ROBOT SEGUIDOR DE LINEA ROOBOT

Garca Gonzlez Roosvelt

Noviembre de 2016, roosveltgarcia@outlook.com

ESCUELA COLOMBIANA DE CARRERAS INDUSTRIALES

Resumen: En este documento se
muestra
el
desarrollo
del
prototipo de un robot seguidor de
lnea que cuenta con sensores como
entradas a la mquina de estados,
y actuadores como salidas, los que
sern controlados con una FPGA
(Field

Programable

gate

array)

BASYS

programada en lenguaje VHDL.

PALABRAS
CLAVES:
FPGA,
VHDL,
MAQUINA DE ESTADOS, SENSORES Y
ACTUADORES.
I.

INTRODUCCION

La robtica est tomando cada vez

ms importancia ya no solo en
procesos industriales o de lneas
de produccin sino tambin como
solucin a problemas cotidianos
como por ejemplo los avances en
vehculos de conduccin autnoma,
en robots para desactivacin de
explosivos y drones.
La empresa ROOBOT pretende con su
prototipo de robot seguidor de
lnea desarrollar una herramienta
estndar
y
programable
que
facilite el estudio y aplicacin
de la robtica en los entornos
acadmicos.
Un robot seguidor de lnea es un
vehculo no tripulado que realiza
una tarea programada y con ayuda
de sensores infrarrojos y motores
como actuadores en este caso que
permiten el avance del carro
siguiendo una lnea negra sin
necesidad de intervenir en la
direccin del mismo.

JECC

El robot seguidor de lnea es la

puerta a la robtica ya que varan
en su construccin desde uno
simple con transistores y led
infrarrojos hasta ms complejos y
programables,
son
famosas
las
competencias de velocidad con este
tipo de robots lo que es una
muestra de su versatilidad.
II.

IMPLEMENTACIN

El
dispositivo
es
un
robot
seguidor de lnea, su principal
funcin es recorrer una ruta
previamente establecida por una
lnea la cual ser detectada por
una serie de sensores infrarrojos
conectados como entradas a los
puertos de la FPGA la cual activa
los motores del carro, contiene un
sistema
de
control
PWM
para
regular la potencia de los motores
y un control a travs de mquinas
de
estado
que
determina
la
direccin con la ayuda del arreglo
de 3 sensores.

Fig. 1 (Modelo 3D carro seguidor

de lnea Roobot)
ECCI 2016

a. Sensor de lnea: 4 Channel

Infrared
Tracking
Sensor
Module IR Line Patrol
Este mdulo tiene 4 sensores IR
LED, con 4 emisores e igual nmero
de receptores, gama de deteccin:
1mm a 60cm ajustable, ms cerca el
funcionamiento ms estable, una
interfaz de salida de 6 hilos (1234
a 4 extremos de salida de seal, +
potencia positiva, - para que la
potencia negativa sea masa)
La seal de salida: nivel de TTL
(puede ser conectado directamente
a la FPGA I/O.
Caractersticas:
DC 3.3V-5V
Corriente de trabajo: 1A<I<3A
Temperatura: -10C a +50C
Apertura de montaje: tornillo M3

JECC

13mm

Para el diseo del hardware como

sabemos se trata de un prototipo
por lo que se aplic el concepto
de trabajo por etapas y mdulos
independientes
que
se
puedan
reparar
o
modificar.
Es
fundamental tener en cuenta las
corrientes y voltajes de entrada y
salida de la FPGA; una sobre
tensin o corriente demasiado alta
podra daar los puertos de la
tarjeta, por dems los componentes
son sencillos y se consiguen
fcilmente
en
una
tienda
electrnica, transistores, moto
reductores, un puente H y diodos
rectificadores, para el caso de
nuestro diseo personal se utiliz
un arreglo de sensores que se
describir a continuacin.

40mm

A. HARDWARE

40mm

24mm

Fig. 2 (Sensor de lnea: 4 Channel

Infrared Tracking Sensor Module IR
Line Patrol)
b. DILIGENT
digital)

BASYS

(control

La tarjeta BASYS 2 es un muy

completo laboratorio de diseo de
circuitos digitales fabricada por
la compaa DIGILENT que contiene
una FPGA modelo Spartan 3E de
XILINX. Est diseada para el
aprendizaje de la sntesis de
circuitos de complejidad media
utiliza un entorno de desarrollo
profesional. Adems de la citada
FPGA, esta tarjeta contiene una
serie de recursos que pueden ser
utilizados en los diseos de los
circuitos:
4 pulsadores

8 Switch o conmutadores

8 LEDS

4 displays de 7 segmentos

Un conector PS2 hembra

Una salida de vdeo VGA

16 puertos tipo I/O+VCC, GND

ECCI 2016

d. Control de voltaje y
alimentacin.

