Estado del Arte

1. Introduccin
Hoy en da existen muchos brazos mecnicos, la mayora hechos para la
industria, aunque tambin los podemos hallar en procesos quirrgicos y en
lugares como el espacio donde es mejor operar algn brazo desde una zona
segura sin arriesgar la vida humana.
Al dispositivo mecnico que puede ser programado para realizar alguna tarea
de manipulacin o la locomocin bajo control automtico se le llama Robot,
Existen varios tipos de robots, como:
Robot Pick and place: Es un robot simple, a menudo con solo dos o tres
grados de libertad, que transfiere artculos de un lugar a otro por medio de
movimientos punto a punto.
Robot Manipulador: Es un mecanismo que por lo general consiste en una
serie de segmentos, articulados, con el fin de agarrar y mover objetos,
generalmente cuenta con varios grados de libertad. Puede ser controlado
remotamente por un ordenador o por un humano. Indican que este dispositivo
no es automtico.
Robot Inteligente: Un robot que puede ser programado para tomar decisiones
propias
Robot Fixed-Stop: Un robot con control de parada de punto, pero no hay
control de trayectoria, es decir, cada uno de sus ejes tiene un lmite fijo en
cada extremo de su recorrido y no se puede detener excepto en uno o el otro
de estos lmites. Es un robot con N grados de libertad por lo tanto, puede
detenerse en no ms de 2Nl locaciones (donde incluye la ubicacin, posicin y
orientacin).
Robot Android: Es un robot que parece un ser humano en el aspecto fsico.
2. Historia

A Mediados del siglo XVIIIJ. de Vaucanson construy varias muecas

mecnicas de tamao humano que ejecutaban piezas de msica.
-1801 J. Jaquard invent su telar, que era una mquina programable
para la
urdimbre.
-1805 H. Miaillardet construy una mueca mecnica capaz de hacer
dibujos.

-1946 El inventor americano G. C. Devol desarroll un dispositivo

controlador que poda registrar seales elctricas por medios
magnticos y reproducirlas para accionar una mquina mecnica. La
patente de Estados Unidos correspondiente se emiti en 1952
-1951 Trabajo de desarrollo con teleoperadores (manipuladores de
control remoto) para manejar materiales radioactivos. Patentes de
Estados Unidos relacionadas emitidas para Goertz (1954) y Bergsland
(1958)
-1952 Una Mquina prototipo de control numrico fue objeto de
demostracin en el instituto de Tecnologa de Massachussets despus de
varios aos de desarrollo.
-Un lenguaje de programacin de piezas denominado APT (Automatically
Programmed Tooling Herramienta automticamente programado) se
desarroll posteriormente y se public en 1961.
-1954 El inventor britnico C.W. Kenward solicit una patente para
diseo de robot. Patente britnica emitida en 1957.
-1954 G.C. Devol desarrolla diseos para <<transferencia de artculosprogramada>>. Patente de Estados Unidos emitida para diseo en
1961.
-1959 Se introdujo el primer robot comercial por Planet Corporation.
Estaba controlado por interruptores de fin de carrera y levas.
-1960 Se introdujo el primer robot <<Unimate>>, basado en la
<<transferencia de artculos programada>> de Devol. Utilizaba los
principios del control numrico para el control del manipulador y era un
robot de transmisin hidrulica.
-1961 Un robot Unimate se instal en la Ford Motor Company para atender una
mquina de fundicin en troquel.

-1966 Tallfa, una firma noruega, construy e instal un robot de pintura

por
pulverizacin.
-1968 Un robot mvil llamado <<Shakey>> se desarroll en SRI
(Stanford Research Institute). Estaba provisto de una diversidad de
sensores, incluyendo una cmara de visin y sensores tctiles, y poda
desplazarse por el suelo.
-1971 El Stanford Arm, un pequeo brazo de robot de accionamiento
elctrico, se desarroll en Stanford University.

