UNIVERSIDAD CONTINENTAL

FACULTAD DE INGENIERA

PROYECTO DE INVESTIGACIN
BRAZO ROBTICO DE 5 GDL CON SISTEMA AUTONOMO
MODIFICABLE Y CON SISTEMA DE VISION ARTIFICIAL PARA FINES
DE LIMPIEZA EXTERIOR DE AUTOS.
DOCENTE ASESOR:
Wilfredo Bulege
AUTORES:
Julio Rios Bellido
Carlos Rodriguez Cajas
Maritza Huamn Villanueva
Jhoselyn Vargas Aliaga

Lima, Per, 2016

BRAZO ROBTICO DE 5 GDL CON SISTEMA AUTONOMO

MODIFICABLE Y CON SISTEMA DE VISION ARTIFICIAL PARA FINES
DE LIMPIEZA EXTERIOR DE AUTOS.
I.

PLANTEAMIENTO DEL ESTUDIO

I.1

Enunciado del problema :

El presente trabajo se abordara de la perspectiva de la Ingeniera Mecatrnica. En la

actualidad una persona necesita 50 litros de agua por da para cubrir sus necesidades
esenciales. Segn los estudios realizados por MINAM () en el ao 2014, lavar un
automvil con manguera consume 500 litros en 25 minutos.

Ante este problema, en el presente trabajo se plantea el desarrollo del diseo de un

brazo robtico de 5 grados de libertad con un sistema autnomo modificable y con un
sistema de visin artificial para evitar daos del robot. Este brazo robtico est
orientado a la limpieza exterior de autos con la finalidad de minimizar el consumo de
agua.

I.2

Formulacin del problema:

Cmo reducir el consumo de agua mediante el uso de brazos robticos autnomos

que puedan realizar la limpieza exterior de autos?

I.3

Objetivos:
En el presente trabajo se plantea crear un brazo robot de 5 grados de libertad con
un sistema autnomo modificable. Adems contara con un sistema de visin
artificial que servir para evitar daos del robot con su entorno, con la
finalidad de realizar la limpieza exterior de autos y minimizar el consumo de
agua. En el tema de la estructura del robot, se desarrollara un brazo robot de
un peso liviano con la finalidad que el usuario pueda transportarlo. Por
ltimo, establecer un novedoso sistema autnomo que revolucione el
mercado de lavado tradicional de autos.

I.4

Justificacin e importancia:

La finalidad de este robot respecto a la sociedad es el de brindar al propietario del

vehculo una herramienta que le permita realizara la limpieza de su autos, para que
pueda minimizar el desperdicio de agua. En cuanto al mbito de la investigacin, el
robot ser autnomo y con sistema de visin artificial, de esta manera se desarrollara
inteligencia computacional para que este realice la limpieza exterior de autos en
entornos diferentes y visin computacional para la navegacin del robot, que servir
para evitar daos del robot con su entorno. Adems cuenta con un sistema autnomo
modificable que permitir ayudar al avance de la ingeniera de control. Por ltimo,
este brazo robot reducir el desperdicio de agua, y beneficiara a miles de personas
en el pas que tiene problemas de abastecimiento de este recurso.
II. MARCO TERICO
II.1

Antecedentes:

Hasta la actualidad se ha incrementado el uso de brazos robticos que desarrollan

diferentes tareas. Segn la IRF (Internacional Federation of Robotic) en el ao 2013
las ventas se incrementaron en un 12% en el mundo. Es por ello que existen
diferentes revistas cientficas, trabajos de investigacin universitarios, y tesis de
grado. A continuacin se nombraran diferentes trabajos de investigacin.
Lan Su, Yi Li, Hung Guo y Kevin Chau (2014) de la universidad National Yunlin de
Taiwn han desarrollado un brazo robot de 7 articulaciones con un sistema de control
de movimiento en DPS, controlado en PC en tiempo real a travs de un sistema de
visin
Quionez, Tostado y Burgueo (2015) de la Universidad Autnoma de Sinaloa de
Mxico, han realizado un trabajo de investigacin referido a la navegacin autnoma
de robots. El objetivo consiste en desarrollar el control de movimiento de un robot a
travs de redes neuronales con tcnicas evolutivas y visin por computadora usando
un TurbleBot2. El resultado de esta investigacin demostr los algoritmos evolutivos
son muy potentes para realizar tareas complejas.
Buitrago y Ramos (2015) de la Universidad Militar Nueva Granada de Colombia han
realizado un trabajo de investigacin referido a un sistema servo control visual
empleando redes neuronales a un brazo robot de seis grados de libertad. Para lo cual
utilizaron redes neuronales de tipo feed forward, El objetivo es determinar la distancia
entre el brazo y un objeto en un espacio de trabajo. El resultado de esta investigacin
demostr un margen error menor que otros trabajos.

