Sunteți pe pagina 1din 28

Testarea metodelor de supresare a

efectelor de interferen n cuplaje de


conducie direct pentru maina de
curent continuu cu
sistem perie colector
1. Motivaie:
-Am ales tema respectiv, deoarece n cadrul unui proiect din anul III am

ntmpinat probleme la realizarea interfarii unei maini de curent


continuu cu un microcontroller Arduino UNO. Armonicile induse la o
anumit turaie att prin conducie ct i prin radiaie perturbau
comunicarea serial, fcnd practic imposibil lucrul cu microcontrollerul. Am
realizat un variator PWM de tensiune cu separare galvanic prin
optocuplor fa de partea de comand (microcontroller + calculator) i
parte de for (maina de cc i sursa de +6V). Dar totui nici aceasta nu a
rezolvat problema. n continuare vom vedea n cadrul prezentrii efectele
din spatele problemei dar i metodele preventive.

Schema de principiu a variatorului


P.W.M. de curent continuu de un cadran

Variatorul de curent continuu cu maina


de curent continuu i sursa de alimentare (adaptor c.c. 6 V)

2. Problematic i principii:
Maina de curent continuu cu sistem comutator electro mecanic (sistem perie colector) este des ntlnit n sisteme de acionare
de mic, i medie, chiar mare putere, dar cel mai des n aplicaiile
cotidiene i gospodreti, precum: maini unelte, aparatur electro
casnic, industria auto, industria medical, automatizri, jucrii etc...
Avantajul major al utilizrii acestui sistem de comutaie const n
simplitatea de implementare i realizare, deoarece nu necesit
logic decomand sau componente electronice.
Dezavantajul l reprezint, nsui principiul constructiv i de
funcionare al comutatorului electromecanic. Principiul de funcionare al
sistemului perie colector este strict legat de: viteza de micare a
rotorului fa de stator, de numrul de bobine din rotor, de numrul
de lamele de contact dispuse n colector, i de comutarea succesiv a
bobinelor, n funcie de contactul realizat. Deci, se nelege (conform
celor amintite), c, n regim de motor, sistemul perie colector are rol
invertor pentru bobinajul rotoric, adic, asigur conversia unei
tensiunii continue (sau curent continuu) n tensiune alternativ
(curent alternativ). n regim generator colectorul joac rol de redresor.

Frecvena tensiunii aplicate bobinajului rotoric depinde de viteza de


rotaie, deoarece periile (care constituie bornele de acces ale sursei de
curent continuu) calc succesiv pe fiecare lamel a colectorului (care
reprezint bornele sau capetele bobinelor rotorice). Practic, sistemul, este
un invertor care alimenteaz o sarcin rezistiv inductiv (R + L) cu
frecven variabil. Comutaia se realizeaz prin ruperea contactului la
momentul n care periile calc pe lamela consecutiv conform rotaiei. Tot
aa, se realizeaz inversarea polaritii, astfel, tensiunea este una
bipolar. Efectele (secundare) nedorite ale comutaiei sistemului perie
colector constau n: generarea de armonici de curent datorat
scnteierii colectorului la comutaie, dar i armonici de tensiune
datorate efectului electrodinamic de inducere a tensiunii contraelectro-motoare la o frecven mare (mega heri, zeci de megaheri) n
bobinele mainii. Astfel, acest fenomen produce un curent de circulaie
la nalt frecven ntre sursa de alimentare a mainii dar i n cile de
acces la mediu (borne de racord, acces la pmnt carcase i puncte de
mas comune).

