UNIVERSIDADE FEDERAL DE VIOSA

CENTRO DE CINCIAS EXATAS E TECNOLGICAS

DEPARTAMENTO DE ENGENHARIA ELTRICA E PRODUO
CURSO DE ENGENHARIA ELTRICA

MODELAGEM DE UMA ESTUFA TRMICA E

SINTONIA DO CONTROLADOR PID

Marcelo Marques Melo

VIOSA
MINAS GERAIS BRASIL
DEZEMBRO/2007

MODELAGEM DE UMA ESTUFA TRMICA E

SINTONIA DO CONTROLADOR PID
Marcelo Marques Melo

Trabalho

de

Concluso

de

Curso

submetido Universidade Federal de

Viosa para a obteno dos crditos
referentes disciplina Monografia e
Seminrio do curso de Engenharia
Eltrica.

Resumo
O conhecimento do comportamento de um sistema de grande
importncia tendo em vista que facilita o ajuste de um controlador para
melhorar sua resposta transitria e em regime permanente. O sistema em
questo uma estufa trmica cuja temperatura ser controlada via hardware
externo, isto , um controlador proporcional a base de amplificador operacional,
ou via software o qual foi programado na linguagem C++. Existe uma placa de
aquisio atravs da qual permite capturar os valores referentes temperatura
atual da estufa e tambm enviar informao responsvel sobre o controle do
ciclo de trabalho em um conversor buck. Este conversor o dispositivo
principal que atua no sistema, levando em considerao que ao se diminuir a
tenso na estufa leva reduo da temperatura, isto porque o aquecimento
proporcionado pela tenso presente nas lmpadas dentro da estufa. Este
trabalho objetiva a determinao do modelo determinstico da estufa usando
uma funo de transferncia e a sintonia do controlador PID atravs da anlise
do comportamento da sada do sistema medida que se variam os parmetros
do controlador. Todo esse estudo de valores do PID foi feito atravs de
simulaes, possibilitando a anlise em situaes que no so possveis na
prtica.

Palavras-chave: sintonia de pid, modelagem de estufa, controle de

temperatura

Abstract
Knowledge of the behavior of a system is of great importance in order to
facilitate the adjustment of a controller to improve its transient response and on
a permanent basis. The system in question is a greenhouse thermal whose
temperature will be controlled via external hardware, ie a driver proportional
basis of the operational amplifier, or via software which was programmed in C
++. There is a plate of purchase through which enables capture figures for the
current temperature of the greenhouse and also send information on the
responsible control of the cycle of work in a buck converter. This converter is
the main device that operates on the system, taking into account that if the
decrease in the voltage leads to the reduction of greenhouse temperature,
because the heat is provided by this tension in lamps inside the greenhouse.
This work aims to determine the deterministic model of the greenhouse using a
function of transfer and line of the PID controller through analysis of the
behavior of the output of the system as they vary the parameters of the
controller. All that study of values of the PID was made through simulations,
enabling the analysis in situations that are not possible in practice.

Keywords: Adjustment of pid, the greenhouse modeling, temperature control

Lista de Figuras
FIGURA 1 -

EXEMPLO DE DIAGRAMA DE BLOCO .....................................................................................12

FIGURA 2 -

PROJETO ESTUFA .................................................................................................................15

FIGURA 3 -

CONVERSOR BUCK E A PARTE DE POTNCIA .........................................................................16

FIGURA 4 -

GERAO DO SINAL PWM ..................................................................................................17

FIGURA 5 -

DETALHES DA GERAO DO SINAL PWM ............................................................................18

FIGURA 6 -

DIAGRAMA DE BLOCO USANDO CONTROLADOR P ...............................................................19

FIGURA 7 -

FONTE .................................................................................................................................22

FIGURA 8 -

RESPOSTA DA ESTUFA A UM DEGRAU DE POTNCIA ..............................................................24

FIGURA 9 -

COMPARAO ENTRE OS DADOS REAIS E O MODELO............................................................26

FIGURA 10 -

DADOS DE VALIDAO ...................................................................................................27

FIGURA 11 -

VALIDAO ....................................................................................................................28

FIGURA 12 -

RESPOSTA DO SENSOR A UM DEGRAU DE TEMPERATURA .................................................29

FIGURA 13 -

RESPOSTA DA ESTUFA A UM DEGRAU DE TEMPERATURA ..................................................30

FIGURA 14 -

RELAO ENTRE SADA E ENTRADA DO ATUADOR ...........................................................31

FIGURA 15 -

DIAGRAMA DE BLOCO PARA O PROJETO DA ESTUFA .........................................................33

FIGURA 16 -

DIAGRAMA DE BLOCO DA SIMULAO ............................................................................34

FIGURA 17 -

PERTURBAO EM REGIME PERMANENTE .......................................................................35

FIGURA 18 -

DIAGRAMA DE BLOCOS COM INSERO DE PERTURBAO .............................................36

FIGURA 19 -

VARIAO DA TEMPERATURA DE ACORDO COM A FREQNCIA DA PERTURBAO ..........37

FIGURA 20 -

VARIAO DE KP POR TEMPERATURA ..............................................................................38

FIGURA 21 -

VARIAO DE KI POR TEMPERATURA ..............................................................................39

FIGURA 22 -

1 PID REGULADO ...........................................................................................................41

FIGURA 23 -

PLOS E ZEROS (1 PID CORRIGIDO) ...............................................................................42

FIGURA 24 -

2 PID REGULADO ...........................................................................................................43

FIGURA 25 -

PLOS E ZEROS (2 PID CORRIGIDO) ...............................................................................43

FIGURA 26 -

VARIAO DA TEMPERATURA DE ACORDO COM A FREQNCIA DA PERTURBAO ..........44

Lista de Tabelas

TABELA 1.

FUNES DE CADA ELEMENTO DO CONVERSOR BUCK .........................................................17

TABELA 2.