Blanco, Al Ansari, Castejn, Lpez y Moreno (2005) de la Universidad Carlos III de

Espaa, han desarrollado un robot antropomrfico de servicio fiable y seguro para
operar en entornos humanos. El objetivo es la construccin de un robot con brazo
robtico de 6 grados de libertad que pueda desarrollar su tarea en entornos
diseados para humanos. El resultado del proyecto MAFRED proporciona una gran
estabilidad, capacidad de maniobra y aumenta la seguridad para las personas que
puedan encontrarse en su entorno de trabajo.
Martnez y Castiblanco (2010) de la Universidad Nacional de Colombia, han
desarrollado una plataforma robtica autnoma para investigacin en inteligencia
artificial. El objetivo de esta plataforma es evaluar estrategias autnomas de control,
visin artificial, planeacin de rutas e inteligencia colectiva. El resultado de esta
plataforma robtica es la capacidad que tiene para procesar algoritmos complejos.
II.2

Bases tericas:

Redes neuronales artificiales, estos son modelos simplificados de las redes

neuronales biolgicas. Tratan de extraer las excelentes capacidades del cerebro para
resolver ciertos problemas complejos. (Sanchez Camperos, y otros, 2006) Una red
neuronal artificial tambin llamada neuro-computadora, red conexionista, procesador
paralelo distribuido, etc., es un procesador paralelo distribuido y masivamente
interconectado que almacena conocimiento experimental. (Haykin, 1999)

II.3

Definicin de trminos bsicos:

AI : Inteligencia artificial
NN : Redes neuronales
: Sumatoria
F : Fuerza de empuje vertical [N]
Fn : Fuerza normal a la superficie [N]
P : Potencia [W]
t : Tiempo [s]
V : Voltaje [V]
I : Corriente elctrica [A]
R : Resistencia elctrica []
Mf: Momento flector [Nm]
T : Torque [Nm]
w : Velocidad Angular [rad/s]

III. HIPTESIS Y VARIABLES

III.1 Hiptesis:
El desarrollo de un brazo robot que realice la limpieza exterior de autos y que
paralelamente controle el desperdicio de agua beneficiara a personas con problemas
de abastecimiento de este recurso.
III.2 Variables y operacionalizacin

Variables

Definicin

Dimensin

Indicadores

IV ASPECTOS METODOLGICOS
4.1 Alcance y mtodo de investigacin
En el presente trabajo de investigacin se abordara de un alcance de estudio
descriptivo. Porque se quiere conocer al grupo de propietarios de autos que estn
dispuestos a utilizar un brazo robot, que realice la limpieza de sus automviles y
controle el desperdicio de agua.
4.2 Diseo de la investigacin
En este trabajo se utilizara el diseo no experimental transversal descriptivo. Porque se
quiere ubicar a un grupo de personas que dispuestos a cambiar el sistema de lavado
tradicional de un auto por un sistema que minimizara el desperdicio de agua.
4.3 Poblacin y muestra
En la actualidad, segn la Gerencia de trnsito y transporte de la municipalidad de la
provincia de Huancayo, la ciudad cuenta con un parque automotor de 11mil 636
vehculos entre unidades formales y de servicio pblico.

4.4 Tcnicas e instrumentos de recoleccin de datos

4.5 Tcnicas de anlisis de datos

ASPECTOS ADMINISTRATIVOS
5.1 Presupuesto

Descripcin

Unidad de
medida

Precio
unitario

Costo S/.

Total
5.2 Cronograma
Actividades

REFERENCIAS BIBLIOGRFICAS (ISO 690) :

1.
2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.
9.
10.

Firma del Autor

MATRIZ DE CONSISTENCIA
ANLISIS DEL ESTADO DE SALUD DE LA POBLACIN DE LA
PROVINCIA DE HUANCAYO, PER AL 2015
Julio Rios Bellido, Carlos Rodriguez Cajas, Maritza Huamn Villanueva, Jhoselyn
Vargas Aliaga
Problema
General:

Objetivo
General:

Hiptesis
General:

Variables e
indicadores
Alcance:

Diseo:

Poblacin

Tcnicas
Especficos:

Especficos:

Especficos:

Tcnicas