Ciencia de Datos

INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL
ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

UNIDAD TICOMAN
PROPUESTA Y SIMULACIN DE FRENOS

CONTROLADOS POR MICROCONTROLADOR
T E S I N A
QUE PARA OBTENER EL TITULO DE
INGENIERO EN AERONUTICA
PRESENTA:
FERNANDO EMMANUEL LOZADA ORDAZ

OSCAR MIGUEL SNCHEZ LPEZ
ASESORES:
ING. RODRIGO AVILS VILLAREAL
M. EN I. RAYMUNDO HERNNDEZ BRCENAS
MEXICO, D.F. FEBRERO, 2013
CARTA DE VISTO BUENO DE LA TESINA
[INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL ESIME TICOMAN]
Pgina II
AGRADECIMIENTOS
Mi primera y mayor deuda de gratitud es para mis padres, porque gracias a su apoyo
consejos, admiracin y respeto he llegado a realizar una de mis metas ms grandes.
La cual constituye la herencia ms valiosa que pudiera recibir. A quienes la ilusin de su
existencia ha sido convertirme en una persona de provecho.
Doy gracias a ti seor por haberme dado a estas personas queridas y por darme la
oportunidad de entrar en el bello y maravilloso mundo del saber. Por haberme
permitido llegar hasta el fin de mi carrera.
A mis compaeros y amigos que irn siempre unidos en mi memoria como el ms grato
recuerdo de mi vida estudiantil.
Y a mis maestros, por el gran legado de sabidura que me supieron impartir.
Fernando Lozada Ordaz
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AGRADECIMIENTOS
Quiero agradecer a todas la gente cuya cooperacin y dedicacin a la elaboracin de
esta obra y sobre todo a los profesores y maestros que sin su ayuda no hubiera sido
posible terminar esta ingeniera. Tambin agradezco al INSTITUTO POLITCNICO
NACIONAL que me albergo, me instruyo y sobretodo me dio una visin que difcilmente
se habra podido alcanzar hace algunos aos.
Mi ms grande agradecimiento a mi Madre Norma Julieta Lpez Snchez que desde que
tengo memoria siempre me ha apoyado en cada paso que he dado buscando al igual
que yo el ver terminar a su hijo una carrera universitaria, a mi Padre Juan Manuel
Snchez Rivera que al igual que mi madre siempre me ha ayudado y apoyado para que
yo pudiera realizarme.
A mis hermanos Gerardo y Victor que me han impulsado siempre con su amor y han
credo en mi adems de estar en los momentos ms importantes de mi vida.
Agradezco a mi novia Evelin por compartir el viaje en mi carrera estudiantil el
compartir nuestras historias y en especial el hecho de ampliar mi comprensin y
capacidad para ser lo mejor que puedo ser. A mi hija Itzel Yatzil por su amor, ternura,
vulnerabilidad y por su gran aprecio. El desafo de ser padre me permiti comprender
las luchas de mis padres y amarlos aun mas por ello. El ser padre me ayudo
especialmente a comprender y amar a mis padres.
Quiero agradecer al Maestro en Ciencias Raymundo Hernndez Brcenas y al Ingeniero
Rodrigo Avils Villareal por su valiosa gua en la elaboracin de esta tesina pues sin su
ayuda hubiera sido imposible terminarla satisfactoriamente.
Oscar Miguel Snchez Lpez
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RESUMEN
El sistema de frenos tiene la misin de aminorar la velocidad del aeroplano en tierra y
en su caso pararlo. En esta tesina lo que se realizo es una simulacin de un sistema de
frenos controlados mediante un micro-controlador.
Este sistema es controlado mediante un programa de lenguaje C, el cual hace mover los
pedales que estos a su vez activan los frenos, cada pedal es movido independientemente
se puede accionar el pedal derecho y el pedal izquierdo o de manera simultnea los
cuales usan unos servo-motores para que hagan funcionar el sistema.
Los frenos de los aviones son de disco, con dos caractersticas principales: solo tienen
frenos las ruedas del tren principal, y cada rueda o conjunto de ruedas de un mismo
lado tiene un sistema independiente.
El tren de aterrizaje sirve de soporte al aeroplano, posibilita su movimiento sobre la
superficie y amortigua el impacto del aterrizaje.
El tren de aterrizaje se compone de un tren principal que soporta el peso del avin y
absorbe los impactos del aterrizaje, y una rueda secundaria que sirve como apoyo
estable al avin y normalmente tiene capacidad direccional.
Esta disposicin permite un frenado diferencial (una rueda ms que otra para ayudar en
los giros) o normal (ambas ruedas con la misma intensidad).Para frenar el avin se pisa
sobre la parte superior de los pedales del timn de direccin. La inmovilizacin del
avin en el suelo se logra mediante un freno de aparcamiento (parking brake).
El tren principal est formado por dos ruedas situadas lo ms cerca posible del centro
de gravedad del avin, en el fuselaje o debajo de las alas. La rueda direccional puede
estar situada en la cola del aeroplano, o debajo de la nariz (morro) del avin. En el
primer caso el tren se denomina de patn de cola, y en el segundo tren tipo triciclo.
Para controlar en tierra el frenado del aeroplano, el piloto hace girar la rueda
direccional pisando sobre la parte inferior del pedal correspondiente. Pedal derecho y
pedal izquierdo.
Usamos una pantalla LCD como indicador que nos informa de la posicin de los pedales
los cuales nos indicaran si estn a 90 grados y en funcionamiento es decir encendido y
apagado. Si la pantalla est apagada el sistema no est en funcionamiento; si la pantalla
est prendida el sistema est encendido y empezaran a girar los servomotores.
Pgina V
ABSTRACT
The brake system has a mission to reduce the speed of the airplane on the ground and
stop if necessary. In this thesis it was done is a simulation of a braking system
controlled by a microcontroller.
This system is controlled by a C language program, which makes the pedals move these
in turn activate the brakes, each pedal is moved independently operable pedal right and
left pedal or simultaneously which use a servo motors to make the system work.
The aircraft brakes are discs with two main features: only have brakes the main gear
wheels, and each wheel or set of wheels on the same side has an independent system.
The landing gear support serving the aircraft allows its movement on the surface area
and absorbs the landing impact.
The landing gear consists of a main gear that supports the weight of the aircraft and
landing shock absorption, and a secondary wheel which serves as stable support plane
and usually has directional capability.
This provision allows a differential braking (a wheel to help more than anything in the
turns) or normal (both wheels with the same intensity.) To slow down the aircraft
pressing on the upper part of the foot pedals of the steering. The immobilization of the
aircraft on the ground is achieved by a parking brake (parking brake).
The main landing gear is composed of two wheels located closest to the center of
gravity of the aircraft, on the fuselage or beneath the wings. The steering wheel may be
located at the tail of the aircraft, or below the nose of the aircraft. In the first case the
gear is called tail skid, and the second gear wheel type.
To control the aircraft braking on the runway, the pilot turns the steering wheel
pressing on the upper part of the right and left side of the foot pedals.
We use an LCD screen as indicator that reports the position of the pedals, which indicate
if they are at 90 degrees and operating, that is, on and off. If the display is off, the system
is not in operation, if the screen is on the system is operating and the servomotors will
begin to rotate.
Pgina VI
INDICE
PGINA
Portada
Carta de Visto Bueno de la Tesina
II
Agradecimientos
III
Resumen
Abstract
VI
Glosario de acrnimos
Glosario de trminos
Lista de tablas y figuras
10
Introduccin
12
Antecedentes
13
Captulo 1 Ejemplo De Un Sistema De Control Y Descripcin del sistema de frenos,

El Cual Ayuda Al Auto-Frenado En las Aeronaves
16
1.1 SISTEMA DE CONTROL LA BSCU
17
1.2 CONTROL ELECTRNICO
18
1.3 LAS SEALES DE CONTROL
19
1.4 DESCRIPCIN
20
1.5 SISTEMA VERDE DEL HIDRAULICO DE LOS FRENOS
20
1.6 SISTEMA VERDE PTU
21
1.7 CONEXIONES ELCTRICAS
21
1.8 FRENADO AUTOMTICO
22
1.9 SISTEMA DE RUEDAS MLTIPLES
23
[INGENIERIA AERONAUTICA]
Pgina 1
Captulo 2 Nuestros Elementos de Entrada y Salida
25
2.1 DISPOSITIVOS DE ENTRADA
26
2.2 SENSORES
26
2.3 CARACTERSTICAS DE UN SENSOR
27
2.4 DESCRIPCIN DE ALGUNOS SENSORES:
28
Sensores de posicin
28
Sensores de proximidad
28
Micro interruptores
29
Inductivos
29
2.5 CONVERSIN ANALGICA/DIGITAL
31
2.6 POTENCIMETROS
32
2.6.1 QUE ES UN POTENCIOMETRO?
33
2.7 SENSORES DIGITALES DE USO GENERAL:
35
2.8 PANTALLA LCD
36
Captulo 3 Microcontroladores nuestro elemento de control, y programas de

controlador
39
3.1 QU ES UN MICROCONTROLADOR?
40
3.1.2 DIFERENCIA ENTRE MICROPROCESADOR Y MICRO CONTROLADOR
40
3.1.3 ARQUITECTURA INTERNA
40
3.2 MEMORIA DE PROGRAMA
41
3.3 TIPOS DIFERENTES DE INTERRUPCIONES
43
3.4 OSCILADOR
44
3.4.1 OSCILADOR XT
44
3.5 CARACTERISTICAS DEL MICROCONTROLADOR PIC16F876
45
3.6 PROTEUS
46
Pgina 2
3.6.1 ISIS
47
3.7 COMPILADOR PCW CCS
48
3.7.1 CARACTERSTICAS DEL LENGUAJE C PARA ESTE COMPILADOR
49
3.7.2 FUNCIONES PRECOMPILADAS
49
3.7.3 UTILIDADES ADICIONALES
49
Captulo 4 Elemento de actuacin el sistema simulado, Servomotores
52
4.1 SERVOMECANISMOS
53
4.2 SERVOMOTORES PARA ACTUACIN
55
4.3 FUNCIONAMIENTO DEL SERVOMOTOR
56
4.4 TERMINALES
57
4.5 CONEXIN DE UN SERVOMOTOR A UN MICROCONTROLADOR
58
Captulo 5 Programacin y simulacion del sistema de frenado
60
5.1 PROGRAMA EN LENGUAJE C
61
5.2 SISTEMA SIMULADO EN PROTEUS ISIS
65
CONCLUSIONES Y RECOMENDACIONES
69
REFERENCIAS
70
ANEXOS
Error! Marcador no definido.
Pgina 3
GLOSARIO DE ACRNIMOS
PLC. (Controladores lgicos programables)
BSCU. (Brake Steering Control Unit) unidad de control de frenado y de direccin
CPU. (Central Processing Unit) Unidad Central de Procesamiento)
ABS. (Antilock Brake System) Sistema Antibloqueo de Ruedas.
RTO. (Rejected takeoff) Aborto de despegue.
KW. Kilovatio.o kilowatt.
MAX. Desaceleracin maxima.
MED. Desaceleracin media.
UP. (Unifield Process) Proceso unificado.
BSELV. Vlvula de selector de frenado.
NSV. Vlvula normal
ALT SV. Vlvulas alternativas.
PT. Transductores de Presin.
TACH. Tacometros.
ARINC. (Aeronautical Radio Incorporation.)
BTMU. Unidad de Monitoreo de freno de Temperatura.
EDP. (Electronic Data Processing) tratamiento electrnico de datos.
PTU. (Power Transfer Unit) Unidad de Transferencia de Potencia.
NTC. (Negative Temperature Coefficient) Coeficiente negativo de Temperatura.
PTC. (Positive Temperature Coefficient) Coeficiente positivo de Temperatura.
LDR. (Light Dependent Resistors) Fotorresistor.
AC. Corriente Alterna
DC. Corriente Directa.
Pgina 4
PIC. (Peripheral Interface Controller) Controlador de Interfaz Perifrico.

