TABLE DES MATIRES

1 Cinmatique du solide
1.1 Coordonnes dun point dans lespace . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.1 Repre et rfrentiel . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.2 Sens trigonomtrique . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.3 Coordonnes cartsiennes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.4 Coordonnes cylindriques . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.5 Coordonnes sphriques . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.1.6 Relations . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.2 Position et orientation dun solide . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3 Solides et repres associs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.1 Solides . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.3.2 Repres associs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4 Trajectoire et vitesse dun point matriel . . . . . . . . . . . . . .
1.4.1 Point mobile par rapport un rfrentiel . . . . . . . . . .
1.4.2 Trajectoire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.3 Vitesse et acclration dun point . . . . . . . . . . . . . .
1.4.4 Vecteur vitesse de rotation . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.5 Exemple : vitesse et acclration de la valve dune roue - 1
1.4.6 Complments mathmatiques . . . . . . . . . . . . . . . .
1.4.7 Exemple : vitesse et acclration de la valve dune roue - 2
1.5 Cinmatique du solide . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.1 Solide indformable . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.5.2 Champ des vecteurs vitesse dun solide . . . . . . . . . . .
1.5.3 Composition des vecteurs vitesses . . . . . . . . . . . . . .
1.5.4 Composition des vecteurs vitesses de rotation . . . . . . .
1.5.5 Cinmatique du contact ponctuel entre deux solides . . .

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1
1
1
1
2
3
3
4
5
7
7
7
10
10
10
11
12
13
13
15
18
18
19
22
24
24

1.5.6 Exemple guide : Moteur 2 temps . . . . . .

1.6 Modlisation cinmatique dun solide : le torseur
1.6.1 Exemple guide : Moteur 2 temps - suite . .
1.7 Liaisons cinmatiques et mcanismes . . . . . . .
1.7.1 Mcanismes . . . . . . . . . . . . . . . . . .
1.7.2 Liaison lmentaire . . . . . . . . . . . . .
1.7.3 Corrigs . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

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31
31
33

CHAPITRE 1
CINMATIQUE DU SOLIDE

La cinmatique du solide est ltude des mouvements des corps solides indpendamment
des causes de ces mouvements.
Objectif :
Dterminer la position dun point dans lespace, sa vitesse et son acclration
Dterminer la position dun solide dans lespace, sa vitesse et son acclration
Dterminer la position et la vitesse dun solide par rapport un autre

1.1 Coordonnes dun point dans lespace

1.1.1 Repre et rfrentiel
On montre quil est possible dcrire de manire unique la position dun point dans lespace
partir de sa projection dans un repre constitu dun point origine et dune base de trois
vecteurs orthonorms (orthogonaux et de norme unitaire).
Lorsque cest trois vecteurs sont orients dans le sens direct, on dit que lon a un repre
orthonorm direct.
La figure 1.1 prsente deux repres orthonorms directs et la mthode de la main droite
pour tracer un repre direct.
Remarque : Lusage en Sciences Industrielles est de noter la base de travail avec le nom des
# #
axes soit #
x, y, z

1.1.2 Sens trigonomtrique

Il est important pour ltude et la description des mouvements de faire attention au sens
direct.

#
y
(D3 )

(O, y)
(O, x)

#
z

#

x#1

y#1

#

#
x

#

(D2 )

i
(D1 )

z#1
(O, z)

F IGURE 1.1 Repres orthonorms

Le sens direct dans le plan O, #

x , #
y se confond avec le sens trigonomtrique (figure 1.2(a)).
La figure 1.2 prcise lorientation directe dans les autres plans.

#
y

#
x

#
z
#
y

#
x
#
z
(a) Sens
direct
dans le

plan O, #
x , #
y

#
z
#
y

#
x
(b) Sens
direct
dans le

plan O, #
y , #
z

z#s

x#s

OP

y#s

(c) Sens direct dans le (d) tridre dans le sens direct

plan (O, #
z , #
x)

F IGURE 1.2 Sens direct

1.1.3 Coordonnes cartsiennes

La manire la plus naturelle pour dcrire la position dun point est dutiliser les coordonnes cartsiennes (figure 1.3), pour cela, on dfinit un repre orthonorme direct dit repre
cartsien constitu de 3 vecteurs unitaires orthogonaux deux deux et dun point pour origine.
Il est ncessaire de prciser 3 dimensions pour dcrire de manire unique la position dun
# 
point. Sur lexemple de la figure 1.3 le vecteur OH scrit :

# 

#

#

#

OH = X i + Y j + Z k

# #
# 
On note (X, Y, Z) les coordonnes cartsiennes du vecteur OH dans la base #
x, y, z .
# 
X, Y et Z sont les trois projections de suivant les axes (O, #
x ), (O, #
y ) et (O, #
z ) de OH.

z
Z

#
z
#
x

#
y

X
x
F IGURE 1.3 Coordonnes cartsiennes

1.1.4 Coordonnes cylindriques

Le systme de coordonnes cylindrique (figure 1.4) est une extension du systme de coordonnes polaires utilis dans le plan, en ajoutant langle polaire orient et au rayon polaire
un troisime dimension perpendiculaire au plan.
# 
Sur la figure 1.4, le vecteur OH est dfini par :

# 

OH = R #
n + Z #
z
#
Le vecteur #
n est prcis par langle tel que = #
x , n et la figure de calcul (figure 1.5).
# 
Le vecteur OH est dcrit de manire unique par les trois dimensions : R, et Z.

