parfaites.
Afin de dterminer les efforts de contraintes, nous allons introduire NH fonctions
auxiliaires appeles multiplicateurs de Lagrange qui relient les contraintes sous
forme diffrentielle aux efforts de contraintes dterminer.
Un dplacement
virtuel

compatible avec les contraintes vrifie la relation :

Cette relation correspond aux quations de contraintes exprimes sous forme


diffrentielle. Le systme s'crit donc comme suit :

Aprs introduction des multiplicateurs de Lagrange nous obtenons :

Pour i=1, ..., NC


Si nous notons :

Les quations variationnelles se mettent sous la forme suivante pour tout


dplacement virtuel compatible avec les contraintes :

tant arbitraire, le
coefficient de

doit tre nul, ce qui donne :

Ce systme de N quations est composs de N+NH inconnues. Ainsi, nous compltons


les NH quations manquantes par les NH

quations en
acclrations

Le systme complet s'exprime donc de la faon


suivante :

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