8/7/2015

ELCTRICA Y
ELECTRNICA

DEBER SEGUNDO PARCIAL

NRC: 2213 | Stalin Xavier Caza Negrete

UNIVERSIDAD DE LAS FUERZAS ARMADAS ESPE

SISTEMAS DE CONTROL

Alumno: Stalin Caza

Fecha: 08 de Julio del 2015
Nrc: 2213
Tema: Deber segundo parcial

I.

Represente en el plano complejo s los siguientes lugares geomtricos (3

grficos independientes):
a) Tiempo de establecimiento menor a 4 segundos.
c) Los polos con ts=4 [rad/s] y Mp =10% de la funcin de transferencia de
un sistema sin ceros finitos .
Asumo un sistema

=
;
+1 +3

()

< 4
=

1
2 + 4 + 3

()

Entonces
4
= =1
4
Dejando en la forma general la funcin de transferencia
()

= 2
() + 4 + 3 +
3 + = 2
Por lo tanto
=
1 =
1 = 2

2 =
1

1
2

3
2
Si asumimos un valor constante de 2 = 0.25 entonces k>4-3>1
=

Calculamos
2

= 1 = 2 0.866 = 1.73
2

Este valor remplazamos en el lugar de la races

b) Mp menor al 10%,
Asumo un sistema

= +1 +3 ;
()

1
2 + 4 + 3

()

Dejando en la forma general la funcin de transferencia

()

= 2
() + 4 + 3 +

< 0.1
=

= 0.1
Asumo un =1;

= 2.30

= 1.36
Como
= 1
5
=
2

= 0.877
5
=
2(0.877)
= 1.68

> 0.15

c) Los polos con ts=4 [rad/s] y Mp =10% de la funcin de transferencia de

un sistema sin ceros finitos .
=

Entonces
4
= =1
4

= 0.1
ln 0.1
=
= 0.733

= 1
= 0.633

= cos = 0.81
0.733

=
2
1 0.81
= 2.955
Dejando de la forma general la funcin de transferencia
()
2
= 2
() + 2 + 2
()
8.73
= 2
() + 4.78 + 8.73
Los polos de la funcion de transferencia son:
P_1=-2.39+1.7j
P_1=-2.39-1.7j

a)

II.

a) Rellene la siguiente tabla hallando las constantes y los errores estticos de

posicin, velocidad y aceleracin.
b) Para los casos donde exista un error esttico constante, ilustre dicha situacin con
un grfico

1 =
Error esttico ante
escaln
Error esttico ante
rampa
Error esttico ante
parbola

3
+2

2
5

3
( + 2)
0

2 =

2
3

3 =

3
+ 2)

2 (
0
0
4
3

3
3
=
0
0 + 2
2
3
= lim ()() = lim
=0
0
0 + 2
3
= lim 2 ()() = lim
2 = 0
0
0 + 2
1
1
2
=
=
=
1 + 1 + 3 5
2
1
1
=
= =
0
2
2
=
= =
0
= lim ()() = lim

3
=
0
0 + 2
3
3
= lim ()() = lim
=
0
0 + 2
2
3
= lim 2 ()() = lim
2 = 0
0
0 + 2
1
1
=
=
=0
1 + 1 +
1
1 2
=
= =
3 3
2
2
2
=
= =
0
= lim ()() = lim


3
=
0
+2
3
= lim ()() = lim 2
=
0
0 + 2
3
3
= lim 2 ()() = lim 2
2 =
0
0 + 2
2
= lim ()() = lim

0 2

III.

