Teora de Control Automtico II

Carla Gonzlez
2015

Teora de Control Automtico II

Discretizacin de sistemas continuos

i. Discretizacin de un controlador analgico
ii. Mtodo de Euler (I)
iii. Mtodo de Euler (II)
iv. Mtodo trapezoidal
v. Relacin entre los polos en s y z

CGU 2015

i. Discretizacin de un controlador analgico

e(t)

Gc(s)

u(t)

T0
e(t)

e(kT0)

Ge(z)

C(kT0)

Bo(s)

u(t)

Se busca sustituir el regulador en tiempo continuo por un conjunto regulador

digital, muestreador, y bloqueador cuyo comportamiento global sea
equivalente al del controlador analgico existente.

En general se utilizan aproximaciones numricas de la ecuacin diferencial

que representa al controlador en tiempo continuo.

i. Discretizacin de un controlador analgico

Suponemos que el controlador continuo tiene la siguiente expresin:
U (s)
1
Gc (s) =
=
E(s)
s

la cual corresponde a una integracin de la forma:

u(t) = u(t0 ) +

e(t)dt
t0

Las aproximaciones numricas se basan en aproximar la integral de la seal de

error por la suma de rectngulos o trapezoides.

ii. Mtodo de Euler (I)

e(t)

El rea bajo la integral se aproxima por un rectngulo de base T0 (periodo de

muestreo) y altura el valor de la seal del error en el instante k.
u(k + 1) = u(k) + T0 e(k)

Transformada z

s=

1
T0

U (z)
T0
Ge (z) =
=
E(z)
z 1

iii. Mtodo de Euler (II)

e(t)

El rea bajo la integral se aproxima por un rectngulo de base T0 (periodo de

muestreo) y altura el valor de la seal del error en el instante k+1.
u(k + 1) = u(k) + T0 e(k + 1)

Transformada z

z 1
s=
T0 z

U (z)
T0 z
Ge (z) =
=
E(z)
z 1

iv. Mtodo Trapezoidal (Mtodo de Tustin)

e(t)

El rea bajo la integral se aproxima promediando los valores de la seal de error

en los instantes k y k+1 y multiplicando por T0 (periodo de muestreo).
Transformada z
T0
u(k + 1) = u(k) + [e(k) + e(k + 1)]
2
2(z 1)
s=
T0 (z + 1)

T0 (z + 1)
Ge (z) =
(z 1)

iv. Mtodo Trapezoidal (Mtodo de Tustin)

Ejercicio 1 Dada la funcin de transferencia G(s), obtener la funcin de

transferencia en z, G(z) usando aproximacin polinomial.
s+4
G(s) =
s(s + 1)

G(z) = G(s)|s=

2(z 1)
T0 (z+1)

T0 (z + 1)[z(1 + 2T0 ) + (2T0 1)]

=
(z 1)[z(2 + T0 ) + (T0 2)]

v. Relacin entre los polos en s y z

Mtodo de Euler (I):

Plano s

zi 1
= s i ) zi = 1 + T 0 s i
T0

Im

Im

Plano z

Re

Mtodo de Euler (II):

Plano s

Re

zi 1
= s i ) zi =
T 0 zi
1

Im
Plano z

Re

Polos estables en el
plano s se pueden
mapear como polos
inestables en z

Im

Re

1
s i T0

Polos estables en s
tambin son estables en
z, polos marginalmente
estables pueden ser
asintticamente estables
en z

v. Relacin entre los polos en s y z

2(zi 1)
1 + si T0 /2
) zi =
T0 (zi + 1)
1 si T0 /2

Mtodo trapezoidal:

Plano s

Im
Plano z

Re

Im

Re

Polos estables en s son

estables en z.

Ejercicios propuestos
1. Discretizar el controlador propuesto en el Ejercicio 1 usando los tres mtodos
propuestos. Comparar la salida de cada controlador ante una entrada
impulso unitario usando Matlab.

Bibliografia

1. Luis Moreno, Santiago Garrido, y Carlos Balaguer. Ingeniera de control:

Modelado y control de sistemas dinmicos. Ariel Ciencia. 2003.
2. Rolf Isermann. Digital control systems. Volume I: fundamentals,
deterministic control. Springer-Verlag.1989.