1.1.5 Coordonnes sphriques

Un point en coordonnes sphriques est dfini par une distance et deux angles. Le vecteur
# 
OH scrit OH = #
u . avec la distance entre lorigine du repre et le point H et #
u le vecteur
unitaire port par la droite (OH).
# 
le vecteur OH est dfini par :

# 

# 

OH = #
u

Le vecteur #
n est port par la projection de la droite (OH) dans le plan O, x, y .
# 
Le vecteur OH est dcrit de manire unique par les trois dimensions , et .
Le vecteur #
u est dfini par les deux figures de calculs de la figure 1.6.

z
Z

#
z
#
x

#
y

#
n
R

X
x
F IGURE 1.4 Coordonnes cylindriques

#
y
#
n

#
x

F IGURE 1.5 Figure de calcul

#
y

#
n
#
u

#
n

#
x

F IGURE 1.6 figures de calculs coordonnes sphriques

1.1.6 Relations
Coordonnes

# 
# 
Cylindriques : OH = R #
n + Z #
z
# 
#

Cartsiennes : OH = X #
x + Y #
y + Z #
z
Sphriques : OH = u

#
z

#
z
#
x

#
u

#
y

#
n
R

X
x
F IGURE 1.7 Coordonnes sphriques

Relations
Cartsiennes Cylindriques :

X = R cos
Y = R sin

Z=Z

X2 + Y2
R
=

Y
= arctan

Z = Z

Cartsiennes Sphriques :

X = sin cos
Y = sin sin

Z = cos

Cylindriques Sphriques :
(
R = sin
Z = cos

= X 2 + Y 2 + Z2

Y
= arctan
X

2
2

= arctan X + Y
Z

= R2 + Z2

= arctan
Z

1.2 Position et orientation dun solide

Si pour dcrire la position dun point, trois dimensions sont ncessaires et suffisante, ce
nest plus suffisant pour dcrire la position dun solide et son orientation :

 En ne prcisant quun point, le solide peut pivoter librement autour de ce point.

En prcisant deux points, le solide a une direction impose, mais il peut tourner librement autour de laxe form par les deux points.
En prcisant, trois points non colinaires, la position du solide est compltement dfinie.
Soit trois points A, B et C non colinaires dun solide, on peut crire les relations suivantes
pour prciser la position du solide :

# 
# 
O0 B = X B x#0 + YB y#0 + Z B z#0
# 
#
#
#
O0 A = X A x#0 + YA y#0 + Z A z#0

O0 C = X C x 0 + YC y 0 + Z C z 0

ces trois relations vectorielles se rajoutent la distance entre chaque point :

q
d AB = (X B X A )2 + (YB YA )2 + (Z B Z A )2
q
d AC = (X C X A )2 + (YC YA )2 + (Z C Z A )2
q
d BC = (X C X B )2 + (YC YB )2 + (Z C Z B )2
On montre donc, partir de ces 6 quations, quil est ncessaire de prciser 6 dimensions
pour positionner compltement le solide (systme de 6 quations avec 9 inconnues de rang 6).
Plutt que de positionner le solide avec 3 points on prfre lui associer un repre et positionner ce repre dans lespace avec 3 distances et trois angles(figure 1.8).
z#1

x#1
B

z#0

O0

y#1

y#0
x#0

F IGURE 1.8 Position dun solide dans lespace et repre associ

La figure 1.9 montre lorientation dun solide dans lespace laide de 3 angles.
Exercice 1- Angles dEuler
Corrig page ??
Q1. partir dune recherche sur Internet, dfinir les angle dEuler.

F IGURE 1.9 Orientation dun solide dans lespace

Soit une repre R0 = O, x#0 , y#0 , z#0 et R1 = O, x#1 , y#1 , z#1 .

Q2. Dfinir les trois rotations qui permettent de passer du repre R0 au repre R1 .

1.3 Solides et repres associs

1.3.1 Solides
En mcanique classique, nous supposerons que les solides sont indformables.

#

A, B S kABk = d
avec S un solide, A et B deux points du solide S et d une constante.
Ce modle sera prcis plus loin dans ce cours.

1.3.2 Repres associs

A chaque solide, on convient dassocier un repre reprsentant le solide.
Sur la figure 1.10, pour quelques solides de la bicyclette sont prciss les repres associs :
Lorigine de chaque repre est plac sur un point caractristique du solide (laxe de la
roue arrire, laxe du pdalier,. . .).

 Les axes du repre sont orients en fonctions des caractristiques du solide (pour le pdalier, un des axes est port par laxe de rotation, lautre par le bras du pdalier).
z#c

z#r

z#s

y#c

OP
y#s

x#c

y#r

z#
p

x#r

x# 
p
y# 
p

x#s

OP

F IGURE 1.10 Solides et repres

Le passage dun repre un autre est reprsent graphiquement par des figures nommes
figure plane de changement de base ou figure de calcul. Sur cette figure, on reprsente la rotation plane qui permet de passer dune base une autre, ainsi sur la figure 1.11(a) on prcise
le passage de la base lie au cadre celle lie au pdalier par une rotation dangle autour de
#
laxe x# 
p = xc .
z#
p

z#c

z#r

z#c

y# 
p

#
x# 
p = xc

y#r

y#c

#
x# 
p = xc

(a) passage du repre du cadre

au repre du pdalier

y#c

(b) passage du repre du cadre

au repre de la roue arrire

F IGURE 1.11 figures planes de changement de base de la bicyclette

Remarque : les figures planes sont trs utiles pour dterminer les projections dun vecteur
dune base dans une autre mais pour viter les erreurs de signe, il est important de toujours
reprsenter des angles compris entre 0 et 2 et de toujours utiliser des bases orthonormes directes.

Exercice 2- Repres et figures plane

Corrig page ??

On considre, la salle, la porte de la salle et sa poigne.

Q1. Associer chacun des solides un repre, prcisez les axes et points caractristiques de
chaque solide.
Q2. Tracer les figures planes qui permettent de dcrire la position et lorientation de chaque
solide.
Exercice 3- Repres et figures planes de la bicyclette

Corrig page ??

On reprend lexemple de la bicyclette partir de la figure 1.12.