FUNES DE TRANSFERNCIAS DE CADA ETAPA DO SISTEMA ...............................................33

Sumrio
1

INTRODUO.................................................................................................................................8

OBJETIVO......................................................................................................................................10
2.1

ORGANIZAO DO TEXTO ........................................................................................................10

REVISO BIBLIOGRFICA....................................................................................................... 11
3.1

MODELO TRMICO ................................................................................................................... 11

3.2

CONTROLE ...............................................................................................................................12

3.2.1

Diagrama de Bloco.............................................................................................................12

3.2.2

PID .....................................................................................................................................13

3.2.3

Transformada Z ..................................................................................................................14

PROJETO ESTUFA .......................................................................................................................15

4.1

MOTIVAO .............................................................................................................................15

4.2

CONVERSOR BUCK ...................................................................................................................16

4.3

PWM .......................................................................................................................................17

4.4

CONTROLADOR P .....................................................................................................................18

4.5

CONTROLADOR PID DIGITAL ...................................................................................................19

4.6

OPTOACOPLADOR.....................................................................................................................20

4.7

SENSOR ....................................................................................................................................21

4.8

FONTE ......................................................................................................................................21

METODOLOGIA E RESULTADOS ............................................................................................23

5.1

DESCRIO RESUMIDA DO TRABALHO......................................................................................23

5.2

DETERMINAO DO MODELO DA ESTUFA .................................................................................24

5.3

VALIDAO DO MODELO DETERMINSTICO...............................................................................26

5.4

ESTUDO DA DINMICA DO SENSOR ...........................................................................................29

5.5

FUNO DE TRANSFERNCIA EM MALHA FECHADA ..................................................................30

5.6

SIMULAO COM O PID ...........................................................................................................34

5.6.1

Efeito da freqncia da perturbao no estado de regime permanente .............................35

5.6.2

Efeito da variao de Kp aplicada freqncia crtica .....................................................38

5.6.3

Efeito da variao de Ki aplicada freqncia crtica......................................................39

5.7

DETERMINAO DAS CONSTANTES DO PID..............................................................................39

CONCLUSES...............................................................................................................................45

PROPOSTA DE CONTINUIDADE ..............................................................................................46

REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS ..........................................................................................47

1 Introduo
Modelos matemticos so importantes no que diz respeito ao
conhecimento do comportamento de um sistema sem precisar t-lo em mos. A
idia de usar modelos bem intuitiva, pois o prprio crebro humano faz isso
inconscientemente sem que se perceba. Por exemplo, durante o aprendizado
de algum movimento que use coordenao motora, a mente cria variveis e
parmetros os quais so modelados durante esse aprendizado. Ento, quando
o movimento assimilado quer dizer que um bom modelo foi criado, isto ,
essas variveis e parmetros foram definidos para que a execuo seja bem
prxima da perfeio.
Um outro assunto importante a definio de qual tipo de modelo deve
ser adotado para melhor representar o sistema em questo. Vrios tipos de
modelos podem servir para um mesmo evento, mas talvez exista algum que
descreva com mais clareza e melhor representao matemtica suas
importantes variveis [1] e [5].
Vale a pena ressaltar que, independente do modelo escolhido, ele vai
revelar uma representao aproximada da realidade [1]. Isto confirma a
informao de que existe no apenas um modelo, mas sim uma famlia deles,
em que cada um possui uma particularidade bem caracterstica [5]. Como a
perfeio no atingida, ento o modelador deve fazer uma anlise subjetiva
ou objetiva de quais informaes ele mais preza em seu modelo. Isto leva,
inclusive, a uma possvel simplificao na modelagem, visto que certos
detalhes podem ser descartados para facilitar o processo, sem perdas
significantes de informao.
Finalmente de posse desse modelo, o modelador pode trabalhar
conforme desejado sobre o sistema, seja de forma apenas de monitor-lo ou
realizar alguma modificao benfica para melhorar sua dinmica tanto em
regime transitrio quanto permanente. A partir da, vrias tcnicas podem ser
aplicadas para se chegar a um resultado satisfatrio. Uma das mais comuns na
Engenharia aplicar um controlador PID para poder manipular a resposta tanto
regime transitrio quanto permanente.
Atualmente, se dispe de uma variedade de tcnicas para controle
8

digital de processos em tempo real. Com o advento do computador e seu poder

de processamento, abriu-se um enorme campo para sua crescente utilizao
no controle automtico desses processos. Os controladores que antes eram
desenvolvidos analogicamente, hoje podem ser substitudos por programas de
controle, os tornando mais versteis, flexveis e precisos. Alm disso, o
computador pode detectar situaes de alarme, permitindo uma melhor
proteo do processo controlado, contra um mau funcionamento, alm de
possibilitar a obteno de tabelas, grficos e dados referentes ao estado do
controlador e do processo controlado, facilitando assim sua compreenso [4].

2 Objetivo
O principal foco deste trabalho realizar a modelagem matemtica de
uma estufa e dimensionar, usando tcnicas de controle, os parmetros de um
controlador PID digital, que consiste na verdade de um software desenvolvido
em linguagem C++. O PID digital possui as mesmas caractersticas do que um
PID fsico, isto , as respostas transitria e permanente so equivalentes a um
circuito com o mesmo fim. Por isso que se podem aplicar todas as tcnicas
de controle sobre o sistema.
Quanto estufa, um bom modelo deve ser escolhido para facilitar o
trabalho matemtico e ainda sim representar o comportamento real da estufa.
Uma malha de controle fechar todos os elementos do sistema de forma que a
temperatura da estufa seja regulada. A importncia deste trabalho entra
justamente neste ponto, visto que se um controlador estiver mal regulado ele
pode inclusive piorar a resposta do objeto em estudo. Assim, como objetivo
final, o PID deve ser regulado para minimizar os efeitos causados por
perturbaes externas [10].

2.1 Organizao do texto

Este trabalho foi divido em 8 captulos para facilitar o entendimento do
leitor. O primeiro captulo trata da introduo do texto para comear a falar do
assunto. O captulo 2 j traz presente quais so os objetivos propostos pelo
trabalho. O captulo 3 j faz uma breve reviso bibliogrfica sobre alguns
pontos necessrios para o entendimento durante a leitura do trabalho. Nele so
tratados assuntos da rea de modelagem determinstica e um pouco sobre a
teoria de controle. Quanto ao captulo 4, o assunto refere-se ao projeto estufa,
detalhando suas partes principais e a motivao de realizao do mesmo. O
captulo 5 o mais importante em virtude de trazer toda a metodologia e os
resultados obtidos com trabalho. Para finalizar, temos o captulo 6 discutindo as
concluses, o captulo 7 propondo possveis melhorias futuras do trabalho e o
captulo 8 com as referncias bibliogrficas.
10

3 Reviso Bibliogrfica

3.1 Modelo Trmico

Os sistemas trmicos se caracterizam por possuir comportamento de
primeira ordem, isto , funes de transferncia de primeira ordem podem
descrever muito bem a dinmica desses sistemas [3].
Considere a funo de transferncia de primeira ordem:

H (S ) =

K
S +1

(3.1)

