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Precedentemente abbiamo visto sistemi senza forzante, con forzante armonica e come si tratta un
impulso. Quest'ultimo aspetto molto importante perch tratteremo le forzanti generiche
scomponendole in una serie di impulsi. Considerando una forzante di forma generica, quindi molto
complessa dal punto di vista matematico, per trovare la soluzione la si scompone in una serie di
istanti temporali infinitesimi. Se il nostro sistema lineare, basta fare la sommatoria di tutti gli
intervalli infinitesimi per ottenere la risposta del sistema ( come se stessimo calcolando la risposta
per ciascun istante a partire da quell'istante temporale).
(( ))
Per avere la risposta del sistema libero devo integrare du() tra 0 e t, ossia fino alla durata della
nostra forzante.
() =
0
()
1
(( )) =
(( )) =
()(( ))
0
0
( ( ))
Quindi integrando:
() =
0
()
()
(( )) = ()
(( ))
17
Queste due risposte generiche valgono quando il SISTEMA LINEARE perch bisogna sfruttare
il principio di sovrapposizione degli effetti. Proprio grazie al PSE nasce lintegrale di DUHAMEL, che
non fa altro che darci la risposta per i sistemi lineari a forzanti generiche. In pratica, ci che facciamo
andare a sommare, sia per i sistemi liberi che per i sistemi smorzati, la risposta (integrali sopra
riportati), alla risposta ricavata in precedenza.
Partendo da determinate condizioni iniziali, ad esempio:
= 0,
= 0
{ =
0
() =
() = (
+ 0 cos() +
((+0 )
1
()((
0
+ 0 cos( )) + 0 ()
)) ;
()
(( ))
Riscrivendo dunque lequazione di equilibrio dinamico e facendo riferimento ai valori massimi posso
scrivere lequazione di equilibrio dinamico:
() + () = ()
( + ) + = 0
( + ) =
= 2 | | = = (, )
OSSERVAZIONI:
2 =
2 | | =
laccelerazione assoluta.
Si mette il valore assoluto per prescindere dal segno.
tramite 2 si passa facilmente dallo spostamento spettrale allaccelerazione spettrale.
In conclusioni i valori massimi di interesse sono:
(, ) ;
(, ) ;
(, )
Se(accelerazione spettrale) e sta per elastico perch stiamo facendo riferimento ad un sistema
lineare, funzione solo del periodo e del coefficiente di smorzamento.
Per ogni accelerogramma, sempre con riferimento alloscillatore semplice, in funzione del periodo
T, si pu determinare landamento dellaccelerazione spettrale. Ad esempio, possibile
determinare laccelerazione, dato il periodo, al variare del coefficiente di smorzamento.
In via del tutto generica:
19
In fase di progetto non conosciamo laccelerogramma specifico, sono stati realizzati degli SPETTRI
DI PROGETTO(come da normativa) facendo riferimento agli eventi storici ottenuti acquisiti da diversi
accelerogrammi e tenendo conto della risposta di un sistema ad un solo gdL . Questi possono essere
riferiti allo spostamento, allaccelerazione o alla velocit.
Lo spettro di progetto avr espressione analitica e i parametri da cui dipende varieranno in base al
sito e alle caratteristiche del sito in cui ci si trova (Ad esempio: terreno di fondazione caratteristiche
topografiche, ecc).
20
1.5.1
Sistemi a 2 gdl
il sistema riportato in figura ha due gdL. Le incognite da determinare son lo spostamento della massa
m1 e quello della massa m2.
1 + 1 1,2 = 0
considero ora il carrello 2:
2,1 + 2 = 0
Esplicitando i termini:
1 1 1 1 2 (2 1 ) = 0
2 2 + 2 (2 1 ) = 0
Il sistema in forma compatta lo posso riscrivere come:
{} = {}
Dove: {U}= MODO PROPRIO (ci indica lampiezza del moto, ) indica modi di vibrare del sistema
derivando lo spostamento:
{ } = {}
21
{ } = 2 {}
Sostituendo questi valori allinterno dellequazione di equilibrio dinamico.
: 0.
1 2
PULSAZIONI
NATURALI
DEL
SISTEMA.
(in
particolare
1 )
(le matrici M e K sono diagonali quindi le equazioni sono disaccoppiate e il contributo di ciascun
modo pu valutarsi separatamente)
Ne deriva che per trovare le pulsazioni di un sistema a n gdL, basta determinare la matrice delle
masse e quella delle rigidezze. Note le pulsazioni proprie siamo in grado di determinare gli
autovalori, ossia i modi propri del i-esimo sistema.