F IGURE 1.12 Bicyclette et repres

Q1. Prciser pour chaque repre, dans chaque vue, les axes, le point origine.
Q2. Prciser les rotations et translations raliser pour passer du repre li au cadre, celui li
la roue avant.
Q3. Tracer les figures planes correspondantes

1.4 Trajectoire et vitesse dun point matriel

1.4.1 Point mobile par rapport un rfrentiel
On appelle point matriel ou corps ponctuel tout corps ou toute partie de corps trs petit
lchelle dobservation. Par extension, cest galement un corps dont on ne peut dfinir le
mouvement de rotation sur lui-mme.

1.4.2 Trajectoire
On appelle trajectoire de M par rapport R0 lensemble des positions successives de M par
rapport R0 quand la date t varie. La trajectoire est une courbe lie R0 .
Pour dterminer lquation paramtrique de la trajectoire dun point, on crira les projec# 
tions dans le rfrentiel dtude de OM.
La trajectoire dpend du repre R0 dans lequel elle est dcrite. On utilise gnralement une
reprsentation paramtrique en fonction temps t pour dcrire la trajectoire. La courbe CM/R0
qui dcrit la trajectoire dans un repre cartsien est donc de la forme :

x = f 1 (t )
CM/R0 = y = f 2 (t )

z = f 3 (t )

avec f 1 (t ), f 2 (t ) et f 3 (t ) trois fonction de la variable t . Pour la suite ces trois fonction seront
nommes x(t ), y(t ) et z(t ).

a ) Exemple : trajectoire de la valve dune roue de vlo

Le repre R0 = O0 , x#0 , y#0 , z#0 est li au sol.

Le repre R1 = O1 , x#1 , y#1 , z#1 est li la roue avec O1 confondu avec laxe de rotation de la
roue par rapport au cadre. On suppose que la roue reste dans le plan vertical donc z#0 = z#1 .

On note = x#0 , x#1 langle orient de x#0 vers x#1 .

Cet angle est proportionnel la vitesse angulaire de la roue = t .
Le point V associ la valve est dfini par :
# 
O1 V = R v x#1 .
Le vlo se dplace la vitesse v(t ) suivant x#0 , la roue ne patine pas, elle roule sans glisser,
on a donc v = R . Pour la suite nous supposerons que la vitesse est constante : v(t ) = v.
La position du centre de la roue (O1 ) par rapport au sol est donc dfinie par :
# 
O0 O1 = v t x#0 + R y#0 .
La position de la valve (V) par rapport au sol est dfinie par :
# 
O0 V = v t x#0 + R y#0 + R v x#1 .

La trajectoire de la valve par rapport au sol est lensemble des positions successives du point
V dans le repre R0. soit :

# 
O0 V = v t x#0 + R y#0 + R v cos x#0 + sin y#0

# 
# 

O0 V = (v t + R v cos ) x#0 + (R + R v sin ) y#0

O0 V = (R t + R v cos( t )) x#0 + (R + R v sin( t )) y#0

finalement on obtient lquation paramtrique de la trajectoire dans le repre R0 :
(

x(t ) = R t + R v cos( t )
y(t ) = R + R v sin( t )

Dans le repre R1 la trajectoire de la valve est un cercle.

y#1

y#0

y#0
x#1

x#0

x#0

F IGURE 1.13 Trajectoire de la valve

1.4.3 Vitesse et acclration dun point

a ) Vitesse dun point

On note VM/R0 le vecteur vitesse de M par rapport R0 . Par dfinition :

d# 
VM/R0 =
O0 M
dt
B0

(1.1)

Avec O0 origine du repre R0 et B0 base de R0

Le vecteur vitesse dun point M dans une base donne correspond la drive de ce vecteur
dans cette base.
On appelle B0 la base de drivation, il ne faut pas confondre cette base avec la base de
projection.
Le vecteur vitesse est tangent en M la trajectoire.

b ) Acclration dun point

on note M/R0 le vecteur acclration de M par rapport R0 Par dfinition :

d # 
d#

# 
=
VM/R0
O0 M
M/R0 =
dt
dt2
B0
B0
Le vecteur acclration du point M dans son mouvement par rapport au repre R0 , correspond la drive du vecteur vitesse de ce point dans cette base.
Remarque importante : ces grandeurs dpendent du repre (de la base) par rapport auquel
on tudie le mouvement. Il est possible de dcrire le mouvement par rapport nimporte quel
repre.
Nous verrons dans le chapitre suivant comment calculer ces drives vectorielles.

1.4.4 Vecteur vitesse de rotation

De la mme manire que lon dfinit le vecteur vitesse dun point, on dfinit le vecteur
vitesse de rotation dun repre par rapport un autre.
#

On note R1 /R0 le vecteur vitesse de rotation du repre R1 par rapport au repre R0 .
a ) Cas dune rotation plane
Soit le repre R1 en mouvement de rotation autour de

laxe O0 , #
z par rapport au repre R0 , avec = x#0 , x#1 =
# #
y0, y1 .
Le vecteur rotation est port par le vecteur perpendiculaire au plan de la rotation (ici z#0 = z#1 ) et sa mesure algbrique est la drive du paramtre angulaire de mouvement
entre les deux repres.

R1 /R0 =

y#1

y#0
x#1

x#0

d # . #
z0 = z0
dt

b ) Cas gnral
le mouvement de rotation du repre R1 par rapport au repre R0 est constitu de plusieurs

rotations lmentaires dangle i autour de laxe Oi , e#i . Alors :

R1 /R0 =

n
X
d

dt

e#i =

Xn .
e#
0 i

Le vecteur vitesse de rotation se construit comme la somme des vecteurs vitesses de rotations lmentaires.

1.4.5 Exemple : vitesse et acclration de la valve dune roue - 1

Par dfinition

d# 
O0 V
VV/R0 =
dt
B0

avec :

# 

O0 V = v t x#0 + R y#0 + R v x#1

d
# 
VV/R0 =
v t x#0 + R y#0 + R v x#1
dt
B0
Pour aller plus loin, il faut dfinir la drivation vectorielle !

