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Control Automtico

Anlisis y diseo de Controladores


JOS FRANK SANDOVAL LOZADA

Sistemas de Segundo Orden

Hay cinco tipos de sistemas

Inestables

Descontrolado

Estables

Crticamente amortiguado

Sub Amortiguado

Sobre Amortiguado

No Amortiguado (oscilatorio)

Sistema inestable
Usualmente se caracteriza por un sistema sin retroalimentacin

G(s)

La seal de salida del sistema crece sin cota.

Todos los sistemas estn limitados en la cantidad de energa que pueden proveer.
Los sistemas inestables llegan a un punto de saturacin

Sistemas Estables
Para una ecuacin de segundo orden:

F ( s)

K
s 2n n
2

Ecuacin caracterstica

s 2 2n n 0
2

= Factor de Amortiguamiento

El factor de amortiguamiento va a
determinar la naturaleza del sistema.
Tipo de Estabilidad

Crticamente
Amortiguado

Igual a 1

Sub Amortiguado

Menor que
1 y mayor
que 0

Sobre Amortiguado

Mayor que
1

No Amortiguado

Igual a 0

Tiempo de establecimiento: es el tiempo


requerido para que las oscilaciones
amortiguadas del Periodo oscilatorio alcancen
2% de su valor en estado estacionario

Tiempo de respuesta: es el tiempo requerido


para que la respuesta pase del 0.1 al 0.9 del
valor final.
Cuando la respuesta corta por primera vez
toca el valor final.
Tiempo pico: es el tiempo requerido para
que la respuesta alcance su primer pico o
mximo pico

Porcentaje de sobrepico: Representa la


diferencia porcentual entre el pico mximo y el
valor final de la respuesta en estado
estacionario.

Para sistemas de segundo orden

ts


tr
n 1 2
tP

tan 1 n

n 1 2

%OS e

1 2

100

Para un sistema de segundo orden

Ejemplo

Dado un sistema de lazo abierto determina el tiempo de establecimiento, tiempo de respuesta,


porcentaje de sobrepico as como el tiempo pico, amortiguamiento de 0.6 y frecuencia natural
de 5 rad/seg.

n 5

0.6

tP

n 1

rad
seg

ts

1.33seg

n 1 2
tan
0.9272952
n
1


tr
0.5535762seg
2
n 1

0.7854seg

%OS e

1 2

100 0.095

n2
C ( s)
25
2

R( s ) s 2 n s n2
s 2 6s 25

n 3
2 n s 6s

Obtenga la funcin de transferencia de un sistema de


segundo orden con un porcentaje de sobrepico menor
al 20% y tiempo de establecimiento de 2 seg.

Para mantener el Tp constante el producto n 1 2 tiene que permanecer constante, asi que
decimos que la parte imaginaria debe de permanecer constante

jwd

La frecuencia de la respuesta permanece igual


Tiempo de crecimiento y tiempo de pico se mantienen
constantes
El tiempo de establecimiento aumenta
Vara el %OS, (aumenta)
A medida que los polos se alejan del eje imaginario,
la respuesta se hace menos oscilatoria

Para mantener el %OS constante hay que mantener la razn de


permanecer constante (factor de amortiguamiento constante).

jwd
0

tiene que

El %OS se mantiene constante


Tiempo de pico, de subida y de establecimiento varan.
(menor tiempo a medida que los polos se alejan del origen)

Para mantener Ts constante hay que mantener la parte real de los polos constante

jwd

Aumento en la frecuencia de la respuesta


Tiempo de crecimiento y tiempo de pico menores
Se manteiene la envoltura exponencial (generada por la parte real)
El tiempo de establecimiento se mantiene constante
Aumenta el %OS

Diseo de controladores

En la construccin de un sistema de control, sabemos que una


modificacin adecuada de la dinmica de la planta puede ser una
forma sencilla de cumplir las especificaciones de comportamiento.

Esto sin embargo puede que no sea posible en muchas situaciones


prcticas ya que la planta est fijada y no es modificable.
En estos casos se deben ajustar otros parmetros distintos a los de la
planta.

En la prctica, el lugar de las races de un sistema puede indicar


que no se puede lograr el comportamiento deseado simplemente
modificando la ganancia (o algn otro parmetro ajustable).
De hecho, en algunos casos, el sistema puede no ser estable para
todos los valores de la ganancia (o de otro parmetro ajustable).
Entonces es necesario modificar el lugar de las races para
cumplir las especificaciones de comportamiento.
El problema de diseo, se convierte en mejorar el
comportamiento del sistema mediante la insercin de un
compensador.
La compensacin de un sistema de control se reduce al diseo
de un filtro cuyas caractersticas tienden a compensar las
caractersticas no deseables e inalterables de la planta.

Efectos de la adicin de polos.

La adicin de un polo a la funcin de transferencia en lazo abierto tiene


el efecto de desplazar el lugar de las races a la derecha, lo cual tiende
a disminuir la estabilidad relativa del sistema y el tiempo de
asentamiento de la respuesta.