Segundo [1], a equao 3.1 o K o valor do ganho do sistema e a

constante de tempo. Esta constante de tempo caracteriza a velocidade com
que o sistema responde a uma entrada. Alm dos sistemas trmicos, muitos
processos industriais reais podem ser descritos por expresses como a
equao 3.1.
Se a resposta a um degrau de amplitude A foi medida e a relao sinal
rudo for considerada no prejudicial, possvel determinar os valores das
constantes envolvidas na equao 3.1, ou seja, os parmetros K e . O ganho

K definido pela seguinte regra:

K=

( y( ) y(0))
A

(3.2)

Vale ressaltar que y ( ) o valor da funo no tempo em regime

permanente. Continuando a usar a resposta ao degrau, pode-se chegar
tambm no valor da constante de tempo, que definida com o tempo que o
sistema demora a atingir 63,2% da variao total do degrau aplicado, seguindo
a relao da equao 3.3 e supondo que o degrau foi aplicado em t = 0 .
y ( ) = 0.632( y ( ) y (0 )) + y (0 )

(3.3)

11

3.2 Controle
3.2.1 Diagrama de Bloco

A representao dos sistemas fsicos por meio de equaes nem

sempre deixa clara a relao entre as funes de entrada e de sada desses
sistemas. , portanto, conveniente e desejvel sistematizar a descrio
matemtica de um sistema, de tal forma que aquela relao seja expressa
claramente. Um diagrama de blocos representao grfica do sistema em
questo cujo objetivo simplificar a esquematizao e mesmo assim continuar
a passar a informao que cada elemento presente possui. Atravs dele podese transmitir a funo de cada estgio e relacionar cada etapa de interligao
entre eles. Os diagramas de bloco so mais fceis de desenhar do que os
circuitos que eles representam. Assim, possvel, mediante a utilizao de
regras especiais, denominadas lgebra dos diagramas de Bloco, reduzi-los a
um nico bloco e, finalmente, achar a funo global de transferncia do
problema, sem necessidade de resolver o sistema inicial de equaes
diferenciais que, algumas vezes, exige muito tempo devido ao elevado nmero
de equaes envolvidas. Na figura 1, segue um exemplo de um diagrama de
bloco [3]:

Figura 1 - Exemplo de diagrama de bloco

12

3.2.2 PID

Em muitos processos, do uso domstico ao industrial, h necessidade

de se manter um ou mais parmetros estveis ou, pelo menos, dentro de certa
faixa de variao. Pode ser a presso de um lquido ou de um gs, a rotao
de um motor, a temperatura de algum meio, etc. Para esta ltima, muito
comum o controle tipo liga-desliga (termostato), presente, por exemplo, em
geladeiras e ferros de passar domstico e tambm em muitos equipamentos
industriais e comerciais. Entretanto, este tipo de controle tem limitaes.
Quando as exigncias de preciso, estabilidade e outras so maiores, eles no
so adequados. Um bom exemplo onde este tipo de controle no aplicado
em chocadeiras, em que a temperatura deve ficar bastante estvel,
independente de fatores externos.
A combinao das aes de controle proporcional, integral e derivativa
d origem ao que chamamos de controlador proporcional-integral-derivativo ou
simplesmente PID [3] e [2]. O objetivo aproveitar as caractersticas
particulares de cada uma destas aes a fim de se obter uma melhora
significativa do comportamento transitrio e em regime permanente do sistema
controlado. O sinal de controle gerado pelo controlador PID assim
genericamente dado como:

1
u (t ) = K e(t ) +
Ti

e( )d + Td

de(t )

dt

(3.4)

Assim, com apenas trs parmetros possvel ajustar o controlador

conforme desejado, isto , basta calibrar o valor de K (ganho proporcional) Ti
(tempo integral) Td (tempo derivativo). No entanto, a forma citada na equao
3.4 no domnio contnuo de tempo. [8] A forma expressa no domnio da
freqncia pode ser representada segundo equao 3.5.

1
U (S ) = K 1 +
+ Td S E (S )

Ti S

(3.5)

13

3.2.3 Transformada Z

A transformada em z uma ferramenta matemtica essencial para a

anlise e sntese de sistemas discretos, desempenhando um papel paralelo ao
desempenhado pela transformada de Laplace relativamente aos sistemas
contnuos [9].
Para um sinal discreto x(n ) , sua transformada de Fourier pode ser
determinada, se existir, pela equao 3.6:

( ) x(n)e
+

X e j =

jn

(3.6)

n =

Existindo a transformada de Fourier, sua transformada inversa pode ser

determinada pela equao 3.7:

x(n ) =

1
2

X (e )e d
j

j n

(3.7)

O problema que nem sempre possvel encontrar a transformada para

certos sinais, no entanto, existe uma sada para este problema que a
transformada z. A transformada em z, X(z), de um sinal discreto x(n) uma
funo complexa da varivel complexa z C, e define-se como mostra a
equao 3.8:

X (z ) =

x(n)z

(3.8)

n =

14

4 Projeto Estufa

4.1 Motivao
O projeto nasceu da idia de aplicar conhecimentos da rea de controle
e da rea de eletrnica de potncia. Essa mistura de conhecimentos dentro da
engenharia eltrica de extrema importncia porque na realidade dos
processos industriais existem diversos assuntos relacionados, inclusive, muitas
vezes aparecem reas do conhecimento que no esto ligados engenharia
eltrica.
Inicialmente, a idia proposta consistia basicamente de usar um
controlador proporcional para manter o controle da temperatura da estufa.
Depois de muitas experincias, viu-se que era possvel aplicar um controlador
mais elaborado atravs de software, visto que se podia aplicar uma interface
muito mais agradvel, alm da possibilidade de coletar dados referentes
temperatura da estufa, valor da sada do controlador e a sada saturada
(entrada do atuador).

Figura 2 - Projeto Estufa

15

A figura 2 mostra como ficou a estrutura de toda a parte fsica do projeto.

Todas as placas so mostradas nessa figura juntamente com a placa de
aquisio de dados e a estufa. Os tpicos seguintes da seo 4 mostram com
mais detalhes cada etapa do projeto.

4.2 Conversor Buck

A maneira mais simples de reduzir uma tenso DC usar um circuito
divisor de tenso, mas tenses divisrias desperdiam energia. O Buck, por
outro lado, pode ser extraordinariamente eficaz.
O conversor Buck , na verdade, um conversor de tenso dc-dc, isto ,
tanto a entrada como a sada sempre em nvel contnuo. A particularidade
deste conversor que sempre se tem a sada em um nvel de tenso igual ou
inferior tenso de entrada e seu valor depender do chaveamento de
controle. O Conversor Buck enquadra-se no grupo de fontes chaveadas onde
podemos destacar tambm, os conversores Boost, Buck-Boost, Ck alm dos
inversores.
A topologia do conversor usado no projeto fica mais bem identificada na
figura 3. Alm do conversor propriamente, a figura 3 tem a etapa de retificao
da tenso da rede e a carga utilizada.

