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1.-OBJETIVOS:
De acuerdo a las ecuaciones diferenciales (7.2), (7.3) y (7.4), la dinmica de cada uno de los
tanques es lineal de primer orden y el sistema es no interactuante. Las temperaturas en cada
uno de ellos son las variables de estado del sistema. A partir de la ecuacin (7.3) se entiende,
por ejemplo, que la temperatura en el segundo tanque es afectada por un cambio en la
temperatura en el tanque uno pero la temperatura del primer tanque no es afectada por un
cambio en la temperatura del segundo tanque. Igual observacin se deduce de la ecuacin
(7.4) entre las temperaturas del segundo y tercer tanque.
Al combinar las ecuaciones diferenciales (7.2), (7.3) y (7.4) se demuestra que las dinmicas del
segundo y tercer tanque expresadas con respecto a la temperatura de alimentacin al primer
tanque son de segundo y tercer orden sobreamortiguada, respectivamente, as:
Para los tres tanques se observa una respuesta monotnica estable con un valor ltimo para la
temperatura igual en cada uno de ellos. El primer tanque muestra una dinmica mas rpida
caracterstica de un sistema de primer orden, pero el segundo y tercer tanque son de una
dinmica ms atrasada debido a los dos y tres atrasos dinmicos, respectivamente, en cada
uno de ellos. El perfil de la respuesta para el segundo y tercer tanque muestra la caracterstica
forma de S itlica que se hace ms notoria con el aumento en el atraso de la respuesta
Las respuestas rampa y sinusoidal de un sistema de orden mayor se dejan como ejercicio para
que el estudiante las desarrolle como un ejercicio y concluya sobre sus caractersticas.
Un diagrama de bloques que represente al sistema de los tanques en el dominio de Laplace es
un conjunto de bloques conectados en serie procesando cada una de las funciones de
transferencia y cuyas variables de entrada corresponden a las variables de salida del anterior
(Ver figura 7.3).
Para los dos tanques se observa una respuesta monotnica estable con un valor ltimo para la
temperatura igual en cada uno de ellos. El primer tanque muestra una dinmica ms rpida
que la del segundo tanque. Las respuestas rampa y sinusoidal de un sistema de orden mayor
se dejan como ejercicio para que el estudiante las desarrolle como un ejercicio y concluya
sobre sus caractersticas
La Figura 7.6 muestra la respuesta del sistema para cuando se perturba con un cambio paso
en la temperatura de entrada al primer tanque de 20 F manteniendo constante la
temperatura de entrada al segundo tanque. La respuesta dinmica del primer tanque es ms
rpida que la del segundo tanque. La Figura 7.7 muestra la respuesta del sistema para una
perturbacin paso de 20 F en la temperatura de entrada al segundo tanque manteniendo
constante la temperatura de entrada al primer tanque.
4.- RESULTADOS
dimensiones de los tanque
tanque 1
Di
H
27.5 cm
40cm
tanque 2
Di
H
27.1
40
tanque3
Di
H
27
40
En esta ecuacin se aprecia que el flujo entre los dos tanques depende del nivel en ambos; el
uno afecta al otro.
Se comienza por escribir el balance de masa de estado dinmico para el primer tanque, mismo
que se expresa mediante la siguiente ecuacin [2]
Remplazando trminos:
Dnde:
Reordenando:
Dnde:
T4=A1/C4=min
K4=1/C4=pies-min/pies3
Lo mismo para el segundo tanque.
De igual forma:
Reordenando
Dnde:
En el segundo
tanque
1
Di
h
27.5
40cm
q1
tanque3
593.9398438 Di
h
Area
12
30
40
q3
TK3
(cm)
17
R2
TK1
(cm)
24
30
23
17.6
457.6
60
22.5
17.7
460.2
90
21.5
17.8
462.8
120
20.6
17.5
455
150
19.5
17.1
444.6
180
18.2
17.5
455
210
16.5
18
468
240
15.5
18.2
473.2
270
14.3
18.6
483.6
10
300
13
18.8
488.8
11
330
11.9
19.2
499.2
12
360
10.6
19.5
507
13
390
9.5
19.8
514.8
442
at3*h3
/q3
462.16
29808
478.47
46154
481.19
32212
483.91
18269
475.75
60096
464.88
15865
475.75
60096
489.34
90385
494.78
625
505.66
06731
511.09
78846
521.97
23077
530.12
8125
538.28
39423
Column
a1
7.7027
16346
7.9745
76923
8.0198
87019
8.0651
97115
7.9292
66827
7.7480
26442
7.9292
66827
8.1558
17308
8.2464
375
8.4276
77885
8.5182
98077
8.6995
38462
8.8354
6875
8.9713
99038
Area
26
at1*h1
/q1
1187.8
79688
1138.3
84701
1113.6
37207
1064.1
4222
1019.5
96732
965.15
22461
900.80
8763
816.66
72852
767.17
22982
707.77
83138
643.43
48307
588.99
03451
524.64
6862
470.20
23763
Column
a2
1187.8
79688
1138.3
84701
18.560
62012
17.735
70367
16.993
27886
16.085
87077
15.013
47938
13.611
12142
12.786
20497
11.796
30523
10.723
91385
9.8165
05751
8.7441
14366
7.8367
06272
H2(s)
3.111
2E-08
3.975
6E-09
1.232
8E-09
5.428
E-10
2.935
9E-10
1.820
4E-10
1.264
5E-10
9.017
7E-11
6.864
9E-11
5.505
E-11
4.518
3E-11
3.907
E-11
3.428
8E-11
706.8375
14
420
19.9
517.4
15
450
20.3
527.8
16
480
20.4
530.4
17
510
20.5
533
t seg
h1 (cm)
541.00
25481
551.87
69712
554.59
55769
557.31
41827
H1
9.0167
09135
9.1979
49519
9.2432
59615
9.2885
69712
395.95
98958
346.46
49089
296.96
99219
247.47
49349
h2 (cm)
6.5993
31597
5.7744
15148
4.9494
98698
4.1245
82248
H2
24
17
30
23
17.6
0.6
60
22.5
1.5
17.7
0.7
90
21.5
2.5
17.8
0.8
120
20.6
3.4
17.5
0.5
150
19.5
4.5
17.1
0.8
180
18.2
5.8
17.5
0.6
210
16
18
240
15.5
8.5
18.2
1.2
270
14.3
9.7
18.6
1.6
300
13
11
18.8
1.8
330
11.9
12.1
19.2
2.2
360
10.6
13.4
19.5
2.5
390
9.5
14.5
19.8
2.8
3.26E11
3.029
2E-11
2.912
E-11
2.913
3E-11
420
16
19.9
2.9
450
17
20.3
3.3
480
18
20.4
3.4
510
19
20.5
3.5
Donde:
Cv=coeficiente de vlvula gal/min/psi
7.48=factor de conversin
Al escribir el balance de masa de estado dinmico para: el Primer tanque se tiene:
Donde
=densidad del liquido
A1=rea transversal del tanque 1
Dnde:
Las variables de desviacin:
La linealizacion :
De igual forma:
Dnde:
=A1/C1=minutos.