A/D. Analgico/Digital.
BIT. (Binary Digit) Digito Binario.
Vcc. Voltaje con corriente directa.
R. Resistencia.
LIN. Lineal.
LOG. Logaritmo.
F. Faradio.
LCD. (Liquid Cristal Display) Pantalla de Cristal Lquido.
HD. (High Definition) Alta Definicin.
UCP. Unidad Central de Proceso.
UC. Unidad de Control.
RAM.(Random Access Memory) Memoria de Acceso Aleatorio.
EIS. (Executive Information System). Sistema de Informacin Ejecutiva.
USB. (Universal Serial Bus)
ROM.(Read Only Memory) Memoria de solo Lectura.
EPROM. (Erasable Programmable Read-Only Memory) Memoria Programable
Borrable.
OTP. (One Time Programmable) Programable una sola vez.
EEPROM. (Electrically Erasable Programmable Read Only Memory) Memoria de slo
lectura programable y borrable elctricamente.
WDT. (Watchdog Timer) Perro guardian.
TMRO. Temporizador.
OSC. Oscilador.
VPP. Voltaje de grabacin.
VDD. Voltaje de Alimentacin.
Pgina 5
mA. Miliamperio.
MHz. Megahercio.
kHz. Kilohercio.
pF. Pico Faradio.
RISC. (Reduced Instruction Set Computer) Computador con Conjunto de
Instrucciones Reducidas.
POP. (Power on Reset)
CCS. (Custom Services Incorporated)
SPICE. (Simulation Program with Integrated Circuits Emphasis) Programa de
simulacin con nfasis en circuitos integrados.
VSM. ( Virtual Modelling System) Sistema de Modelado Virtual
ISIS. (Integrated Standby Instrument System) Sistema Integrado de Instrumentos de
espera.
PCW. (Previously Complied With)Compilador de cumplimiento.
DST. (Device selection tool) Seleccin de Dispositivos.
DV. (Device Editor) Editor de dispositivos.
JIS. (Japanese Industrial Standard) Estndar Industrial Japons.
TTL. (Transistor Transisitor Logic) Lgica transistor a transistor.
PWM. (Pulse Width Modulation) Modulacin de ancho de pulso.
Pgina 6
GLOSARIO DE TRMINOS
Simulacin. La simulacin es la representacin de un proceso o fenmeno mediante
otro ms simple, que permite analizar sus caractersticas
Micro-controlador. Es un circuito integrado o chip que incluye en su interior las tres
unidades funcionales de una computadora: CPU, Memoria y Unidades de E/S, es decir,
se trata de un computador completo en un solo circuito integrado.
Sistemas de control. Es un conjunto de dispositivos de diversa naturaleza (mecnicos,
elctricos, electrnicos, neumticos, hidrulicos) cuya finalidad es controlar el
funcionamiento de una mquina o de un proceso.
Tren de aterrizaje. Es la parte de cualquier aeronave encargada de absorber la energa
cintica producida por el contacto entre la aeronave y la pista durante la fase de
aterrizaje.
Lenguaje C. es un lenguaje de programacin de alto nivel con ms potencia y dominio
sobre los recursos del sistema.
Sistema elctrico. El conjunto de medios y elementos tiles para la generacin, el
transporte y la distribucin de la energa elctrica. Este conjunto est dotado de
mecanismos de control, seguridad y proteccin.
Sistema de frenos. Es medio de desaceleracin o detencin del avin despus del
aterrizaje, durante la toma de contacto Y durante la operacin de rodaje
RAM. Es un dispositivo de almacenamiento de datos que permite acceder rpido a la
informacin.
ROM. Es un medio de almacenamiento utilizado en ordenadores y dispositivos
electrnicos, que permite slo la lectura de la informacin y no su escritura,
independientemente de la presencia o no de una fuente de energa.
Sistema neumtico. Es la tecnologa que emplea el aire comprimido como modo de
Transmisin de la energa necesaria para mover y hacer funcionar mecanismos.
Puertos. Es una forma genrica de denominar a una interfaz a travs de la cual los
diferentes tipos de datos se pueden enviar y recibir.
Mecanismo. Es un dispositivo que transforma el movimiento producido por un
elemento motriz (fuerza de entrada) en un movimiento deseado de salida (fuerza de
salida) llamado elemento conducido.
Antideslizante. Dispositivo que se aplica a los neumticos de los vehculos de motor
para evitar su deslizamiento sobre superficies resbaladizas.
Neumticos. Es una pieza de caucho que se coloca en las ruedas de diversos vehculos
Pgina 7
y mquinas. Su funcin principal es permitir un contacto adecuado por adherencia y

friccin con el pavimento, posibilitando el arranque, el frenado y la gua.
Interruptor. Un dispositivo que permite desviar o interrumpir el curso de una
corriente elctrica.
Sistema hidrulico. Es un conjunto de dispositivos que mediante la utilizacin de un
flujo de lquidos permite generar un movimiento el cual puede ser aprovechado en
forma de energa.
Sensor. Es un cilindro con un pistn en su interior que transforma la potencia del fluido
en trabajo y crea la potencia necesaria para mover un sistema del avin o una superficie
de control.
Unidad de Control. Es la secuencia de pasos de modo que la computadora lleve a cabo
un ciclo completo de ejecucin de una instruccin y hacer esto con todas las
instrucciones de que conste el programa.
LCD. es una pantalla de panel plano, pantalla de visualizacin electrnica, o pantalla de
vdeo que utiliza las propiedades de modulacin de la luz de los cristales lquidos. Los
cristales liquidos no emiten luz directamente.
Vlvulas. Es un Mecanismo que regula el flujo de la comunicacin entre dos partes de
una mquina o sistema.
Conexin elctrica. Es uno o varios circuitos elctricos destinados a un uso especfico y
que cuentan con los equipos necesarios para asegurar el correcto funcionamiento de
ellos y los aparatos elctricos conectados a los mismos.
Conector. Es un dispositivo para unir circuitos elctricos.
Unidad Central de Procesamiento. Es el componente principal del ordenador y de
otros dispositivos programables que interpreta las instrucciones contenidas en los
programas y procesa los datos.
Sistemas de ruedas. Consiste en una bomba que se incorpora a los circuitos del lquido
de freno y en unos detectores que controlan las revoluciones de las ruedas. Si en una
frenada brusca una o varias ruedas reducen repentinamente sus revoluciones, el ABS lo
detecta e interpreta que las ruedas estn a punto de quedar bloqueadas sin que el
vehculo se haya detenido.
Sistema: es la combinacin de componentes que actan conjuntamente y cumplen un
determinado objetivo.
Perturbacin: es una seal que tiende a afectar el valor de la salida de un sistema. Si la
perturbacin se genera dentro del sistema se la denomina interna, mientras que una
perturbacin externa se genera fuera del sistema y constituye una entrada.
Variable controlada: Variable dinmica que se regula. Esta variable es medida por los
sensores.
Pgina 8
Variable de control: Variable entregada por el controlador para ser aplicada al

actuador, despus de ser transformada y amplificada. Esta variable depende de la
variable error.
Variable de error: Desviacin de la variable controlada con respecto al punto de
referencia. El regulador digital responde en dependencia de esta variable.
Variable dinmica: Parmetro fsico que cambia espontneamente o por influencia
externa. Algunas variables dinmicas pueden requerir regulacin.
Programa: Secuencia de instrucciones que obliga al ordenador a realizar una tarea
determinada. Serie de instrucciones que sigue el ordenador para llevar a cabo una tarea
determinada.
Control: Seleccin de las entradas de un sistema de manera que los estados o salidas
cambien de acuerdo a una manera deseada. Ver sistema de control. Ver principio de
variedad necesaria.
Oscilador. Es un circuito que es capaz de convertir la corriente continua en una
corriente que vara de forma peridica en el tiempo (corriente peridica); estas
oscilaciones pueden ser senoidales, cuadradas, triangulares, etc., dependiendo de la
forma que tenga la onda producida.
EPROM. Son memorias que se pueden eliminar. Estos chips disponen de un panel de
vidrio que deja entrar los rayos ultra-violeta.
Seal analgica: Seal continua cuya amplitud puede adoptar un intervalo contino de
valores. En la prctica se emplea el trmino "tiempo continuo" en lugar de "analgica",
pero estrictamente hablando no son sinnimos (una seal analgica es continua pero no
cuantificada).
Seal digital: Seal discreta con amplitud cuantificada. Dicha seal se puede
representar mediante una secuencia de nmeros (por ejemplo, binarios). En la prctica
muchas seales digitales se obtienen mediante el muestreo de seales analgicas que
despus se cuantifican; la cuantificacin es lo que permite que estas seales analgicas
sean ledas como palabras binarias.
Seal discreta: Seal definida slo en valores discretos de tiempo (la variable t est
cuantificada).
Variable de entrada: Es una variable del sistema tal que una modificacin de su
magnitud o condicin puede alterar el estado del sistema.
Variable de salida: es una variable del sistema cuya magnitud o condicin se mide.
PLC: Dispositivo electrnico de propsito especial utilizado en la industria como
elemento de control y monitoreo de mquinas, motores, vlvulas, sensores, medidores,
etc. Este dispositivo tiene caractersticas de elemento programable y la capacidad de
poder conectarse a un red. rea de aplicacin: automatizacin de industrias y el control
de mquinas industriales, control de lneas de produccin, bancos de pruebas.
Pgina 9
LISTA DE TABLAS Y FI GURAS

TABLAS
Tabla 2.1 Seal Analogica
PGINA
30
Tabla 2.2 Seal Digital
30
Tabla 2.3 Comportamiento de un Conversor
31
Tabla 2.4 Conversin Analogica Digital
32
Tabla 2.5 Grafica en Potencimetros Logartmicamente
34
Tabla 2.6 Formatos
38
Tabla 4.1 Identificacin de los terminales de los servos, segn diversos fabricantes
57
FIGURAS
Figura 1.1 Sistema Hidrulico Simple
15
Figura 1.2 Diagrama Control Electrnico
18
Figura. 1.3 El freno automtico sistema de control (Dunlop Aerospace International) 22

Figura. 1.4 Sistemas de Ruedas Boeing 777
24
Figura 2.1 Diagrama de Sistemas Electronicos
26
Figura 2.2 Sensor de Posicin con Potencimetro
28
Figura 2.3 Sensores de Proximidad.
28
Figura 2.4 Sensores Inductivos
29
Figura 2.5 Copmonentes de un Sensor
29
Figura 2.6 Diagrama de un Potencimetro
33
Figura 2.7 Descripcin de un Potencimetro
34
Figura 2.8 Diagrama Switch
35
Figura 2.9 El patillaje de un LCD tpico
36
Figura 3.1 Microcontroladores
42
Figura 3.2 Conexin Tpica de un Oscilador
44
Figura 3.3 Encapsulado DIP, SOIC de 28 pines
46
Pgina 10
Figura 3.4 Encapsulado DIP, SOIC de 40 pines
46
Figura 3.5 Entorno de trabajo PROTEUS (fuente: Labcenter Electronics)
47
Figura 3.6 El entorno del programa ISIS
48
Figura 4.1 Sistema de Control Realimentado de Posicin
53
Figura 4.2 Servomotor de Radiocontrol
54
Figura 4.3 El Despiece de un Servo
55
Figura 4.4 Ensamble de Un Servomotor
55
Figura 4.5 Tren de impulsos para control de un servo de radiocontrol Futuba S3003 56
Figura 4.6 Conexin del PIC16F84A para el control del servomotor
58
Figura 4.7 Sistema de control realimentado de posicin
59
Figura 5.1 Diseo del Sistema
65
Figura 5.2 Freno Apagado
66
Figura 5.3 Freno encendido
66
Figura 5.4 sensor 1 Valvula selectora.
67
Figura 5.5 Valvulas normales 1 y 2 en Movimiento
68
Figura 5.6 Sensor 2 Valvulas a 90
68
Pgina 11
INTRODUCCIN
El sistema de frenos automatizado o con un auto control es una herramienta nueva e
innovadora para la industria aeronutica ya que son esenciales para efectuar
operaciones eficaces y seguras. El sistema de frenos tiene como objetivo aminorar la
velocidad del aeroplano en tierra.
En esta tesina proponemos y simulamos el funcionamiento bsico del sistema de frenos
con un servomotor, as como las funciones de stos y el desarrollo que han venido
teniendo desde su invencin hasta nuestros das. Tambin veremos algunas clases de
sensores y su funcionamiento.
Una consideracin importante es que el tiempo de respuesta del servomotor es
instantneo, una vez que el objeto que se necesita mover cae dentro de su rango de
operacin.
Lo que pretendemos en esta tesina es que las aeronaves pequeas que no cuentan con
este tipo de sistemas lo adopten y lo adquieran para un mejor funcionamiento del
sistema de frenos. Por ejemplo la aeronave (Piper) usa una palanca que al tirar de ella
bloquea los frenos, la aeronave (Cessna) usa un mando de varilla que al pisar los frenos
los bloquea y se desactivan al volver a pisar los frenos.
El sistema del auto frenado se utiliza para proporcionar un medio de desaceleracin,
detencin del avin durante la operacin del rodaje. Los frenos instalados en cada una
de las ruedas del tren aterrizaje se activan por el movimiento del pedal. El interruptor
de este control esta en el centro del panel de instrumentos del piloto, cuenta con cinco
niveles y un despegue rechazado o aborto de despegue (RTO). El sistema utiliza la seal
de los giros de la rueda para el control de la desaceleracin. Este sistema compara la
velocidad del avin con el nivel de frenado para generar una presin de mando para el
control de la servo vlvula.
El propsito del sistema de frenos controlados por un micro-controlador en los aviones
es facilitar el aterrizaje o despegue. Por lo que es importante que este sistema lo
adquieran todas las aeronaves ya que estos sistemas son diseados para adaptarse a la
mayora de las condiciones ambientales y de las configuraciones de los aviones.
Pgina 12
ANTECEDENTES
Los sistemas hidrulicos hicieron su aparicin en los aviones en la dcada de 1930,
cuando el tren de aterrizaje retrctil se introdujo. Desde entonces un nmero creciente
de tareas se han realizado mediante la aplicacin de energa hidrulica y la demanda de
potencia en consecuencia, ha aumentado considerablemente. La potencia hidrulica se
vio como un medio eficaz para transferir el poder de pequeos movimientos de baja
energa en la cabina del piloto a las demandas de alta y energa en la aeronave. Los
sistemas hidrulicos ahora tienen un papel importante que desempear en todos los
aviones modernos, tanto militar como civil.
La introduccin de controles de vuelo con motor era una aplicacin de energa
hidrulica por la que el piloto fue capaz de mover las superficies de control con cada vez
mayores velocidades y exigencias de maniobrabilidad. Este recurso trajo lo hidrulico
en el rea de sistemas de seguridad crticos en los que las simples fallas no se podan
permitir arriesgar la aeronave. El sistema fue desarrollado para tener en cuenta este
uso de mltiples bombas, acumuladores para almacenar energa y mtodos de
aislamiento de fugas.
El sistema hidrulico de hoy sigue siendo una fuente ms eficaz de la energa para
controles de vuelo primarios y secundarios, y para el tren de aterrizaje, sistemas de
freno y sistemas antideslizantes.
El atractivo del avin totalmente elctrico ha sido un premio tentador, y numerosos
documentos tcnicos han evaluado los mritos relativos durante al menos los ltimos
treinta aos. La potencia hidrulica sin embargo, ha mantenido su posicin debido a una
combinacin nica de caractersticas deseables, al menos no de los cuales es el bajo
peso por unidad de potencia. Para la eleccin del tipo de sistema de ciertas
caractersticas generales, a menudo en conflicto, los requisitos principales son el bajo
peso, bajo volumen, bajo costo inicial, alta fiabilidad y bajo mantenimiento. Los dos
ltimos son los componentes esenciales de bajo costo de propiedad. Los sistemas
hidrulicos cumplen con todos estos requisitos razonablemente bien, y tienen atractivos
adicionales. Los pequeos dimetros de las tuberas se prestan a la flexibilidad de la
instalacin, el uso de aceite como fluido de trabajo proporciona un grado de lubricacin,
y las sobrecargas del sistema pueden resistir sin daos.
Dentro de los lmites de su resistencia estructural, los actuadores pueden detener y, en
algunos casos, en realidad invertir la direccin. Ellos volvern a las condiciones de
trabajo con toda normalidad en la remocin de la sobrecarga. Muchos ingenieros
mecnicos consideran que estas atracciones hacen al sistema hidrulico flexible y ms
robusto que un sistema de accionamiento elctrico con la demanda de potencia misma.
Las ltimas dcadas han visto la introduccin cada vez ms rpido de los sistemas de
procesamiento digital, tanto para la supervisin del rendimiento del sistema y para
realizar funciones de control. Esto ha demostrado ser un gran paso adelante,
permitiendo algunas deficiencias previas que hay que superar y abriendo el camino a
las bombas y vlvulas inteligentes.[2]
Pgina 13
Diseo de los Circuitos