Figura 3 - Conversor Buck e a parte de potncia

A topologia do conversor buck bastante simples, como se pde

observar na figura 3, sendo que se trata apenas de quatro componentes
recebendo a tenso de entrada e entregando potncia a uma carga que, neste
projeto sero lmpadas em paralelo. Cada componente tem uma funo

16

especfica para o conversor e estas funes sero apresentadas abaixo:

Chave responsvel por ligar e desligar o conversor. O

IGBT

valor de tenso mdia na sada do conversor depende

da relao de tempo em que a chave estiver acionada.
Tem como funo armazenar energia magntica
quando a chave est fechada e fornecer a corrente
para o circuito quando a chave estiver aberta. Desta

Indutor

forma, pode-se projetar um indutor que permita que a

corrente na carga nunca chegue a zero ou at que
seja praticamente constante.
Tem a funo de filtrar possveis oscilaes de alta

Capacitor

freqncia, reduzindo o ripple (oscilao de tenso)

na carga.
Nesta configurao o diodo chamado diodo de
retorno ou de roda livre, pois permite a circulao da

Diodo

corrente oriunda do indutor no circuito quando a chave

estiver aberta.

Tabela 1.

Funes de cada elemento do conversor Buck

4.3 PWM
De posse de uma onda triangular e do sinal contnuo proveniente do
controlador, fcil obter o sinal PWM. Para isso, basta utilizar mais um
amplificador operacional na configurao de comparador.

Figura 4 - Gerao do sinal PWM

17

Como se pode observar, o sinal PWM nada mais do que uma onda
quadrada gerada da comparao entre os sinais injetados na entrada inversora
e na entrada no inversora do amplificador operacional.

Figura 5 - Detalhes da gerao do sinal PWM

Na figura 5 possvel perceber mais detalhadamente que o operacional

satura em +Vcc quando o sinal da entrada inversora menor que o sinal da
entrada no inversora. Quando ocorre o contrrio, ou seja, a entrada inversora
adquire uma amplitude de sinal superior instalada na entrada no inversora, o
comparador far com que o gerador de pulsos em PWM sature em Vcc. Desta
forma, basta adaptar o PWM chave que ser utilizada, pois cada tipo de
chave possui uma particularidade especfica no acionamento.

4.4 Controlador P
Este um dos sistemas de controle mais bsicos, perdendo apenas
para o controle on-off que mais simples. No projeto da estufa o controlador P
foi confeccionado usando amplificadores operacionais usando a configurao
de subtrao, ou seja, a malha de controle era fechada apenas com a diferena
entre o valor do set point (valor estipulado em um potencimetro) e o valor
captado pelo sensor aps um ganho. A figura 6 representa o diagrama de bloco
utilizado:

18

Figura 6 - Diagrama de Bloco usando controlador P

4.5 Controlador PID Digital

Com este tipo de controle podem se obter resultados melhores do que
usando apenas um controlador proporcional. Esta foi uma melhoria no projeto
visto que inicialmente ele contava apenas com um simples controlador
proporcional e que trazia resultados no to satisfatrios comparados com o
PID. S que ao invs de construir um circuito apropriado para este fim, a idia
adotada foi usar uma placa de aquisio de dados e o PID atravs de um
software programado em linguagem C++. Ento, a tenso capturada pelo
sensor era levada at esta placa que consequentemente era interpretada pelo
programa e finalmente calculava a resposta a ser enviada de acordo com os
dados recebidos.
Como o computador no trabalha no domnio contnuo, assim como
ocorrem todos os processos da natureza, ento foi necessrio realizar algumas
manipulaes algbricas para conseguir chegar numa forma discretizada da
funo de transferncia do controlador PID. Partindo da equao 3.5, que
representa a funo de transferncia do controlador PID, pode-se comear os
clculos.

U (S ) = K p +

Ki
+ Kd S
S

(4.1)

A primeira etapa para comear a discretizao aplicar o mapeamento

S Z . Este mapeamento uma aproximao discreta para derivada e,

19

inclusive, existe mais de uma maneira de se obt-la. A que foi utilizada para a
implementao do PID no computador usou a transformao bilinear, isto ,
segue a relao da equao 4.2:

S=

2 (Z 1)
T (Z + 1)

(4.2)

Ento, bastou substituir a equao 4.2 na equao 4.1. O resultado pode

ser visto na equao 4.3:

K i Z + 1 2 K d Z 1

2 Z 1
Z +1

G (Z ) = K p +

(4.3)

Realizando as devidas simplificaes:

(2 K + K
G (Z ) =
p

) (

+ 4 K d + 2 K i 2 8 K d Z 1 + K i 2 + 4 K d 2 K p Z 2
2 2 Z

(4.4)

Finalmente basta transformar essa funo de transferncia discreta em

equao de diferenas:

(2 K + K
V (k ) = V (k 2 ) +
p

+ 4K d

( 2K + K
p

+ 4K d

)V (k 2)

)V (k ) + (K
i

4K d

)V (k 1) +
i

(4.4)

Na equao 4.4 Vo corresponde sada do controlador (tenso) e Vi a

entrada (tenso).

4.6 Optoacoplador
O objetivo de se usar um optoacoplador foi garantir segurana ao
circuito uma vez que ele proporciona isolamento eltrico entre as partes

20

envolvidas, funcionando a base de excitao luminosa. Neste caso, a isolao

pretendida entre o sinal PWM e o circuito da parte de potncia. Inicialmente,
o projeto da estufa contava com uma chave do tipo transistor, em que no era
to necessrio usar o optoacoplador, visto que ele bem mais robusto que o
IGBT utilizado no momento.
Alm de reduzir bastante o custo, a substituio do transistor de
potncia pelo IGBT, possibilitou diminuies na estrutura fsica do projeto.
Anteriormente, o transistor necessitava de um grande dissipador devido as
suas dimenses (maior que o IGBT) e a sua maior dissipao de potncia. O
IGBT possui dissipao de potncia menor e, portanto, necessita de um
dissipador de dimenses reduzidas.

4.7 Sensor
Existem no mercado hoje em dia, diversos tipos de sensores de
temperatura. Porm, difcil que algum seja de to simples manuseio e exija
to poucos aparatos eletrnicos para que funcione quanto o modelo LM35, pois
o circuito usual bastante simples, necessitando apenas do sensor
propriamente dito, um sistema amplificador de sinal e de uma interface que
realize a leitura do sinal amplificado.
O LM35 utilizado possui capacidade de monitorar temperaturas at
150C. Ele possui trs terminais e alimentado com uma tenso contnua de
cinco volts. Ento so dois terminais para alimentao e o ltimo uma sada
de tenso em que cada dez milivolts correspondem a um grau Celsius. Assim,
bastou montar um circuito para filtrar rudos e dar um ganho no sinal de forma
que cento e cinqenta graus de temperatura correspondessem a cinco volts
contnuos.