1.4.6 Complments mathmatiques

Ce petit chapitre apporte quelques notions qui ne sont pas encore (ou ne sont plus) abordes dans le cours de mathmatiques.
Ces notions peine dtailles ici (non dmontres) sont trs importantes et doivent tre
sues. Elles seront compltes au fur et mesure des besoins.
C M 1: Produit scalaire
Soit #
u et #
v deux vecteurs alors
#
#
u #
v = k #
u k k #
v k cos #
u, v

avec
#
#
u , v : langle orient de #
u vers #
v
Si #
u et #
v sont dfinis dans la base B :

#
u = x u #
x + y u #
y + z u #
z
#
#
#
#
v = x x +y y +z z
v

alors

#
u #
v = xu x v + y u y v + zu z v
C M 2: Produit vectoriel
Soit #
u et #
v deux vecteurs alors
# #
#
u #
v = k #
u k k #
v k sin #
u, v w

avec
#
#
u , v : langle orient de #
u vers #
v
# #
# : le vecteur unitaire perpendiculaire aux deux vecteurs #
w
u et #
v tel que #
u , v , w forme
un tridre direct (figure 1.2(d)).

 # #
Soit B = #
x , y , z une base orthonorme directe alors :

#
x #
y = #
z
#
#
#
yz =x
#
z #
x = #
y

#
y #
x = #
z
#
#
#
z y =x
#
x #
z = #
y

Distributivit :

#
# = #
#
u #
v +w
u #
v + #
u w

(1.2)

Linarit

#
u #
v = #
u #
v

anti-symtrie :

#
#
u #
v = #
v w
Attention : Le produit vectoriel est anti-symtrique.
Si #
u et #
v sont dfinis dans la mme base B :

#
u = x u #
x + y u #
y + z u #
z
#
#
#
#
v = x x +y y +z z
v

xu

xv

+ y u z v y v z u #
x

#
y
u #
v = y u y v = + (z u x v z v x u ) #

#
z
z
+ x y x y z
u

On utilisera la petite figure mnmotechnique ci-dessous pour mmoriser le produit vectoriel.

sens sens +

y u z v y v zu
xu
xv

u yv =
zu x v z v xu
xu y v x v y u
zu
zv
xu

xv

C M 3: Produit mixte
# #
Le produit mixte est la quantit note #
u , v , w et dfinie par
# # # # # #
u , v ,w = u v w
Le produit mixte se conserve par permutation circulaire
# # # # # # # # #
u , v ,w = v ,w, u = w, u , v
# # # # # # # #
#
u v w = v w v = w u v

C M 4: Double produit vectoriel

#

# #
# = #
#
u #
v w
u w
v #
v w
u #

C M 5: Drivation vectorielle dune somme de vecteurs

Si a et b sont deux scalaires et #
u et #
v deux vecteurs alors :

d
d a #
d #
d b #
d #
a #
u + b #
v =
u +a
u +
v +b
v
dt
dt
dt
dt
dt
B
B
B
C M 6: drivation dun vecteur de la base de drivation
# = a x# + b y# + c z# est un vecteur dont les coordonnes (a , b , c ) dans de la base
Si u
0 0
0 0
0 0
0 0 0
#0 # #
B0 = x 0 , y 0 , z 0 sont constantes alors :

d #
#
v0
=0
dt
B0
C M 7: Drivation dun vecteur quelconque
Il est toujours possible de projeter le vecteur quelconque dans la base de drivation et utiliser les proprits ci-dessus pour navoir driver que les coordonnes, mais souvent cela nest
pas recommand. Dans le cas gnral :
# un vecteur dfini dans la base B , et B la base de drivation alors
Soit u
1
1
0

d #
d #
#
 #
u1
u1
=
+ R1 /R0 u
1
dt
dt
B0
B1

avec R1 /R0 le vecteur rotation du repre R1 par rapport au repre R0

#
 #
#

#
La quantit R1 /R0 u
1 est le produit vectoriel du vecteur R1 /R0 et du vecteur u 1 .

1.4.7 Exemple : vitesse et acclration de la valve dune roue - 2

Aprs cet intermde mathmatique, reprenons la dtermination de la vitesse du point V de
la valve par rapport au sol (R0 ).

d
v t x#0 + R y#0 + R v x#1
dt
B

d
d
d
# 
#
#
#
VV/R0 =
+
+
v t x0
R y0
Rv x1
dt
dt
dt
B0
B0
B

d #
d R #
d #
d R v #
d #
#  d v t #
VV/R0 =
x0 + v t
x0
+
y0 + R
y0
+
x1 + Rv
x1
dt
dt
dt
dt
dt
dt
B0
B0
B0

VV/R0 =

v et R et R v sont constants :

d #
VV/R0 = v x#0 + v t
x0

d #
d #
+R
y0
+ Rv
x1
dt
dt
B0
B0
B0

dt

d #
d #
x0
= 0 et
y0
= 0 car x#0 et y#0 sont deux vecteurs constants de la base B0 .
dt
dt
B0
B0

d #
VV/R0 = v x#0 + R v
x1

dt

B0

pour continuer, on peut soit, projeter x#1 dans B0 , soit utiliser les proprits de la drivation
dun vecteur quelconque.
Projection de x#1 :

d
VV/R0 = v x#0 + R v
cos x#0 + sin y#0

dt
B0

d
# 
cos( t ) x#0 + sin( t ) y#0
VV/R0 = v x#0 + R v
dt
B0

#
#




VV/R0 = v x#0 R v sin( t ) x#0 + R v cos( t ) y#0

VV/R0 = (v R v sin( t )) x#0 + R v cos( t ) y#0

Drivation dun vecteur quelconque :

d #
x1
VV/R0 = v x#0 + R v

dt

B1

+ R v R1 /R0 x#1

.
#
VV/R0 = v x#0 + 0 + R v z#0 x#1
.
# 
VV/R0 = v x#0 + R v y#1
# 
V
= v x# + R y#
V/R0

Remarque Importante : : La seconde mthode est toujours prfrable la premire. La seconde mthode permet de remarquer que la vitesse comporte, une composante porte par x#0
et par une composante porte par y#1 , ces informations disparaissent lorsque lon projette dans
une base. On utilisera la premire uniquement si on demande de prsenter les rsultats dans
une base donne.
Dtermination de lacclration de V par rapport R0 .