La mayora de las aeronaves en uso hoy en da necesitan de energa elctrica para un
nmero de tareas. Muchas de las funciones a realizar no deben afectar la operacin
segura de la aeronave y no deben funcionar incorrectamente, es decir, deben operar
cuando se le ordena, no deben operar cuando no se orden y no deben fallar totalmente
bajo condiciones de falla. Estos requisitos, junto con el tipo de aeronave, determinan el
diseo de un sistema elctrico. Al iniciar el diseo de cualquier sistema elctrico nuevo
se debe determinar las funciones a realizar, y en segundo el lugar, se debe evaluar su
importancia para la seguridad del vuelo. [2]
As, una lista de funciones puede aparecer como:
Controles primarios de vuelo.
Ascensores Timones Alerones estabilizadores
Controles secundarios de vuelo
Flaps Slats Spoilers frenos aerodinmicos
Sistemas de utilidad:
Tren de aterrizaje, frenos de las ruedas, direccin del tren de nariz, reabastecimiento de
combustible en vuelo, puertas de embarque de carga, puertas de los compartimentos de
carga, escaleras de pasajeros, muchas otras funciones se llevan a cabo en diversas
aeronaves por el sistema elctricos, pero los enumerados anteriormente se pueden usar
como ejemplo tpico de sistemas de aeronaves modernas.
De la lista anterior, se puede concluir que todos los mandos de vuelo primarios son
crticos para la seguridad del vuelo y en consecuencia no hay fallos nicos se debe
permitir que se prevenga,, o incluso interrumpir momentneamente su funcionamiento.
Esto no significa necesariamente que su rendimiento no se puede permitir o degradar
hasta cierto nivel predeterminado, pero siempre que la degradacin se debe controlar
sistemticamente y el piloto debe tener conocimiento del estado del sistema. El mismo
razonamiento puede aplicarse a algunos controles de vuelo secundarios, por ejemplo
los flaps y slats. Otras funciones, comnmente conocidos como "servicios" o
"utilidades", pueden considerarse prescindibles despus de un fallo, o puede ser
necesario para operar en una sola direccin despus de una seleccin positiva de
emergencia por el piloto. En este caso, se debe prever el movimiento de emergencia que
tendr lugar en la direccin correcta, por ejemplo, los trenes de aterrizaje deben bajar
cuando se seleccionan y las mangueras o sondas de reabastecimiento en vuelo deben
salir cuando se seleccionan. No es esencial para que puedan volver a su posicin
anterior en caso de emergencia, ya que el avin puede aterrizar en condiciones seguras.
Los frenos de las ruedas tienden a ser un caso especial donde el poder se proporciona
frecuentemente en forma automtica o seleccin, a partir de tres fuentes. [2]
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Una de ellas es una fuente de energa almacenada, que tambin permite una funcin de
freno de estacionamiento que debe proporcionarse. En su forma ms simple un sistema
hidrulico se muestra en la figura. 1.1. La fuente primaria de energa en una aeronave es
el motor, y la bomba hidrulica est conectada a la caja de cambios del motor. La bomba
provoca un flujo de fluido a una presin determinada, a travs de tuberas de acero
inoxidable a diversos dispositivos actuadores. [2]
Figura 1.1 Sistema Hidraulico Simple
Este simple sistema es poco probable que satisfaga la condicin indicada anteriormente,
y en la prctica la mayora de los aviones contienen mltiples bombas y conexiones de
tubos para asegurar que los fallos y fugas individuales no agotan la totalidad del sistema
de potencia.
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CAPTULO 1 EJEMPLO DE UN
SISTEMA DE CONTROL Y
DESCRIPCIN DEL SISTEMA DE
FRENOS, EL CUAL AYUDA AL
AUTO-FRENADO EN LAS
AERONAVES.
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La unidad de control de frenado y de direccin (BSCU) controla el frenado de las ruedas

principales y la direccin de rueda.
1.1 SISTEMA DE CONTROL LA BSCU

Realiza:
- Control de frenado en modo manual o automtico,
-Regulacin de Frenando,
-Direccin de rueda,
-La temperatura de frenos que indica,
- Pruebas y monitoreo.
Todas estas operaciones, excepto para el procesamiento de las seales de entrada
analgicas y los comandos de salida, est garantizada por la tecnologa digital.
A. El control de frenado
1. Configuraciones
- Normal (Norma ON):
Esta configuracin permite el frenado en el modo manual (por la accin
sobre los pedales de freno) o en modo automtico (por seleccin de la tasa
de desaceleracin: MA, MED o LO).
Independientemente del modo, la BSCU realiza la regulacin de frenado
(antideslizante).
Suplente (ALT ON):
Esta configuracin slo permite saber el modo de frenado manual en
regulacin.
- OFF alternativo (ALT OFF):
Esta configuracin, direccin de rueda no es posible.
La BSCU tambin controla el freno de estacionamiento (PARK) y el frenado
de las ruedas durante la retraccin del tren de aterrizaje (UP).[1]
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1.2 CONTROL ELECTRNICO

El control electrnico de frenado y sistemas antideslizantes se ha introducido en varias
formas para proporcionar caractersticas diferentes. Un sistema de antideslizamiento
elctrico con control de presin de adaptacin se que se muestra en la figura. 1.2. En
este sistema de la caja de control electrnico contiene cada rueda deceleracin los
circuitos de deteccin con referencia cruzada entre las ruedas y los circuitos de cambio
para acoplar la vlvula de control a travs de la aeronave en caso de que la prdida de
una seal de velocidad de las ruedas se produzca. Cuando hay un aumento progresivo
de la presin de frenado entre derrapes intenta mantener un alto nivel de presin y la
eficiencia de frenado.
El control de adaptacin de presin de los vertederos de la vlvula de presin
hidrulica del freno cuando la vlvula de solenoide en su primera fase es energizada por
el comienzo de una seal de derrape. En la recuperacin de velocidad de la rueda del
solenoide esta se des energiza la presin de frenado se vuelve a aplicar en un nivel de
presin reducida, dependiendo del intervalo de tiempo del derrape. La presin del
frenado aumenta entonces a una velocidad controlada en busca del nivel de frenado
mximo, hasta que la siguiente seal de derrape incipiente ocurra.[3]
Figura 1.2 Diagrama de Control Electrnico
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1.3 LAS SEALES DE CONTROL.

El sistema de frenado es controlado por la BSCU cuando la BSCU recibe las rdenes
siguientes:
-
Una tensin del capitn y de primer oficial de los pedales de freno,

Informacin discreta MAX, MED o LO (frenado automtico) de los
conmutadores AUTO BRK pulsador (compartimiento de vuelo),
UP informacin discreta del freno de estacionamiento.
La BSCU controla los componentes de frenado siguientes:

-
Una vlvula de selector de frenado (BSELV),

4 servo-vlvulas normales (NSV),
4 servo-vlvulas alternativos (ALT SV)
Este recibe las seales de 4 transductores de presin (PT) que permiten la correccin de
las caractersticas estticas servo valvas.
B.
Frenado regulacin
La BSCU realiza regulaciones de frenado en la norma EN EL ALT y
configuraciones.
Esta norma asegura neumticos - adherencia pista, independientemente de las
condiciones de la pista.
El principio consiste en comparar la velocidad de la aeronave, reducido por un
ndice de deslizamiento predefinido, a la velocidad de cada una de las ruedas
frenadas.
Cuando la velocidad de la rueda cae por debajo de la diferencia de las aeronaves
tasa de velocidad de deslizamiento, el ordenador genera una orden de liberacin
del freno.
La BSCU utiliza la informacin transmitida en el mensaje de ARNIC por IRS 1 y 3
y las velocidades de las ruedas entregadas por tacmetros TACH 1 a 4.
C. Freno indicacin de temperatura

La BSCU procesa la informacin enviada por las Unidades de Monitoreo de freno
de temperatura (BTMU).
Se entrega mensajes ARINC para la visualizacin de la temperatura medida y
genera una advertencia en caso de sobrecalentamiento en uno o ms frenos.
D. Prueba y monitoreo
Estas funciones incluyen:
- Prueba de los componentes internos BSCU,
- Disponibilidad prueba de frenado automtico y direccin asistida rueda de
morro,
- Prueba de la rueda delantera de direccin y componentes del sistema de
frenado,
- Seguimiento de los parmetros que garanticen la comunicacin entre los dos
sistemas, incluyendo, en la BSCU, inhibicin de la rueda delantera de
direccin y de frenado en la configuracin alternativa.[1]
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La BSCU indica su estado a un equipo externo a travs de:

-
Validez discretas,
Discretos disponibilidad,
Transmisin de los buses ARINC mantenimiento.
1.4 DESCRIPCIN
A. Descripcin fsica
La BSCU est en la forma de una caja rectangular con las siguientes
caractersticas:
1. Dimensiones (Ref. Fig. 1)
- Altura: 193 mm (7,598 in)
- Ancho: 190,5 mm (7,5 in)
Longitud: 382,7 mm (15.067 pulgadas)
2. Tratamiento de proteccin externa
La unidad completa est protegida por dos capas de pintura:
Una primera capa de pintura compuesta de:

Lavado de imprimacin Metaflex A166
Endurecedor 91001
Thinner 98004
Una segunda capa de pintura gris compuesto por:

Aeroflex s15/69-2520
Diluyente c25 / 2
Todos los puntos de unin estn protegidos con barniz azul PYROLAC 7E747.[1]
1.5 SISTEMA VERDE DEL HIDRAULICO DE LOS FRENOS.

Los componentes de alimentacin primaria de generacin del sistema verde son:
Motor impulsado por Bomba (EDP) en el motor No. 3.

Unidad de transferencia de potencia (PTU).
Depsito hidrulico.
Acumulador.
Todos los componentes, a excepcin de la EDP, se encuentran en el compartimiento de

equipo hidrulico. El sistema Verde alimenta lo siguiente:
1 flap motor
4 ascensor de spoilers (centrales y exteriores del ala izquierda y derecha)
Frenos neumticos
Tren de aterrizaje - normal
Direccin del Tren de Nariz
Frenos de ruedas con excepcin del freno de estacionamiento.[2]
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1.6 SISTEMA VERDE PTU

El PTU es una fuente de energa alternativa para el sistema verde. El PTU es una bomba
y motor hidrulico de respaldo. Puede soportar todos los servicios del sistema verde a
excepcin de la stand-by AC / DC del generador. El motor es accionado por la presin
del sistema amarillo y est conectado por un eje de accionamiento para una bomba en el
sistema verde.[2]
La PTU se controla desde el panel superior del sistema hidrulico por un interruptor de
dos posiciones. Cuando el interruptor est en la posicin ON se activa automticamente
cuando la presin del sistema verde cae por debajo de 2.600psi. Con el interruptor en la
posicin OFF, el motor est aislado del sistema Amarillo por una vlvula motorizada. El
movimiento de la vlvula se indica mediante un indicador de color mbar VLVULA
PTU en el panel de cubierta de vuelo. La PTU tambin se puede utilizar en tierra para
presurizar el sistema hidrulico verde, siempre que el depsito hidrulico est
completamente cargado con aire.[2]
1.7 CONEXIONES ELCTRICAS

Las conexiones elctricas son el modo por conector P13 (ARNIC 600 estndar) situado
en la cara posterior. Este conector comprende pins 313, 250 de los que se utilizan, y los
grupos
de
todas
las
entradas
/
salidas
BSCU
El equipo se compone de:
-
Una carcasa
Una unidad trasera
Una cara frontal.
1. Carcasas
La carcasa est equipada con seis guas de la tarjeta que sujetan las seis tarjetas
electrnicas (dos tarjetas de adquisicin, dos tarjetas de control, dos cartas de proceso),
una tarjeta de distribucin, cuatro mdulos de alimentacin y dos cubiertas.
Una etiqueta de identificacin cementada en la cara interior de la cubierta inferior lleva
las indicaciones siguientes:
-
Colaborador del nombre

Referencia de pieza
Nmero de serie
Fecha.
Unidad trasera
La unidad posterior comprende un conector P13, dos tarjetas, y una tarjeta de
Lightning1 INTERCONNECTION1 y dos, y LIGTHING2 INTERCONNECTION2, que estn
unidos a la unidad posterior.[1]
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Dos etiquetas de identificacin estn pegadas a la cara exterior de la unidad posterior.