4.8 Fonte
Esta parte do projeto foi desenvolvida com o objetivo de dar praticidade
ao circuito. A fonte construda possui a capacidade de fornecer todas as

21

tenses que so utilizadas pela parte de eletrnica, ou seja, basta ligar apenas
uma tomada para que a fonte converta a tenso alternada da rede para as
tenses contnuas positivas de cinco, nove, doze e quinze e tambm as
negativas dos mesmos valores. Ento so oito valores diferentes de tenso
contnua, em que os circuitos integrados da srie 78xx e 79xx eram
responsveis por fornecer cada uma. A srie 78xx responsvel pelas tenses
positivas, tendo o xx substitudo pelo valor da tenso. A srie 79xx
responsvel pelas tenses negativas, tendo o xx substitudo pelo valor da
tenso.
Basicamente, a fonte constituda dos seguintes estgios: possui um
transformador que abaixa a tenso da rede, uma ponte de diodos para retificar
a tenso, um capacitor parar amenizar a tenso de riplle. Finalmente, essa
tenso retificada era levada entrada de cada circuito integrado. A figura 7
mostra o esquema da fonte utilizada:

Figura 7 - Fonte

22

5 Metodologia e Resultados

5.1 Descrio resumida do trabalho

Depois de terminada a parte da confeco da estufa e de todas as
placas necessrias para seu funcionamento, o prximo passo foi realizar a
coleta de dados com a placa de aquisio para auxiliar na determinao do
modelo determinstico de primeira ordem da estufa. Depois, tambm foi feito
um estudo da dinmica do sensor, visto que se ele tiver uma resposta lenta ir
prejudicar a coleta dos dados. Esse modelo a nica informao que restava
para comear a trabalhar no dimensionamento dos parmetros do controlador
PID. Ento, com base nos dados coletados pde-se obter a funo de
transferncia da estufa. O foco do controlador justamente manter a
temperatura de sada conforme determinado pelo set point, ento foi feito um
estudo, em regime permanente, de como o conjunto se comporta com a
presena de perturbao em uma diversa faixa de freqncia. Da, a etapa
seguinte consistiu em simular o sistema de malha fechada variando tanto os
parmetros do controlador quanto a freqncia de perturbao injetada em
regime permanente. Com a variao da freqncia, descobriu-se o pior caso
para se trabalhar sobre ela com a variao das constantes do PID e achar os
valores que minimizem o efeito de oscilao. O cuidado que teve que ser
tomado o transitrio da estufa, isto porque, muitos sistemas no conseguem
corresponder bem a certas entradas. Como o comportamento da estufa de
primeira ordem e possui uma inclinao mxima de variao de sada causada
por uma entrada, optou por no trabalhar com entradas em degrau durante a
simulao. Assim, rampas foram usadas com inclinao inferior mxima
inclinao que a resposta consegue variar de acordo com a entrada. Por
motivos de simplificao e praticidade, o valor da constante derivativa no vai
ser estudado e dever ser considerada zero. Com apenas as duas constantes

K p e K i j possvel projetar um bom controlador para o sistema.

23

5.2 Determinao do modelo da estufa

O ensaio realizado para a coleta de dados consistiu em regular a
temperatura da estufa em 60 graus e esper-la estabilizar. A potncia injetada
pelo circuito para manter a temperatura neste valor 43,48W . Este valor de
potncia foi estimado a partir dos dados coletados pelo programa, isto , o
programa guarda em um arquivo com extenso txt os dados do sensor e o
valor de tenso contnua que enviado para o atuador, a partir do qual
possvel determinar o valor de potncia que o atuador converte a partir deste
sinal contnuo. Na figura 8 pode-se ver o grfico da variao da temperatura
com o passar do tempo.

Figura 8 - Resposta da estufa a um degrau de potncia

Assim, com a determinao de y (0 ) , y ( ) e y ( estufa ) possvel chegar

funo de transferncia que expressa a informao entre entrada e sada.
A partir da anlise da figura 8 e utilizando a equao 3.3 para se

encontrar y ( estufa ), tem-se:

24

Sabendo

y (0 ) = 33,3 C

(5.1)

y ( ) = 60,5 C

(5.2)

y ( estufa ) = 0,632(60,5 33,3) + 33,3 = 50,4 C

(5.3)

que

y ( estufa ) = 50,4 ,

valor

de

estufa

abscissa

correspondente ordenada 50,4 na figura 7.

Da:

estufa = 120 s

(5.4)

Para o clculo do valor do ganho da estufa a equao 3.2 deve ser

usada, sendo que A = 43,48W .

K=

(60,5 33,3) = 0.6256

43,48

(5.5)

Agora basta montar a expresso final de acordo com equao 3.1:

H (S ) =

0,6256
120S + 1

(5.6)

Para verificar a qualidade do modelo expressado na equao 5.6, uma

validao deve ser feita usando outro conjunto de dados diferentes dos
utilizados durante a modelagem. Mas antes desse passo, a figura 9 faz uma
comparao usando os prprios dados de modelagem juntamente com a
resposta do modelo.

25

Figura 9 - Comparao entre os dados reais e o modelo

Entretanto, esta comparao no suficiente para dizer que o modelo

est bom, porque ele deve ser comparado com outros conjuntos de dados,
visto que se ele concordar bem com essa validao pode-se consider-lo bom.

5.3 Validao do modelo determinstico

Para finalizar a etapa de modelagem do trabalho, resta apenas verificar
como o modelo (equao 5.6) se comporta ao ser submetido com outro
conjunto de dados diferente do usado na modelagem. Essa etapa, chamada
validao, vai mostrar o grau de qualidade que o modelo realmente
proporciona. Partindo desse princpio, outros valores de temperatura da estufa
foram coletados para validao e esto mostrados na figura 10.

26

Figura 10 - Dados de validao

Comparar a simulao do modelo com dados medidos provavelmente

a maneira mais simples de se validar um modelo. O motivo de se usar essa
tcnica saber quo geral o modelo, isto , sua capacidade de
generalizao, para saber se ele serve para outro conjunto de dados. Uma
simulao foi feita a partir dos dados da figura 10 e o resultado desta
comparao est representado na figura 11.