Principiul de funcionare
al mainii de curent continuu
n mod normal, maina de curent continuu, absoarbe un curent
rotoric (la borne sau perii) proporional cu cuplul dezvoltat la arbore.
Ideal, ar fi, ca acest curent s aib o form de und continu (dreapt). n
realitate acesta are o form cvasi sinusoidal, determinat de panta de
cretere a curentului prin bobin i de efectul de saturaie al miezului, dar
i de faptul c polaritatea alimentrii este inversat la fiecare rotaie, iar
contactul este ntrerupt. Ceea ce cauzeaz un regim tranzitoriu bipolar
n sarcin inductiv.
Acest curent, va determina apariia unei componente alternative de
curent de mare frecven, cu efect reactiv, numit curent de
circulaie care se suprapune ca o armonic de ordin superior peste
curentul continuu. Curentul de circulaie determin deci formarea
cuplajului galvanic (de conducie) prin mediile de acces, dar cel mai

important lucru, acest curent, fiind ntr-un regim nestaionar,


electrodinamic i variabil n timp, el deci, va determina apariia
componentei magnetice din unda electro-magnetic perturbatoare.
Acest curent circul prin alt mediu conductor dect bornele de acces,
deoarece rezistena cilor de circulaie neintenionate este mult mai mic,
fcndu-le astfel medii susceptibile la zgomot.

Forma de und a curentului cvasi sinusoidal


Curentul de circulaie determin deci formarea cuplajului
galvanic (de conducie) prin mediile de acces, dar cel mai important
lucru, acest curent, fiind ntr-un regim nestaionar, electrodinamic i
variabil n timp, el deci, va determina apariia componentei
magnetice din unda electro-magnetic perturbatoare. Acest curent
circul prin alt mediu conductor dect bornele de acces, deoarece
rezistena cilor de circulaie neintenionate este mult mai mic, fcndule astfel medii susceptibile la zgomot. Desigur, aceti cureni, nu apar
dect n prezena unei tensiuni induse. Tensiunea contra-electromotoare E este rezulatul fenomenului de inducie datorat micrii
rotorului n cmpul magnetic fix generat de magnetul permanent din
stator (sau flux statoric n cazul statorului bobinat), dar, peste aceast
tensiune, se mai suprapune tensiunea de regim tranzitoriu, care apare
la comulaia bobinelor prin fenomenul de auto inducie. Miezul
bobinei ajungnd la saturaie, acumuleaz cmp magnetic. La
deconectarea alimentrii bobinei acest cmp magnetic i va schimba
sensul (cednd spre exterior) fapt ce duce spre scderea intensitii
cmpului (variaia fluxului magnetic), practic are loc procesul de
demagnetizare al miezului. Demagnetiznd brusc n sens invers celui de
magnetizare al miezul bobinei, vom obine un acelai efect ca i micarea
unui magnet printr-un cadru bobinat, deci, implicit vor aprea salturi de

tesniune la bornele bobinei (din cauza circulaiei inverse a fluxului


magnetic prin miezul bobinei). Aceste efecte, de suprapunere a
regimurilor nestaionare deformante peste regimurile permanente
electrocinetice ale motorului de curent continuu, determin o
funcionare anormal n instalaia de comand i control, sau n alte
circuite de apartenen. Componenta deformant de tensiune
determin o component de cmp electric variabil n timp, ceea ce
reprezint drept principiul mecanismului de cuplare capacitiv.
Componenta deformant de curent determin o component de cmp
magnetic variabil n timp, ceea ce reprezint principiul mecanismului
de cuplaj inductiv
Componenta de curent de circulaie ntre surs i motor, este strict
principiul cuplajului galvanic direct.

Forma de und a tensiunii (salturi de tensiune)


n condiii de nalt frecven, mecanismele de cuplaj, nu mai pot fi
tratate independent, deoarece fenomenele apar ca i cauz i efect.
Cmpul magnetic se generaz la apariia unui curent, iar cmpul electric,
apare din cauza unei diferene de potenial. Astfel, putem vorbi, despre
faptul c, unda perturbatoare, nu este dect o und electromagnetic
generat la nalt frecven prin comutarea succesiv a bobinelor din
rotor. Mediile conductoare i carcasa mainii au rol de surs de perturbaie
sau anten. Aceast und electromagnetic, are frecven aprox. 34-50
Mhz., i se poate regsi i la bornele comune ale suresei cu motorul.

3. Msuri preventive teoretice:


Zgomotul este injectat n circuit, prin bornele de acces ale motorului
cu circuitul, i masa comun, dar i prin radiaia n mediul nconjurtor.