11
0
), = [
1
si ottengono matrici di questa forma nel caso di telaio shear type, telai che possiedono traversi
infinitamente rigidi (EI= infinito).
Una volta determinate queste due matrici, siamo in grado di determinare gli autovalori e tramite
essi determiniamo gli autovettori.
Noti gli autovalori e gli autovettori posso determinari i periodi propri.
=
2
1
Se consideriamo i modi naturali, che rappresentano la forma della deformata, per un telaio piano,
presentano tante inversioni di segno quanti i gdL-1.
Fatto questo dobbiamo operare un cambio di sistema di riferimento. Bisogna cio scrivere
lequazioneindefinita di equilibrio nel sistema di riferimento degli autovettori.
Partiamo allora dal sistema di riferimento originario.
= ( 11
21
12
22 )
{} = []{()}
dove: {q}= vettore delle coordinate principali, funzione del tempo, ci dice come varia lampiezza nel
tempo.
Analogamente:
{ } = []{ ()}
{ } = []{ ()}
]{ ()} + [
]{ ()} = {0}
[
] = [] [][] [
] = [] [][] .
Dove: [
] [
] risultano diagonali per le propriet di
Poich matrici [M] e [K] sono simmetriche, [
ortogonalit degli autovettori [U].
] [
] sono delle matrici diagonali perch gli autovettori sono ortogonali sia alla
Le matrici [
matrice delle masse che alla matrice delle rigidezze.
Moltiplicando tutto per []1 :
]1 [
]{ ()} + [
]1 [
]{()} = {0}
[
2 ]
In questo modo abbiamo ottenuto un sistema con equazioni disaccoppiate: possiamo scrivere in tal
modo n equazioni indipendenti, che non sono altro che n OSCILLATORI SEMPLICI.
La soluzione dellequazione di un oscillatore semplice libero e un oscillatore smorzato si ottiene
svolgendo identicamente le equazioni viste in precedenza:
Il passaggio successivo quello che manca per completare la trattazione, considerare la FORZANTE
che nel nostro caso un ACCELEROGRAMMA. Anche ora il discorso non cambia, poich dobbiamo
sempre conoscere prima gli autovalori e gli autovettori per poi trasformare lequazione di equilibrio
dinamico nel sistema delle coordinate principali.
Partendo dal sistema originario generico:
[] []{}
()} =
][]
[ ] [
2 ]{
[] []{ }
=
][]
[ ] [
CI DICE QUALE IL PERIODO DI CIASCUN MODO SUL MOTO COMPLESSIVO DEL SISTEMA.
RIUSCIAMO A CAPIRE QUALI SONO I MODI DOMINANTI SUL MOTO COMPLESSIVO DEL SISTEMA
(QUESTO OERCHE ALCUNI MOTI AVRANNO UN INCIDENZA MAGGIORE DI ALTRI)
esplicitando il coefficiente:
=1
=1 2
A questo punto si capisce quale la soluzione che dobbiamo cercare, come farlo, e ricordandoci che
dobbiamo fare riferimento agli effetti massimi.
Se n sono i gdL, avremo anche n valori di coeff. di partecipazione modale , uno per ciascun
oscillatore semplice indipendente. Si consideri ora lo spettro di risposta di progetto, in termini di
SPOSTAMENTO SPETTRALE, noto lo spettro di risposta per ogni oscillatore possiamo ricavare lo
spostamento massimo in termini di coordinate principali.
Sullasse delle ascisse individuiamo Ti, al quale corrisponder sulle ordinate, un valore di
spostamento spettrale. Sd(Ti, v). Ci significa che una volta ricavato li-esimo periodo proprio siamo
in grado di ricavare lo spostamento spettrale i-esimo(conoscendo gli spettri di risposta forniti dalle
normative).
25
Possiamo ricavare lo spostamento massimo , , che sar funzione dello spostamento spettrale
e del coefficiente di partecipazione modale :
, = ( , )
{ , } = { } ( , )
Ora possiamo determinare lo spostamento massimo nelle coordinate originarie, moltiplicando
, per lautovettore i-esimo.
E possibile ora determinare tutti gli effetti, compreso il vettore delle forze massime, correlate alliesimo nodo.
