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1. Estudiar por el mtodo de Routh la estabilidad del sistema

representado en la siguiente figura:

Solucin:
Para el sistema propuesto en la figura se tiene una funcin de
transferencia global:

quedando:

y la ecuacin caracterstica es: 2s 3 +7s 2 +3s+18K

Se construye la tabla de Routh de la siguiente forma:

Las condiciones son pues 18K > 0 y

Que queda finalmente K<

7
y K>0
12

1/12

36
K3<0
7

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2. Discutir en funcin del parmetro a la estabilidad del siguiente

sistema realimentado:

Solucin:
El resultado de la realimentacin ser:

A partir de los coeficientes del denominador se pueden obtener las

condiciones de estabilidad:

Todos los coeficientes del mismo signo:

Primera columna de la tabla de Routh del mismo signo:

La combinacin de todas las condiciones queda:

-0,64 < a < 0,5

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3. Un sistema se comporta segn la siguiente funcin de

transferencia:

Se pide:
a) Determinar si el sistema es estable en lazo abierto.
b) Determinar para qu rango de ganancias el sistema es estable en
lazo cerrado.
Solucin:
a) Ecuacin caracterstica del sistema en lazo abierto:
(s-1)(s 2 +8s+16.25)
Un polo (s = 1) tiene parte real positiva, luego el sistema es inestable.
O tambin:
s 3 +7s 2 +8.25s-16.25
Un coeficiente es negativo, luego por Routh el sistema es inestable.
b) Aplicamos el criterio de Routh a la ecuacin caracterstica del sistema
en lazo cerrado.
Funcin de transferencia en lazo cerrado:

Ecuacin caracterstica en lazo cerrado: s 3 +7 s 2 +8.25s+K-16.25

Rango ganancias para que el sistema sea estable: 16.25 < K < 74

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4. Estudiar por el mtodo de Routh la estabilidad del sistema

representado por la siguiente funcin de transferencia:

Solucin:
Para evaluar la estabilidad del sistema se puede aplicar el criterio de
Routh a la ecuacin caracterstica de la funcin detransferencia:

Observando la tabla previa se tiene:

Por lo tanto para que se cumplan las tres condiciones es necesario que :
2.34 < K < 13.66

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5. En el sistema de la figura:

Obtener los valores de K que lo hacen estable.

Solucin:
Se aplicar el criterio de Routh .
Para calcular la funcin de transferencia del sistema realimentado:
M(s) =

K(s + 1)(s + 5)
(s + 5)(s 2 2s + 2) + K(s + 1)

La ecuacin caracterstica es:

s 3 - 2s 2 + 2s + 5s 2 -10s + 10 + Ks + k = 0
s 3 + 3s 2 + (K+8) s +(10 + K)=0
Condiciones previas :
10 + K > 0

->

K-8>0

->

K > - 10

Prevaleciendo la primera condicin: K > 8

Criterio de Routh:

de la fila de s 1 : 2K 34 >0

->

La condicin ms restrictiva es : K > 17

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K >17

K>8

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6. Determinar el valor de la ganancia K del siguiente sistema para

que resulte estable.

Solucin:

y su ecuacin caracterstica:
s 3 +8s 2 +17s + 10 +K = 0
La primera condicin que ha de cumplirse para que el sistema sea
estable es que todos los coeficientes de la ecuacin caracterstica existan y
sean del mismo signo; por tanto, ha de cumplirse que:
10 +K > 0, es decir;

K> - 10

condicin que establece un lmite para el valor de la ganancia K.

La tabla de Routh para el caso considerado es:

Luego para que el sistema sea estable ha de verificarse que:

8 17 (10 + K)
> 0 K<126
8
El valor de K queda limitado de la forma siguiente:
-10 < K < 126

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7. Simplificar los siguientes diagramas de bloques y calcular la

funcin de transferencia.
a)

b)

Solucin:
a) En primer lugar simplificamos los 2 bloques en serie:

Tenemos entonces un bucle cerrado con realimentacin unitaria, cuya

simplificacin es la siguiente:

y la funcin de transferencia total del sistema ser:

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b)
Empezamos simplificando el bucle cerrado que forman P1 y P3:

Nos quedan ahora don bloques en serie, de fcil resolucin:

La funcin de transferencia final es la siguiente:

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8. Simplificar el diagrama de bloques de la figura y obtener la

funcin de transferencia.

Solucin:
Empezamos resolviendo el bucle cerrado que forman los bloques P1 y
P2, que tienen realimentacin unitaria.

Volvemos a tener otro buble cerrado, pero esta vez la realimentacin la

realiza el bloque P3.

La funcin de transferencia final es la siguiente:

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9. Simplificar el diagrama de bloques de la figura y obtener la

funcin de transferencia.

Solucin:
Se empieza resolviendo el bucle cerrado que forman P2 y P3, realizando
ste ultimo la realimentacin. Es sistema queda:

Volvemos a tener otro bucle cerrado, de resolucin evidente:

Obtenemos finalmente la funcin de transferencia del sistema:

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10. Reducir el siguiente diagrama de bloques, obteniendo adems

la funcin de transferencia.

Solucin:
Consideremos el bloque realimentado formado por G1y H1.
Por ser un sistema realimentado, se cumplir:

Procediendo de igual modo con el bloque formado por G2 y H2:

Aplicando ahora la expresin correspondiente a la asociacin de

bloques en serie, resulta:

Y aplicando, de nuevo, la ecuacin de un sistema realimentado:

Expresin, sta ltima, correspondiente a la funcin de transferencia.

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