V/R0 =

d# 
VV/R0
dt

B0

V/R0 = R v x#1 (avec v et constants)

2

Exercice 4- olienne

Soit lolienne de la figure 1.14.

La nacelle (1) pivote autour du mas (0) suivant laxe
#

O, z 0 . On note = x#0 , x#1 le paramtre de rotation.

Lhlice (2) pivote autour de laxe A, x#1 . On note =

# #
z 0 , z 1 le paramtre de rotation.
#
OA = a x#1
#
B le point lextrmit de la pale AB = b z#2 avec b =
2,3 m.
Q1. Tracer les deux figures de changement de base
Q2. Dterminer la vitesse du point A et du point B par rapport

au repre R0 = O, x#0 , y#0 , z#0

Q3. Dterminer lacclration de ces deux points.
Q4. la vitesse maximale admissible au bout de la pale est
d (t )
Vmax = 70 m s1 , en dduire 21 =
pour constant.
dt

Corrig page ??

z#2

B
z#0
x#0

x#1

A
Nacelle 1

Hlice 2
Mas 0
F IGURE 1.14 olienne

y#0

1.5 Cinmatique du solide

Comme pour la position dun solide, il ne suffit pas de dterminer la vitesse dun point dun
solide pour avoir le mouvement de celui-ci.
Le mouvement dun solide peut se dcomposer en 6 mouvements lmentaires :
3 translations le long des axes du repre dtude.
3 rotations autours de ces mmes axes.
Nous allons tablir loutil mathmatique qui permet de dcrire ce mouvement en commenant
par dfinir le modle du solide.

1.5.1 Solide indformable

a ) Solide rel choix dun modle
La notion usuelle de solide est en fait le plus souvent dtermine par opposition aux tats
liquides et gazeux. Si lon essaie de prciser quelques caractristiques dun solide on saperoit
quil est difficile de dterminer un modle simple reprsentant les solides.
Dimensions : les dimensions dun solide peuvent tre considres comme constantes
sauf si les efforts appliqus sont trop importants (dformation voire destruction).
Masse : constante lusure et la corrosion prs.
Lvolution dans le temps nest en gnral pas connue, dformation sous des efforts maintenus ou rptitif (fluage, fatigue du matriau,. . .)
...
La notion de solide regroupe en fait un ensemble de caractristiques qui sont difficilement
reprsentables par un unique modle. Dans le cadre de la mcanique gnrale nous utiliserons
le modle du solide indformable.
b ) Modle du solide indformable
Un solide indformable est un solide dont la masse est constante et indpendante du temps
et dont les dimensions sont invariantes quelles que soient les actions extrieures.
Un solide indformable est constitu dun ensemble de points matriels pour lesquels les
distances mutuelles sont constantes et indpendantes du temps.
Si A et B sont deux points dun solide S alors

#

A, B S kABk = d
Ce modle permet dtudier les mouvements du solide sous des efforts extrieurs, il ne
permet pas dtudier la dformation du solide, il ne permet pas de modliser les solides lastiques .
Remarque : le choix dun modle est une tape importante dans la reprsentation de la
ralit. Nous ne pouvons tudier et anticiper le comportement dun systme rel qu partir
dune modlisation de la ralit. Nous avons dfini ici un modle trs limit dun solide, nous

dfinirons ultrieurement un modle pour reprsenter les efforts. Tous ces modles sont plus
ou moins parfaits et il est ncessaire den connatre les limites pour valider les rsultats de nos
calculs.

c ) quivalence repre solide

A chaque solide on associe un repre li. Les notations relatives aux solides seront quivalentes aux notations par rapport aux repres.
#

Ainsi nous noterons aussi bien VMS 2 /R0 pour parler de la vitesse du point M appartenant
#

#

au solide 2 par rapport au repre R0 que VMR2 /R0 , voire pour simplifier la notation VM2/0 .

1.5.2 Champ des vecteurs vitesse dun solide

Soit un solide S 1 , le repreR1 est associ au solide S 1 . Ce solide est en mouvement par rapport au repre R0 .
#

A un point du solide S 1 . On note VAS 1 /R0 la vitesse du point A appartenant au solide S 1
#

dans son mouvement par rapport au repre R0 , de mme VBS 1 /R0 la vitesse du point B.
Lensemble des vecteurs vitesse des points du solide S 1 par est appel champ des vecteurs
vitesse (figure 1.15).