{, } = []{ , } = []{, }
Questo significa che, per esempio in un telaio shear-type, note tutte le quantit, possiamo trovare
lo spostamento massimo e il vettore delle accelerazioni massimo e il vettore delle forze massime.
analizziamo un telaio come in figura. In tal caso il telaio ha 3 gdL, pertanto ogni vettore avr tre
spostamenti.
Determinate le forze di piano relative a ciascun modo, si risolve il problema calcolando il telaio
sottoposto a tali forze. Avendo 3 piani si avranno 3 vettori delle forze e quindi dobbiamo calcolare
3 telai. Per ogni telaio troveremo il diagramma del momento del taglio e degli spostamenti, ecc.
Quindi ad esempio, se sono interessato al valore di momento in una sezione di un pilastro, avr 3
valori del momento (perch abbiamo risolto 3 schemi di telaio). Secondo quanto riportato dalla
normativa il valore finale dato dalla combinazione degli effetti massimi.
Unaltra grandezza di interesse il TAGLIO ALLA BASE.
La forza ad un piano generico pu essere scritta:
= ( , )
Dunque il taglio alla base dato dalla somma di tutte le forze che stanno ai piani superiori:
26
, = = ( , )
=1
=1
esplicitando :
, = =
=1
=1
=1
=1 2
( , )
=
=1
=1
=1 2
detta MASSA PARTECIPANTE DEL MODO I-ESIMO. Ci d un idea del quantitativo di massa
eccitata nel moto, tramite essa possibile considerare, secondo normativa, tutti modi di vibrare
purch la massa partecipante sia superiore all85% .
La massa partecipante dunque il parametro che ci consente di selezionare quanti modi naturali
considerare nellandare a determinare la risposta della nostra struttura.
Ricapitolando:
Lazione sismica genera un impulso in ciascuna massa e quindi delle forze inerziali e un conseguente
stato di sollecitazione e deformazione. Le sollecitazioni sulla struttura dovrebbero, quindi, essere
date da una combinazione di quelle associate a ciascun modo di vibrare. Se n sono le masse, per
un sisma agente in due direzioni i modi di vibrare sono 2xn(Una struttura seppur modellata con
schemi semplici ha numerosi modi di vibrare: 100.1000!!!!!). I modi di vibrazione dei sistemi
strutturali perdono man mano importanza al diminuire del periodo. Ogni modo di vibrazione
caratterizzato da un coefficiente di partecipazione al moto totale indotto dal sisma; per periodi
decrescenti tale coefficiente diminuisce e gli effetti (sollecitazioni, spostamenti) associate ai modi
corrispondenti diventano trascurabili. Il totale dei modi di vibrare da considerare quello in grado
di attivare l85% dellintera massa della struttura oppure devono essere presi in considerazione
tutti i modi con massa partecipante superiore al 5%.
In relazione al telaio piano, dobbiamo considerare i modi naturali che presentano uninversione di
segno, inversioni che aumentano allaumentare del numero di modi, infatti il primo modo di vibrare
non ha inversione di segno. Questo ci fa capire che il taglio alla base piu elevato perche, non
essendoci cambi di segno, le forze dei piani successivi si sommano e non si sottraggono tra di loro.
27
Relativamente al taglio, ci si aspetta che esso non dipenda solo dalla massa partecipante ma anche
dallaccelerazione spettrale, la quale dipende dal periodo (allaumentare del periodo si riduce
laccelerazione spettrale). Questo significa che (per i telai piani) seppur al primo modo di vibrare, la
massa partecipante pi elevata, se avessimo un periodo naturale molto elevato, avremmo
comunque una Se molto bassa. Potrebbe quindi risultare che il prodotto M*Se
Con lanalisi del telaio piano andiamo a determinare un sistema di forze che applichiamo al nostro
telaio (senza eseguire tutto liter per lanalisi modale), considerando lazione sismica come unazione
equivalente statica che applichiamo al telaio.
Tale analisi si pu applicare solo nei casi in cui il primo modo di vibrare determina il modo di tutto il
sistema. (questo perch il primo modo del sistema associato al primo modo di vibrare ??).
In termini strutturali significa che il comportamento della struttura debba essere assimilabile a telaio
piano e che il periodo proprio non debba essere elevato, cio non debba superare assegnati valori
limiti.
Considerando dunque la massa partecipante del sistema relativa al primo modo di vibrare:
(=1 1 )
1 =
2
=1 1
28
Una prima approssimazione di tale metodo consiste proprio nel porre uguale la massa
partecipante nel primo modo di vibrare con quella di tutto il sistema.
