1.

CARACTERSTICAS DE P,I,D Y PID

a) Controlador proporcional
El sistema de control proporcional se basa en establecer una relacin
lineal continua entre el valor de la variable controlada y la posicin del
elemento final de control.
En el modo proporcional la magnitud de la salida del controlador es
proporcional a la magnitud del error, es decir si el elemento de controles
una vlvula esta recibe una seal que es proporcional a la magnitud de
la correccin requerida.
Cualquiera que sea el mecanismo real y la forma de operacin, el
controlador proporcional es, en esencia, un amplificador con una
ganancia ajustable.
El principal problema de este sistema es la imposibilidad de alcanzar de
nuevo el punto de consigna cuando varan las variables de entrada del
proceso.
b) Controlador Integral
El control integral basa su funcionamiento en abrir o cerrar la vlvula, a
una velocidad constante, hasta conseguir eliminar la desviacin.
La velocidad de accionamiento ser proporcional al error del sistema
existente.
Un gran cambio en la carga de un sistema har experimentar un gran
cambio del punto de referencia, a la variable controlada.
Este sistema presenta la ventaja de carecer de offset, por lo que resulta
posible recuperar las condiciones de operacin de ajuste despus de
producirse una variacin en las entradas del sistema.
c) Controlador Derivativo
En la regulacin derivada la posicin de la vlvula ser proporcional a
la velocidad de cambio de la variable controlada.
Al usar este tipo de control nos permitir una regulacin sin offset.
El control derivativo nos permite tener una mayor velocidad de
correccin de las desviaciones del sistema.
Este control contribuye a tener una operacin ms estable y continua.
d) Controlador PID
El controlador PID combina tres tipos de acciones la accin
Proporcional, Integral y derivativa.
La accin proporcional produce una seal de control proporcional a la
seal de error, puede reducir, pero no eliminar el error en estado
estacionario.
La accin integral proporciona una correccin para compensar las
perturbaciones y mantener la variable controlada en el punto de
consigna.

 La accin derivativa anticipa el efecto de la accin proporcional para

estabilizar ms rpidamente la variable controlada despus de
cualquier perturbacin.
2. TIPO DE SINTONIZACION
En este proyecto se utiliz el mtodo de sintonizacin de Ganancia Lmite /
Ziegler &Nichols que consiste en lo siguiente:
1.- Utilizando slo control proporcional, comenzando con un valor
pequeo, incrementar la ganancia hasta que el sistema comience a
oscilar.

2.- Registrar la ganancia crtica del controlador Kp=Kc (crtica) y el

perodo de oscilacin de la salida del controlador Pc.

3.- Ajustar los parmetros del controlador segn la siguiente tabla.