-
a. Etiqueta permanente:
Equipos designacin
Nmero de serie
Fecha de fabricacin
Nombre del fabricante
Inspeccin marca
1.8 FRENADO AUTOMTICO

Un sistema ms completo es el sistema automtico de control de frenado Dunlop el cual
se ilustra en la figura 1.3 el cual permite a un avin que se aterrice y se detenga sin la
intervencin del frenado del piloto. Durante un frenado automtico dos posiciones de
tres vas de la vlvula solenoide es energizado despus del giro de las ruedas en marcha
para alimentar a la presin del sistema a travs de vlvulas de conexin directamente a
las vlvulas antideslizantes en los que es modulado pasando a los frenos. Las seales
procedentes del circuito de auto-frenado son responsables de la modulacin de la
presin en el freno para que coincida con una desaceleracin pre seleccionado. Sin
embargo, la intervencin del piloto en el circuito de control anti-derrape o
funcionamiento antideslizante anular el auto-freno en todo momento para atender a
las variaciones en las condiciones de la pista.[2]
Figura. 1.3 El freno automtico sistema de control (Dunlop Aerospace International)
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En inters de la seguridad debe haber una serie de requisitos previos que deben
cumplirse antes de que el auto-frenado se inicie:
El Switch del Auto-frenado debe estar encendido y requiere que este
seleccionado la deceleracin.
El interruptor anti deslizante debe estar encendido y en funcionamiento.
El Acelerador debe estar correctamente posicionado.
La presin hidrulica debe estar disponible.
Los pedales de freno no deben estar presionados.
Las ruedas deben estar girando
Con todas estas condiciones satisfechas el sistema de auto-frenado ser operativo

y retardar la aeronave a una velocidad predeterminada a menos que se
reemplace por la actividad anti-derrape.
En cualquier momento durante la carrera de aterrizaje de auto-frenado podr ser
reemplazado por el piloto mediante la mejora de las palancas de potencia de
motor o por la aplicacin normal de los frenos.[2]
1.9 SISTEMA DE RUEDAS MLTIPLES

Los sistemas descritos hasta ahora se aplican a la mayora de los sistemas de frenado
de la aeronave. Sin embargo las grandes aeronaves tienen mltiples trenes y en
ocasiones ms de dos trenes principales. El Boeing 747-400 cuenta con cuatro trenes
principales, cada uno con un total de cuatro ruedas. El Boeing 777 tiene dos trenes
principales con seis ruedas cada uno. Estos sistemas tienden a ser ms complejos y
utilizar varios carriles de control dual redundante. El engranaje de Boeing 777
principal se muestra en la figura. 1.4.
Para fines de control las ruedas estn agrupadas en cuatro filas de tres ruedas, cada
una correspondiente a un canal de control independiente, como se muestra en la
figura. Cada una de las lneas de tres ruedas - 1,5,9; 2,6,10 y as sucesivamente - es
controlado por un controlador de doble redundancia situado en la unidad de control
del sistema de freno (BSCU). Exigencias de frenado y las lecturas del sensor de
velocidad de cada rueda se agrupan por cada canal y se vinculan con el canal de
control respectivo. Los canales de control tienen fuentes de alimentacin individuales
para mantener la segregacin del canal. Las interfaces BSCU con el resto de la
aeronave mediante los sistemas A629 de izquierda y derecha de los buses de la
aeronave. Este sistema se suministra por la divisin Hydro-Aire, parte de Crane
Aerospace, y es indicativo de la sofisticacin que los modernos sistemas de freno para
ofrecer sistemas ms grandes.[3]
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Figura 1.4 sistemas de Ruedas Boeing777
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CAPTULO 2 NUESTROS
ELEMENTOS DE ENTRADA Y
SALIDA.
Pgina 25
2.1 DISPOSITIVOS DE ENTRADA

Son sensores electrnicos o mecnicos que toman las seales (en forma de temperatura,
presin, ect.) del mundo fsico y las convierten en seales de corriente o voltaje.
Figura 2.1 Diagrama de Sistemas Electronicos
2.2 SENSORES
Los sensores son una herramienta esencial en nuestros das para la industria ya que con
ellos podemos medir, limitar o simplemente automatizar procesos, son indispensables
en casi cualquier rea.
Los sensores desarrollan tareas para las que antes se necesitaba de un operario, ahora
realizan esta misma actividad sin tocar ni mover la pieza, con ms precisin y rapidez,
sin desgaste ni cansancio y a una fraccin del costo, adems una consideracin
importante es que el tiempo de respuesta en los sensores es instantneo, una vez que el
objeto que se necesita detectar cae dentro de su rango de operacin en el que trabaja o
en el que se ajust el sensor.
Algo digno de mencionarse en este captulo es que Pepperl Fuchs presento al mundo el
primer sensor, este era un inductivo en 1958, y hoy sigue a la vanguardia de la
innovacin tcnica en automatizacin. Llama la atencin que solo 40 aos despus se
estn produciendo 40.000.000 de sensores en ms de 4.500 modelos distintos y que
menos del 33% tenga ms de 2 aos de antigedad y ninguno ms de 8! Esta variedad
es la respuesta de Pepperl Fuchs a pedidos especiales. La mayor parte de los sensores
en uso se utilizan para DETECTAR el paso o la ubicacin de un objeto, pero otros
MIDEN la distancia a la que se encuentra utilizada para detectar el paso o la posicin
de una pieza, u Objeto, y desencadenar un proceso.
En la industria son imprescindibles por que en todas las maquinas se necesita censar un
movimiento, la llegada de un articulo o simplemente para la propia seguridad de la
mquina para poder registrar los incrementos de temperatura o falta de presin, es
difcil imaginar en la actualidad una industria o una maquina en la que no se utilice
algn tipo de sensor, y como va avanzando el tiempo se van haciendo ms necesarios y
ms presentes pues ahora ya no solo los vemos en las fabricas sino tambin los
podemos ver en nuestras casas en las oficinas y casi en cualquier parte.[6]
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Los sensores trasladan la informacin desde el mundo real al mundo abstracto de los
microcontroladores.
La instrumentacin trata los sistemas integrados cuya finalidad es medir magnitudes
fsicas de un sistema externo, elaborar la informacin asociada a ellas y presentarla a un
operador.
Las caractersticas por las que la tecnologa electrnica es la ms utilizada por los
sistemas de instrumentacin, son:
Las seales elctricas permiten manejar seales en un rango dinmico de tiempos muy
amplios (1015), desde los picosegundos (10-12 s) hasta horas (103 s).
Cada sensor vara su construccin segn su utilizacin o su uso dentro de la industria o
donde sea que este se utilice pero hay ciertos aspectos los cuales son semejantes entre
sensor y sensor
Un sensor o captador, como prefiera llamrsele, no es ms que un dispositivo diseado
para recibir informacin de una magnitud del exterior y transformarla en otra
magnitud, normalmente elctrica, que seamos capaces de cuantificar y manipular.
Normalmente estos dispositivos se encuentran realizados mediante la utilizacin de
componentes pasivos (resistencias variables, PTC, NTC, LDR, etc.. todos aquellos
componentes que varan su magnitud en funcin de alguna variable), y la utilizacin de
componentes activos.[6]
2.3 CARACTERSTICAS DE UN SENSOR
Rango de medida: dominio en la magnitud medida en el que puede aplicarse el

sensor.
Precisin: es el error de medida mximo esperado.
Desviacin de cero: valor de la variable de salida cuando la variable de entrada es
nula.
Si el rango de medida no llega a valores nulos de la variable de entrada,
habitualmente se establece otro punto de referencia para definir la desviacin cero.
Linealidad o correlacin lineal.
Sensibilidad de un sensor: suponiendo que es de entrada a salida y la variacin de la
magnitud de entrada.
Resolucin: mnima variacin de la magnitud de entrada que puede apreciarse a la
salida.
Rapidez de respuesta: puede ser un tiempo fijo o depender de cuanto vari la
magnitud a medir. Depende de la capacidad del sistema para seguir las variaciones
de la magnitud de entrada.
Derivas: son otras magnitudes, aparte de la medida como magnitud de entrada, que
influyen en la variable de salida. Por ejemplo, pueden ser condiciones ambientales,
como la humedad, la temperatura u otra como el envejecimiento (oxidacin,
desgaste, etc.) del sensor.
Repetitividad: error esperado al repetir varias veces la misma medida.[8]
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Un sensor es un dispositivo que detecta, o sensa manifestaciones de cualidades o

fenmenos fsicos, como la energa, velocidad, aceleracin, tamao, cantidad, etc.
Los sensores son elctricos o electrnicos, aunque existen otros tipos. Un sensor es un
tipo de transductor que transforma la magnitud que se quiere medir, en otra, que
facilita su medida. Pueden ser de indicacin directa (un termmetro de mercurio) o
pueden estar conectados a un indicador (posiblemente a travs de un convertidor
analgico a digital, un computador y un display) de modo que los valores censados
pueden ser leidos por un humano.[8]
2.4 DESCRIPCIN DE ALGUNOS SENSORES:

SENSORES DE POSICIN
Su funcin es medir o detectar la posicin de un determinado objeto en el espacio, dentro
de este grupo, podemos encontrar los siguientes tipos de captadores;
Figura 2.2 Sensor de Posicin con Potencimetro
SENSORES DE PROXIMIDAD
Estos sensores pueden estar basados en algo simple como en la operacin mecnica de un
actuador o tan complejo como en la operacin de un sensor de proximidad fotoelctrico
con discriminacin de color.[10]
Figura 2.3 Sensores de Proximidad.
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MICRO INTERRUPTORES
Los micro interruptores son de muy diversas formas pero todos se basan en la operacin
por medio de un actuador mecnico. Este actuador mecnico mueve a su vez una lengeta
metlica en donde estn colocados los contactos elctricos, y los abre o cierra de acuerdo
con la disposicin fsica de estos contactos.
Desde el punto de vista elctrico son extremadamente simples, ya que consisten en uno o
varios juegos de contactos con cierta capacidad de conduccin a cierto voltaje.
INDUCTIVOS
Tanto estos sensores como los de efecto capacitivo y ultrasnico presentan las ventajas
siguientes:
Conmutacin:
Sin desgaste y de gran longevidad.
Libre de rebotes y sin errores de impulsos.
Libres de mantenimiento.
De precisin electrnica.
Soporta ambientes hostiles.
Los sensores inductivos consisten en una bobina cuya frecuencia de oscilacin cambia al ser
aproximado un objeto metlico a su superficie axial. Esta frecuencia es empleada en un
circuito electrnico para conectar o desconectar un tiristor y con ello, lo que est conectado
al mismo, de forma digital (ON-OFF) o, analgicamente. Si el objeto metlico se aparta de la
bobina, la oscilacin vuelve a empezar y el mecanismo recupera su estado original.
Estos sensores pueden ser de construccin metlica para su mayor proteccin o, de caja de
plstico. Y pueden tener formas anular, de tornillo, cuadrada, tamao interruptor de lmite,
etc.
Los sensores trasladan la informacin desde el mundo real al mundo abstracto de los micro
controladores.[8]
Figura 2.4 Sensores Inductivos
Figura 2.5 Componentes de un Sensor
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Valores de salida de los sensores:

Los sensores ayudan a trasladar los atributos del mundo fsico en valores. En general, la
mayora de los sensores puede ser dividida en dos grandes grupos:
1. Sensores analgicos.
2. Sensores Digitales.
Un sensor analgico es aquel que puede entregar una salida variable dentro de un
determinado rango.
Un sensor analgico, como por ejemplo una fotorresistencia (estos componentes miden
intensidad de luz), puede ser cableado en un circuito que pueda interpretar sus
variaciones y entregar una salida variable con valores entre 0 a 5 volts.
Tabla 2.1 Seal Analogica.
Un sensor digital es aquel que entrega una salida del tipo discreta. Es decir, que el
sensor posee una salida que varia dentro de un determinado rango de valores, pero a
diferencia de los sensores analgicos, esta seal varia de a pequeos pasos pre
establecido.[6]
Tabla 2.2 Seal Digital
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Por ejemplo consideremos un botn pulsador, el cual es uno de los sensores ms

bsicos. Posee una salida discreta de tan solo dos valores, estos pueden ser abierto o
cerrado. Otros sensores discretos pueden entregar una salida del tipo binario, como es
el caso de un conversor Analogico/Digital, el cual entrega una salida de 8 bits capaz de
subdividir las variaciones de la entrada en hasta 256 escalones.
2.5 CONVERSIN ANALGICA/DIGITAL

Los microcontroladores generalmente operan con valores discretos. Los controladores
como el Motorola 68HC11, el PIC 16F84, etc., trabajan con valores binarios de 8 bits.
Una parte importante a la hora de trabajar con seales analgica es la posibilidad de
transformar las mismas en seales digitales mediante el usos de un conversor A/D
(analgico/ digital) y entregar su salida sobre un bus de 8 bits (1 Byte).
Esto permitir al microcontrolador poder tomar decisiones en base a la lectura
obtenida. Cabe destacar que en la actualidad existen microcontroladores que ya poseen
este conversor integrado en s mismo, lo que permite ahorra espacio y simplificar el
diseo.
En la siguiente figura se puede ver un ejemplo de cmo se comportara un conversor
A/D (analgico/digital):
Tabla 2.3 Comportamiento de un Conversor
Podemos ver como para distintos rangos de valores de entrada, se obtiene un valor de
salida binario. Si nuestro rango de entrada est entre 0 y 5 volts, un conversor A/D de 8
bits podr dividir la tensin de entrada en 256 valores binarios. Esto resulta en un
escaln de 0.0195 volts. Esto se puede ver claramente en la tabla anterior, si bien solo
estn representados los primeros cinco niveles.[9]
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Tabla 2.4 Conversin Analogica Digital
El grafico anterior muestra el resultado de una conversin A/D para 14 muestreos. El

nmero del muestreo es mostrado en el eje X en la parte inferior. El lado izquierdo del
eje Y indica el voltaje de la entrada analgica que est siendo muestreada. Sobre el lado
derecho del eje Y podemos ver el valor digital de 8 bits asignado a cada punto del
muestreo. (Visto en formato decimal).
Existen una gran variedad de conversores A/D en el mercado. Los de 8 bits se usan
comnmente con microcontroladores.
2.6 POTENCIMETROS
Otro sensor muy comnmente usado y que a veces no se lo considera es el clsico
potencimetro.
Estos son muy tiles para medir movimientos y determinar la posicin de un
mecanismo determinado como por ejemplo el eje de una articulacin de un brazo
mecnico.[7]
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Debido a que los potencimetros poseen un ngulo de giro de aproximadamente 270,

no es posible usarlos en mecanismos que deben realizar un giro completo o bien mas de
una vuelta sobre su eje.
Como se aprecia en el diagrama, la forma de conexin es similar al caso del LDR, con la
simple diferencia que en este caso el potencimetro es un divisor resistivo en s mismo
y R3 se usa como simple limitador de corriente.
Figura 2.6 Diagrama de un Potencimetro
2.6.1 QUE ES UN POTENCIOMETRO?

En palabras simples es un variador de voltaje. El potencimetro es una resistencia
variable. A diario lo estas usando al darle volumen a tu radio o equipo de msica. A este
grupo pertenecen aquellas resistencias cuyo valor puede variar dependiendo de la
accin de agentes externos, como por ejemplo: los medios mecnicos, la temperatura, la
luz, etc. Los potencimetros son unas resistencias especiales que estn formadas por
una parte fija con la resistencia entre las tomas. Consiguen variar la resistencia que
ofrecen en funcin de un mayor o menor giro manual de su parte mvil. Suelen disponer
de unos mandos giratorios que facilitan la operacin, o bien unas muescas para
introducir un destornillador adecuado. Se designan por su valor mximo, y al lado de
este las siglas LIN (lineal), LOG (logartmico), etc. Si no aparecen las siglas, se trata de
un potencimetro lineal. Algunas aplicaciones son: caudalimetro de los sistemas de
inyeccin, control de volumen de aparatos de radio, pedal del acelerador para
aceleradores electrnicos, etc.
Los potencimetros pueden clasificarse en varias formas: de acuerdo a la forma de
instalacin, pueden ser: para chasis o para circuito impreso. Dependiendo del material
en que estn fabricados pueden ser de carbn, de alambre, o de plstico conductor
formado por una mezcla de metales preciosos y vidrio o polvo cermico.
El potencimetro, es un componente pasivo similar en funcionamiento a la resistencia,
pero con ciertas particularidades:
Tiene tres conexiones, en lugar de dos, como una resistencia normal, si bien
pueden cortocircuitarse en algunas ocasiones dos de ellas, segn lo necesario
para el circuito.[9]
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El valor de la resistencia es variable, al modificar manualmente la longitud de la

parte resistiva del componente, al girar la parte metlica y con resistencia casi
nula del componente.
La resistencia total entre dos de los terminales es la marcada en la serigrafa,

variando el valor entre el terminal central, aumentando con un terminal el
mismo valor que disminuye en comparacin al otro.
El potencimetro se utiliza para controlar la intensidad de corriente que fluye por un

circuito si este se conecta en paralelo, o la diferencia de potencial si este se conecta en
serie.
Normalmente, los potencimetros se utilizan en circuitos de poca corriente. [7]
Figura 2.7 Descripcin de un Potencimetro
Potenciometros lineales. La resistencia es proporcional al ngulo de giro.

Logaritmicos. La resistencia depende logartmicamente del ngulo de giro.
Tabla 2.5 Grafica en Potencimetros Logartmicamente
Segn la forma como varia su resistencia pueden ser:

1. Potencimetros lineales, que recorren casi 360 y que van respondiendo
progresivamente con el giro
2. Potencimetros logartmicos. Que al principio responden con una progresin muy
pequea y despus, con unos pocos grados de giro, sus valores crecen rpidamente.[6]
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3. Otras formas de variacin menos empleadas son las anti logartmicas y las de senocoseno.
Aplicaciones:
Los potencimetros son usados principalmente como restatos conectando el cursor a
uno de los terminales fijos
Muchos potencimetros son de la variedad bobinada. En un potencimetro bobinado,
una pieza de alambre delgado esta enrollada muchas veces alrededor de un ncleo
aislante. El cursor entonces se mueve da una vuelta de alambre a la siguiente medida
que se ajusta.
El resultado es que la resistencia del cursor no vara de una manera perfectamente
lineal, sino que vara a pasos. Este fenmeno se muestra, de manera muy exagerada, el
punto importante es que hay un lmite al cambio mnimo de resistencia posible. El
cambio mnimo en resistencia posible es igual a la resistencia de una vuelta de alambre.
Por ejemplo, un potencimetro bobinado de 500 ohms que tenga 200 vueltas tendr
una resistencia por vuelta de 500/200 2.5 ohms. El ajuste mnimo posible del
potencimetro mover el cursor de una vuelta a la vuelta siguiente, por lo que el cambio
mnimo de resistencia posible ser de 2.5 ohms.
2.7 SENSORES DIGITALES DE USO GENERAL:

Existe una gran variedad de sensores digitales. Muchos de ellos se conectan en forma
similar, la cual es haciendo uso de una resistencia de Pull-Up conectada a VCC para
mantener la entrada forzada a nivel alto, con lo cual el sensor la forzara a nivel bajo
cuando se active.
Switch o llaves:
Uno de los sensores ms bsicos son los switch (llaves o pulsadores). En la siguiente
figura se puede apreciar el conexionado clsico de un switch a una entrada digital:
Figura 2.8 Diagrama Switch
Para evitar pulsos de rebote al accionar el switch se puede usar un capacitor de bajo
valor (0.1uF a 1uF) en paralelo con los bornes del switch.[6]
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2.8 PANTALLA LCD

Se acostumbran a utilizar LCD del tipo HD44780, con un nmero de lneas variable y un
numero de caracteres por lnea tambin variable (por ejemplo, con 2 x 16 se trabaja con
dos lneas de 16 caracteres cada una) (ver figura 2.9).
Figura. 2.9 El patillaje de un LCD tpico.
El bus de datos es de 8 bits, aunque tambin existe la posibilidad de trabajar con 4 bits
(con un menor nmero de caracteres). El compilador C incluye un fichero (driver) que
permite trabajar con un LCD. El archivo es LCD.C y debe llamarse como un #include.
Este archivo dispone de varias funciones ya definidas:
Lcd init();
Es la primera funcin que debe ser llamada.
Borrar el LCD y lo configura en el formato de 4 bits, con dos lneas y con caracteres de 5
x 8 puntos, en modo encendido, cursor apagado y sin parpadeo.
Configurar el LCD con un Autoincremento del puntero de direcciones y sin
desplazamiento del display real.
Lcd_gotoxy (byte x, yte y);
Lee el carcter de la posicin (x,y).
Lcd_ putc (char s);
S es una variable de tipo char. Esta funcin escribe la variable en la posicin
correspondiente.
S si, adems, se indica:
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\f se limpia el LCD.
\n el cursor va a la posicin (1,2).
\b el cursor retrocede una posicin.
El compilador C ofrece una funcin ms verstil para trabajar con el LCD:
Printf (string)
Printf (cstring, values)
Printf (fname, cstring, values)
String es una cadena o un array de caracteres, values es una lista de variables separadas
por comas y fname es una funcin,
El formato es %nt, donde n es opcional y puede ser:
1-9: para especificar cuantos caracteres se deben especificar.
01-09: para indicar la cantidad de ceros a la izquierda.
1.1-9.9 para coma flotante.
t puede indicar:
c carcter.
s cadena o carcter.
u entero sin sigo.
d entero con signo.
Lu entero largo sin signo.
Ld entero largo con signo.
x entero hexadecimal (minsculas).
X entero hexadecimal (maysculas).
F Flotante con truncado.
g Flotante con redondeo.
e Flotante en formato exponencial.
Pgina 37
w Entero sin signo con decimales insertados. La primer cifra indica el total, la segunda el
numero decimal.
A continuacin, mostramos unos ejemplos de los distintos formatos:
FORMATO
VALOR =0X12
VOLARO = 0XFE
%03u
018
254
%u
18
254
%2u
18
%5
18
254
%d
18
-2
%x
12
fe
%X
12
FE
%4X
0012
00FE
%3.1 w
1.8
25.4
Tabla 2.6 Formatos
Pgina 38
CAPTULO 3
MICROCONTROLADORES NUESTRO
ELEMENTO DE CONTROL, Y
PROGRAMAS DE CONTROLADOR.
Pgina 39
3.1 QU ES UN MICROCONTROLADOR?
Es un circuito integrado programable que contiene todos los componentes de una
computadora. Se emplea para controlar el funcionamiento de una tarea determinada y,
debido a su reducido tamao, suele ir incorporado en el propio dispositivo al que
gobierna. Esta ltima caracterstica es la que le confiere la denominacin de
controlador incrustado (embedded controller).
El micro controlador es una computadora dedicada. En su memoria slo reside un
programa destinado a gobernar una aplicacin determinada; sus lneas de
entrada/salida (puertos) soportan el conexionado de los sensores y actuadores del
dispositivo a controlar, y todos los recursos complementarios disponibles tienen como
nica finalidad atender los requerimientos del micro controlador. Una vez programado
y configurado el micro controlador solamente sirve para gobernar la tarea asignada.
3.1.2 DIFERENCIA ENTRE MICROPROCESADOR Y MICRO CONTROLADOR

El microprocesador es un circuito integrado que contiene la Unidad Central de Proceso
(UCP), tambin llamada procesador de una computadora. La UCP est formada por la
Unidad de Control, que interpreta las instrucciones, y el flujo de los datos. Las patitas
(buses) de un microprocesador sacan al exterior la informacin procesada por este,
para permitir conectarle con el hardware que compone a una computadora, por ejemplo
el teclado, la pantalla, el mouse, etc.
Un microprocesador es un sistema abierto con el que puede construirse una
computadora con las caractersticas que se desee, acoplndole los mdulos necesarios.
Un micro controlador es un sistema cerrado que contiene una computadora completa y
de caractersticas limitadas que no se pueden modificar.
3.1.3 ARQUITECTURA INTERNA

Un micro controlador posee todos los componentes de una computadora, pero con
caractersticas fijas que no pueden alterarse (y en ocasiones ms limitadas). Las partes
principales de un micro controlador son:
1. Procesador
2. Memoria no voltil para contener el programa (disco duro)
3. Memoria de lectura y escritura para guardar los datos (RAM)
4. Lneas de EIS para los controladores de perifricos:
a) Comunicacin paralelo
b) Comunicacin serie
c) Diversas puertas de comunicacin (bus l2C, USB, etc.)[5]
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5. Recursos auxiliares:
a) Circuito de reloj
b) Temporizadores
c) Perro Guardin (watchdog)
d) Conversores AD y DA
e) Comparadores analgicos
f) Proteccin ante fallos de la alimentacin
g) Estado de reposo o de bajo consumo
A continuacin se revisaran las caractersticas ms representativas de cada uno de los
componentes del micro controlador.
3.2 MEMORIA DE PROGRAMA

El micro controlador est diseado para que en su memoria de programa se almacenen
todas las instrucciones del programa de control. No hay posibilidad de utilizar
memorias externas de ampliacin. Como el programa a ejecutar siempre es el mismo,
debe estar grabado de forma permanente.
Existen cinco tipos diferentes de memoria adecuados para soportar esta funcin:
1. ROM con mscara
En este tipo de memoria el programa se graba en el chip durante el proceso de su
fabricacin mediante el uso de mscaras. Los altos costes de diseo e instrumental
slo aconsejan usar este tipo de memoria cuando se precisan series muy grandes.
2. EPROM
La grabacin de esta memoria se realiza mediante un dispositivo fsico gobernado desde
una computadora, que recibe el nombre de grabador. En la superficie de la cpsula del
micro controlador existe una ventana de cristal por la que se puede someter a la
memoria de la chipa a rayos ultravioletas para producir su borrado y emplearla
nuevamente.
3.' OTP (Programable una vez)
Este modelo de memoria slo se puede grabar una vez por parte del usuario, utilizando
el mismo procedimiento que con la memoria EPROM. Posteriormente no se puede
borrar. Su bajo precio y la sencillez de la grabacin aconsejan este tipo de memoria para
prototipos finales y series de produccin cortas.
4. EEPROM
La grabacin es similar a las memorias OTP y EPROM, pero el borrado es mucho ms
sencillo al poderse efectuar de la misma forma que el grabado, o sea, elctricamente.[5]
Pgina 41
Sobre el mismo zcalo del grabador puede ser programada y borrada hasta 1000 000
veces, lo cual la hace ideal en la enseanza y en la creacin de nuevos proyectos.
Aunque se garantiza 1.000.000 de ciclos de escritura/borrado en una EEPROM, todava
su tecnologa de fabricacin tiene obstculos para alcanzar capacidades importantes y
el tiempo de escritura de las mismas es relativamente grande y con elevado consumo de
energa.
5. FLASH
Se trata de una memoria no voltil, de bajo consumo, que se puede escribir y borrar en
circuito al igual que las EEPROM, y suelen disponer de mayor capacidad que estas
ltimas. El borrado slo es posible con bloques completos y no se puede realizar sobre
posiciones concretas. En las FLASH se garantizan 1.000 ciclos de escrituraborrado. Son
muy recomendables en aplicaciones en las que sea necesario modificar el programa a lo
largo de la vida del producto, como consecuencia del desgaste o cambios de piezas,
como sucede con los vehculos. Por sus mejores prestaciones est sustituyendo a la
memoria EEPROM para contener instrucciones.
De esta forma Microchip comercializa dos microcontroladores prcticamente iguales,
que slo se diferencian en que la memoria de programa de uno de ellos es tipo EEPROM
y la del otro es de tipo Flash. Se trata del PIC 16C84 y el PIC16F84, respectivamente. En
la actualidad Microchip tiene abierta una lnea de PIC con memoria Flash cada vez ms
extensa y utilizada.
Figura 3.1 Microcontroladores
Microchip ha introducido la memoria FLASH porque tiene mejores posibilidades de

aumentar su capacidad con relacin a la EEPROM. Tambin por su mayor velocidad y
menor consumo. No obstante, la EEPROM es capaz de soportar 1.000.000 de ciclos de
escritura/borrado, frente a los 1.000 de la FLASH.
El primer contacto con el PIC16F84A Nuestro maravilloso PIC pertenece a la familia
de la gama media y dentro de ella es uno de los ms pequeos; slo tiene 18 patitas.
Adems es el que dispone de menos recursos. El resto de sus parientes tiene
conversores AD y DA, tensin interna de referencia, ms lneas de E/S, ms capacidad
en sus memorias, varios temporizadores y un largo etctera de dispositivos de los que el
PIC16F84 carece. Es pobre de nacimiento. [5]
Pgina 42
Pero nosotros hemos elegido a este PIC, EL 16F84A por que rene los requisitos
esenciales para ensear a manejar el micro controladores y comenzar a disear
proyectos. Es prctico, es sencillo y es econmico, pudiendo considerarse para su
empleo en todos los pequeos proyectos que realizan los aficionados, los estudiantes y
quienes prefieren progresar en sus conocimientos de lo fcil a lo difcil. Creemos que
sabiendo manejar un modelo de PIC, el hacerlo con todos los dems ser mucho ms
fcil.
Otra ventaja del PIC16F84A en cuanto a simplificar el proceso de escritura, borrado y
re escritura de programas, tan necesario en la fase de diseo, es su sistema de grabacin
de datos, que se realiza en serie. Para escribir un programa en la memoria se manda la
informacin en serie usando slo dos patitas: la RB6 para la seal de reloj y la RB7 para
los bits de datos serie.
Mostramos a continuacin la tarjeta de presentacin de los PIC 16F84 con sus datos
personales ms significativos.
MEMORIA FLASH DE 1K X 14.
MEMORIA DE DATOS RAM 68 BYTES.
PILA DE 8 NIVELES.
3.3 TIPOS DIFERENTES DE INTERRUPCIONES.

ENCAPSULADO DE 18 PINES.
FRECUENCIA DE TRABAJO 10 MHZ, MAXIMO.
UN TEMPORIZADOR, EL TMRO.
UN PERRO GUARDIAN (WDT).
13 LINEAS DE E7S DIGITALES (5 PUERTA A Y 8PUERRTA B).
CORRIENTE MAXIMA ABSORBIDA PO R LA PUERTA A= 80 mA.
CORRIENTE MAXIMA ABSORBIDA POR LA PUERTA b= 150 mA.
CORRIENTE MAXIMA SUMINISTRADA POR LA PUERTA A= 50 mA.
CORRIENTE MAXIMA SUMINISTRADA POR LA PUERTA B= 100 mA.
CORRIENTE MAXIMA SUMINISTRADA POR LINEA= 20 mA.
VOLTAJE DE ALIMENTACION (VDD)= 26 V DC.
VOLTAJE DE GRABACION (VPP)= 12V DC. [5]
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3.4 OSCILADOR
Todo micro controlador requiere de un circuito que le indique la velocidad de trabajo,
es el llamado oscilador o reloj. Este genera una onda cuadrada de alta frecuencia que se
utiliza como una seal para sincronizar todas las operaciones del sistema.
En el IC16F84 los pines OSC1/CLKIN y OSC2/CLKOUT son las lneas utilizadas para este
fin.
3.4.1 OSCILADOR XT
Es el ms utilizado y est basado en el oscilador a cristal de cuarzo o en un resonador
cermico. Es un oscilador estndar que permite una frecuencia de reloj muy estable
comprendida entre 100kHz y 4 MHz.
La figura 1-2 muestra la conexin tpica. En muchos proyectos se utiliza un cristal de 4
MHz. El cristal debe de ir acompaado de dos condensadores entre 15 y 33 pF.
Si se comprueba con un osciloscopio la seal en el pin OSC2/CLKOUT, se debe visualizar
una onda senoidal de igual frecuencia que la del cristal utilizado. [5]
Figura 3.2 Conexin Tpica de un Oscilador
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3.5 CARACTERISTICAS DEL MICROCONTROLADOR PIC16F876

Se enumeran las prestaciones y dispositivos especiales de los PIC16F87X.
Procesador de arquitectura RISC avanzada
Juego de solo 35 instrucciones con 14 bits de longitud. Todas ellas se ejecutan en un
ciclo de instruccin, menos las de salto que tardan dos.
Hasta 8K palabras de 14 bits para la Memoria de Programa, tipo FLASH en los modelos
16F876 y 16F877 y 4KB de memoria para los PIC 16F873 y 16F874.
Hasta 368 Bytes de memoria de Datos RAM.
Hasta 256 Bytes de memoria de Datos EEPROM.

Pines de salida compatibles para el PIC 16C73/74/76/77.
Hasta 14 fuentes de interrupcin internas y externas.
Pila de 8 niveles.
Modos de direccionamiento directo e indirecto.
Power-on Reset (POP).
Temporizador Power-on (POP) y Oscilador Temporizador Start-Up.
Perro Guardin (WDT).
Cdigo de proteccin programable.
Modo SLEEP de bajo consumo.
Programacin serie en circuito con dos pines, solo necesita 5V para programarlo en
este modo.
Voltaje de alimentacin comprendido entre 2 y 5,5 V.
Bajo consumo: < 2 mA valor para 5 V y 4 Mhz 20 A para 3V y 32 M < 1 A en
standby.[4]
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FIGURA 3.3. Encapsulado DIP, SOIC de 28 pines

40 pines
FIGURA 3.4.- Encapsulado DIP, SOIC de
3.6 PROTEUS
El estudio de los microcontroladores PIC no consiste slo en dominar su arquitectura
interna o el cdigo maquina sino tambin en conocer programas auxiliares que facilitan
el diseo de los sistemas donde intervienen.
Entre los muchos programas para el desarrollo de sistemas con PICmicro destacan,
por su potencia, el PROTEUS VSM de Labcenter Electrnics y el compilador C de
Custom Services Incorporated (CCS).
El programa PROTEUS es una herramienta para la verificacin va software que permite
comprobar, prcticamente en cualquier diseo, la eficacia del programa desarrollado.
Su combinacin de simulacin de cdigo de programacin y simulacin mixta SPICE
permite verificaciones analgico-digitales de sistemas basados en microcontroladores.
Su potencia de trabajo es magnfica.
El entorno de diseo electrnico PROTEUS VSM, ofrece la posibilidad de simular cdigo
microcontrolador de alto y bajo nivel y, simultneamente, con la simulacin en modo
mixto de SPICE.
Esto permite el diseo tanto a nivel hardware como software y realizar la simulacin en
un mismo y nico entorno. Para ello, se suministran tres potentes subentornos como
son el ISIS para el diseo grfico, VSM (Virtual System Modelling) para la simulacin, en
la siguiente figura 3.5 veremos el entorno de trabajo del PROTEUS.[5]
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Figura 3.5. Entorno de trabajo PROTEUS (fuente: Labcenter Electronics).
3.6.1 ISIS
Isis es un potente programa de diseo electrnico que permite realizar esquemas que
pueden ser simulados en el entorno VSM o pasados a un circuito impreso ya en el
entorno ARES.
Posee una muy buena coleccin de libreras de modelos tanto para dibujar, simular o
para las placas. Adems, permite la creacin de nuevos componentes, su modelacin
para simulacin e, incluso, la posibilidad de solicitar al fabricante (Labcenter
Electronics) que cee un nuevo modelo.
Sin entrar profundamente en cmo utilizar dicho programa (requerira un libro solo
para ello), a continuacin se muestra el entorno del programa ISIS (figura 3.6) formado
por distintas barras de herramientas y la ventana de trabajo.[5]
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Figura 3.6. El entorno del programa ISIS.
3.7 COMPILADOR PCW CCS

Algunas de esas caractersticas son:
Al compilar genera un cdigo mquina muy compacto y eficiente.
Se integra perfectamente con MPLAB y otros simuladores/emuladores como PROTEUS
para el proceso de depuracin.
Incluye una biblioteca muy completa de funciones precompiladas para el acceso al
hardware de los dispositivos (entrada/salida, temporizaciones, conversor A/D,
transmisin RS-232, bus I2C.,etc.
Incorpora drivers para dispositivos externos, tales como pantallas LCD, teclados
numricos, memorias EEPROM, conversores A/D, relojes en tiempo real, etc.(los drivers
son pequeos programas que sirven de interfaz entre los dispositivos hardware y
nuestro programa).
Permite insertar partes de cdigo directamente en Ensamblador, manteniendo otras
partes del programa en C. [5]
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3.7.1 CARACTERSTICAS DEL LENGUAJE C PARA ESTE COMPILADOR

El lenguaje C estndar es independiente de cualquier plataforma. Sin embargo, para la
programacin de microcontroladores es necesario disponer de determinados comandos
que se refieran a partes especficas de su hardware, como el acceso a memoria,
temporizadores, etc. Por este motivo, adems de los comandos, funciones y datos del
lenguaje ANSI C, el compilador PCW incluye bibliotecas que incorporan determinados
comandos que no son estndar, sino especficos para la familia de microcontroladores
PIC. stos son bsicamente de dos tipos: directivas del preprocesador y funciones
precompiladas.
3.7.2 FUNCIONES PRECOMPILADAS.

Se puede facilitar considerablemente la tarea de programacin si no es necesario
construir por nosotros mismos aquellas funciones que son de utilizacin ms frecuente,
como leer la entrada de un teclado o imprimir un determinado mensaje en una pantalla
LCD conectada como salida.
Existen funciones en C incluidas en el compilador PCW para manejar los diferentes
recursos del microcontrolador, desde el bus I2C hasta el conversor A/D.
3.7.3 UTILIDADES ADICIONALES

El entorno PCW incluye, adems del IDE y del compilador, una serie de utilidades
adicionales con las que se amplan las posibilidades de ste, y que se encuentran en los
mens View y Tools de la barra de mens, veamos algunas de ellas:
Monitor del puerto serie: Consiste en un terminal que monitoriza la entrada y la salida
del puerto serie del computador.
Seleccin de dispositivos (Device Selection Tool): Esta utilidad consta de una base de
datos con los dispositivos que puede programar el compilador, incluyendo todas sus
caractersticas hardware, de manera que se puede emplear para buscar aquellos
dispositivos que cumplan una serie de propiedades comunes.
Editor de dispositivos (Device Editor): Este programa tambin emplea la base de datos
de dispositivos, y permite editar los componentes para modificar sus caractersticas
hardware, as como aadir nuevos dispositivos o eliminar algunos de ellos.
Conversor numrico: Esta utilidad realiza conversiones entre los tipos de datos
unsigned, signed, hex y float.
Extraccin de datos de calibrado: Esta opcin permite leer los datos de calibracin
existentes en la memoria de programa de un determinado dispositivo. Estos datos
contienen informacin particular de cada microcontrolador a su salida de fbrica, y se
refieren a posibles problemas especiales que pudieran haber tenido lugar durante el
desarrollo y fabricacin. Mediante esta opcin es posible leer estos datos y grabarlos en
un fichero .H o .C que incorporar una directiva #ROM para dicho dispositivo, con lo que
cada vez que se programe el microcontrolador se incluirn estos datos de calibrado. [5]
Pgina 49
Desensamblador: Esta opcin lee un fichero en Cdigo mquina y lo traduce a su