VAS 1 /R0
A

z#1
z#0

S1
y#0

O0

S 0 x#0

O1

y#1

#

VBS 1 /RC0
B
x#1

F IGURE 1.15 Champ des vecteurs vitesse

On se propose de dterminer une relation entre VAS 1 /R0 et VBS 1 /R0 la vitesse des deux
points A et B du solide S 1 par rapport au repre R0 .
On peut crire une premire galit :

d #
d#
d#
AB
=
OB

OA
dt
dt
dt
B
B0
B0

0
d #
#
 #

AB
= VBS 1 /R0 VAS 1 /R0
dt
B0

puis une deuxime en dterminant cette drive partir de la dfinition de la drive vectorielle dun vecteur quelconque :

d #
d #
#
 #
AB
AB
=
+ R1 /R0 AB
dt
dt
B0
B1

d #
#
#
AB
= 0 car AB est un vecteur constant dans R1
avec
dt
B1

d #
#
 #
= R1 /R0 AB
AB
dt
B0
en galant :

 #

 #

 #

VBS 1 /R0 VAS 1 /R0 = R1 /R0 AB

La relation entre les vitesses de deux points dun solide scrit finalement :

 #

 #

 #

VBS 1 /R0 = VAS 1 /R0 + R1 /R0 AB

On nomme cette relation :
relation de changement de point,
relation de transport,
relation de Varignon.
Cette relation est importante et doit tre sue. Elle est caractristique du champ de vecteurs
quiprojectifs.
Elle va nous permettre, connaissant le vecteur vitesse de rotation et la vitesse dun des
points du solide par rapport une repre, de dterminer la vitesse de tous les points du solide par rapport ce repre.
a ) quiprojectivit du champ des vecteurs vitesses
Soit A et B deux points dun solide S 1 , on a alors :

#
# 2

kABk = d ou
AB = d 2
en drivant cette relation

#

# #

d AB2 d AB AB
=
= 0(car constant)
dt
dt

#

d #
d#
# d # 
0 = 2 AB
AB
= 2 AB
OB

OA
dt
dt
dt
B0
B0
B0

# #
 #

0 = 2 AB VBS 1 /R0 VAS 1 /R0

do la relation :

# #

 # #

VBS 1 /R0

AB VBS 1 /R0 = AB VAS 1 /R0

La vitesse dun point A dun solide S 1 projete sur le droite

qui relie la droite (A, B) est gale la la vitesse du point B projete sur cette mme droite.
Cette relation est caractristique de lquiprojectivit du
champ des vecteurs vitesses.

VAS 1 /R0

A
F IGURE 1.16 quiprojectivit

b ) Mouvement de translation
Dans un mouvement de translation du solide S 1 par rap#
 #
port au solide R0 : R1 /R0 = 0

 #

A, B S 1 , VBS 1 /R0 = VAS 1 /R0

c ) Mouvement de rotation autour dun axe fixe

 #

#  #

Soit I un point de S 1 tel que VIS 1 /R0 = 0 et 1/0 6= 0 .

 #
 #  #
 #  #
# #
0 = VAS 1 /R0 + 1/0 AI
#

#  #
VAS 1 /R0 = 1/0 AI
#
 # # 
VIS 1 /R0 = VAS 1 /R0 + 1/0 AI

VAS 1 /R0 = AI 1/0

#

# 

alors VAS 1 /R0 AI et VAS 1 /R0 1/0 .

Si on pose :

# 

#
1/0 = w
alors
#
# avec w
# #
AI = R #
u +w
u

 # # 

VAS 1 /R0 = AI 1/0

#

# w
#
VAS 1 /R0 = R #
v +w

#
VAS 1 /R0 = R w

La vitesse du point A est proportionnelle la distance entre A et laxe instantan de rotation

# # 
et elle est porte par la perpendiculaire AI et 1/0 (figure 1.17(a)).
#
 #
Si le point I nest pas unique, alors, lensemble des points I tels que VIS 1 /R0 = 0 forme
laxe instantane de rotation. Le mouvement est un mouvement de rotation autour dun
axe fixe dans le repre dtude.
Si le point I est unique alors le mouvement est un mouvement de rotation autour dun
point (mouvement sphrique).

#
w
# 

1/0

#
y
#

#
u

I #
v

#
x

#
u

VA1/0

S1

#

#VBS 1 /R0

z#
0

VAS 1 /R0

y#
0

#

S 0 x0

O0

(a) Mouvement de rotation

Axe instantan
de rotation

(b) Axe instantan de rotation

F IGURE 1.17 Mouvement de rotation

d ) Mouvement plan : CIR

On dit quun mouvement est plan lorsque :

# 

VBS 1 /R0

A S 1 , VAS 1 /R0 1/0

I10
Linstersection de laxe instantan de rotation avec le plan contenant les vitesses est appel centre instantan de rotation (CIR).
Associ avec lequiprojectivit, ces deux proprits, permettent de dterminer graphiquement toutes les vitesse dun solide dans un mouvement plan sur plan.

VAS 1 /R0
y#0
x#0

O0

F IGURE 1.18 CIR

e ) Mouvement hlicodal
On dit quun mouvement hlicodal lorsque
la vitesse dun point I est colinaire la vitesse de rotation :

# 

I tel que VI1/0 = 1/0

1.5.3 Composition des vecteurs vitesses

On se propose de dterminer la relation entre la vitesse du point P du solide S 2 en mouvement par rapport au solide S 1 lui-mme en mouvement par rapport au solide S 0 . A chacun de
ces solides on associe un repre (figure 1.19).

S2

VP2/0
z#1

P
z#0

y#1

O1
S1
x#1

O0
S0

x#0

y#0

F IGURE 1.19 Composition des vitesses

Dterminons : VP2/0 . Par dfinition :

d# 
d# 
d# 
# 
VP2/0 =
O0 P =
O0 O1 +
O1 P
dt
dt
dt
0
0
0
Premier terme : on reconnat la vitesse du point O1 de S 1 par rapport R0 .

d# 
#

O0 O1 = VO1 1/0
(1.3)
dt
0

d# 
O1 P , car ni le point
Second terme : on ne peut pas calculer directement la drive
dt
0
O1 et P ne sont des points fixes de R0 , il faut donc utiliser la relation de drivation vectorielle dun vecteur quelconque en passant par le repre R1 :

d# 
d# 
#  # 
O1 P =
O1 P + 1/0 O1 P
dt
dt
0
1

# 

avec 1/0 le vecteur

vitesse
de rotation de S 1 par rapport S 0 (R1 par rapport R0 ).