(carcasa i firele au rol de anten). Prin urmare, se propun urmtoarele


msuri preventive n literatura de specialitate:
Ecranarea motorului (nu desface cuplajul prin conducie);
Utilizarea de filtre i reele de componente pasive antiarmonice;
Reducerea vitezei de rotaie (scde frecvena zgomotului);
Separare galvanic (nu rezolv problema cuplajului prin radiaie);
Alimentarea din surse separate, cu decuplarea maselor (necesit
surse suplimentare, dar i configuraii complexe).
Oarecum, este necesar separarea galvanic a motorului de partea
de comand (mult mai susceptibil la zgomot), dar i de circuitul
perturbat. Aceast msur este necesar dar insuficient, deoarece
asigur doar desfacerea cuplajului prin conducie direct, dar, nu i
reducerea zgomotului prin radiaie n cmp. Ecranarea motorului, de
asemenea ar fi necesar, pentru reducearea zgomotului electromagnetic
emanat de elementul perturbator, dar nu ar rezolva problema cuplajului
prin conduie. Desigur, c rezolvarea problemei, pornete de la suprimarea
ambelor cuplaje, orecum folosind o metod hibrid (i ecranre, dar i
separarea galvanic). n schimb aceast soluie, impune o configuraie
complex, iar rezolvarea ar fi relativ, deoarece ecranarea nu poate fi
complet.
O alt metod, mult mai eficient i recomandat, ar fi, s eliminm
componentele de regim deformant din regimul permanent al motorului.
Adic s nlturm att armonicile de curent ct i cele de tensiune. Acest
lucru ar rezolva ambele probleme impuse de ctre cuplajele de conducie
i de radiaie, deoarece am elimina sursa de perturbaie (armonicile de
ordin superior). Implementarea deci, const n construirea unor filtre
antiarmonice cu componente pasive clasice (R, L, C), calculate i
dimensionate dup domeniul parametrilor nominali ai mainii de curent
continuu (tensiune, curent, vitez, cuplu).
Acordarea filtrului pe frecvena de rezonan, faz, i impedan, ar
duce la suprimarea total a coninutului de armonici. De asemenea
creterea impedanei mainii de curent continuu prin intermediul acestor
reele pasive, ar putea reduce susceptibilitatea la zgomot. Potrivirea fazei
este de asemena un alt aspect important, deoarece, filtrul trebuie s
acioneze n exact momentul producerii comutaiei, altfel, ar putea trece
ntr-un regim rezonat LC i ar amplifica efectul prin introducerea unor
oscilaii suplimentare. Se urmrete de asemenea ca filtrul s reduc
frecvena oscilaiilor prin introducerea unor constante de timp ale bobinei
ct i ale condensatorului (ex. panta de ncrcare).
Astfel, aplicnd acest msur preventiv, va fi necesar dar i
suficient s urmrim evoluia n circuit a curenilor i tensiunilor vehiculate
de la consumator la surs, n prezena sau absena filtrului, n diferite
valori ale capacitii i inductivitii. Lipsa armonicilor n circuit, confirm
faptul c, dispozitivul poate fi cuplat galvanic direct i cu celelalte
echipamente (ceea ce rezolv problema cuplajului galvanic), dar i lipsa de
perturbaii electro-magnetice prin radiaie. Se confirm de asemenea c
dispozitivul este compatibil electro-magnetic.

4. Msuri preventive din literatura de specialitate:

n continuare, vom analiza mai multe metodologii propuse de ctre


literatura de specialitate, dar, n principal vom atrage atenia asupra
efectelor introduse de reeaua L-C cu un filtru de mod comun L i un
condensator de mod diferenial paralel.
Prima metod presupune (pe baza gruprilor de condensatoare):
-cuplarea unui condensator n paralel cu bornele motorului;
-cuplarea unui divizor de condensatoare i carcasa la comun;
-cuplarea unei grupri mixte, cu carcasa la punct de nul virtual.