-1973 Se desarroll en SRI el primer lenguaje de programacin de robot

del tipo de computadora para la investigacin con la denominacin
WAVE. Fue seguido por el lenguaje AL en 1974. Los dos lenguajes se
desarrollaron posteriormente en el lenguaje VAL comercial para
Unimation por Vctor Scheinman y Bruce Simano.
-1974 ASEA introdujo el robot IRb6 de accionamiento completamente
elctrico
1974 Kawasaki, bajo licencia de Unimation, instal un robot para
soldadura por arco para estructuras de motocicletas.
-1974 Cincinnati Milacron introdujo el robot T3 con control por
computadora.
-1975 El robot <<Sigma>> de Olivetti se utiliz en operaciones de
montaje, una de las primitivas aplicaciones de la robtica al montaje.
-1976 Un dispositivo de Remote Center Compliance (RCC) para la
insercin de piezas en la lnea de montaje se desarroll en los
laboratorios Charles Stark Draper Labs en Estados Unidos.
-1978 Se introdujo el robot PUMA (Programmable Universal Machina for
Assembly) para tareas de montaje por Unimation, basndose en diseos
obtenidos en un estudio de la General Motors
-1979 Desarrollo del robto del tipo SCARA (Selective Compliance Arm for
Robotic Assembly) en la universidad de Yamanashi en Japn para
montaje.
Varios robots SCARA comerciales se introdujeron hacia 1981.
-1980 Un sistema robtico de captacin de recipientes fue objeto de
demostracin en la universidad de Rhode Island. Con el empleo de la
visin de mquina, el sistema era capaz de captar piezas en
orientaciones aleatorias y posiciones fuera de un recipiente.
-1981 Se desarroll en la Universidad de Carnegie-Mellon un robot de
impulsin directa. Utilizaba motores elctricos situados en las
articulaciones del manipulador sin las transmisiones mecnicas
habituales empleadas en la mayora de los robots.
3. Funcionalidades y caractersticas generales

Existen muchas funciones que desarrolla el robot en el medio como:

Terrestres (vehculos, robots con patas, manipuladores industriales)

 Areos (dirigibles)
Acuticos (nadadores, submarinos)
Hbridos (trepadores)
Y existen ms en funcin del control de movimiento como:
Autnomos
Teleoperados.
Robots fijos: automatizacin de procesos industriales, asistencia
mdica, etc.
Robots mviles: exploracin, transporte.
Reproducir ciertas capacidades de los organismos vivos.
Otros: entretenimiento

4. Control en la manipulacin de robots

Control Cinemtico: La cinemtica es la rama de la mecnica clsica que
estudia las leyes del movimiento (cambios de posicin) de los cuerpos, sin
tomar en cuenta las causas que lo producen, limitndose esencialmente, al
estudio de la trayectoria en funcin del tiempo. La imagen muestra el tipo de
robot del cual trata esta tesis. La finalidad del control cinemtico es establecer
las trayectorias que ha de seguir cada articulacin del robot para lograr los
objetivos fijados por el usuario, teniendo en cuenta las restricciones fsicas de
los accionamientos y atendiendo a criterios de suavidad y precisin. La funcin
principal del control cinemtico es generar las referencias articulares para el
control dinmico a partir de las trayectorias articulares generadas, teniendo en
cuenta los datos del programador, las limitaciones fsicas, restricciones y el
modelo cinemtico del robot
Control PID: El control PID (proportional-integral-derivative) es un mecanismo
de retroalimentacin de lazo cerrado, ampliamente utilizado en sistemas de
control industrial. PID es el controlador de retroalimentacin ms utilizado
comnmente. Un controlador PID calcula el valor de un error como la
diferencia entre una variable de un proceso y un punto de ajuste deseado. El
controlador intenta reducir al mnimo el error mediante el ajuste de las
entradas de control. Una ventaja distintiva de los controladores PID es que dos
controladores PID se pueden utilizar juntos para dar un mejor rendimiento
dinmico. Esto se denomina control en cascada PID. En el control en cascada

hay dos PIDs dispuestos con un PID para controlar el punto de consigna de
otro. Un controlador PID acta como controlador de lazo exterior, que controla
el parmetro principal fsico, tales como el nivel del lquido o la velocidad. El
otro controlador acta como controlador de lazo interior, que lee la salida del
controlador de lazo externo como punto de referencia, generalmente controlar
an ms rpido los cambios de parmetros, el caudal o la aceleracin