Fig.3 (tarjeta FPGA BASYS 2)

c. Motor reductor DC amarillo
Con Llanta (actuadores)
Juego de motor-reductor
tipo T con una llanta
Voltaje de operacin de
12v (recomendado 6v-9v)
entre 80 y 300, cuenta
reductora plstica.
Otras caractersticas:

plstico
de 65mm,
3v hasta
con RPM
con caja

Velocidad: 3v=80rpm/5v=120rpm
/9v=300rpm
Torque mximo: 2 kg/cm
Consumo: 80-100 mA
Caja reductora plstica: 1:48
Dimensiones: 2 x 1.5 x 1 cm
Peso: 100 g
Color: Amarillo con negro

Fig. 4 (Motor reductor DC con

llanta)

JECC

Alimentamos
con
dos
batera
bateras alcalinas de 9V una para
alimentacin del circuito y otra
para
los
motores,
esto
para
garantizar que el consumo de los
motores no descargue tan rpido la
bateras y presente fallas el
circuito al no alcanzar loos
niveles TTL, adicional usamos un
puente H LM293 fabricante ST, para
controlar el sentido de giro de
ambos
motores,
tambin
transistores LM7805 y LM1117 para
garantizar que las entradas de la
tarjeta
FPGA
en
la
que
configuramos
los
sensores
no
soprepasen el voltaje de modo que
dae los puertos (3,3V), as mismo
5V para energizar la tarjeta
teniendo
en
cuenta
que
por
tratarse de un carro en movimiento
no vamos a poder alimentar por
medio de USB.

Fig. 5 (Batera Alcalina 9V,

Puente
H
LM239,
transistores
LM7805, LM1117)

ECCI 2016

III. CONCLUSIONES

Fig. 6 (Diagrama conexin

motoreductres en puente H)

B. SOFTWARE
El software fue desarrollado en el
programa XILINX ISE DESIGN SUITE
13.4
bajo
el
lenguaje
de
programacin
VHDL
con
una
arquitectura de mquina de estados
la cual definimos de acuerdo a
nuestras necesidades pal seguidor
de lnea.

El lenguaje de programacin VHDL

es altamente verstil desde el que
se
pueden
simular
circuitos
combinacionales y secuenciales con
una gran facilidad, con un amplio
catlogo
que
operan
desde
operaciones
aritmticas
a
matemticas complejas y con un
lenguaje atractivo que invita a
programar lo que est al alcance
del estudiante muy apropiado para
circuitos digitales.
La tarjeta Basys2 nos brinda
variedad de posibilidades en los
puertos de salida, estos tambin
tienen una alta velocidad de
respuesta en lectura y salida en
sus puertos apropiada para este
tipo de proyectos.
La manera en la que se pueden
compilar por mdulos desde los
relojes, pasando por controles
PWM, as como compuertas para
acoplar es muy til para este tipo
de proyectos, el aprendizaje se
facilita y la implementacin an
ms, as mismo permite modificar
parmetros
sin
necesidad
de
intervenir
demasiado
la
infraestructura del robot, solo
modificando la programacin de la
Basys2
lo
que
lo
hace
muy
interesante y es su principal
ventaja, las compuertas de la
construccin interna de la tarjeta
son suficientes para hacer los
cambios que deseemos y hacen del
robot una herramienta de estudio
muy poderosa lo que es el principal
objetivo de este proyecto.

Fig. 7 (Diagrama de estados

Schematic VHDL)
JECC

ECCI 2016

IV.

REFERENCIAS

[1]http://www.xilinx.com/support/
download/index.html/content/xilin
x/en/downloadNav/designtools.html
[2]http://electrounidigital.blogs
pot.com.co/2015/07/proyectos-confpga.html
[3]http://es.slideshare.net/rongu
ti/robot-seguidor-de-linea
[4] http://www.banggood.com/4Channel-Infrared-Tracking-SensorModule-IR-Line-Patrol-ForArduino-Smart-Car-p-1080526.html
[5]http://aprender.tdrobotica.co/
seguidor-de-lineaprofesional/
V.

AUTOR

ROOSVELT GARCA GONZLEZ:

Nacido en la ciudad
de
Ibagu,
departamento
del
Tolima,
Colombia,
el 27 de mayo de
1984, Tecnlogo en
Telecomunicaciones
y
estudiante
de
Ingeniera
Electrnica
en
la
universidad
Escuela Colombiana de Carreras
Industriales, actualmente cursando
octavo semestre, Coordinador de
Operaciones con ms de 8 aos de
experiencia en el sector de las
Telecomunicaciones en proyectos de
implementacin
y
operacin
y
mantenimiento todos de las redes
mviles celulares para diferentes
empresas del sector y con una
creciente
inquietud
por
la
robtica y sistemas de control.
JECC

ECCI 2016