27

Figura 11 - Validao

Como era esperado, o modelo nunca fica perfeito, embora ele passe
corretamente o comportamento do conjunto de dados. Apenas essa anlise
qualitativa servir para concluir que o modelo bom para a representao da
dinmica da estufa, embora haja tcnicas para fazer uma anlise quantitativa
sobre a qualidade do modelo. Uma outra informao que ajuda a concluir que o
modelo satisfatrio que sistemas trmicos so de primeira ordem, a mesma
ordem que a funo de transferncia determinada para ela. Outra considerao
importante a se fazer o intervalo que se pode considerar este modelo, ou
seja, ele bom no intervalo de estudo de 0 a 150 C, pois em temperaturas
fora desse valor no se sabe o comportamento da estufa. O intuitivo afirmar
que o sistema de temperatura linear em qualquer faixa, mas no caso da
estufa, se tem o problema de ela no conseguir reter totalmente o calor e
perder para o ambiente. Mas este no ser problema para o trabalho visto que
no se trabalhar com temperaturas em outros intervalos.

28

5.4 Estudo da dinmica do sensor

O ideal para o projeto seria utilizar um sensor que no interferisse na
resposta da estufa, isto , quando a estufa mudar de temperatura o sensor
deve acusar quase que imediatamente esta variao. Como no existe um
sensor ideal, um estudo foi feito para ver se sua influncia relevante na
captao de temperatura da estufa. Ento, o ensaio proposto foi estabilizar a
temperatura da estufa em 100C e retirar o sensor de dentro da estufa para
submet-lo temperatura ambiente, ou seja, submet-lo a um degrau de
temperatura. O mesmo procedimento foi aplicado estufa, isto , exp-la ao
mesmo degrau de temperatura. Assim, uma comparao pde ser feita
analisando o tempo de descida da temperatura de ambos. Os dados referentes
resposta ao degrau de temperatura esto mostrados na figura 12.

Figura 12 - Resposta do sensor a um degrau de temperatura

Usando a figura 12 e realizando alguns clculos, chega-se no valor de

tempo que o sensor demora a atingir 63,2% do degrau de temperatura. So 90
s para atingir este para atingi-lo. Para aumentar a credibilidade deste valor, vale
ressaltar que ele tambm bem coerente com sua folha de dados [7].

29

Figura 13 - Resposta da estufa a um degrau de temperatura

O mesmo foi feito para obter quanto tempo a estufa demora a atingir os
mesmos 63,2% do degrau de temperatura a qual foi submetida. Este valor
533 s, que corresponde a quase 6 vezes o tempo gasto pelo sensor. Assim,
pde-se concluir que pertinente usar este sensor para captar a temperatura,
pois ele bem mais rpido que a prpria estufa. Caso a resposta do sensor
estivesse prxima da estufa, poderia ocasionar um atraso de informao que
prejudicaria o sistema de controle. A soluo para este problema seria
considerar no modelo o tempo morto (atraso na resposta) do sistema.

5.5 Funo de transferncia em malha fechada

Nem

todo

sistema

de

controle

possvel

trabalhar

com

equacionamento matemtico do processo, entretanto, existem algumas

simplificaes, sem perdas significativas de informao, que ajudam a entender
matematicamente o que ocorre de forma mais clara.
No caso do projeto da estufa, existe um elemento que possui um

30

comportamento no linear, isto , no respeita o principio da superposio. O

atuador, que o item em questo, recebe uma tenso continua de zero a cinco
volts e converte essa entrada em potncia jogando na entrada da estufa. O
grande problema justamente a regra que define a relao entre sada e
entrada nesse dispositivo. Esse comportamento fica evidente ao se examinar a
figura 14.

Figura 14 - Relao entre sada e entrada do atuador

Na figura 14, fica clara a relao entre sada e entrada do atuador e,

mais evidente ainda, que no possvel chegar funo de transferncia sem
que se faa uma aproximao. A curva com trao contnuo representa o real
comportamento do atuador, j a com trao e ponto representa uma
aproximao polinomial de ordem dois e finalmente a curva apenas tracejada
que representa uma aproximao de primeira ordem. Para chegar nestas
equaes, dados referentes tenso e a corrente foram coletados medida
que se variou o valor do ciclo de trabalho na entrada do atuador. Ento, com
esses dados e a ajuda de um software, foi possvel obter as equaes 5.7 e
5.8.

31

P = 60,37 V 32,5

(5.7)

P = 7,37 V 2 + 23,51 V 3,32

(5.8)

Entretanto, nenhuma delas atende ao principio da superposio e

serviram apenas para realizar a simulao em software. Da, o que restou a
fazer foi trabalhar com a equao 5.7 de forma que ela atendesse os requisitos
necessrios, ento, adotou-se que uma aproximao vlida seria considerar
apenas a constante que multiplica o valor da tenso contnua na entrada do
atuador. A relao final aps tal simplificao est representada pela equao
5.9.

P = 60,37 V

(5.9)

Uma outra simplificao que no compromete o equacionamento

matemtico considerar o sensor com resposta imediata, mesmo porque sua
constante de tempo no tem influncia to significativa para o sistema em
questo. Assim, bastou considerar o ganho que ele proporciona no sinal que
ele trabalha. Como ela captura o valor correspondente de temperatura entre
zero a cento e cinqenta graus centgrados e precisa converter esse valor em
uma escala de tenso de zero a cinco volts, ento ele d um ganho de 1

30

nesse sinal.
Finalmente, aps todas as simplificaes realizadas, j possvel
montar a funo de transferncia relativa ao sistema da estufa como um todo.
Na tabela 2 se pode ver a funo de transferncia de cada etapa do projeto.

Planta da estufa

0,6256
120S + 1

Atuador

60,37

PID
Sensor

Kp +

Ki
+ Kd S
S

1
30
32

Funes de transferncias de cada etapa do sistema

Tabela 2.

Com posse de todas essas equaes fica fcil chegar relao final
para funo de transferncia seguindo a disposio de acordo com a figura 15.

Figura 15 - Diagrama de bloco para o projeto da estufa

Da:

H (S ) =

G1 G 2 G 3
1 + G1 G 2 G3 G 4

(5.10)

Realizando as devidas contas e simplificaes:

H (S ) =

37,536 K d S 2 + 37,536 K p S + 37,536 K i

(120 + 1,2512 K d ) S 2 + (1 + 1,2512 K p ) S + 1,2512 K i

(5.11)

Fazendo a considerao que K d = 0 , a funo de transferncia fica

conforme equao 5.12.

