S.

Boukaddid

Mcanique

Sp MP

Cinmatique du solide et des solides en contact

Table des matires

1

Champ des vitesses d'un solide

Mouvments d'un solide

Contacts entre solides

Lois de composition des vitesses et des acclrations

1.1 Modle du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1.2 Formule de Varignon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Torseur cinmatique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
3.1
3.2
3.3
3.4

Solide en translation . . . . . . . . . . . . . . . . .
Solide en rotation autour d'u axe xe . . . . . . . .
Solide en rotation autour d'un axe de direction xe
Mouvement gnral d'un solide . . . . . . . . . . .
Mouvement plan . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
Nature de contact . . . . .
Vitesse de glissement . . .
Roulement et pivotement .
Roulement sans glissement

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4.1 Loi de composition des vitesses . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

4.2 Loi de composition des acclrations . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2
2
2

2
3
3
3
3

4
4
4
5

5
5

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 S.Boukaddid
1

Mcanique

Sp MP

Champ des vitesses d'un solide

1.1 Modle du solide

Dnition : Un solide (solide indformable) est un systme matriel indformable,la dis-

tance entre deux points quelconque du systme reste constante au cours du temps.

1.2 Formule de Varignon

A et B deux points xes du solide (S)
R : rfrentiel galilen
R0 : rfrentiel li au solide

(R0 /R) : vecteur rotation du solide dans (R)
!
!
0

AB
AB

=
+
(R0 /R) AB =
(R /R) AB
dt
dt
R
R0
!
AB

=
v (B/R)
v (A/R)
dt
R

v (B/R) =
v (A/R) +
(R0 /R) AB

1.3 Torseur cinmatique

Le champ des vitesses d'un solide est dcrit par un torseur cinmatique dont les lments
de rduction sont

Rsultante : vecteur rotation du solide

Moment : vitesse en un point dus solide

v
Remarque :le solide est un systme 6 degrs de libert
3 degrs de libert de translation,associs aux aux trois coordonnes d'un point
d'un solide
3 degrs de libert d'orientation ,associs aux rotaions d'axes lis au solide
2

Mouvments d'un solide

2.1 Solide en translation

Dnition : Un solide est en translation dans un rfrentiel R si le vecteur de rotation
du solide dans R est nul.

(S/R) = 0

On peut distinguer entre

translation rectiligne : les points du solide dcrivent une courbe rectiligne
translation circulaire : les points du solide dcrivent des cercles.

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Mcanique

Sp MP

2.2 Solide en rotation autour d'u axe xe

(S) en rotation de l'axe (Oz) de (R)

: vecteur rotation de (S) par rapport (R)
O : un point de l'axe de rotation (Oz)

v (O/R) = 0

v (M/R) =
(S/R) OM

2.3 Solide en rotation autour d'un axe de direction xe

Lorsque un solide est en rotation autour d'un axe de direction xe, son mouvement se
dcompose en :
une rotation dans son rfrntiel barycentrique autour d'un axe de mme direction
une translation de son centre d'inartie G
Exemple : roue qui roule sur un plan
la roue prsente deux dgrs de libert
l'abscisse x du centre de masse

l'angle = (
e x , GM ) o M est un point xe sur la roue
y

2.4 Mouvement gnral d'un solide

Axe instantan de rotation : l'axe instantan de rotation est le lieu des points du solide

o le vecteur vitesse
v est colinaire au vecteur vitesse angulaire
.
I le mouvement le plus gnral d'un solide est la composition, chaque instant,d'une

rotation vitesse angulaire

autour de l'axe instantan de rotation et d'une

translation de vitesse v le long de cet axe.

I on parle du mouvement hlicodal si

et
v sont constants.

2.5 Mouvement plan

Un solide est en mouvement plan si les vitesses de tous ses points sont colinaires un
plan xe donn.
3/5

 S.Boukaddid
3

Mcanique

Sp MP

Contacts entre solides

3.1 Nature de contact

Le contact entre deux solides peut se faire :
selon une surface (un livre glisse sur une table plane)
selon une ligne (cylindre roule sur un plan)
en un point (boule en mouvement sur une table)

3.2 Vitesse de glissement

Considrons un contact ponctuel entre deus solides (S1 ) et (S2 )
(S2 )

(S1 )
I = I1 = I2

n 12

()
I : intersection des surfaces des deux solides
I1 : point matriel appartenant au solide (S1 ) et concidant l'instant t avec I
I2 : point matriel appartenant au solide (S2 ) et concidant l'instant t avec I
vitesse de glissement : On dnit la vitesse de glissement de (S2 ) par rapport (S1 ) par

v g (S2 /S1 ) =
v (I2 )
v (I1 )
Remarque : la vitesse de glissement est indpendante du rfrentiel

3.3 Roulement et pivotement

(S2 )

()

(S2 /S1 )

(S1 )

4/5

 S.Boukaddid

Mcanique

Sp MP

(S2 /S1 ) : vecteur rotation du solide (S2 ) par rapport (S1 )

(S /S ) =
(S /R)
(S /R)
2

T : composante tangentielle de
(S2 /S1 ),elle appartient au plan () tangente
aux deux solides en point de contact I , on l'appelle vitesse angulaire de roulment

: composante normale de
(S /S ),on l'appelle vitesse angulaire de pivoN

tement

(S2 /S1 ) =
N +
T

3.4 Roulement sans glissement

Un solide (S2 ),en contact avec (S1 ),roule sans glisser lorsqu'en tout point de contact la
vitesse de glissement est nulle.

v g (S2 /S1 ) = 0
4

Lois de composition des vitesses et des acclrations

R : rfrentiel absolue (rfrentiel d'tude)

R0 : rfrentiel relatif en mouvement dans (R),caractris par le cevteur vitesse

v (O0 /R) et le vecteur vitesse angulaire

M : point matriel

4.1 Loi de composition des vitesses

v (M/R, t) =
v (M/R0 , t) +
v e (M, t)

v (M/R, t) : vitesse absolue du point M

v e (M, t) : vitesse d'entrainement du point M

v e (M, t) =
v (O0 /R, t) + M O0
(t)

v (M/R0 , t) : vitesse relative du point M

4.2 Loi de composition des acclrations

a (M/R, t) =
a (M/R0 , t) +
a e (M, t) +
a c (M, t)

a (M/R, t) : acclration absolue du point M

a (M/R0 , t) : acclration relatif du point M

a e (M, t) : acclration d'entranement du point M

0
0
a e (M, t) = a (O /R, t) + ( O M ) +
O0 M
dt

a c (M, t) : acclration de Coriolis

a (M, t) = 2

v (M/R0 , t)
c

5/5

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Mcanique

Sp MP

4.3 Composition des vecteurs rotations

(S/R) : vecteur de rotation d'un solide dans (R)

(S/R0 ) : vecteur de rotation d'un solide dans (R0 )

(R0 /R) : vecteur de rotation de (R0 ) par rapport (R)

(S/R) =
(S/R0 ) +
(R0 /R)

6/5