d# 
# 
On reconnat :
O1 P = VP2/1 , la vitesse du point P de S 2 dans son mouvement par
dt
1

rapport au rfrentiel R1 = O1 , x# x1 , y# x1 , z# x1 y 1 z 1 .

d# 
#  #  # 
O1 P = VP2/1 + 1/0 O1 P
dt
0
on a donc :

#
#

 #
 #

 #
 #

 #  # 
 #  # 

VP2/0 = VO1 1/0 + VP2/1 + 1/0 O1 P

VP2/0 = VP2/1 + VO1 1/0 + 1/0 O1 P

Si on considre le point P du solide S 1 qui concide avec le point P de S 2 , on reconnat alors

dans cette relation la vitesse de P de S 1 dans son mouvement par rapport S 0

 #  #  #

VO1 1/0 + 1/0 O1 P = VP1/0

On obtient finalement la relation de composition des vitesses :

 #

 #

VP2/0 = VP2/1 + VP1/0

La vitesse dun point P dun solide S 2 par rapport un repre R0 est gale la somme de
la vitesse du point P appartenant S 2 par rapport au solide S 1 ( repre R1 ) et de la vitesse du
point P fixe dans le solide S 1 par rapport au repre R0 .
On appelle :
# 
VP2/0 : vitesse absolue, la vitesse du point P dun solide S 2 par rapport un rfrentiel
R0 .
# 
VP2/1 : Vitesse relative, la vitesse du point P dun solide S 2 par rapport au un rfrentiel
R1 mobile par rapport au rfrentiel R0 .
# 
VP1/0 : Vitesse dentranement, la vitesse du point P fixe dans le rfrentiel R1 par rapport
au rfrentiel R0 ..
Gnralisation :
Soit P un point du solide S i +1 mobile par rapport au solide S i lui mme mobile par rapport
au solide S i 1 , . . .,lui mme mobile par rapport au solide S 1 , lui mme mobile par rapport S 0 .
Alors

 #

 #

 #

VP(i +1)/0 = VP(i +1)/i + VPi /(i 1) + + VP2/1 + VP1/0

1.5.4 Composition des vecteurs vitesses de rotation

Soit deux rfrentiels R1 et R2 en mouvement par rapport un rfrentiel R0 .
#
 #

soit R2 /R1 et R1 /R0 les vecteurs rotation de R2 par rapport R1 et deR2 par rapport R0
On peut alors crire la loi de composition des vecteurs rotation :

 #

 #

R2 /R0 = R2 /R1 + R1 /R0

1.5.5 Cinmatique du contact ponctuel entre deux solides

Soit deux solides S 1 et S 0 en contact ponctuel au point I (figure 1.20). On note #
n , la normale
# u deux vecteurs unitaires du plan tangent en I tel que
au plan tangent passant par I. t et #
#
t #
u = #
n.
Les mouvements possibles entre les deux solides sont :
une translation dans le plan tangent, dcomposable en deux translations lmentaires
# u ;
suivant t et #

une rotation autour de laxe I, #

n , (on nomme cette rotation, le pivotement) ;

 une rotation dans le plan tangent (le roulement) dcomposable en deux rotations l #

mentaires suivant les axes I, t et I, #

u .
Le mouvement entre les deux solides peut donc tre dcrit par
(

#  #
#  #

 #  ( # 
#
1/0 = p #
n + t t + u #
u
=
 # 
# 
#
#

1/0 = p 1/0 + r 1/0

VI1/0 = Vt 1/0 + Vu 1/0

VI1/0 = Vt t + Vu u

#
n

Rn
Rt

#
t

Tt

Ru
Tu

#
u

F IGURE 1.20 Conctact ponctuel

On appelle VI1/0 la vitesse de glissement de S 1 par rapport S 0

#  # #  #
Si VI1/0 = 0 et r 1/0 6= 0 , on dit que le mouvement est un roulement sans glissement.

1.5.6 Exemple guide : Moteur 2 temps

Les deux animation ci-dessous permettent de visualiser la cinmatique dun moteur 2 temps
dun petit avion de modlisme.
Animation 3D :http://sciences-indus-cpge.papanicola.info/IMG/mp4/moteur2temps.mp4
Animation 2D : http://sciences-indus-cpge.papanicola.info/IMG/mp4/moteur2temps.mp4

On se propose de dterminer les vitesses des diffrents points caractristiques des solides
constituants le mcanisme.
y#2

y#0

S3

B
S2
x#1
S1
A
O0

x#0
S0

F IGURE 1.21 Moteur de modlisme

On considre les solides suivants :

S 0 : constitu du carter et de la chemise,

repre R0 = O0 , x#0 , y#0 , z#0 est associ ce solide,

le point O0 est sur laxe de rotation entre le vilebrequin et le carter ;
S 1 : le vilebrequin et lhlice,

repre R1 = O0 , x#1 , y#1 , z#1 avec z#0 = z#1 ,

# #
= x0 , x1 ,
# 
O0 A = a x#1 ;
S 2 : la bielle

repre R2 = A, x#2 , y#2 , z#2 avec z#0 = z#2 , le point A est sur laxe de rotation entre la bielle
et le vilebrequin,

= y#0 , y#2 = x#0 , x#2 ,

#
AB = L y#2 ;

 S 3 : le piston.

repre R0 = B, x#0 , y#0 , z#0

# 
O0 B = y#0
Q1. Identifier les mouvements entre chaque solide ( S 1 /S 0 , S 2 /S 1 , S 3 /S 2 , S 3 /S 0 ), prciser les
axes et points caractristiques.
Q2. Tracer les diffrentes figures de calculs. Prcisez les vecteurs rotations.
Q3. Dterminer la loi dentre sortie du mcanisme, cest dire relation entre et .
# 
Q4. En dduire VB3/0 la vitesse de B de S 3 par rapport R0 .