equivalente en Ensamblador, con lo que se podra insertar este cdigo en un programa
en C, mediante las directivas #ASM y #ENDASM.
Puede que haya alguna herramienta de ms o de menos, eso depender de la versin de
compilador que estemos utilizando
Ahora vamos a ver alunas consideraciones a tener en cuenta cuando vayamos a
programar:
En el tutorial que estamos siguiendo sobre programacin de Microcontroladores en
lenguaje C Hemos visto cmo hacer algunos ejemplos en C (la verdad es que pocos de
momento), pero no hemos visto nada sobre aspectos de optimizacin de los programas.
La optimizacin suele ser necesaria en muchas ocasiones, puesto que la memoria del
microcontrolador es un recurso escaso, y puede ocurrir que un programa que en un
principio ocupa una cantidad de memoria mayor que la disponible, tras una
optimizacin del cdigo reduzca su tamao de manera que s pueda programarse. A
continuacin se indican algunas de las caractersticas que incorpora el compilador
sobre este aspecto:
Insercin de cdigo Ensamblador: Mediante las directivas #ASM y #ENDASM es posible
insertar cdigo Ensamblador directamente en el cdigo C, con lo que determinados
procedimientos se pueden implementar directamente en Ensamblador, con el ahorro de
cdigo y tiempo de ejecucin que ello implica.
Gestin automtica de pginas de cdigo: los microcontroladores PIC disponen de
varias pginas de memoria de programa, lo que en la programacin manual supone
tener en cuenta si los saltos se producen a otra pgina de cdigo diferente de la activa, y
modificar las pginas de cdigo segn corresponda, ( y si no que se lo digan a los que
programan en Ensamblador). Este aspecto es gestionado de manera automtica por el
compilador, el cual, de manera transparente al usuario, insertar las instrucciones
necesarias para el cambio de pgina de cdigo. Adems, durante el proceso de enlazado
se analiza el cdigo objeto, de manera que aquellas funciones que son llamadas
frecuentemente son situadas en la misma pgina de cdigo que la funcin que las llama,
disminuyendo de este modo el tamao del cdigo y el retardo producido por la llamada
a la funcin.
Gestin automtica de bancos de memoria: El compilador tambin gestiona de manera
automtica el cambio entre bancos de memoria RAM, y trata de minimizar el cambio
entre bancos, intentando agrupar las variables locales utilizadas en cada funcin dentro
de un mismo banco.
Mapeo de la memoria del microcontrolador desde el cdigo C: Las directivas #BIT y
#BYTE permiten asignar variables del cdigo C a determinadas direcciones de la
memoria del microcontrolador, evitando de este modo que el compilador asigne
automticamente variables a zonas de memoria que interesa mantener libres. Esta
caracterstica tambin se puede realizar con otros tipos de datos, como las estructuras.
Mapeo de tipos de datos de tamao bit: El compilador permite utilizar datos de tamao
1, 8 y 16 bits, y 32 bits en notacin de coma flotante. De estos datos, especial inters
tienen los datos de tamao 1 bit (tipo Short Int), que permite utilizar de manera muy
eficiente la memoria del microcontrolador. Por ejemplo, en lugar de utilizar una[5]
Pgina 50
variable de tipo #BYTE para implementar un indicador o flag, es posible utilizar una
variable de tipo #BIT, con lo que la memoria ocupada es menor y el cdigo relacionado
con esta variable se optimiza. Adems, las estructuras y uniones tambin permiten
definir campos de bits, optimizando el almacenamiento de informacin de estos tipos de
datos.
Almacenamiento de constantes en memoria de programa: Los tipos de datos constantes,
las cadenas de texto y las matrices o arrays son almacenados en la memoria de
programa del microcontrolador, en lugar de en la memoria de datos. Como
consecuencia, y debido a la arquitectura Harvard de los PIC, en la que los segmentos de
memoria de programa y datos son independientes, no es posible tratar las zonas de
memoria de programa como datos, por lo que no se permite el empleo de punteros a
arrays de constantes, ni tampoco a funciones, una nota a tener en cuenta para los que
saben programar en C, pero desconocen las caractersticas de este compilador.
Soporte de punteros y referencias: El compilador PCW permite el uso de punteros de 8 y
16 bits. Adems, tambin permite el paso de parmetros por referencia de variables, lo
que proporciona la misma potencia que los punteros, mejorando al mismo tiempo la
legibilidad del cdigo (esto lo veremos con ejemplos en el curso de C).
Eficiente implementacin de variables y funciones: La eficiencia de los algoritmos de
optimizacin empleados en este compilador permite que, en el caso de las variables,
stas sean asignadas a zonas de memoria que se emplee la menor memoria posible de
forma global, reutilizando para ello posiciones de memoria. Por ejemplo, el compilador
asigna de manera automtica a una misma direccin de memoria varias variables
definidas como locales en funciones diferentes a main, ya que en ningn momento
podr existir ms de una de estas variables de manera simultnea, pues su valor dejar
de existir al salir de la funcin donde se encuentran definidas. En cuanto a las funciones,
es posible realizar anidaciones de funciones en niveles ms profundos que el permitido
por la pila hardware, debido a una implementacin eficiente de las llamadas a estas
funciones.Generacin del cdigo estrictamente necesario: En la compilacin del cdigo
objeto final slo se incluyen aquellas funciones de las bibliotecas pre compiladas que
son utilizadas en el programa. De la misma forma, las funciones de usuario que no son
llamadas nunca y las sentencias que no se pueden utilizar debido a la lgica del
programa no son incluidas en el cdigo pre compilado. [5]
Pgina 51
CAPTULO 4 ELEMENTO DE
ACTUACIN EL SISTEMA
SIMULADO, SERVOMOTOR ES.
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4.1 SERVOMECANISMOS
Se debe estar familiarizado con los siguientes trminos:
Servo
Servomecanismo
Sistema de Control Servo
De hecho, estos trminos son sinnimos. Tienen el siguiente significado:
Un mecanismo de control que monitorea cantidades fsicas como posiciones
especificadas. En otras palabras, un servomecanismo es como un sirviente quien
hace tareas fiel y rpidamente de acuerdo a las instrucciones de su amo. De hecho,
servo originalmente se deriva de la palabra sirviente.
Servomecanismo
De acuerdo a la terminologa del estndar Industrial Japons (JIS), un servomecanismo
est definido como un mecanismo que usa la posicin, direccin, u orientacin de un
objeto como una variable de proceso para controlar un sistema para seguir cualquier
cambio en el valor objetivo (set point).
Simplemente, un servomecanismo es un mecanismo de control que monitorea
cantidades fsicas como posiciones especificadas. El control realimentado est
normalmente ejecutado por un servomecanismo.
Un servo sistema se podra definir en ms detalle como un mecanismo que:
Se mueve a una velocidad especificada
Coloca un objeto en determinada posicin
Para desarrollar tal servosistema, un sistema de control automtico que implica un
control realimentado deber ser diseado. Este sistema de Control Automtico puede
ser ilustrado con el siguiente diagrama de bloques: [4]
Figura 4.1. Sistema de control realimentado de posicin.
Pgina 53
Este servosistema es un sistema de control automtico que detecta la posicin de la

mquina
(datos de salida), realimenta los datos al lado de entrada, los compara con la posicin
especificada (dato de entrada) y mueve la mquina por la diferencia entre los
datos comparados.
En otras palabras, el servosistema sirve para controlar los datos de salida para que
coincidan con los datos de entrada especificados. Posicin, velocidad, fuerza (torque),
corriente elctrica, son valores controlados tpicos para un servosistema.
Son dispositivos utilizados tradicionalmente en radiocontrol (figura 31-1).
Popularmente reciben el nombre de servos y suelen usarse para el control de
modelismo a distancia, actuando sobre el acelerador de un motor de combustin, en el
timn de un barco o de un avin, en el control de direccin de un coche, etc. Su pequeo
tamao, bajo consumo, adems de una buena robustez y notable precisin, los hacen
ideales para la construccin de los microrobots. [4]
Figura 4.2 Servomotor de Radiocontrol
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4.2 SERVOMOTORES PARA ACTUACIN

Un servomotor est constituido por un pequeo motor de corriente continua, unas
ruedas dentadas que trabajan como reductoras, lo que le dan una potencia considerable,
y una pequea tarjeta de un circuito impreso con la electrnica necesaria para su
control.
Figura 4.3 El Despiece de un Servo
La siguiente figura muestra cmo estn ensambladas estas piezas dentro del
servomotor. [4]
Figura 4.4 Ensamble de Un Servomotor
Pgina 55
Debido a la reductora mecnica formada por las ruedas dentadas, un servo estndar
como el hitec HS-300 tiene un torque de 3Kg por cm y una velocidad constante y
proporcional a la carga. Otro servo compatible con el anterior y muy utilizado es el
Futuba S3003.
Si el lector tiene dificultades para comprar estos servos en su proveedor habitual de
componentes electrnicos puede adquirirlos en tiendas de modelismo donde vendan
materia para radiocontrol de aviones, coches, barcos. Etc. Y por supuesto, tambin
puede adquirirlos en alguna de las mltiples tiendas que hay en Internet, siempre
comprobando que trabaja con las necesarias garantas.
4.3 FUNCIONAMIENTO DEL SERVOMOTOR

La tensin de alimentacin de los servos suele estar comprendida entre los 4 8 voltios
el control de un servo se limita a indicar en qu posicin se debe situar, mediante una
seal cuadrada TTL modulada en anchura de impulsos PWM (Pulse Width Modulation).
La duracin del nivel alto de la seal indica la posicin donde queremos poner el eje del
motor. El potencimetro que el servomotor tiene unido solidariamente al eje del motor
ver figura, indica al circuito electrnico de control interno mediante retroalimentacin,
si este ha llegado a la posicin deseada. [4]
Figura 4.5 Tren de impulsos para control de un servo de radiocontrol Futuba S3003.
La duracin de los impulsos indica el ngulo de giro del motor, como muestra la figura.
Cada servomotor tiene sus mrgenes de operacin, que se corresponden con el ancho
del pulso mximo y mnimo que el servo entiende y que, en principio, mecnicamente
no puede sobrepasar. Estos valores varan dependiendo del modelo de servomotor
utilizado. Para el servomotor Futuba S3003 los valores de la seal a nivel alto estn
entre 0,3 y 2,1 ms, que dejaran al motor en ambos extremos de giro. El valor 1,2 ms
indicara la posicin central, mientras que otros valores de anchura del pulso lo dejan
Pgina 56
en posiciones intermedias que son proporcionales a la anchura de los impulsos. Si se

sobrepasan los lmites de movimiento del servo, este comenzara a vibrar o a emitir un
zumbido, denunciando un cambio en la anchura del pulso.
El periodo entre pulso y pulso no es crtico. Se suelen emplear valores entre 10 ms y 30
ms, aunque lo habitual es utilizar 20ms, que implica una frecuencia de 50 Hz. Si el
intervalo entre pulso y pulso es inferior al mnimo puede interferir con la temporizacin
interna del servo causando un zumbido y la vibracin del brazo de salida. Si es mayor
que el mximo entonces el servo pasara a estado dormido entre pulsos provocando que
se mueva a pequeos intervalos.
Es importante destacar que para que un servo se mantenga en la misma posicin. Es
necesario enviarle continuamente un pulso de una anchura constante. De este modo si
existe alguna fuerza que le obligue a abandonar esta posicin intentara resistirse. Si se
deja de enviar pulsos, o el intervalo entre pulsos es mayor del mximo permitido, que
cualquier fuerza externa podra desplazarlo.
4.4 TERMINALES.
Un servomotor es bsicamente un motor elctrico que solo se puede mover en un
angulo de aproximadamente 180 grados ( no dan vueltas completas como los motores
de corriente continua). Los servomotores disponen de tres terminales:
Positivo de alimentacin unido al cable de color rojo.

Masa o negativo, que casi siempre es un cable de color negro.
Seal por donde se aplica la entrada de impulsos y cuyo cable suele ser de color
blanco, amarillo o naranja.
La siguiente tabla muestra una relacin de fabricantes de servomotores, con la

descripcin de cada uno de los terminales destacndose en negrilla los fabricantes
Futuba y Hitec que son los ms importantes. [4]
Tabla 4.1 Identificacin de los terminales de los servos, segn diversos fabricantes.
Pgina 57
4.5 CONEXIN DE UN SERVOMOTOR A UN MICROCONTROLADOR

En la figura se mostrara un ejemplo de conexin de un servomotor Futuba S3003 a un
microcontrolador PIC16F84A.
Los terminales de alimentacin del servomotor se conectan a una fuente de
alimentacin a 5V que puede ser la misma que se utilice para alimentar al
microcontrolador. En caso de utilizar dos fuentes distintas debemos conectar las masas
de las dos fuentes de alimentacin, para que tengan la misma tensin de referencia.
Cuando se construye un mecanismo con servomotores, es siempre recomendable
utilizar dos fuentes de energa distintas, una para la electrnica y la otra para dar
energa a los servomotores, pero desgraciadamente no siempre hay espacio ni
presupuesto para ello.
Figura 4.6 Conexin del PIC16F84A para el Control del Servomotor.
Servomecanismos
Se debe estar familiarizado con los siguientes trminos:
Servo
Servomecanismo
Sistema de Control Servo
De hecho, estos trminos son sinnimos. Tienen el siguiente significado: [4]
Pgina 58
Un mecanismo de control que monitorea cantidades fsicas como posiciones

especificadas. En otras palabras, un servomecanismo es como un sirviente quien
hace tareas fiel y rpidamente de acuerdo a las instrucciones de su amo. De hecho,
servo originalmente se deriva de la palabra sirviente.
Servomecanismo
De acuerdo a la terminologa del estndar Industrial Japons (JIS), un servomecanismo
est definido como un mecanismo que usa la posicin, direccin, u orientacin de un
objeto como una variable de proceso para controlar un sistema para seguir cualquier
cambio en el valor objetivo (set point).
Simplemente, un servomecanismo es un mecanismo de control que monitorea
cantidades fsicas como posiciones especificadas. El control realimentado est
normalmente ejecutado por un servomecanismo.
Un servo sistema se podra definir en ms detalle como un mecanismo que:
Se mueve a una velocidad especificada
Coloca un objeto en determinada posicin
Para desarrollar tal servosistema, un sistema de control automtico que implica un
control realimentado deber ser diseado. Este sistema de Control Automtico puede
ser ilustrado con el siguiente diagrama de bloques:
Figura 4.7 Sistema de Control de Posicin.
Este servosistema es un sistema de control automtico que detecta la posicin de la