Efectos de la adicin de ceros.


La adicin de un cero a la funcin de transferencia en lazo abierto
tiene el efecto de desplazar el lugar de las races hacia la izquierda, lo
cual tiende a hacer el sistema ms estable, y se acelera el tiempo de
asentamiento de la respuesta.
El efecto de este control es introducir un grado de anticipacin al
sistema y acelerar la respuesta transitoria.

Compensacin de adelanto
Tcnicas de compensacin de adelanto basadas en el mtodo del lugar de las races.
El mtodo del lugar de las races es muy poderoso en el diseo cuando se incorporan las
especificaciones en trminos de las cantidades en el dominio del tiempo, tales como el
factor de amortiguamiento relativo y la frecuencia natural no amortiguada de los polos
dominantes en lazo cerrado, el porcentaje de sobrepico mximo, el tiempo de
levantamiento y el tiempo de asentamiento.

Considrese un problema de diseo tal que el sistema original sea inestable para todos
los valores de la ganancia o estable pero con caractersticas no deseables de la
respuesta transitoria. En este caso, es necesario volver a construir el lugar de las races en
la proximidad del eje imaginario y del origen para que los polos dominantes en lazo
cerrado estn en posiciones deseadas en el plano complejo.

Este problema se soluciona introduciendo un compensador de


adelanto adecuado en cascada con la funcin de transferencia
del camino directo. Los procedimientos para disear un
compensador de adelanto mediante el mtodo del lugar de las
races se plantean del modo siguiente:

1. A partir de las especificaciones de comportamiento, determine la


localizacin deseada para los polos dominantes en lazo cerrado.
2. Por medio de una grfica del lugar de las races del sistema sin
compensar (sistema original), compruebe si el ajuste de la ganancia
puede o no por s solo proporcionar los polos en lazo cerrado
adecuados. Si no, calcule la deficiencia de ngulo h . Este ngulo
debe ser una contribucin del compensador de adelanto si el nuevo
lugar de las races va a pasar por las localizaciones deseadas para los
polos dominantes en lazo cerrado.

3. Suponga que el compensador de adelanto Gc(s) es:

donde a y T se determinan a partir de la deficiencia de ngulo. Kc se determina a partir


del requisito de la ganancia en lazo abierto.

4. Si no se especifican las constantes de error esttico, determine la


localizacin del polo y del cero del compensador de adelanto, para

que el compensador de adelanto contribuya al ngulo f necesario. Si


no se imponen otros requisitos sobre el sistema, intente aumentar el
valor de a lo ms que pueda. Un valor ms grande de a,
generalmente, proporciona un valor ms grande de Kv, lo que es
deseable.

5. Determine el valor de la Kc del compensador de adelanto a partir


de la condicin de magnitud.

Una vez diseado un compensador, debe verificarse que se han


cumplido todas las especificaciones de comportamiento. Si el sistema
no cumple las especificaciones de comportamiento, debe repetirse el
procedimiento de diseo ajustando el polo y el cero del compensador
hasta cumplir con todas las especificaciones. Si se requiere de una
constante de error esttico grande, se debe introducir en cascada
una red de retardo o convertir el compensador de adelanto en un
compensador de retardo-adelanto.

Ejemplo
Considere la funcin de transferencia de un sistema que es:

C ( s)
R( s)

10

s ( s 1)

Los polos del sistema en lazo cerrado se encuentran en:

C ( s)
10
2
R( s)
s s 10
s1, 2 0.5 3.1225i

Se desea disear un compensador de adelanto Gc(s) de forma que los


polos en lazo cerrado dominantes tengan el factor de amortiguamiento
0.5 y la frecuencia natural no amortiguada un n3 rad/seg.

n2
C ( s)
2
R( s ) s 2 n s n2

9
s 2 3s 9

Los polos del sistema en lazo cerrado se encuentran en:

s1, 2 1.5 2.598076211i

s1, 2 1.5 2.598076211i


Teniendo el polo deseado se obtiene el
dficit de ngulo con respecto al polo
deseado contra los polos del sistema original:

ngulo 180 1 2
ngulo 180 120 100.89
ngulo 40.89
Una vez obtenido el ngulo se disea el
compensador que brinda dicho ngulo

Primero dibuje una lnea horizontal que


pase por el punto P, localizacin deseada
para uno de los polos dominantes en lazo
cerrado. Esto corresponde a la lnea PA
Dibuje una lnea que conecte el punto P
con el origen. Biseccione el ngulo que
forman las lneas PA y PO
Dibuje dos lneas PC y PD que formen
ngulos de f/2 con la bisectriz PB. Las
intersecciones de PC y PD con el eje real
negativo proporcionan la localizacin
necesaria para el polo y el cero de la red
de adelanto.

Por tanto, el compensador diseado har


de P un punto sobre el lugar de las races
del sistema compensado.

1
aT

1
T

As el compensador quedara definido por

1.9432
0.418
4.6458

Para definir el valor de Kc se obtiene mediante la magnitud de la


expresin

Finalmente el compensador por adelanto se define por la expresin: