RESPUESTA A LA

FRECUENCIA

UNIVERSIDAD NACIONAL DE INGENIERA

Facultad de Ingeniera Qumica y Textil
Curso: Simulacin y Control de Procesos - PI426
Profesor: Celso Montalvo

Respuesta a la Frecuencia

El Mtodo de la Respuesta a la Frecuencia consiste en perturbar

el Sistema con una seal sinusoidal y estudiar su Respuesta
Transitoria.
Supongamos que tenemos un Sistema de 1er Orden:
Y ( s) 1
=

X ( s ) s + 1

X (t ) = A sen(t )

X ( s ) = A 2
2
s +

1 A
Y ( s) =
2
2
s + 1 s +

Hallando la Inversa de la transformada:

Y ( s) =

A s
A
A
+
+

2 2 2
2
2 2 2
2
1 + s + 1 + s + 1 + 2 2 s + 1
t

A
A
A
cos(
)
sen(
)
+

Y (t ) =

t
+
t
e
1 + 2 2
1 + 2 2
1 + 2 2

Cuando el tiempo es grande, t .

Y (t ) =

A
A
cos(t ) +
sen(t )
2 2
1+
1 + 2 2

A
Y (t ) =
sen(t + )
2 2
1+

CELSO MONTALVO

= arctg( )

Usando:

p cos( x ) + q sen( x ) = r sen( x + )

p
= arctg
q

Respuesta a la Frecuencia

Comparando las seales Forzante y Respuesta (de entrada y salida)

X (t ) = A sen(t )

Y (t ) =

A
sen(t + )
1 + 2 2

= arctg( )

La Respuesta tiene la misma frecuencia .

La Amplitud de la Respuesta es menor que la amplitud inicial. En
un Sistema de 1er Orden siempre es menor que la amplitud inicial.
La forma de la Onda de la respuesta est desfasada por un
ngulo . En el caso de sistemas de 1er Orden el desfase es
negativo, es decir, la respuesta se retrasa.
se llama Angulo de Fase.
Fase

CELSO MONTALVO

Anlisis de la Estabilidad

Si al aplicar una perturbacin sinusoidal, la amplitud de la salida

es menor que la amplitud de la entrada, podemos esperar que al
pasar el tiempo la perturbacin se atene hasta desaparecer.
G(s)

G(s)

2
1

1
0.5

2
4

4
8

0.5

0.25

16

Puede evaluarse la Estabilidad de Sistemas de Control si se

estudia cmo vara la amplitud de la Respuesta Transitoria cuando
se perturba el sistema con una seal sinusoidal de Amplitud 1.

CELSO MONTALVO

Y (t ) =

A
sen(t + )
1 + 2 2

Anlisis de Estabilidad por la

Respuesta a la Frecuencia

El mtodo de la Respuesta a la Frecuencia usa la Funcin de

Transferencia en Lazo Abierto:
+

1
2s + 1

Kc

4s + 2
4s 2 + s + 1

Sen(t)
1
2s + 1

Kc

4s + 2
4s 2 + s + 1

Km
Lazo Cerrado

Km
Lazo Abierto

1 4s + 2
G ( s) = Kc
2
Km
2
+
1
4
1
+
+
s
s
s

Se puede incluir no el controlador dependiendo del objetivo del

anlisis.

CELSO MONTALVO

Anlisis de Estabilidad por la

Respuesta a la Frecuencia

Mtodo de Sustitucin, una afortunada circunstancia: En la funcin

de transferencia en lazo abierto se reemplaza la variable s por el
trmino j, donde j2=-1 y se convierte la transformada en un
nmero complejo.
1
G ( s) =

s
+
1

1
G(j ) =

j
+
1

El nmero complejo G(j) se caracteriza por una amplitud A y un

ngulo de fase .
j
b

G (j ) = a + b j

CELSO MONTALVO

A G (j ) = a 2 + b 2

a x

b
G (j ) = arctg
a

Anlisis de Estabilidad por la

Respuesta a la Frecuencia

Para el sistema de 1er orden:

1 1 j + 1
1

G(j ) =
j
=

=
2 2
2 2
j
j
j

+
1
1
+

1
+

+
+

1
G ( s) =

s + 1

1
1
=
+
G ( j ) =

2 2
2 2
1+ 1+
1 + 2 2
2

2 2
G (j ) = arctg 1 +
1

1 + 2 2

= arctg( )

Este mtodo pemite un clculo ms rpido de la Amplitud y el

Angulo de Fase que el mtodo de la inversin de transformadas.

CELSO MONTALVO

Tabla de AR y
FUNCIN
k (Cte)
1
s + 1

AR
k

1
1 + 2 2

arctg( )

s + 1

1 + 2 2

arctg( )

1
s + 2 s + 1

1
(1 2 2 ) 2 + ( 2 ) 2

as 2 + bs + 1

( 1-a 2 ) 2 + ( b ) 2

1
as + bs 2 + cs + 1

1
(1-b 2 ) 2 + ( c a 3 ) 2

e d s

1
s
s

90

Kc 1 +

1
+ D s
Kc 1 +
I s

1
+ 1
Kc D

CELSO MONTALVO

b
arctg
2
1 a
( c a 3 )

arctg
2
1 b

180

90

Kc 1 +
I s

1
+ Ds
Kc +
I s

2
arctg
2 2
1

arctg
I

1
I 2
2

1
D
+ Kc 2
I

arctg D

I

1

arctg D
I Kc
Kc

Anlisis de Estabilidad por la

Respuesta a la Frecuencia

Para sistemas ms complejos que lo que aparece en la tabla, se

aplican las caractersticas de nmeros complejos:
G ( s) =

G1 ( s ) G2 ( s )
G3 ( s ) G4 ( s )

G ( j ) =

G1 (j ) G2 (j )
G3 (j ) G4 (j )

G (j ) = G1 (j ) + G2 (j ) G3 (j ) G4 (j )

CELSO MONTALVO

Diagramas de Bode
DIAGRAMA DE BODE - AR vs
10.00

1.00

AR

Los Diagramas de Bode estn

compuestos de dos grficas. La
parte superior grafica en forma
logartmica la Relacin entre la
Amplitud de la Respuesta
Transitoria y la Amplitud de la
Funcin Forzante (
simplemente, la Relacin de
Amplitudes) frente a la
frecuencia. La parte inferior
grafica en forma
semilogartmica el ngulo de
Fase de la Respuesta
Transitoria tambin frente a la
frecuencia.

0.10

0.01

0.00

0.010

0.100

1.000

10.000

100.000

10.000

100.000

Frecuencia
DIAGRAMA DE BODE - vs
200.00
150.00
100.00
50.00
0.00

-50.00

-100.00
-150.00
-200.00
-250.00
-300.00
0.010

0.100

1.000

Frecuencia

CELSO MONTALVO

10

FIN

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