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Inestables
Descontrolado
Estables
Crticamente amortiguado
Sub Amortiguado
Sobre Amortiguado
No Amortiguado (oscilatorio)
Sistema inestable
Usualmente se caracteriza por un sistema sin retroalimentacin
G(s)
Todos los sistemas estn limitados en la cantidad de energa que pueden proveer.
Los sistemas inestables llegan a un punto de saturacin
Sistemas Estables
Para una ecuacin de segundo orden:
F ( s)
K
s 2n n
2
Ecuacin caracterstica
s 2 2n n 0
2
= Factor de Amortiguamiento
El factor de amortiguamiento va a
determinar la naturaleza del sistema.
Tipo de Estabilidad
Crticamente
Amortiguado
Igual a 1
Sub Amortiguado
Menor que
1 y mayor
que 0
Sobre Amortiguado
Mayor que
1
No Amortiguado
Igual a 0
ts
tr
n 1 2
tP
tan 1 n
n 1 2
%OS e
1 2
100
Ejemplo
n 5
0.6
tP
n 1
rad
seg
ts
1.33seg
n 1 2
tan
0.9272952
n
1
tr
0.5535762seg
2
n 1
0.7854seg
%OS e
1 2
100 0.095
n2
C ( s)
25
2
R( s ) s 2 n s n2
s 2 6s 25
n 3
2 n s 6s
Para mantener el Tp constante el producto n 1 2 tiene que permanecer constante, asi que
decimos que la parte imaginaria debe de permanecer constante
jwd
jwd
0
tiene que
Para mantener Ts constante hay que mantener la parte real de los polos constante
jwd
Diseo de controladores
Compensacin de adelanto
Tcnicas de compensacin de adelanto basadas en el mtodo del lugar de las races.
El mtodo del lugar de las races es muy poderoso en el diseo cuando se incorporan las
especificaciones en trminos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales como el
factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los polos
dominantes en lazo cerrado, el porcentaje de sobrepico mximo, el tiempo de
levantamiento y el tiempo de asentamiento.
Considrese un problema de diseo tal que el sistema original sea inestable para todos
los valores de la ganancia o estable pero con caractersticas no deseables de la
respuesta transitoria. En este caso, es necesario volver a construir el lugar de las races en
la proximidad del eje imaginario y del origen para que los polos dominantes en lazo
cerrado estn en posiciones deseadas en el plano complejo.
Ejemplo
Considere la funcin de transferencia de un sistema que es:
C ( s)
R( s)
10
s ( s 1)
C ( s)
10
2
R( s)
s s 10
s1, 2 0.5 3.1225i
n2
C ( s)
2
R( s ) s 2 n s n2
9
s 2 3s 9
ngulo 180 1 2
ngulo 180 120 100.89
ngulo 40.89
Una vez obtenido el ngulo se disea el
compensador que brinda dicho ngulo
1
aT
1
T
1.9432
0.418
4.6458