H (S ) =

37,536 K p S + 37,536 K i

120 S + (1 + 1,2512 K p ) S + 1,2512 K i

2

(5.12)

33

5.6 Simulao com o PID

Depois de obtido o modelo da estufa, o prximo estgio simular o
sistema de malha fechada conforme figura 16.
Para realizar o estudo para dimensionar as constantes do PID,
necessrio trabalhar em regime permanente. Assim, preciso injetar uma
perturbao de freqncia fixa e verificar a existncia de oscilao na
temperatura, sendo que isto difcil de se realizar na prtica, visto que o
estudo deve ser feito em uma grande faixa de freqncia para descobrir qual
caso mais critico.

Figura 16 - Diagrama de bloco da simulao

Agora, o grande desafio sintonizar os parmetros K p , K i e K d do

controlador PID. Se estes valores estiverem mal regulados o controle da
temperatura da estufa, tanto em regime transitrio quanto permanente, pode
ficar comprometido. Portanto, um cuidado muito grande deve ser tomado no
dimensionamento desses valores de forma a atenuar os efeitos da perturbao
na sada. A figura 17 um exemplo de controlador PID regulado de forma
errada. Ela mostra os efeitos de perturbao presente no sistema, em que
possui carter oscilatrio e muito prejudicial ao controle. Fica evidente que o
controlador no consegue manter a temperatura determinada pelo set point e,
assim, a resposta de sada comea variar.

34

Figura 17 - Perturbao em regime permanente

Em virtude destes problemas causados pelo mau dimensionamento do

controlador, justifica-se a realizao de uma sintonia do PID atenuando estes
problemas. No caso da aplicao deste controlador, que o controle de
temperatura de uma estufa, os problemas mencionados acima no so
aceitveis. E em muitas outras aplicaes, inclusive a nvel industrial, esse
problema no pode ocorrer.

5.6.1 Efeito da freqncia da perturbao no estado de regime

permanente

evidente que para um sistema de controle ser considerado bom, ele

deve manter a sada estabilizada conforme determinado pelo set point e
continuar assim mesmo submetido a interferncias. Ento, para ajudar na
escolha dos parmetros do PID, de extrema importncia realizar testes sobre
o sistema e verificar se essa condio ocorre. Como j foi explicado na seo
5.6, este teste muito difcil de se realizar na prtica, sendo, assim, essencial o

35

uso de um software de simulao.

Um diagrama semelhante ao projeto da estufa foi montado em software
conforme mostrado na figura 18:

Figura 18 - Diagrama de blocos com insero de perturbao

Com o bloco de simulao j montado, bastou variar a freqncia da

perturbao e descobrir para qual valor mais prejudicial. A figura 19 mostra o
comportamento da temperatura com a variao da freqncia da perturbao
adicionada estufa. Para mostrar com mais detalhes esse efeito, um outro
ensaio foi realizado em simulao de forma a descobrir com mais exatido qual
valor de freqncia crtica. Usando o diagrama de bloco da figura 15, foi
possvel chegar ao valor de:

f c = 0.006 rad/sec

(5.12)

Nesse ensaio foi usado perturbao com intensidade de 50W . A figura

19 mostra todos esses dados coletados e o valor de freqncia crtica. Vale
ressaltar que para coleta desses valores o controlador estava regulado com as
seguintes constantes: K p = 1 , K i = 0.0027 e K d = 0 .

36

Figura 19 - Variao da temperatura de acordo com a freqncia da perturbao

Finalmente em posse do valor da freqncia critica, fica mais fcil focar

o trabalho de dimensionamento dos parmetros do controlador PID, uma vez
que a oscilao para as outras freqncias ser amenizada caso a oscilao
para o caso crtico seja resolvido.
Para freqncias mais altas, as quais no foram includas na figura 17,
no necessrio se preocupar, tendo em vista que a prpria estufa funciona
como um filtro passa - baixa. Pela anlise de sua funo de transferncia podese, inclusive obter a freqncia de corte do filtro. J que os sistemas trmicos
so de primeira ordem, ento, a relao para se tirar a freqncia de corte :

f corte =

estufa

(5.13)

1
= 0,008333 Hz
120

(5.14)

Consequentemente:

f corte =

37

5.6.2 Efeito da variao de Kp aplicada freqncia crtica

Este o primeiro passo para chegar a um resultado satisfatrio para o

controle de temperatura. fundamental saber qual a relao de variao da
constante proporcional do controlador e a oscilao da perturbao na resposta
final de temperatura.
Para trabalhar em cima do PID, foi adotado uma perturbao senoidal
padro de freqncia 0.0005 Hz e amplitude de 50W . O valor de K p foi variado
de 0.0001 at 15 com K i = 0.0027 e K d = 0 . O grfico que expressa a relao
entre a constante proporcional e a variao de temperatura pode ser visto na
figura 20.

Figura 20 - Variao de Kp por temperatura

Pelo grfico fica claro que a perturbao fica cada vez menor medida
que o valor de K p aumenta. Mas isso ainda no suficiente, pois ainda h
mais uma constante a ser analisada, lembrando que o valor de K d ser zero.

38

5.6.3 Efeito da variao de Ki aplicada freqncia crtica

No se pode basear apenas em uma das constantes para regular o PID,

por isso a anlise de K i tambm importante para o projeto. Neste caso,
variou-se a constante integrativa de 0 at 0.15, com os valores de K p = 1 e

K d = 0 . O grfico que expressa a relao entre a constante integrativa e a

variao de temperatura pode ser visto na figura 21.

Figura 21 - Variao de Ki por temperatura

O efeito observado na figura 21 semelhante ao da figura 20, isto

porque medida que a constante integrativa aumenta a oscilao se reduz.

5.7 Determinao das constantes do PID

Aps um criterioso estudo qualitativo dos efeitos provocados pelas
mudanas ocasionadas pelos parmetros do controlador e com ajuda do

39

software de simulao, foi possvel escolher bons valores para as constantes.

Vale lembrar que a escolha desses valores foi definida de forma baseada nos
resultados da simulao, atravs da anlise de respostas dos grficos.
As figuras 20 e 21 mostram que se aumentar o valor de K p e K d o
efeito causado pela perturbao pode ser minimizado. Levando esse
comportamento em considerao, o mais intuitivo adotar os maiores valores
que as figuras 20 e 21 mostram para as duas constantes do controlador. Assim,
o primeiro teste ser com os seguintes valores:

K p = 10

(5.15)

K i = 0.15

(5.16)

Kd = 0

(5.17)

Com os primeiros valores determinados, necessrio voltar a usar o

esquema da figura 17 para verificar se realmente houve uma reduo na
oscilao causada pela perturbao. Sabendo que a freqncia que mais
propicia a influncia da perturbao f c = 0.006 rad/sec, as constantes sero
usadas numa nova simulao que a use. A figura 22 mostra o resultado obtido
com a simulao.