Utilice RoutH- Hurwitz para determinar la estabilidad absoluta de los

siguientes sistemas:
)

2 4

4
3
2
1
0

+ 3
2
1
-7
25
7

1
+ 3 2 + 5 + 10
3
3
10
0

10
0
0

10
3 10
1 =
= 7
1
10 0
2 =
= 10
1
35 10 25
1 =
=
7
7
25
10
= 7
= 10
25
7

)
4
3
2
1

3 3

1
3

3
2
k

7
3

1
+ 3 2 + 2 +
k
0
0

20
7
k
92 7
1 =
=
3
3
3
2 =
=
3
14
3
9
= 3
= 2
7
7
3
7

9
(2 7 )
=
=
9
2 7
Para que el sistema sea estable
0<<

14
9

9
>0
7
14
<
9
2

+ 3

1
+ 3 2 + 3 + 6

4
3
2
1
0

1
3
1
3

6
6
3-
0
6
33
1 =
=0
1
60
2 =
=6
1
3 6
6
=
= 3

=6

IV.

6
0
0

Bosqueje el lugar geomtrico de las races de los siguientes sistemas y

justifique el grafo. Compruebe adems utilizando Matlab:

a) = (+2)

=0

= 2

= 2
8


=
= 2 0
= 2

180(2 + 1)
=

180(1)
1 =
= 90
2
180(2 + 1)
2 =
= 270
2

+ 2 + 2 = 0
2 + 2 + 2 = 0
2 2
=
2
2 2
=
=0

2
2
1 = 0
= 1

2 0
=
=
= 1

b) = 2 (+5)

=0
=0
= 5

=
=
=
= 3

=
= 3 0
= 3

180(2 + 1)
=

180(1)
1 =
= 60
3
180(3)
2 =
= 180
3
180(5)
3 =
= 300 = 60
3

2 + 5 + = 0
= 3 5 2

= 3 2 10 = 0

3 10 = 0
=0
10
=
= 3.33
3


=

50
= 3
= 1.66

jw

jw
10

c) =

(+4)
(+2)

=0
= 2

= 4
=
= 2

=
= 2 1
= 1

180(2 + 1)
=

180(1)
=
= 180
1


=

2 (4)
=
1
=2

+ 2 + ( + 4) = 0
2 2
=
+4

2 2 + 4 ( 2 2)(1)
=
=0

( + 42 )
2 2 8 2 8 + 2 + 2 = 0
2 8 8 = 0
= 1.17
= 6.83
jw

11

(+4)

d) = 2 4+8

2 4 + 8 = 0
1 = 2 + 2
1 = 2 2

= 4
=
= 2

=
= 2 1
= 1


=

2 + 2 + 2 2 (4)
=
1
=8

180(2 + 1)
=

180(1)
1 =
= 180
1
180(2 + 1)
2 =
= 270
2

2 4 + 8 + ( + 4) = 0
2 + 4 8
=
+4

2 + 4 + 4 ( 2 + 4 8)(1) 2
=
=0

( + 4)2
2
2
2
2 8 + 4 + 16 + 4 + 8 = 0
2 8 + 24 = 0
= 2.32
= 10.32

2 4 + 8 + + 4 = 0
()2 4() + 8 + + 4 = 0
2 4 + 8 + + 4 = 0
2 + 8 + 4 = 0
2 + 8 + 4(4) = 0
2 = 24
= 4.89
4 + = 0
4 + = 0
=4

12

V.

Halle un sistema equivalente de menor orden para el siguiente sistema

() =

36 + 20
+ 21 3 2 + 6 + 9

Se simplifica porque existen polos y ceros cercanos

=

36
20

+ 2 + 3 21

11.42
+ 2 + 3

Verificando en Matlab

13

Step Response
4.5

3.5

Amplitude

2.5

1.5

0.5

Time (seconds)

Ambas funciones se grafican en el mismo lugar

VI.

Disee un control proporcional k para que el sistema de lazo cerrado de

la figura, tenga:

6.1. Error de estado estable ante entrada escaln menor al 10%

6.2. Tiempo pico sea 1.27 segundos
6.3. Determine si existe algn valor de k para poder cumplir las dos condiciones
anteriores.
=
a) = lim0

6
1+
0.3+0.4+1

+ . +

< 0.1

1
< 0.1
1 + 6
1 < 0.1 1 + 6
1 < 0.1 + 0.6
> 1.5
b)

= 0.3 2 +0.4+1+6
6
=
4
10
0.3 2 + 3 + 3 + 20
20
=
4
10
2 + 3 + 3 + 20

14

= 2.47
=

= 1 2
= 1
=
=

2
3

92 4
92

9 4
3

3 =

92 4

92 = 92 4
9 2.47 2 = 92 4
= 2.56
4
2 =
3
2
=
3
10
+ 20
3
10
6.54 =
+ 20
3
19.63 10 = 60
= 0.16
2.56 =

VII.