K1=1/C1=pies-min/pies3
[2]
Reordenando la ecuacin 6 (segundo tanque):
Donde:
= A2/C2=minutos
K2=C1/C2=sin dimensiones.
[2]
Por ultimo aplicando transformaciones de Laplace se tiene
Con las ecuaciones 11 y 12 se relaciona el nivel del primer tanque con los
del segundo tanque entonces:
tanque 2
Di
H
q2
28
40
Area
26
615.734
q1
tanque 1
Di
h
27.5
40
12
Area 593.939844
TK1(cm)
TK2(cm)
R2
at2*h2/q2
at1*h1/q1
22.7
104 537.583146
22.6
7.6
23
1.6002E-05
7.6
23
4.7483E-06
8.7
22.5
2.0495E-06
9.9
21.7
1.0886E-06
10.4
21.4
6.3899E-07
11
21.2
4.0628E-07
12.5
21
2.7482E-07
13.5
20.8
351
1.9489E-07
14
20.5
1.4417E-07
14.1
20.4
1.0885E-07
14.1
20.3
8.4263E-08
13.5
20.2
13.9
351 478.377954
8.9597191 197.979948
H2(s)
3.2996658
4.9494987 0.00012951
6.6605E-08
20.1
5.3596E-08
14.3
20.1
4.3577E-08
14.6
20
722.62681 12.0437802
3.6087E-08
15
20
3.0087E-08
15.2
19.9
12.53873
2.5474E-08
15.3
19.9
2.166E-08
15.6
20
1.8478E-08
15.8
19.9
1.6043E-08
16
20.2
416 478.377954
1.3746E-08
16
20.5
1.1854E-08
16.2
20.8
421.2
1.0283E-08
16.3
21.1
8.9684E-09
16.4
21.5
7.8247E-09
16.6
21.9
6.8595E-09
Por lo tanto:
5.- OBSERVACIONES:
El sistema debe trabajarse con flujos regulares debido a que si son muy pequeos ser
difcil igualar el flujo de salida y en caso de flujos demasiados grandes no variacin
significativa cuando se quiera aumentar ms flujo
Debido a que no se cuenta con sistema de llaves capaces de controlar la abertura del
mismo debe tenerse destreza para manipular las llaves
Los niveles deben mantenerse constantes cuando se trata en sistema estacionario por
lo cual sino hay variacin de nivel para un flujo determinado de entrada esto se
verifica con el balance de materia
El trmino
entonces la variacin seria cero por tanto flujo de salida ser
igual al de entrada en ambos tanques.
Debido a que el sistema en unos primeros instantes baja inusual debido a que sea
abierta ms la llave
6.- CONCLUSIONES
En la grfica se muestra justamente este comportamiento de tanques interactuantes
debido a que tanto el nivel del tanque 1 como del tanque 2 estn interactuando
llegando a un estado estacionario
El sistema es interactuante porque la temperatura en el primer tanque afecta a la
temperatura en el segundo tanque y viceversa afecta la del primer tanque porque hay
una retroalimentacin que afecta a la temperatura en el primer tanque. La relacin
causa-efecto es en ambos sentidos.
Nuestro sistema es no interactuante porque la temperatura en el primer tanque afecta
a la temperatura en el segundo tanque, pero la temperatura en el segundo tanque no
afecta a su vez a la temperatura en el primer tanque porque el segundo tanque no hay
retroalimentacin que afecte a la temperatura en el primer tanque. La relacin causaefecto es un solo sentido. Igual comportamiento se observa entre el segundo y el
tercer tanque.
BIBLIOGRAFIA:
Referencia:
Control Automtico de Procesos. Teora y Prctica. Segunda Edicin. Editorial
Mxico 1997. Autor: Carlos A. Smith &Armando B. Corripio.
Gen F. Franklin, J. David Powell, Abbas Emami - Naeini. Control de
retroalimentacin de los sistemas dinmicos. Cuarta edicin. 2002.
Luis Moncada, Control de Procesos Moderna
http://plantscontrol.blogspot.com/2012/02/8_15.html
KatsuhikoOgata. Ingenieria de Control Moderna ISBN 0-13-464701-7
CONTROL AVANZADO DE PROCESOS (Teora y prctica), JOS ACEDO SNCHEZ,
Ediciones Daz de Santos, S. A. Doa Juana 1 de Castilla, 2228027 Madrid