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Introduction la Cinmatique
Introduction la Cinmatique
1.1. Introduction
La cinmatique est la partie de la mcanique qui permet dtudier et de dcrire les
mouvements des corps, dun point de vue purement mathmatique, indpendamment des causes
qui les produisent.
Lanalyse des grandeurs cinmatiques (position, vitesse et acclration) permet de
dterminer la gomtrie et les dimensions des composants dun mcanisme.
La cinmatique, combine ltude des actions mcaniques, permet lapplication du principe
fondamental de la dynamique (chapitre tudi ultrieurement).
Exemples : Usinage : trajectoire dun outil, vitesse davance ;
Dimensionnement dune pompe : cylindre, dbit
1.2. Hypothse
Dans le cadre de nos tudes cinmatiques nous considrerons que les solides seront
indformables.
Une pice mcanique (S) peut tre considre comme un
solide indformable si quels que soient les points A et B
appartenant (S) la distance AB reste constante au cours
du temps.
A et B (S), t, AB =constante
B
A
(S)
1.3. Rfrentiels
Observons un Individu (A) immobile sur un escalator.
Je suis immobile
par rapport
lescalator.
Escalator
r
y0
z0
r
x0
(0)
S0
z0
r
y0
O
r
x0
(0)
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Le solide (S0) est appel solide de rfrence, auquel on associe le repre de rfrence
0. Le mouvement du solide (S) par rapport au solide (S0) est not Mvt S/S0.
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Quelle que soit ltude cinmatique raliser, on a toujours besoin de la situer dans le
temps. On appelle instant t ou date t le temps coul depuis une origine des temps t 0=0, choisie
arbitrairement.
Lunit de mesure du temps (systme ISO) est la seconde, note s.
Echelle du temps
Origine
t0=0
Instant 1
t1
Instant 2
t2
La grandeur t = t2-t1 est appele dure entre les deux instants t1 et t2.
1.4. Trajectoire
On appelle trajectoire du point (M) dun solide (S)
lensemble des positions occupes successivement par ce
point, au cours du temps, et au cours de son dplacement
par rapport un rfrentiel donn. Une trajectoire est donc
reprsente par une courbe (C).
TM S/ R0
r
y0
z0
r
x0
(S)
(0)
(C)
Vlo 2
Roue 1
r
y0
(0) Sol 0
O
B
A
r
x0
TC2/0 :
TB2/0 :
TA2/0 :
TB1/2 :
TA1/2 :
TB1/0 :
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TA1/0 : Cyclode.
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Dfinition
Translation
rectiligne
Translation
circulaire
Rotation
Mouvement
plan
Translation
Translation
quelconque
Rotati
on
Mouvement
particulier
Mouvement
plan
Famille de
mouvement
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(S)
TM S/ R0
r
y0
de
z0
OM (t)
(S)
r
x0
O
(0)
(C)
le
Le vecteur position du point M(t) du solide (S), dans
Le vecteur position OM (t) sexprime de la manire suivante : OM(t) x(t).x0 y(t).y0 z(t).z0
M2
T(M S/ 0)
(S)
M1
z
0
O
x
M0
On relve, aux instants t0, t1, t2, les positions du point M appartenant S dans le repre 0.
Instant
t0
t1
t2
M0
M1
M2
s0 = 0
s1 = M0M1
s2 = M0M2
V(t1t2)moy =
s
s2 s1
=
t2 t1
t
vers zro. Nous aboutirons, ainsi, la mise en place du Vecteur vitesse instantane.
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V(MS/R)
Le vecteur
-
V(MS/R)
MM'
t
= lim
t 0
V(MS/R)
dOM
=
dt
T(M S/ )
V(MS/R)
M2
(S)
M1
z
%0
ds
;
dt
O
y
Autre expression
possible :
M0
dx(t)
dt
dy(t)
y'(t)
dt
dz(t)
z'(t)
dt
x'(t)
x(t)
Si lon
connat
Alors,
OM y(t)
V(MS/R)
z(t )
(x, y, z)
(x, y, z)
Par dfinition
acclration instantane du point M dans son mouvement par rapport au
r lervecteur
r
repre (O, x, y, z) , est gal la drive vectorielle (par rapport au temps) du vecteur vitesse
(MS/R)
dV(MS/R)
d 2 OM
=
2
dt
dt
(MS/R)
Une acclration sexprime en
Si lon
connat
a (MS/R) ou
m/s2.
Autre expression
possible :
Alors,
x(t)
OM y(t)
z(t )
(x, y, z)
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d 2 x(t )
dt 2
2
d y(t)
y''(t)
dt 2
d 2 z(t )
z''(t)
dt 2
x''(t)
(MS/R)
(x, y, z)
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