40

Figura 22 - 1 PID regulado

Percebe-se, pela figura 22, que o controlador consegue manter a sada

muito bem regulada, embora haja uma pequena oscilao de cerca de um volt.
Com esses mesmos parmetros do PID usados nesta simulao e a funo de
transferncia aproximada do sistema (equao 5.11) podem-se obter os
valores dos plos e zeros de malha fechada do sistema (ver figura 23).

41

Figura 23 - Plos e zeros (1 PID corrigido)

Apesar de o resultado da figura 22 poder ser considerado muito bom, um

outro teste foi feito adotando constantes do PID um pouco maiores, com o
intuito de melhorar ainda mais a resposta do controlador. Embora o aumento
dessas variveis possa levar uma melhora na resposta, esse mesmo aumento
tem um limite, ocasionando at uma possvel instabilidade, isto , algum plo
do sistema ficar com a parte real positiva. Este o motivo para se verificar a
posio deles no eixo real, como mostram as figuras 23 e 25.
Agora, adotando os novos valores do PID corrigidos, novos resultados
podem ser verificados atravs da figura 23.

K p = 25

(5.15)

K i = 0.3

(5.16)

Kd = 0

(5.17)

42

Figura 24 - 2 PID regulado

Figura 25 - Plos e zeros (2 PID corrigido)

Em ambos os controladores regulados a temperatura da estufa sofreu

43

pouca influncia da perturbao. Notou-se, tambm, que os dois possuem

estabilidade em virtude da posio dos plos de malha fechada, isto ,
possuem a parte real negativa. Para finalizar o todo esse estudo feito para
regular os parmetros do PID da estufa, novamente a anlise deste controle
deve ser submetido a outros valores de freqncia, como realizado na figura
19. Esta etapa importante, visto que a mudana dos valores do PID ocasiona
uma mudana de comportamento quanto freqncia, alterando o valor de
freqncia critica.

Figura 26 - Variao da temperatura de acordo com a freqncia da perturbao

A figura 26 vem definitivamente confirmar a qualidade do controlador

corrigido neste trabalho. Para o pior caso de interferncia da perturbao, a
temperatura de sada da estufa sequer variou mais de um grau centgrado.
Agora, a freqncia crtica passou a valer 0,06 rad/sec.

44

6 Concluses
Todo o trabalho realizado at ento foi de extrema importncia visto que
sem um bom conjunto de valores de parmetros o controlador no
corresponder a sua intuitiva funo, que controlar a temperatura. Graas s
ferramentas de simulao foi possvel chegar a todos esses resultados, o que
seria praticamente muito difcil de se realizar na prtica, devido ao grau de
complexidade envolvido na metodologia adotada. O grande problema de
sintonia do PID foi solucionado com xito, mesmo sabendo que pode ser difcil
ocorrer uma perturbao justamente na freqncia critica.
Como foi mencionado na metodologia do trabalho, o valor de K d foi
acertadamente simplificado, afirmao que foi confirmada com os resultados
obtidos na resposta de temperatura como est explicitado nas figuras 21 e 23.
Claramente v-se que desnecessrio utilizar todos os trs parmetros do
PID, pois apenas os valores de K p e K i foram suficientes para se corrigir o
controlador.
O modelo determinstico atendeu perfeitamente a ocasio, embora se
saiba que apenas os modelos estocsticos tratam os eventuais rudos
presentes durante a modelagem. A deciso de escolha desse tipo de modelo
foi baseada apenas analisando qualitativamente os dados usados na
modelagem e, tambm, por causa da praticidade que o modelo adotado
proporciona para o trabalho em questo.
Vale ressaltar que o xito deste controlador est associado funo de
transferncia que a estufa possui. Caso a funo fosse outra, o que pode
acontecer atravs de uma mudana para uma outra estufa, uma nova sintonia
deve ser realizada para esta nova situao.

45

7 Proposta de continuidade
Uma limitao importante imposto pelo trabalho foi a baixa capacidade
do sensor em medir altas temperaturas, visto que ele suporta no mximo
150C. Uma simples soluo a adoo de outro dispositivo que possa
suportar temperaturas mais elevadas.
Em praticamente todos os processos que envolvem controle de
temperatura, opta-se, tambm, pelo controle de uma outra importante varivel,
que a umidade do ar. Assim, todas essas tcnicas utilizadas para o controle
de temperatura podem ser aplicadas ao controle de umidade.
O referido controle pode ser aplicado, por exemplo, em chocadeiras e
incubadoras de ovos, levando em considerao que valores inadequados de
umidade podem ocasionar a desidratao dos mesmos [6].
Entretanto, para realizar essa proposta de controle de umidade, o
circuito deve ser reprojetado, o software deve ser adaptado e um novo sensor
dedicado a este fim deve ser obtido para implementar o controle citado.

46

8 Referncias Bibliogrficas
[1] AGUIRRE, LUS ANTNIO. Introduo identificao de sistemas:
tcnicas lineares e no-lineares aplicadas a sistemas reais. 2 ed. rev. E ampl.
Belo Horizonte: Editora UFMG, 2004.

[2] DORF, C. R.; BISHOP, R. H.. Sistemas de Controle Modernos. 8ed. Rio
de Janeiro: LTC, 2001.

[3] OGATA, Katsuhiko. Engenharia de Controle Moderno. 4ed. So Paulo:

Prentice Hall, 2003.

[4] MELO, Rosecla L. O. Implementao de controle digital com

microcomputador. 1985 92 p.. Dissertao (Mestrado em Fsica)
Universidade Estadual de Campinas, Campinas, 1985.

[5] PRATES, Mauro. Modelagem matemtica de um sistema de secagem de

um secador de plantas medicinais e aromticas. Viosa, 2007. 53 p.

[6] WAGENINGEN, Nico van. A incubao de ovos por galinhas e na

incubadora. Wageningen, 1995 52 p..

[7] NATIONAL Semiconductor. LM35 Precision Centigrade Temperature

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[8] LOURENO, Joo. Sintonia de cintroladores P.I.D. 1996 12 p.. Escola

Superior de Tecnologia, Setbal, 1996.

[9] HAYKIN, Simon.; VEEN, Barry Van. Sinais e Sistemas. 1ed. Traduo:
Jos Carlos Barbosa dos Santos. Porto Alegre: Bookman, 2001.

[10] LORENZ, Robert D.; LIPO, Thomas A.; NOVOTNY, Donald W. Motion
Control with Induction Motors. 1994, IEEE

47