mquina
(datos de salida), realimenta los datos al lado de entrada, los compara con la posicin
especificada (dato de entrada) y mueve la mquina por la diferencia entre los
datos comparados.
En otras palabras, el servosistema sirve para controlar los datos de salida para que
coincidan con los datos de entrada especificados. Posicin, velocidad, fuerza (torque),
corriente elctrica, son valores controlados tpicos para un servosistema. [4]
Pgina 59
CAPITULO 5 PROGRAMACION Y
SIMULACION DEL SISTEMA DE
FRENADO.
Pgina 60
5.1 PROGRAMA EN LENGUAJE C
#include <16F876.h>
#device adc=10
#FUSES XT,NOWDT
#use delay(clock=4000000)
#include <LCD.C>
void main() {
int16 q,q1,q2;
float p1, p2, p3;
Comenzamos con las directivas

del procesador a que su trabajo
es incluir a la librera de nuestro
dispositivo PIC16F876.
Tambin aparece lo que es la
directiva de procesador que
indica el nmero de bit de la
precisin del convertidor
analgico digital.
NOTA: si queremos mayor
precisin necesitaremos mayor
bits.
Directiva del procesador que
indica el tipo de oscilador que
ocupa el micro en este caso uno
de cuarzo
En la siguiente funcin su trabajo
es indicar el valor del cristal de
cuarzo 4Mhz.
Nuestra funcin principal inicia

nuestro programa
Declarando la funciones tipo inte,
float y chart,
char PWMH=0,PWML=0;
bajo
//Semiperiodo alto y Activamos los canales de lectura

para
que
funcione
como
convertidor analgico digital
setup_adc_ports(RA0_RA1_RA3_ANALOG);
//Canal 0 analgico
Le damos el encendido al reloj

setup_adc(ADC_CLOCK_INTERNAL); //Fuente de interno del ADC del convertidor
analgico digital
reloj RC
lcd_init();
Iniciamos la pantalla LCD y la

limpiamos.
Pgina 61
Iniciamos una etiqueta.
B:
while (TRUE)
Bucle infinito
Enciende canal 0 de adc hace

un retardo de 20ms.
set_adc_channel(0);
//Habilitacin canal0
delay_us(20);
q1 = read_adc();
//Lectura canal0
set_adc_channel(1);
Lee el canal cero de adc y el

valor ledo lo almacena en
q1.
delay_us(20);
q2 = read_adc();
//Lectura canal0
Pgina 62
if(q1>1 || q2>1)
{
printf(lcd_putc, "\f Freno encendido");
delay_ms(2000);
goto A;
}
printf(lcd_putc, "\n Freno apagado");
}
Si despus de leer al 0 o 1 del

adc y almacenar los valores
ledos en variables q1 y q2 se
evalan estas dos variables si
el valor que almacena
cualquiera de las 2 es mayor
que 1 se mostrara en la
pantalla el texto freno
encendido y se saltara la
ejecucin del programa hasta
la etiqueta llamada A: ; de lo
contrario se mostrara en la
pantalla el texto freno
apagado y se volver a leer
continuamente el canal 0 y el
canal 1.
A:
while (TRUE)
{
//Proporcin entre valor Bucle infinito
PWMH=5*50;
tecla y semiperiodo Alto.
PWML=255-PWMH;
//Semiperiodo Bajo
for(PWMH;PWMH>0;PWMH--){
la salida a nivel alto
OUTPUT_HIGH(PIN_C0);}
for(PWML;PWML>0;PWML--){
salida a nivel bajo
Enciende canal 0 de adc hace

//Obtencin de un retardo de 20ms.
Lee el canal cero de adc y el

//Obtencin de la valor ledo lo almacena en q1.
OUTPUT_LOW(PIN_C0);}
set_adc_channel(0);
delay_us(20);
q = read_adc();
Cdigo lee canal 0 y lo

almacena en p1.
//Lectura canal0
p1 = 5.0 * q / 1024.0;
//Conversin a tensin
Pgina 63
PWMH=p1*50;
//Proporcin entre valor Este bloque cdigo genera el

PWM necesario para mover el
segundo servomotor de 0 a
PWML=255-PWMH;
//Semiperiodo Bajo
90, en forma proporcional a
//Obtencin de la posicin del potencimetro
nmero 1.
salida a nivel bajo
//Obtencin de la
printf(lcd_putc, "\fADC = %4ld", q);
printf(lcd_putc, "\nSensor 1 = %01.2fV", p1);
set_adc_channel(1);
delay_us(20);
q = read_adc();
Lee el canal 1 del adc y el

valor lo alamacena en la
variable p2.
//Lectura canal0
p2 = 5.0 * q / 1024.0;
//Conversin a tensin
printf(lcd_putc, "\fADC = %4ld", q);

printf(lcd_putc, "\nSensor 2 = %01.2fV", p2);
PWMH=p2*50;
PWML=255-PWMH;
//Proporcin entre valor

//Semiperiodo Bajo
//Obtencin de
salida a nivel bajo
//Obtencin de la
}
}
Pgina 64
5.2 SISTEMA SIMULADO EN PROTEUS ISIS

En este captulo veremos la simulacin del sistema de frenos mediante un
programa(PROTEUS ISIS) en la siguiente figura 5.1 podemos ver el diseo del sistema
de frenos controlado por el microcontrolador, el cual est compuesto por 2
potencimetros lineales que representan a los 2 pedales con los que se acciona el
sistema, un micro controlador PIC16F876 que es el que va a controlar el sistema de
frenado, mediante un programa escrito en lenguaje C, una pantalla LCD, esta ltima
nicamente se implementara en forma representativa en la simulacin, ya que en el
sistema de frenado no se incluir debido a que no es necesaria, y 3 servomotores los
cuales al moverse (girar) abrirn o cerraran las vlvulas del sistema de frenos.
Figura 5.1 Diseo del Sistema
Enseguida se realiza una explicacin paso a paso, acerca del sistema de frenado,
simulado en el PROTEUS ISIS.
Pgina 65
En la figura 5.2 vemos que ninguno de los potencimetros se ha accionado, por lo

anterior en la pantalla de LCD se visualiza un mensaje que dice freno apagado, lo cual
indica que ninguno de los tres servomotores se mueve, su posicin es de cero grados,
con lo cual ninguna de las tres vlvulas se encuentra abierta.
Figura 5.2 Freno Apagado
Al accionar ligeramente cualquiera de los dos potencimetros el sistema de frenado

controlado por el micro controlador entra en funcionamiento, en la pantalla de LCD se
visualiza un mensaje que dice freno encendido, es importante aclarar que la pantalla
de LCD nicamente se implementara en la simulacin, no as en la futura
implementacin del sistema de frenado, lo anterior puede apreciarse en la figura 5.3
Figura 5.3 Freno encendido.
Pgina 66
En la figura 5.4 observamos en la pantalla de LCD que el Pedal 1 ha sido accionado y

que la valvula selectora esta en posicion de 90 esto debido a que el valor que se
almacena en p1 hace que gire a 90 grados.
Figura 5.4 Sensor 1 Valvula selectora
En la figura 5.5 se aprecia que los dos potenciometros estan casi a la mitad de su
carrera, lo cual indica que los dos pedales se han accionado a la mitad de la carrera de
cada pedal, por lo tanto los servomotores que abriran o cerraran las valvulas
correspondientes a los frenos, giran 59.5 grados, que es un valor de giro proporcional a
la posicin de los potencimetros, en otras palabras de acuerdo a la magnitud con que
se pisen los pedales las valvulas en esa misma magnitud se abriran o cerraran, por
ejemplo, si se pisa todo el pedal derecho la valvula correspodiente al freno derecho se
abrira en su totalidad.
Pgina 67
Figura 5.5 Valvulas Normales 1 y 2 en Movimiento
En la figura 5.6 se aprecia que los dos potenciometros se han movido a tope, es decir se
simula que los dos pedales han sido accionados en su totalidad por lo anterior las dos
valvulas deben abrir en su totalidad, la simulacion muestra claramente que los
servomotores encagardos de realizar este movimiento han girado a 90 grados.
Figura 5.6 Sensor 2 Valvulas a 90
Pgina 68
CONCLUSIONES Y
RECOMENDACIONES
Conclusin:
Algunas caractersticas adicionales del sistema de frenado propuesto son las siguientes:
Fcil de instalar.
Flexible.
Durable
Mantenimiento sencillo
Bajo costo
Pequeo
Ligero
Fcil de implementar
Seguro
Eficaz
Desacuerdo a nuestra propuesta del sistema de frenado para aeronaves controlado a
travs de un micro controlador, es posible concluir que este sistema es viable ,
econmico, (alrededor de 2000 pesos), eficiente e innovador.
Pgina 69
REFERENCIAS
1. Felipe Gato Gutirrez (2010), Sistemas de Aeronaves de Turbina Tomo III, Espaa
2. Ian Moir and Allan Seabridge. (2009) Aircraft Systems Electrical, And Avionics
Subsystems Integration, Estados Unidos de America
3. Ian Moir and Allan Seabrigde. (2010) Civil Avionics Systems, Estados Unidos de
America.
4. Yaskawa Electric Corporation (2009) Manual de Usuario Yaskawa Series
SGM/SGMP/DR2 Manual N TSE-S800-17D, Estados Unidos de America
5. Custom Computer Services, Inc. (2010) C Compiler Reference Manual, Estados Unidos
de America.
6. Sensores en Robtica, http://www.todorobot.com.ar (2010)
7. Electronica Unicrom, Resistencia Variable: Potenciometro http://www.unicrom.com
(2012)
8. Molina, Sensores y Transductores, http://www.profesormolina.com.ar (2013)
9. Conversin Analgica Digital, http://www.asifunciona.com (2012)
10. Transductores, Sensores y Captadores, http://www.juntadeandalucia.es (2012)
Pgina 70
ANEXOS
Ver carpeta de manuales en CD:
MESSIER BUGATTI
Seccin 32-42 A319 y A320
Pgina 71

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INSTITUTO POLITCNICO NACIONAL

ESCUELA SUPERIOR DE INGENIERA MECNICA Y ELCTRICA

PROPUESTA Y SIMULACIN DE FRENOS

QUE PARA OBTENER EL TITULO DE

FERNANDO EMMANUEL LOZADA ORDAZ

MEXICO, D.F. FEBRERO, 2013

CARTA DE VISTO BUENO DE LA TESINA

[INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL ESIME TICOMAN]

Fernando Lozada Ordaz

[INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL ESIME TICOMAN]

Oscar Miguel Snchez Lpez

[INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL ESIME TICOMAN]

[INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL ESIME TICOMAN]

[INSTITUTO POLITECNICO NACIONAL ESIME TICOMAN]

Carta de Visto Bueno de la Tesina

Lista de tablas y figuras

Captulo 1 Ejemplo De Un Sistema De Control Y Descripcin del sistema de frenos,

1.1 SISTEMA DE CONTROL LA BSCU

1.2 CONTROL ELECTRNICO

1.3 LAS SEALES DE CONTROL

1.5 SISTEMA VERDE DEL HIDRAULICO DE LOS FRENOS

1.6 SISTEMA VERDE PTU

1.7 CONEXIONES ELCTRICAS

1.8 FRENADO AUTOMTICO

1.9 SISTEMA DE RUEDAS MLTIPLES

Captulo 2 Nuestros Elementos de Entrada y Salida

2.1 DISPOSITIVOS DE ENTRADA

2.3 CARACTERSTICAS DE UN SENSOR

2.4 DESCRIPCIN DE ALGUNOS SENSORES:

2.5 CONVERSIN ANALGICA/DIGITAL

2.6.1 QUE ES UN POTENCIOMETRO?

2.7 SENSORES DIGITALES DE USO GENERAL:

2.8 PANTALLA LCD

Captulo 3 Microcontroladores nuestro elemento de control, y programas de

3.1.2 DIFERENCIA ENTRE MICROPROCESADOR Y MICRO CONTROLADOR

3.1.3 ARQUITECTURA INTERNA

3.2 MEMORIA DE PROGRAMA

3.3 TIPOS DIFERENTES DE INTERRUPCIONES

3.5 CARACTERISTICAS DEL MICROCONTROLADOR PIC16F876

3.7 COMPILADOR PCW CCS

3.7.1 CARACTERSTICAS DEL LENGUAJE C PARA ESTE COMPILADOR

3.7.2 FUNCIONES PRECOMPILADAS

3.7.3 UTILIDADES ADICIONALES

Captulo 4 Elemento de actuacin el sistema simulado, Servomotores

4.2 SERVOMOTORES PARA ACTUACIN

4.3 FUNCIONAMIENTO DEL SERVOMOTOR

4.5 CONEXIN DE UN SERVOMOTOR A UN MICROCONTROLADOR

Captulo 5 Programacin y simulacion del sistema de frenado

5.1 PROGRAMA EN LENGUAJE C

5.2 SISTEMA SIMULADO EN PROTEUS ISIS

PIC. (Peripheral Interface Controller) Controlador de Interfaz Perifrico.

y mquinas. Su funcin principal es permitir un contacto adecuado por adherencia y

Variable de control: Variable entregada por el controlador para ser aplicada al

LISTA DE TABLAS Y FI GURAS

Tabla 2.2 Seal Digital

Tabla 2.3 Comportamiento de un Conversor

Tabla 2.4 Conversin Analogica Digital

Tabla 2.5 Grafica en Potencimetros Logartmicamente

Tabla 2.6 Formatos

Figura 1.2 Diagrama Control Electrnico

Figura. 1.3 El freno automtico sistema de control (Dunlop Aerospace International) 22

Figura 2.1 Diagrama de Sistemas Electronicos

Figura 2.2 Sensor de Posicin con Potencimetro

Figura 2.3 Sensores de Proximidad.