Bosquejar la respuesta c(t), ante entrada escaln unitario (sin utilizar

transformada inversa de Laplace) del sistema en lazo cerrado con
realimentacin unitaria, de la planta

2 2
( + 3)

15

2 2

=
R s

+3

2 2

1 + ( + 3)

+3
=
R s
3 1

Existe un polo en el lado positivo del plano s entonces entonces es un sistema unestable, por
lo tanto nunca se estabilizara.
Step Response
26

x 10

3.5

Amplitude

2.5

1.5

0.5

20

40

60

80
100
Time (seconds)

120

140

160

180

16

VIII.

Una planta G(s) se controla en lazo cerrado con realimentacin unitaria.

La ganancia de trayectoria directa del sistema de control es:
=

( + 4)( 2 + 4 + 8)
( + 6)( 2 4 + 8)

a) Bosquejar el Lugar geomtrico de las races de G(s).

b) Determinar el valor de k para que el sistema Y/R sea marginalmente inestable.
Determine adems la frecuencia .
c) Determinar el valor de k para que el sistema Y/R tenga dos polos dominantes en
s=1,4+- 2,3.
d) Determinar el valor de k para que el error en estado estable sea menor del 10% de
Vss ante escaln de valor 3 unidades.
a) L.G.R
Polos de origen:
1 = 6, 2 = 2 + 2, 3 = 2 2
Ceros de llegada:
4 = 4, 5 = 2 + 2, 6 = 2 2;
# ramales: 3
N= 3 3 = 0
Lugar de las races y ejes:
-6 < s < -4
No hay puntos de bifurcacin
Angulo de salida:

= 180 2 + 1

1 + 2 + 3 1 + 2 + = 180
2
4
2
0 + 1
+ 1
90 + 1
+ = 180
6
4
8
0 + 18.93 + 45 90 + 14 + = 180
40.60 = 180
= 220.60
= 220.60
= 40.6 => = 139.4
1 = 139.4
2 = 0
Angulo de llegada:

1 + 2 + 3 1 + 2 + 3 = 180
2
2
4
1 + 1
+ 90 + 1
+ 0 + (180 1
) = 180
2
4
4
1 + 45 + 90 26.56 + 0 + 135 = 180
1 26.56 = 180
1 = 206.56
1 = 26.56
3 = 26.56
17

2 = 180
Lazo Cerrado:

+4 2 +4+8
+6 2 4+8 +(+4)( 2 +4+8)

1 + 6 2 4 + 8 + ( + 4)( 2 + 4 + 8)
3 4 2 + 8 + 6 2 + 24 + 48 + 3 + 4 2 + 8 + 4 2 + 16 + 32)
3 2 2 + 16 + 48 + 3 + 8 + 24 + 32 = 0
3 2 2 16 + 48 + 3 8 2 + 24 + 32 = 0
2 2 16 + 24 = 0
2 16 2 24 = 0
2 16
=
2 24
2 2 8 2 + 3 + 48 = 0
2( 2 24)
=
8( 2 + 4)
1 = (2)
2 16 2( 2 24)
=
2 24
8( 2 + 4)
3 4 96 2 + 832 = 0
3 2 2 96 2 + 832 = 0
2 =
Entonces:
3 2 96 + 832 = 0
1 = 7.09
2 39.09
2 = 1
2 = 7.09
= .
Comprobacion en Matlab del lugar de las races:

Utilizando la ecuacin 1) del literal anterior para despejar K

=

2.66 2 16
2.66 2 24

= 1.36 Para que el sistema sea marginalmente inestable.