Prima metod - pe baza gruprilor de condensatoare


A doua metod (torsadarea firelor de alimentare plus miez de ferit):
-torsadarea conductoarelor n scopul anulrii reciproce a armonicilor de
curent prin cmpuri magnetice antagonice, i introducerea conductoarelor
n miezuri de ferit de mod comun separate (permeabilitate magnetic
ridicat).

A doua metod - torsadarea firelor de alimentare plus miez de ferit


Metoda a treia a unei grupri mixte cu bobine paralele presupune:
- O grupare mixt (serie paralel carcas la punct comun) de
condensatoare, dar i un filtru de mod comun realizat din dou bobine
independente cu miez de ferit separat.

Metoda a treia a unei grupri mixte cu bobine paralele


Metoda a patra combinaie de filtru inducti capacitiv, diferenial
comun presupune:
-O combinaie ntre tehnicile de eliminare a zgomotului de mod diferenial
(condensatoarele) i tehnicile de eliminare a zgomotului n mod comun
(bobinele bobinate pe acelai miez toroidal).
-Diferena dintre celelate topologii const n utilizarea unei bobine
toroidale realizat din conductoarele de alimentare ale motorului.

Metoda a patra combinaie de filtru inducti capacitiv, diferenial


comun

5. Analiza rezultatelor experimentale:


n vederea confirmrii celor amintite, am realizat experimental un
montaj n care am introdus o main de curent continuu cu perii i magnet
permanent pe stator, alimentat de la o surs de tensiune. n paralel cu
maina de curent continuu, am cuplat diferite capaciti, prin intermediul

unui comutator. n serie cu maina de curent continuu, am introdus bobina


toroidal sau filtrul de mod comun, printr-un comutator. Analiza s-a realizat
cu ajutorul unui osciloscop capabil s redea frecvene de pn la 100 Mhz.
Am utilizat de asemenea, cu ajutorul osciloscopului, transformata Fourier
rapid (eng. Fast Fourier Transform F.F.T.) pentru semnalul de tensiune
i semnalul de curent. Achiziia de semnal s-a realizat pe dou canale,
curentul fiind msurat printr-un unt de 1 , deci avem coresponden
1A : 1V.

METODA 1 DE SUPRESARE CUPLAREA


CONDENSATOARELOR N PARALEL:
TESTAREA N ABSENA FILTRELOR:
Vom analiza n continuare efectele prezenei sau absenei filtelor n
circuit pe baza oscilografiilor. Precizm urmtorii parametrii: C1 = 100 nF;
C2 = 1,5 F; C3 = 22 F;
L = 572,8 H. Precizm de asemenea c valoare curentului este exprimat
ca i cderea de tensiune pe un rezistor de valoare 1 (Ohm). Deci unei
tensiuni de 1 V (Volt) i va corespune 1 A (amper), iar multiplii i
submultiplii dup cum urmeaz. (ex. la noi 200 mV ~ 200 mA).

n absena filtrrii se remarc:


Salturi de tensiune de ordinul a 1 1,25 1,5 V, cu forme de und cvasisinusoidale, i cu frecvene de aproximativ 16 18 20 MHz. Circulaii de
curent de pn la 200 400 mA avnd o aceeai frecven i form de
und apropiat de cea a tensiunii dar nu la fel
Transformata Fourier rapid indic prezena unui coninut nsemnat de
armonici de ordin inferior n ambele cazuri, iar mai reduse spre ordin
superior.

CONDENSATOR DE 100 nF N PARALEL:


n continuare vom introduce o prim msur de atenuare a armonicii
de tensiune, un condensator de 100 nF n paralel cu maina de curent
continuu:

n cazul capacitii C1 = 100 nF cuplat n paralel cu se remarc


urmtoarele:
Amplitudinea armonicilor de tensiune i curent se reduce semnificativ.
Acest lucru se poate revedea i din parametrii sesizorului (eng. trigger). De
la 1,24 V s-a ajuns la 260 mV, de asemenea i frecvena de detecie s-a
redus de la 369 Hz la 116 Hz (evident, din cauz c, cuantumul de
armonici s-a redus). A se vedea transformate Fourier!
n curent au sczut amplitudinile, dar au aprut alte armonici de
frecvene mai mici, iar forma de und s-a deformat uor. (curentul prin
condensator poate varia prin salt.). Se regsete din transformata Fourier!