1 = 1
=1
= 1 1
1 =
=1
=1
=1 1
1 = 1
=1
=1 1
( , )
Quindi considerando lanalisi statica, si considera un unico sistema di forze applicato al telaio e
facendo lequivalenza tra lazione del sisma e un sistema di forze statico, si prescinde dallanalisi
modale.
E possibile fare unaltra approssimazione, riguardo landamento qualitativo del primo modo di
vibrare. Tale approssimazione consiste nel linearizzare la deformata. Tramite tale semplificazione,
posso esprimere la componente dellautovettore 1 al j-esimo piano per mezzo della quota z del jesimo piano.
1 =
29
di conseguenza il sistema di forze da applicare, nel caso di ANALISI ELASTICA, sar del tipo:
1 =
=1
( , )
=1 1 1
Lanalisi diventa dunque molto piu semplice perche per determinare lazione sismica basta
conoscere la massa del telaio ai singoli piani, la massa complessiva, laltezza di piano e 1 , 1
.
Per quanto riguarda il coeff di smorzamento si assume un valore del 5% a meno che non siamo in
presenza di tecniche particolari, come i dissipatori. In queste condizioni esistono delle indicazioni da
normativa per stimarlo.(
{ }
}
{ }
{} = {
{ }
}
{ }
[ ]
[ ]
]
[ ] [ ]
30
[ ] [ ] { }
{ }
} =[
}
]{
0
[ ] [ ] { }
{ } = [ ]{ } [ ][ ] [ ]{ }
Ci siamo svincolati dalle rotazioni nodali!! Le uniche incognite in termini di spostamento sono gli
spostamenti di piano e in termini di forze le forze di piano.
Dunque la matrice che ci permette di mettere in relazione le forze di piano con gli spostamenti di
piano, tenendo conto che c la possibilit che i modi ruotino, detta MATRICE DELLE RIGIDEZZE
TRALSATE.
1
[ ] = [ ] [ ][ ] [ ]
il processo di analisi modale rimane lo stesso solo che dobbiamo scrivere in maniera opportuna la
matrice di rigidezza traslata per tenere appunto conto che c la possibilit di rotazione dei nodi.
E possibile eseguire lanalisi statica lineare di un edificio spaziale, la cui struttura pu essere
considerata come un reticolo di telai disposti in due direzioni principali, purch rispettanti
determinati requisiti quali:
Con tali ipotesi si riducono i gdL, diventando 3 due traslazioni e una rotazione.
31
ipotesi:
1) MASSA CONCENTRATA IN G:
2) IMPALCATO INFINITAMENTE RIGIDO NEL PROPRIO PIANO: significa che trasferisce carichi
agli elementi verticali in funzione delle rigidezze e si riducono i gdL.
La prima cosa da fare , in funzione di quelli che sono i gdL dellimpalcato, determinare gli
spostamenti dei singoli telai.
= +
{
=
(segno perche verso discorde)
Si sono cosi definiti gli spostamenti dei telai in funzione del baricentro dellimpalcato. Bisogna ora
determinare le forze nei singoli telai, le quali genericamente rispondono alla seguente relazione:
{
, = , , = , ( + )
, = , , = , ( )
valore massimo delleffetto dovuto allazione lungo x che verr combinato con il 30% degli effetti
massimi dovuti allazione lungo y, e viceversa.
Lequazione di eq. dinamico pu cos essere scritta: (Si sta considerando lazione sismica lungo x)
Equilibrio lungo x:
+ , =
+ , ( + ) =
=1
=1
Analogamente lungo y:
+ , = 0
+ , ( ) = 0
=1
=1
2 + , , 2 2 = 0
2
=1
=1
+ + , ( + ) , ( ) = 0
=1
=1
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Cio significa che ad ogni autovettore spostamento corrisponde una forza(o un sistema di forze) :
avendo 3gdL, avremo dunque 3 schemi da risolvere
1.6.1
34
1
{} =
{ }
Lo stesso ordine segue il vettore accelerazione.
possibile definire la matrice delle masse ipotizzando che la massa degli impalcati sia concentrata
nel baricentro del suo impalcato stesso. Questa ipotesi permette di avere una matrice diagonale.
Avendo 3r gdl la matrice delle masse sar una matrice diagonale 3r x 3r.
[M]=
35