Para wn:
18

 2 =
=
= 1.3634
= 1.1676 /
En Matlab:

Comprobacion en Matlab de que los dos polos s=1,4+- 2,3 son lugar de las races, entonces
se puede terminar el valor de K

( + 4)( 2 + 4 + 8)
( + 6)( 2 4 + 8)
s = -1.4 2.3j
k=0.2055
Error de estado estable ante entrada escaln
()
0 1 + ()()
3

= lim
0
( + 4)( 2 + 4 + 8)
1+
( + 6)( 2 4 + 8)

= lim

19

3
3
3(48)
=
=
2
(4)(8) 48 + 32
(0 + 4)(0 + 4(0) + 8)
1 + (6)(8)
1+
2
(0 + 6)(0 4(0) + 8)
9
=
3 + 2

Ante entrada escaln:

Lazo cerrado de G(s):
( + 4)( 2 + 4 + 8)
+ 6 2 4 + 8 + ( + 4)( 2 + 4 + 8)
( + 4)( 2 + 4 + 8)
= lim
0 + 6 2 4 + 8 + ( + 4)( 2 + 4 + 8)
3
( + 4)( 2 + 4 + 8)
= lim
0 + 6 2 4 + 8 + ( + 4)( 2 + 4 + 8)
3 (0 + 4)(0 + 4(0) + 8)
= lim
2
0 0 + 6 4(0) + 8 + (0 + 4)( 2 + 4(0) + 8)
3 (4)(8)
=
6 8 + (4)(8)
6
=
3 + 2
Entonces:
< (0.1)
9
6
< 0.1
3 + 2
3 + 2
15 < < 15

IX.

Una planta G(s) se controla en lazo cerrado con realimentacin unitaria.

La ganancia de trayectoria directa del sistema de control es
a)Bosquejar el Lugar geomtrico de las races de G(s).
b) Determinar el valor de k para que el sistema responda como uno de segundo orden, con
factor de amortiguamiento 0.5. Adems indique los polos dominantesNota: Puede
determinar los polos dominantes con la ayuda de matlab, si no puede encontrarlo con algn
procedimiento matemtico al intersecar el LGR y la recta que representa el factor 0.5
c) Con el valor de k calculado en el literal anterior determine el error esttico del sistema en
lazo cerrado ante entradas escaln, rampa y parbola.
Polos de origen
s1=0
s2=0
s3=-4
Ceros de llegada
s1=-2+j2
s2=-2-j2
20

s3=infinito
Ramales N=3
4 polos en el eje real
s3=-4
ngulo de salida 270 y -270 desde el polo en 0

a) Como tenemos de dato el valor de = 0.5 sabemos que = () de donde

= 60 ahora sabemos que =

tan =

tan 60 = 1.73
En matlab buscamos en el lugar de las races los polos que den

= 1.73

Entonces:
s1=-1.29+j2.24
s2=-1.29-j2.24
2 + 4 + 8
2 + 4
=
2 + 4 + 8
1+
2 ( + 4)
2 + 4 + 8
= 3
+ 4 2 + 2 + 4 + 8
3
2
+ 4 + 2 + 4 + 8 = ( + 1.29 + 2.24)( + 1.29 2.24)( + 12.9)
3 + 4 2 + 2 + 4 + 8 = ( 2 + 2.58 + 6.68)( + 12.9)
21

 3 + 4 2 + 2 + 4 + 8 = 3 + 15.48 2 + 39.93 + 85.86

4+k=15.48
4k=39.93
8k=85.86
Por lo tanto K=10

10 2 + 4 + 8
3 + 14 2 + 40 + 80
Error esttico

= lim
0 1 + ()()
1
1
= lim
2
0
10 + 4 + 8

1+
2 ( + 4)
= 0
Error de velocidad

= lim
0 1 + ()()
1
2

= lim
0
10 2 + 4 + 8
1+
2 ( + 4)
= 0
Error de aceleracin

= lim
0 1 + ()()
1
3

= lim
0
10 2 + 4 + 8
1+
2 ( + 4)
= 0.05
=

22