CONDENSATOR DE 1,3 F N PARALEL:


n continuare vom introduce un condensator de 1,3 F n paralel cu maina
de c.c. :

n cazul capacitii C2 = 1,3 F cuplat n paralel cu maina de


curent continuu se remarc urmtoarele: Cu ct cretem capacitatea,
filtrul ncepe s se comporte asemenea unui filtru trece sus. Adic
blocheaz armonicile de frecven joas i permite celor de frecven (sau
ordin superior) superioar s treac. Oarecum este firesc acest lucru,
deoarece constanta de timp a condensatorului este mult mai mare, i, deci
filtrul astfel obinut nu va fi destul de rapid la ncrcare i descrcare.
Totui, amplitudinea armonicilor care depesc banda de lucru a filtrului
sunt mult mai mici n comparaie cu iniialul. n curent are loc atenuarea
amplitudinii, dar condensatorul totui introduce armonici de curent
suplimentare!

CONDENSATOR DE 22 F N PARALEL:
n continuare vom introduce un condensator de 22 F n paralel cu
maina de curent continuu:

n cazul capacitii C2 = 22 F cuplat n paralel cu maina de curent


continuu se remarc urmtoarele: Capacitatea introdus este furnizat de
un condensator electrolitic polarizat n acest caz. Desigur, se remarc
acelai fapt, c nsui condensatorul legat n paralel joac rol de filtru trece
sus pentru tensiune. Transformata Fourier, indic, faptul c dei filtrul
acioneaz numai pentru anumite frecvene, totui, reduce n amplitudine
armonicile de ordin superior, fcndu-ule oarecum insesizabile n
comparaie cu nivelul fundamentalei. n schimb, vedem cum forma de
und a curentului este puternic deformat, dar, amplitudinea aromnicilor
este mult mai mic. Deformarea curentului duce la circulaii mari!

Concluziile privitoare la testarea acestor metode:- Este strict


necesar, s dimensionm optim condensatorul paralel al mainii de curent
continuu, cunoscnd viteza de lucru a mainii i frecvena armonicilor
introduse.
NU REPREZINT O SOLUIE CRETEREA EXAGERAT A CAPACITII
DEOARECE INTRODUCE CIRCULAII DE CURENT HAOTICE NTRE SURS I
MAIN!

METODA 2 CUPLAREA FILTRULUI DE MOD COMUN SAU


INDUCTIV:
BOBINA FILTRULUI DE MOD COMUN ARE INDUCTIVITATEA
DE 572,8 H:
S-a studiat filtrarea pasiv n regim capacitiv, i s-a constatat faptul
c acesta deformeaz forma de und a curentului, dar corecteaz forma
de und a tensiunii.
Pentru curent, se propune n continuare, untilizarea unei bobine toroidale
de mod comun avnd conductoarele de alimentare ale motorului bobinate
n paralel pe acelai miez. Filtrarea are loc n regim inductiv.

METODA 3 CUPLAREA AMBELOR FILTRE GRUPARE L C:


BOBINA FILTRULUI L = 572,8 H I CONDENSATOR DE
100 nF:
Conform testrilor, observm c, att regimul inductiv, ct i cel
capacitiv nu pot restrnge integral spectrul armonic, i nici s suprime
riplurile introduse de regimul deformant. O alt modalitate de abordare a
acestei probleme este un filtru L C, format din bobina filtrului de mod
comun, i condensatorul paralel. Vom aborda n continuare aceast
metod. n continuare vom introduce gruparea L = 572,8 H i C = 100 nF
n circuit:

BOBINA FILTRULUI L = 572,8 H I CONDENSATOR DE 1,3


F:
n continuare vom introduce gruparea L = 572,8 H i C = 1,3 F n
circuit:

BOBINA FILTRULUI L = 572,8 H I CONDENSATOR DE 22


F:
n continuare vom introduce gruparea L = 572,8 H i C = 22 F n
circuit:

6. Concluzia testelor finale:

Este necesar dimensionarea corect a capacitii n filtrele L C n


aa fel nct spectrul de aciune al filtrului s fie ct mai larg (s
suprime ct mai multe frecvene), dar s nu introduc armonici
suplimentare de curent, i nici s nu ajung la rezonan (poate
amplifica efectul).

