M2103 : CORRIGE DS CINEMATIQUE ANALYTIQUE

NOM : .............................................. Prenom : ..................................

Exercice 1.
) avec un bati (S ) (Fig. 1). Le rep`ere R (I,
,

Un solide (S) poss`ede une liaison pivot daxe (I,

x
x
0
0
0
0 y0 , z0 )

est lie au bati. Le rep`ere R(I, x0 , y , z ) est lie au solide (S).

x0

(t)

y0=y

M(t)

z0

S0
(C)

F IGURE 1 Rotation autour dune liaison pivot.

On pose

\
(t) = (
x
0, x )
Levolution de en fonction du temps est donne par :
(t) = 0 t
avec constante positive, = 1.2 rad/s, et 0 = rad, constant.
On definit M (t) un point du solide (S) tel que :
IM = r
o`u r est une constante positive, r = 0.8 m.
1. Calculer .

= .

2. En deduire le vecteur rotation (R/R0 ) de R par rapport a` R0 en fonction de .

(R/R0 ) =
y0
1

DS Cinematique analytique

M2103

3. Determiner le vecteur position IM en fonction de r et des vecteurs de base de R.

IM = r
z

4. Determiner le vecteur vitesse du point M par rapport au rep`ere R0 , note V (M/R0 ).






d
d
z

V (M/R0 ) =
IM
=r
= r
y0
z = r
x
dt
dt
R0
R0
5. Application numerique : calculer la norme du vecteur vitesse.

k V (M/R0 )k = r = 1.2 0.8 = 0.96m/s.

6. Determiner lhodographe du vecteur vitesse V (M/R0 ) relatif a` un point A quelconque du rep`ere

R0 .
Lhodographe relatif au vecteur vitesse est le cercle centre en A de rayon r.

7. Determiner le vecteur acceleration du point M par rapport au rep`ere R0 , note (M/R0 ).

(
)



d V (M/R0 )
d
x

(M/R0 ) =
= r 2
y0
x = r 2
z
= r
dt
dt R0
R0

8. Application numerique : calculer la norme du vecteur acceleration.

k (M/R0 )k = r 2 = 0.8 1.22 = 1.152 m/s2 .

Exercice 2.
Soit un mouvement de translation dun point P appartenant a` un solide (S). Ce mouvement comporte 3
phases successives 1, 2 et 3 (Fig. 2) :
1) la premi`ere phase commence a` t = t0 et se termine a` t = t1 . Son acceleration est :
a1 (t) = k(t t0 )
2) la seconde phase commence a` t = t1 et se termine a` t = t2 . Son acceleration est :
a2 (t) =

k t1 t0
(t tm )
2 t1 t2

2
avec tm = t1 +t
2
3) la troisi`eme phase commence a` t = t2 et se termine a` t = t3 . Son acceleration est :

a3 (t) = k(t t3 )
On donne : t0 = 1 s, t1 = 3 s, t2 = 5 s, k = 1.2 m/s3 .
La vitesse du point a` t = t0 et a` t = t3 est nulle.
1. Determiner analytiquement la vitesse v1 a` t = t1 en procedant a` lintegration de lacceleration sur
la phase 1.

t1
Z t1
1
1
2
k(t t0 )
= k(t1 t0 )2
v1 = v(t0 ) +
k(t t0 )dt =
2
2
t0
t0
2/5

DS Cinematique analytique

M2103

a(t)

t
0

v(t)

t0

tm

t1

t2

t3

vm
v1= v2

F IGURE 2 Trajectoires dacceleration et de vitesse en fonction du temps.

2. La vitesse v1 a` t = t1 est e gale a` la vitesse v2 a` t = t2 . Calculer analytiquement t3 en procedant a`

lintegration de lacceleration sur la phase 3.
Z

t3

v(t3 ) = v(t2 ) +
t2

1
k(t t3 )dt 0 = v1 + k(t t3 )2
2
r

t3 = t2 +

t3
t2

1
= v1 k(t2 t3 )2
2

2v1
= t1 t0 t3 t2 = t1 t0
k

3. Donner les valeurs numeriques de v1 , et t3 .

1
1.2(3 1)2 = 2.4 m/s
2
= t2 + t1 t0 = 7 sec.

v1 =
t3

4. Dans la phase 2, sur quelle periode la vitesse augmente-t-elle ? Dans la phase 2, sur quelle periode
la vitesse diminue-t-elle ? A quel instant la vitesse est-elle maximale ?
Sur [t1 , tm ], lacceleration est positive donc la vitesse augmente.
Sur [tm , t2 ], lacceleration est negative donc la vitesse diminue.
La vitesse maximale est atteinte pour t = tm .
5. Tracer qualitativement la vitesse sur les trois phases sur le graphe.

3/5

DS Cinematique analytique

M2103

6. Calculer analytiquement la vitesse maximale. Application numerique.

Z tm
k t1 t0
(t tm )dt
vmax = v1 +
2 t1 t2
t1
tm
k t1 t0 
= v1 +
(t tm )2 /2 t1
2 t1 t2
k t1 t0
(t1 tm )2
= v1
4 t1 t2
k
k t1 t0
=
(t1 tm )2
(t1 t0 )2
2
4 t1 t2
k
k t1 t0
=
(t1 t2 )2
(t1 t0 )2
2
16 t1 t2
k
k
=
(t1 t0 )2 (t1 t0 ) (t1 t2 )
2
16
k
1
=
(t1 t0 )(t1 t0 (t1 t2 ))
2
8
1.2
1
=
2(2 + (2))
2
8
1
= 1.2(2 + )
4
= 2.7 m/s

Exercice 3.
La figure 3 represente un manipulateur constitue :
,

dun bati (S0 ) auquel est lie le rep`ere R(O,

x
0 y0 , z0 ),

dun bras (S1 ) en liaison pivot daxe (O, z0 ) avec le bati. R1 (O,
x
ere lie a` (S1 ).
1 y1 , z0 ) est un rep`

\
On pose = (x
0 , x1 ).

dun bras (S2 ) en liaison pivot daxe (A,

z0 ) avec le bras (S1 ). R2 (A,
x
ere lie a`
2 y2 , z0 ) est un rep`

\
(S2 ) tel que OA = ax1 . On pose = (x1 , x2 ).

.
dune tete (S3 ) en liaison pivot daxe (B,
z0 ) avec le bras (S2 ) telle que AB = b
x
2

F IGURE 3 Bras manipulateur.

4/5

DS Cinematique analytique

M2103

1. Determiner langle entre laxe x0 et laxe x2 en fonction de et de .

\
(
x
0 , x2 ) = +

2. Determiner (R2 /R1 ) et (R/R1 ).

(R2 /R1 ) =
z0

(R/R1 ) =
z0

3. Determiner le vecteur vitesse V (A/R1 ).

V (A/R1 ) = 0

4. Determiner le vecteur vitesse V (O/R2 ).



dx
1
dt R2



= a
z0
x
1

V (O/R2 ) = a

= a
y1

5. Determiner le vecteur acceleration (B/R).




d
V (B/R)
(B/R) =
dt
R
 2

d

=
(ax1 + bx2 )
dt2
R
 

d

y2
=
a y1 + b( + )
dt
R

b( + )

2
= a

y1 + b(
+ )
y2 a 2
x
x
1
2

5/5