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Lorsque deux corps rigides sont en contact, ils se forment un joint ou liaison
cinmatique. Un assemblage de corps rigides interconnects par des joints s'appelle
une chane cinmatique. Le systme mcanique est form quand au moins un des
corps rigides de la chane cinmatique est fix et quant au moins un des corps
rigides peut se mouvoir. Le nombre minimum de coordonnes gnralises
ncessaire pour dcrire la configuration du systme correspond au nombre de
degrs de libert. Pour que les joints imposent un comportement particulier aux
corps rigides qu'ils connectent, des contraintes sont imposes sur ces corps rigides
et diminuent leur nombre de degrs de libert. Lorsque ces conditions sont
exprims de faon analytique, ce sont des quations de contraintes. Une quation de
contrainte impose une condition sur le vecteur q des coordonnes gnralises du
systme et s'crit :
Cette contrainte est dite sclronome car elle est stationnaire. lorsque la variable
temps intervient, elle est rhonome et s'crit :
Dans notre cas, nous utilisons des contraintes holonomes de type rhonomes et
nous notons le vecteur quations de contrainte :
Le travail
virtuel
dplacements cartsiens
virtuels
et de rotation
virtuelle
Si nous notons :
la somme des travaux virtuels effectus par les ractions des contraintes le long de
n'importe quels dplacements virtuels compatibles avec ces contraintes est nulle en
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tant arbitraire, le
coefficient de
quations en
acclrations