1.6 Modlisation cinmatique dun solide : le torseur

Nous avons vu que la relation entre les vitesses de deux points dun solide S 1 , par rapport
un repre R0 , scrit :

 #

 #

 #

VBS 1 /R0 = VAS 1 /R0 + R1 /R0 AB

Il suffit donc de connatre la vitesse dun point et le vecteur vitesse de rotation entre les
deux solides pour dfinir le comportement cinmatique du solide.
Le torseur est lentit mathmatique permettant de synthtiser la vitesse dun solide. On
note :
# 

1/0
V1/0 = #

VA1/0 A

# 

Le torseur cinmatique du mouvement du solide S 1 par rapport au solide S 1 . 1/0 et VA1/0

sont les lments de rductions du torseur V1/0 en A.

# 
Un torseur est constitu de deux vecteurs, un vecteur rsultante, ici 1/0 , indpendant du
# 
point dcriture du torseur et un vecteur moment, ici VA1/0 , dpendant du point dcriture.
Ce mme torseur scrit en B :
# 

# 

1/0
1/0
=
V1/0 = #

#  #
 #
 #
VB1/0 B
VB1/0 = VAS 1 /R0 + R1 /R0 AB B

On utilise la relation de changement de point pour dterminer VB1/0 .

On peut aussi crire ce torseur en prcisant les composantes des vecteurs dans une base

B = x#0 , y#0 , z#0 .

#  10x VAx

# 1/0 = 10y VAy

VA1/0 A

V1/0 =

10y

VAz A
(x#0 , y#0 ,z#0 )

Pour aller plus loin, nous allons tudier les proprits mathmatiques des torseurs.

C M 8: Torseurs
Un torseur est un outil mathmatique utilis principalement en mcanique du solide indformable permettant de synthtiser sous une forme vectorielle, aussi bien les actions mcaniques que les mouvement dun solide.
On note :
#

R
T = # 
MA A
un torseur dfini au point A, il est constitu :
#
dune rsultante : R .
#
dun moment : MA dfini au point A..
# # 
R et MA sont les lments de rductions du torseur en A
La rsultante est un invariant du torseur, elle ne dpend pas du point dcriture du torseur.
Remarques : :
ne jamais omettre le point de rduction du torseur ;
le torseur est constitu de deux vecteurs, il est possible de le reprsenter en dtaillant
les composantes de ces deux torseurs dans une base, il est alors ncessaire de prciser la
base et le point :

#
Rx MAx

R
T = #  = R y MAy

MA A
R z MAy A
x , #
y , #
z)
( #
Le champ des moments dun torseur est quiprojectif et rciproquement tout champ quiprojectif est le champ de moment dun torseur. La formule de Varignon permet de dterminer le
moment en un autre point :

#  #  #  #

MB = MA + BA R

Changement de point de rduction Le torseur T en B scrit donc :

#
#
R
R
T = #  = #  #  #

MB

MA + BA R

galit de deux torseurs : deux torseurs T1 =

# #
R
R
# 1 et T2 = # 2 sont gaux sils ont

MA1 A
MA2 A
mme lments de rduction en un point, rciproquement sils ont mmes lments de
rduction en un mme point, ils sont gaux.

# #
# #
R1 = R2
R1
R2
=
# 
#  #  # 
MA1 A
MA2 A
MA1 = MA2

Lgalit des composantes des vecteurs ne peut scrire que dans une mme base.

Torseur nul : Un torseur est nul, si ses lments de rductions en un point sont nuls. Ces lments de rduction sont alors nuls en tout point.
#
#


R1
R2
Addition de deux torseurs : Soit T1 = #  et T2 = #  deux torseurs crits au mme
MA1 A
MA2 A
point A alors la somme des torseurs scrit :

T = T1 + T 2 =

T =

# #
R1 + R2
#  # 
MA1 + MA2 A

# #
R1
R
#  + # 2
MA1 A
MA2 A

Les composantes ne peuvent sadditionner que si les torseurs sont crits au mme point
dans la mme base :

R
MA1x
R2x MA2x
1x
T = R1y MA1y
+ R2y MA2y

R1z MA1z A
R2z MA2z A
x , #
y , #
z)
x , #
y , #
z)
( #
( #

R + R2x MA1x + MA2x

1x
T = R1y + R2y MA1y + MA2y

R1z + R2z MA1z + MA2z A

x , #
y , #
z)
( #

Multiplication par un scalaire : Soit T1 =

T1

#
R1
#  un torseur et un rel, alors .
MA1 A

#

R1
= # 
MA1

#

R1
=
# 
MA1
A

Comoment ou produit de deux torseurs : On appelle comoment le scalaire :

T1 T2 =

# #
R1
R
#  # 2
MA1 A
MA2 A

# #  # # 
T1 T2 = R1 MA2 + R2 MA1

Pour calculer ce produit, il est ncessaire dcrire les torseurs en un mme point. Le comoment est un invariant, il ne dpend pas du point de rduction des torseurs.
On appelle automoment, le comoment dun torseur avec lui mme :

T1 T1 =

#

R
# 1
MA1

#

R1
# 
MA1
A

# # 
T1 T1 = 2 R1 MA1

Formes particulires :
Torseur couple : un torseur couple est un torseur particulier pour lequel la rsultante
est nulle :
#

0
T = # 
MA P
Le moment dun torseur couple est le mme en tout point de lespace.
Lautomoment du torseur couple est nul :

T1 T1 = {0}

Torseur glisseur : un torseur est dit torseur glisseur sil existe un point A tel que le moment en ce point est nul.
#

R
T = #
0 A

1.6.1 Exemple guide : Moteur 2 temps - suite

On reprend le moteur de mendlisme de la figure 1.21
Q5. crire les torseurs cinmatiques entre les solides S 1 et S 0 , S 2 et S 1 , S 3 et S 2 , S 3 et S 0 .
Q6. En dduire le torseur cinmatique de S 2 par rapport S 0 , proposez deux formes diffrentes
pour ce torseur.