Reciproca este valabil n cazul bobinei, i armonicilor de tensiune.


Utilizarea unei combinaii de componente L C este mult mai
recomandat i mai facil n procedeul de supresare al
interferenelor!

7. Surse bibliografice:
1. International Journal of Recent Scientific Research Vol. 6, Issue, 5,
pp.4159-4161, May, 2015 RESEARCH ARTICLE
A REVIEW ON NOISE REDUCTION OF BRUSHED D.C. MOTOR by Utkarsh
Pateriya*, Ajay Srivastava, Rajiv Singh and Birendra Vikram Singh;
2. Syfer Technology Limited, Old Stoke Road, Arminghall, Norwich, Norfolk,
NR14 8SQ, United Kingdom EMI Suppression for DC Motors using X2Y
Integrated Passive Components - Knowles, DLI, Novacap, Syfer,
Voltronics;
3. OKAYA supression capacitors - NOISE SUPPRESSION CAPACITORS;
4. IEC60384-14 standard, 2nd edition, 1993;
5. Ford Motor Company July 27, 2004 D.C. motor E.M.I. supression By Jim
Muccioli;
6. The Southeastern Michigan IEEE EMC Society - EMC DESIGN AND
SUPPRESSION FOR DC MOTORS IN MILITARY AND AUTOMOTIVE VEHICLES
by James Muccioli & Dale Sanders;
7. (C)2000 Team Delta Engineering - Application Note #1 - Reducing
Motor Noise;
8. International Industrial Informatics and Computer Engineering
Conference (IIICEC 2015), School of Physics and Information Engineering,
Jianghan University, Wuhan City, Hubei Province, China - Suppression
Methods for Electromagnetic Interference of the DC Motor by Qun Hou,
Yifan Zhou, and Xin Peng, Long Zhang;
9. United States Patent, Noise suppresion in PWM driven dc motor by
James Elliot, Mohamed Abbas, both of Dayton; John R. Suriano, Kettering;
Thomas W. Holmes, Tipp City, all of Ohio;

10. http://electronics.stackexchange.com/questions/13125/arduino-serialcommunication-fails-when-stalling-loading-a-dc-motor-controlled-b Arduino serial communication fails when stalling/loading a DC motor


controlled by PWM;
11. http://www.robotpark.com/academy/dealing-with-motor-noise-of-arobot-51064/ - Dealing with Motor Noise of a Robot 51064;
12. May 1, 2000 for Sailplane & Electric Modeler Magazine Electromagnetic Interference Reduction - by Stefan Vorkoetter http://www.stefanv.com/rcstuff/qf200005.html;
13. Featured products! Case Study of Onboard Motor Noise
Countermeasure with PLT10HH http://www.murata.com/eneu/products/emiconfun/emc/2012/02/14/en-20120214-p1;
14. Pololu - Dealing with Motor Noise https://www.pololu.com/docs/0J15/9
15. Precision Microdrives - EMC and EMI Background - AB-005 :
Electromagnetic Compatibility (EMC / EMI) for Vibe Motors https://www.precisionmicrodrives.com/application-notes/ab-005electromagnetic-compatibility-emc-emi-for-vibe-motors;
16. Electronic Design Quiet Down To Meet FCC Emissions Standards
by Jerry Twomey - http://electronicdesign.com/contributing-technicalexperts/quiet-down-meet-fcc-emissions-standards;
17. dc-motor-parts.jpg http://www.electrical4u.com/working-oroperating-principle-of-dc-motor.
Compatibilitate eletromagnetic testare i standardizare
Ing. Pintilie Lucian Nicolae
pintilie_luci@yahoo.com